JP2003153517A - 振動型アクチュエータの駆動装置 - Google Patents
振動型アクチュエータの駆動装置Info
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- JP2003153517A JP2003153517A JP2001347147A JP2001347147A JP2003153517A JP 2003153517 A JP2003153517 A JP 2003153517A JP 2001347147 A JP2001347147 A JP 2001347147A JP 2001347147 A JP2001347147 A JP 2001347147A JP 2003153517 A JP2003153517 A JP 2003153517A
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/032—Reciprocating, oscillating or vibrating motors
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- Power Engineering (AREA)
- Apparatuses For Generation Of Mechanical Vibrations (AREA)
- Reciprocating, Oscillating Or Vibrating Motors (AREA)
- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
- Stabilization Of Oscillater, Synchronisation, Frequency Synthesizers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】振動型アクチュエータの共振周波数近傍で効率
的に駆動できる集積化に適した駆動装置を実現する。 【解決手段】振動型アクチュエータの駆動電流の休止期
間に機械振動により駆動巻線に発生する起電力を検出
し、その正負極性の相対時間比率に従って発振周波数を
制御し駆動周波数を振動型アクチュエータの自己共振周
波数近傍に引き込むＦＬＬ（Frequency Locked Loop）
を利用した振動型アクチュエータの駆動装置。
的に駆動できる集積化に適した駆動装置を実現する。 【解決手段】振動型アクチュエータの駆動電流の休止期
間に機械振動により駆動巻線に発生する起電力を検出
し、その正負極性の相対時間比率に従って発振周波数を
制御し駆動周波数を振動型アクチュエータの自己共振周
波数近傍に引き込むＦＬＬ（Frequency Locked Loop）
を利用した振動型アクチュエータの駆動装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は永久磁石もしくは電
磁石からなる振動子と、電磁石もしくは永久磁石からな
るステータと、前記振動子を支持する弾性体とからなる
振動型アクチュエータの駆動装置に関するものであり、
特に携帯電話のマナーモードに使用されるバイブレータ
用の振動型アクチュエータの駆動装置として適してい
る。
磁石からなる振動子と、電磁石もしくは永久磁石からな
るステータと、前記振動子を支持する弾性体とからなる
振動型アクチュエータの駆動装置に関するものであり、
特に携帯電話のマナーモードに使用されるバイブレータ
用の振動型アクチュエータの駆動装置として適してい
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の携帯電話のマナーモードに使用さ
れるバイブレータは偏心モータによるものが多かった
が、近年、軸受けを持たないで共振を利用したリニア振
動型アクチュエータを利用した携帯電話用バイブレータ
が注目されている。この振動型アクチュエータの自己共
振周波数を利用して駆動信号を生成する駆動装置には、
米国特許６，１３３，７０１ DRIVING CIRCUIT FOR OS
CILLATORY ACTUATORがある。これは図１３に示すように
電力増幅器にアナログ正帰還を施して自己発振させ、ス
テータコイルと称する振動型アクチュエータの駆動巻線
を自己共振周波数近傍で駆動するアナログ方式のもので
ある。
れるバイブレータは偏心モータによるものが多かった
が、近年、軸受けを持たないで共振を利用したリニア振
動型アクチュエータを利用した携帯電話用バイブレータ
が注目されている。この振動型アクチュエータの自己共
振周波数を利用して駆動信号を生成する駆動装置には、
米国特許６，１３３，７０１ DRIVING CIRCUIT FOR OS
CILLATORY ACTUATORがある。これは図１３に示すように
電力増幅器にアナログ正帰還を施して自己発振させ、ス
テータコイルと称する振動型アクチュエータの駆動巻線
を自己共振周波数近傍で駆動するアナログ方式のもので
ある。
【０００３】また特開平８−３３１８２６もしくは特開
２００１−１２８４８７には駆動周波数を振動型アクチ
ュエータの共振周波数近傍に引き込む技術が示されてい
るが、これらは駆動巻線とは別に専用の振動センサーを
設けている。
２００１−１２８４８７には駆動周波数を振動型アクチ
ュエータの共振周波数近傍に引き込む技術が示されてい
るが、これらは駆動巻線とは別に専用の振動センサーを
設けている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の振動型アクチュ
エータの駆動装置で自己発振させるもの（米国特許６，
１３３，７０１）は、集積化の困難な大容量コンデンサ
が必要なほか、回路アクチュエータ自身の共振Ｑが低い
と自己振動を安定して継続させることが困難であった。
そしてスタート時の駆動力の立ち上がりが緩慢であり、
定常振動状態になるまで時間が掛かっていた。また方形
波で駆動しているので電力効率が余り良くなかった。
エータの駆動装置で自己発振させるもの（米国特許６，
１３３，７０１）は、集積化の困難な大容量コンデンサ
が必要なほか、回路アクチュエータ自身の共振Ｑが低い
と自己振動を安定して継続させることが困難であった。
そしてスタート時の駆動力の立ち上がりが緩慢であり、
定常振動状態になるまで時間が掛かっていた。また方形
波で駆動しているので電力効率が余り良くなかった。
【０００５】本発明は集積化の障害になる大容量コンデ
ンサが不要であるほか、アクチュエータ自身の共振Ｑが
低くても振動継続が可能でありスタート時の駆動力の立
ち上がりも早い。また定常振動状態になるまでの時間が
短くかつ間欠駆動により電力効率が優れている。
ンサが不要であるほか、アクチュエータ自身の共振Ｑが
低くても振動継続が可能でありスタート時の駆動力の立
ち上がりも早い。また定常振動状態になるまでの時間が
短くかつ間欠駆動により電力効率が優れている。
【０００６】駆動周波数を共振点近傍に引き込むもの
（特開平８−３３１８２６）は、可動子の変移、速度、
加速度の少なくとも１つを検出する検出手段の出力に応
じた電磁石のコイルへの供給電力を制御するものである
が、検出用センシング部材を別に設けるものであり構造
が複雑であった。
（特開平８−３３１８２６）は、可動子の変移、速度、
加速度の少なくとも１つを検出する検出手段の出力に応
じた電磁石のコイルへの供給電力を制御するものである
が、検出用センシング部材を別に設けるものであり構造
が複雑であった。
【０００７】また特開２００１−１２８４８７には、ば
ね振動系の固有振動数の検出結果に基づいて供給電流パ
ルスの周波数を決定する振動型リニアアクチュエータが
開示されているが、物理量として振幅値を検出しそれが
最大となる点の周波数を駆動周波数としている。
ね振動系の固有振動数の検出結果に基づいて供給電流パ
ルスの周波数を決定する振動型リニアアクチュエータが
開示されているが、物理量として振幅値を検出しそれが
最大となる点の周波数を駆動周波数としている。
【０００８】また特開２００１−１２８４８７の請求項
８には、「固有振動数はコイルへの電流供給の休止状態
下で求めることを特徴とする請求項１〜７のいずれかの
項に記載の振動型リニアアクチュエータ」とあるが、い
ずれも「固有振動数の検出手段」を駆動コイルとは別に
設けている。以上のように従来は大容量のコンデンサや
集積化した場合多くの端子が必要となるなど、駆動用に
安価な集積回路を実現することが難しかった。
８には、「固有振動数はコイルへの電流供給の休止状態
下で求めることを特徴とする請求項１〜７のいずれかの
項に記載の振動型リニアアクチュエータ」とあるが、い
ずれも「固有振動数の検出手段」を駆動コイルとは別に
設けている。以上のように従来は大容量のコンデンサや
集積化した場合多くの端子が必要となるなど、駆動用に
安価な集積回路を実現することが難しかった。
【０００９】本発明では、固有共振周波数の検出は振動
型アクチュエータの駆動コイル自身の起電力を利用する
のでアクチュエータの構造がシンプルで安価に構成でき
る。起電力の検出には振幅値を利用せず起電力の極性の
時間比率を利用するので振幅値は単にＨ，Ｌの2値で済
み、ロジックによるデジタル処理が可能であって安価に
集積回路化できる。また妨害となる残留インダクタンス
等によるフライバックパルスは振幅は大きいが幅の狭い
パルスであるため、本発明の装置では影響がほとんど無
い。また請求項１〜４では集積回路を実現する際には外
付け部品は不要であり集積回路自体の端子数も減らすこ
とができる。
型アクチュエータの駆動コイル自身の起電力を利用する
のでアクチュエータの構造がシンプルで安価に構成でき
る。起電力の検出には振幅値を利用せず起電力の極性の
時間比率を利用するので振幅値は単にＨ，Ｌの2値で済
み、ロジックによるデジタル処理が可能であって安価に
集積回路化できる。また妨害となる残留インダクタンス
等によるフライバックパルスは振幅は大きいが幅の狭い
パルスであるため、本発明の装置では影響がほとんど無
い。また請求項１〜４では集積回路を実現する際には外
付け部品は不要であり集積回路自体の端子数も減らすこ
とができる。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１記載の振動型アクチュエータの駆動装置
は、間欠駆動の駆動電流遮断時に振動型アクチュエータ
の起電力を検出し、当該アクチュエータの自己共振周波
数からのずれに応じた起電力の正負極性の時間比率に応
じてＦＬＬ（Frequency Locked Loop：周波数同期ルー
プ）により発振周波数を制御して振動型アクチュエータ
を駆動する。そのため振動型アクチュエータ固有の自己
共振周波数近傍でのパルス駆動が安定して継続できる。
に、請求項１記載の振動型アクチュエータの駆動装置
は、間欠駆動の駆動電流遮断時に振動型アクチュエータ
の起電力を検出し、当該アクチュエータの自己共振周波
数からのずれに応じた起電力の正負極性の時間比率に応
じてＦＬＬ（Frequency Locked Loop：周波数同期ルー
プ）により発振周波数を制御して振動型アクチュエータ
を駆動する。そのため振動型アクチュエータ固有の自己
共振周波数近傍でのパルス駆動が安定して継続できる。
【００１１】また請求項１〜４は特にデジタルＦＬＬを
採用しているので、ほとんどデジタル回路で処理でき集
積回路に大変適するものになっている。
採用しているので、ほとんどデジタル回路で処理でき集
積回路に大変適するものになっている。
【００１２】請求項５は制御信号の交流成分をローパス
フィルタで除去して周波数を連続可変できるＶＣＯ（Vo
ltage Controlled Oscillator）にしたものであり制御
方式はアナログＦＬＬになるが動作はほとんど同一であ
る。
フィルタで除去して周波数を連続可変できるＶＣＯ（Vo
ltage Controlled Oscillator）にしたものであり制御
方式はアナログＦＬＬになるが動作はほとんど同一であ
る。
【００１３】本発明は共振Ｑが低くても安定して振動を
継続できる。逆にＱがある程度低い方が却って引き込み
周波数範囲を広げることになり振動型アクチュエータの
固有振動周波数のバラツキを吸収し易くなるという特徴
を有している。
継続できる。逆にＱがある程度低い方が却って引き込み
周波数範囲を広げることになり振動型アクチュエータの
固有振動周波数のバラツキを吸収し易くなるという特徴
を有している。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下本発明を添付図面に基づいて
詳述する。まず代表的な振動型アクチュエータの駆動回
路について説明する。
詳述する。まず代表的な振動型アクチュエータの駆動回
路について説明する。
【００１５】図１は本発明の代表的な実施例のブロック
図である。制御発振器１の出力は分周器２へ接続され、
分周器２の最終Ｑ出力およびＱ−出力は波形整形回路３
へ接続され、波形整形回路３の中のバッファを介して駆
動回路４の各ＭＯＳトランジスタのゲート電極に接続さ
れる。但し上記バッファは波形整形回路３のＮＡＮＤゲ
ートや分周回路２の最終Ｑ出力およびＱ−出力の駆動能
力が高ければ必ずしも必要としない。
図である。制御発振器１の出力は分周器２へ接続され、
分周器２の最終Ｑ出力およびＱ−出力は波形整形回路３
へ接続され、波形整形回路３の中のバッファを介して駆
動回路４の各ＭＯＳトランジスタのゲート電極に接続さ
れる。但し上記バッファは波形整形回路３のＮＡＮＤゲ
ートや分周回路２の最終Ｑ出力およびＱ−出力の駆動能
力が高ければ必ずしも必要としない。
【００１６】相互接続されたＭＯＳトランジスタ４ａ，
４ｃのドレイン電極と、ＭＯＳトランジスタ４ｂ，４ｄ
のドレイン電極はそれぞれ振動型アクチュエータ５の駆
動巻線端子に接続される。この駆動巻線端子は保護用の
インピーダンス素子６ａ，６ｂを介して起電力検出回路
６の入力に接続される。起電力検出回路は接地電位付近
の入力で動作可能な差動入力端子と電源電圧をフルスイ
ングできるレールツーレール出力端子を有したコンパレ
ータ等で構成され、入力のアナログ信号を２値のデジタ
ル信号に変換する。
４ｃのドレイン電極と、ＭＯＳトランジスタ４ｂ，４ｄ
のドレイン電極はそれぞれ振動型アクチュエータ５の駆
動巻線端子に接続される。この駆動巻線端子は保護用の
インピーダンス素子６ａ，６ｂを介して起電力検出回路
６の入力に接続される。起電力検出回路は接地電位付近
の入力で動作可能な差動入力端子と電源電圧をフルスイ
ングできるレールツーレール出力端子を有したコンパレ
ータ等で構成され、入力のアナログ信号を２値のデジタ
ル信号に変換する。
【００１７】この起電力検出回路６の出力は例えばエク
スクルシブＯＲゲートで構成される極性反転回路７の一
方の入力に接続され、他方の入力は分周器２の最終段の
Ｑ−出力に同期したパルスが入力される。
スクルシブＯＲゲートで構成される極性反転回路７の一
方の入力に接続され、他方の入力は分周器２の最終段の
Ｑ−出力に同期したパルスが入力される。
【００１８】極性反転回路７の出力はＡＮＤゲートによ
る抽出回路８の一方の入力に接続される。抽出回路８の
他方の入力は分周回路２の最終段の入力クロック信号に
同期した信号で、かつ駆動回路４が通電時は抽出回路が
閉じられる極性とする。極性反転回路７と抽出回路８は
接続の順番を入れ替えてもよい。
る抽出回路８の一方の入力に接続される。抽出回路８の
他方の入力は分周回路２の最終段の入力クロック信号に
同期した信号で、かつ駆動回路４が通電時は抽出回路が
閉じられる極性とする。極性反転回路７と抽出回路８は
接続の順番を入れ替えてもよい。
【００１９】振動型アクチュエータ５の電気的等価回路
は一般的に並列共振回路である。更に巻線のインダクタ
ンス等による直列インピーダンスも加わるが、通常は前
記並列共振周波数より遥かに高い周波数でインピーダン
スを呈するので、並列共振周波数近傍の解析には無視し
ても構わない。
は一般的に並列共振回路である。更に巻線のインダクタ
ンス等による直列インピーダンスも加わるが、通常は前
記並列共振周波数より遥かに高い周波数でインピーダン
スを呈するので、並列共振周波数近傍の解析には無視し
ても構わない。
【００２０】図２は並列共振周波数＝１００Ｈｚ、共振
Ｑ＝２の場合、並列共振回路を電流駆動した場合の振
幅、位相特性である。共振点では電圧すなわち起電力の
位相はゼロである。これは、図３に示すように振動型ア
クチュエータの駆動巻線に生じる起電力の電圧位相が駆
動信号の位相に一致することを示している。
Ｑ＝２の場合、並列共振回路を電流駆動した場合の振
幅、位相特性である。共振点では電圧すなわち起電力の
位相はゼロである。これは、図３に示すように振動型ア
クチュエータの駆動巻線に生じる起電力の電圧位相が駆
動信号の位相に一致することを示している。
【００２１】図３の斜線で示すように駆動信号の休止期
間で検出される起電力の極性の時間比率は５０％であ
る。図３の駆動波形正側の駆動期間の１／４周期をＴ１
とし、以降１／４周期毎の期間をＴ２，Ｔ３，Ｔ４とす
る。期間Ｔ２とＴ３における起電力の極性はそれぞれ正
から負、負から正と変化しその比率は略５０％となる。
間で検出される起電力の極性の時間比率は５０％であ
る。図３の駆動波形正側の駆動期間の１／４周期をＴ１
とし、以降１／４周期毎の期間をＴ２，Ｔ３，Ｔ４とす
る。期間Ｔ２とＴ３における起電力の極性はそれぞれ正
から負、負から正と変化しその比率は略５０％となる。
【００２２】共振点より低い周波数で駆動する場合、並
列共振回路は誘導性となり駆動電流波形に対して起電力
の位相は進む。これは振動型アクチュエータの駆動巻線
に生じる起電力の電圧位相が駆動電流の位相より進み、
図４の斜線領域で示すように駆動信号の休止期間で検出
される起電力の極性は直前の駆動電圧の極性と逆極性の
比率、つまり期間Ｔ２で負の比率、期間Ｔ４で正の比率
が増加する。
列共振回路は誘導性となり駆動電流波形に対して起電力
の位相は進む。これは振動型アクチュエータの駆動巻線
に生じる起電力の電圧位相が駆動電流の位相より進み、
図４の斜線領域で示すように駆動信号の休止期間で検出
される起電力の極性は直前の駆動電圧の極性と逆極性の
比率、つまり期間Ｔ２で負の比率、期間Ｔ４で正の比率
が増加する。
【００２３】共振点より高い周波数で駆動する場合、並
列共振回路は容量性となり駆動電流波形に対して起電力
の位相は遅れる。これは振動型アクチュエータの駆動巻
線に生じる起電力の電圧位相が駆動電流の位相より遅
れ、図５の斜線領域で示すように駆動信号の休止期間で
検出される起電力の極性は直前の駆動電圧の極性と同極
性の比率、つまり期間Ｔ２で正の比率、期間Ｔ４で負の
比率が増加する。
列共振回路は容量性となり駆動電流波形に対して起電力
の位相は遅れる。これは振動型アクチュエータの駆動巻
線に生じる起電力の電圧位相が駆動電流の位相より遅
れ、図５の斜線領域で示すように駆動信号の休止期間で
検出される起電力の極性は直前の駆動電圧の極性と同極
性の比率、つまり期間Ｔ２で正の比率、期間Ｔ４で負の
比率が増加する。
【００２４】従って起電力検出回路６の出力を駆動回路
４の駆動電圧に同期して反転制御する極性反転回路７を
通し、かつ抽出回路８で期間Ｔ２，Ｔ４の信号のみを抽
出すると、抽出回路８出力のロジックレベルのＨ，Ｌの
比率により駆動周波数が振動型アクチュエータ５の自己
共振周波数から外れている方向を検出でき、この検出信
号によって制御発振器１の２つの周波数の時間比を制御
すれば駆動周波数を振動型アクチュエータ５の自己共振
周波数近傍に引き込めることになる。この制御方式はデ
ジタルＦＬＬと呼ばれる。
４の駆動電圧に同期して反転制御する極性反転回路７を
通し、かつ抽出回路８で期間Ｔ２，Ｔ４の信号のみを抽
出すると、抽出回路８出力のロジックレベルのＨ，Ｌの
比率により駆動周波数が振動型アクチュエータ５の自己
共振周波数から外れている方向を検出でき、この検出信
号によって制御発振器１の２つの周波数の時間比を制御
すれば駆動周波数を振動型アクチュエータ５の自己共振
周波数近傍に引き込めることになる。この制御方式はデ
ジタルＦＬＬと呼ばれる。
【００２５】図６に本発明による図1のシステムを更に
改良した実施例を示す。図１の基本装置に遅延回路９と
切換回路１０を追加したものである。各ブロックの符号
は図１で使用した番号と同一であるので説明を省略す
る。
改良した実施例を示す。図１の基本装置に遅延回路９と
切換回路１０を追加したものである。各ブロックの符号
は図１で使用した番号と同一であるので説明を省略す
る。
【００２６】切換回路１０の２つの入力は前記遅延回路
の入力と出力にそれぞれ接続され、切換回路１０の出力
は制御発振器１の周波数選択入力に接続される。切り換
えの制御信号は分周器２の最終段の入力クロックに同期
した信号で、かつ振動型アクチュエータ５の駆動時には
前記遅延回路の出力を制御発振器の制御信号になるよう
に切り換える極性とする。
の入力と出力にそれぞれ接続され、切換回路１０の出力
は制御発振器１の周波数選択入力に接続される。切り換
えの制御信号は分周器２の最終段の入力クロックに同期
した信号で、かつ振動型アクチュエータ５の駆動時には
前記遅延回路の出力を制御発振器の制御信号になるよう
に切り換える極性とする。
【００２７】遅延回路は例えばシフトレジスタによって
構成され駆動回路４の駆動周波数の１／４周期に相当す
る時間の遅延を与える。前記遅延を与えるクロックの選
定について以下に詳述する。
構成され駆動回路４の駆動周波数の１／４周期に相当す
る時間の遅延を与える。前記遅延を与えるクロックの選
定について以下に詳述する。
【００２８】遅延回路４のシフトレジスタに供給される
クロックは、シフトレジスタの段数を２のｎ乗とする
と、分周回路２の最終から（ｎ＋２）段目のフリップフ
ロップの入力クロックに同期した信号とする。シフトレ
ジスタ段数が８段＝２の３乗であれば、ｎ＋２＝５なの
で、図に示すように分周回路２の最終から５段目のフリ
ップフロップの入力クロックに同期した信号となる。
クロックは、シフトレジスタの段数を２のｎ乗とする
と、分周回路２の最終から（ｎ＋２）段目のフリップフ
ロップの入力クロックに同期した信号とする。シフトレ
ジスタ段数が８段＝２の３乗であれば、ｎ＋２＝５なの
で、図に示すように分周回路２の最終から５段目のフリ
ップフロップの入力クロックに同期した信号となる。
【００２９】シフトレジスタ段数が１６段＝２の４乗で
あれば、ｎ＋２＝６なので、図に示すように分周回路２
の最終から６段目のフリップフロップの入力クロックに
同期した信号となる。このシフトレジスタは段数が多い
ほど素子数は増えるが補完信号の精度が上がって振動型
アクチュエータ５の駆動信号のジッタを低減できる。な
お、極性反転回路７と抽出回路８は接続の順番を入れ替
えてもよい。
あれば、ｎ＋２＝６なので、図に示すように分周回路２
の最終から６段目のフリップフロップの入力クロックに
同期した信号となる。このシフトレジスタは段数が多い
ほど素子数は増えるが補完信号の精度が上がって振動型
アクチュエータ５の駆動信号のジッタを低減できる。な
お、極性反転回路７と抽出回路８は接続の順番を入れ替
えてもよい。
【００３０】図６の実施例のタイミング図を図７に示
す。最上段のロジック信号Ｐ１は図６の制御発振器１の
出力の１つであり遅延回路９を構成するシフトレジスタ
に供給するクロックである。Ｐ２は分周器２の最終段の
１つ前の段の入力クロック信号、Ｐ３は分周器２の最終
段の入力クロック信号、Ｐ４は分周器２の最終段のＱ−
出力、Ｐ５，Ｐ７はそれぞれＰチャンネルＭＯＳトラン
ジスタ４ｄ，４ｃのゲート駆動用の信号、Ｐ６，Ｐ４は
ＮチャンネルＭＯＳトランジスタ４ａ，４ｂのゲート駆
動信号である。Ｐ８，Ｐ９は振動型アクチュエータの駆
動巻線端子であり、タイミング図には両端の電圧波形を
Ｐ８−Ｐ９としてアナログ値で示した。
す。最上段のロジック信号Ｐ１は図６の制御発振器１の
出力の１つであり遅延回路９を構成するシフトレジスタ
に供給するクロックである。Ｐ２は分周器２の最終段の
１つ前の段の入力クロック信号、Ｐ３は分周器２の最終
段の入力クロック信号、Ｐ４は分周器２の最終段のＱ−
出力、Ｐ５，Ｐ７はそれぞれＰチャンネルＭＯＳトラン
ジスタ４ｄ，４ｃのゲート駆動用の信号、Ｐ６，Ｐ４は
ＮチャンネルＭＯＳトランジスタ４ａ，４ｂのゲート駆
動信号である。Ｐ８，Ｐ９は振動型アクチュエータの駆
動巻線端子であり、タイミング図には両端の電圧波形を
Ｐ８−Ｐ９としてアナログ値で示した。
【００３１】Ｐ１０は起電力検出回路６の出力、Ｐ１１
は極性反転回路７の出力である。Ｐ１１はＰ４のロジッ
クレベルに従いＰ１０信号の反転、正転制御を行う。Ｐ
１２は抽出回路８の出力であって期間Ｔ２，Ｔ４におい
てゲートを開き入力Ｐ１１から必要な情報をを抽出す
る。同時にＰ１２は遅延回路９を構成するシフトレジス
タの入力である。Ｐ１３は遅延回路９を構成するシフト
レジスタの出力、Ｐ１４は切換回路１０の出力信号であ
りかつ制御発振器の制御入力である。このＰ１４の制御
入力信号のロジックレベルのＨ，Ｌに従って制御発振器
１の出力周波数はそれぞれ高、低に切り替わる。
は極性反転回路７の出力である。Ｐ１１はＰ４のロジッ
クレベルに従いＰ１０信号の反転、正転制御を行う。Ｐ
１２は抽出回路８の出力であって期間Ｔ２，Ｔ４におい
てゲートを開き入力Ｐ１１から必要な情報をを抽出す
る。同時にＰ１２は遅延回路９を構成するシフトレジス
タの入力である。Ｐ１３は遅延回路９を構成するシフト
レジスタの出力、Ｐ１４は切換回路１０の出力信号であ
りかつ制御発振器の制御入力である。このＰ１４の制御
入力信号のロジックレベルのＨ，Ｌに従って制御発振器
１の出力周波数はそれぞれ高、低に切り替わる。
【００３２】制御発振器１の実現例を図８に示す。図８
ａはロジックゲートを利用したＣＲ発振回路のＣをＣ１
もしくはＣ２に切り替えるものであり、これにより発振
周波数を切り替える。図８ｂは固定発振器と分周器を利
用したものである。この方式は制御入力によって前記分
周器を介在もしくは通過を選択して出力周波数を切り替
えるので周波数比を正確に設定できる特徴がある。
ａはロジックゲートを利用したＣＲ発振回路のＣをＣ１
もしくはＣ２に切り替えるものであり、これにより発振
周波数を切り替える。図８ｂは固定発振器と分周器を利
用したものである。この方式は制御入力によって前記分
周器を介在もしくは通過を選択して出力周波数を切り替
えるので周波数比を正確に設定できる特徴がある。
【００３３】このように分周器を利用するタイプでは、
制御発振器としての周波数比は分周器をｎ段とすると２
のn乗となる。例えばｎ＝２段であれば、周波数比は２
の２乗つまり周波数比4の制御発振器となる。
制御発振器としての周波数比は分周器をｎ段とすると２
のn乗となる。例えばｎ＝２段であれば、周波数比は２
の２乗つまり周波数比4の制御発振器となる。
【００３４】図８ｃは外部の基準周波数クロックを利用
するものである。外部クロックを適当な分周比の分周器
で必要な周波数のクロック信号をつくりこのクロック信
号を図８ｂの固定発振器の代わりに使用する。大規模シ
ステムLSIに本発明装置を組み込む際には専用の発振器
を設ける必要はなく、また精度が高くなるので大変有効
な技術である。
するものである。外部クロックを適当な分周比の分周器
で必要な周波数のクロック信号をつくりこのクロック信
号を図８ｂの固定発振器の代わりに使用する。大規模シ
ステムLSIに本発明装置を組み込む際には専用の発振器
を設ける必要はなく、また精度が高くなるので大変有効
な技術である。
【００３５】本発明の他の実施例を図９に示す。この実
施例は駆動回路がシングルである点に特徴がある。振動
型アクチュエータの駆動が１周期に1回だけなので駆動
力は小さくなるが、パワートランジスタが1個で済むな
ど構成が簡単でありローコストである。
施例は駆動回路がシングルである点に特徴がある。振動
型アクチュエータの駆動が１周期に1回だけなので駆動
力は小さくなるが、パワートランジスタが1個で済むな
ど構成が簡単でありローコストである。
【００３６】１〜１０までの構成要素は図１に示した構
成要素の番号と機能の同一のものには同一の番号を付与
している。なお極性反転回路７と抽出回路８は接続の順
番を入れ替えてもよい。
成要素の番号と機能の同一のものには同一の番号を付与
している。なお極性反転回路７と抽出回路８は接続の順
番を入れ替えてもよい。
【００３７】図１０は図９に示す実施例のタイミング図
である。図の左側の記号Ｎ１〜Ｎ１０は図９で指定した
回路ノード番号Ｎ１〜Ｎ１０の信号を示す。Ｎ５だけは
アナログ信号、他はロジック信号である。
である。図の左側の記号Ｎ１〜Ｎ１０は図９で指定した
回路ノード番号Ｎ１〜Ｎ１０の信号を示す。Ｎ５だけは
アナログ信号、他はロジック信号である。
【００３８】Ｎ１は制御発振器１の出力、Ｎ２は分周器
２の最終段のクロック入力、Ｎ３は分周器２の最終段の
Ｑ出力、Ｎ４は駆動回路４の駆動入力、Ｎ５は振動型ア
クチュエータ５の駆動巻線端子と駆動回路４を構成する
トランジスタのコレクタもしくはドレイン端子との接続
点、Ｎ６は起電力検出回路６の出力、Ｎ７は極性反転回
路７の出力、そしてＮ８，Ｎ９は遅延回路９の入力、出
力である。Ｎ１０は切換回路１０の出力でありかつ制御
発振器１の制御入力である。
２の最終段のクロック入力、Ｎ３は分周器２の最終段の
Ｑ出力、Ｎ４は駆動回路４の駆動入力、Ｎ５は振動型ア
クチュエータ５の駆動巻線端子と駆動回路４を構成する
トランジスタのコレクタもしくはドレイン端子との接続
点、Ｎ６は起電力検出回路６の出力、Ｎ７は極性反転回
路７の出力、そしてＮ８，Ｎ９は遅延回路９の入力、出
力である。Ｎ１０は切換回路１０の出力でありかつ制御
発振器１の制御入力である。
【００３９】図１０のタイミング図は、制御発振器１の
制御入力Ｎ１０を制御発振器１から切り離してオープン
ループ構成とした。これによりＮ１の周期が一定となり
タイミング図が見易くなっている。
制御入力Ｎ１０を制御発振器１から切り離してオープン
ループ構成とした。これによりＮ１の周期が一定となり
タイミング図が見易くなっている。
【００４０】図１０のＮ５の波形は駆動時以外の期間は
電気的にオープンとなり振動型アクチュエータ５の駆動
巻線両端にはアクチュエータ自身の自己振動による起電
力が発生する。
電気的にオープンとなり振動型アクチュエータ５の駆動
巻線両端にはアクチュエータ自身の自己振動による起電
力が発生する。
【００４１】アクチュエータの自己共振周波数に一致す
ると上記起電力の位相は駆動信号と略一致してＮ５に示
すような正弦波状の起電力を観測できる。駆動時には上
記起電力はＮ５の破線で示すように駆動信号に隠れてし
まうが、それ以外の期間ではそのまま検出できる。
ると上記起電力の位相は駆動信号と略一致してＮ５に示
すような正弦波状の起電力を観測できる。駆動時には上
記起電力はＮ５の破線で示すように駆動信号に隠れてし
まうが、それ以外の期間ではそのまま検出できる。
【００４２】周波数制御を正しく行うために、駆動回路
４の駆動波形Ｎ４は、図１０に示すようにデューテイ約
１／４の狭い波形としている。１周期を１／４周期づつ
区切ってそれぞれ図１０のようにＴ１，Ｔ２，Ｔ３そし
てＴ４とする。ここでは起電力を起電力検出回路６で検
出し、極性反転回路７で交互に極性反転し、Ｔ２とＴ４
の期間の検出信号のみを抽出回路８で抽出する。
４の駆動波形Ｎ４は、図１０に示すようにデューテイ約
１／４の狭い波形としている。１周期を１／４周期づつ
区切ってそれぞれ図１０のようにＴ１，Ｔ２，Ｔ３そし
てＴ４とする。ここでは起電力を起電力検出回路６で検
出し、極性反転回路７で交互に極性反転し、Ｔ２とＴ４
の期間の検出信号のみを抽出回路８で抽出する。
【００４３】切換回路１０によってＴ２，Ｔ４の期間に
は遅延回路９を通さない信号Ｎ８を選択し、Ｔ１，Ｔ２
の期間には遅延回路９を経由した信号Ｎ９を選択する。
これにより起電力を検出しない期間Ｔ１，Ｔ２において
はその期間より１／４周期前の信号を再利用することに
なり引き込み周波数範囲を拡大できるとともに、引き込
み後の駆動波形Ｎ４のデューティ比を略一定に保つこと
ができる。簡易型ではこの遅延回路９と切換回路１０を
省略しても構わない。その場合は引き込み条件によって
デューティ比が多少変化する場合がある。
は遅延回路９を通さない信号Ｎ８を選択し、Ｔ１，Ｔ２
の期間には遅延回路９を経由した信号Ｎ９を選択する。
これにより起電力を検出しない期間Ｔ１，Ｔ２において
はその期間より１／４周期前の信号を再利用することに
なり引き込み周波数範囲を拡大できるとともに、引き込
み後の駆動波形Ｎ４のデューティ比を略一定に保つこと
ができる。簡易型ではこの遅延回路９と切換回路１０を
省略しても構わない。その場合は引き込み条件によって
デューティ比が多少変化する場合がある。
【００４４】図１１は図６に基づく試作機の周波数引き
込み特性を示すグラフである。使用した振動型アクチュ
エータの自己共振周波数は約１２０Ｈｚ、共振のＱは約
２である。制御発振器１は図８ｂの方式を採用し２周波
の周波数比は４、遅延回路９は８段のシフトレジスタを
採用した。
込み特性を示すグラフである。使用した振動型アクチュ
エータの自己共振周波数は約１２０Ｈｚ、共振のＱは約
２である。制御発振器１は図８ｂの方式を採用し２周波
の周波数比は４、遅延回路９は８段のシフトレジスタを
採用した。
【００４５】フリーラン周波数の生成は図示していない
が、制御発振器１の制御入力にＰ２から切換信号を供給
して固定的に２周波を交互に切り替え、制御発振器の原
発振周波数を変化させて測定した。この結果、約５０Ｈ
ｚ〜１７０Ｈｚという非常に広い範囲のフリーラン周波
数に対して引き込む性能が確認された。
が、制御発振器１の制御入力にＰ２から切換信号を供給
して固定的に２周波を交互に切り替え、制御発振器の原
発振周波数を変化させて測定した。この結果、約５０Ｈ
ｚ〜１７０Ｈｚという非常に広い範囲のフリーラン周波
数に対して引き込む性能が確認された。
【００４６】図１２は駆動信号のジッタを減らした他の
実施例である。図６の実施例にカウンタ１１と切換回路
１２を追加し、切換回路１０に制御入力を１つ追加した
ものである。ほかのブロックの符号は図６で使用した番
号と同一であるので説明を省略する。
実施例である。図６の実施例にカウンタ１１と切換回路
１２を追加し、切換回路１０に制御入力を１つ追加した
ものである。ほかのブロックの符号は図６で使用した番
号と同一であるので説明を省略する。
【００４７】カウンタ１１によって駆動信号をカウント
し、複数周期を経過して振動が安定したときにシフトレ
ジスタ入力の切換回路１２をシフトレジスタの出力側に
切り換えて遅延回路９に記憶された１／４周期分の情報
を循環させる。さらに切換回路１０をシフトレジスタの
出力側に固定する。こうするとＦＬＬによる帰還作用が
中断されて固定周期の駆動信号が得られる。シフトレジ
スタを利用する以外にＲＡＭ等の他の記憶手段に情報を
記憶させても良い。
し、複数周期を経過して振動が安定したときにシフトレ
ジスタ入力の切換回路１２をシフトレジスタの出力側に
切り換えて遅延回路９に記憶された１／４周期分の情報
を循環させる。さらに切換回路１０をシフトレジスタの
出力側に固定する。こうするとＦＬＬによる帰還作用が
中断されて固定周期の駆動信号が得られる。シフトレジ
スタを利用する以外にＲＡＭ等の他の記憶手段に情報を
記憶させても良い。
【００４８】駆動をスタートしてから振動が安定して後
にこの固定読み出し状態に入るようにカウンタ１１のカ
ウント数を設定すれば、振動型アクチュエータの固有共
振周波数の経年変化や温度変化にも対応できかつジッタ
も少なくなる。
にこの固定読み出し状態に入るようにカウンタ１１のカ
ウント数を設定すれば、振動型アクチュエータの固有共
振周波数の経年変化や温度変化にも対応できかつジッタ
も少なくなる。
【００４９】
【発明の効果】本発明は従来の偏心モータよりも部品数
が少なく構造が簡単な振動型アクチュエータを利用でき
る。振動型アクチュエータは軸受けがないのでプリント
基板に装着時に半田リフローが可能であるなど量産性に
富みコストが低い。
が少なく構造が簡単な振動型アクチュエータを利用でき
る。振動型アクチュエータは軸受けがないのでプリント
基板に装着時に半田リフローが可能であるなど量産性に
富みコストが低い。
【００５０】また振動型アクチュエータの駆動装置とし
て振動型アクチュエータの共振のＱが比較的低くても固
有振動数近傍での駆動が継続できるため、アクチュエー
タの製造バラツキによる固有共振周波数の変動を吸収で
きるのでアクチュエータ本体の生産性に富み安価に製造
できる。
て振動型アクチュエータの共振のＱが比較的低くても固
有振動数近傍での駆動が継続できるため、アクチュエー
タの製造バラツキによる固有共振周波数の変動を吸収で
きるのでアクチュエータ本体の生産性に富み安価に製造
できる。
【００５１】また従来の自己発振型は起動時の立ち上が
りが緩慢であり短時間で定常振動状態にならなかったが
本発明では起動の立ち上がりが短時間で済む。
りが緩慢であり短時間で定常振動状態にならなかったが
本発明では起動の立ち上がりが短時間で済む。
【００５２】そして従来は外付け部品が多かったが本発
明ではロジック回路の処理が大半であり集積回路化に向
いている。また引き込み周波数範囲が非常に広いため発
振周波数精度が低くてよく発振回路を容易に集積回路に
内蔵できる。このように本発明の装置では無調整かつ外
付け部品の無い集積回路が実現できる。
明ではロジック回路の処理が大半であり集積回路化に向
いている。また引き込み周波数範囲が非常に広いため発
振周波数精度が低くてよく発振回路を容易に集積回路に
内蔵できる。このように本発明の装置では無調整かつ外
付け部品の無い集積回路が実現できる。
【００５３】また起電力検出回路６の出力側に極性反転
回路を設けているので起電力検出回路６を構成するコン
パレータの入力オフセットをキャンセルする効果もあ
り、素子精度が低くても良い。
回路を設けているので起電力検出回路６を構成するコン
パレータの入力オフセットをキャンセルする効果もあ
り、素子精度が低くても良い。
【図１】本発明の代表的な実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】並列共振回路の振幅応答と位相応答である。
【図３】駆動周波数が振動型アクチュエータの自己共振
周波数に一致しているときの駆動電流波形と起電力波形
である。
周波数に一致しているときの駆動電流波形と起電力波形
である。
【図４】駆動周波数が振動型アクチュエータの自己共振
周波数より低いときの、同上の波形である。
周波数より低いときの、同上の波形である。
【図５】駆動周波数が振動型アクチュエータの自己共振
周波数より高いときの、同上の波形である。
周波数より高いときの、同上の波形である。
【図６】本発明の他の実施例である。
【図７】図６の実施例のタイミング図である。
【図８】制御発振器の構成例である。（ａ）は発振器の
コンデンサを切り換える例、（ｂ）は内蔵発振回路と分
周器を利用する例、（ｃ）は外部基準クロックと分周器
を利用する例である。
コンデンサを切り換える例、（ｂ）は内蔵発振回路と分
周器を利用する例、（ｃ）は外部基準クロックと分周器
を利用する例である。
【図9】シングル駆動による本発明の他の実施例であ
る。
る。
【図１０】図９の実施例のタイミング図である。
【図１１】本発明の図６の試作機による周波数引き込み
特性を示すグラフである。
特性を示すグラフである。
【図１２】駆動信号のジッタを減らした本発明の他の実
施例である。
施例である。
【図１３】従来例のブロック図である。
１ 制御発振器
２ 分周器
３ 波形整形回路
４ 駆動回路
４ａ，４ｂ ＮチャンネルＭＯＳトランジスタ
４ｃ，４ｄ ＰチャンネルＭＯＳトランジスタ
５ 振動型アクチュエータ
６ 起電力検出回路
６ａ，６ｂ 抵抗器等のインピーダンス素子
７ 極性反転回路
８ 抽出回路
９ 遅延回路
１０ 切換回路
１１ カウンタ
１２ 切換回路
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１４年１１月１５日（２００２．１１．
１５）
１５）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１６】相互接続されたＭＯＳトランジスタ４ａ，
４ｃのドレイン電極と、ＭＯＳトランジスタ４ｂ，４ｄ
のドレイン電極はそれぞれ振動型アクチュエータ５の駆
動巻線端子に接続される。この駆動巻線端子は保護用の
インピーダンス素子６ａ，６ｂを介して起電力検出回路
６の入力に接続される。起電力検出回路６は接地電位付
近の入力で動作可能な差動入力端子と電源電圧をフルス
イングできるレールツーレール出力端子を有したコンパ
レータ等で構成され、入力のアナログ信号を２値のデジ
タル信号に変換する。
４ｃのドレイン電極と、ＭＯＳトランジスタ４ｂ，４ｄ
のドレイン電極はそれぞれ振動型アクチュエータ５の駆
動巻線端子に接続される。この駆動巻線端子は保護用の
インピーダンス素子６ａ，６ｂを介して起電力検出回路
６の入力に接続される。起電力検出回路６は接地電位付
近の入力で動作可能な差動入力端子と電源電圧をフルス
イングできるレールツーレール出力端子を有したコンパ
レータ等で構成され、入力のアナログ信号を２値のデジ
タル信号に変換する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１９】振動型アクチュエータ５の電気的等価回路
は一般的に並列共振回路である。更に振動型アクチュエ
ータの巻線のインダクタンス等による直列インピーダン
スも該等価回路に加わるが、この等価インピーダンスは
通常は前記並列共振周波数より遥かに高い周波数で共振
するので、並列共振周波数近傍の解析には無視しても構
わない。
は一般的に並列共振回路である。更に振動型アクチュエ
ータの巻線のインダクタンス等による直列インピーダン
スも該等価回路に加わるが、この等価インピーダンスは
通常は前記並列共振周波数より遥かに高い周波数で共振
するので、並列共振周波数近傍の解析には無視しても構
わない。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２１】図３の斜線で示すように駆動信号の休止期
間で検出される起電力の極性の時間比率は５０％であ
る。図３の駆動波形正側の駆動期間の１／４周期をＴ１
とし、以降１／４周期毎の期間をＴ２，Ｔ３，Ｔ４とす
る。期間Ｔ２とＴ４における起電力の極性はそれぞれ正
から負、負から正と変化しその比率は略５０％となる。
間で検出される起電力の極性の時間比率は５０％であ
る。図３の駆動波形正側の駆動期間の１／４周期をＴ１
とし、以降１／４周期毎の期間をＴ２，Ｔ３，Ｔ４とす
る。期間Ｔ２とＴ４における起電力の極性はそれぞれ正
から負、負から正と変化しその比率は略５０％となる。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 5D107 BB08 CC09 CD03
5H633 BB08 BB09 GG02 GG03 GG04
GG18 HH02 HH03 HH14
Claims (6)
- 【請求項１】制御発振器と、その制御発振器の出力を分
周する分周回路と、前記分周回路の出力波形を整形する
波形整形回路と、その波形整形回路の出力に従い振動型
アクチュエータを間欠的に差動駆動する間欠駆動回路
と、前記振動型アクチュエータの駆動端子両端に発生す
る起電力の極性を検出する起電力検出回路と、その起電
力検出回路の出力ロジックレベルにより上記制御発振器
の発振周波数を選択するとともに、前記起電力検出回路
出力と前記制御発振器の制御入力との間に前記間欠駆動
回路の周期に同期して極性を反転制御する極性反転回路
と、前記間欠駆動回路の駆動休止時にのみ信号を抽出す
る抽出回路とが挿入され、間欠駆動出力の周波数を自動
的に振動型アクチュエータの自己共振周波数近傍に引き
込む事を特徴とする振動型アクチュエータの駆動装置。 - 【請求項２】間欠駆動回路の駆動電流休止時に検出され
た起電力検出回路の出力を約１／４周期遅らせる遅延回
路を設け、間欠駆動回路の駆動時には前記遅延回路の出
力を制御発振器の制御入力とし、間欠駆動回路出力のデ
ューテイサイクルを略一定に保ちながら引き込み周波数
範囲を拡大したことを特徴とする請求項１に記載の振動
型アクチュエータの駆動装置。 - 【請求項３】制御発振器と、その制御発振器の出力を分
周する分周回路と、前記分周回路の出力波形を整形する
波形整形回路と、その波形整形回路の出力に従い振動型
アクチュエータを間欠的にシングル駆動する間欠駆動回
路と、前記振動型アクチュエータの駆動端子両端に発生
する起電力の極性を検出する起電力検出回路と、その起
電力検出回路の出力ロジックレベルにより上記制御発振
器の発振周波数を選択するとともに、前記起電力検出回
路出力と前記制御発振器の制御入力との間に、前記間欠
駆動回路の駆動休止時のうち最初の１／４周期と３番目
の１／４周期の期間のみ信号を抽出する抽出回路と、前
記間欠駆動回路の周期に同期して極性を反転制御する極
性反転回路とが挿入され、間欠駆動出力の周波数を自動
的に振動型アクチュエータの自己共振周波数近傍に引き
込む事を特徴とする振動型アクチュエータの駆動装置。 - 【請求項４】間欠駆動回路の駆動電流休止時の最初の１
／４周期と３番目の１／４周期の期間に検出された振動
型アクチュエータの駆動端子両端に現れる起電力の正負
極性信号を間欠駆動周期の約１／４周期遅らせる遅延回
路を設け、間欠駆動回路の駆動時および駆動電流休止時
の２番目の１／４周期目の期間には前記遅延回路の出力
を制御発振器の制御入力とし、間欠駆動回路出力のデュ
ーテイサイクルを略一定に保ちながら引き込み周波数範
囲を拡大したことを特徴とする請求項３に記載の振動型
アクチュエータの駆動装置。 - 【請求項５】発振回路が連続周波数制御可能な制御発振
器であり、制御発振器入力にローパスフィルタを介在さ
せたことを特徴とする請求項１〜４に記載の振動型アク
チュエータの駆動装置。 - 【請求項６】間欠駆動回路の休止時の起電力検出回路出
力を記憶する回路を設け、この記憶回路の出力を繰り返
し制御発振器の制御信号として利用することを特徴とし
た請求項１〜５に記載の振動型アクチュエータの駆動装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001347147A JP3584233B2 (ja) | 2001-11-13 | 2001-11-13 | 振動型アクチュエータの駆動装置 |
| US10/292,758 US6809485B2 (en) | 2001-11-13 | 2002-11-13 | Driving device for oscillatory actuator |
| CNB021504652A CN1192476C (zh) | 2001-11-13 | 2002-11-13 | 振动型调节器的驱动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001347147A JP3584233B2 (ja) | 2001-11-13 | 2001-11-13 | 振動型アクチュエータの駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003153517A true JP2003153517A (ja) | 2003-05-23 |
| JP3584233B2 JP3584233B2 (ja) | 2004-11-04 |
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ID=19160200
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001347147A Expired - Fee Related JP3584233B2 (ja) | 2001-11-13 | 2001-11-13 | 振動型アクチュエータの駆動装置 |
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|---|---|
| US (1) | US6809485B2 (ja) |
| JP (1) | JP3584233B2 (ja) |
| CN (1) | CN1192476C (ja) |
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| JP2011176997A (ja) * | 2010-01-28 | 2011-09-08 | On Semiconductor Trading Ltd | リニア振動モータの駆動制御回路 |
| JP2017523751A (ja) * | 2014-06-26 | 2017-08-17 | ブラウン ゲーエムベーハー | 共振モータを有する個人用衛生デバイス |
| US11881799B2 (en) | 2021-09-01 | 2024-01-23 | Braun Gmbh | Motor unit and personal care device comprising a motor unit |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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