JP2003117875A - ハンドリング装置用ハンド - Google Patents
ハンドリング装置用ハンドInfo
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- JP2003117875A JP2003117875A JP2001308782A JP2001308782A JP2003117875A JP 2003117875 A JP2003117875 A JP 2003117875A JP 2001308782 A JP2001308782 A JP 2001308782A JP 2001308782 A JP2001308782 A JP 2001308782A JP 2003117875 A JP2003117875 A JP 2003117875A
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- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 構造が簡単で且つ安価に過負荷による破損を
防止することができるようにする。 【解決手段】 ハンドリング装置１に取付可能なベース
プレート３に対して開閉可能に設けられた複数のアーム
５と、各アーム５に対して当接浮遊可能に設けられたワ
ーク把持具１０と、アーム５に対してワーク把持具１０
を押付ける押付機構１４と、アーム５に対するワーク把
持具１０の浮遊状態を検出する検出器１８とを備えるよ
うにしている。
防止することができるようにする。 【解決手段】 ハンドリング装置１に取付可能なベース
プレート３に対して開閉可能に設けられた複数のアーム
５と、各アーム５に対して当接浮遊可能に設けられたワ
ーク把持具１０と、アーム５に対してワーク把持具１０
を押付ける押付機構１４と、アーム５に対するワーク把
持具１０の浮遊状態を検出する検出器１８とを備えるよ
うにしている。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ハンドリング装
置用ハンドに関するものである。 【０００２】 【従来の技術】例えば、下水道などには、マスマンホー
ルの立上がり部材である増結リングと呼ばれる筒状部品
が用いられている。この筒状部品は、筒状体の一端部に
連結用のソケットを備えて相互に連結可能としたもので
ある。このような、筒状部品は、工場で製造されると、
縦に積み重ねられて出荷される。 【０００３】そして、上記筒状部品を縦に積み重ねる作
業は、筒状部品を把持可能なハンドリング装置用ハンド
を取付けた産業用ロボットなどのハンドリング装置を用
いて行われている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなハンドリング装置用ハンドを取付けた産業用ロボッ
トなどのハンドリング装置を用いた筒状部品の積み重ね
作業では、筒状部品どうしがうまく積み重ねられなかっ
たような場合に、過負荷が作用してハンドリング装置用
ハンドや筒状部品が破損するおそれがあるという問題が
あった。 【０００５】このような破損の問題を回避するために、
ハンドリング装置用ハンドに特開平１０−２７４５７３
号公報に記載された力覚センサを取付けることが考えら
れたが、上記力覚センサは構造が複雑であり、且つ、高
価である。 【０００６】そこで、本発明の目的は、上記の問題点を
解消し、構造が簡単で且つ安価に過負荷による破損を防
止することができるハンドリング装置用ハンドを提供す
ることにある。 【０００７】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載された発明では、ハンドリング装置
に取付可能なベースプレートに対して開閉可能に設けら
れた複数のアームと、各アームに対して当接浮遊可能に
設けられたワーク把持具と、前記アームに対してワーク
把持具を押付ける押付機構と、前記アームに対するワー
ク把持具の浮遊状態を検出する検出器とを備えたハンド
リング装置用ハンドを特徴としている。 【０００８】このように構成された請求項１にかかる発
明によれば、まず、ベースプレートにハンドリング装置
を取付けることにより、ハンドリング装置による操作が
可能となる。また、複数のアームをベースプレートに対
して開閉させることにより、ワーク把持具を介してワー
クを掴んだり離したりすることが可能となる。これによ
り、ワークを積み重ねる作業などが可能となる。そし
て、更に、異常事態により過負荷が発生すると、押付機
構による押付けに抗してワーク把持具がアームから浮遊
され、このアームに対するワーク把持具の浮遊状態を検
出器が検出する。これにより、過負荷を検知して破損を
防止することができる。また、上記装置は構造が簡単で
あり、且つ、安価に作成することができる。 【０００９】 【発明の実施の形態】以下、本発明の具体的な実施の形
態について、図示例と共に説明する。 【００１０】図１〜図４は、この発明の実施の形態を示
すものである。 【００１１】まず、構成を説明すると、この実施の形態
のものでは、ハンドリング装置１に取付けて使用可能な
ハンドリング装置用ハンド２を設ける。上記ハンドリン
グ装置１としては、多関節型の産業用ロボットなどを用
いる。 【００１２】上記ハンドリング装置用ハンド２は、ハン
ドリング装置１に取付可能なベースプレート３を備えて
いる。このベースプレート３は、ほぼ水平な直線形状を
している。このベースプレート３の下面側には、ＬＭガ
イドなどのスライド機構４を介して複数（一対）のアー
ム５が開閉可能に取付けられている。各アーム５は、ベ
ースプレート３に対して後端部近傍をそれぞれスライド
機構４を介して片持ち状態で支持されていると共に、後
端部間にシリンダなどの開閉装置６が介装されている。
なお、ベースプレート３には、アーム５の可動範囲を規
制するストッパ７が設けられている。このストッパ７に
は、アーム５の可動範囲を調節する調節ネジ８が設けら
れている。 【００１３】各アーム５の先端側の上面には、増結リン
グなどと呼ばれる筒状部品（ワーク）９を把持可能なワ
ーク把持具１０が、当接浮遊可能に設けられている。上
記筒状部品９は、筒状体１１の後端部に連結用のソケッ
ト１２を備えて相互に連結可能としたものである。そし
て、ワーク把持具１０は、ワーク９の形状に応じた円弧
状をしており、両端部には、ワーク９を把持可能な爪部
１３を備えている。 【００１４】更に、アーム５に対してワーク把持具１０
を押付ける押付機構１４が設けられている。この押付機
構１４は、各アーム５の先端部と中間部との２箇所に設
けられている。押付機構１４は、例えば、ワーク把持具
１０に形成したガイド孔１５を通してアーム５に螺着し
たネジ１６と、このネジ１６の頭部とワーク把持具１０
との間に介装された圧縮バネ１７とで構成されている。 【００１５】加えて、アーム５に対するワーク把持具１
０の浮遊状態を検出する検出器１８が設けられている。
この検出器１８は、各アーム５の２箇所の押付機構１４
間の位置に設けられている。検出器１８は、例えば、ワ
ーク把持具１０に形成した検知孔１９に取付けられたボ
ールプランジャ式の接触センサなどとする。そして、検
出器１８からの信号によりハンドリング装置１を緊急停
止し得るように構成する。 【００１６】次に、この実施の形態の作用について説明
する。 【００１７】まず、ベースプレート３にハンドリング装
置１を取付けることにより、ハンドリング装置１による
ハンドリング装置用ハンド２の操作が可能となる。 【００１８】また、シリンダなどの開閉装置６を駆動し
て、複数のアーム５をＬＭガイドなどのスライド機構４
を介しベースプレート３に対して開閉させることによ
り、ワーク把持具１０を介してワーク９を掴んだり離し
たりすることが可能となる。これにより、図１に示すよ
うに、ワーク９を積み重ねる作業などが可能となる。 【００１９】そして、図４に示すように、ワーク９がう
まく積み重ねられないなどの異常事態により過負荷が発
生すると、ネジ１６と圧縮バネ１７とからなる押付機構
１４による押付けに抗してワーク把持具１０がアーム５
から浮遊される。このアーム５に対するワーク把持具１
０の浮遊状態をボールプランジャ式の接触センサなどの
検出器１８が検出する。この過負荷を検知することによ
り、ハンドリング装置１が緊急停止され、以て、ハンド
リング装置用ハンド２やワーク９の破損が防止される。 【００２０】このような、ハンドリング装置用ハンド２
は、アーム５に対してワーク把持具１０が浮いたこと
を、ボールプランジャ式の接触センサなどの検出器１８
がＯＮからＯＦＦに切替ることで検出するようにしてい
るため、構造が簡単であり、且つ、安価に作成すること
ができる。 【００２１】 【発明の効果】以上説明してきたように、請求項１の発
明によれば、まず、ベースプレートにハンドリング装置
を取付けることにより、ハンドリング装置による操作が
可能となる。また、複数のアームをベースプレートに対
して開閉させることにより、ワーク把持具を介してワー
クを掴んだり離したりすることが可能となる。これによ
り、ワークを積み重ねる作業などが可能となる。そし
て、更に、異常事態により過負荷が発生すると、押付機
構による押付けに抗してワーク把持具がアームから浮遊
され、このアームに対するワーク把持具の浮遊状態を検
出器が検出する。これにより、過負荷を検知して破損を
防止することができる。また、上記装置は構造が簡単で
あり、且つ、安価に作成することができる、という実用
上有益な効果を発揮し得る。
置用ハンドに関するものである。 【０００２】 【従来の技術】例えば、下水道などには、マスマンホー
ルの立上がり部材である増結リングと呼ばれる筒状部品
が用いられている。この筒状部品は、筒状体の一端部に
連結用のソケットを備えて相互に連結可能としたもので
ある。このような、筒状部品は、工場で製造されると、
縦に積み重ねられて出荷される。 【０００３】そして、上記筒状部品を縦に積み重ねる作
業は、筒状部品を把持可能なハンドリング装置用ハンド
を取付けた産業用ロボットなどのハンドリング装置を用
いて行われている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなハンドリング装置用ハンドを取付けた産業用ロボッ
トなどのハンドリング装置を用いた筒状部品の積み重ね
作業では、筒状部品どうしがうまく積み重ねられなかっ
たような場合に、過負荷が作用してハンドリング装置用
ハンドや筒状部品が破損するおそれがあるという問題が
あった。 【０００５】このような破損の問題を回避するために、
ハンドリング装置用ハンドに特開平１０−２７４５７３
号公報に記載された力覚センサを取付けることが考えら
れたが、上記力覚センサは構造が複雑であり、且つ、高
価である。 【０００６】そこで、本発明の目的は、上記の問題点を
解消し、構造が簡単で且つ安価に過負荷による破損を防
止することができるハンドリング装置用ハンドを提供す
ることにある。 【０００７】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載された発明では、ハンドリング装置
に取付可能なベースプレートに対して開閉可能に設けら
れた複数のアームと、各アームに対して当接浮遊可能に
設けられたワーク把持具と、前記アームに対してワーク
把持具を押付ける押付機構と、前記アームに対するワー
ク把持具の浮遊状態を検出する検出器とを備えたハンド
リング装置用ハンドを特徴としている。 【０００８】このように構成された請求項１にかかる発
明によれば、まず、ベースプレートにハンドリング装置
を取付けることにより、ハンドリング装置による操作が
可能となる。また、複数のアームをベースプレートに対
して開閉させることにより、ワーク把持具を介してワー
クを掴んだり離したりすることが可能となる。これによ
り、ワークを積み重ねる作業などが可能となる。そし
て、更に、異常事態により過負荷が発生すると、押付機
構による押付けに抗してワーク把持具がアームから浮遊
され、このアームに対するワーク把持具の浮遊状態を検
出器が検出する。これにより、過負荷を検知して破損を
防止することができる。また、上記装置は構造が簡単で
あり、且つ、安価に作成することができる。 【０００９】 【発明の実施の形態】以下、本発明の具体的な実施の形
態について、図示例と共に説明する。 【００１０】図１〜図４は、この発明の実施の形態を示
すものである。 【００１１】まず、構成を説明すると、この実施の形態
のものでは、ハンドリング装置１に取付けて使用可能な
ハンドリング装置用ハンド２を設ける。上記ハンドリン
グ装置１としては、多関節型の産業用ロボットなどを用
いる。 【００１２】上記ハンドリング装置用ハンド２は、ハン
ドリング装置１に取付可能なベースプレート３を備えて
いる。このベースプレート３は、ほぼ水平な直線形状を
している。このベースプレート３の下面側には、ＬＭガ
イドなどのスライド機構４を介して複数（一対）のアー
ム５が開閉可能に取付けられている。各アーム５は、ベ
ースプレート３に対して後端部近傍をそれぞれスライド
機構４を介して片持ち状態で支持されていると共に、後
端部間にシリンダなどの開閉装置６が介装されている。
なお、ベースプレート３には、アーム５の可動範囲を規
制するストッパ７が設けられている。このストッパ７に
は、アーム５の可動範囲を調節する調節ネジ８が設けら
れている。 【００１３】各アーム５の先端側の上面には、増結リン
グなどと呼ばれる筒状部品（ワーク）９を把持可能なワ
ーク把持具１０が、当接浮遊可能に設けられている。上
記筒状部品９は、筒状体１１の後端部に連結用のソケッ
ト１２を備えて相互に連結可能としたものである。そし
て、ワーク把持具１０は、ワーク９の形状に応じた円弧
状をしており、両端部には、ワーク９を把持可能な爪部
１３を備えている。 【００１４】更に、アーム５に対してワーク把持具１０
を押付ける押付機構１４が設けられている。この押付機
構１４は、各アーム５の先端部と中間部との２箇所に設
けられている。押付機構１４は、例えば、ワーク把持具
１０に形成したガイド孔１５を通してアーム５に螺着し
たネジ１６と、このネジ１６の頭部とワーク把持具１０
との間に介装された圧縮バネ１７とで構成されている。 【００１５】加えて、アーム５に対するワーク把持具１
０の浮遊状態を検出する検出器１８が設けられている。
この検出器１８は、各アーム５の２箇所の押付機構１４
間の位置に設けられている。検出器１８は、例えば、ワ
ーク把持具１０に形成した検知孔１９に取付けられたボ
ールプランジャ式の接触センサなどとする。そして、検
出器１８からの信号によりハンドリング装置１を緊急停
止し得るように構成する。 【００１６】次に、この実施の形態の作用について説明
する。 【００１７】まず、ベースプレート３にハンドリング装
置１を取付けることにより、ハンドリング装置１による
ハンドリング装置用ハンド２の操作が可能となる。 【００１８】また、シリンダなどの開閉装置６を駆動し
て、複数のアーム５をＬＭガイドなどのスライド機構４
を介しベースプレート３に対して開閉させることによ
り、ワーク把持具１０を介してワーク９を掴んだり離し
たりすることが可能となる。これにより、図１に示すよ
うに、ワーク９を積み重ねる作業などが可能となる。 【００１９】そして、図４に示すように、ワーク９がう
まく積み重ねられないなどの異常事態により過負荷が発
生すると、ネジ１６と圧縮バネ１７とからなる押付機構
１４による押付けに抗してワーク把持具１０がアーム５
から浮遊される。このアーム５に対するワーク把持具１
０の浮遊状態をボールプランジャ式の接触センサなどの
検出器１８が検出する。この過負荷を検知することによ
り、ハンドリング装置１が緊急停止され、以て、ハンド
リング装置用ハンド２やワーク９の破損が防止される。 【００２０】このような、ハンドリング装置用ハンド２
は、アーム５に対してワーク把持具１０が浮いたこと
を、ボールプランジャ式の接触センサなどの検出器１８
がＯＮからＯＦＦに切替ることで検出するようにしてい
るため、構造が簡単であり、且つ、安価に作成すること
ができる。 【００２１】 【発明の効果】以上説明してきたように、請求項１の発
明によれば、まず、ベースプレートにハンドリング装置
を取付けることにより、ハンドリング装置による操作が
可能となる。また、複数のアームをベースプレートに対
して開閉させることにより、ワーク把持具を介してワー
クを掴んだり離したりすることが可能となる。これによ
り、ワークを積み重ねる作業などが可能となる。そし
て、更に、異常事態により過負荷が発生すると、押付機
構による押付けに抗してワーク把持具がアームから浮遊
され、このアームに対するワーク把持具の浮遊状態を検
出器が検出する。これにより、過負荷を検知して破損を
防止することができる。また、上記装置は構造が簡単で
あり、且つ、安価に作成することができる、という実用
上有益な効果を発揮し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の概略側面図である。
【図２】図１の拡大図である。
【図３】図２の平面図である。
【図４】異常時における図１と同様の概略側面図であ
る。 【符号の説明】 １ ハンドリング装置 ３ ベースプレート ５ アーム １０ ワーク把持具 １４ 押付機構 １８ 検出器
る。 【符号の説明】 １ ハンドリング装置 ３ ベースプレート ５ アーム １０ ワーク把持具 １４ 押付機構 １８ 検出器
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】ハンドリング装置に取付可能なベースプレ
ートに対して開閉可能に設けられた複数のアームと、各
アームに対して当接浮遊可能に設けられたワーク把持具
と、前記アームに対してワーク把持具を押付ける押付機
構と、前記アームに対するワーク把持具の浮遊状態を検
出する検出器とを備えたことを特徴とするハンドリング
装置用ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001308782A JP2003117875A (ja) | 2001-10-04 | 2001-10-04 | ハンドリング装置用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001308782A JP2003117875A (ja) | 2001-10-04 | 2001-10-04 | ハンドリング装置用ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003117875A true JP2003117875A (ja) | 2003-04-23 |
Family
ID=19128035
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001308782A Pending JP2003117875A (ja) | 2001-10-04 | 2001-10-04 | ハンドリング装置用ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003117875A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106965004A (zh) * | 2017-05-16 | 2017-07-21 | 响水县贝斯特传动件有限公司 | 一种紧定套的工装夹具改进结构 |
-
2001
- 2001-10-04 JP JP2001308782A patent/JP2003117875A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106965004A (zh) * | 2017-05-16 | 2017-07-21 | 响水县贝斯特传动件有限公司 | 一种紧定套的工装夹具改进结构 |
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