JP2003146432A - 鋼板シート搬送装置 - Google Patents
鋼板シート搬送装置Info
- Publication number
- JP2003146432A JP2003146432A JP2001339063A JP2001339063A JP2003146432A JP 2003146432 A JP2003146432 A JP 2003146432A JP 2001339063 A JP2001339063 A JP 2001339063A JP 2001339063 A JP2001339063 A JP 2001339063A JP 2003146432 A JP2003146432 A JP 2003146432A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steel sheet
- linear motor
- motor stator
- speed
- stator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行中の鋼板シートを落下させてスタッカ内
の鋼板シートスタックに積み上げる際に、ストッパに当
てることなく自由落下させることができる鋼板シート搬
送装置を提供する。 【解決手段】 鋼板シートSを、リニアモータの可動子
としてリニアモータの固定子に沿って移動させ、リニア
モータの駆動制御により位置決め制御して、所定の位置
まで搬送する。鋼板シートSの搬送路に配置されたリニ
アモータ固定子14、リニアモータ固定子14に電力を
供給するベクトル制御インバータ24、鋼板シートSの
速度信号をフィードバックしてリニアモータの速度指令
を演算し、ベクトル制御インバータ24に出力する速度
・位置コントローラ15を有する。
の鋼板シートスタックに積み上げる際に、ストッパに当
てることなく自由落下させることができる鋼板シート搬
送装置を提供する。 【解決手段】 鋼板シートSを、リニアモータの可動子
としてリニアモータの固定子に沿って移動させ、リニア
モータの駆動制御により位置決め制御して、所定の位置
まで搬送する。鋼板シートSの搬送路に配置されたリニ
アモータ固定子14、リニアモータ固定子14に電力を
供給するベクトル制御インバータ24、鋼板シートSの
速度信号をフィードバックしてリニアモータの速度指令
を演算し、ベクトル制御インバータ24に出力する速度
・位置コントローラ15を有する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、鋼板シート搬送
装置に関し、特に、鋼板シートを所定位置まで搬送しそ
の位置で停止させる鋼板シート搬送装置に関する。
装置に関し、特に、鋼板シートを所定位置まで搬送しそ
の位置で停止させる鋼板シート搬送装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、走行している帯状の鋼板を走間剪
断機によって連続的に切断した後の鋼板シートを、順次
所定の位置まで搬送する鋼板シート搬送装置が知られて
いる。
断機によって連続的に切断した後の鋼板シートを、順次
所定の位置まで搬送する鋼板シート搬送装置が知られて
いる。
【0003】鋼帯の走間剪断機としてはロータリカッタ
が代表的である。このロータリカッタの出側にはコンベ
アが配置されており、所定長に切断された鋼板シート
は、コンベアにより搬送されてスタッカに積み上げられ
る。
が代表的である。このロータリカッタの出側にはコンベ
アが配置されており、所定長に切断された鋼板シート
は、コンベアにより搬送されてスタッカに積み上げられ
る。
【0004】このような、鋼板シートを搬送する目的で
使用される搬送装置においては、コンベアに載せて搬送
される鋼板シートを、コンベアの終端でストッパに当て
ながらスタッカに自然落下させ積み上げるものや、マグ
ネット式コンベアに吸着させて搬送される鋼板シート
を、スタッカの上部でマグネットを消磁してストッパに
当てながらスタッカに自由落下させて積み上げるもの等
がある。
使用される搬送装置においては、コンベアに載せて搬送
される鋼板シートを、コンベアの終端でストッパに当て
ながらスタッカに自然落下させ積み上げるものや、マグ
ネット式コンベアに吸着させて搬送される鋼板シート
を、スタッカの上部でマグネットを消磁してストッパに
当てながらスタッカに自由落下させて積み上げるもの等
がある。
【0005】図5は、従来のマグネット式コンベアによ
る鋼板シート搬送装置の概略構成を示す説明図である。
図5に示すように、鋼板シート搬送装置1は、ランアウ
トコンベア3、電磁マグネット4を内蔵した無端ベルト
コンベア5、及びスタッカ6を備えている。
る鋼板シート搬送装置の概略構成を示す説明図である。
図5に示すように、鋼板シート搬送装置1は、ランアウ
トコンベア3、電磁マグネット4を内蔵した無端ベルト
コンベア5、及びスタッカ6を備えている。
【0006】この鋼板シート搬送装置1には、ピンチロ
ール7aを介して搬送された(図中、矢印参照)帯状の
鋼板である鋼帯Rが、ロータリカッタ2で連続的に所定
長の鋼板シートSに切断された後、送り込まれる。鋼板
シート搬送装置1に送り込まれた鋼板シートSは、前段
のランアウトコンベア3により、鋼帯Rの搬送速度より
やや早い搬送速度で間隔を開けて搬送される。
ール7aを介して搬送された(図中、矢印参照)帯状の
鋼板である鋼帯Rが、ロータリカッタ2で連続的に所定
長の鋼板シートSに切断された後、送り込まれる。鋼板
シート搬送装置1に送り込まれた鋼板シートSは、前段
のランアウトコンベア3により、鋼帯Rの搬送速度より
やや早い搬送速度で間隔を開けて搬送される。
【0007】鋼板シートSは、ランアウトコンベア3の
出口に設置されたピンチロール7bとサポートロール8
により、後段の無端ベルトコンベア5に送り込まれ、電
磁マグネット4の磁力により無端ベルトコンベア5に吸
着されながら搬送される。
出口に設置されたピンチロール7bとサポートロール8
により、後段の無端ベルトコンベア5に送り込まれ、電
磁マグネット4の磁力により無端ベルトコンベア5に吸
着されながら搬送される。
【0008】無端ベルトコンベア5によって搬送中の鋼
板シートSが、スタッカ6の上部に来ると、電磁マグネ
ット4の励磁を止めて消磁する。電磁マグネット4が消
磁されて吸着力を失うことにより、鋼板シートSは、無
端ベルトコンベア5から解放され、ストッパ(図示しな
い)に当たりながらスタッカ6内の鋼板シートスタック
Tの上に落ちる。
板シートSが、スタッカ6の上部に来ると、電磁マグネ
ット4の励磁を止めて消磁する。電磁マグネット4が消
磁されて吸着力を失うことにより、鋼板シートSは、無
端ベルトコンベア5から解放され、ストッパ(図示しな
い)に当たりながらスタッカ6内の鋼板シートスタック
Tの上に落ちる。
【0009】電磁マグネット4は、複数のセグメント4
aに区分されており、鋼板シートSが鋼板シートスタッ
クTに精度よく上積みされるように、任意のセグメント
4aを消磁させることができる。なお、鋼板シートSの
先端を検出するセンサ(図示しない)を設置して、正確
な消磁させるタイミングを知る必要がある。
aに区分されており、鋼板シートSが鋼板シートスタッ
クTに精度よく上積みされるように、任意のセグメント
4aを消磁させることができる。なお、鋼板シートSの
先端を検出するセンサ(図示しない)を設置して、正確
な消磁させるタイミングを知る必要がある。
【0010】スタッカ6内には昇降機9が設置されてい
る。昇降機9により鋼板シートスタックTの高さを調整
することで、スタッカ6内に落ちる鋼板シートSと鋼板
シートスタックT最上部との距離を、一定に制御するこ
とができる。
る。昇降機9により鋼板シートスタックTの高さを調整
することで、スタッカ6内に落ちる鋼板シートSと鋼板
シートスタックT最上部との距離を、一定に制御するこ
とができる。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
マグネット式コンベアによる鋼板シート搬送装置1は、
搬送移動中の鋼板シートSを自由落下させてスタッカ6
内の鋼板シートスタックTに積み上げるため、鋼板シー
トSが鋼板シートスタックTの上に確実に落下するよう
に、走行中の鋼板シートSの先端をストッパに当てて落
下時の位置を調整する必要があった。
マグネット式コンベアによる鋼板シート搬送装置1は、
搬送移動中の鋼板シートSを自由落下させてスタッカ6
内の鋼板シートスタックTに積み上げるため、鋼板シー
トSが鋼板シートスタックTの上に確実に落下するよう
に、走行中の鋼板シートSの先端をストッパに当てて落
下時の位置を調整する必要があった。
【0012】このため、走行中の鋼板シートSは、必ず
ストッパに当たることになり、鋼板シートSがストッパ
に当たる衝撃により大きな騒音を発生させてしまうと共
に、鋼板シートSのストッパ衝突部分を損傷させてしま
うことになる。
ストッパに当たることになり、鋼板シートSがストッパ
に当たる衝撃により大きな騒音を発生させてしまうと共
に、鋼板シートSのストッパ衝突部分を損傷させてしま
うことになる。
【0013】また、無端ベルトコンベア5によって搬送
される鋼板シートSを、スタッカ6の上部で停止させる
ためには、無端ベルトコンベア5のような機械損失が大
きく、しかも慣性(GD2 )が大きなものの、始動・走
行・停止の工程を繰り返さなければならない。従って、
大電力を必要とし実用的ではない。
される鋼板シートSを、スタッカ6の上部で停止させる
ためには、無端ベルトコンベア5のような機械損失が大
きく、しかも慣性(GD2 )が大きなものの、始動・走
行・停止の工程を繰り返さなければならない。従って、
大電力を必要とし実用的ではない。
【0014】なお、鋼帯Rの走行速度を低下させれば、
大電力を必要とせずに無端ベルトコンベア5の始動・走
行・停止を繰り返すことは可能だが、この場合、生産性
の極端な低下が避けられない。
大電力を必要とせずに無端ベルトコンベア5の始動・走
行・停止を繰り返すことは可能だが、この場合、生産性
の極端な低下が避けられない。
【0015】また、始動・走行・停止の工程を繰り返す
ことにより、無端ベルトコンベア5のベルトに緩みが生
じてしまうが、このベルトの緩みは電磁マグネット4に
よる鋼板シートSの拘束力を弱めるので、必要な拘束力
を得るためのメインテナンスが欠かせず、手間がかか
る。
ことにより、無端ベルトコンベア5のベルトに緩みが生
じてしまうが、このベルトの緩みは電磁マグネット4に
よる鋼板シートSの拘束力を弱めるので、必要な拘束力
を得るためのメインテナンスが欠かせず、手間がかか
る。
【0016】この発明の目的は、走行中の鋼板シートを
落下させてスタッカ内の鋼板シートスタックに積み上げ
る際に、ストッパに当てることなく位置決めして自由落
下させることができる鋼板シート搬送装置を提供するこ
とである。
落下させてスタッカ内の鋼板シートスタックに積み上げ
る際に、ストッパに当てることなく位置決めして自由落
下させることができる鋼板シート搬送装置を提供するこ
とである。
【0017】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明に係る鋼板シート搬送装置は、鋼板シート
を所定の位置まで搬送する鋼板シート搬送装置におい
て、前記鋼板シートを、リニアモータの可動子としてリ
ニアモータの固定子に沿って移動させ、リニアモータの
駆動制御により位置決め制御することを特徴としてい
る。
め、この発明に係る鋼板シート搬送装置は、鋼板シート
を所定の位置まで搬送する鋼板シート搬送装置におい
て、前記鋼板シートを、リニアモータの可動子としてリ
ニアモータの固定子に沿って移動させ、リニアモータの
駆動制御により位置決め制御することを特徴としてい
る。
【0018】上記構成を有することにより、鋼板シート
は、所定の位置まで搬送される際に、リニアモータの可
動子としてリニアモータの固定子に沿って移動し、リニ
アモータの駆動制御により位置決め制御される。これに
より、走行中の鋼板シートを落下させてスタッカ内の鋼
板シートスタックに積み上げる際に、ストッパに当てる
ことなく位置決めして自由落下させることができる。
は、所定の位置まで搬送される際に、リニアモータの可
動子としてリニアモータの固定子に沿って移動し、リニ
アモータの駆動制御により位置決め制御される。これに
より、走行中の鋼板シートを落下させてスタッカ内の鋼
板シートスタックに積み上げる際に、ストッパに当てる
ことなく位置決めして自由落下させることができる。
【0019】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて図面を参照して説明する。
いて図面を参照して説明する。
【0020】図1は、この発明の一実施の形態に係る鋼
板シート搬送装置の概略構成を示す説明図である。図1
に示すように、鋼板シート搬送装置10は、ランアウト
コンベア12、第1リニアモータ固定子13、第2リニ
アモータ固定子14、及び速度・位置コントローラ15
を備えており、鋼板シートSを搬送してスタッカ16に
積み上げる。
板シート搬送装置の概略構成を示す説明図である。図1
に示すように、鋼板シート搬送装置10は、ランアウト
コンベア12、第1リニアモータ固定子13、第2リニ
アモータ固定子14、及び速度・位置コントローラ15
を備えており、鋼板シートSを搬送してスタッカ16に
積み上げる。
【0021】この鋼板シート搬送装置10には、ピンチ
ロール17を介して搬送された(図中、矢印参照)鋼帯
Rが、ロータリカッタ11で連続的に所定長の鋼板シー
トSに切断された後、送り込まれる。鋼板シート搬送装
置10に送り込まれた鋼板シートSは、ランアウトコン
ベア12により、鋼帯Rの搬送速度よりやや早い搬送速
度で間隔を開けて搬送される。
ロール17を介して搬送された(図中、矢印参照)鋼帯
Rが、ロータリカッタ11で連続的に所定長の鋼板シー
トSに切断された後、送り込まれる。鋼板シート搬送装
置10に送り込まれた鋼板シートSは、ランアウトコン
ベア12により、鋼帯Rの搬送速度よりやや早い搬送速
度で間隔を開けて搬送される。
【0022】ランアウトコンベア12の搬送方向下流側
上方には、底面にローラ18を装着した、第1リニアモ
ータ固定子13が設置されている。この第1リニアモー
タ固定子13は、ランアウトコンベア12との間にロー
ラ18を介在させ、且つ、第1リニアモータ固定子13
全体をランアウトコンベア12の搬送方向下流側部分に
ほぼ重ならせて、配置される。
上方には、底面にローラ18を装着した、第1リニアモ
ータ固定子13が設置されている。この第1リニアモー
タ固定子13は、ランアウトコンベア12との間にロー
ラ18を介在させ、且つ、第1リニアモータ固定子13
全体をランアウトコンベア12の搬送方向下流側部分に
ほぼ重ならせて、配置される。
【0023】この結果、搬送されてランアウトコンベア
12の搬送方向下流側部分に位置する鋼板シートSを可
動子として、第1リニアモータ固定子13と共に、第1
リニアモータが構成されることになる。
12の搬送方向下流側部分に位置する鋼板シートSを可
動子として、第1リニアモータ固定子13と共に、第1
リニアモータが構成されることになる。
【0024】第1リニアモータ固定子13の搬送方向下
流端には、第2リニアモータ固定子14が連結されてい
る。第2リニアモータ固定子14には、第1リニアモー
タ固定子13と同様、底面にローラ18が装着されてお
り、第1リニアモータ固定子13と第2リニアモータ固
定子14は、それぞれのローラ18が同一高さで連続す
るように、鋼板シートSの搬送路に沿って一体的に配置
されている。
流端には、第2リニアモータ固定子14が連結されてい
る。第2リニアモータ固定子14には、第1リニアモー
タ固定子13と同様、底面にローラ18が装着されてお
り、第1リニアモータ固定子13と第2リニアモータ固
定子14は、それぞれのローラ18が同一高さで連続す
るように、鋼板シートSの搬送路に沿って一体的に配置
されている。
【0025】また、ランアウトコンベア12には、ラン
アウトコンベア12の速度、即ち、ランアウトコンベア
12によって搬送される鋼板シートSの移動速度を検出
する、速度センサ19が接続されている。速度センサ1
9により検出されたランアウトコンベア12の移動速度
は、速度・位置コントローラ15に送られ、速度・位置
コントローラ15から、速度センサレスベクトル制御イ
ンバータ20に送られる。
アウトコンベア12の速度、即ち、ランアウトコンベア
12によって搬送される鋼板シートSの移動速度を検出
する、速度センサ19が接続されている。速度センサ1
9により検出されたランアウトコンベア12の移動速度
は、速度・位置コントローラ15に送られ、速度・位置
コントローラ15から、速度センサレスベクトル制御イ
ンバータ20に送られる。
【0026】この速度センサ19の検出速度を第1リニ
アモータの速度指令(駆動周波数)Foとして、速度セ
ンサレスベクトル制御インバータ20は、第1リニアモ
ータ固定子13に交流電力を供給する。
アモータの速度指令(駆動周波数)Foとして、速度セ
ンサレスベクトル制御インバータ20は、第1リニアモ
ータ固定子13に交流電力を供給する。
【0027】ランアウトコンベア12によって搬送され
る鋼板シートSが、ランアウトコンベア12の搬送方向
下流側部分に進むと、鋼板シートSは、交流電力が供給
された第1リニアモータ固定子13の磁力により、吸い
上げられる。吸い上げられた鋼板シートSは、ランアウ
トコンベア12から浮上し、第1リニアモータの可動子
として、第1リニアモータ固定子13に沿い第2リニア
モータ固定子14に向かって移動する。
る鋼板シートSが、ランアウトコンベア12の搬送方向
下流側部分に進むと、鋼板シートSは、交流電力が供給
された第1リニアモータ固定子13の磁力により、吸い
上げられる。吸い上げられた鋼板シートSは、ランアウ
トコンベア12から浮上し、第1リニアモータの可動子
として、第1リニアモータ固定子13に沿い第2リニア
モータ固定子14に向かって移動する。
【0028】ランアウトコンベア12の、第1リニアモ
ータ固定子13の設置位置直前上方には、ランアウトコ
ンベア12によって搬送される鋼板シートSの先端を検
出する第1センサ21が設置されている。この第1セン
サ21による鋼板シートS通過の検出情報は、速度・位
置コントローラ15に送られ、鋼板シートSが搬送され
ないとき、第1リニアモータ固定子13のコイルに無駄
な励磁電流を供給しないように、速度・位置コントロー
ラ15により速度センサレスベクトル制御インバータ2
0が制御される。
ータ固定子13の設置位置直前上方には、ランアウトコ
ンベア12によって搬送される鋼板シートSの先端を検
出する第1センサ21が設置されている。この第1セン
サ21による鋼板シートS通過の検出情報は、速度・位
置コントローラ15に送られ、鋼板シートSが搬送され
ないとき、第1リニアモータ固定子13のコイルに無駄
な励磁電流を供給しないように、速度・位置コントロー
ラ15により速度センサレスベクトル制御インバータ2
0が制御される。
【0029】このようなリニアモータにおいては、可動
子が固定子に接触せずに移動するため、一般に、磁気浮
上や空気圧浮上等が用いられるが、簡単な浮上方法とし
てローラを用いることが知られている。ローラの材質と
しては、磁気の影響を受けない非金属が望ましい。
子が固定子に接触せずに移動するため、一般に、磁気浮
上や空気圧浮上等が用いられるが、簡単な浮上方法とし
てローラを用いることが知られている。ローラの材質と
しては、磁気の影響を受けない非金属が望ましい。
【0030】図2は、図1に示すリニアモータ固定子と
鋼板シートのギャップ調整方法の説明図である。図2に
示すように、この鋼板シート搬送装置10の場合、可動
子である鋼板シートSと第1リニアモータ固定子13
(或いは第2リニアモータ固定子14)のギャップ
(g)は、ローラ18の取付け高さ(h)によって保た
れ、可動子が固定子に接触しないようにしている。従っ
て、ローラ18の取付け高さ(h)を調整することで、
リニアモータ固定子13(14)のギャップ(g)を調
整することができる。
鋼板シートのギャップ調整方法の説明図である。図2に
示すように、この鋼板シート搬送装置10の場合、可動
子である鋼板シートSと第1リニアモータ固定子13
(或いは第2リニアモータ固定子14)のギャップ
(g)は、ローラ18の取付け高さ(h)によって保た
れ、可動子が固定子に接触しないようにしている。従っ
て、ローラ18の取付け高さ(h)を調整することで、
リニアモータ固定子13(14)のギャップ(g)を調
整することができる。
【0031】リニアモータ固定子(13,14)のギャ
ップ(g)は、リニアモータの効率と非常に関係が深
く、ギャップ(g)が大きいと効率が悪くなり発熱の原
因となるので、ギャップ(g)の調整は重要である。
ップ(g)は、リニアモータの効率と非常に関係が深
く、ギャップ(g)が大きいと効率が悪くなり発熱の原
因となるので、ギャップ(g)の調整は重要である。
【0032】第1リニアモータ固定子13に沿って移動
する鋼板シートSは、その移動過程後半で、第1リニア
モータ固定子13と第2リニアモータ固定子14の両方
に跨ることになる。この間の移動過程においては、第2
リニアモータ固定子14の供給電力の駆動周波数Fr
を、第1リニアモータ固定子13の供給電力の駆動周波
数Foと同じにする。
する鋼板シートSは、その移動過程後半で、第1リニア
モータ固定子13と第2リニアモータ固定子14の両方
に跨ることになる。この間の移動過程においては、第2
リニアモータ固定子14の供給電力の駆動周波数Fr
を、第1リニアモータ固定子13の供給電力の駆動周波
数Foと同じにする。
【0033】第1リニアモータ固定子13と第2リニア
モータ固定子14の両方に跨っていた鋼板シートSが、
更に移動し、第1リニアモータ固定子13から解放され
て第2リニアモータ固定子14に移ると、第2リニアモ
ータ固定子14によってその位置決め制御が行われる。
モータ固定子14の両方に跨っていた鋼板シートSが、
更に移動し、第1リニアモータ固定子13から解放され
て第2リニアモータ固定子14に移ると、第2リニアモ
ータ固定子14によってその位置決め制御が行われる。
【0034】第2リニアモータ固定子14の搬送方向上
流上方には、第2リニアモータ固定子14に沿って移動
する鋼板シートSの先端を検出する第2センサ22、及
び鋼板シートSの走行速度を非接触で検出するレーザド
ップラーセンサ23が設置されている。
流上方には、第2リニアモータ固定子14に沿って移動
する鋼板シートSの先端を検出する第2センサ22、及
び鋼板シートSの走行速度を非接触で検出するレーザド
ップラーセンサ23が設置されている。
【0035】第2センサ22が鋼板シートSの先端を検
知すると、鋼板シートSの移動設定長(Lo)が速度・
位置コントローラ17にセットされる。速度・位置コン
トローラ17は、レーザドップラーセンサ23により検
出された鋼板シートSの速度信号をフィードバックし
て、鋼板シートSを位置決めするための第2リニアモー
タの速度指令(駆動周波数)Frを演算する。
知すると、鋼板シートSの移動設定長(Lo)が速度・
位置コントローラ17にセットされる。速度・位置コン
トローラ17は、レーザドップラーセンサ23により検
出された鋼板シートSの速度信号をフィードバックし
て、鋼板シートSを位置決めするための第2リニアモー
タの速度指令(駆動周波数)Frを演算する。
【0036】演算により得られた第2リニアモータの速
度指令Frは、速度・位置コントローラ17からベクト
ル制御インバータ24に出力される。ベクトル制御イン
バータ24は、この速度指令Frに基づいて第2リニア
モータ固定子15に交流電力を供給し、第2リニアモー
タ固定子15と鋼板シートS(可動子)で構成される第
2リニアモータを駆動する。
度指令Frは、速度・位置コントローラ17からベクト
ル制御インバータ24に出力される。ベクトル制御イン
バータ24は、この速度指令Frに基づいて第2リニア
モータ固定子15に交流電力を供給し、第2リニアモー
タ固定子15と鋼板シートS(可動子)で構成される第
2リニアモータを駆動する。
【0037】図3は、第2リニアモータの速度指令Fr
と鋼板シートSの移動距離の関係をグラフで示す説明図
であり、図4は、第2リニアモータの速度指令Frと時
間の関係をグラフで示す説明図である。
と鋼板シートSの移動距離の関係をグラフで示す説明図
であり、図4は、第2リニアモータの速度指令Frと時
間の関係をグラフで示す説明図である。
【0038】図3及び図4に示すように、鋼板シートS
の先端検出時点で速度指令Frが出され、鋼板シートS
が移動設定長(Lo)だけ移動したとき、即ち、速度指
令Frがゼロになったとき、鋼板シートSは停止する
(図3参照)。この先端検出から停止迄の一連の動作
が、鋼板シートSの搬送毎に繰り返される(図4参
照)。
の先端検出時点で速度指令Frが出され、鋼板シートS
が移動設定長(Lo)だけ移動したとき、即ち、速度指
令Frがゼロになったとき、鋼板シートSは停止する
(図3参照)。この先端検出から停止迄の一連の動作
が、鋼板シートSの搬送毎に繰り返される(図4参
照)。
【0039】このようにして、鋼板シートSが、移動設
定長(Lo)だけ移動して位置決め制御されスタッカ1
6の上部で停止したとき、第2リニアモータ固定子14
への供給電力をゼロにして、即ち、ベクトル制御におけ
る励磁電流とトルク電流の両方をゼロにして、第2リニ
アモータ固定子14による鋼板シートSの吸着力を無く
す。鋼板シートSに対する吸着力が無くなると、鋼板シ
ートSは自由落下して鋼板シートスタックTに積み上げ
られる。
定長(Lo)だけ移動して位置決め制御されスタッカ1
6の上部で停止したとき、第2リニアモータ固定子14
への供給電力をゼロにして、即ち、ベクトル制御におけ
る励磁電流とトルク電流の両方をゼロにして、第2リニ
アモータ固定子14による鋼板シートSの吸着力を無く
す。鋼板シートSに対する吸着力が無くなると、鋼板シ
ートSは自由落下して鋼板シートスタックTに積み上げ
られる。
【0040】スタッカ16内には昇降機25が設置され
ている。昇降機25により鋼板シートスタックTの高さ
を調整することで、スタッカ16内に落ちる鋼板シート
Sと鋼板シートスタックT最上部との距離を、一定に制
御することができる。
ている。昇降機25により鋼板シートスタックTの高さ
を調整することで、スタッカ16内に落ちる鋼板シート
Sと鋼板シートスタックT最上部との距離を、一定に制
御することができる。
【0041】なお、図3及び図4では図示を省略してい
るが、第1リニアモータ固定子13と第2リニアモータ
固定子14の各固定子コイルは、3相交流に対応して、
U相コイル、V相コイル、W相コイルの順序で繰り返し
配列されている。
るが、第1リニアモータ固定子13と第2リニアモータ
固定子14の各固定子コイルは、3相交流に対応して、
U相コイル、V相コイル、W相コイルの順序で繰り返し
配列されている。
【0042】また、図1に示す各種センサは、実際に
は、第1リニアモータ固定子13と第2リニアモータ固
定子14の両固定子コイル間の隙間に配置されており、
鋼板シートSの間近に位置している。
は、第1リニアモータ固定子13と第2リニアモータ固
定子14の両固定子コイル間の隙間に配置されており、
鋼板シートSの間近に位置している。
【0043】このように、この発明に係る鋼板シート搬
送装置10は、鋼板シートSを、リニアモータの可動子
としてリニアモータの固定子に沿って移動させ、リニア
モータの駆動制御により位置決め制御する。
送装置10は、鋼板シートSを、リニアモータの可動子
としてリニアモータの固定子に沿って移動させ、リニア
モータの駆動制御により位置決め制御する。
【0044】位置決め制御されスタッカ16の上部で停
止した鋼板シートSは、第2リニアモータ固定子14へ
の電力供給を停止することにより、リニアモータの機能
から解放されて落下し、スタッカ16内の鋼板シートス
タックTの上に積み重ねられる。
止した鋼板シートSは、第2リニアモータ固定子14へ
の電力供給を停止することにより、リニアモータの機能
から解放されて落下し、スタッカ16内の鋼板シートス
タックTの上に積み重ねられる。
【0045】また、リニアモータ固定子を2つにグルー
プ化し、搬送工程前段の第1リニアモータ固定子13
は、速度センサレスベクトル制御インバータ20によっ
て電力供給され、搬送工程後段の第2リニアモータ固定
子14は、非接触レーザドップラーセンサ23による速
度フィードバックを受けるベクトル制御インバータ24
によって電力供給される。
プ化し、搬送工程前段の第1リニアモータ固定子13
は、速度センサレスベクトル制御インバータ20によっ
て電力供給され、搬送工程後段の第2リニアモータ固定
子14は、非接触レーザドップラーセンサ23による速
度フィードバックを受けるベクトル制御インバータ24
によって電力供給される。
【0046】従って、鋼板シート搬送装置10は、鋼板
シートSを、スタッカ16の真上に位置決め停止させた
後に落下させ、鋼板シートスタックTに積み上げるた
め、鋼板シートSをストッパに当てながら落下させる必
要が無く、従来のように、ストッパに当たる際の大きな
騒音は発生しない。また、ストッパに衝突しないので鋼
板シートSが損傷することもない。更に、鋼板シート搬
送装置10の機構は、従来のマグネット式ベルトコンベ
アよりもシンプルであり、メインテナンスが容易であ
る。
シートSを、スタッカ16の真上に位置決め停止させた
後に落下させ、鋼板シートスタックTに積み上げるた
め、鋼板シートSをストッパに当てながら落下させる必
要が無く、従来のように、ストッパに当たる際の大きな
騒音は発生しない。また、ストッパに衝突しないので鋼
板シートSが損傷することもない。更に、鋼板シート搬
送装置10の機構は、従来のマグネット式ベルトコンベ
アよりもシンプルであり、メインテナンスが容易であ
る。
【0047】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、鋼板シートは、所定の位置まで搬送される際に、リ
ニアモータの可動子としてリニアモータの固定子に沿っ
て移動し、リニアモータの駆動制御により位置決め制御
されるので、走行中の鋼板シートを落下させてスタッカ
内の鋼板シートスタックに積み上げる際に、ストッパに
当てることなく位置決めして自由落下させることができ
る。
ば、鋼板シートは、所定の位置まで搬送される際に、リ
ニアモータの可動子としてリニアモータの固定子に沿っ
て移動し、リニアモータの駆動制御により位置決め制御
されるので、走行中の鋼板シートを落下させてスタッカ
内の鋼板シートスタックに積み上げる際に、ストッパに
当てることなく位置決めして自由落下させることができ
る。
【0048】このため、従来のように、ストッパに当た
る際の大きな騒音は発生せず、また、ストッパに衝突し
ないので鋼板シートが損傷することもなく、更に、鋼板
シート搬送装置の機構は、従来のマグネット式ベルトコ
ンベアよりもシンプルであり、メインテナンスが容易で
ある。
る際の大きな騒音は発生せず、また、ストッパに衝突し
ないので鋼板シートが損傷することもなく、更に、鋼板
シート搬送装置の機構は、従来のマグネット式ベルトコ
ンベアよりもシンプルであり、メインテナンスが容易で
ある。
【図1】この発明の一実施の形態に係る鋼板シート搬送
装置の概略構成を示す説明図である。
装置の概略構成を示す説明図である。
【図2】図1に示すリニアモータ固定子と鋼板シートの
ギャップ調整方法の説明図である。
ギャップ調整方法の説明図である。
【図3】第2リニアモータの速度指令Frと鋼板シート
Sの移動距離の関係をグラフで示す説明図である。
Sの移動距離の関係をグラフで示す説明図である。
【図4】第2リニアモータの速度指令Frと時間の関係
をグラフで示す説明図である。
をグラフで示す説明図である。
【図5】従来のマグネット式コンベアによる鋼板シート
搬送装置の概略構成を示す説明図である。
搬送装置の概略構成を示す説明図である。
10 鋼板シート搬送装置
11 ロータリカッタ
12 ランアウトコンベア
13 第1リニアモータ固定子
14 第2リニアモータ固定子
15 速度・位置コントローラ
16 スタッカ
17 ピンチロール
18 ローラ
19 速度センサ
20 速度センサレスベクトル制御インバータ
21 第1センサ
22 第2センサ
23 レーザドップラーセンサ
24 ベクトル制御インバータ
25 昇降機
R 鋼帯
S 鋼板シート
T 鋼板シートスタック
Fo,Fr 速度指令
Lo 移動設定長
g ギャップ
h 取付け高さ
Claims (5)
- 【請求項1】鋼板シートを所定の位置まで搬送する鋼板
シート搬送装置において、 前記鋼板シートを、リニアモータの可動子としてリニア
モータの固定子に沿って移動させ、リニアモータの駆動
制御により位置決め制御することを特徴とする鋼板シー
ト搬送装置。 - 【請求項2】前記鋼板シートの搬送路に配置されたリニ
アモータ固定子と、 前記リニアモータ固定子に電力を供給するベクトル制御
インバータと、 検出された前記鋼板シートの速度信号をフィードバック
して、前記鋼板シートを位置決めするためのリニアモー
タの速度指令(駆動周波数)を演算し、前記ベクトル制
御インバータに出力する速度・位置コントローラとを有
することを特徴とする請求項1に記載の鋼板シート搬送
装置。 - 【請求項3】前記速度・位置コントローラは、前記鋼板
シートの移動をスタッカの上部で停止させた後、前記リ
ニアモータ固定子への電力供給を停止し、前記鋼板シー
トを前記スタッカに向けて自由落下させることを特徴と
する請求項2に記載の鋼板シート搬送装置。 - 【請求項4】前記リニアモータ固定子は、 速度センサレスベクトル制御インバータによって電力供
給される、工程前段の第1リニアモータ固定子と、前記
ベクトル制御インバータから電力供給される、工程後段
の第2リニアモータ固定子からなることを特徴とする請
求項2または3に記載の鋼板シート搬送装置。 - 【請求項5】鋼帯から走間剪断機により切断された前記
鋼板シートを搬送するランアウトコンベアと、 前記ランアウトコンベアによって搬送される前記鋼板シ
ートの移動速度を検出する速度センサと、 前記ランアウトコンベアによって搬送される前記鋼板シ
ートの先端を検出する第1センサと、 前記第2リニアモータ固定子に沿って移動する前記鋼板
シートの先端を検出する第2センサと、 前記速度・位置コントローラにフィードバックする前記
鋼板シートの走行速度を非接触で検出するレーザドップ
ラーセンサと、 前記鋼板シートが前記第1リニアモータ固定子に接触せ
ずに移動するように、前記第1リニアモータ固定子と前
記ランアウトコンベアとの間に介在させたローラとを有
することを特徴とする請求項4に記載の鋼板シート搬送
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001339063A JP2003146432A (ja) | 2001-11-05 | 2001-11-05 | 鋼板シート搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001339063A JP2003146432A (ja) | 2001-11-05 | 2001-11-05 | 鋼板シート搬送装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003146432A true JP2003146432A (ja) | 2003-05-21 |
Family
ID=19153469
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001339063A Withdrawn JP2003146432A (ja) | 2001-11-05 | 2001-11-05 | 鋼板シート搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003146432A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010088330A (ja) * | 2008-10-07 | 2010-04-22 | Hagiwara Kikai:Kk | 天板移送装置 |
WO2012172657A1 (ja) * | 2011-06-15 | 2012-12-20 | 株式会社安川電機 | 搬送システム |
-
2001
- 2001-11-05 JP JP2001339063A patent/JP2003146432A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010088330A (ja) * | 2008-10-07 | 2010-04-22 | Hagiwara Kikai:Kk | 天板移送装置 |
WO2012172657A1 (ja) * | 2011-06-15 | 2012-12-20 | 株式会社安川電機 | 搬送システム |
JP5305257B2 (ja) * | 2011-06-15 | 2013-10-02 | 株式会社安川電機 | 搬送システム |
KR20140022956A (ko) * | 2011-06-15 | 2014-02-25 | 가부시키가이샤 야스카와덴키 | 반송 시스템 |
CN103608272A (zh) * | 2011-06-15 | 2014-02-26 | 株式会社安川电机 | 输送系统 |
US9143077B2 (en) | 2011-06-15 | 2015-09-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Conveying system |
KR101584022B1 (ko) | 2011-06-15 | 2016-01-08 | 가부시키가이샤 야스카와덴키 | 반송 시스템 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4613805A (en) | Conveyor system | |
EP3064285B1 (en) | Article sorting apparatus | |
US9708131B2 (en) | Article sorting apparatus | |
JP5334709B2 (ja) | 被印刷物のためのセグメント化された搬送系の少なくとも2つのブリッジを個別化する方法 | |
US20120312660A1 (en) | Production system with feeding conveyor for sheet-like intermediate layers for food products | |
JP4499981B2 (ja) | 特に板状製品の搬送・積重ね装置とその方法 | |
CN110498236B (zh) | 输送系统 | |
US6402134B1 (en) | Process and apparatus for attaching flat products | |
JP4212384B2 (ja) | 板状体の重ね合わせ方法及び重ね合わせ装置 | |
JP2003146432A (ja) | 鋼板シート搬送装置 | |
WO2004108570A1 (en) | System and method for transferring blanks | |
JPS59138523A (ja) | リニアモ−タによる搬送物の移送制御方法 | |
KR20200111794A (ko) | 반송 장치 및 반송 시스템 | |
JP2801975B2 (ja) | シート積上げ装置 | |
JP2004055573A (ja) | 積層コア製造装置および積層コア製造方法 | |
JP2801442B2 (ja) | リニア搬送装置 | |
KR100769047B1 (ko) | 선형전동기 | |
US2779594A (en) | Apparatus for conveying and stopping rapidly moving metal sheets | |
JPH0771361B2 (ja) | リニアモータを用いた搬送装置 | |
EP0860389B1 (en) | Device and method for sensing paper entry | |
JPH0344746Y2 (ja) | ||
JP2006248704A (ja) | 給紙装置の制御装置 | |
JP3364132B2 (ja) | コイル搬送装置 | |
JPH0857751A (ja) | フリーフロー式搬送装置の停止装置 | |
JP2758022B2 (ja) | リニアモータを用いた搬送方法およびその装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050201 |