JP2003146432A - 鋼板シート搬送装置 - Google Patents
鋼板シート搬送装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行中の鋼板シートを落下させてスタッカ内
の鋼板シートスタックに積み上げる際に、ストッパに当
てることなく自由落下させることができる鋼板シート搬
送装置を提供する。 【解決手段】 鋼板シートＳを、リニアモータの可動子
としてリニアモータの固定子に沿って移動させ、リニア
モータの駆動制御により位置決め制御して、所定の位置
まで搬送する。鋼板シートＳの搬送路に配置されたリニ
アモータ固定子１４、リニアモータ固定子１４に電力を
供給するベクトル制御インバータ２４、鋼板シートＳの
速度信号をフィードバックしてリニアモータの速度指令
を演算し、ベクトル制御インバータ２４に出力する速度
・位置コントローラ１５を有する。
の鋼板シートスタックに積み上げる際に、ストッパに当
てることなく自由落下させることができる鋼板シート搬
送装置を提供する。 【解決手段】 鋼板シートＳを、リニアモータの可動子
としてリニアモータの固定子に沿って移動させ、リニア
モータの駆動制御により位置決め制御して、所定の位置
まで搬送する。鋼板シートＳの搬送路に配置されたリニ
アモータ固定子１４、リニアモータ固定子１４に電力を
供給するベクトル制御インバータ２４、鋼板シートＳの
速度信号をフィードバックしてリニアモータの速度指令
を演算し、ベクトル制御インバータ２４に出力する速度
・位置コントローラ１５を有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、鋼板シート搬送
装置に関し、特に、鋼板シートを所定位置まで搬送しそ
の位置で停止させる鋼板シート搬送装置に関する。
装置に関し、特に、鋼板シートを所定位置まで搬送しそ
の位置で停止させる鋼板シート搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、走行している帯状の鋼板を走間剪
断機によって連続的に切断した後の鋼板シートを、順次
所定の位置まで搬送する鋼板シート搬送装置が知られて
いる。
断機によって連続的に切断した後の鋼板シートを、順次
所定の位置まで搬送する鋼板シート搬送装置が知られて
いる。
【０００３】鋼帯の走間剪断機としてはロータリカッタ
が代表的である。このロータリカッタの出側にはコンベ
アが配置されており、所定長に切断された鋼板シート
は、コンベアにより搬送されてスタッカに積み上げられ
る。
が代表的である。このロータリカッタの出側にはコンベ
アが配置されており、所定長に切断された鋼板シート
は、コンベアにより搬送されてスタッカに積み上げられ
る。
【０００４】このような、鋼板シートを搬送する目的で
使用される搬送装置においては、コンベアに載せて搬送
される鋼板シートを、コンベアの終端でストッパに当て
ながらスタッカに自然落下させ積み上げるものや、マグ
ネット式コンベアに吸着させて搬送される鋼板シート
を、スタッカの上部でマグネットを消磁してストッパに
当てながらスタッカに自由落下させて積み上げるもの等
がある。
使用される搬送装置においては、コンベアに載せて搬送
される鋼板シートを、コンベアの終端でストッパに当て
ながらスタッカに自然落下させ積み上げるものや、マグ
ネット式コンベアに吸着させて搬送される鋼板シート
を、スタッカの上部でマグネットを消磁してストッパに
当てながらスタッカに自由落下させて積み上げるもの等
がある。
【０００５】図５は、従来のマグネット式コンベアによ
る鋼板シート搬送装置の概略構成を示す説明図である。
図５に示すように、鋼板シート搬送装置１は、ランアウ
トコンベア３、電磁マグネット４を内蔵した無端ベルト
コンベア５、及びスタッカ６を備えている。
る鋼板シート搬送装置の概略構成を示す説明図である。
図５に示すように、鋼板シート搬送装置１は、ランアウ
トコンベア３、電磁マグネット４を内蔵した無端ベルト
コンベア５、及びスタッカ６を備えている。
【０００６】この鋼板シート搬送装置１には、ピンチロ
ール７ａを介して搬送された（図中、矢印参照）帯状の
鋼板である鋼帯Ｒが、ロータリカッタ２で連続的に所定
長の鋼板シートＳに切断された後、送り込まれる。鋼板
シート搬送装置１に送り込まれた鋼板シートＳは、前段
のランアウトコンベア３により、鋼帯Ｒの搬送速度より
やや早い搬送速度で間隔を開けて搬送される。
ール７ａを介して搬送された（図中、矢印参照）帯状の
鋼板である鋼帯Ｒが、ロータリカッタ２で連続的に所定
長の鋼板シートＳに切断された後、送り込まれる。鋼板
シート搬送装置１に送り込まれた鋼板シートＳは、前段
のランアウトコンベア３により、鋼帯Ｒの搬送速度より
やや早い搬送速度で間隔を開けて搬送される。
【０００７】鋼板シートＳは、ランアウトコンベア３の
出口に設置されたピンチロール７ｂとサポートロール８
により、後段の無端ベルトコンベア５に送り込まれ、電
磁マグネット４の磁力により無端ベルトコンベア５に吸
着されながら搬送される。
出口に設置されたピンチロール７ｂとサポートロール８
により、後段の無端ベルトコンベア５に送り込まれ、電
磁マグネット４の磁力により無端ベルトコンベア５に吸
着されながら搬送される。
【０００８】無端ベルトコンベア５によって搬送中の鋼
板シートＳが、スタッカ６の上部に来ると、電磁マグネ
ット４の励磁を止めて消磁する。電磁マグネット４が消
磁されて吸着力を失うことにより、鋼板シートＳは、無
端ベルトコンベア５から解放され、ストッパ（図示しな
い）に当たりながらスタッカ６内の鋼板シートスタック
Ｔの上に落ちる。
板シートＳが、スタッカ６の上部に来ると、電磁マグネ
ット４の励磁を止めて消磁する。電磁マグネット４が消
磁されて吸着力を失うことにより、鋼板シートＳは、無
端ベルトコンベア５から解放され、ストッパ（図示しな
い）に当たりながらスタッカ６内の鋼板シートスタック
Ｔの上に落ちる。
【０００９】電磁マグネット４は、複数のセグメント４
ａに区分されており、鋼板シートＳが鋼板シートスタッ
クＴに精度よく上積みされるように、任意のセグメント
４ａを消磁させることができる。なお、鋼板シートＳの
先端を検出するセンサ（図示しない）を設置して、正確
な消磁させるタイミングを知る必要がある。
ａに区分されており、鋼板シートＳが鋼板シートスタッ
クＴに精度よく上積みされるように、任意のセグメント
４ａを消磁させることができる。なお、鋼板シートＳの
先端を検出するセンサ（図示しない）を設置して、正確
な消磁させるタイミングを知る必要がある。
【００１０】スタッカ６内には昇降機９が設置されてい
る。昇降機９により鋼板シートスタックＴの高さを調整
することで、スタッカ６内に落ちる鋼板シートＳと鋼板
シートスタックＴ最上部との距離を、一定に制御するこ
とができる。
る。昇降機９により鋼板シートスタックＴの高さを調整
することで、スタッカ６内に落ちる鋼板シートＳと鋼板
シートスタックＴ最上部との距離を、一定に制御するこ
とができる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
マグネット式コンベアによる鋼板シート搬送装置１は、
搬送移動中の鋼板シートＳを自由落下させてスタッカ６
内の鋼板シートスタックＴに積み上げるため、鋼板シー
トＳが鋼板シートスタックＴの上に確実に落下するよう
に、走行中の鋼板シートＳの先端をストッパに当てて落
下時の位置を調整する必要があった。
マグネット式コンベアによる鋼板シート搬送装置１は、
搬送移動中の鋼板シートＳを自由落下させてスタッカ６
内の鋼板シートスタックＴに積み上げるため、鋼板シー
トＳが鋼板シートスタックＴの上に確実に落下するよう
に、走行中の鋼板シートＳの先端をストッパに当てて落
下時の位置を調整する必要があった。
【００１２】このため、走行中の鋼板シートＳは、必ず
ストッパに当たることになり、鋼板シートＳがストッパ
に当たる衝撃により大きな騒音を発生させてしまうと共
に、鋼板シートＳのストッパ衝突部分を損傷させてしま
うことになる。
ストッパに当たることになり、鋼板シートＳがストッパ
に当たる衝撃により大きな騒音を発生させてしまうと共
に、鋼板シートＳのストッパ衝突部分を損傷させてしま
うことになる。
【００１３】また、無端ベルトコンベア５によって搬送
される鋼板シートＳを、スタッカ６の上部で停止させる
ためには、無端ベルトコンベア５のような機械損失が大
きく、しかも慣性（ＧＤ2 ）が大きなものの、始動・走
行・停止の工程を繰り返さなければならない。従って、
大電力を必要とし実用的ではない。
される鋼板シートＳを、スタッカ６の上部で停止させる
ためには、無端ベルトコンベア５のような機械損失が大
きく、しかも慣性（ＧＤ2 ）が大きなものの、始動・走
行・停止の工程を繰り返さなければならない。従って、
大電力を必要とし実用的ではない。
【００１４】なお、鋼帯Ｒの走行速度を低下させれば、
大電力を必要とせずに無端ベルトコンベア５の始動・走
行・停止を繰り返すことは可能だが、この場合、生産性
の極端な低下が避けられない。
大電力を必要とせずに無端ベルトコンベア５の始動・走
行・停止を繰り返すことは可能だが、この場合、生産性
の極端な低下が避けられない。
【００１５】また、始動・走行・停止の工程を繰り返す
ことにより、無端ベルトコンベア５のベルトに緩みが生
じてしまうが、このベルトの緩みは電磁マグネット４に
よる鋼板シートＳの拘束力を弱めるので、必要な拘束力
を得るためのメインテナンスが欠かせず、手間がかか
る。
ことにより、無端ベルトコンベア５のベルトに緩みが生
じてしまうが、このベルトの緩みは電磁マグネット４に
よる鋼板シートＳの拘束力を弱めるので、必要な拘束力
を得るためのメインテナンスが欠かせず、手間がかか
る。
【００１６】この発明の目的は、走行中の鋼板シートを
落下させてスタッカ内の鋼板シートスタックに積み上げ
る際に、ストッパに当てることなく位置決めして自由落
下させることができる鋼板シート搬送装置を提供するこ
とである。
落下させてスタッカ内の鋼板シートスタックに積み上げ
る際に、ストッパに当てることなく位置決めして自由落
下させることができる鋼板シート搬送装置を提供するこ
とである。
【００１７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明に係る鋼板シート搬送装置は、鋼板シート
を所定の位置まで搬送する鋼板シート搬送装置におい
て、前記鋼板シートを、リニアモータの可動子としてリ
ニアモータの固定子に沿って移動させ、リニアモータの
駆動制御により位置決め制御することを特徴としてい
る。
め、この発明に係る鋼板シート搬送装置は、鋼板シート
を所定の位置まで搬送する鋼板シート搬送装置におい
て、前記鋼板シートを、リニアモータの可動子としてリ
ニアモータの固定子に沿って移動させ、リニアモータの
駆動制御により位置決め制御することを特徴としてい
る。
【００１８】上記構成を有することにより、鋼板シート
は、所定の位置まで搬送される際に、リニアモータの可
動子としてリニアモータの固定子に沿って移動し、リニ
アモータの駆動制御により位置決め制御される。これに
より、走行中の鋼板シートを落下させてスタッカ内の鋼
板シートスタックに積み上げる際に、ストッパに当てる
ことなく位置決めして自由落下させることができる。
は、所定の位置まで搬送される際に、リニアモータの可
動子としてリニアモータの固定子に沿って移動し、リニ
アモータの駆動制御により位置決め制御される。これに
より、走行中の鋼板シートを落下させてスタッカ内の鋼
板シートスタックに積み上げる際に、ストッパに当てる
ことなく位置決めして自由落下させることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて図面を参照して説明する。
いて図面を参照して説明する。
【００２０】図１は、この発明の一実施の形態に係る鋼
板シート搬送装置の概略構成を示す説明図である。図１
に示すように、鋼板シート搬送装置１０は、ランアウト
コンベア１２、第１リニアモータ固定子１３、第２リニ
アモータ固定子１４、及び速度・位置コントローラ１５
を備えており、鋼板シートＳを搬送してスタッカ１６に
積み上げる。
板シート搬送装置の概略構成を示す説明図である。図１
に示すように、鋼板シート搬送装置１０は、ランアウト
コンベア１２、第１リニアモータ固定子１３、第２リニ
アモータ固定子１４、及び速度・位置コントローラ１５
を備えており、鋼板シートＳを搬送してスタッカ１６に
積み上げる。
【００２１】この鋼板シート搬送装置１０には、ピンチ
ロール１７を介して搬送された（図中、矢印参照）鋼帯
Ｒが、ロータリカッタ１１で連続的に所定長の鋼板シー
トＳに切断された後、送り込まれる。鋼板シート搬送装
置１０に送り込まれた鋼板シートＳは、ランアウトコン
ベア１２により、鋼帯Ｒの搬送速度よりやや早い搬送速
度で間隔を開けて搬送される。
ロール１７を介して搬送された（図中、矢印参照）鋼帯
Ｒが、ロータリカッタ１１で連続的に所定長の鋼板シー
トＳに切断された後、送り込まれる。鋼板シート搬送装
置１０に送り込まれた鋼板シートＳは、ランアウトコン
ベア１２により、鋼帯Ｒの搬送速度よりやや早い搬送速
度で間隔を開けて搬送される。
【００２２】ランアウトコンベア１２の搬送方向下流側
上方には、底面にローラ１８を装着した、第１リニアモ
ータ固定子１３が設置されている。この第１リニアモー
タ固定子１３は、ランアウトコンベア１２との間にロー
ラ１８を介在させ、且つ、第１リニアモータ固定子１３
全体をランアウトコンベア１２の搬送方向下流側部分に
ほぼ重ならせて、配置される。
上方には、底面にローラ１８を装着した、第１リニアモ
ータ固定子１３が設置されている。この第１リニアモー
タ固定子１３は、ランアウトコンベア１２との間にロー
ラ１８を介在させ、且つ、第１リニアモータ固定子１３
全体をランアウトコンベア１２の搬送方向下流側部分に
ほぼ重ならせて、配置される。
【００２３】この結果、搬送されてランアウトコンベア
１２の搬送方向下流側部分に位置する鋼板シートＳを可
動子として、第１リニアモータ固定子１３と共に、第１
リニアモータが構成されることになる。
１２の搬送方向下流側部分に位置する鋼板シートＳを可
動子として、第１リニアモータ固定子１３と共に、第１
リニアモータが構成されることになる。
【００２４】第１リニアモータ固定子１３の搬送方向下
流端には、第２リニアモータ固定子１４が連結されてい
る。第２リニアモータ固定子１４には、第１リニアモー
タ固定子１３と同様、底面にローラ１８が装着されてお
り、第１リニアモータ固定子１３と第２リニアモータ固
定子１４は、それぞれのローラ１８が同一高さで連続す
るように、鋼板シートＳの搬送路に沿って一体的に配置
されている。
流端には、第２リニアモータ固定子１４が連結されてい
る。第２リニアモータ固定子１４には、第１リニアモー
タ固定子１３と同様、底面にローラ１８が装着されてお
り、第１リニアモータ固定子１３と第２リニアモータ固
定子１４は、それぞれのローラ１８が同一高さで連続す
るように、鋼板シートＳの搬送路に沿って一体的に配置
されている。
【００２５】また、ランアウトコンベア１２には、ラン
アウトコンベア１２の速度、即ち、ランアウトコンベア
１２によって搬送される鋼板シートＳの移動速度を検出
する、速度センサ１９が接続されている。速度センサ１
９により検出されたランアウトコンベア１２の移動速度
は、速度・位置コントローラ１５に送られ、速度・位置
コントローラ１５から、速度センサレスベクトル制御イ
ンバータ２０に送られる。
アウトコンベア１２の速度、即ち、ランアウトコンベア
１２によって搬送される鋼板シートＳの移動速度を検出
する、速度センサ１９が接続されている。速度センサ１
９により検出されたランアウトコンベア１２の移動速度
は、速度・位置コントローラ１５に送られ、速度・位置
コントローラ１５から、速度センサレスベクトル制御イ
ンバータ２０に送られる。
【００２６】この速度センサ１９の検出速度を第１リニ
アモータの速度指令（駆動周波数）Ｆｏとして、速度セ
ンサレスベクトル制御インバータ２０は、第１リニアモ
ータ固定子１３に交流電力を供給する。
アモータの速度指令（駆動周波数）Ｆｏとして、速度セ
ンサレスベクトル制御インバータ２０は、第１リニアモ
ータ固定子１３に交流電力を供給する。
【００２７】ランアウトコンベア１２によって搬送され
る鋼板シートＳが、ランアウトコンベア１２の搬送方向
下流側部分に進むと、鋼板シートＳは、交流電力が供給
された第１リニアモータ固定子１３の磁力により、吸い
上げられる。吸い上げられた鋼板シートＳは、ランアウ
トコンベア１２から浮上し、第１リニアモータの可動子
として、第１リニアモータ固定子１３に沿い第２リニア
モータ固定子１４に向かって移動する。
る鋼板シートＳが、ランアウトコンベア１２の搬送方向
下流側部分に進むと、鋼板シートＳは、交流電力が供給
された第１リニアモータ固定子１３の磁力により、吸い
上げられる。吸い上げられた鋼板シートＳは、ランアウ
トコンベア１２から浮上し、第１リニアモータの可動子
として、第１リニアモータ固定子１３に沿い第２リニア
モータ固定子１４に向かって移動する。
【００２８】ランアウトコンベア１２の、第１リニアモ
ータ固定子１３の設置位置直前上方には、ランアウトコ
ンベア１２によって搬送される鋼板シートＳの先端を検
出する第１センサ２１が設置されている。この第１セン
サ２１による鋼板シートＳ通過の検出情報は、速度・位
置コントローラ１５に送られ、鋼板シートＳが搬送され
ないとき、第１リニアモータ固定子１３のコイルに無駄
な励磁電流を供給しないように、速度・位置コントロー
ラ１５により速度センサレスベクトル制御インバータ２
０が制御される。
ータ固定子１３の設置位置直前上方には、ランアウトコ
ンベア１２によって搬送される鋼板シートＳの先端を検
出する第１センサ２１が設置されている。この第１セン
サ２１による鋼板シートＳ通過の検出情報は、速度・位
置コントローラ１５に送られ、鋼板シートＳが搬送され
ないとき、第１リニアモータ固定子１３のコイルに無駄
な励磁電流を供給しないように、速度・位置コントロー
ラ１５により速度センサレスベクトル制御インバータ２
０が制御される。
【００２９】このようなリニアモータにおいては、可動
子が固定子に接触せずに移動するため、一般に、磁気浮
上や空気圧浮上等が用いられるが、簡単な浮上方法とし
てローラを用いることが知られている。ローラの材質と
しては、磁気の影響を受けない非金属が望ましい。
子が固定子に接触せずに移動するため、一般に、磁気浮
上や空気圧浮上等が用いられるが、簡単な浮上方法とし
てローラを用いることが知られている。ローラの材質と
しては、磁気の影響を受けない非金属が望ましい。
【００３０】図２は、図１に示すリニアモータ固定子と
鋼板シートのギャップ調整方法の説明図である。図２に
示すように、この鋼板シート搬送装置１０の場合、可動
子である鋼板シートＳと第１リニアモータ固定子１３
（或いは第２リニアモータ固定子１４）のギャップ
（ｇ）は、ローラ１８の取付け高さ（ｈ）によって保た
れ、可動子が固定子に接触しないようにしている。従っ
て、ローラ１８の取付け高さ（ｈ）を調整することで、
リニアモータ固定子１３（１４）のギャップ（ｇ）を調
整することができる。
鋼板シートのギャップ調整方法の説明図である。図２に
示すように、この鋼板シート搬送装置１０の場合、可動
子である鋼板シートＳと第１リニアモータ固定子１３
（或いは第２リニアモータ固定子１４）のギャップ
（ｇ）は、ローラ１８の取付け高さ（ｈ）によって保た
れ、可動子が固定子に接触しないようにしている。従っ
て、ローラ１８の取付け高さ（ｈ）を調整することで、
リニアモータ固定子１３（１４）のギャップ（ｇ）を調
整することができる。
【００３１】リニアモータ固定子（１３，１４）のギャ
ップ（ｇ）は、リニアモータの効率と非常に関係が深
く、ギャップ（ｇ）が大きいと効率が悪くなり発熱の原
因となるので、ギャップ（ｇ）の調整は重要である。
ップ（ｇ）は、リニアモータの効率と非常に関係が深
く、ギャップ（ｇ）が大きいと効率が悪くなり発熱の原
因となるので、ギャップ（ｇ）の調整は重要である。
【００３２】第１リニアモータ固定子１３に沿って移動
する鋼板シートＳは、その移動過程後半で、第１リニア
モータ固定子１３と第２リニアモータ固定子１４の両方
に跨ることになる。この間の移動過程においては、第２
リニアモータ固定子１４の供給電力の駆動周波数Ｆｒ
を、第１リニアモータ固定子１３の供給電力の駆動周波
数Ｆｏと同じにする。
する鋼板シートＳは、その移動過程後半で、第１リニア
モータ固定子１３と第２リニアモータ固定子１４の両方
に跨ることになる。この間の移動過程においては、第２
リニアモータ固定子１４の供給電力の駆動周波数Ｆｒ
を、第１リニアモータ固定子１３の供給電力の駆動周波
数Ｆｏと同じにする。
【００３３】第１リニアモータ固定子１３と第２リニア
モータ固定子１４の両方に跨っていた鋼板シートＳが、
更に移動し、第１リニアモータ固定子１３から解放され
て第２リニアモータ固定子１４に移ると、第２リニアモ
ータ固定子１４によってその位置決め制御が行われる。
モータ固定子１４の両方に跨っていた鋼板シートＳが、
更に移動し、第１リニアモータ固定子１３から解放され
て第２リニアモータ固定子１４に移ると、第２リニアモ
ータ固定子１４によってその位置決め制御が行われる。
【００３４】第２リニアモータ固定子１４の搬送方向上
流上方には、第２リニアモータ固定子１４に沿って移動
する鋼板シートＳの先端を検出する第２センサ２２、及
び鋼板シートＳの走行速度を非接触で検出するレーザド
ップラーセンサ２３が設置されている。
流上方には、第２リニアモータ固定子１４に沿って移動
する鋼板シートＳの先端を検出する第２センサ２２、及
び鋼板シートＳの走行速度を非接触で検出するレーザド
ップラーセンサ２３が設置されている。
【００３５】第２センサ２２が鋼板シートＳの先端を検
知すると、鋼板シートＳの移動設定長（Ｌｏ）が速度・
位置コントローラ１７にセットされる。速度・位置コン
トローラ１７は、レーザドップラーセンサ２３により検
出された鋼板シートＳの速度信号をフィードバックし
て、鋼板シートＳを位置決めするための第２リニアモー
タの速度指令（駆動周波数）Ｆｒを演算する。
知すると、鋼板シートＳの移動設定長（Ｌｏ）が速度・
位置コントローラ１７にセットされる。速度・位置コン
トローラ１７は、レーザドップラーセンサ２３により検
出された鋼板シートＳの速度信号をフィードバックし
て、鋼板シートＳを位置決めするための第２リニアモー
タの速度指令（駆動周波数）Ｆｒを演算する。
【００３６】演算により得られた第２リニアモータの速
度指令Ｆｒは、速度・位置コントローラ１７からベクト
ル制御インバータ２４に出力される。ベクトル制御イン
バータ２４は、この速度指令Ｆｒに基づいて第２リニア
モータ固定子１５に交流電力を供給し、第２リニアモー
タ固定子１５と鋼板シートＳ（可動子）で構成される第
２リニアモータを駆動する。
度指令Ｆｒは、速度・位置コントローラ１７からベクト
ル制御インバータ２４に出力される。ベクトル制御イン
バータ２４は、この速度指令Ｆｒに基づいて第２リニア
モータ固定子１５に交流電力を供給し、第２リニアモー
タ固定子１５と鋼板シートＳ（可動子）で構成される第
２リニアモータを駆動する。
【００３７】図３は、第２リニアモータの速度指令Ｆｒ
と鋼板シートＳの移動距離の関係をグラフで示す説明図
であり、図４は、第２リニアモータの速度指令Ｆｒと時
間の関係をグラフで示す説明図である。
と鋼板シートＳの移動距離の関係をグラフで示す説明図
であり、図４は、第２リニアモータの速度指令Ｆｒと時
間の関係をグラフで示す説明図である。
【００３８】図３及び図４に示すように、鋼板シートＳ
の先端検出時点で速度指令Ｆｒが出され、鋼板シートＳ
が移動設定長（Ｌｏ）だけ移動したとき、即ち、速度指
令Ｆｒがゼロになったとき、鋼板シートＳは停止する
（図３参照）。この先端検出から停止迄の一連の動作
が、鋼板シートＳの搬送毎に繰り返される（図４参
照）。
の先端検出時点で速度指令Ｆｒが出され、鋼板シートＳ
が移動設定長（Ｌｏ）だけ移動したとき、即ち、速度指
令Ｆｒがゼロになったとき、鋼板シートＳは停止する
（図３参照）。この先端検出から停止迄の一連の動作
が、鋼板シートＳの搬送毎に繰り返される（図４参
照）。
【００３９】このようにして、鋼板シートＳが、移動設
定長（Ｌｏ）だけ移動して位置決め制御されスタッカ１
６の上部で停止したとき、第２リニアモータ固定子１４
への供給電力をゼロにして、即ち、ベクトル制御におけ
る励磁電流とトルク電流の両方をゼロにして、第２リニ
アモータ固定子１４による鋼板シートＳの吸着力を無く
す。鋼板シートＳに対する吸着力が無くなると、鋼板シ
ートＳは自由落下して鋼板シートスタックＴに積み上げ
られる。
定長（Ｌｏ）だけ移動して位置決め制御されスタッカ１
６の上部で停止したとき、第２リニアモータ固定子１４
への供給電力をゼロにして、即ち、ベクトル制御におけ
る励磁電流とトルク電流の両方をゼロにして、第２リニ
アモータ固定子１４による鋼板シートＳの吸着力を無く
す。鋼板シートＳに対する吸着力が無くなると、鋼板シ
ートＳは自由落下して鋼板シートスタックＴに積み上げ
られる。
【００４０】スタッカ１６内には昇降機２５が設置され
ている。昇降機２５により鋼板シートスタックＴの高さ
を調整することで、スタッカ１６内に落ちる鋼板シート
Ｓと鋼板シートスタックＴ最上部との距離を、一定に制
御することができる。
ている。昇降機２５により鋼板シートスタックＴの高さ
を調整することで、スタッカ１６内に落ちる鋼板シート
Ｓと鋼板シートスタックＴ最上部との距離を、一定に制
御することができる。
【００４１】なお、図３及び図４では図示を省略してい
るが、第１リニアモータ固定子１３と第２リニアモータ
固定子１４の各固定子コイルは、３相交流に対応して、
Ｕ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイルの順序で繰り返し
配列されている。
るが、第１リニアモータ固定子１３と第２リニアモータ
固定子１４の各固定子コイルは、３相交流に対応して、
Ｕ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイルの順序で繰り返し
配列されている。
【００４２】また、図１に示す各種センサは、実際に
は、第１リニアモータ固定子１３と第２リニアモータ固
定子１４の両固定子コイル間の隙間に配置されており、
鋼板シートＳの間近に位置している。
は、第１リニアモータ固定子１３と第２リニアモータ固
定子１４の両固定子コイル間の隙間に配置されており、
鋼板シートＳの間近に位置している。
【００４３】このように、この発明に係る鋼板シート搬
送装置１０は、鋼板シートＳを、リニアモータの可動子
としてリニアモータの固定子に沿って移動させ、リニア
モータの駆動制御により位置決め制御する。
送装置１０は、鋼板シートＳを、リニアモータの可動子
としてリニアモータの固定子に沿って移動させ、リニア
モータの駆動制御により位置決め制御する。
【００４４】位置決め制御されスタッカ１６の上部で停
止した鋼板シートＳは、第２リニアモータ固定子１４へ
の電力供給を停止することにより、リニアモータの機能
から解放されて落下し、スタッカ１６内の鋼板シートス
タックＴの上に積み重ねられる。
止した鋼板シートＳは、第２リニアモータ固定子１４へ
の電力供給を停止することにより、リニアモータの機能
から解放されて落下し、スタッカ１６内の鋼板シートス
タックＴの上に積み重ねられる。
【００４５】また、リニアモータ固定子を２つにグルー
プ化し、搬送工程前段の第１リニアモータ固定子１３
は、速度センサレスベクトル制御インバータ２０によっ
て電力供給され、搬送工程後段の第２リニアモータ固定
子１４は、非接触レーザドップラーセンサ２３による速
度フィードバックを受けるベクトル制御インバータ２４
によって電力供給される。
プ化し、搬送工程前段の第１リニアモータ固定子１３
は、速度センサレスベクトル制御インバータ２０によっ
て電力供給され、搬送工程後段の第２リニアモータ固定
子１４は、非接触レーザドップラーセンサ２３による速
度フィードバックを受けるベクトル制御インバータ２４
によって電力供給される。
【００４６】従って、鋼板シート搬送装置１０は、鋼板
シートＳを、スタッカ１６の真上に位置決め停止させた
後に落下させ、鋼板シートスタックＴに積み上げるた
め、鋼板シートＳをストッパに当てながら落下させる必
要が無く、従来のように、ストッパに当たる際の大きな
騒音は発生しない。また、ストッパに衝突しないので鋼
板シートＳが損傷することもない。更に、鋼板シート搬
送装置１０の機構は、従来のマグネット式ベルトコンベ
アよりもシンプルであり、メインテナンスが容易であ
る。
シートＳを、スタッカ１６の真上に位置決め停止させた
後に落下させ、鋼板シートスタックＴに積み上げるた
め、鋼板シートＳをストッパに当てながら落下させる必
要が無く、従来のように、ストッパに当たる際の大きな
騒音は発生しない。また、ストッパに衝突しないので鋼
板シートＳが損傷することもない。更に、鋼板シート搬
送装置１０の機構は、従来のマグネット式ベルトコンベ
アよりもシンプルであり、メインテナンスが容易であ
る。
【００４７】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、鋼板シートは、所定の位置まで搬送される際に、リ
ニアモータの可動子としてリニアモータの固定子に沿っ
て移動し、リニアモータの駆動制御により位置決め制御
されるので、走行中の鋼板シートを落下させてスタッカ
内の鋼板シートスタックに積み上げる際に、ストッパに
当てることなく位置決めして自由落下させることができ
る。
ば、鋼板シートは、所定の位置まで搬送される際に、リ
ニアモータの可動子としてリニアモータの固定子に沿っ
て移動し、リニアモータの駆動制御により位置決め制御
されるので、走行中の鋼板シートを落下させてスタッカ
内の鋼板シートスタックに積み上げる際に、ストッパに
当てることなく位置決めして自由落下させることができ
る。
【００４８】このため、従来のように、ストッパに当た
る際の大きな騒音は発生せず、また、ストッパに衝突し
ないので鋼板シートが損傷することもなく、更に、鋼板
シート搬送装置の機構は、従来のマグネット式ベルトコ
ンベアよりもシンプルであり、メインテナンスが容易で
ある。
る際の大きな騒音は発生せず、また、ストッパに衝突し
ないので鋼板シートが損傷することもなく、更に、鋼板
シート搬送装置の機構は、従来のマグネット式ベルトコ
ンベアよりもシンプルであり、メインテナンスが容易で
ある。
【図１】この発明の一実施の形態に係る鋼板シート搬送
装置の概略構成を示す説明図である。
装置の概略構成を示す説明図である。
【図２】図１に示すリニアモータ固定子と鋼板シートの
ギャップ調整方法の説明図である。
ギャップ調整方法の説明図である。
【図３】第２リニアモータの速度指令Ｆｒと鋼板シート
Ｓの移動距離の関係をグラフで示す説明図である。
Ｓの移動距離の関係をグラフで示す説明図である。
【図４】第２リニアモータの速度指令Ｆｒと時間の関係
をグラフで示す説明図である。
をグラフで示す説明図である。
【図５】従来のマグネット式コンベアによる鋼板シート
搬送装置の概略構成を示す説明図である。
搬送装置の概略構成を示す説明図である。
１０ 鋼板シート搬送装置
１１ ロータリカッタ
１２ ランアウトコンベア
１３ 第１リニアモータ固定子
１４ 第２リニアモータ固定子
１５ 速度・位置コントローラ
１６ スタッカ
１７ ピンチロール
１８ ローラ
１９ 速度センサ
２０ 速度センサレスベクトル制御インバータ
２１ 第１センサ
２２ 第２センサ
２３ レーザドップラーセンサ
２４ ベクトル制御インバータ
２５ 昇降機
Ｒ 鋼帯
Ｓ 鋼板シート
Ｔ 鋼板シートスタック
Ｆｏ，Ｆｒ 速度指令
Ｌｏ 移動設定長
ｇ ギャップ
ｈ 取付け高さ
Claims (5)
- 【請求項１】鋼板シートを所定の位置まで搬送する鋼板
シート搬送装置において、 前記鋼板シートを、リニアモータの可動子としてリニア
モータの固定子に沿って移動させ、リニアモータの駆動
制御により位置決め制御することを特徴とする鋼板シー
ト搬送装置。 - 【請求項２】前記鋼板シートの搬送路に配置されたリニ
アモータ固定子と、 前記リニアモータ固定子に電力を供給するベクトル制御
インバータと、 検出された前記鋼板シートの速度信号をフィードバック
して、前記鋼板シートを位置決めするためのリニアモー
タの速度指令（駆動周波数）を演算し、前記ベクトル制
御インバータに出力する速度・位置コントローラとを有
することを特徴とする請求項１に記載の鋼板シート搬送
装置。 - 【請求項３】前記速度・位置コントローラは、前記鋼板
シートの移動をスタッカの上部で停止させた後、前記リ
ニアモータ固定子への電力供給を停止し、前記鋼板シー
トを前記スタッカに向けて自由落下させることを特徴と
する請求項２に記載の鋼板シート搬送装置。 - 【請求項４】前記リニアモータ固定子は、 速度センサレスベクトル制御インバータによって電力供
給される、工程前段の第１リニアモータ固定子と、前記
ベクトル制御インバータから電力供給される、工程後段
の第２リニアモータ固定子からなることを特徴とする請
求項２または３に記載の鋼板シート搬送装置。 - 【請求項５】鋼帯から走間剪断機により切断された前記
鋼板シートを搬送するランアウトコンベアと、 前記ランアウトコンベアによって搬送される前記鋼板シ
ートの移動速度を検出する速度センサと、 前記ランアウトコンベアによって搬送される前記鋼板シ
ートの先端を検出する第１センサと、 前記第２リニアモータ固定子に沿って移動する前記鋼板
シートの先端を検出する第２センサと、 前記速度・位置コントローラにフィードバックする前記
鋼板シートの走行速度を非接触で検出するレーザドップ
ラーセンサと、 前記鋼板シートが前記第１リニアモータ固定子に接触せ
ずに移動するように、前記第１リニアモータ固定子と前
記ランアウトコンベアとの間に介在させたローラとを有
することを特徴とする請求項４に記載の鋼板シート搬送
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001339063A JP2003146432A (ja) | 2001-11-05 | 2001-11-05 | 鋼板シート搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001339063A JP2003146432A (ja) | 2001-11-05 | 2001-11-05 | 鋼板シート搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003146432A true JP2003146432A (ja) | 2003-05-21 |
Family
ID=19153469
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001339063A Withdrawn JP2003146432A (ja) | 2001-11-05 | 2001-11-05 | 鋼板シート搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003146432A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010088330A (ja) * | 2008-10-07 | 2010-04-22 | Hagiwara Kikai:Kk | 天板移送装置 |
| WO2012172657A1 (ja) * | 2011-06-15 | 2012-12-20 | 株式会社安川電機 | 搬送システム |
-
2001
- 2001-11-05 JP JP2001339063A patent/JP2003146432A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010088330A (ja) * | 2008-10-07 | 2010-04-22 | Hagiwara Kikai:Kk | 天板移送装置 |
| WO2012172657A1 (ja) * | 2011-06-15 | 2012-12-20 | 株式会社安川電機 | 搬送システム |
| JP5305257B2 (ja) * | 2011-06-15 | 2013-10-02 | 株式会社安川電機 | 搬送システム |
| KR20140022956A (ko) * | 2011-06-15 | 2014-02-25 | 가부시키가이샤 야스카와덴키 | 반송 시스템 |
| CN103608272A (zh) * | 2011-06-15 | 2014-02-26 | 株式会社安川电机 | 输送系统 |
| US9143077B2 (en) | 2011-06-15 | 2015-09-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Conveying system |
| KR101584022B1 (ko) | 2011-06-15 | 2016-01-08 | 가부시키가이샤 야스카와덴키 | 반송 시스템 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050201 |