JP2003161191A - 電子エンジンコントロールおよび方法 - Google Patents
電子エンジンコントロールおよび方法Info
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Abstract
する。 【解決手段】 寄生パワー負荷要求に基づいてエンジン
のパワー出力性能を補償する電子エンジンコントロール
が提供される。
Description
の分野、より詳しくは、圧縮点火エンジンのパワー出力
の電子コントロールの分野に関する。
公知であるが、それらのエンジンが採用するコントロー
ル機構の精度は様々である。一般に、このようなエンジ
ンと関連付けられた電子制御装置は、その制御装置によ
って生成される対応している燃料噴射信号に基づいてエ
ンジンの各シリンダ内に所定時間に所定量の燃料を噴射
する燃料噴射装置と接続される。ゆえに、燃料噴射信号
は、シリンダ内に噴射される燃料の量およびエンジンの
パワー出力を決定する。
電子制御装置は、特に、スロットルセンサ入力、クルー
ズコントロール設定、および様々なエンジンおよび伝動
装置センサ入力を含む様々の異なるオペレータ入力およ
び他のセンサと連結されても良い。電子制御装置は、こ
れらのセンサからの入力を受け、噴射される燃料の全体
量、および特定のエンジンシリンダに対する個々の噴射
の形状、数、持続期間およびタイミングを含む、多数の
要因の関数である燃料噴射信号を決定する。燃料噴射信
号の特性は、エンジンの全パワー出力を決定する。ある
エンジン用途においては、メモリに記憶されるか、また
は電子制御装置と関連付けられる燃料送出リミットがあ
る。オペレータ、クルーズコントロール、または電子制
御装置の他の形態が、エンジンの定格馬力出力よりも大
きいパワー出力をエンジンに生成させるような燃料噴射
信号を要求する特定の用途においては、制御装置は、燃
料送出リミット曲線の関数として燃料送出量を制限す
る、ゆえに、それはエンジンのパワー出力を制限する。
エンジンは典型的に、作業負荷と寄生負荷との少なくと
も2種類の異なる負荷にパワーを提供しなければならな
いことは理解されよう。一般に、作業負荷は、作業用機
器からネットワーク出力を生成する装置またはシステム
であり、一般に、ホイール、トラック、または他の接地
作業部品推進機構を推進させるべくエンジンからパワー
を要求する伝動装置と、バケットを作動させるために、
例えば、土すなわち土壌を掘削したり移動すべく、エン
ジンからパワーを要求する液圧システムとを含む。寄生
負荷は、対照的に、これらの負荷がエンジンからのパワ
ー出力を要求するが、作業用機器から実作業出力を生成
しないことを特徴とする。この分類に入る装置には、エ
ンジン冷却ファン、空調システム用のコンプレッサ、交
流発電機および他の装置を含む。例えば、エンジン冷却
ファンは、エンジンを冷却すべく空気を放熱器に当てる
ためにエンジンパワーが必要である。コンプレッサは、
空調システムを運転させるのにエンジンパワーが必要で
あり、交流発電機は、バッテリを充電し、電気付属品を
作動させる電力を発電するのにエンジンパワーが必要で
ある。これらの寄生負荷は、作業負荷に利用できるパワ
ー量を減少させる。
ンジンは、寄生負荷に基づいてエンジンの出力パワーを
変えない。寄生負荷は作業負荷に有効なパワーを減少さ
せるので、そのようなエンジンの作業負荷パワーは、全
エンジンパワー出力と寄生負荷に必要なパワー量とによ
り変化する。寄生負荷が様々な条件により変化するの
で、作業用機器のオペレータは、利用できる作業パワー
の量をたいてい決定することができない。例えば、作業
用機器が早朝に運転され、温度が比較的低い場合、所望
エンジン動作温度を維持するために冷却ファンはパワー
をほとんどまたは全く必要としない。日中に周囲温度が
上がると、所望エンジン温度を維持するために冷却ファ
ンはより多くのパワーが必要となり、オペレータは、作
業を進めるのに利用できるエンジンパワー量の望ましく
ない減少に気付くことになろう。
せるシステムを有することが好ましい。本発明のこれら
や他の形態、および利点は、図面と共に詳細な説明や特
許請求の範囲を読むことでより明白となろう。
て、圧縮点火エンジンへの燃料送出を制御するシステム
が開示される。好ましくは、エンジンは、少なくとも伝
動装置、または作業器具システムともう1つの他の装置
とにパワーを制御可能に供給する。システムは、他の装
置と、伝動装置または作業器具システムとに接続された
電子コントロールモジュールを含む。燃料噴射装置はま
た、電子コントロールモジュールに接続される。電子コ
ントロールモジュールは、他の装置がパワーを要求しな
いとき第1のパワー出力を、他の装置がパワーを要求す
るとき第2のパワー出力をエンジンが生成できるように
する。
施形態の詳細な説明であり、液圧エクスカベータ、また
は他の建設または土工機器のような作業用機器へのその
実施に関連して説明される。下記の説明は、本発明を当
業者が製造および使用できるほど十分に詳述する。但
し、本発明は、本明細書で開示されるたった1つの好ま
しい実施形態に限定されるものではない。それどころ
が、本発明は、特許請求の範囲およびそれらと等価物に
よって定義されるように本発明の範囲内にあるこれらの
装置および方法の全てを含む。明細書および図面の全体
を通じて、同じ要素には同じ参照番号を付すものとす
る。
形態の電子エンジンコントロールシステム10の好まし
い実施形態のシステムレベルのブロック線図が示され
る。様々なエンジンセンサおよびアクチュエータに加え
て、エンジンコントロールシステム10は、様々な作業
用機器および伝動装置センサ入力を含み、様々な作業用
機器および伝動装置コントロール出力を実行する。但
し、本発明はまた、これらの付属作業用機器や伝動装置
の特徴を含まないエンジンコントロールシステム10の
範囲内で実行されても良い。但し、最良の実施形態の本
説明は、エンジンコントロールシステム10内に含まれ
る一部の作業用機器や伝動装置コントロールについての
説明を含む。
ールシステム10は、好ましい実施形態では圧縮点火内
燃機関である内燃機関30を含むのが好ましい。エンジ
ン30は、適切なギヤ装置を介して最終ドライブスプロ
ケット33、車輪などにエンジンパワー出力を伝達する
伝動装置32と連結される。それで、最終ドライブスプ
ロケット33は、エンジン30のパワー出力を、作業用
機器を推進できるトラックまたはタイヤのような対地作
業部品推進装置(ground engaging p
ropulsion device)に伝達できる。当
業者には公知であるように、トラック付き液圧エクスカ
ベータまたは他の設備は一般に、その設備の片側のトラ
ックをそれぞれが駆動する2つのそのようなドライブス
プロケットを含む。エンジン30はまた、作業用機器シ
ステム36と連結され、これは、好ましい実施形態で
は、適切な液圧導管38を介して作業用機器39に連結
される液圧ポンプ37を含む液圧システムを含む。作業
用機器39は、複数の液圧シリンダ39などを含んでも
良く、これは、液圧エクスカベータでは、オペレータが
正確且つ効率的に土砂または他の材料を掘削および運搬
できるようにバケット、ブーム、またはスティックの様
々なコントロール形態の1つと関連付けられても良い。
実施形態は、電子コントロールモジュール(ECM)1
5を含み、好ましくは、マイクロプロセッサ、メモリ装
置、および入力/出力ポートを含み、マイクロプロセッ
サがセンサおよびオペレータの入力を受け、様々なエン
ジンおよび作業用機器アクチュエータにコマンドを発す
ることができるようにする。好ましい実施形態におい
て、マイクロプロセッサは、Motorola Cor
p.社製のMotorola MC68HC11であ
る。但し、他のマイクロプロセッサも本発明の範囲を逸
脱することなく簡単且つ容易に使用できる。当業者には
公知であるように、ECM15と関連付けられたメモリ
装置は一般に、ソフトウエア命令とデータとの両方を記
憶する。メモリ装置内に記憶されたソフトウエア命令
は、特に、エンジン30を制御する特定コードを含む。
メモリ内に記憶されたデータは、マイクロプロセッサに
よってメモリ装置に永久的に記憶されても、一時的に書
き込まれても良い。従って、マイクロプロセッサは一般
に、メモリ装置からデータおよびソフトウエア命令を読
み出すことと、そのメモリ装置にデータおよびソフトウ
エア命令を書き込むこととの両方を行うことができる。
ンジン30と関連付けられている燃料送出装置20と接
続される。ECM15は、エンジン30内の個々のシリ
ンダに噴射される所望量の燃料を計算、または決定し、
少なくとも一部、エンジン30のパワー出力を決定する
対応燃料送出信号を電気コネクタ25に送る。燃料送出
装置20への電気コネクタ25が単一コネクタとして示
されるが、当業者は、この表現は、特に、それぞれが特
定のエンジンシリンダと関連付けられた複数の燃料噴射
器を燃料送出装置20が含む場合、ECM15と燃料送
出装置20との間に複数の接続部を含むことが理解され
よう。
エンジンセンサ35と接続される。これらのセンサは典
型的に、エンジン30の特定の動作状態を示す信号をコ
ネクタ40に生成できるエンジン速度センサ、エンジン
温度および他のセンサを含む。コネクタ40は、単一接
続部として示されるが、それぞれが特定のエンジンセン
サ35と接続される複数のコネクタを含むものであって
も良い。
装置センサ45と、コネクタ60を介してアクチュエー
タ55と接続されている状態で図1に示される。当業者
には公知であるように、センサ45は典型的に、伝動装
置速度信号を生成する伝動装置速度センサを含む。EC
M15は一般に、伝動装置速度信号、伝動装置ギア比、
および作業用機器の他の動作パラメータから作業用機器
の対地速度(ground speed)を計算でき
る。ECM15は、コネクタ60にコントロール信号を
生成し、伝動装置を複数の異なるギアの1つと噛み合わ
せるソレノイドコントロールを含む様々な伝動装置アク
チュエータ55を制御する。
作業負荷への作業を実行すべく液圧シリンダ39または
他の装置に接続され、コネクタ42に発せられたコント
ロール信号を介して液圧シリンダ39と関連付けられた
作業器具の動きを制御する。典型的に、ECM15は、
ECM15への入力である信号をコネクタ46に生成す
る様々なオペレータ入力44の関数としてコントロール
信号を発生する。但し、コントロール信号はまた、ある
程度の自律的運動を可能にする他の作業用機器センサま
たはECM15内に記憶されたアルゴリズムに応じて発
生されても良い。
して様々な寄生負荷装置65と接続される。好ましい実
施形態において、かかる1つの寄生負荷65はエンジン冷
却ファン66を含む。他のこのような装置には、特に、
交流発電機すなわち発電機、空調システム用コンプレッ
サ、パワーステアリングまたはパワーブレーキポンプを
含んでも良い。図1に示されるように、ECM15は、
エンジン冷却ファン66の回転速度を制御する冷却ファ
ン信号をコネクタ70に生成するので、エンジンのラジ
エータを通過する空気量を増加または減少させることが
できる。このようにして、ECM15は、冷却を強くし
なければならない場合、ファン66の速度を増し、冷却
を弱くしなければならない場合、ファン速度を低減する
か、ファンを停止させることによってラジエータの熱リ
ジェクション性能を制御できる。但し、ファン速度を増
すと、エンジン冷却ファン66を駆動するのに要する追
加的エンジンパワーを犠牲にすることになる。
けられたソフトウエアコントロールの好ましい実施形態
の一般的ブロック線図が示される。プログラムコントロ
ールはブロック200で開始し、ブロック210へ進
む。
トロールは、寄生負荷がエンジン30のパワー出力を少
しでも使用しているかを決定する。当業者には、合計寄
生負荷要求を決定する多数の方法があり、そのいずれか
の方法を本発明に関して使用できることは理解されよ
う。但し、好ましい実施形態において、ECM15は、
特定の装置のパワー要求を、その装置に対するECM1
5コマンドまたは他のエンジン動作条件、例えばエンジ
ン速度、に相関させるためにマップ、方程式、計算、ま
たは他の方法を使用する。それで、ECM15は、その
寄生負荷装置を動作させるのに必要なパワー量を決定で
きる。ECM15は、寄生負荷パワー要求を決定するた
めに1つまたはそれ以上の寄生負荷装置のパワー要求を
加えるのが好ましい。プログラムコントロールは、次に
ブロック210からブロック220に進む。
寄生負荷装置65に要するパワー量に基づいてエンジン
30が異なる最大出力パワーレベルを生成できるように
する。例えば、エンジンは、寄生負荷装置が第1の決定
されたパワー量よりも小さいパワー量を要求するとき3
50馬力を生成でき、寄生負荷装置が第2の決定された
パワー量よりも大きいパワー量を要求するとき、増加さ
れたパワー出力、例えば400馬力を生成可能であって
も良い。そうすることで、ECM15は、ある程度、作
業器具および伝動装置に対して比較的一定のパワー出力
を維持する。本発明の好ましい実施形態において、少な
くとも2本の燃料送出リミット曲線が、ECM15と関
連付けられたメモリ内に記憶される。ECM15は燃料
送出リミット曲線を使用してエンジンの動作速度にわた
って、および一定の動作条件下でエンジンシリンダ内に
噴射される燃料の量を制限する。したがって、オペレー
タ入力が燃料送出リミット曲線で指定された量を超える
燃料送出をECM15に計算させる場合、燃料送出リミ
ット曲線が送出される燃料の量を制限する。このように
して、アクティブ燃料送出リミット曲線は、エンジン3
0の最大パワー出力を決定する。好ましい実施形態にお
いて、ECM15は、寄生負荷装置が第1の所定の寄生
負荷パワーよりも小さいパワーを要するとき低パワー出
力と関連付けられた第1の燃料送出リミット曲線を使用
し、寄生負荷要求が第2の所定の寄生負荷パワーよりも
大きいか、またはそれに等しいとき第2の燃料送出リミ
ット曲線を使用する。第1と第2の所定のレベル間の寄
生負荷パワーレベルに対しては、ECM15は、燃料送
出リミットを計算するか、または前記第1および第2の
燃料送出リミット曲線に基づいて決定する。ブロック2
20から、プログラムコントロールはブロック230に
進み、呼び出しコントロールループに戻る。
けられたソフトウエアコントロールの好ましい実施形態
のフロー図は、寄生負荷がエンジン冷却ファン66を含
む実施形態に対して示される。この実施形態において、
プログラムコントロールは、ブロック300で開始し、
ブロック310に進む。ブロック310において、EC
M15は、エンジン温度センサ35によって生成された
エンジン温度信号を入力し、応答的にエンジン温度を決
定する。プログラムコントロールは次にブロック320
に進む。
連付けられたメモリは、他因子のうちの、感知されたエ
ンジン温度に基づいて所望の冷却ファン66速度をEC
M15が計算、または決定できるようにするマップすな
わち方程式を含む。ECM15は、エンジン温度信号を
メモリ内に記憶されたマップと比較し、所望エンジン冷
却ファン66速度に対応する対応冷却ファンコマンド信
号を決定し、コネクタ70に信号を生成するのが好まし
い。エンジン速度冷却ファン66は冷却ファン速度信号
に対応する所望速度の指定許容範囲内で作動するように
設計され、開ループコントロールに基づいて動作し、そ
れによってエンジンの温度を制御する。一般に、エンジ
ンの温度が増加すると、冷却の必要性も増加し、ECM
15は、エンジン冷却ファン66速度を増加させるエン
ジン速度冷却ファン信号を生成する。より高速度でエン
ジン冷却ファン66を作動することは、より低速度でフ
ァンを作動させるよりも大きなエンジンパワー量を必要
とする。従って、エンジンがより高温度で作動すると、
ECM15は、ファン速度を増加させるコマンド信号を
発し、それによってエンジン30からの寄生パワー負荷
要求を増加させ、作業器具システム39および伝動装置
32に有効なパワーの量を減少させる。プログラムコン
トロールはブロック320からブロック330に進む。
エンジン冷却ファン66に要するパワー量を決定し、寄
生負荷のいかなる増加に対しても補償すべくエンジン3
0の最大許容パワー出力を増加させる。一実施形態にお
いて、ECM15と関連付けられたメモリは、エンジン
冷却ファン速度コマンドと、指令された速度に対してフ
ァンによって要求されるエンジンパワーの量との関係を
記録または計算するためのマップまたは他の方法を含
む。ECM15は、次いで、作業器具システム39およ
び伝動装置32に有効なパワーの最大量を比較的一定に
保つために、エンジンの定格パワー出力を寄生パワー負
荷に依存する量だけ増加させることができるようにす
る。ソフトウエアコントロールのこの実施形態におい
て、ECM15と関連付けられたメモリは、少なくとも
2種類の異なるエンジンパワー等級を含むテーブルまた
はマップを含むのが好ましい。第1のエンジン等級は、
冷却ファンが回転しない、故に、エンジンパワーをほと
んど必要としないときに使用され、第2のより高いエン
ジン等級は、ファンが最大速度、またはそれに近い速度
で回転する、故に最大または最大限に近いファンパワー
量を必要とするときに使用される。エンジンパワー等級
は典型的に、図4を参照して、以下で詳述されるように
燃料送出リミット曲線として記憶される。ECM15
は、次に指令されたエンジン冷却ファン速度を第1のエ
ンジン等級および第2のエンジン等級と関連付けられた
冷却ファン速度と比較する。指令されたエンジン冷却フ
ァン速度がゼロである場合、ECM15は第1のエンジ
ン等級を使用する。指令された冷却ファン速度が最大コ
マンドである場合、ECM15は第2のエンジン等級を
使用する。指令された冷却ファン速度がゼロと最大速度
との間にある場合、ECM15は、好ましくは補間法に
よる、第1および第2のエンジン等級の関数として、第
1および第2のエンジン等級間のエンジン等級を計算、
または決定する。ECM15は、次いで計算されたエン
ジン等級を使用してエンジンの最大パワー出力を制御
し、それによって、エンジン冷却ファンを作動させるこ
とから生じる寄生パワー損失を補償するためにエンジン
がパワー全体の量を増加させることができるようにす
る。プログラムコントロールは、次いでブロック330
からブロック340に進み、プログラムコントロールは
呼び出しコントロールループに戻る。
て使用される2種類のパワー等級のマップ400を示
す。上述のように、これらのエンジンパワー等級は、燃
料送出リミット曲線として記憶されても良い。図に示さ
れるように、マップは、第1のエンジン冷却ファン速度
と関連付けられた第1のエンジンパワー等級420と、
第2の冷却ファン速度と関連付けられた第2のエンジン
パワー等級410とを含むのが好ましい。図4は、本発
明に関連して使用されるエンジンパワー等級の一般的表
現を示す。但し、本発明は、図面で示された特定の等級
に限定されるものではない。それどころか、使用される
特定の等級は、そのエンジンと連結されるエンジン冷却
ファンや他の寄生負荷を含む、特定のエンジンと作業用
機器構成とに依存すると解釈されるものである。
略構成図である。
フトウエアコントロールの好ましい実施形態を示すフロ
ーチャートである。
発明の好ましい実施形態と関連付けられたソフトウエア
コントロールの好ましい実施形態を示すフローチャート
である。
モリ装置内に記憶された燃料送出リミット曲線の例を概
略的に示すグラフである。
Claims (21)
- 【請求項1】 伝動装置および作業器具システムの少な
くとも一方にパワー出力を制御可能に提供し、少なくと
も1つの他の装置にパワーを供給する圧縮点火エンジン
への燃料送出を制御するシステムであって、 前記他の装置と、前記伝動装置および作業器具システム
の少なくとも一方とに接続された電子コントロールモジ
ュールと、 前記電子コントロールモジュールと接続された燃料噴射
装置とを備え、 前記電子コントロールモジュールは、第1のパワー要求
を有する前記装置に応じて第1の燃料送出リミットを使
用し、 前記電子コントロールモジュールは、第2のパワー要求
を有する前記装置に応じて第2の燃料送出リミットを使
用するシステム。 - 【請求項2】 前記装置は、エンジン冷却ファンを含む
請求項1に記載のシステム。 - 【請求項3】 前記第1および第2の燃料送出リミット
の関数として計算された第3の燃料送出リミットを含
み、前記電子コントロールモジュールは、第3のパワー
要求を有する前記装置に応じて前記第3の燃料送出リミ
ットを使用する請求項1に記載のシステム。 - 【請求項4】 前記第2の燃料送出リミットは、前記第
1の燃料送出リミットよりも燃料送出量を増加させるこ
とができる請求項3に記載のシステム。 - 【請求項5】 前記装置は、エンジン冷却ファンを含む
請求項4に記載のシステム。 - 【請求項6】 出力パワーを生成する圧縮点火エンジン
と、 圧縮点火エンジンと接続されており、前記エンジンの前
記出力パワーの少なくとも一部を使用する寄生負荷とを
備え、 前記圧縮点火エンジンの最大パワー出力は、少なくとも
部分的に、前記寄生負荷によって使用されるパワー出力
に応じて変更可能である装置。 - 【請求項7】 前記寄生負荷は、エンジン冷却ファンを
含む請求項6に記載の装置。 - 【請求項8】 前記寄生負荷は、空調コンプレッサを含
む請求項7に記載の装置。 - 【請求項9】 前記寄生負荷は、交流発電機および直流
発電機の少なくとも一方を含む請求項7に記載の装置。 - 【請求項10】 燃料送出リミットマップを内部に記憶
したメモリ装置を有する電子コントロールモジュール
と、前記電子コントロールモジュールと接続された燃料
システムと、前記電子コントロールモジュールと接続さ
れた寄生負荷装置とを含む電子制御可能な圧縮点火エン
ジンのパワー出力を変更する方法であって、 前記寄生負荷装置によって要求されるエンジンパワー量
を決定するステップと、 第1のパワーレベルを要求する前記寄生負荷装置に応じ
て第1の燃料送出リミットの関数として燃料送出を制限
するステップと、 第2のパワーレベルを要求する前記寄生負荷装置に応じ
て第2の燃料送出リミットの関数として燃料送出を制限
するステップとを備える方法。 - 【請求項11】 前記寄生負荷装置によって要求される
エンジンパワーを決定する前記ステップは、前記電子制
御装置によって発せられる寄生負荷装置コマンドの値を
決定するステップを含む請求項10に記載の方法。 - 【請求項12】 前記寄生負荷装置は、エンジン冷却フ
ァンを含む請求項11に記載の方法。 - 【請求項13】 前記第1の燃料送出リミットは第1の
寄生負荷パワー要求と関連付けられ、前記第2の燃料送
出リミットは第2の寄生負荷パワー要求と関連付けら
れ、前記第1および第2の寄生負荷パワー要求以外の寄
生負荷パワー要求に対する前記第1および第2の燃料送
出リミットの関数として燃料送出を制限するステップを
含む請求項11に記載の方法。 - 【請求項14】 前記寄生負荷装置は、エンジン冷却フ
ァンを含む請求項13に記載の方法。 - 【請求項15】 前記第1および第2の燃料送出リミッ
トの関数として燃料送出を制限するステップは、前記第
1および第2の寄生負荷パワー要求の関数として燃料送
出リミットを補間するステップを含む請求項14に記載
の方法。 - 【請求項16】 伝動装置および作業器具システムの少
なくとも一方にパワーを提供することができ、寄生負荷
装置にパワーを提供することができる圧縮点火エンジン
を制御する方法であって、 前記エンジンが前記寄生負荷装置にパワーを提供してい
るかを決定するステップと、 前記エンジンが前記寄生負荷装置にパワーを提供してい
るか否かについての関数として前記エンジンのパワー出
力性能を増加させるステップとを備える方法。 - 【請求項17】 前記寄生負荷装置は、エンジン冷却フ
ァンを含む請求項16に記載の方法。 - 【請求項18】 前記エンジンのパワー出力を増加させ
るステップは、 前記寄生負荷によって要求されるパワー量を決定するス
テップと、 前記寄生負荷によって要求される前記パワー量の関数と
して前記エンジンのパワー出力性能を増加させるステッ
プとを含む請求項17に記載の方法。 - 【請求項19】 前記エンジンのパワー出力を増加させ
るステップは、 前記寄生負荷に提供されるパワー量を決定するステップ
と、 前記寄生負荷に提供される前記パワー量の関数として前
記エンジンのパワー出力性能を増加させるステップとを
含む請求項17に記載の方法。 - 【請求項20】 前記エンジンのパワー出力を増加させ
るステップは、 前記エンジン冷却ファンによって要求されるパワー量を
決定するステップと、 前記エンジン冷却ファンによって要求される前記パワー
量の関数として前記エンジンのパワー出力性能を増加さ
せるステップとを含む請求項18に記載の方法。 - 【請求項21】 前記エンジンのパワー出力を増加させ
るステップは、 前記エンジン冷却ファンに提供されるパワー量を決定す
るステップと、 前記エンジン冷却ファンに提供される前記パワー量の関
数として前記エンジンのパワー出力性能を増加させるス
テップとを含む請求項18に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
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