JP2003139533A - 路線施設の計測方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 道路施設を効率よく計測することが出来る道
路施設情報の計測方法および装置を提供する。 【解決手段】 先行する自動車１０に、複数の計測基準
点１１ａ〜１１ｅと位置検知用のＧＰＳ受信器１２及び
ジャイロ１５を設け、後続の自動車２０に所定の間隔で
配置されたデジタルカメラ２１ａ、２１ｂを設け、該デ
ジタルカメラ２１ａ、２１ｂで同時に撮影された画像デ
ータを３次元解析すると共に、前記ＧＰＳ受信器１２、
ジャイロ１５の検知データにより、道路施設の絶対座標
を演算し記録する。自動車１０、２０が走行している状
態で計測することが出来るので、道路施設情報を効率よ
く計測することが出来る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、路線施設の位置、
状態を効率よく計測するための路線施設の計測方法及び
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、カーナビゲーションをはじめと
する地理情報システム（ＧＩＳ）の普及、利用は著し
い。しかし、このＧＩＳで利用される国道、県道、市道
等の公共路線の情報は、路線の位置とその周辺の建物の
情報に限られている。

【０００３】即ち、自動車、歩行者や車椅子利用者な
ど、路線利用者にとって必要な、車道と歩道の区分の有
無、路肩、横断歩道、官民境界、道路段差、道路傾斜、
歩道橋、制限速度、駐車禁止帯等の詳細な道路施設の情
報は提供されていない。このため、外出先で思わぬトラ
ブルに巻き込まれることがある。

【０００４】また、道路の管理や保守に必要な路面の
線、文字、記号、信号機、道路標識、ガードレール等の
道路施設の設置位置、形、色等の詳細な道路施設の情報
も提供されていない。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】通常、公共道路の管
理、保守を行なうため、道路台帳が作成され、道路台帳
に基づいて管理、保守の優先順位等を設定している。し
かし、公共道路は、その総延長距離が長いこと、前記道
路施設を効率よく計測するための適当な計測手段がない
こと等の理由により、全ての公共道路について道路施設
を計測するには、多大な労力と時間が必要になる。従っ
て、道路台帳が必ずしも最新の道路施設の情報に更新さ
れているとは限らず、適切な道路管理が行なわれていな
いこともある。

【０００６】このため、道路施設を高速で正確に計測す
ることが出来る計測手段の開発が望まれていた。

【０００７】上記の事情に鑑み、本発明は、道路施設を
高速で正確に計測することが出来る道路施設の計測方法
及び装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の請求項１は、先行する走行体（１０）に配
置された複数の計測基準点（１１ａ〜１１ｅ）とその周
囲の路線施設を、後続の走行体（２０）に所定の間隔で
配置された複数の撮影手段（２１ａ、２１ｂ）で同時に
撮影すると共に、該撮影時に、前記先行する走行体（１
０）に配置された計測基準点（１１ａ〜１１ｅ）の３次
元位置と、走行方向、傾斜を検知し、同時に撮影された
複数の画像データを３次元解析して、前記計測基準点
（１１ａ〜１１ｅ）に対する周囲の路線施設の３次元位
置を検知し、前記撮影時に検知された計測基準点（１１
ａ〜１１ｅ）の３次元位置、走行方向及び傾斜と、前記
画像データから検知された計測基準点（１１ａ〜１１
ｅ）に対する路線施設の３次元位置とに基づいて、撮影
された路線施設の絶対座標における３次元位置を求める
ようにした。

【０００９】また、本発明の請求項２は、請求項１記載
の路線施設の計測方法において、前記路線施設は、車道
（２）、歩道（３）及びそれらを区分する縁石（５）、
ガードレール、路面に引かれた線（６、７）、文字、記
号、路面の段差、傾斜、路面に固定された標識、路線に
沿って配置された信号機、標識（９）、分離帯、街路
灯、街路樹、植え込み、踏み切り、路線を跨ぐ陸橋、横
断歩道橋、立体交差路線、トンネル、及びそれらに付設
された掲示板等の少なくとも一つを含むものである。

【００１０】また、本発明の請求項３は、請求項１記載
の路線施設の計測方法において、前記各走行体には、そ
れぞれ同一の計測開始時刻、計測時間間隔、計測終了時
刻を予め設定し、ＧＰＳ（１３、２２）の時刻信号を検
知し、該時刻信号をタイミング信号として、計測基準点
（１１ａ〜１１ｅ）の３次元位置と、走行方向、傾斜を
検知すると同時に、複数の撮影手段（２１ａ、２１ｂ）
による撮影を行なうようにした。

【００１１】また、本発明の請求項４は、先行する走行
体（１０）と、該走行体（１０）に後続する走行体（２
０）を有し、前記先行する走行体（１０）は、前記後続
する走行体（２０）から見える位置に複数の計測基準点
（１１ａ〜１１ｅ）が配置されると共に、該計測基準点
（１１ａ〜１１ｅ）の３次元位置を検知する位置検知用
のＧＰＳ受信器（１２）と、計測基準点（１１ａ〜１１
ｅ）の進行方向及び傾斜を検知する検知手段（１５）
と、を搭載し、前記後続する走行体（２０）は、所定の
間隔で配置された複数の撮影手段（２１ａ、２１ｂ）を
搭載し、前記先行する走行体（１０）と後続する走行体
（２０）間に、前記計測基準点（１１ａ〜１１ｅ）の位
置、進行方向、傾斜を検知するタイミングと前記撮影手
段（２１ａ、２１ｂ）による撮影タイミングを同期させ
るタイミング設定手段（２２）を設け、前記ＧＰＳ受信
器（１２）で検知された計測基準点（１１ａ〜１１ｅ）
の３次元位置と、前記検知手段（１５）で検知された計
測基準点（１１ａ〜１１ｅ）の走行方向と傾き、及び前
記撮影手段（２１ａ、２１ｂ）で撮影された画像データ
から、撮影された路線施設の絶対座標位置を演算する演
算手段（３０）と、を設けて構成した。

【００１２】また、本発明の請求項５は、請求項４記載
の路線施設の計測装置において、前記タイミング設定手
段を、前記各走行体（１０、２０）に搭載された通信手
段（２７、２９）で構成した。

【００１３】また、本発明の請求項６は、請求項４記載
の路線施設の計測装置において、前記タイミング設定手
段（１３、２２）を、前記各走行体（１０、２０）に搭
載された時刻検知用のＧＰＳ受信器（１３、２２）で構
成した。

【００１４】なお、括弧内の符号等は、図面において対
応する要素を示す便宜的なものであり、従って、本記述
は図面上の記載の限定拘束されるものではない。

【００１５】

【発明の効果】以上述べたように、本発明の請求項１に
よれば、後続の走行体に配置された複数の撮影手段で、
先行する走行体に配置された計測基準点を含み、該計測
基準点の周囲の路線施設を同時に撮影し、絶対座標にお
ける路線施設の３次元座標を演算するようにしたので、
前記各走行体が走行している状態で、路線施設を計測す
ることが出来、路線施設を高速、かつ高精度で計測する
ことが出来る。また、計測結果を、デジタルデータとし
て保管することにより、データの更新を容易に行なうこ
とが出来る。

【００１６】また、本発明の請求項２によれば、路線施
設として、道路などに付設された全ての施設を計測する
ことが出来るので、ＧＩＳ等に組み合わせることによ
り、利用者に必要な情報を提供することが出来る。

【００１７】また、本発明の請求項３によれば、ＧＰＳ
の時刻信号を計測のタイミング信号としているので、計
測基準点の位置、走行方向及び傾きの検知と、撮影のタ
イミングを高精度で一致させることが出来、より正確な
計測を行なうことが出来る。

【００１８】また、本発明の請求項４によれば、後続の
走行体に配置された複数の撮影手段で、先行する走行体
に配置された計測基準点を含み、該計測基準点の周囲の
路線施設を同時に撮影し、絶対座標における路線施設の
３次元座標を演算するようにしたので、前記各走行体が
走行している状態で、路線施設を計測することが出来、
路線施設を高速、かつ高精度で計測することが出来る。

【００１９】また、本発明の請求項５によれば、計測基
準点の位置、走行方向、傾斜を検知するタイミングと、
撮影手段で撮影するタイミングを同期させるタイミング
設定手段を通信手段で構成しているので、路線施設の計
測装置を安価に構成することが出来る。

【００２０】また、本発明の請求項６によれば、計測基
準点の位置、走行方向、傾斜を検知するタイミングと、
撮影手段で撮影するタイミングを同期させるタイミング
設定手段を時刻検知用のＧＰＳ受信器で構成しているの
で、撮影タイミングと、計測基準点の位置、走行方向、
傾斜を検知するタイミングを高精度で一致させることが
出来、より高精度で路線施設を計測することが出来る。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき説明する。図１は、本発明による路線施設の計
測装置を示す平面図、図２は、図１における先行する自
動車に搭載された各装置の接続図、図３は、図１におけ
る後続の自動車に搭載された各装置の接続図、図４は、
本発明における演算手段の構成を示すブロック線図であ
る。

【００２２】図１において、道路１には、車道２と歩道
３が形成され、縁石５で区分されている。車道２には、
走行車線を区分けするセンターライン６が白色又は黄色
の塗料で引かれ、横断歩道７が白色の塗料で引かれてい
る。また、歩道３側には、標識９が掲示されている。

【００２３】なお、前記車道２、歩道３、縁石５、セン
ターライン６、横断歩道７、標識９の外、図示していな
いが、路面に引かれた文字、記号、路面の段差、傾斜、
路面に固定された標識、信号機、横断歩道橋、橋、陸
橋、立体交差道路、トンネル、踏み切り、街路灯、ガー
ドレール、中央分離帯、街路樹、植え込み等も、本発明
で計測対象とする道路施設となる。

【００２４】先行する自動車１０には、車体の後部外側
の所定の位置（後続の自動車から見える位置）に、マー
カーあるいは反射鏡などで構成される複数（図では５
個）の計測基準点１１ａ〜１１ｅが固定されている。

【００２５】また、自動車１０の内部には、自動車１０
（計測基準点１１ａ〜１１ｅ）の現在位置を検知するた
めのＧＰＳ（ＲＴＫ−ＧＰＳ）受信器１２と、現在時刻
を検知するＧＰＳ（ＲＴＤ−ＧＰＳ）受信器１３と、自
動車１０（計測基準点１１ａ〜１１ｅ）の進行方向、左
右への傾き及び前後方向の傾きを検知するためのジャイ
ロ１５が配置されている。

【００２６】後続の自動車２０には、車体の前部外側に
複数台（図では２台）のデジタルカメラ２１ａ、２１ｂ
が所定の間隔で固定されている。また、自動車２０の内
部には、ＧＰＳ（ＲＴＤ−ＧＰＳ）受信器２２が配置さ
れている。

【００２７】図２に示すように、前記自動車１０に搭載
されたＧＰＳ受信器１２に接続された制御装置１６は、
自動車１０の走行により時々刻々変化する計測基準点１
１ａ〜１１ｅの位置を更新して記録し、常に現在位置を
保持している。また、ジャイロ１５に接続された制御装
置１７は、自動車１０の走行により時々刻々変化する計
測基準点１１ａ〜１１ｅの進行方向と、傾き（自動車１
０の前後方向の傾斜と、左右方向の傾斜）を更新して記
録し、常に現在位置での計測基準点１１ａ〜１１ｅの進
行方向と傾きを保持している。

【００２８】制御装置１９は、入力装置としてのキーボ
ード１９ｂとマウス１９ｃ、表示装置としてのディスプ
レイ１９ｄを備えている。そして、制御装置１９には、
キーボード１９ｂにより、計測開始時刻、計測時間間
隔、及び計測終了時刻が入力される。

【００２９】この制御装置１９は、ＧＰＳ受信器１３
と、制御装置１６、１７に接続され、ＧＰＳ受信器１３
から入力されるクロック信号をタイミング信号として、
計測開始時刻から計測終了時刻まで、計測時間間隔ごと
に、制御装置１６、１７に記録されている計測基準点１
１ａ〜１１ｅの位置と、進行方向及び傾きのデータを取
り込み、計測時刻と共にＩＣメモリ等の記録媒体に記録
する。

【００３０】図３に示すように、前記自動車２０に搭載
されたデジタルカメラ２１ａ、２１ｂに接続されたカメ
ラ制御装置２３ａ、２３ｂは、それぞれデジタルカメラ
２１ａ、２１ｂの撮影タイミングを制御すると共に、撮
影された画像データを取り込み記録する。なお、各カメ
ラ制御装置２３ａ、２３ｂは互いに接続され、各デジタ
ルカメラ２１ａ、２１ｂによる撮影タイミングを一致さ
せるようになっている。

【００３１】制御装置２５は、入力装置としてのキーボ
ード２５ｂとマウス２５ｃ、表示装置としてのディスプ
レイ２５ｄを備えている。そして、制御装置２５には、
制御装置１９に入力されたものと同一の計測開始時刻、
計測時間間隔、及び計測終了時刻が入力される。

【００３２】この制御装置２５は、ＧＰＳ受信器２２と
カメラ制御装置２３ａに接続され、ＧＰＳ受信器２２か
らのクロック信号をタイミング信号として、計測開始時
刻から計測終了時刻まで、計測時間間隔ごとに、カメラ
制御装置２３ａに撮影を指示する。そして、カメラ制御
装置２３ａ、２３ｂで取得された画像データを取り込
み、撮影時刻と共にＣＤなどの記録媒体に記録する。

【００３３】即ち、計測基準点１１ａ〜１１ｅの位置、
走行方向、傾きを検知し記録するタイミングと、計測基
準点１１ａ〜１１ｅを撮影するタイミングは、ＧＰＳ受
信器１３、２２で受信される時刻をタイミング信号とし
ているので、確実に一致させることが出来る。

【００３４】前記自動車１０、２０とは別の場所に設け
られた演算手段３０は、ＣＤドライバ３１と、ＩＣメモ
リリーダ３２と、演算部３３及び演算結果を記憶する記
憶部４１で構成されている。

【００３５】前記ＣＤドライバ３１は、ＣＤに記録され
ているデジタルカメラ２１ａ、２１ｂで撮影された画像
データと、ＧＰＳ受信器２２で受信した撮影時の時刻を
読み込む。

【００３６】ＩＣメモリリーダ３２は、ＩＣメモリに記
憶されているＧＰＳ受信器１２で受信した撮影時におけ
る計測基準点１１ａ〜１１ｅ位置と、ＧＰＳ受信器１３
で受信した撮影時刻を読み込む。

【００３７】演算部３３は、メモリ３５と、画像解析部
３６と、メモリ３７と、メモリ３９と、絶対座標演算部
４０とにより構成され、その演算結果を記録部４１に記
録するように構成されている。

【００３８】前記メモリ３５は、ＣＤドライバ３１から
入力される撮影時刻と、デジタルカメラ２１ａ、２１ｂ
で撮影された画像データを記録する。

【００３９】前記画像解析部３６は、前記メモリ３５に
記録された画像データに基づいて計測基準点１１ａ〜１
１ｅと画像データに含まれる道路施設の３次元解析を行
ない、撮影された計測基準点１１ａ〜１１ｅに対する道
路施設の３次元相対位置を演算する。

【００４０】前記メモリ３７は、画像解析部３６によっ
て算出された計測基準点１１ａ〜１１ｅに対する道路施
設の３次元相対位置を記録する。

【００４１】前記メモリ３９は、前記ＩＣメモリリーダ
３２から入力された撮影時刻と計測基準点１１ａ〜１１
ｅの位置、進行方向及び傾きのデータを記録する。

【００４２】前記絶対座標演算部４０は、前記メモリ３
７に記録された計測基準点１１ａ〜１１ｅに対する道路
施設の３次元相対位置と、該３次元相対位置を演算する
基礎となる画像データがデジタルカメラ２１ａ、２１ｂ
により取得された計測時刻と一致する計測時刻に、自動
車１０の制御装置１９により取得され、前記メモリ３９
に記録された計測基準点１１ａ〜１１ｅの位置、進行方
向及び傾きのデータから、道路施設の絶対座標（緯度、
経度、高度）を演算する。

【００４３】なお、図４は、データの流れを示すために
メモリ３５とメモリ３７及びメモリ３９、及び画像解析
部３６と絶対座標演算部４０を、それぞれ便宜的に分け
て記載しているが、単一のメモリ、演算手段を用いるこ
とができる。

【００４４】このような構成で、自動車１０と自動車２
０を前後に適宜間隔をおいて同方向に走行させ、計測を
行なう。制御装置１６は、自動車１０の走行により時々
刻々変化する計測基準点１１ａ〜１１ｅの現在位置を、
ＧＰＳ受信器１２からの信号により検知し先に記録され
た現在位置情報を更新し記録する。同時に、制御装置１
７は、ジャイロ１５により、計測基準点１１ａ〜１１ｅ
の進行方向、傾き（自動車１０の前後方向と左右方向の
傾き）を検知して、先に記録された進行方向、傾きの記
録を更新し記録する。即ち、制御装置１６、１７には最
新情報が記録されている。

【００４５】一方、制御装置１９には、予め計測開始時
刻、計測時間間隔、計測終了時刻が設定されている。そ
して、ＧＰＳ受信器１３から印加される時刻をタイミン
グ信号として、予め設定された時刻になると、制御装置
１６、１７に記録された計測基準点１１ａ〜１１ｅの最
新の現在位置、進行方向、傾き情報を取得する。そし
て、それらの情報を時刻と共にＩＣメモリ（図示せず）
等の記録媒体に記録する。

【００４６】なお、制御装置１６、１７による計測基準
点１１ａ〜１１ｅの現在位置、移動方向、傾き等の、情
報の検知間隔は、少なくとも、計測時間間隔（１秒に５
回計測（撮影）する場合には、０．２秒間隔）と一致さ
せる。

【００４７】一方、制御装置２５には、前記制御装置１
９と同一の計測開始時刻、計測時間間隔、計測終了時刻
が設定されている。ＧＰＳ受信器２２が受信する時刻を
タイミング信号として、予め設定された時刻になると、
２台のカメラ制御装置２３ａ、２３ｂに撮影信号を送信
する。すると、各カメラ制御装置２３ａ、２３ｂは、デ
ジタルカメラ２１ａ、２１ｂで同時に撮影を行なわせ
る。そして、各カメラ制御装置２３ａ、２３ｂは、デジ
タルカメラ２１ａ、２１ｂで撮影された画像データを取
得して記録する。

【００４８】制御装置２５は、カメラ制御装置２３ａ、
２３ｂに記録された画像データを読み出し、その撮影時
刻と画像データをＣＤ（図示せず）等の記録媒体に記録
する。

【００４９】この撮影は、先行する自動車１０に配置さ
れた計測基準点１１ａ〜１１ｅを全て含み、計測基準点
１１ａ〜１１ｅの周囲の道路施設を撮影する。このと
き、自動車１０（計測基準点１１ａ〜１１ｂ）と自動車
２０（デジタルカメラ２１ａ、２１ｂ）の間隔は適宜な
距離でよい。

【００５０】所要区間の撮影が終了した後、撮影時刻と
各デジタルカメラ２１ａ、２１ｂで撮影した画像データ
を記録したＣＤをＣＤドライバ３１に、撮影時刻、計測
基準点１１ａ〜１１ｅの位置、進行方向及び傾きのデー
タを記録したＩＣメモリをＩＣメモリリーダ３２に装着
し、それぞれの記録内容をメモリ３５、３９に記録す
る。

【００５１】画像解析部３６は、２台のデジタルカメラ
２１ａ、２１ｂで同時刻に撮影した２枚の画像に基づい
て、画像データの３次元解析を行ない、計測基準点１１
ａ〜１１ｅと、画像データに含まれる道路施設の３次元
位置を算出し、撮影時刻と３次元位置をメモリ３７に記
録する。

【００５２】なお、図１に示すように、各デジタルカメ
ラ２１ａ、２１ｂの視野は、それぞれ破線２１ａ１、２
１ａ２、破線２１ｂ１、２１ｂ２で示すように広くなっ
ている。そして、破線２１ａ２と破線２１ｂ１で挟まれ
た両カメラ２１ａ、２１ｂ共通の視野範囲が、３次元解
析が可能な範囲となる。

【００５３】しかし、各デジタルカメラ２１ａ、２１ｂ
の視野の両端部においては、計測精度が低下するため、
高精度の計測を行なう場合には、実線２１ａ４と実線２
１ｂ３で挟まれる範囲を計測範囲とすることが出来る。

【００５４】道路施設の絶対座標位置と絶対座標に変換
された画像データを道路施設情報として記憶部４１に記
録する。このとき、同一計測位置について既に記録され
ている道路施設情報があるときには、その記録を最新の
道路施設情報に更新する。

【００５５】記憶部４１に記録された道路施設情報は、
道路管理者用の道路台帳として使用する外、例えば、Ｇ
ＩＳ４２に接続して、道路利用者へ提供することが出来
る。

【００５６】ここで、例えば、先行する自動車１０と後
続の自動車２０が同じ勾配の坂道を走行していると、各
自動車１０、２０の相対位置は、平らな道路を走行して
いるときと同じ相対位置になり、道路１の勾配は検知す
ることが出来ない。

【００５７】従って、ジャイロ１５により、先行する自
動車１０（計測基準点１１ａ〜１１ｅ）の傾きを検知す
ることにより、自動車１０（計測基準点１１ａ〜１１
ｅ）が平坦な道路を走行しているのか、勾配のある道路
を走行しているのかを判別することができる。また、走
行している道路１に勾配がある場合には、それが上り勾
配であるか下り勾配であるかも判別することができる。

【００５８】また、計測間隔は、例えば、自動車１０、
２０が時速３６Ｋｍで走行し、デジタルカメラ２１ａ、
２１ｂにより毎秒５枚の速さ（０．２秒間隔）で撮影を
行なった場合、道路距離にして２ｍ間隔で撮影すること
になる。従って、撮影する間隔（距離）をさらに狭くし
たい場合には、自動車１０の走行速度を遅くし、撮影す
る間隔（距離）を広くしてもよい場合には、自動車１０
の走行速度を速くするか、撮影する時間間隔を延ばすよ
うにすればよい。

【００５９】本発明の他の実施の形態を図面に基づいて
説明する。図５は、計測タイミングを設定するタイミン
グ設定手段のブロック線図である。

【００６０】図５は、前記実施形態における自動車２０
（図１参照）に搭載された制御装置２５（図３参照）に
おけるタイミング設定手段２６を示す。このタイミング
設定手段２６は、キーボード２５ｂを介して計測開始時
刻ｔ１を設定する開始時刻設定部２６ａと、計測（時
間）間隔ｔ２を設定する間隔設定部２６ｂと、計測終了
時刻ｔ３を設定する終了時刻設定部２６ｃを有してい
る。

【００６１】また、タイミング設定手段２６は、前記実
施形態における自動車２０に搭載されたＧＰＳ２２（図
１参照）で検知された現在時刻を入力する時刻入力部２
６ｄを有している。

【００６２】また、タイミング設定手段２６は、後述す
る比較部２６ｈに接続され、計測（撮影）回数Ｎをカウ
ントするカウンタ２６ｅと、前記開始時刻設定部２６ａ
と間隔設定部２６ｂ及びカウンタ２６ｅに接続され、次
の計測（撮影）時刻Ｔを演算する演算部２６ｆと、該演
算部２６ｆに接続され、演算部２６ｆで算出された次の
計測時刻を設定する計測時刻設定部２６ｇとを有してい
る。

【００６３】さらに、タイミング設定手段２６は、前記
時刻入力部２６ｄと計測時刻設定部２６ｇに接続され、
計測時刻設定部２６ｇに設定された計測時刻Ｔと時刻入
力部２６ｄに入力された現在の時刻ｔ４が一致したと
き、計測信号を出力する比較部２６ｈと、前記終了時刻
設定部２６ｃと時刻入力部２６ｄに接続され、終了時刻
設定部２６ｃに設定された終了時刻ｔ３と、時刻入力部
２６ｄに入力された現在の時刻ｔ４が一致したとき、計
測終了信号を出力する比較部２６ｊを有している。

【００６４】通信部２７は、比較部２６ｈに接続されて
いる。この通信部２７と交信する通信部２９は、前記実
施形態における自動車１０（図１参照）に搭載され、前
記ＧＰＳ１３（図２参照）に代えて、制御装置１９に接
続されている。

【００６５】このような構成で、計測開始前、開始時刻
設定部２６ａと、間隔設定部２６ｂ及び終了時刻設定部
２６ｃに、それぞれ、計測開始時刻ｔ１、計測（時間）
間隔ｔ２及び計測終了時刻ｔ３を設定する。時刻入力部
２６ｄには、時々刻々ＧＰＳ２２から現在時刻ｔ４が入
力される。

【００６６】演算部２６は、開始時刻設定部２６ａと、
間隔設定部２６ｂ及びカウンタ２６ｅから入力される計
測開始時刻ｔ１と、計測間隔ｔ２及び計測回数Ｎから、
次の計測時刻Ｔを、 Ｔ＝ｔ１＋ｔ２×Ｎ （Ｎ＝０、１、２、・・） で算出し、算出された計測時刻Ｔを計測時刻設定部２６
ｇに設定する。

【００６７】比較部２６ｈは、計測時刻設定部２６ｇに
設定された次の計測時刻Ｔと、時刻入力部２６ｄに入力
された現在時刻ｔ４とを比較して、Ｔ＝ｔ４になったと
き、計測信号を発振する。この計測信号は、カメラ制御
装置２３ａ、２３ｂ（図３参照）と、カウンタ２６ｅ及
び通信部２７に印加される。

【００６８】前記カメラ制御装置２３ａ（２３ｂ）は、
受信した計測信号に基づき、デジタルカメラ２１ａ、２
１ｂを作動させ撮影を行う。一方、カウンタ２６ｅは、
カウントしていた計測回数Ｎに１を加え、計測回数Ｎを
更新する。

【００６９】計測信号を受信した通信部２７は、通信部
２９へ計測信号を送信する。計測信号を受信した通信部
２９は、制御装置１９（図２参照）へ計測信号を送る。
すると、制御装置１９は、制御装置１６、１７（図２参
照）に記録されている自動車１０（計測基準点１１ａ〜
１１ｅ、図１参照）の現在位置と、自動車１０の走行方
向、傾きを取得し記録媒体に記録する。

【００７０】上記のように、本実施形態によれば、時刻
検知用のＧＰＳ２２（又はＧＰＳ１３）だけで自動車１
０の現在位置、走行方向、傾きの検知と撮影のタイミン
グを合わせることが出来るので、装置を安価に構成する
ことが出来る。

【００７１】なお、上記の実施形態において、自動車１
０（計測基準点１１ａ〜１１ｅ、図１参照）の現在位置
と、自動車１０の走行方向、傾きを制御装置１９で記録
媒体に記録するように説明したが、これらのデータを通
信部２９を通して通信部２７に送り、制御装置２５でデ
ジタルカメラ２１ａ、２１ｂで撮影された画像データと
共に、自動車１０の現在位置と、自動車１０の走行方
向、傾きのデータを記録媒体に記録するようにしてもよ
い。

【００７２】また、上記の各実施形態においては、公共
道路の道路施設の計測を行なう場合について説明した
が、計測基準点とデジタルカメラを、それぞれ異なる車
輛に配置することにより、前記実施形態と同様にして、
鉄道の線路とその周囲に配置された標識、信号機等の計
測を行なうことも出来る。

【００７３】また、上記の実施形態においては、撮影手
段としてデジタルカメラ２２ａ、２２ｂを使用した場合
について説明したが、撮影手段として、ビデオカメラを
用いることも出来る。この場合、ビデオカメラで連続撮
影される画像データに、時刻の情報を入れておくと、解
析する際に、同時刻における計測基準点とのマッチング
を図ることが出来、好都合である。

【００７４】また、上記の実施形態においては、各自動
車１０、２０に時刻を受信するＧＰＳ受信器１３、２２
を搭載し、時刻を基準として位置検知と撮影のタイミン
グを取るようにしているが、位置検知用のＧＰＳ受信器
１２からの位置信号を通信手段によって後続の自動車に
送り、計測基準点１１ａ〜１１ｅの位置の演算タイミン
グを基準として、撮影タイミングを合わせるようにして
もよい。

【００７５】また、上記の実施の形態においては、計測
結果の解析をオフラインで行なうようにしているが、自
動車２０側に演算装置を搭載し、計測結果をオンライン
で解析するようにしてもよい。

【００７６】また、先行する自動車１０から道路１の路
面に光切断線を投射し、この光切断線をデジタルカメラ
２１ａ、２１ｂで撮影して解析すれば、路面の凹凸を正
確に計測することも出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による道路施設情報の計測方法と装置を
示す平面図。

【図２】図１における先行する自動車に搭載された各装
置の接続図。

【図３】図１における後続の自動車に搭載された各装置
の接続図。

【図４】本発明における演算手段の構成を示すブロック
線図。

【図５】計測タイミングを設定するタイミング設定手段
のブロック線図。

【符号の説明】

１…道路 ２…車道 ３…歩道 ５…縁石 ６、７…線 ９…標識 １０…走行体（自動車） １１ａ〜１１ｅ…計測基準点 １２…ＧＰＳ受信器 １３…タイミング設定手段（ＧＰＳ受信器） １５…検知手段（ジャイロ） ２０…走行体（自動車） ２１ａ、２１ｂ…撮影手段（デジタルカメラ） ２２…タイミング設定手段（ＧＰＳ受信器） ２７、２９…通信手段（通信部） ３０…演算手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高田 知典 東京都台東区浅草橋３−１−１ ４Ｆ 株 式会社テクノバンガード内 (72)発明者 掛橋 孝夫 東京都台東区浅草橋３−１−１ ４Ｆ 株 式会社テクノバンガード内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC04 CC24 FF10 5J062 AA13 BB01 CC07 EE04

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先行する走行体に配置された複数の計測
   基準点とその周囲の路線施設を、後続の走行体に所定の
   間隔で配置された複数の撮影手段で同時に撮影すると共
   に、 該撮影時に、前記先行する走行体に配置された計測基準
   点の３次元位置と、走行方向、傾斜を検知し、 同時に撮影された複数の画像データを３次元解析して、
   前記計測基準点に対する周囲の路線施設の３次元位置を
   検知し、 前記撮影時に検知された計測基準点の３次元位置、走行
   方向及び傾斜と、前記画像データから検知された計測基
   準点に対する路線施設の３次元位置とに基づいて、撮影
   された路線施設の絶対座標における３次元位置を求め
   る、ことを特徴とする、路線施設の計測方法。
2. 【請求項２】 前記路線施設は、 車道、歩道及びそれらを区分する縁石、ガードレール、 路面に引かれた線、文字、記号、 路面の段差、傾斜、 路面に固定された標識、 路線に沿って配置された信号機、交通標識、分離帯、街
   路灯、街路樹、植え込み、踏み切り、 路線を跨ぐ陸橋、横断歩道橋、立体交差路線、トンネ
   ル、 及びそれらに付設された掲示板等を少なくとも一つ含む
   ものである、 ことを特徴とする、請求項１記載の路線施設の計測方
   法。
3. 【請求項３】 前記各走行体には、それぞれ同一の計測
   開始時刻、計測時間間隔、計測終了時刻を予め設定し、 ＧＰＳの時刻信号を検知し、該時刻信号をタイミング信
   号として、計測基準点の３次元位置と、走行方向、傾斜
   を検知すると同時に、複数の撮影手段による撮影を行な
   う、 ことを特徴とする、請求項１記載の路線施設の計測方
   法。
4. 【請求項４】 先行する走行体と、該走行体に後続する
   走行体を有し、 前記先行する走行体は、前記後続する走行体から見える
   位置に複数の計測基準点が配置されると共に、該計測基
   準点の３次元位置を検知する位置検知用のＧＰＳ受信器
   と、計測基準点の進行方向及び傾斜を検知する検知手段
   と、を搭載し、 前記後続する走行体は、所定の間隔で配置された複数の
   撮影手段を搭載し、前記先行する走行体と後続する走行
   体間に、前記計測基準点の位置、進行方向、傾斜を検知
   するタイミングと、前記撮影手段による撮影タイミング
   を同期させるタイミング設定手段と、を設け、 前記ＧＰＳ受信器で検知された計測基準点の３次元位置
   と、前記検知手段で検知された計測基準点の走行方向と
   傾き、及び前記撮影手段で撮影された画像データから、
   撮影された路線施設の絶対座標位置を演算する演算手段
   と、を設けた、 ことを特徴とする、路線施設の計測装置。
5. 【請求項５】 前記タイミング設定手段は、前記各走行
   体に搭載された通信手段である、 ことを特徴とする、請求項４記載の路線施設の計測装
   置。
6. 【請求項６】 前記タイミング設定手段は、前記各走行
   体に搭載された時刻検知用のＧＰＳ受信器である、 ことを特徴とする、請求項４記載の路線施設の計測装
   置。