JP2003181786A - 真空吸着パッドセッティング装置 - Google Patents
真空吸着パッドセッティング装置Info
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Abstract
にすることで使用現場での調節の要をなくし、真空吸着
パッドを搬送装置に短時間で容易にセッティングできる
ようにする。 【解決手段】 門形の支柱2に高さ調節可能に支持され
た取付枠13と、定置板78を全方向への傾斜角度調節
可能に支持したジャイロ支持盤70と、前記取付枠の下
方にて前記ジャイロ支持盤を水平面内で縦横に移動可能
に支持する縦横支持機構50とからなり、先端に真空吸
着パッド31が設けられた多関節アーム30の基部32
を前記取付枠に固定し、該多関節アームを自在に屈曲し
得るようにして該真空吸着パッドを前記定置板上に載置
したうえで該多関節アームの各関節固定手段35,3
6,39,40を固定することで前記基部に対する該真
空吸着パッドの位置および角度が設定されるようにし
た。
Description
ークを保持する真空吸着パッドを該ワーク形状に合う所
定の位置,角度に予め設定しておくためのセッティング
装置に関するものである。
プレス成形ラインにおいて、ワークwをプレス工程間で
搬送するのに従来から使用されている搬送装置を示した
もので、ロボットアームrに支持された往復動体aの一
側に複数の取付部bが設けられ、先端に真空吸着パッド
cを設けた多関節アームdを基部eを該各取付部に差し
込んで固定してなり、fは真空吸引ホース、gは真空吸
着パッドの位置および角度を固定するために設けられた
締付固定ネジである。この搬送装置では周知のように真
空吸着パッドcをワークwの平坦面に吸着させることに
より該ワークが保持されるように構成している。
パッドはワーク表面の平坦な部分に常に垂直に相対する
ように設定されてないと所期の吸着保持力が得られない
ことから、従来では工場の成形ラインにて該ワークに該
真空吸着パッドを実際に当接させて位置および角度を固
定していたが、ワークが複雑な曲面形状であると工場で
の設定に時間を要するとともに、設計図面に指示された
とおりセットされないと使用中にワークが脱落しプレス
型を損傷させる危険もあった。そこで本発明は、真空吸
着パッドを予め正確に設定できるようにするためのセッ
ティング装置を提供し、上記従来の問題点を解消しよう
とするものである。
吸着パッドセッティング装置は、門形の支柱に高さ調節
可能に支持された取付枠と、定置板を全方向への傾斜角
度調節可能に支持したジャイロ支持盤と、前記取付枠の
下方にて前記ジャイロ支持盤を水平面内で縦横に移動可
能に支持する縦横支持機構とからなり、先端に真空吸着
パッドが設けられた多関節アームの基部を前記取付枠に
固定し、該多関節アームを自在に屈曲し得るようにして
該真空吸着パッドを前記定置板上に載置したうえで該多
関節アームの各関節固定手段を固定することで前記基部
に対する該真空吸着パッドの位置および角度が設定され
るようにしたことを特徴とする。また本発明は上記セッ
ティング装置において、取付枠の支持高さを数値表示す
る高さ表示手段と、定置板の傾斜角度を数値表示する角
度表示手段と、ジャイロ支持盤の水平面内での移動量を
数値表示する位置表示手段とを備えてなることを特徴と
する。
ドセッティング装置の実施形態を示した斜視図、図2は
その縦断面図である。スタンド1上に形成された門形の
支柱2の前面に軸受3によって一対の螺子軸4を回転自
在に支持するとともに、該螺子軸を上端部に設けたスプ
ロケット5に無端チェーン6を巻回することにより該螺
子軸4が同期回転するように連結する。一方、ハンドル
7が上端部に設けられたハンドル軸8をスタンド1上に
回転自在に支持し、該ハンドル軸に設けたスプロケット
9と一方の螺子軸4に設けたスプロケット10に無端チ
ェーン11を巻回し、該螺子軸4にボール螺子12を介
して取付枠13を水平に支持し、該ハンドル7を回転操
作することにより一対の螺子軸4が同期回転することで
取付枠13の支持高さが調節できるように構成される。
なお、14は取付枠13の支持高さを数値表示するため
の高さ表示手段となるように支柱2に設けた高さ表示用
スケール、15はそのスケールの目盛を指標するため取
付枠13に表示した指針である。
6が設けられ該水平レールに沿って横行可能なるように
スライダ17を介して取付具18が設けられている。1
9は該取付具18の横行をロックするためにスライダ1
7に設けたロックハンドルである。該取付具18は図3
に示したように前面に嵌合溝20と取付孔21が形成さ
れたもので、22はその一側の突設された取外用プッシ
ュボタンである。また、23は取付具18の位置を数値
表示するための表示手段となるように取付枠13の前面
に設けた表示用スケール、24はそのスケールの目盛を
指標するため取付具18に表示した指針である。
が設けられた多関節アームで、該多関節アームは基部3
2に開設された垂直孔33に支軸34を旋回自在に貫挿
し、固定ネジ35,36を締め付けることにより該支軸
34を固定できるようにするとともに、該支軸34に直
交状に中空パイプ37が延設され、該中空パイプ37中
に伸縮自在なるように軸腕38を挿入し、該中空パイプ
37に螺合した固定ネジ39を緩めることでその伸縮量
を調節し得るようにするとともに、該軸腕の先端部にさ
らに固定ネジ40を設け、該固定ネジ40を緩めること
で真空吸着パッド31が首振り状に上下に自在に屈曲し
その角度が調節し得るように構成している。また、前記
基部32の後方に水平に固定軸41が一体に突設され、
該固定軸41の外周に周溝42を形成している。このた
め、該固定軸41を前記取付孔21に挿入すれば取付具
18内に設けられた係合片(図示せず)が該周溝42に
係合し該基部32を嵌合溝20に嵌合させた状態にて抜
脱不能,不動に固定される。なお、前記取外用プッシュ
ボタン22を操作することにより周溝42への係合は解
除され固定軸41が取付孔21から抜脱され、該多関節
アームは基部32を取付具18から離脱させることがで
きる。43は真空吸着パッド31内の空気を吸引する真
空吸引ホースの接続口を示す。
(XYテーブル)50が設けられ、該縦横支持機構にジ
ャイロ支持盤70を水平面内で縦横に移動可能に支持し
ている。即ち、縦横支持機構50は、機台51上に水平
に一対の縦方向レール52を設け、該縦方向レール上に
スライダ53を介して摺動自在なるように横桟54を水
平に架し、該横桟上に横方向レール55を設け、該横方
向レール上にスライダ56を介して摺動自在なるように
移動台57を支持し、該移動台上にジャイロ支持盤70
を設けている。なお、58は横桟54の移動量を数値表
示するため縦方向レール52に沿って設けた縦位置表示
用スケール、59は移動台57の移動量を数値表示する
ため横方向レール55に沿って設けた横位置表示用スケ
ールである。また、60は横桟54の移動をロックする
ためにスライダ53に設けたロックハンドル、61は移
動台57の移動をロックするためにスライダ56に設け
たロックハンドルである。
対の支柱71を適宜間隔を置いて樹立し、図4に拡大し
て示したように、該支柱71に支点軸72と締付軸73
を設けて環状枠74を傾動自在に支持し、該締付軸73
には締付摘子75を設けその締付により該環状枠74の
傾動角度が固定できるようにし、該環状枠74内の前記
支点軸72と締付軸73とは直交する位置にさらに支点
軸76と締付軸77を設け、円形の定置板78を該支点
軸76と締付軸77によって傾動自在に支持し、該締付
軸77に設けた締付摘子79を締付ることにより該定置
板78の傾動角度を固定できるように構成している。こ
のため該定置板78はこのジャイロ支持機構70により
全方向への傾斜角度調節可能に支持される。なお、80
は環状枠74の傾斜角度を数値表示する角度表示手段と
するため環状枠74の下面に設けた分度器、81はその
指標、82は定置板78の傾斜角度を数値表示する角度
表示手段とするため該定置板78の下面に設けた分度器
である。また、定置板78の上面には同心円83が表記
されている。
ィング装置では、多関節アーム30の基部32を上記の
ように取付具18に固定する一方、定置板78の位置お
よび角度を設計図面に指示された真空吸着パッド31の
位置および角度に従って設定する。即ち、移動台57を
縦横に移動させロックハンドル60,61により定置板
78をこの指示位置にて固定するとともに、該定置板7
8を自在方向に傾動させ締付摘子75,79を締めるこ
とにより該定置板78を設計図面の指示角度に固定す
る。そして、図5に示したように、ハンドル7を回して
取付枠13に支持された多関節アーム30を下降させる
とともに、該多関節アームの固定ネジ35,36,3
9,40をいったん緩め各関節が自在に屈曲し得るよう
にして該真空吸着パッド31を定置板78の上面中心に
載置し該真空吸着パッド31を該定置板78の真正面に
対向させ、その状態で該各固定ネジ35,36,39,
40を締付け、該真空吸着パッド31の位置および角度
を固定する。これにより基部32に対する真空吸着パッ
ド31の位置および角度が設計図の指定通りに設定でき
る。なお、定置板78上に真空吸着パッド31を対向さ
せるに際しては該真空吸着パッド31の外形が同心円8
3に合致するようにすると合せ易い。
は、取外用プッシュボタン22を操作し基部32を離脱
させて、自動車工場等に搬入し、図6に例示したような
搬送装置の取付部に取付けて使用される。その取付けに
際しては真空吸着パッド31の位置および角度が上記の
ように設計図の指定通りに予めセッティングされている
ことから、調整の必要がなく短時間で正確にセッティン
グでき、ワークを確実に真空吸着できる。
ティング装置は、門形の支柱に高さ調節可能に支持され
た取付枠と、定置板を全方向への傾斜角度調節可能に支
持したジャイロ支持盤と、前記取付枠の下方にて前記ジ
ャイロ支持盤を水平面内で縦横に移動可能に支持する縦
横支持機構とからなり、先端に真空吸着パッドが設けら
れた多関節アームの基部を前記取付枠に固定し、該多関
節アームを自在に屈曲し得るようにして該真空吸着パッ
ドを前記定置板上に載置したうえで該多関節アームの各
関節固定手段を固定することで前記基部に対する該真空
吸着パッドの位置および角度が設定できるようにしたも
のであるので、使用現場での調節の要をなくし、真空吸
着パッドを短時間で容易にセッティングできるようにす
る有益な効果がある。
の実施形態を示した斜視図。
面図。
イロ支持盤の拡大斜視図。
Claims (2)
- 【請求項1】 門形の支柱に高さ調節可能に支持された
取付枠と、定置板を全方向への傾斜角度調節可能に支持
したジャイロ支持盤と、前記取付枠の下方にて前記ジャ
イロ支持盤を水平面内で縦横に移動可能に支持する縦横
支持機構とからなり、先端に真空吸着パッドが設けられ
た多関節アームの基部を前記取付枠に固定し、該多関節
アームを自在に屈曲し得るようにして該真空吸着パッド
を前記定置板上に載置したうえで該多関節アームの各関
節固定手段を固定することで前記基部に対する該真空吸
着パッドの位置および角度が設定されるようにしたこと
を特徴とする真空吸着パッドセッティング装置。 - 【請求項2】 取付枠の支持高さを数値表示する高さ表
示手段と、定置板の傾斜角度を数値表示する角度表示手
段と、ジャイロ支持盤の水平面内での移動量を数値表示
する位置表示手段とを備えてなる請求項1に記載の真空
吸着パッドセッティング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001383547A JP3801498B2 (ja) | 2001-12-17 | 2001-12-17 | 真空吸着パッドセッティング装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2001383547A JP3801498B2 (ja) | 2001-12-17 | 2001-12-17 | 真空吸着パッドセッティング装置 |
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ID=27593556
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JP2001383547A Expired - Lifetime JP3801498B2 (ja) | 2001-12-17 | 2001-12-17 | 真空吸着パッドセッティング装置 |
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- 2001-12-17 JP JP2001383547A patent/JP3801498B2/ja not_active Expired - Lifetime
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