KR20230076365A - 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템 및 그 방법 - Google Patents
크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템 및 그 방법 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 크라우드 소싱 기반의 인프라 플랫폼을 구축하여, 다양한 교통 및 도로 기관의 지도 관련 정보와 다수의 자율주행차의 변화탐지 정보를 수집하고, 수집된 정보를 기초로 하여 기설정된 카테고리화를 통해 자율차 전용지도를 생성하여 다수의 사용자에게 실시간으로 제공하기 위한 자율차 전용지도 제공 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 무선 네트워크 통신을 통해 도로관련기관 서버에서 도로관련 정보를 전송받고, 지도관련기관 서버에서 지도관련 정보를 전송받아, 기설정된 지도생성 프로그램을 통해 기준지도 정보, 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성하며, 생성된 기준지도 정보, 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보 중 어느 하나를 외부 단말기 또는 외부 서버로 배포하기 위한 지도생성관리 서버, 다수의 자율주행차에 탑재되며, 영상획득부를 통해 획득한 영상정보와 센서부를 통해 감지한 센싱정보를 이용하여 변화 탐지정보를 생성하며, 생성된 변화 탐지정보를 통신부를 통해 상기 지도생성관리 서버로 전송하고, 상기 지도생성관리 서버에서 전송되는 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 전송받기 위한 자율차 단말기 및 도로 현장에 복수개 설치되며, 탑재된 통신모듈을 통해 상기 자율차 단말기의 변화 탐지정보를 전송받아 상기 지도생성관리 서버로 전송하며, 상기 지도생성관리 서버의 갱신 자율차 전용지도 정보를 전송받아 인근 자율차 단말기로 전송하기 위한 정보활성화 단말기를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 도로관련기관 서버, 지도관련기관 서버, 자율주행차에 탑재되는 자율차 단말기 및 주행 도로에 설치되는 정보활성화 단말기와 무선 네트워크를 형성하여 자율차 전용지도를 생성하는 지도생성관리 서버를 포함하여 구성된 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템을 이용한 자율차 전용지도 제공방법에 있어서, 상기 지도생성관리 서버의 정보 수집부를 통해 도로관련기관 서버에서 각종 도로관련 정보를 전송받고, 지도관련기관 서버에서 도로정밀지도 정보를 전송받는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 기준지도 생성부를 통해 수집된 각종 도로관련 정보 및 도로정밀지도 정보를 기초로 하여 기준지도 정보를 생성하는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 정보 제공부를 통해 생성된 기준지도 정보를 도로관련기관 서버 및 지도관련기관 서버로 전송하는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 자율차 전용지도 생성부를 통해 기준지도 정보를 기초로 하여 자율차 전용지도 정보를 생성하는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 정보 제공부를 통해 생성된 자율차 전용지도 정보를 상기 자율차 단말기로 전송하는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 정보 수집부를 통해 상기 자율차 단말기에서 변화 탐지정보를 전송받는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 갱신 자율차 전용지도 생성부를 통해 변화 탐지 정보를 이용하여 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성하는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 정보 제공부를 통해 생성된 갱신 자율차 전용지도 정보를 상기 자율차 단말기 및 정보활성화 단말기로 전송하는 단계, 상기 정보활성화 단말기를 통해 인근 자율차 단말기에 갱신 자율차 전용지도 정보를 전송하는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자율차 전용지도 제공방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 무선 네트워크 통신을 통해 도로관련기관 서버에서 도로관련 정보를 전송받고, 지도관련기관 서버에서 지도관련 정보를 전송받아, 기설정된 지도생성 프로그램을 통해 기준지도 정보, 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성하며, 생성된 기준지도 정보, 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보 중 어느 하나를 외부 단말기 또는 외부 서버로 배포하기 위한 지도생성관리 서버, 다수의 자율주행차에 탑재되며, 영상획득부를 통해 획득한 영상정보와 센서부를 통해 감지한 센싱정보를 이용하여 변화 탐지정보를 생성하며, 생성된 변화 탐지정보를 통신부를 통해 상기 지도생성관리 서버로 전송하고, 상기 지도생성관리 서버에서 전송되는 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 전송받기 위한 자율차 단말기 및 도로 현장에 복수개 설치되며, 탑재된 통신모듈을 통해 상기 자율차 단말기의 변화 탐지정보를 전송받아 상기 지도생성관리 서버로 전송하며, 상기 지도생성관리 서버의 갱신 자율차 전용지도 정보를 전송받아 인근 자율차 단말기로 전송하기 위한 정보활성화 단말기를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 도로관련기관 서버, 지도관련기관 서버, 자율주행차에 탑재되는 자율차 단말기 및 주행 도로에 설치되는 정보활성화 단말기와 무선 네트워크를 형성하여 자율차 전용지도를 생성하는 지도생성관리 서버를 포함하여 구성된 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템을 이용한 자율차 전용지도 제공방법에 있어서, 상기 지도생성관리 서버의 정보 수집부를 통해 도로관련기관 서버에서 각종 도로관련 정보를 전송받고, 지도관련기관 서버에서 도로정밀지도 정보를 전송받는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 기준지도 생성부를 통해 수집된 각종 도로관련 정보 및 도로정밀지도 정보를 기초로 하여 기준지도 정보를 생성하는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 정보 제공부를 통해 생성된 기준지도 정보를 도로관련기관 서버 및 지도관련기관 서버로 전송하는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 자율차 전용지도 생성부를 통해 기준지도 정보를 기초로 하여 자율차 전용지도 정보를 생성하는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 정보 제공부를 통해 생성된 자율차 전용지도 정보를 상기 자율차 단말기로 전송하는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 정보 수집부를 통해 상기 자율차 단말기에서 변화 탐지정보를 전송받는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 갱신 자율차 전용지도 생성부를 통해 변화 탐지 정보를 이용하여 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성하는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 정보 제공부를 통해 생성된 갱신 자율차 전용지도 정보를 상기 자율차 단말기 및 정보활성화 단말기로 전송하는 단계, 상기 정보활성화 단말기를 통해 인근 자율차 단말기에 갱신 자율차 전용지도 정보를 전송하는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자율차 전용지도 제공방법을 제공할 수 있다.
Description
본 발명은 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 크라우드 소싱 기반의 인프라 플랫폼을 구축하여, 다양한 교통 및 도로 기관의 지도 관련 정보와 다수의 자율주행차의 변화탐지 정보를 수집하고, 수집된 정보를 기초로 하여 기설정된 카테고리화를 통해 자율차 전용지도를 생성하여 다수의 사용자에게 실시간으로 제공하기 위한 자율차 전용지도 제공 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
현재 자율주행 기술의 개발이 활발하고 이루어지고 있다. 자율주행에서 필수적인 요소로 여겨지는 정밀도로지도의 중요성 또한 부각되고 있으며, 정밀도로지도의 갱신 및 배포 방법 등 다양한 정밀도로지도를 구축하고 활용하기 위한 시스템이 개발되고 있다.
일 예로, 한국등록특허 제10-2326817호의 MMS 촬영을 통한 자율주행 정밀도로지도 갱신시스템을 들 수 있으며, 해당 기술은 MMS(Mobile Mapping System) 촬영 차량으로부터 얻어지는 고정밀 주행궤적을 사용하여 유망 차선 후보로 필터링함으로써 차선 검출의 정확도를 높이고 불필요한 연산을 줄여 차선 레벨의 정밀지도를 구축할 수 있는 기술을 보이고 있다.
그러나 이러한 종래 기술의 경우, 고가의 MMS 조사용 프로브 차량을 다양한 현장에 배치하여 운영해야하고, 또한 교통 및 통신시설의 추가 구축이 요구될 수 있어 운영 및 관리에 상당한 비용이 들어가는 문제점이 있다.
또한, 자율주행을 위한 정밀도로지도는 현재 도로변화 탐지 및 갱신기술과 관련한 표준이 마련되어 있지 않아 각각의 기업, 기관 등 지도를 구축하는 당사자 또는 소비자의 입장에 따라 구축된 지도의 차이가 발생할 수 밖에 없는 실정이다.
이에 따라 관련 기술분야의 연구기관에서는 정밀도로지도 갱신 대상을 표준화하기 위한 작업을 진행 중이며, 국제표준(ISO 22726), 기업표준(HERE HD live Map), 산업표준(NDS), 기관표준(국토지리정보원)의 각 데이터 모델 분석을 수행하고 있다.
한편, 기존에 개발되어 적용된 자율주행 차량의 정밀도로지도를 국제적으로 공유하여 사용하기 위해서는 국제표준(ISO 22726)에 따른 자율차 전용지도를 생성하는 것이 바람직하다. 여기서 국제표준 ISO22726에 따르면 자율차 전용지도 정보는 4개의 레이어(카테고리)로 구분되어 있다.
그러나 기존의 자율주행차의 정밀도로지도를 국제표준 ISO22726의 레이어 정보에 바로 적용하여 활용하는 데에는 호환성 측면에서 문제가 있다.
즉, 기존의 자율주행차의 정밀도로지도와 국제표준 및 산업표준 등 다른 표준에서의 각 지도를 형성하는 다수의 레이어가 각각 다르게 형성되어 있기 때문에 상호 적용하기 어려운 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명은 크라우드 기반의 인프라 플랫폼을 구축하여, 다양한 도로교통 관련 기관의 도로 교통 정보, 지도 관련 기관의 지도 관련 정보와 현장의 자율주행차의 변화 탐지정보들을 크라우드 소싱을 통해 용이하게 수집, 갱신 및 전송할 수 있는 구성을 통해 교통 및 통신시설의 추가 구축 없이 크라우드 소싱 기반 정밀지도 갱신을 통한 저비용의 인프라를 조성할 수 있도록 하고자 한다.
또한, 수집된 각종 관련 정보들을 기설정된 국제표준 ISO 22726 기반 및/또는 산업표준 NDS 기반에 따라 카테고리화하여 자율차 전용지도를 생성하여 제공할 수 있도록 함으로써, 다양한 국가 및 도시 현장에 자율차 전용지도를 적용 및 제공할 수 있고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 무선 네트워크 통신을 통해 도로관련기관 서버에서 도로관련 정보를 전송받고, 지도관련기관 서버에서 지도관련 정보를 전송받아, 기설정된 지도생성 프로그램을 통해 기준지도 정보, 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성하며, 생성된 기준지도 정보, 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보 중 어느 하나를 외부 단말기 또는 외부 서버로 배포하기 위한 지도생성관리 서버, 다수의 자율주행차에 탑재되며, 영상획득부를 통해 획득한 영상정보와 센서부를 통해 감지한 센싱정보를 이용하여 변화 탐지정보를 생성하며, 생성된 변화 탐지정보를 통신부를 통해 상기 지도생성관리 서버로 전송하고, 상기 지도생성관리 서버에서 전송되는 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 전송받기 위한 자율차 단말기 및 도로 현장에 복수개 설치되며, 탑재된 통신모듈을 통해 상기 자율차 단말기의 변화 탐지정보를 전송받아 상기 지도생성관리 서버로 전송하며, 상기 지도생성관리 서버의 갱신 자율차 전용지도 정보를 전송받아 인근 자율차 단말기로 전송하기 위한 정보활성화 단말기를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 도로관련기관 서버, 지도관련기관 서버, 자율주행차에 탑재되는 자율차 단말기 및 주행 도로에 설치되는 정보활성화 단말기와 무선 네트워크를 형성하여 자율차 전용지도를 생성하는 지도생성관리 서버를 포함하여 구성된 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템을 이용한 자율차 전용지도 제공방법에 있어서, 상기 지도생성관리 서버의 정보 수집부를 통해 도로관련기관 서버에서 각종 도로관련 정보를 전송받고, 지도관련기관 서버에서 도로정밀지도 정보를 전송받는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 기준지도 생성부를 통해 수집된 각종 도로관련 정보 및 도로정밀지도 정보를 기초로 하여 기준지도 정보를 생성하는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 정보 제공부를 통해 생성된 기준지도 정보를 도로관련기관 서버 및 지도관련기관 서버로 전송하는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 자율차 전용지도 생성부를 통해 기준지도 정보를 기초로 하여 자율차 전용지도 정보를 생성하는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 정보 제공부를 통해 생성된 자율차 전용지도 정보를 상기 자율차 단말기로 전송하는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 정보 수집부를 통해 상기 자율차 단말기에서 변화 탐지정보를 전송받는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 갱신 자율차 전용지도 생성부를 통해 변화 탐지 정보를 이용하여 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성하는 단계, 상기 지도생성관리 서버의 정보 제공부를 통해 생성된 갱신 자율차 전용지도 정보를 상기 자율차 단말기 및 정보활성화 단말기로 전송하는 단계, 상기 정보활성화 단말기를 통해 인근 자율차 단말기에 갱신 자율차 전용지도 정보를 전송하는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자율차 전용지도 제공방법을 제공할 수 있다.
본 발명에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템 및 그 방법은 크라우드 기반의 인프라 플랫폼을 구축하여, 다양한 도로교통 관련 기관의 도로 교통 정보, 지도 관련 기관의 지도 관련 정보와 현장의 자율주행차의 변화 탐지정보들을 크라우드 소싱을 통해 용이하게 수집, 갱신 및 전송할 수 있어 인프라 전반에 걸친 자율차 전용지도 정보를 보다 정확하고 효율적으로 업데이트할 수 있는 효과가 있다.
또한, 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 갱신 인프라를 조성함에 따라 기존과 같은 MMS 조사용 프로브 차량 운용을 줄여 전체 운영 및 관리 비용을 줄일 수 있는 효과가 있다.
또한, 자율차 전용지도 생성 시, 기설정된 국제표준 ISO 22726 기반 및/또는 산업표준 NDS 기반에 따라 카테고리화하여 자율차 전용지도를 생성함으로써, 국제적 활용성 측면을 기대할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템의 구성을 설명하기 위한 시스템도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템에 연계되는 도로관련기관 서버를 설명하기 위한 시스템도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템의 자율차 단말기의 구성을 보여주는 시스템도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템의 정보활성화 단말기의 구성을 보여주는 시스템도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템에서 생성되는 기준지도 정보를 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템에서 생성되는 국제표준 ISO 22726 기반 자율차 전용지도를 설명하기 위한 도면.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템에서 생성되는 산업표준 NDS 기반 자율차 전용지도를 설명하기 위한 도면.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템을 이용한 기준지도 및 자율차 전용지도 생성 방법을 설명하기 위한 도면.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템을 이용한 갱신 자율차 전용지도 생성 방법을 설명하기 위한 도면.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템을 이용한 갱신 자율차 전용지도 생성 방법을 설명하기 위한 도면.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템을 이용한 국제표준 ISO 22726 기반 자율차 전용지도 생성 방법의 순서도.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템을 이용한 산업표준 NDS 기반 자율차 전용지도 생성 방법의 순서도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템에 연계되는 도로관련기관 서버를 설명하기 위한 시스템도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템의 자율차 단말기의 구성을 보여주는 시스템도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템의 정보활성화 단말기의 구성을 보여주는 시스템도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템에서 생성되는 기준지도 정보를 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템에서 생성되는 국제표준 ISO 22726 기반 자율차 전용지도를 설명하기 위한 도면.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템에서 생성되는 산업표준 NDS 기반 자율차 전용지도를 설명하기 위한 도면.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템을 이용한 기준지도 및 자율차 전용지도 생성 방법을 설명하기 위한 도면.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템을 이용한 갱신 자율차 전용지도 생성 방법을 설명하기 위한 도면.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템을 이용한 갱신 자율차 전용지도 생성 방법을 설명하기 위한 도면.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템을 이용한 국제표준 ISO 22726 기반 자율차 전용지도 생성 방법의 순서도.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템을 이용한 산업표준 NDS 기반 자율차 전용지도 생성 방법의 순서도.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템(10)의 구성을 설명하기 위한 시스템도이며, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템(10)에 연계되는 도로관련기관 서버(20)를 설명하기 위한 시스템도이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템(10)의 자율차 단말기(200)의 구성을 보여주는 시스템도이며, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템(10)의 정보활성화 단말기(300)의 구성을 보여주는 시스템도이며, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템(10)에서 생성되는 기준지도 정보를 설명하기 위한 도면이며, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템(10)에서 생성되는 국제표준 ISO 22726 기반 자율차 전용지도를 설명하기 위한 도면이며, 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템(10)에서 생성되는 산업표준 NDS 기반 자율차 전용지도를 설명하기 위한 도면이며, 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템(10)을 이용한 기준지도 및 자율차 전용지도 생성 방법을 설명하기 위한 도면이며, 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템(10)을 이용한 갱신 자율차 전용지도 생성 방법을 설명하기 위한 도면이며, 도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템(10)을 이용한 갱신 자율차 전용지도 생성 방법을 설명하기 위한 도면이며, 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템(10)을 이용한 국제표준 ISO 22726 기반 자율차 전용지도 생성 방법의 순서도이며, 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템(10)을 이용한 산업표준 NDS 기반 자율차 전용지도 생성 방법의 순서도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템(10)은 지도생성관리 서버(100), 자율차 단말기(200), 정보활성화 단말기(300), 제1 및 제2 정보공유제공 서버(410, 420)를 포함하여 구성될 수 있다.
지도생성관리 서버(100)는 무선 네트워크 통신을 통해 도로관련기관 서버(20)에서 도로관련 정보를 전송받고, 지도관련기관 서버(30)에서 지도관련 정보를 전송받아, 기설정된 지도생성 프로그램을 통해 기준지도 정보, 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성하며, 생성된 기준지도 정보, 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보 중 어느 하나를 외부 단말기 또는 외부 서버로 배포하는 역할을 수행한다.
여기서, 도로관련기관 서버(20)는 도로대장 관리서버, 도로표지 관리서버, 터널관리 서버, 교량관리 서버 , 교통안전시설물(TGIS) 서버, 도로점용 서버, 도로제설관리 서버 및 도로포장관리 서버를 포함하는 각종 도로관련기관 서버를 포함할 수 있으며, 지도생성관리 서버(30)와 정보가 연계되도록 개방되어야 한다.
지도관련기관 서버(30)는 정밀도로지도 정보를 제공하는 시스템 서버로 국토지리정보원의 시스템 서버로 설정될 수 있다.
한편, 지도생성관리 서버(100)는 네트워크 통신부(110), 정보 수집부(120), 기준지도 생성부(130), 자율차 전용지도 생성부,(140) 갱신 자율차 전용지도 생성부(150), 정보 저장관리부(160), 정보 제공부(170) 및 제어부(180)로 구성될 수 있다.
네트워크 통신부(110)는 무선 통신 장치로 구성되어 도로관련기관 서버(20), 지도관련기관 서버(30), 제1 정보공유제공 서버(410), 제2 정보공유제공 서버(420), 자율차 단말기(200) 및 정보활성화 단말기(300)와 각각 무선통신하여 네트워크를 형성할 수 있다.
정보 수집부(120)는 상기 네트워크 통신부(110)를 통해 도로관련기관 서버(20)의 도로관련 정보와 지도관련기관 서버(30)의 지도관련 정보를 수집하고, 자율차 단말기(200) 및 정보활성화 단말기(300)로부터 전송되어 오는 변화 탐지정보를 전송받는다.
기준지도 생성부(130)는 기설정된 지도생성 프로그램에 따라 상기 정보 수집부(120)에서 수집된 도로관련 정보 및 지도관련 정보를 조합하여 기준지도 정보를 생성한다.
자율차 전용지도 생성부(140)는 기설정된 지도생성 프로그램에 따라 상기 기준지도 생성부(130)에서 생성된 기준지도를 활용하여 자율차 전용지도 정보를 생성한다.
갱신 자율차 전용지도 생성부(150)는 기설정된 지도생성 프로그램에 따라 자율차 단말기(200)로부터 전송된 변화 탐지 정보를 이용하여 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성한다.
정보 저장관리부(160)는 자율차 단말기(200) 및 정보활성화 단말기(300)에서 전송된 변화 탐지정보와, 기준지도 생성부(130), 자율차 전용지도 생성부(140) 및 갱신 자율차 전용지도 생성부(150)에서 생성된 각종 지도 관련 정보를 저장 및 관리할 수 있다. 또한, 가상도로 교통시설물 학습 DB가 구축되어 저장 및 업데이트될 수 있다.
정보 제공부(170)는 네트워크 통신부(110)를 통해 변화 탐지정보와 기준지도 정보를 도로관련기관 서버(20) 및 지도관련기관 서버(30)에 제공하고, 자율차 전용지도 정보를 자율차 단말기(200)로 제공하며, 갱신 자율차 전용지도 정보를 자율차 단말기(200) 및 정보활성화 단말기(300)로 제공한다.
제어부(180) 정보 수집부(120)를 통해 자율차 단말기(200) 및 정보활성화 단말기(300)에서 변화 탐지정보가 전송되면, 이벤트 발생 여부를 판단하여 상기 갱신 자율차 전용지도 생성부(150)를 통해 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성하며, 생성된 갱신 자율차 전용지도 정보를 상기 정보 제공부(170)를 통해 제공할 수 있다.
제1 정보공유제공 서버(410)는 지도생성관리 서버(100) 및 상기 자율차 단말기(200) 사이에 개재되어, 자율차 단말기(200)의 변화 탐지정보를 수신받아 집계하여 상기 지도생성관리 서버(100)로 전송하고, 지도생성관리 서버(100)에서 생성된 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 수신받아 상기 자율차 단말기(200)로 전송하는 역할을 수행한다.
제2 정보공유제공 서버(420)는 지도생성관리 서버(100) 및 상기 정보활성화 단말기(300) 사이에 개재되어, 지도생성관리 서버(100)에서 생성된 갱신 자율차 전용지도 정보를 수신받아 정보활성화 단말기(300)로 전송하고, 자율차 단말기(200)에서 정보활성화 단말기(300)로 전송된 변화 탐지정보를 수신받아 집계하여 상기 지도생성관리 서버(100)로 전송하는 역할을 수행한다.
여기서 제1 정보공유제공 서버(410)는 V-Cloud 시스템 서버(민간 외부 서버)로 이루어져 자율차 단말기(200)와 지도생성관리 서버(100) 사이의 정보 공유 제공을 지원할 수 있으며, 제2 정보공유제공 서버(420)는 센터 ITS(Intelligent Transport Systems) 시스템 서버(민간 외부 서버)로 이루어져 정보활성화 단말기(300)와 지도생성관리 서버(100) 사이의 정보 공유 제공을 지원할 수 있다.
이러한 제1 및 제2 정보공유제공 서버(410, 420) 는 크라우드 소싱의 활성화를 위해 정보 공유 제공의 역할을 수행하는 것으로, 제1 및 제2 정보공유제공 서버(410, 420)가 누락되더라도 자율차 단말기(200)와 정보활성화 단말기(300)가 각각 지도생성관리 서버(100)로 정보를 송수신할 수 있음은 물론이다.
자율차 단말기(200)는 다수의 자율주행차에 탑재되며, 영상획득부(210)를 통해 획득한 영상정보와 센서부(220)를 통해 감지한 센싱정보를 이용하여 변화 탐지정보를 생성하며, 생성된 변화 탐지정보를 통신부(230)를 통해 상기 지도생성관리 서버(100)로 전송되도록 하고, 상기 지도생성관리 서버(100)로부터 전송되어 오는 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 전송받는 역할을 수행한다.
이를 위해 자율차 단말기(200)는 영상획득부(210), 센서부(220), 통신부(230), 데이터베이스부(240), 변화탐지 분석부(250), 시뮬레이션부(260) 및 정보 처리부(270)를 포함하여 구성될 수 있다.
영상획득부(210)는 카메라 모듈로 이루어져 자율주행차 주변의 영상정보를 획득하다.
센서부(220)는 다수의 감지센서로 이루어져 자율주행차 주변의 센싱정보를 획득한다. 이때 센서부(220)는 다양한 센서들로 구성될 수 있으며, 차체의 위치와 자세정보를 취득하기 위한 GPS(Global Positioning System), 관성 항법 장치(Inertial Navigation System; INS), 관성 측정 장치(Inertial Measurement Unit; IMU) 등 센서와 LiDAR(Light Detection and Ranging) 센서 등을 포함할 수 있다.
통신부(230)는 통신모듈로 이루어져 제1 및 제2 정보공유제공 서버(410, 420)와 통신 가능하며, 제1 및 제2 정보공유제공 서버(410, 420)가 누락되는 경우에는 지도생성관리 서버(100) 및 정보활성화 단말기(300)와 각각 통신 가능하다.
데이터베이스부(240)는 상기 영상획득부(210)의 영상정보 및 상기 센서부(220)의 센싱정보를 저장하고, 자율주행차의 도로 교통시설물 학습 DB정보를 저장하며, 상기 통신부(230)를 통해 지도생성관리 서버(100)에서 전송되는 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 저장할 수 있다.
변화탐지 분석부(250)는 기설정된 분석 프로그램을 통해 상기 영상획득부(210)의 영상정보 및 상기 센서부(220)의 센싱정보를 상기 데이터베이스부(240)에 저장된 도로 교통시설물 학습 DB정보와 비교 분석하여 변화 탐지정보를 분석할 수 있다.
시뮬레이션부(260)는 지도생성관리 서버(100)에서 전송된 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 주행경로 상에서 시뮬레이션할 수 있다.
정보 처리부(270)는 통신부(230)를 통해 변화탐지 분석부(250)의 변화 탐지정보를 제1 정보공유제공 서버(410)를 경유하여 지도생성관리 서버(100)로 전송하도록 하는 동시에 정보활성화 단말기(300)로 전송하고, 지도생성관리 서버(30)의 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 제1 정보공유제공 서버(410)를 경유하여 전송받아 데이터베이스부(240)에 저장하며 시뮬레이션부(160)를 통해 시뮬레이션 수행시킬 수 있다.
정보활성화 단말기(300)는 도로 현장에 복수개 설치되며, 탑재된 통신모듈을 통해 상기 자율차 단말기(200)의 변화 탐지정보를 전송받아 상기 지도생성관리 서버(100)로 전송하며, 상기 지도생성관리 서버(100)의 갱신 자율차 전용지도 정보를 전송받아 인근 자율차 단말기(200)로 전송하는 역할을 수행한다.
이를 위해 정보활성화 단말기(300)는 수신부(310), 송신부(320), 저장부(330) 및 신호처리부(340)로 구성될 수 있다.
수신부(310)는 다수의 인근 자율차 단말기(200)와 통신하여 각 자율차 단말기(200)의 변화 탐지정보를 전송받고, 지도생성관리 서버(100)와 제2 정보공유제공 서버(420)를 통해 연계 통신하여 지도생성관리 서버(100)의 갱신 자율차 전용지도 정보를 전송받는다.
송신부(320)는 지도생성관리 서버(100)와 제2 정보공유제공 서버(420)를 통해 연계 통신하여 자율차 단말기(200)에서 전송된 변화 탐지정보를 지도생성관리 서버(100)로 송신하고, 다수의 인근 자율차 단말기(200)와 통신하여 지도생성관리 서버(100)의 갱신 자율차 전용지도 정보를 다수의 다른 인근 자율차 단말기(100)로 전송한다.
저장부(330)는 자율차 단말기(200)의 변화 탐지정보 및 지도생성관리 서버(100)의 갱신 자율차 전용지도 정보를 저장할 수 있다.
신호 처리부(340)는 상기 수신부(310), 송신부(320) 및 저장부(330)와 연결되어 입출력 신호를 처리할 수 있다.
한편, 상술한 바와 같은 본 발명에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템(10)은 지도생성관리 서버(100)를 통해 도로관련기관 서버(20)에서 도로관련 정보를 전송받고, 지도관련기관 서버(30)에서 정밀도로지도 정보를 전송받아, 전송된 각종 도로교통 정보 및 징밀도로지도 데이터를 바탕으로 기준지도 정보, 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.
도 5를 참조하면 본 발명에 따른 지도생성관리 서버(100)는 기준지도 생성부(130)를 통해 기설정된 지도생성 프로그램의 실행에 따라 정밀도로지도를 기반으로 기준지도의 데이터 항목 정보 및 데이터 속성 정보를 설정하여 기준지도 정보를 생성할 수 있다.
즉, 기준지도 정보의 데이터 항목 정보는 지도관련기관 서버(30)의 정밀도로지도의 데이터 규격 정보로 설정되고, 데이터 속성 정보는 도로관련기관 서버(20)의 각종 도로 관련 연계 정보로 설정될 수 있다.
일 예로, 데이터 항목 정보는 주행경로노드, 주행경로링크, 킬로포스트, 주차장, 노면표시, 차량방호안전시설, 도로표지, 부속구간, 높이장애물, 신호등, 도로구간, 노면선표시, 지주, 안전표시 및 과속방지턱으로 설정될 수 있다.
데이터 속성 정보는 도로대장 관리서버, 도로표지 관리서버, 터널관리 서버, 교량관리 서버, 교통안전시설물(TGIS) 서버, 도로점용 서버, 도로제설 관리서버, 도로포장 관리서버의 각 보유정보로 설정될 수 있다.
이렇게 생성된 기준지도 정보는 도로관련기관 서버(20) 및 지도관련기관 서버(30)로 각각 제공될 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 지도생성관리 서버(100)는 자율차 전용지도 생성부(140) 및 갱신 자율차 전용지도 생성부(150)를 통해 자율주행차의 도로 주행을 위한 전용지도를 생성하되, 국제표준 ISO 22726 기반의 지도정보 생성하는 것을 특징으로 한다.
즉, 기준지도 정보를 자율차 전용지도 정보로 바로 활용하지 못하기 때문에, 기준지도 정보를 가공(카테고리화)하여 자율차 전용지도 정보를 생성해야 한다. 이때, 기존지도 정보를 카테고리화하는 이유는 만들어진 자율차 전용지도 정보가 국제적으로 공유되기 위해서는 국제적으로 인정된 표준에 따라야 하기 때문이며, 이때, 적용되는 표준이 ISO22726이다.
국제표준에 ISO22726에 따르면, 자율차 전용지도 정보는 4개의 레이어(카테고리)로 구분된다. 레이어 1은 도로벨트 레이어, 레이어 2는 차로벨트 레이어, 레이어 3은 도로시설물 레이어, 레이어 4는 동적정보 레이어이다.
한편, 기준지도 정보는 자율차 전용지도 정보의 동적정보 레이어(레이어 4)에 대한 정보는 가지고 있지 않기 때문에, 기준지도 정보를 기반으로 하여 자율차 전용지도로 변환 생성하는 것이 바람직하다.
이를 위해 본 발명에 따른 자율차 전용지도 생성부(140) 및 갱신 자율차 전용지도 생성부(150)는 기설정된 지도생성 프로그램의 실행을 통해 국제표준 ISO 22726 기반의 데이터 항목 정보 및 데이터 속성 정보를 설정하여 지도정보를 생성한다.
국제표준 ISO 22726 기반 정보는 도로벨트 레이어, 차로벨트 레이어, 도로시설물 레이어 및 동적정보 레이어의 4개 레이어로 이루어지며, 데이터 항목 정보는 상기 4개 레이어별로 각각 설정되며, 데이터 속성 정보는 각 데이터 항목 정보별로 설정될 수 있다.
이때, 도로벨트 레이어에 대한 데이터 항목 정보 및 데이터 속성 정보는 아래의 [표 1]에 나타나는 바와 같다.
[표 1] 도로벨트 레이어의 데이터 항목 및 속성 정보
즉, 도로벨트 레이어의 데이터 항목 정보는 도로벨트 섹션, 도로벨트 요소, 교차로 벨트, 기동 경로, 차로 섹션, 도로벨트 요소 링크, 교차로 연결점, 도로벨트 측면선 세그먼트, 도로벨트 종단선, 도로벨트 세그먼트, 도로앵커 위치, 교차로 앵커 위치, 도로벨트 측면선으로 설정될 수 있다.
또한, 도로벨트 레이어의 데이터 항목 정보별 데이터 속성 정보는 다음과 같다.
도로벨트 섹션은 범주，교통방향，교차로간 거리, 도로벨트 요소는 도로등급 분류，도로형태，길이，교통류방향，교통조건，도로점유지역 속성, 교차로 벨트는 교차로 분류，도로등급 분류，교통신호유형，측면선，종단선 정보，교차로 이름, 기동 경로는 교통상태（정적，동적), 차로 섹션은 차로 섹션 유형，차로 수，RBE 내부 차로유형, 도로벨트 요소 링크는 교통류 방향, 교차로 연결점은 범주，좌표，거리, 도로벨트 측면선 세그먼트는 시종점까지 거리，교통 상태（정적，동적), 도로벨트 종단선은 범주，도로앵커위치 수，도로앵커위치 Shape data, 도로벨트 세그먼트는 시작위치，종료위치，도로교통 제어，교통상태, 도로앵커 위치는 첫번째 도로앵커 위치와 거리，도로변 구조물 정보, 교차로 앵커 위치는 교차로 앵커위치의 수，거리，위치，도로변 구조물 정보, 도로벨트 측면선은 도로벨트 측면선 위 차로 섹션 수，도로벨트 세그먼트 수，교통상태로 설정될 수 있다.
차로벨트 레이어에 대한 데이터 항목 정보 및 데이터 속성 정보는 아래의 [표 2]에 나타나는 바와 같다.
[표 2] 차로 벨트 레이어의 데이터 항목 및 속성 정보
즉, 차로벨트 레이어의 데이터 항목 정보는 차로 벨트 요소, 차로 벨트 조인트, 기동 차로 통로, 차로 벨트 요소 링크, 차로 벨트 측면선, 차로 벨트 측면선 세크먼트, 차로 벨트 종결선, 차로 벨트 세그먼트, 차로 연결점, 차로 앵커 위치로 설정될 수 있다.
또한, 차로벨트 레이어의 데이터 항목 정보별 데이터 속성 정보는 다음과 같다.
차로 벨트 요소는 데이터 속성 위치，방향，차로유형，차로 사용 분류，교통류 방향 교통상태，역방향 교통상태，이웃차로 존재 현황，차로 폭변하，차로 폭길이, 차로 벨트 조인트는 범주，스타일 유형，Shape data, 기동 차로 통로는 교통상태, 차로 벨트 요소 링크는 교통류 방향，링크 길이，통행시간，차로앵커위치 수，Shape data, 차로 벨트 측면선은 차로 앵커 위치 수，차로벨트 세그먼트 수, 차로 벨트 측면선 세크먼트는 거리，교통 상태, 차로 벨트 종결선은 Shape data, 차로 벨트 세그먼트는 위치，차로설계 속성，관리 속성，차로 교통제어 속성，교통 상태, 차로 연결점은 거리，위치, 차로 앵커 위치는 거리，위치，도로변 구조물의 정보로 설정될 수 있다.
도로시설물 레이어 및 동적정보 레이어에 대한 데이터 항목 정보 및 데이터 속성 정보는 아래의 [표 3]에 나타나는 바와 같다.
[표 3] 도로시설물 레이어 및 동적정보 레이어의 데이터 항목 정보
즉, 도로시설물 레이어의 데이터 항목 정보는 교량, 터널, 고가, 트램트랙, 중앙분리대, 배수로, 생울타리, 연석, 육교, 표지봉, 거리표시, 울타리, Foundation, 겐트리, 게이트, 가드레일, Island nose, 철도 건널목, 표지병, 과속방지턱, 지주, 교통정보표지, 교통신호, 전신주, 벽, 버스정차 노면표시, 주정차 금지구역, 도로중앙선, 도로상징 노면표시, 도로문자 노면표시, 길어깨 노면표시, 차도 노면표시, 정지선 노면표시, 합류 및 분류부 노면표시, 횡단보도, 도로표지, 버스정류장, 임시정차구역, 노선 가장자리 노면표시, 주차, 교통섬 노면표시, 지주, Rising bollad, 도로조명, 교통섬으로 설정될 수 있다.
또한, 동적정보 레이어의 데이터 항목 정보는 장비 시스템 오류, 비정상적 교통, 운행조건, 장애물, 사고구간, 공사구간, 교통류 변경, 운영자 도로관리, 운영자 겨울 주행 관리, 운영자 속도 관리, 운영자 네트워크 관리, 운영자 주차 관리로 설정될 수 있다.
한편, 도로시설물 레이어 및 동적정보 레이어의 데이터 항목 정보별 데이터 속성 정보는 기준지도 정보를 기반으로 하여 관리자의 설정에 따라 다양하게 설정될 수 있다.
상술한 바와 같이, 국제표준 ISO22726 기반에 따라 도로벨트 레이어, 차로벨트 레이어, 도로시설물 레이어 및 동적정보 레이어를 생성하여 자율차 전용지도 도로를 생성할 수 있다.
즉, 도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 국제표준 ISO22726 기반 자율차 전용지도는 정밀도로지도를 배경으로 하여, 도로 벨트 레이어(레이어 1), 차로 벨트 레이어(레이어 2) 도로시설물 레이어(레이어 3) 및 동적정보 레이어(레이어 4)를 순차적으로 형성하여 지도정보를 생성함으로써 자율차 전용지도 정보를 생성할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 지도생성관리 서버(100)는 국제표준 ISO22726 기반 뿐만 아니라 산업표준 NDS 기반의 자율차 전용지도 정보를 생성하여 제공할 수 있다.
이를 위해 본 발명에 따른 자율차 전용지도 생성부(140) 및 갱신 자율차 전용지도 생성부(150)는 기설정된 지도생성 프로그램의 실행을 통해 산업표준 NDS 기반의 데이터 항목 정보 및 데이터 속성 정보를 설정하여 지도정보를 생성한다.
산업표준 NDS 기반 정보는 경로화 빌딩블록 레이어, 차로 빌딩블록 레이어, 랜드마크 빌딩블록 레이어 및 가변데이터 빌딩블록 레이어의 4개 레이어로 이루어지며, 데이터 항목 정보는 상기 4개 레이어별로 각각 설정되며, 데이터 속성 정보는 각 데이터 항목 정보별로 설정될 수 있다.
이때, 경로화 빌딩블록 레이어에 대한 데이터 항목 정보 및 데이터 속성 정보는 아래의 [표 4]에 나타나는 바와 같다.
[표 4] 경로화 빌딩블록 레이어의 데이터 항목 및 속성 정보
즉, 경로화 빌딩블록 레이어의 데이터 항목 정보는 링크, 도로형상 라인 및 교차로로 설정될 수 있다.
또한, 경로화 빌딩블록 레이어의 데이터 항목 정보별 데이터 속성 정보는 링크는 링크 길이，시작/종결각도，구간평균속도，우선주행도로，링크 유형，교통 방향， 통행료，접근통제，서비스 구역，해상/터널/교량 여부，기능적 도로 클래스， 도시 지역 도로 여부，복잡한 교차로 포함 여부，복수의 교차점 포함 여부，고속도로여부, 도로형상 라인은 꼭지점 수，형상，경로 링크，번호，스케일하위단위，우선주행도로，링크 유형， 교통 방향，통행료，접근통제，서비스 구역，해상/터널/교량 여부， 기능적 도로 클래스，도시지역 도로 여부，복잡한 교차로 포함여부，복수의 교차점 포함 여부，고속도로 여부, 교차로는 교차로 위치，전환정보，링크수，고정 및 유동 속성，다른 경로화 피처 참조로 설정될 수 있다.
차로 빌딩블록 레이어, 랜드마크 빌딩블록 레이어 및 가변데이터 빌딩블록 레이어에 대한 데이터 항목 정보 및 데이터 속성 정보는 아래의 [표 5]에 나타나는 바와 같다.
[표 5] 빌딩블록 레이어, 랜드마크 빌딩블록 레이어 및 가변데이터 빌딩블록 레이어의 데이터 항목 및 속성 정보
즉, 차로 빌딩블록 레이어의 데이터 항목 정보는 차로그룹 속성, 차로그룹 레퍼런스 속성, 유효범위 속성, 차로범위마스크 속성, 차로연결유형 속성, 차로마킹색 속성으로 설정될 수 있다.
차로 빌딩블록 레이어의 데이터 항목 정보별 데이터 속성 정보는 차로그룹 속성은 차로그룹 ID, 첨조접근피처，참조，차로연결성요소 개수，차로연결성요소，차로경계 보유여부，차로경계요소, 차로그룹 레퍼런스 속성은 연결 링크，차로요소, 유효범위 속성은 시점 및 종점, 차로범위마스크 속성은 차로그룹ID보유여부，차로그룹ID，차로수, 차로연결유형 속성은 분할，병합，오른쪽，왼쪽, 차로마킹색 속성은 차로경계 색상으로 설정될 수 있다.
랜드마크 빌딩블록 레이어의 데이터 항목 정보는 경고표지판, 신호등, 지주로 설정될 수 있으며, 랜드마크 빌딩블록 레이어의 데이터 항목 정보별 데이터 속성 정보는 경고표지판은 전방위험 등 99개 경고 유형, 신호등은 신호등 위치, 지주는 지주 위치로 설정될 수 있다.
변데이터 빌딩블록 레이어의 데이터 항목 정보는 속도 제한으로 설정될 수 있으며, 속도 제한의 데이터 속성 정보는 교통상태（정적，동적)으로 설정될 수 있다.
상술한 바와 같이, 산업표준 NDS 기반에 따라 경로화 빌딩블록 레이어, 차로 빌딩블록 레이어, 랜드마크 빌딩블록 레이어 및 가변데이터 빌딩블록 레이어를 생성하여 자율차 전용지도 도로를 생성할 수 있다.
즉, 도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 산업표준 NDS 기반 자율차 전용지도는 정밀도로지도를 배경으로 하여, 경로화 빌딩블록 레이어(레이어 1), 차로 빌딩블록 레이어(레이어 2), 랜드마크 빌딩블록 레이어(레이어 3) 및 가변데이터 빌딩블록 레이어(레이어 4)를 순차적으로 형성하여 지도정보를 생성함으로써 자율차 전용지도 정보를 생성할 수 있다.
이하에서는 본 발명에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템(10)을 이용하여 자율차 전용지도를 생성하여 제공하는 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 8 내지 도 10을 참조하면, 본 발명에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템(10)을 이용한 자율차 전용지도 제공 방법은 먼저 지도생성관리 서버(100)의 정보 수집부(120)를 통해 도로관련기관 서버(20)에서 각종 도로관련 정보를 전송받고, 지도관련기관 서버(30)에서 도로정밀지도 정보를 전송받는다.
이후, 지도생성관리 서버(100)의 기준지도 생성부(130)를 통해 수집된 각종 도로관련 정보 및 도로정밀지도 정보를 기초로 하여 기준지도 정보를 생성한다.
이때, 기준지도 생성부(130)에서 기준지도를 생성하는 방법은 기설정된 지도생성 프로그램의 실행을 통해 데이터 항목 정보 및 데이터 속성 정보를 설정하여 기준지도 정보를 생성할 수 있다. 또한, 데이터 항목 정보는 지도관련기관 서버의 정밀도로지도의 데이터 규격 정보로 설정되고, 데이터 속성 정보는 도로관련기관 서버의 각종 도로 관련 연계 정보로 설정될 수 있다.
여기서, 기준지도의 데이터 항목 정보 및 데이터 속성 정보에 대한 구체적인 설명은 상기 도 5의 기준지도 생성 정보에서 상세하게 설명하였으므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
이렇게 생성된 기준지도 정보는 지도생성관리 서버(100)의 정보 제공부(170)를 통해 도로관련기관 서버(20) 및 지도관련기관 서버(30)로 전송된다.
한편, 지도생성관리 서버(100)는 자율차 전용지도 생성부(140)를 통해 기준지도 정보를 기초로 하여 자율차 전용지도 정보를 생성하고, 생성된 자율차 전용지도 정보를 제1 정보공유제공 서버(410)로 전송하고, 제1 정보공유제공 서버(410)는 전송된 자율차 전용지도 정보를 자율차 단말기(200)로 전달한다.
이때, 제1 정보공유제공 서버(410) 및 제2 정보공유제공 서버(420)와 같이 정보전달 수단(민간 외부 서버)을 거치지 않을 경우, 지도생성관리 서버(100)는 생성된 자율차 전용지도 정보를 무선 네트워크 통신을 통해 자율차 단말기(200)로 전송할 수 있다.
이후, 자율차 단말기(200)는 전송된 자율차 전용지도에 따라 시뮬레이션부(260)가 구동되며, 이를 통해 자율주행차는 도로 상에서 자율 주행을 수행할 수 있다.
한편, 자율차 단말기(200)는 자율주행차의 자율 주행 중, 자율차 전용지도 정보에 나타나지 않는 변화 정보를 탐지할 수 있다.
도 9를 참조하면, 자율차 단말기(200)에서 영상획득부(210) 및 센서부(220)를 통해 새로운 객체가 인식되어 변화탐지 정보가 생성되면, 자율차 단말기(200)는 생성된 변화탐지 정보를 제1 정보공유제공 서버(410)로 전송하여 지도생성관리 서버(100)로 전달되도록 한다.
이후, 지도생성관리 서버(100)는 제1 정보공유제공 서버(410)를 통해 전달된 변화탐지 정보를 도로관련기관 서버(20) 및 지도관련기관 서버(30)로 전송하여 공유해주고, 변화탐지 정보를 기초로 이벤트 발생 여부를 판단하여 갱신 자율차 전용지도 생성부(150)를 통해 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성한다.
지도생성관리 서버(100)는 생성된 갱신 자율차 전용지도 정보를 제1 정보공유제공 서버(410) 및 제2 정보공유제공 서버(420)로 각각 전송하며, 제1 정보공유제공 서버(410)는 전송된 갱신 자율차 전용지도 정보를 자율차 단말기(200)로 전달해주고, 제2 정보공유제공 서버(420)는 주행 도로에 설치된 정보활성화 단말기(300)로 전송해준다.
이에 따라 자율차 단말기(200)의 지도정보가 업데이트되고, 정보활성화 단말기(300)는 일정 범위의 인근 자율차 단말기(200)로 갱신 자율차 전용지도 정보를 전달해줌으로써 전반적인 자율차 단말기(200)의 지도정보가 업데이트되도록 할 수 있다.
한편, 정보활성화 단말기(300)는 인근 자율차 단말기(200)로 갱신 자율차 전용지도 정보를 전달하는 것 뿐만 아니라, 인근 자율차 단말기(200)에서 생성된 변화 탐지정보를 전송받을 수도 있다.
도 10을 참조하면, 자율차 단말기(200)가 주행 중에 변화탐지 정보를 생성하면, 생성된 변화탐지 정보를 주행 도로의 활성화 구간에 설치된 정보활성화 단말기(300)로 전송한다.
이후, 정보활성화 단말기(300)는 변화탐지 정보를 제2 정보공유제공 서버(420)로 전송하고, 제2 정보공유제공 서버(420)는 전송된 변화탐지 정보를 지도생성관리 서버(100)로 전달하게 된다.
지도생성관리 서버(100)는 전송된 변화탐지 정보를 도로관련기관 서버(20) 및 지도관련기관 서버(30)로 전송해주고, 변화탐지 정보를 기초로 이벤트 발생 여부를 판단하여 갱신 자율차 전용지도 생성부(150)를 통해 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성한다.
이후, 지도생성관리 서버(100)는 생성된 갱신 자율차 전용지도 정보를 제1 정보공유제공 서버(410) 및 제2 정보공유제공 서버(420)로 각각 전송하며, 제1 정보공유제공 서버(410)는 전송된 갱신 자율차 전용지도 정보를 자율차 단말기(200)로 전달해주고, 제2 정보공유제공 서버(420)는 주행 도로에 설치된 정보활성화 단말기(300)로 전송해준다.
이에 따라 자율차 단말기(200)의 지도정보가 업데이트되고, 정보활성화 단말기(300)는 일정 범위의 인근 자율차 단말기(200)로 갱신 자율차 전용지도 정보를 전달해줌으로써 전반적인 자율차 단말기(200)의 지도정보가 업데이트되도록 할 수 있다.
결과적으로 다수의 자율차 단말기(100)에 갱신 자율차 전용지도 정보가 실시간으로 전송되어 업데이트됨으로써, 자율주행차의 자율 운전이 보다 안전하고 효율적으로 이루어질 수 있게 된다.
한편, 자율차 전용지도 생성부(140)를 통해 자율차 전용지도를 생성하는 과정 및 상기 갱신 자율차 전용지도 생성부(150)를 통해 갱신 자율차 전용지도를 생성하는 과정에서는 기설정된 지도생성 프로그램의 실행을 통해 국제표준 ISO 22726 기반 및 산업표준 NDS 기반의 데이터 항목 정보 및 데이터 속성 정보를 설정하여 자율차 전용지도 및 갱신 자율차 전용지도를 생성할 수 있다.
도 11을 참조하면, 국제표준 ISO 22726 기반 정보는 도로벨트 레이어, 차로벨트 레이어, 도로시설물 레이어 및 동적정보 레이어의 4개 레이어로 이루어지며, 데이터 항목 정보는 상기 4개 레이어별로 각각 설정되며, 데이터 속성 정보는 각 데이터 항목 정보별로 설정될 수 있다.
여기서 국제표준 ISO 22726 기반의 도로벨트 레이어, 차로벨트 레이어, 도로시설물 레이어 및 동적정보 레이어의 데이터 항목 및 속성 정보는 [표 1] 내지 [표 3]을 통해 전술하였으므로 생략하기로 한다.
즉, 국제표준 ISO 22726 기반의 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성하는 방법은 정밀도로지도를 이용한 배경 레이어를 생성(S110)한 다음, 도로 벨트 레이어(레이어 1)를 생성(S120)하고, 차로 벨트 레이어(레이어 2)를 생성(S130)하여, 도로시설물 레이어(레이어 3)를 생성(S140)한 이후, 동적정보 레이어(레이어 4)를 생성(S150)하여 순차적으로 형성함으로써 4개 레이어의 지도정보를 생성할 수 있다.
도 12를 참조하면, 산업표준 NDS 기반 정보는 경로화 빌딩블록 레이어, 차로 빌딩블록 레이어, 랜드마크 빌딩블록 레이어 및 가변데이터 빌딩블록 레이어의 4개 레이어로 이루어지며, 데이터 항목 정보는 상기 4개 레이어별로 각각 설정될 수 있다.
여기서 산업표준 NDS 기반의 경로화 빌딩블록 레이어, 차로 빌딩블록 레이어, 랜드마크 빌딩블록 레이어 및 가변데이터 빌딩블록 레이어의 데이터 항목 및 속성 정보는 [표 4] 및 [표 5]를 통해 전술하였으므로 생략하기로 한다.
즉, 산업표준 NDS 기반의 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성하는 방법은 정밀도로지도를 이용한 배경 레이어를 생성(S210)한 다음, 경로화 빌딩블록 레이어(레이어 1)를 생성(S220)하고, 차로 빌딩블록 레이어(레이어 2)를 생성(S230)하여, 랜드마크 빌딩블록(레이어 3)를 생성(S240)한 이후, 가변데이터 빌딩블록 레이어(레이어 4)를 생성(S250)하여 순차적으로 형성함으로써 4개 레이어의 지도정보를 생성할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템 및 그 방법은 크라우드 기반의 인프라 플랫폼을 구축하여, 다양한 도로교통 관련 기관의 도로 교통 정보, 지도 관련 기관의 지도 관련 정보와 현장의 자율주행차의 변화 탐지정보들을 크라우드 소싱을 통해 용이하게 수집, 갱신 및 전송할 수 있어 인프라 전반에 걸친 자율차 전용지도 정보를 보다 정확하고 효율적으로 업데이트할 수 있다.
또한, 크라우드 소싱 기반의 정밀지도 갱신 인프라를 조성함에 따라 기존과 같은 MMS 조사용 프로브 차량 운용을 줄여 전체 운영 및 관리 비용을 줄일 수 있다.
또한, 자율차 전용지도 생성 시, 기설정된 국제표준 ISO 22726 기반 및/또는 산업표준 NDS 기반에 따라 카테고리화하여 자율차 전용지도를 생성함으로써, 국제적 활용성 측면을 기대할 수 있는 장점이 있다.
상기한 본 발명의 다양한 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
10 : 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템
20 : 도로관련기관 서버
30 : 지도관련기관 서버
100 : 지도생성관리 서버
110 : 네트워크 통신부, 120 : 정보 수집부
130 : 기준지도 생성부, 140 : 자율차 전용지도 생성부
150 : 갱신 자율차 전용지도 생성부, 160 : 정보 저장관리부
170 : 정보 제공부, 180 : 제어부
200 : 자율차 단말기
210 : 영상획득부, 220 : 센서부
230 : 통신부, 240 : 데이터베이스부
250 : 변화탐지 분석부, 260 : 시뮬레이션부
270 : 정보 처리부
300 : 정보활성화 단말기
310 : 수신부, 320 : 송신부
330 : 저장부, 340 : 신호처리부
410 : 제1 정보공유제공 서버, 420 : 제2 정보공유제공 서버
20 : 도로관련기관 서버
30 : 지도관련기관 서버
100 : 지도생성관리 서버
110 : 네트워크 통신부, 120 : 정보 수집부
130 : 기준지도 생성부, 140 : 자율차 전용지도 생성부
150 : 갱신 자율차 전용지도 생성부, 160 : 정보 저장관리부
170 : 정보 제공부, 180 : 제어부
200 : 자율차 단말기
210 : 영상획득부, 220 : 센서부
230 : 통신부, 240 : 데이터베이스부
250 : 변화탐지 분석부, 260 : 시뮬레이션부
270 : 정보 처리부
300 : 정보활성화 단말기
310 : 수신부, 320 : 송신부
330 : 저장부, 340 : 신호처리부
410 : 제1 정보공유제공 서버, 420 : 제2 정보공유제공 서버
Claims (37)
- 무선 네트워크 통신을 통해 도로관련기관 서버에서 도로관련 정보를 전송받고, 지도관련기관 서버에서 지도관련 정보를 전송받아, 기설정된 지도생성 프로그램을 통해 기준지도 정보, 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성하며, 생성된 기준지도 정보, 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보 중 어느 하나를 외부 단말기 또는 외부 서버로 배포하기 위한 지도생성관리 서버;
다수의 자율주행차에 탑재되며, 영상획득부를 통해 획득한 영상정보와 센서부를 통해 감지한 센싱정보를 이용하여 변화 탐지정보를 생성하며, 생성된 변화 탐지정보를 통신부를 통해 상기 지도생성관리 서버로 전송되도록 하고, 상기 지도생성관리 서버로부터 전송되어 오는 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 전송받기 위한 자율차 단말기; 및
도로 현장에 복수개 설치되며, 탑재된 통신모듈을 통해 상기 자율차 단말기의 변화 탐지정보를 전송받아 상기 지도생성관리 서버로 전송하며, 상기 지도생성관리 서버의 갱신 자율차 전용지도 정보를 전송받아 인근 자율차 단말기로 전송하기 위한 정보활성화 단말기;
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 1항에 있어서,
상기 지도생성관리 서버 및 상기 자율차 단말기 사이에 개재되며, 자율차 단말기의 변화 탐지정보를 수신받아 집계하여 상기 지도생성관리 서버로 전송하고, 지도생성관리 서버에서 생성된 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 수신받아 상기 자율차 단말기로 전송하기 위한 제1 정보공유제공 서버;
를 추가로 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 1항에 있어서,
상기 지도생성관리 서버 및 상기 정보활성화 단말기 사이에 개재되며, 상기 지도생성관리 서버에서 생성된 갱신 자율차 전용지도 정보를 수신받아 상기 정보활성화 단말기로 전송하고, 상기 자율차 단말기에서 정보활성화 단말기로 전송된 변화 탐지정보를 수신받아 집계하여 상기 지도생성관리 서버로 전송하기 위한 제2 정보공유제공 서버;
를 추가로 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 1항에 있어서,
상기 도로관련기관 서버는,
도로대장 관리서버, 도로표지 관리서버, 터널관리 서버, 교량관리 서버 , 교통안전시설물(TGIS) 서버, 도로점용 서버, 도로제설관리 서버 및 도로포장관리 서버를 포함하는 각종 도로관련기관 서버가 포함되어 구성되는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 1항에 있어서,
상기 지도관련기관 서버는 정밀도로지도 정보를 제공하는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 1항에 있어서,
상기 지도생성관리 서버는,
무선 네트워크 통신이 가능한 네트워크 통신부;
상기 네트워크 통신부를 통해 도로관련기관 서버의 도로관련 정보와 지도관련기관 서버의 지도관련 정보를 수집하고, 자율차 단말기 및 정보활성화 단말기로부터 전송되어 오는 변화 탐지정보를 전송받기 위한 정보 수집부;
기설정된 지도생성 프로그램에 따라 상기 정보 수집부에서 수집된 도로관련 정보 및 지도관련 정보를 조합하여 기준지도 정보를 생성하기 위한 기준지도 생성부;
기설정된 지도생성 프로그램에 따라 상기 기준지도 생성부에서 생성된 기준지도를 활용하여 자율차 전용지도 정보를 생성하기 위한 자율차 전용지도 생성부;
기설정된 지도생성 프로그램에 따라 자율차 단말기로부터 전송된 변화 탐지 정보를 이용하여 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성하기 위한 갱신 자율차 전용지도 생성부;
상기 자율차 단말기 및 정보활성화 단말기에서 전송된 변화 탐지정보와, 기준지도 생성부, 자율차 전용지도 생성부 및 갱신 자율차 전용지도 생성부에서 생성된 각종 지도 관련 정보를 저장 및 관리하기 위한 정보 저장관리부; 및
상기 네트워크 통신부를 통해 변화 탐지정보와 기준지도를 도로관련기관 서버 및 지도관련기관 서버에 제공하고, 자율차 전용지도 정보를 자율차 단말기로 제공하며, 갱신 자율차 전용지도 정보를 자율차 단말기 및 정보활성화 단말기로 제공하기 위한 정보 제공부; 및
상기 정보 수집부를 통해 자율차 단말기 및 정보활성화 단말기에서 변화 탐지정보가 전송되면, 이벤트 발생 여부를 판단하여 상기 갱신 자율차 전용지도 생성부를 통해 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성하며, 생성된 갱신 자율차 전용지도 정보를 상기 정보 제공부를 통해 제공하도록 하는 제어부;
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 1항에 있어서,
상기 자율차 단말기는,
카메라 모듈로 이루어져 자율주행차 주변의 영상정보를 획득하는 영상획득부;
다수의 감지센서로 이루어져 자율주행차 주변의 센싱정보를 획득하는 센서부;
통신모듈로 이루어져 지도생성관리 서버 및 정보활성화 단말기와 각각 통신 가능한 통신부;
상기 영상획득부의 영상정보 및 상기 센서부의 센싱정보를 저장하고, 자율주행차의 도로 교통시설물 학습 DB정보를 저장하며, 상기 통신부를 통해 지도생성관리 서버에서 전송되는 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 저장하는 데이터베이스부;
기설정된 분석 프로그램을 통해 상기 영상획득부의 영상정보 및 상기 센서부의 센싱정보를 상기 데이터베이스부에 저장된 도로 교통시설물 학습 DB정보와 비교 분석하여 변화 탐지정보를 분석하는 변화탐지 분석부;
지도생성관리 서버에서 전송된 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 주행경로 상에서 시뮬레이션 수행하는 시뮬레이션부; 및
상기 통신부를 통해 상기 변화탐지 분석부의 변화 탐지정보를 지도생성관리 서버 및 정보활성화 단말기로 전송하고, 지도생성관리 서버의 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 전송받아 상기 데이터베이스부에 저장하며 상기 시뮬레이션부를 통해 시뮬레이션 수행시키는 정보 처리부;
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 1항에 있어서,
상기 정보활성화 단말기는,
다수의 인근 자율차 단말기와 통신하여 각 자율차 단말기의 변화 탐지정보를 전송받고, 지도생성관리 서버와 통신하여 지도생성관리 서버의 갱신 자율차 전용지도 정보를 전송받는 수신부;
지도생성관리 서버와 통신하여 자율차 단말기의 변화 탐지정보를 지도생성관리 서버로 송신하고, 다수의 인근 자율차 단말기와 통신하여 지도생성관리 서버의 갱신 자율차 전용지도 정보를 다수의 인근 자율차 단말기로 전송하는 송신부;
자율차 단말기의 변화 탐지정보 및 지도생성관리 서버의 갱신 자율차 전용지도 정보를 저장하는 저장부; 및
상기 수신부, 송신부 및 저장부와 연결되어 입출력 신호를 처리하는 신호 처리부;
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 6항에 있어서,
상기 기준지도 생성부는,
지도생성 프로그램의 실행을 통해 데이터 항목 정보 및 데이터 속성 정보가 설정되며, 데이터 항목 정보는 지도관련기관 서버의 정밀도로지도의 데이터 규격 정보로 설정되고, 데이터 속성 정보는 도로관련기관 서버의 각종 도로 관련 연계 정보로 설정되는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 9항에 있어서,
상기 데이터 항목 정보는,
주행경로노드, 주행경로링크, 킬로포스트, 주차장, 노면표시, 차량방호안전시설, 도로표지, 부속구간, 높이장애물, 신호등, 도로구간, 노면선표시, 지주, 안전표시 및 과속방지턱으로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 9항에 있어서,
상기 데이터 속성 정보는,
도로대장 관리서버, 도로표지 관리서버, 터널관리 서버, 교량관리 서버, 교통안전시설물(TGIS) 서버, 도로점용 서버, 도로제설 관리서버, 도로포장 관리서버의 각 보유정보로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 6항에 있어서,
상기 자율차 전용지도 생성부 및 상기 갱신 자율차 전용지도 생성부는,
지도생성 프로그램의 실행을 통해 국제표준 ISO22726 기반의 데이터 항목 정보 및 데이터 속성 정보를 설정하여 지도정보를 생성하며,
상기 국제표준 ISO 22726 기반 정보는 도로벨트 레이어, 차로벨트 레이어, 도로시설물 레이어 및 동적정보 레이어의 4개 레이어로 이루어지며,
데이터 항목 정보는 상기 4개 레이어별로 각각 설정되며,
데이터 속성 정보는 각 데이터 항목 정보별로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 12항에 있어서,
상기 도로벨트 레이어의 데이터 항목 정보는,
도로벨트 섹션, 도로벨트 요소, 교차로 벨트, 기동 경로, 차로 섹션, 도로벨트 요소 링크, 교차로 연결점, 도로벨트 측면선 세그먼트, 도로벨트 종단선, 도로벨트 세그먼트, 도로앵커 위치, 교차로 앵커 위치, 도로벨트 측면선으로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 13항에 있어서,
상기 도로벨트 레이어의 데이터 항목 정보별 데이터 속성 정보는,
도로벨트 섹션은 범주，교통방향，교차로간 거리,
도로벨트 요소는 도로등급 분류，도로형태，길이，교통류방향，교통조건，도로점유지역 속성,
교차로 벨트는 교차로 분류，도로등급 분류，교통신호유형，측면선，종단선 정보，교차로 이름,
기동 경로는 교통상태(정적，동적),
차로 섹션은 차로 섹션 유형，차로 수，RBE 내부 차로유형,
도로벨트 요소 링크는 교통류 방향,
교차로 연결점은 범주，좌표，거리,
도로벨트 측면선 세그먼트는 시종점까지 거리，교통 상태(정적，동적),
도로벨트 종단선은 범주，도로앵커위치 수，도로앵커위치 Shape data,
도로벨트 세그먼트는 시작위치，종료위치，도로교통 제어，교통상태,
도로앵커 위치는 첫번째 도로앵커 위치와 거리，도로변 구조물 정보,
교차로 앵커 위치는 교차로 앵커위치의 수，거리，위치，도로변 구조물 정보,
도로벨트 측면선은 도로벨트 측면선 위 차로 섹션 수，도로벨트 세그먼트 수，교통상태로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 12항에 있어서,
상기 차로벨트 레이어의 데이터 항목 정보는,
차로 벨트 요소, 차로 벨트 조인트, 기동 차로 통로, 차로 벨트 요소 링크, 차로 벨트 측면선, 차로 벨트 측면선 세크먼트, 차로 벨트 종결선, 차로 벨트 세그먼트, 차로 연결점, 차로 앵커 위치로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 15항에 있어서,
상기 차로벨트 레이어의 데이터 항목 정보별 데이터 속성 정보는,
차로 벨트 요소는 데이터 속성 위치，방향，차로유형，차로 사용 분류，교통류 방향 교통상태，역방향 교통상태，이웃차로 존재 현황，차로 폭변하，차로 폭길이,
차로 벨트 조인트는 범주，스타일 유형，Shape data,
기동 차로 통로는 교통상태,
차로 벨트 요소 링크는 교통류 방향，링크 길이，통행시간，차로앵커위치 수，Shape data,
차로 벨트 측면선은 차로 앵커 위치 수，차로벨트 세그먼트 수,
차로 벨트 측면선 세크먼트는 거리，교통 상태,
차로 벨트 종결선은 Shape data,
차로 벨트 세그먼트는 위치，차로설계 속성，관리 속성，차로 교통제어 속성，교통 상태,
차로 연결점은 거리，위치,
차로 앵커 위치는 거리，위치，도로변 구조물의 정보로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 12항에 있어서,
상기 도로시설물 레이어의 데이터 항목 정보는,
교량, 터널, 고가, 트램트랙, 중앙분리대, 배수로, 생울타리, 연석, 육교, 표지봉, 거리표시, 울타리, Foundation, 겐트리, 게이트, 가드레일, Island nose, 철도 건널목, 표지병, 과속방지턱, 지주, 교통정보표지, 교통신호, 전신주, 벽, 버스정차 노면표시, 주정차 금지구역, 도로중앙선, 도로상징 노면표시, 도로문자 노면표시, 길어깨 노면표시, 차도 노면표시, 정지선 노면표시, 합류 및 분류부 노면표시, 횡단보도, 도로표지, 버스정류장, 임시정차구역, 노선 가장자리 노면표시, 주차, 교통섬 노면표시, 지주, Rising bollad, 도로조명, 교통섬으로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 17항에 있어서,
상기 도로시설물 레이어의 데이터 항목 정보별 데이터 속성 정보는 기준지도 정보를 기반으로 하여 관리자의 설정에 따라 다양하게 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 12항에 있어서,
상기 동적정보 레이어의 데이터 항목 정보는,
장비 시스템 오류, 비정상적 교통, 운행조건, 장애물, 사고구간, 공사구간, 교통류 변경, 운영자 도로관리, 운영자 겨울 주행 관리, 운영자 속도 관리, 운영자 네트워크 관리, 운영자 주차 관리로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 19항에 있어서,
상기 동적정보 레이어의 데이터 항목 정보별 데이터 속성 정보는 기준지도 정보를 기반으로 하여 관리자의 설정에 따라 다양하게 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 6항에 있어서,
상기 자율차 전용지도 생성부 및 상기 갱신 자율차 전용지도 생성부는,
지도생성 프로그램의 실행을 통해 산업표준 NDS 기반으로 데이터 항목 정보 및 데이터 속성 정보를 설정하여 지도정보를 생성하며,
상기 산업표준 NDS 기반 정보는 경로화 빌딩블록 레이어, 차로 빌딩블록 레이어, 랜드마크 빌딩블록 레이어 및 가변데이터 빌딩블록 레이어의 4개 레이어로 이루어지며,
데이터 항목 정보는 상기 4개 레이어별로 각각 설정되며,
데이터 속성 정보는 각 데이터 항목 정보별로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 21항에 있어서,
상기 경로화 빌딩블록 레이어의 데이터 항목 정보는,
링크, 도로형상 라인 및 교차로로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 22항에 있어서,
상기 경로화 빌딩블록 레이어의 데이터 항목 정보별 데이터 속성 정보는,
링크는 링크 길이，시작/종결각도，구간평균속도，우선주행도로，링크 유형，교통 방향， 통행료，접근통제，서비스 구역，해상/터널/교량 여부，기능적 도로 클래스， 도시 지역 도로 여부，복잡한 교차로 포함 여부，복수의 교차점 포함 여부，고속도로여부
도로형상 라인은 꼭지점 수，형상，경로 링크，번호，스케일하위단위，우선주행도로，링크 유형， 교통 방향，통행료，접근통제，서비스 구역，해상/터널/교량 여부， 기능적 도로 클래스，도시지역 도로 여부，복잡한 교차로 포함여부，복수의 교차점 포함 여부，고속도로 여부,
교차로는 교차로 위치，전환정보，링크수，고정 및 유동 속성，다른 경로화 피처 참조로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 21항에 있어서,
상기 차로 빌딩블록 레이어의 데이터 항목 정보는,
차로그룹 속성, 차로그룹 레퍼런스 속성, 유효범위 속성, 차로범위마스크 속성, 차로연결유형 속성, 차로마킹색 속성으로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 24항에 있어서,
상기 차로 빌딩블록 레이어의 데이터 항목 정보별 데이터 속성 정보는,
차로그룹 속성은 차로그룹 ID, 첨조접근피처，참조，차로연결성요소 개수，차로연결성요소，차로경계 보유여부，차로경계요소,
차로그룹 레퍼런스 속성은 연결 링크，차로요소,
유효범위 속성은 시점 및 종점,
차로범위마스크 속성은 차로그룹ID보유여부，차로그룹ID，차로수,
차로연결유형 속성은 분할，병합，오른쪽，왼쪽,
차로마킹색 속성은 차로경계 색상으로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 21항에 있어서,
상기 랜드마크 빌딩블록 레이어의 데이터 항목 정보는,
경고표지판, 신호등, 지주로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 26항에 있어서,
상기 랜드마크 빌딩블록 레이어의 데이터 항목 정보별 데이터 속성 정보는,
경고표지판은 전방위험 등 99개 경고 유형,
신호등은 신호등 위치,
지주는 지주 위치로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 21항에 있어서,
상기 가변데이터 빌딩블록 레이어의 데이터 항목 정보는,
속도 제한으로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 제 28항에 있어서,
상기 속도 제한의 데이터 속성 정보는 교통상태（정적，동적)으로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템. - 도로관련기관 서버, 지도관련기관 서버, 자율주행차에 탑재되는 자율차 단말기 및 주행 도로에 설치되는 정보활성화 단말기와 무선 네트워크를 형성하여 자율차 전용지도를 생성하는 지도생성관리 서버를 포함하여 구성된 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템을 이용한 자율차 전용지도 제공방법에 있어서,
상기 지도생성관리 서버의 정보 수집부를 통해 도로관련기관 서버에서 각종 도로관련 정보를 전송받고, 지도관련기관 서버에서 도로정밀지도 정보를 전송받는 단계;
상기 지도생성관리 서버의 기준지도 생성부를 통해 수집된 각종 도로관련 정보 및 도로정밀지도 정보를 기초로 하여 기준지도 정보를 생성하는 단계;
상기 지도생성관리 서버의 정보 제공부를 통해 생성된 기준지도 정보를 도로관련기관 서버 및 지도관련기관 서버로 전송하는 단계;
상기 지도생성관리 서버의 자율차 전용지도 생성부를 통해 기준지도 정보를 기초로 하여 자율차 전용지도 정보를 생성하는 단계;
상기 지도생성관리 서버의 정보 제공부를 통해 생성된 자율차 전용지도 정보를 상기 자율차 단말기로 전송하는 단계;
상기 지도생성관리 서버의 정보 수집부를 통해 상기 자율차 단말기에서 변화 탐지정보를 전송받는 단계;
상기 지도생성관리 서버의 갱신 자율차 전용지도 생성부를 통해 변화 탐지 정보를 이용하여 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성하는 단계;
상기 지도생성관리 서버의 정보 제공부를 통해 생성된 갱신 자율차 전용지도 정보를 상기 자율차 단말기 및 정보활성화 단말기로 전송하는 단계;
상기 정보활성화 단말기를 통해 인근 자율차 단말기에 갱신 자율차 전용지도 정보를 전송하는 단계;
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자율차 전용지도 제공방법. - 제 30항에 있어서,
상기 지도생성관리 서버의 정보 수집부를 통해 상기 정보활성화 단말기에서 변화 탐지정보를 전송받는 경우,
상기 지도생성관리 서버의 갱신 자율차 전용지도 생성부를 통해 변화 탐지 정보를 이용하여 갱신 자율차 전용지도 정보를 생성하며, 생성된 갱신 자율차 전용지도 정보를 상기 자율차 단말기 및 정보활성화 단말기로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율차 전용지도 제공방법. - 제 30항 또는 제31항에 있어서,
상기 지도생성관리 서버의 정보 수집부를 통해 상기 자율차 단말기 또는 상기 정보활성화 단말기에서 변화 탐지정보를 전송받는 경우,
상기 지도생성관리 서버의 정보 제공부를 통해 상기 변화 탐지정보를 도로관련기관 서버 및 지도관련기관 서버로 제공해주는 것을 특징으로 하는 자율차 전용지도 제공방법. - 제 30항에 있어서,
상기 지도생성관리 서버 및 상기 자율차 단말기 사이에 제1 정보공유제공 서버가 개재되는 경우, 상기 제1 정보공유제공 서버를 통해 자율차 단말기의 변화 탐지정보를 수신받아 집계하여 상기 지도생성관리 서버로 전송하며, 지도생성관리 서버에서 생성된 자율차 전용지도 정보 및 갱신 자율차 전용지도 정보를 수신받아 상기 자율차 단말기로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율차 전용지도 제공방법. - 제 30항에 있어서,
상기 지도생성관리 서버 및 상기 정보활성화 단말기 사이에 제2 정보공유제공 서버가 개재되는 경우, 상기 제2 정보공유제공 서버를 통해 상기 지도생성관리 서버에서 생성된 갱신 자율차 전용지도 정보를 수신받아 상기 정보활성화 단말기로 전송하고, 상기 자율차 단말기에서 정보활성화 단말기로 전송된 변화 탐지정보를 수신받아 집계하여 상기 지도생성관리 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율차 전용지도 제공방법. - 제 30항에 있어서,
상기 기준지도 생성부를 통해 기준지도를 생성하는 단계에서는,
기설정된 지도생성 프로그램의 실행을 통해 데이터 항목 정보 및 데이터 속성 정보를 설정하여 기준지도 정보를 생성하며, 데이터 항목 정보는 지도관련기관 서버의 정밀도로지도의 데이터 규격 정보로 설정되고, 데이터 속성 정보는 도로관련기관 서버의 각종 도로 관련 연계 정보로 설정되는 것을 특징으로 하는 자율차 전용지도 제공방법. - 제 30항에 있어서,
상기 자율차 전용지도 생성부를 통해 자율차 전용지도를 생성하는 단계 및 상기 갱신 자율차 전용지도 생성부를 통해 갱신 자율차 전용지도를 생성하는 단계에서는,
기설정된 지도생성 프로그램의 실행을 통해 국제표준 ISO 22726 기반의 데이터 항목 정보 및 데이터 속성 정보를 설정하여 자율차 전용지도 및 갱신 자율차 전용지도를 생성하며,
국제표준 ISO 22726 기반 정보는 도로벨트 레이어, 차로벨트 레이어, 도로시설물 레이어 및 동적정보 레이어의 4개 레이어로 이루어지며,
데이터 항목 정보는 상기 4개 레이어별로 각각 설정되며,
데이터 속성 정보는 각 데이터 항목 정보별로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 자율차 전용지도 제공방법. - 제 30항에 있어서,
상기 자율차 전용지도 생성부를 통해 자율차 전용지도를 생성하는 단계 및 상기 갱신 자율차 전용지도 생성부를 통해 갱신 자율차 전용지도를 생성하는 단계에서는,
기설정된 지도생성 프로그램의 실행을 통해 산업표준 NDS 기반으로 데이터 항목 정보 및 데이터 속성 정보를 설정하여 자율차 전용지도 및 갱신 자율차 전용지도를 생성하며,
산업표준 NDS 기반 정보는 경로화 빌딩블록 레이어, 차로 빌딩블록 레이어, 랜드마크 빌딩블록 레이어 및 가변데이터 빌딩블록 레이어의 4개 레이어로 이루어지며,
데이터 항목 정보는 상기 4개 레이어별로 각각 설정되며,
데이터 속성 정보는 각 데이터 항목 정보별로 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 자율차 전용지도 제공방법.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020210163205A KR20230076365A (ko) | 2021-11-24 | 2021-11-24 | 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템 및 그 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210163205A KR20230076365A (ko) | 2021-11-24 | 2021-11-24 | 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템 및 그 방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20230076365A true KR20230076365A (ko) | 2023-05-31 |
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ID=86542925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020210163205A KR20230076365A (ko) | 2021-11-24 | 2021-11-24 | 크라우드 소싱 기반의 자율차 전용지도 제공 시스템 및 그 방법 |
Country Status (1)
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| KR (1) | KR20230076365A (ko) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102326817B1 (ko) | 2020-09-28 | 2021-11-17 | 주식회사 첨단공간정보 | Mms 촬영을 통한 자율주행 정밀도로지도 갱신시스템 |
-
2021
- 2021-11-24 KR KR1020210163205A patent/KR20230076365A/ko not_active Application Discontinuation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102326817B1 (ko) | 2020-09-28 | 2021-11-17 | 주식회사 첨단공간정보 | Mms 촬영을 통한 자율주행 정밀도로지도 갱신시스템 |
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