JP2003091786A - 火災等の自動検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ごみピットのような大空間設備における火災
検知から消火までのトータルな消火設備を得ること。 【解決手段】 こみピット１内にカメラ３とレーザ距離
計４を設置し、これらを角度調整駆動可能な基台上に配
設してカメラ３の視野範囲を順次移動させてピット内の
監視エリアＥを監視し得るように構成し、カメラ３の映
像信号に基づいて視野範囲内における高温部の２次元座
標を検出し、該高温部が火災危険位置であるか否かを基
準レベルに基づいて判断し、該高温部が火災である旨の
判定に基づいて、該高温部がカメラ３の視野範囲の中央
部に位置するようにカメラを移動させ、レーザ距離計で
上記高温部の監視対象物までの距離を測定し、この距離
に基づいて上記監視対象物の３次元座標を演算し、該３
次元座標に基づいて消火銃５を姿勢制御して火災危険位
置Ｐ１’に放水し得るように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばごみピット
等の火災危険位置を自動的に検知し、当該位置に消火銃
等により自動的に放水することのできる火災等の自動検
知装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】家庭等から排出されるごみの焼却処理施
設が各地に建設されており、近年では大空間のごみピッ
トを有し大容量の処理能力を有するこみ処理プラントが
建設されている。

【０００３】このような大空間ごみピットでは一般ビル
又はプラントに設備されるスプリンクラー等の消火設備
では不十分であり、従来から固定監視カメラでごみピッ
ト全域を監視し、当該カメラから得られる位置情報や、
上記ピットに設置されるごみ移動用クレーンの高さ位置
から得られるごみの高さ情報等に基づいて、ピット内の
火災危険位置を特定し、消火銃により当該火災危険位置
に放水する等の設備が用いられていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
設備では、固定監視カメラで大空間のごみピット全域を
監視するものであり、またごみ移動用クレーン等の専用
の火災設備とは異なる機器から高さ情報を得るものであ
るから、火災危険位置の特定精度が十分でない。

【０００５】本発明は、例えばごみピット等の大空間設
備において火災危険位置を精度良く特定することがで
き、確実な消火処理を行い得る火災等の自動検知装置を
提供することを目的とする。また、本発明は、監視カメ
ラ等による火災危険位置の特定と、消火銃等による消火
処理をトータルで行うことができる火災等の自動検知装
置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め本発明は、監視対象空間内にカメラを設置し、該カメ
ラを角度調整駆動可能な基台上に配設して基台駆動手段
により上記カメラの視野範囲を順次移動させて上記空間
内の所定エリアを監視し得るように構成し、上記カメラ
の映像信号に基づいて上記視野範囲内の火災危険位置を
検出し得る火災危険位置検出手段を設け、該火災危険位
置検出手段は、上記映像信号に基づいて上記視野範囲内
における高温部の２次元座標情報を検出し得る高温部位
置認識手段と、上記位置認識手段の高温部位置認識動作
に基づいて当該高温部が火災危険位置であるか否かを基
準レベルに基づいて判断する火災危険位置判断手段とを
具備し、かつ上記火災危険位置判断手段の火災危険位置
である旨の判断が為された場合、上記高温部の２次元座
標情報に基いて上記高温部が上記カメラの視野範囲の中
央部に位置するように上記基台駆動手段を制御するカメ
ラ移動制御手段とを設けたものであることを特徴とする
火災等の自動検知装置により構成されるものである。

【０００７】上記監視対象空間は、例えばごみピット
（１）のような空間や、ドーム型建築物の空間等各種の
空間が含まれる。上記カメラは例えば赤外線ＣＣＤカメ
ラ（３）等で構成することができる。上記基台は例えば
カメラを水平方向及び垂直方向に角度調整可能な基台
（７）及び収納ケース（１０）等により構成することが
できる。上記基台駆動手段は上記基台を水平方向及び垂
直方向に駆動可能な水平軸駆動モータ（１１）、垂直軸
駆動モータ（１２）、コントローラ（２８，２８’）、
カメラ駆動信号送出部（２７）等により構成することが
できる。上記空間内の監視エリアは、例えばごみピット
（１）の監視エリア（Ｅ）等により構成することができ
る。上記高温部位置認識手段は、カメラの視野範囲であ
る小監視エリア（Ｅ’）に対応する記憶エリア（３
２’）を有する画像メモリ（３２）、該画像メモリ（３
２）に記憶した映像信号の輝度レベルに基づいて当該画
像メモリ（３２）上の高温部の２次元座標を特定し得る
２次元座標検出部（３３）等により構成することができ
る。上記火災危険位置判断手段は、例えば第１基準レベ
ル（例えば５０℃）に基づいて上記高温部の温度レベル
が火災危険位置であるか否かを判断する比較部（３４）
等により構成することができる。上記火災危険位置検出
手段は、画像メモリ（３２）、２次元座標検出部（３
３）、比較部（３４）等により構成することができる。
上記カメラ移動制御手段は、上記高温部の２次元座標と
上記画像メモリ（３２）の中心点座標、及びカメラの画
角に基づいて上記カメラの画像中央部に上記高温部を位
置させるカメラ移動量演算部（３９）、上記カメラ駆動
信号送出部（２７）等により構成することができる。か
かる構成の火災等の自動検知装置によると、高温部位置
認識手段が監視対象空間の監視エリア内の高温部の位置
を認識し、当該認識動作に基づいて火災危険位置判断手
段が上記高温部を基準レベルと比較し、該比較の結果、
上記高温部が火災危険位置であると判断すると、上記高
温部がカメラの視野範囲の中央部に位置するようにカメ
ラ移動制御手段が基台駆動手段を以って上記カメラを角
度制御する。従って、火災危険位置として検出された高
温部がモニターＴＶ等の画面中央部に位置することにな
り、火災危険位置を容易に認識することができる。

【０００８】また、上記カメラに隣接して距離測定機を
配置し、当該測定機により上記カメラの視野範囲の中央
部に位置する監視対象物までの距離を測定可能に構成
し、上記距離測定機により上記高温部の上記監視対象物
までの距離を測定し、該距離と上記カメラの現在位置情
報に基づいて上記監視対象物の３次元座標情報を検出す
る３次元座標検出手段を設けることが好ましい。

【０００９】上記距離測定機は例えばレーザ距離計
（４）等により構成し、該距離計（４）によりカメラ位
置から上記カメラの視野範囲中央部の監視対象物（例え
ばごみ等）までの距離を測定し得るものであることが好
ましい。また、上記カメラと距離測定機は同一基台上に
設置することが好ましい。上記３次元座標検出手段は、
上記距離測定機による測定距離とカメラの水平垂直回転
角等の現在位置情報に基づいて、上記測定対象物の３次
元座標を演算する３次元座標演算部（３８）等により構
成することができる。かかる構成によれば、カメラの視
野範囲中央部に位置する火災危険位置に存在する監視対
象物までの距離を測定し、該距離に基づいて該監視対象
物の高さを含む３次元座標を特定することができるた
め、例えば消火銃（５，５’）により上記監視対象物に
向けて正確に放水することができる。

【００１０】また、上記高温部位置認識手段は上記高温
部の近傍の２次元座標情報を近傍位置として特定し得る
ものであり、上記カメラ移動制御手段は上記近傍位置の
２次元座標情報に基いて上記近傍位置がカメラの視野範
囲の中央部に位置するように上記カメラを移動させるも
のであり、上記距離測定機により上記近傍位置の監視対
象物までの距離を測定可能に構成し、上記３次元座標検
出手段は、上記近傍位置までの距離と上記カメラの現在
位置情報に基づいて、上記近傍位置の監視対象物の３次
元座標情報を検出し得るように構成し、上記火災危険位
置判断手段は、上記高温部及び近傍位置が火災危険位置
であるか否かを基準レベルに基づいて判断し、これら高
温部及び近傍位置の内、温度の高い位置を火災危険位置
であると判断するように構成することが好ましい。

【００１１】上記近傍位置は、例えば小監視エリア
（Ｅ’）上の高温部（Ｐ０’）の近傍位置（Ｐ１’〜Ｐ
４’）とすることができ、上記高温部位置認識手段の画
像メモリ（３２）上の２次元座標として予め近傍位置メ
モリ（４５ｂ）等に記憶しておくことができる。かかる
構成によると、例えば上記高温部が火災のおそれがある
と認識された場合は、上記カメラ移動制御手段によりカ
メラの視野範囲中央部に近傍位置を位置させ、上記距離
測定機により上記近傍位置の監視対象物までの距離を測
定して該監視対象物の３次元座標を特定することがで
き、さらに上記火災危険位置判断手段により、例えば上
記高温部及び近傍位置の内最も温度の高い位置を火災危
険位置と判断し得るものであるから、高温部のみならず
その近傍位置を含めて火災危険位置であるか否かを判断
することができ、より正確な判断を行うことができるも
のである。

【００１２】また、上記監視対象空間内に消火銃を設
け、該消火銃を角度調整可能な基台上に設置し、上記消
火銃の姿勢を制御可能な姿勢制御手段と、上記消火銃に
消火水を供給し得る消火水供給手段を設け、上記姿勢制
御手段は、上記３次元座標検出手段で検出された３次元
座標情報に基づいて上記監視対象物に放水到達点が位置
するように上記消火銃を姿勢制御するように構成するこ
とが好ましい。

【００１３】上記消火銃の角度調整可能な基台は、水平
回転軸（１８）、垂直回転軸（２０）を有する回転ベー
ス（１７）等により構成することができる。姿勢制御手
段は、上記消火銃を水平方向及び垂直方向に角度調整可
能な水平駆動用モータ（２１）、垂直駆動用モータ（２
２）、これらを駆動制御可能な姿勢制御部（４２，４
２’）、上記消火銃の水平回転角、垂直回転角を演算し
得る角度演算部（４１）等により構成することができ
る。消火水供給手段は消火水タンク（４３）、駆動ポン
プ（４４）等により構成することができる。かかる構成
によると、上記火災危険位置として特定された監視対象
物の３次元座標に基づいて、上記消火銃を姿勢制御する
ことにより、上記監視対象物に向けて正確に放水を行う
ことができるものである。

【００１４】また、上記距離測定機の他に上記視野範囲
の中央部の近接位置の距離を測定可能な第２の距離測定
機を設け、最初の距離測定機による測定が不可であった
場合は、上記第２の距離測定機により距離測定動作を行
うように構成することが好ましい。

【００１５】このように構成することにより、例えば監
視対象物が黒ビニール袋等であって、例えばレーザービ
ームが吸収されて距離測定が不能であった場合でも、第
２の距離測定機により上記中央部の近接位置の距離測定
を再度行って上記監視対象物までの距離を得ることがで
き、例えばレーザビームの吸収によるエラー等を回避す
ることができるものである。

【００１６】尚、本項において本発明の各構成に対応し
て実施形態中の部材の符号をかっこ書で付したが、これ
は対応関係を明確にするために便宜上付したものであ
り、本発明がこれらの部材に限定されるものではない。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を詳細
に説明する。

【００１８】図１は本発明に係る火災等の自動検知装置
の全体構成を示す図であり、同図において、１は大空間
のごみピットであり、各所から収集されたごみｇがクレ
ーン等（図示せず）でピット１内に投入され、図１に示
すレベルＬまで集積されている。

【００１９】２は、当該ごみピットの一側面１ａ上部に
設置された監視カメラ部であり、該監視カメラ部２は、
赤外線ＣＣＤカメラ３と、レーザ距離計４が同一基台上
に水平方向（矢印Ａ，Ｂ方向）、及び垂直方向（矢印
Ｃ，Ｄ方向）に角度調整可能に設けらており、上記カメ
ラ３の基台（図２中の基台７及び収納ケース１０）を上
記各方向に首振り駆動することで該カメラ３により上記
ピット１内全域を監視できるように構成されている。
尚、火災危険位置の判定は、上記赤外線ＣＣＤカメラ３
から得られる輝度信号のレベルに基づいて監視位置の温
度レベルを検出することにより行う。

【００２０】５，５’は、上記ピット１の対向する側面
１ｂ，１ｂ’上部に各々設置された消火銃であり、各消
火銃５，５’は各々水平方向（矢印Ｆ，Ｇ方向）及び垂
直方向（矢印Ｈ，Ｉ方向）に姿勢制御可能に設けられて
おり、後述の火災危険位置の有無判定処理により特定さ
れたごみレベルＬ上の火災危険位置（例えば図１のＰ
１’点）に方向制御され、当該位置Ｐ１’に向けて消火
水を放水するものである。尚、図１に示すように、上記
ピット１に基づいてＸＹＺ座標軸を設定するものとする
（当該座標をピット座標という）。

【００２１】上記監視カメラ部２は図２に示すように、
上記ピット１側面１ａに固定され水平回動軸６を有する
基台７と、該基台７に上記水平回動軸６を以って水平方
向（矢印Ａ，Ｂ方向）に回動可能に設けられた取付アン
グル８と、当該取付アングル８に垂直回転軸９を以って
垂直方向（矢印Ｃ，Ｄ方向）に回動可能に設けられた収
納ケース１０とからなり、当該ケース１０内に上記赤外
線ＣＣＤカメラ３とレーザ距離計４が隣接配置されてい
る。このレーザ距離計４は、図３に示すように、常時、
カメラ３の視野範囲３’の中心点Ｓに距離測定用のレー
ザビームＬＢが照射されるように上記収納ケース１０に
位置決め固定されており、該距離計４と上記カメラ３の
上記中心点Ｓに存在する監視対象物（ごみｇ）までの直
線距離ｔを計測するものである。

【００２２】また、上記水平回転軸６には水平軸駆動モ
ータ１１、上記垂直回転軸９には垂直軸駆動モータ１２
が設けられており、各モータ１１，１２を駆動すること
により、上記各軸を水平方向及び垂直方向に駆動する。
さらに、上記各回転軸６、９にはその回転軸６，９の回
転量検出用のポテンシオメータ１３，１４が各々接続さ
れており、これらポテンシオメータ１３，１４からの回
転量検出信号により後述のコントローラ２８，２８’に
て各モータ１１，１２の回転量を検出し得るように構成
されている。

【００２３】図４、５は、上記監視カメラ３の監視エリ
アＥを示すものであり、上記ピット１の上記ごみｇのレ
ベルＬと略同一レベル（ピット１底面からＺ０１の高
さ）の水平面を監視エリアＥとして設定する。そしてこ
の監視エリアＥを上記カメラ３の視野範囲に対応する略
台形状又は三角形状等の小監視エリアＥ’（各小監視エ
リアを小監視エリア［１］〜［１６］とする）に分割す
る。これらの各小監視エリア［１］〜［１６］は、各エ
リアの中心点Ｓ（各小監視エリアの中心点を中心点Ｓ１
〜Ｓ１６とする）に上記カメラ３の中心を向けた場合の
該カメラ３の視野範囲に対応するものであり、上記カメ
ラ３は小監視エリア［１］の中心点Ｓ１からＳ２，Ｓ３
・・・・に順次首振り駆動され、上記小監視エリア
［１］〜［１６］を図４中二点鎖線の矢印に沿って順次
監視していくものである。上記赤外線カメラ３は当初は
前方水平位置である原点位置（カメラ３の水平回転角α
＝０［度］、同カメラ３の垂直回転角β＝０［度］）に
ある。そして、当該原点位置から上記カメラ３を上記各
中心点Ｓ１〜Ｓ１６に移動するための水平回転角α（各
中心点Ｓ１〜Ｓ１６に移動するための水平回転角をα１
〜α１６［度］とする。図４参照）及び垂直角転角β
（各中心点Ｓに移動するための垂直回転角をβ１〜β１
６［度］とする。図５参照）は、各中心点Ｓ毎に後述の
指定監視位置メモリ４５ａに記憶しておき（例えば中心
点Ｓ１＝（α１、β１），・・・図９（ａ）参照）、こ
れらの回転角α、βに対応する駆動制御信号に基づいて
上記カメラ３を水平方向に角度α［度］、垂直方向に角
度β［度］回動して、上記各中心点Ｓ１〜Ｓ１６に順次
カメラ３を移動させるものである。

【００２４】上記消火銃５，５’は図７に示すように、
上記ピット側面１ｂ，１ｂ’に固設された水平基台１５
上に架台１６が設置されており、該架台１６上の回転ベ
ース１７先端部に水平回転軸１８が設けられ、該回転軸
１８に水平方向（Ｆ，Ｇ方向）に回転可能に消火水の噴
射ノズル１９が設けられている。さらに上記ノズル１９
の基端部には垂直回転軸２０が設けられ、上記ノズル１
９は上記垂直回転軸２０により垂直方向（矢印Ｈ，Ｉ方
向）に回動可能となっている。上記各回転軸１８、２０
は各々水平駆動用モータ２１、垂直駆動用モータ２２に
より駆動され、上記ノズル１９の水平方向回転量、及び
垂直方向回転量は各軸１８，２０に各々設けられた水平
方向回転量検出用ポテンシオメータ２３、垂直方向回転
量検出用ポテンシオメータ２４により検出可能に構成さ
れている。上記ノズル１９には、消火水タンク４３（図
８参照）からのホース１９’が連結されており、上記ノ
ズル１９先端部から消火水を放水し得るように構成され
ている。

【００２５】次に、本発明の電気的構成を図８に基づい
て説明する。本発明の装置は、上記監視カメラ部２を上
記小監視エリア［１］〜［１６］に順次駆動制御すると
共に上記カメラ３からの映像信号及びレーザ距離計４か
らの計測信号の入力を受け、火災危険位置の有無を判断
する火災検知部２５と、該検知部２５からの火災検知信
号の入力に基づいて消火銃５，５’を火災危険位置（例
えば図１のＰ１’）に位置制御すると共に消火銃５，
５’に送水する消火部２６から構成されている。上記火
災検知部２５はパーソナルコンピュータにより構成され
るものであり、図１５〜図２２のフローチャートに示す
動作手順に従って火災位置検知動作を行うものである。
図８の火災検知部２５の構成は、上記パーソナルコンピ
ュータの動作手順を機能的ブロック図により表現したも
のであるが、同図の各ブロックとして示す機能を有する
複数の回路により構成することもできる。尚、図１５に
火災検知部２５の動作手順の全体の流れ（Ｋ１〜Ｋ１
３）を示し、各ステップＫ１〜Ｋ１３の動作の詳細を図
１６〜図２２に示す。また、図１６〜図２２において、
各ステップ番号の前半に、対応する図１５のステップ番
号を付している（例「Ｋ３−１」）。

【００２６】（Ａ）火災検知部２５の構成 上記火災検知部２５において、２７はカメラ駆動信号送
出部であり、カメラ３をその原点位置（α＝０、β＝
０）に位置させると共に、指定監視位置への移動処理
（図１５Ｋ３）において、上記カメラ３の各中心点Ｓ１
〜Ｓ１６毎の水平回転角α１〜α１６、垂直回転角β１
〜β１６を指定監視位置メモリ４５ａ（図９（ａ））か
ら順次読み出して（図１６Ｋ３−１）、これらの回転角
に対応する駆動信号をコントローラ２８，２８’に送出
するものである（図１６Ｋ３−２）。これらコントロー
ラ２８，２８’は上記駆動信号に基づいて、上記各回転
軸のポテンシオメータ１３，１４からの回転量信号を検
出しながら上記回転角に相当する回転量の駆動信号をド
ライバ２９，２９’に送出し、これにより上記水平軸駆
動モータ１１、垂直軸駆動モータ１２を駆動し、上記カ
メラ３の視野範囲の中心を上記各監視エリア［１］〜
［１６］の中心点Ｓ１〜Ｓ１６に順次移動するものであ
る。

【００２７】また、このカメラ駆動信号送出部２７は、
例えば、小監視エリア［２］のＰ０’点（図４参照）に
高温部が検出されたとすると、後述の高温部及び近傍位
置の移動処理（図１５Ｋ８）において、カメラ３の視野
範囲の中心を上記Ｐ０’点に移動させ、その後、カメラ
３の視野範囲の中心を上記高温部Ｐ０’の近傍位置４点
Ｐ１’〜Ｐ４’（図６参照）に移動させる処理を行うも
のである。尚、以下の説明では、上記小監視エリアＥ’
の高温検出位置をＰ０’及びその近傍位置をＰ１’〜Ｐ
４’とし（図６参照）、これら５ポイントＰ０’〜Ｐ
４’に対応する後述の画像メモリ３２（記憶エリア３
２’）上の位置をＰ０（ＣＰ）、Ｐ１〜Ｐ４として表す
（図１０参照）。

【００２８】３０は、画像入力・温度情報検出処理（図
１５Ｋ４）において、上記赤外線カメラ３からのアナロ
グ映像信号（ＮＴＳＣ信号）をデジタル信号に変換する
Ａ／Ｄ変換部、３１はＡ／Ｄ変換された映像信号の輝度
レベルを検出する輝度レベル検出部、３２は該輝度レベ
ルを記憶する画像メモリであり（図１６Ｋ４−１〜Ｋ４
−４）、図１０に示すようなカメラ３の視野範囲（各小
監視エリア［１］〜［１６］）に対応する記憶エリア３
２’を有している。この記憶エリア３２’は、上記視野
範囲をメッシュ状に複数に分割した交点（例えば水平３
２０画素、垂直２４０画素）を有しており、該記憶エリ
ア３２’の各交点（画素）毎に上記検出部３１で検出さ
れた輝度レベルを記憶する。上記記憶エリア３２’の交
点の中心点ＣＰ（ｘ０，ｙ０）は上記各監視エリアＥ’
の中心点Ｓ１〜Ｓ１６に対応しており、当該記憶エリア
３２’上の輝度レベルの高い位置を検出することで、上
記ピット１上の小監視エリアＥ’内の高温部を検出する
ものである。例えば上記小監視エリア［２］における高
温部Ｐ０’の位置は（図４参照）、後述の高温部の有無
判定処理（図１５Ｋ７）において、記憶エリア３２’上
の高温部検出ウインドウＤ^＊（後述）の中心点Ｐ０
（ｘ、ｙ）として検出される（図１０参照）。尚、上記
記憶エリア３２’上に図１０に示すようにｘｙ座標を設
け、上記ピット座標に対して小文字のｘｙで表す（かか
るメモリ３２上の座標をメモリ座標という）。

【００２９】３３は、２次元座標検出部であり、画像入
力・温度情報検出処理（図１５Ｋ４）において、上記記
憶エリア３２’内の各交点の輝度レベルを１０×１０交
点（１００画素）毎に順次読み出し（以下、この１０×
１０交点を高温部検出ウインドウＤという。図１０参
照、図１７Ｋ４−５）、その検出ウインドウＤ毎に該ウ
インドウＤ内の１００交点の輝度レベルの平均値を算出
する（図１７Ｋ４−６）。そして、記憶エリア３２’上
で検出ウインドウＤを順次移動しながら（図１０の矢印
参照）、該記憶エリア３２’の全交点について各ウイン
ドウＤの平均輝度レベルを算出した後（図１７Ｋ４−
７）、最も輝度レベルの高い（即ち、最も温度の高い）
高温部検出ウインドウＤを検出し、そのウインドウＤの
中心点Ｐ０の座標（ｘ，ｙ）及びその平均輝度レベル
（Ｖ１）を比較部３４に送出するものである（図１７Ｋ
４−９、Ｋ４−１０）。例えば、上記小監視エリア
［２］に上記高温部Ｐ０’があり、当該高温部Ｐ０’の
位置に対応する検出ウインドウが図１０のウインドウＤ
^＊であるとすると、当該ウインドウＤ^＊が最も輝度レベ
ルの高いウインドウとして検出され、当該ウインドウＤ
^＊の中心点Ｐ０の座標（ｘ，ｙ）とその平均輝度レベル
（Ｖ２）が比較部３４に送出される。かかる処理によ
り、上記小監視エリアＥ’内における最も温度の高い位
置を、画像メモリ３２上のメモリ座標（２次元座標）と
して特定することができるものである。ここで、各小監
視エリア毎に最も輝度レベルが高いとして選択された検
出ウインドウＤの中心座標（ｘ、ｙ）、及び平均輝度レ
ベルを、各小監視エリア毎の番号を付して各々（ｘ１、
ｙ１）〜（ｘ１６、ｙ１６）、及びＶ１〜Ｖ１６と表
す。このとき、上記平均輝度レベルが同一のウインドウ
がある場合は、最初に検出されたウインドウＤの平均輝
度レベル及び中心座標を選択する。尚、上記ウインドウ
Ｄの交点数は１０×１０点に限らず、監視対象物の特性
等に応じて任意の交点数に設定し得るものである。

【００３０】また、後述の高温部の有無判定処理（図１
５Ｋ７）で、高温部が検出されて上記カメラ３が特定の
小監視エリアＥ’の高温部Ｐ０’又はその近傍位置Ｐ
１’〜Ｐ４’（図４参照）に移動して、カメラ３の視野
範囲の中央に高温部Ｐ０’又はその近傍位置Ｐ１’〜Ｐ
４’が位置した場合は（図１５Ｋ８、図１９Ｋ８−
４）、上記各ポイントＰ０’〜Ｐ４’に対応する上記記
憶エリア３２’上の高温部Ｐ０又はその近傍位置Ｐ１〜
Ｐ４が、該エリア３２’の中心点ＣＰ（ｘ０，ｙ０）に
位置することになるので、この場合は、上記記憶エリア
３２’の上記中心点ＣＰを中心とする高温部検出ウイン
ドウＤ０（１０×１０交点、図１０参照）を設定し、該
ウインドウＤ０の平均輝度レベルＶＰｎ（ｎ＝０〜４）
を算出し（図１５Ｋ９、図２０Ｋ９−４、Ｋ９−５）、
当該平均輝度レベルを上記比較部３４に送出する処理を
行うものである（図２０Ｋ９−６）。尚、上記高温部Ｐ
０’、近傍位置Ｐ１’〜Ｐ４’の平均輝度レベルを各々
ＶＰ０、ＶＰ１〜ＶＰ４とする。

【００３１】３４は比較部であり、輝度−温度変換部３
５、及び各種データを記憶する記憶部３６を有してい
る。上記比較部３４は、上記画像入力・温度情報検出処
理（図１５Ｋ４）において、上記２次元座標検出部３３
から小監視エリアＥ’内の最も輝度レベルの高いウイン
ドウの平均輝度レベル、メモリ座標データが送出される
と、当該平均輝度レベル（Ｖｎ）、及びメモリ座標デー
タ（ｘｎ，ｙｎ）（ｎ＝１〜１６）を小監視エリアＥ’
に対応して記憶部３６の記憶テーブルＭ１に記憶する
（図１１（ａ）、図１７Ｋ４−１１、Ｋ４−１２）。ま
た、比較部３４は、３次元座標検出処理（図１５Ｋ６）
において、３次元座標演算部３８から入力する上記各中
心点Ｓ１〜Ｓ１６の３次元座標（Ｘｎ，Ｙｎ，Ｚｎ）
（ｎ＝１〜１６）を記憶テーブルＭ１に各小監視エリア
Ｅ’毎に記憶するものである（図１８Ｋ６−５、図１１
（ａ））。

【００３２】また、比較部３４の上記輝度−温度変換部
３５は、高温部の有無判定処理（図１５Ｋ７）におい
て、温度データテーブルＴＴ（図１４）を参照して上記
輝度レベル信号を温度データに変換する処理を行うもの
である（図１８Ｋ７−１）。上記温度データテーブルＴ
Ｔは、図１４に示すように、上記レーザ距離計４から小
監視エリア［１］等の中心点Ｓまでの距離ｔをパラメー
タとして輝度レベルと温度データとを対応付けたテーブ
ルである。上記変換部３５は、後述の距離計測処理（図
１５Ｋ５）にて計測された距離データｔ（各中心点Ｓ１
〜Ｓ１６の監視対象物までの距離をｔ１〜ｔ１６とす
る）及び記憶テーブルＭ１に記憶した上記平均輝度レベ
ルＶ１〜Ｖ１６に基づいて、上記温度データテーブルＴ
Ｔを参照して各輝度レベル信号に対応する温度データＴ
（各小監視エリア［１］〜［１６］に対応する温度デー
タをＴ１〜Ｔ１６とする）を近似的に求め、各中心点Ｓ
１〜Ｓ１６の温度データＴ１〜Ｔ１６を上記記憶部３６
の記憶テーブルＭ１（図１１（ａ））に各小監視エリア
Ｅ’に対応して記憶する（図１８Ｋ７−２）。さらに、
この高温部の有無判定処理（図１５Ｋ７）において、高
温部の有無判定用の第１基準レベルを基準レベル記憶部
４８から読み出して、上記検出した温度データＴ１〜Ｔ
１６と比較し（図１８Ｋ７−３）、該温度データが基準
レベル以下と判断すると、上記カメラ駆動信号送出部２
７に移行信号を送出する（図１８Ｋ７−４、Ｋ７−
６）。上記温度データＴ１〜Ｔ１６が基準レベルを超え
ていると判断した場合は、カメラ移動量演算部３９に高
温部検出信号をその高温部の２次元座標データ（ｘ、
ｙ）と共に送出するものである（図１８Ｋ７−４、Ｋ７
−５）。ここで、本実施形態では、第１基準レベルは、
できるだけ検出確率を高めるため、比較的低い温度であ
る５０℃に設定するものとする。尚、かかる第１基準レ
ベルの温度は、５０℃に限らず監視空間、監視対象物等
により適宜設定可能である。

【００３３】また、上記比較部３４は、上記カメラ移動
量演算部３９の高温部及び近傍位置への移動処理（図１
５Ｋ８）が為された後、上記カメラ３が高温部Ｐ０’又
はその近傍位置Ｐ１’〜Ｐ４’を視野範囲の中央に映し
出した場合は（図１９Ｋ８−４）、２次元座標検出部３
３から入力する、上記各ポイントＰ０’〜Ｐ４’に対応
する高温部検出ウインドウＤ０の平均輝度レベルＶＰ０
〜ＶＰ４を記憶テーブルＭ２に記憶する（図２０Ｋ９−
７、図１１（ｂ））。また比較部３４は、３次元座標算
出処理（図１５Ｋ１１）において、高温部Ｐ０’及び近
傍位置Ｐ１’〜Ｐ４’の３次元座標（ＸＰｎ，ＹＰｎ，
ＺＰｎ）（ｎ＝０〜４）を上記記憶部３６の記憶テーブ
ルＭ２に各ポイント毎に記憶するものである（図２１Ｋ
１１−５，図１１（ｂ））。

【００３４】さらに、比較部３４は、火災危険位置の有
無判定処理（図１５Ｋ１２）において、上記各ポイント
Ｐ０’〜Ｐ４’に対応する高温部検出ウインドウＤ０の
平均輝度レベルＶＰ０〜ＶＰ４、及び後述の距離計測処
理（図１５Ｋ１０）にて計測された各ポイントＰ０’〜
Ｐ４’の監視対象物までの距離（ｔＰ０〜ｔＰ４）に基
いて、同様に温度データテーブルＴＴを参照して温度デ
ータＴＰ０〜ＴＰ４を近似的に算出し（図２２Ｋ１２−
１）、該温度データＴＰ０〜ＴＰ４を記憶部３６の記憶
テーブルＭ２に記憶するものである（図２２Ｋ１２−
２、図１１（ｂ））。そして、上記比較部３４は、基準
レベル記憶部４８から第２基準レベルを読み出して、記
憶した上記高温部及び近傍位置の各温度データＴＰ０〜
ＴＰ４を第２基準レベルと比較して（図２２Ｋ１２−
３）、その比較結果Ｒ０〜Ｒ４（第２基準レベルを超え
たか否かを示すデータ）を記憶部３６の上記記憶テーブ
ルＭ２（図１１（ｂ））に各位置毎に記憶する（図２２
Ｋ１２−４）。ここで、本実施形態では第２基準レベル
は、最終的に火災であるか否かを判断する基準であるか
ら、上記第１基準レベルより高い８０℃に設定するもの
とする。かかる第２基準レベルも８０℃に限らず、監視
対象物等に応じて適宜設定可能である。そして、上記比
較結果Ｒ０〜Ｒ４の５つの結果の内、３点以上が第２基
準レベル以上であると判断した場合は（図２２Ｋ１２−
５）、火災危険位置であると判断し、上記５点（Ｐ０〜
Ｐ４）の内、最も温度が高いポイントの３次元座標デー
タを選択し（図２２Ｋ１３−１）、該３次元座標データ
及び火災検知信号を上記消火部２６の角度演算部４１及
び火災検知部４６に各々送出するものである（図２２Ｋ
１３−２）。尚、温度が同一のポイントが複数存在する
場合は、当該複数点の重心位置の座標を求め、当該座標
データを上記角度演算部４１に送出することができる。
一方、上記比較結果の内、第２基準レベル以上のポイン
トが２点以下である場合は、未だ火災危険位置には達し
ていないと判断して（図２２Ｋ１２−５）、ステップ
Ｋ３−１（図１６）に戻って、上記カメラ駆動信号送出
部２７に、上記監視カメラ部２を次の小監視エリアＥ’
に移行させるべく移行信号を送出するものである。尚、
上記判断基準も上記の基準に限らず、比較結果２点以上
が第２基準レベルであるとき火災危険位置であると判断
する等、監視対象空間、監視対象物の性質等に応じて適
宜設定可能である。

【００３５】３７はレーザ駆動部であり、距離測定処理
（図１５Ｋ５、Ｋ１０）において、上記レーザ距離計４
に駆動信号を送出し、該距離計４は上記駆動信号に基づ
いて現在カメラが捕らえている小監視エリアＥ’の中心
点Ｓ、高温部が検出された場合は該高温部Ｐ０’及びそ
の近傍位置Ｐ１’〜Ｐ４’にレーザビームＬＢを照射
し、上記各中心点Ｓ１〜Ｓ１６に位置する監視対象物
（ごみｇ）までの直線距離ｔ１〜ｔ１６、及び高温部Ｐ
０’、近傍位置Ｐ１’〜Ｐ４’に位置する監視対象物
（ごみｇ）までの直線距離ｔＰ０、ｔＰ１〜ｔＰ４を計
測するものであり、その計測信号は距離検出部４０に送
出される（図１７Ｋ５−１、図２０Ｋ１０−１）。この
距離検出部４０は、上記距離の計測信号ｔを３次元座標
演算部３８に送出するものである。

【００３６】このとき、上記レーザビームＬＢが黒ビニ
ール袋等のごみに照射されると、レーザビームが該袋に
吸収されて距離測定が不能となる場合がある。このよう
な場合は、上記高温部Ｐ０’及び近傍位置Ｐ１’〜Ｐ
４’の各測定距離ｔＰ０〜ｔＰ４を距離検出部４０に記
憶しておき、いずれかのポイントでレーザビームが吸収
されて距離測定が不能であった場合は、他の近傍位置の
距離データ（例えば直前に測定した近傍位置の距離デー
タ）を使用するように構成することができる。このよう
に構成することにより、たとえ上記高温部Ｐ０’の距離
が測定不能であった場合でも、該高温部の近傍位置の３
次元座標情報を特定することができる。また、図２３に
示すように上記レーザ距離計４に隣接して第２のレーザ
距離計４’を設け、該距離計４’の距離測定ポイントを
上記距離計４の距離測定ポイント（中心点Ｓ）から少し
離間させたポイント（近接位置）Ｓ’に設定しておき、
上記距離計４による測定が不能であった場合は、上記レ
ーザ駆動部３７から第２のレーザ距離計４’に駆動信号
を送出し、該距離計４’で上記ポイントＳ’にレーザビ
ームを照射して距離を測定し得るように構成することが
できる。上記近接位置Ｓ’は上記近傍位置Ｐ１’〜Ｐ
４’と同一点でも良いし、異なる点に設けても良い。

【００３７】３８は３次元座標演算部であり、３次元座
標の算出処理（図１５Ｋ６）において、該演算部３８は
予めカメラ３の原点位置のＺ座標（Ｚ０）を認識してお
り、カメラ３の現在位置の水平回転角α、垂直角転角β
を指定監視位置メモリ４５ａから取得し（図１８Ｋ６−
１）、これらの情報と上記距離検出部４０から取得し、
記憶した上記距離の計測信号ｔに基づいて（図１８Ｋ６
−２）、以下の式により小監視エリアの中心点Ｓ１〜Ｓ
１６のＸＹＺ座標（Ｘｎ，Ｙｎ，Ｚｎ）（ｎ＝１〜１
６）を求める（図１２参照、図１８Ｋ６−３）。

【００３８】 Ｘｎ＝ｔｎ・ｃｏｓβ・ｓｉｎα ・・・・ Ｙｎ＝ｔｎ・ｃｏｓβ・ｃｏｓα ・・・・ Ｚｎ＝Ｚ０−ｔｎ・ｓｉｎβ ・・・・ 但し、ｎ＝１〜１６ 尚、Ｚ座標（Ｚｎ）は、ピット１の底面からレーザビー
ムが照射されたごみｇまでの高さとなる（図５参照）。
上記３次元座標演算部３８は、このピット座標（Ｘｎ，
Ｙｎ，Ｚｎ）（ｎ＝１〜１６）を上記比較部３４に送出
し（図１８Ｋ６−４）、上記比較部３４はかかるピット
座標を記憶部３６の記憶テーブルＭ１に記憶する（図１
８Ｋ６−５）。従って、上記記憶部３６の上記記憶テー
ブルＭ１には上記各小監視エリア［１］〜［１６］にお
ける中心点Ｓ１〜Ｓ１６の３次元座標が記憶されること
になる（図１１（ａ））。また、高温部及び近傍位置へ
の移動処理（図１５Ｋ８）がなされて、上記カメラ３が
高温検出位置Ｐ０’，その近傍位置Ｐ１’〜Ｐ４’に移
動した場合は、カメラ移動量演算部３９からカメラ３の
現在位置の角度情報（αＰ，βＰ）を取得し（図１５Ｋ
１１、図２１Ｋ１１−１）、かつ上記距離検出部４０か
ら取得し、記憶した距離データｔＰ０〜ｔＰ４に基い
て、上記と同様の方法により上記Ｐ０’〜Ｐ４’点の３
次元座標（ＸＰｎ，ＹＰｎ，ＺＰｎ）（ｎ＝０〜４）を
算出する（図２１Ｋ１１―２〜Ｋ１１−３）。

【００３９】３９はカメラ移動量演算部であり、上記高
温部及び近傍位置への移動処理（図１５Ｋ８）におい
て、上記比較部３４から高温検出信号が送出されると
（図１８Ｋ７−５、図１９Ｋ８−１）、検出された高温
部（例えば小監視エリア［２］のＰ０’点とする）にカ
メラ３の視野範囲の中心を移動させる動作を行うもので
ある。まず、上記高温検出信号が送出されると、上記比
較部３４で上記第１基準レベルより温度が高いと判定さ
れた高温部検出ウインドウＤの中央のメモリ座標（例え
ば図１０中検出ウインドウＤ^＊のＰ０点の座標（ｘｎ、
ｙｎ）（ｎ＝１〜１６））を認識し、該座標と画像メモ
リ３２の中心点座標ＣＰ（ｘ０、ｙ０）との距離、及び
カメラ３の水平画角φ［度］、垂直画角ε［度］
（（φ，ε））を用いて、下記の演算により、カメラ３
の視野範囲中心を上記監視エリア［２］の中心点Ｓ２か
ら上記高温部Ｐ０’まで移動させるためのカメラ３の移
動角（水平方向移動角αＰ［度］，垂直方向移動角βＰ
［度］）を算出する（図１９Ｋ８−１、Ｋ８−２）。

【００４０】 αＰ＝｛（ｘ０−ｘｎ）／Ｗ｝・φ ・・・・ βＰ＝｛（ｙｎ−ｙ０）／Ｈ｝・ε ・・・・ ここで、Ｗ＝画像メモリ上の水平方向の交点数 Ｈ＝画像メモリ上の垂直方向の交点数 ｎ＝１〜１６ そして、上記移動角（αＰ，βＰ）を上記カメラ駆動信
号送出部２７に送出し（図１９Ｋ８−３）、これによ
り、上記送出部２７からカメラ３の各コントローラ２
８，２８’に駆動信号が送出され（図１９Ｋ８−４）、
その結果、上記監視カメラ部２がその中心点（例えばＳ
２）から監視エリアＥ’の高温部Ｐ０’に向けて水平方
向にαＰ［度］、垂直方向にβＰ［度］回動し、その結
果、上記高温部（例えば小監視エリア［２］の高温部Ｐ
０’）がカメラ３の視野範囲の中心位置に位置すること
になる（図６参照）。尚、このときのカメラ３の視野範
囲（小監視エリア［２’］）を図６中点線で示す。この
とき、モニターＴＶ４７には、上記高温部Ｐ０’が画面
中央に映し出され、上記画像メモリ３２上の中心点ＣＰ
に上記高温部Ｐ０が位置することになる。

【００４１】さらに上記演算部３９は、上記高温部Ｐ
０’の近傍位置Ｐ１’〜Ｐ４’にカメラ３を移動させる
場合は、予め画像メモリ３２上の近傍位置Ｐ１〜Ｐ４の
メモリ座標（ｘＰｎ，ｙＰｎ）（ｎ＝１〜４）が記憶さ
れている近傍位置メモリ４５ｂ（図９（ｂ）参照）から
各近傍位置Ｐ１〜Ｐ４のメモリ座標を順次読み出し（図
１９Ｋ８−１，Ｋ８−５）、該座標に基づいて、同様
に、 αＰｎ＝｛（ｘ０−ｘＰｎ）／Ｗ｝・φ ・・・・ βＰｎ＝｛（ｙＰｎ−ｙ０）／Ｈ｝・ε ・・・・ 但し、ｎ＝１〜４ の演算を行い（図１９Ｋ８−６）、上記近傍位置へのカ
メラ３の移動角（水平方向移動角＝αＰｎ［度］，垂直
方向移動角＝βＰｎ［度］）を上記カメラ駆動信号送出
部２７に順次送出する（図１９Ｋ８−３）。これによ
り、上記各移動角に基づいて、上記カメラ３が、図６に
示す視野範囲中央に上記高温部Ｐ０’を位置させている
状態から、上記近傍位置Ｐ１’〜Ｐ４’に移動して、こ
れらの近傍位置Ｐ１’〜Ｐ４’をその視野範囲の中央に
映し出す動作を行うものである（図１９Ｋ８−４）。

【００４２】（Ｂ）消火部２６の構成 上記消火部２６において、４６は火災検知部であり、ス
テップＫ１２（図１５）において火災危険位置有りと判
断された後、上記比較部３４から火災検知信号が入力す
ると（図１５Ｋ１２、図２２Ｋ１３−２）、これに基づ
いて角度演算部４１に検知信号を送出し、さらに消火水
駆動ポンプ４４を駆動するものである。

【００４３】上記角度演算部４１の水平角演算部４１ａ
及び俯仰角演算部４１ｂは、上記火災検知部４６からの
検知信号が入力すると、上記比較部３４から送出された
火災危険位置の３次元座標情報（例えば監視エリア
［２］のＰ１’点のピット座標（ＸＰ１、ＹＰ１、ＺＰ
１））に基づいて、消火銃５、５’の水平回転角θ（図
１参照）、及び俯仰角λ（図１３参照）を演算により求
め、各消火銃５、５’の姿勢制御部４２，４２’に駆動
信号を送出するものである。上記姿勢制御部４２，４
２’は、上記駆動信号に基づいて上記ポテンシオメータ
２３，２４からの角度信号を検出しながら水平駆動用モ
ータ２１及び垂直駆動用モータ２２を駆動して、上記火
災発生位置Ｐ１’をターゲットとする角度に上記消火銃
５，５’のノズル１９，１９’を旋回駆動するものであ
る。

【００４４】上記水平角演算部４１ａは、上記３次元座
標（例えば近傍位置Ｐ１’の（ＸＰ１，ＹＰ１，ＺＰ
１）のＸＹ成分に基づいて上記ノズル１９の水平方向位
置（図１のａ）から火災発生位置Ｐ１’までの水平回転
角θを演算により求める。上記俯仰角演算部４１ｂによ
るノズルの俯仰角の求め方は各種の方法があるが、例え
ば、火災発生位置Ｐ１’を含むＹＺ座標平面ｆを想定し
（図１、図１３）、当該平面ｆにおけるノズル１９の俯
角可変範囲の両端の俯仰角によって得られる２本の放水
曲線Ｃ１、Ｃ２と上記火災危険位置Ｐ１’を含む鉛直線
ｂ−ｃ上の放水到達点Ｌ１、Ｌ２を求め、上記俯仰角可
変範囲を２分の１に分割する俯仰角によって得られる１
本の放水曲線Ｃ３からきまる２つの俯仰角の内、上記火
災発生点Ｐ１’が存在する側の俯仰角をさらに２分の１
に分割する俯仰角によって得られる１本の放水曲線Ｃ４
を求めていき、最終的に放水到達点が火災危険位置Ｐ
１’に一致する放水曲線Ｃｍを与える俯仰角λを決定す
ることにより、上記ノズル１９の俯仰角λを求めること
ができる（例えば特許第２８１７６８３号の方法）。
尚、上記ピット１には２台の消火銃５，５’が設置され
ており、各消火銃からピット１の１点に向けて放水する
には各消火銃毎に上記水平回転角及び俯仰角が異なるの
で、各消火銃毎にこれらの角度を各々求める。

【００４５】４２，４２’は姿勢制御部であり、上記水
平回転角θ及び俯仰角λに基づいて消火銃５，５’から
送水される消火水が上記火災危険位置Ｐ１’に到達する
ように姿勢を制御するものである。４３は消火水タンク
であり、上記駆動ポンプ４４により消火水を上記消火銃
５，５’に一定水圧で供給するものである。

【００４６】本発明は、上述のように構成されるもので
あるから、以下本発明の動作を図１５〜２２に示すフロ
ーチャートに基づいて説明する。 （１）通信開始処理（図１５Ｋ１） まず、赤外線ＣＣＤカメラ３、レーザ距離計４、カメラ
駆動部コントローラ２８，２８’、火災検知部２５、消
火部２６を動作状態として上記赤外線ＣＣＤカメラ３及
びレーザ距離計４と火災検知部２５との通信が可能な状
態とする。

【００４７】（２）カメラ駆動部の原点出し（図１５Ｋ
２） そして、カメラ駆動信号送出部２７がコントローラ２
８，２８’に原点位置信号を送出し、上記コントローラ
２８，２８’が水平軸駆動モータ１１、垂直軸駆動モー
タ１２を駆動し、これにより上記カメラ３及びレーザ距
離計１３が図４，５に示す原点位置（α＝０[度]、β＝
０［度］の状態）に移動する（図１、図４、図５の原点
位置参照）。

【００４８】（３）指定監視位置への移動（図１５Ｋ
３、図１６Ｋ３−１、Ｋ３−２） 次に、カメラ駆動信号送出部２７が指定監視位置メモリ
４５ａ（図９（ａ））からカメラ３の小監視エリア
［１］の中心位置Ｓ１の水平回転角α１、垂直回転角β
１を読み出し（図１６Ｋ３−１）、上記原点位置（α＝
０，β＝０）から上記回転角α１に相当する回転量駆動
信号をコントローラ２８に、上記回転角β１に相当する
回転量駆動信号をコントローラ２８’に送出する（図１
６Ｋ３−２）。上記各コントローラ２８，２８’は上記
各信号の入力に基づいて、水平軸駆動モータ１１及び垂
直軸駆動モータ１２を上記回転量駆動し、その結果、上
記カメラ３の基台７が矢印Ａ方向にα１［度］、収納ケ
ース１０が矢印Ｄ方向にβ１［度］回動し、上記小監視
エリア［１］の中心点Ｓ１が上記カメラ３の視野範囲の
中心に位置する状態となる。即ち、上記カメラ３が上記
小監視エリア［１］を監視している状態となり、モニタ
ーＴＶ４７に上記小監視エリア［１］の赤外線映像が映
し出される。

【００４９】（４）画像入力・温度情報検出処理（図１
５Ｋ４、図１６Ｋ４−１〜図１７Ｋ４−１２） 次に、赤外線ＣＣＤカメラ３から映像信号（アナログＮ
ＴＳＣ信号）がＡ／Ｄ変換部３０に入力し、該変換部３
０で上記小監視エリア［１］に対応する映像信号がデジ
タル信号に変換され（図１６Ｋ４−１）、さらに輝度レ
ベル検出部３１で該信号の輝度レベルが検出され（図１
６Ｋ４−２）、画像メモリ３２に記憶されていく（図１
６Ｋ４−３）。上記画像メモリ３２はその記憶エリア３
２’の各交点における輝度レベルをその交点におけるｘ
ｙ座標と共に記憶し、上記小監視エリア［１］に対応す
る全視野範囲の輝度レベルが上記記憶エリア３２’上に
記憶されることになる（図１６Ｋ４−４）。その後、２
次元座標検出部３３は、上記記憶エリア３２’上に高温
部検出ウインドウＤ（１０×１０交点）を設け（図１７
Ｋ４−５）、該ウインドウＤ毎にその範囲内の各交点
（１００交点）の輝度レベルの平均値を算出し（図１７
Ｋ４−６）、該ウインドウＤを順次移動しながら当該算
出動作を記憶エリア３２’の全範囲（全交点）について
行う（図１７Ｋ４−７、Ｋ４−８）。そして、各平均輝
度レベルの内、最も輝度レベルの高い検出ウインドウＤ
を検出し（図１７Ｋ４−９）、かかるウインドウＤの中
心座標（ｘ、ｙ）（この位置が上記小監視エリア［１］
の範囲内における高温位置に対応している）及びその平
均輝度レベルＶ１を比較部３４に送出する（図１７Ｋ４
−１０）。ここで、最も輝度レベルの高い検出ウインド
ウが図１０のウインドウＤ ^＊であるとすると、そのウイ
ンドウＤ^＊の中心点Ｐ０の座標（ｘ１、ｙ１）及びその
平均輝度レベルＶ１が上記比較部３４に送出される。

【００５０】上記比較部３４では、上記２次元座標検出
部３３から上記平均輝度レベルＶ１及び座標データが送
出されると、該輝度レベルＶ１及び当該座標（ｘ１，ｙ
１）を記憶部３６の記憶テーブルＭ１の小監視エリア
［１］の領域に記憶する（図１７Ｋ４−１１、Ｋ４−１
２、図１１（ａ））。

【００５１】（５）距離計測処理（図１５Ｋ５、図１７
Ｋ５−１） 次に、レーザ駆動部３７がレーザ距離計４に駆動信号を
送出し（図１７Ｋ５−１）、これによりレーザ距離計４
が上記中心点Ｓ１に向けてレーザビームＬＢを照射して
上記中心点Ｓ１にある対象物（ごみｇ）までの距離ｔ１
を測定し、距離計測信号が距離検出部４０に送出され
る。該距離検出部４０は上記信号の入力に基づいて３次
元座標演算部３８に距離ｔ１を示す信号を送出する。

【００５２】（６）３次元座標の算出（図１５Ｋ６、図
１８Ｋ６−１〜Ｋ６−５） 上記３次元座標演算部３８は、上記指定監視位置メモリ
４５ａから現在の上記カメラ３の水平、垂直回転角（現
時点では（α１，β１））を読み出して、カメラ３の現
在位置情報として取得する（図１８Ｋ６−１）。また該
演算部３８は、上記距離検出部４０から距離ｔ１を取得
し（図１８Ｋ６−２）、これらの回転角、距離に基づい
て上記式〜の演算を行い、上記中心点Ｓ１の三次元
座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を算出し（図１８Ｋ６−
３）、上記３次元座標をＳ１点の３次元座標として上記
比較部３４に送出する（図１８Ｐ６−４）。上記比較部
３４は上記Ｓ１点の３次元座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を
小監視エリア［１］に対応して記憶部３６の記憶テーブ
ルＭ１に記憶する（図１１（ａ）、図１８Ｋ６−５）。

【００５３】（７）高温部の有無判定処理（図１５Ｋ
７、図１８Ｋ７−１〜Ｋ７−６） 上記比較部３４は、上記３次元座標演算部３８から距離
情報ｔ１を取得し、該距離情報ｔ１及び温度データテー
ブルＴＴを参照して、上記輝度レベルＶ１を温度データ
Ｔ１に変換し（図１８Ｋ７−１）、かかる温度データＴ
１を上記記憶テーブルＭ１の小監視エリア［１］の領域
に記憶する（図１１（ａ）、図１８Ｋ７−２）。そし
て、基準レベルメモリ４８から第１基準レベル（５０
℃）を読み出して、上記記憶した上記小監視エリア
［１］の上記温度データＴ１と該第１基準レベルを比較
する（図１８Ｋ７−３）。ここで上記温度データＴ１が
５０℃以下であれば、比較部３４は上記メモリ座標Ｐ０
（ｘ１、ｙ１）位置は、「火災の危険性は低い」と判断
し（図１８Ｋ７−４）、上記カメラ駆動信号送出部２７
に移行信号を送出する（図１８Ｋ７−６）。その結果、
図１８からステップＫ３−１（図１６）に戻って、上
記カメラ駆動信号送出部２７は上記指定監視位置メモリ
４５ａから次の小監視エリア［２］の回転角（α２、β
２）を読み出して（図１６Ｋ３−１）、上記原点位置か
ら上記回転角α２に相当する回転量駆動信号をコントロ
ーラ２８に、上記回転角β２に相当する回転量駆動信号
をコントローラ２８’に送出する（図１６Ｋ３−２）。
これにより、上記カメラ３は隣接する監視エリア［２］
の中心点Ｓ２が視野範囲の中心位置にくる位置まで移動
する。その後は、小監視エリア［２］について上記ステ
ップＫ３以下と同様の処理が行われ、当該小監視エリア
［２］についての高温部の有無判定処理が行われる（図
１５Ｋ３〜Ｋ７、図１６Ｋ３−１〜図１８Ｋ７−６）。
そして、以降の処理で、高温部が存在しなければ、上記
カメラ３が各小監視エリア［３］〜［１６］に順次移動
しながら上記ステップＫ３〜Ｋ７の処理が繰り返し行わ
れ、小監視エリア［１６］に達した後は、再び小監視エ
リア［１］に戻り、上記ピット１全体の監視エリアＥに
ついて高温部の監視動作が継続的に行われる。かかる処
理により記憶テーブルＭ１には、図１１（ａ）に示すよ
うに、各小監視エリア［１］〜［１６］の高温部２次元
座標（ｘｎ，ｙｎ）、平均輝度レベル情報Ｖｎ、温度情
報Ｔｎ、３次元座標（Ｘｎ，Ｙｎ、Ｚｎ）（ｎ＝１〜１
６）が継続的に記憶されていく。

【００５４】上記図１８のステップＫ７−４の判別処理
において、温度データＴが５０℃を超えていた場合は、
上記比較部３４は、上記２次元座標検出部３３から入力
した上記高温部検出ウインドウＤの中心座標Ｐ０（ｘ
１，ｙ１）の位置は「火災の危険性がある」と判断し、
カメラ移動量演算部３９に当該ウインドウＤの中心座標
Ｐ０（ｘ１、ｙ１）及び高温検出信号を送出し（図１８
Ｋ７−５）、高温部及び近傍位置への移動処理（図１５
Ｋ８）に移行する。ここで、説明の便宜上、上記小監視
エリア［２］を監視している過程において、該エリア
［２］におけるポイントＰ０’（図６参照）に第１基準
レベル（５０℃）を超える高温部が存在し、当該高温部
Ｐ０’が図１０の記憶エリア３２’の高温部検出ウイン
ドウＤ^＊（中心点Ｐ０の座標（ｘ２、ｙ２））として検
出されたものとする。

【００５５】（８）高温部及び近傍位置への移動処理
（図１５Ｋ８、図１９Ｋ８−１〜Ｋ８−６） 上記カメラ移動量演算部３９は、上記比較部３４から高
温検出信号及び座標データＰ０（ｘ２、ｙ２）が入力す
ると、高温部への移動であると判断し（図１９Ｋ８−１
Ｙｅｓ）、上記高温部検出ウインドウＤ^＊の中心点座標
Ｐ０（ｘ２，ｙ２）及びメモリ座標の中心点座標ＣＰ
（ｘ０，ｙ０）、カメラ３の画角（φ，ε）に基づい
て、上記式，の演算を行い（図１９Ｋ８−２）、カ
メラ３の水平垂直移動角（αＰ，βＰ）を算出し、当該
移動角をカメラ駆動信号送出部２７に送出する（図１９
Ｋ８−３）。該送出部２７は上記各回転角αＰ，βＰに
相当する回転量駆動信号をコントローラ２８，２８’に
送出し、その結果、上記監視カメラ部２が上記中心位置
Ｓ２から水平方向にαＰ，垂直方向にβＰ移動し、これ
により小監視エリア［２］の上記高温部の中心点Ｐ０’
がカメラ３の視野範囲の中心に位置することになる（図
１９Ｋ８−４）。このときカメラ３の視野範囲は、図６
中の点線で示す視野範囲（小監視エリア［２’］）とな
り、当該小監視エリア［２’］の中心に上記高温部Ｐ
０’が位置することになる。従ってモニターＴＶ４７の
画面の中心部に上記高温点Ｐ０’が映し出される。ま
た、画像メモリ３２上では、上記ウインドウＤ^＊の中心
点Ｐ０（ｘ２，ｙ２）が画像メモリ３２上の中心点ＣＰ
（ｘ０、ｙ０）に移行した状態となる。

【００５６】（９）画像入力・温度情報検出処理（図１
５Ｋ９、図１９Ｋ９−１〜図２０Ｋ９−７） 次に、赤外線ＣＣＤカメラ３から上記小監視エリア
［２’］の映像信号（アナログＮＴＳＣ信号）がＡ／Ｄ
変換部３０に入力し（図１９Ｋ９−１）、同様に輝度レ
ベル検出部３１で該信号の輝度レベルが検出され（図１
９Ｋ９−２）、画像メモリ３２に上記と同様に記憶され
ていく（図１９Ｋ９−３）。上記画像メモリ３２はその
記憶エリア３２’の各交点における輝度レベルをその交
点におけるｘｙ座標と共に記憶し、上記小監視エリア
［２’］に対応する全視野範囲の輝度レベルが上記画像
メモリ３２上に記憶される。その後、２次元座標検出部
３３は、高温部Ｐ０が位置する上記記憶エリア３２’の
中心点ＣＰ（ｘ０、ｙ０）を中心とする高温部検出ウイ
ンドウＤ０を設け（図２０Ｋ９−４）、その平均輝度レ
ベルＶＰ０を、上記高温部Ｐ０の輝度レベルとして算出
して上記比較部３４に送出する（図２０Ｋ９−５、Ｋ９
−６）。比較部３４は、上記平均輝度レベルＶＰ０を記
憶テーブルＭ２に記憶する（図２０Ｋ９−７、図１１
（ｂ））。

【００５７】（１０）距離計測処理（図１５Ｋ１０、図
２０Ｋ１０−１） 次に、レーザ駆動部３７がレーザ距離計４に駆動信号を
送出し（図２０Ｋ１０−１）、上記ステップＰ５（図１
７Ｋ５−１）と同様に、レーザ距離計４が上記小監視エ
リア［２’］の中心に位置する高温部Ｐ０’に向けてレ
ーザビームを照射する。尚このとき、カメラ３の視野範
囲中心に上記高温部Ｐ０’が位置しているので、上記レ
ーザ距離計４を駆動すると上記高温部Ｐ０’に向けてレ
ーザビームＬＢが照射される。そして、上記高温部Ｐ
０’にある対象物（ごみｇ）までの距離ｔＰ０を測定
し、距離計測信号が距離検出部４０に送出される。該距
離検出部４０は上記信号の入力に基づいて３次元座標演
算部３８に距離ｔＰ０を示す距離計測信号を送出する。

【００５８】（１１）３次元座標の算出（図１５のＫ１
１、図２１Ｋ１１−１〜Ｋ１１−７） 上記３次元座標演算部３８は上記カメラ移動量演算部３
９から現在のカメラ３の回転角（αＰ、βＰ）を読み出
し（図２１Ｋ１１−１）、上記距離検出部４０から距離
ｔＰ０を取得し（図２１Ｋ１１−２）、これら回転角、
距離に基づいて式〜の演算を行い（図２１Ｋ１１−
３）、上記小監視エリア［２’］上の上記高温部Ｐ０’
の３次元座標（ＸＰ０，ＹＰ０，ＺＰ０）を算出し、当
該３次元座標を上記比較部３４に送出する（図２１Ｋ１
１−４）。上記比較部３４は上記小監視エリア［２’］
の高温部Ｐ０’の３次元座標（ＸＰ０，ＹＰ０，ＸＰ
０）を記憶部３４の記憶テーブルＭ２に上記高温部Ｐ０
のデータとして記憶する（図１１（ｂ）、図２１Ｋ１１
−５）。その後、全ての近傍位置への移動が終了してい
るか否かを判断し（図２１Ｐ１１−６）、この場合未だ
終了していないので、該比較部３４はカメラ移動量演算
部３９に近傍位置Ｐ１への移行信号を送出する（図２１
Ｋ１１−７）。

【００５９】（１２）近傍位置への移動（図１５のＫ
８、図１９Ｋ８−５〜Ｋ８−４） その後、ステップＫ８（図１９Ｋ８−１）に戻り、カメ
ラ移動量演算部３９は、上記移行信号の入力に基づい
て、今度は近傍位置Ｐ１への移動であると判断し（図１
９Ｋ８−１Ｎｏ）、近傍位置メモリ４５ｂ（図９
（ｂ））から近傍位置Ｐ１点のメモリ座標（ｘＰ１，ｙ
Ｐ１）を読み出し（図１９Ｋ８−５）、上記高温部Ｐ０
点（このとき高温部Ｐ０は記憶エリア３２’の中心点Ｃ
Ｐ（ｘ０、ｙ０）に位置している）の座標（ｘ０，ｙ
０）、カメラの画角（φ，ε）に基づいて上記式、
の演算を行い（図１９Ｋ８−６）、その移動角（αＰ
１，βＰ１）をカメラ駆動信号送出部２７に送出する
（図１９Ｋ８−３）。すると、上記カメラ３がその視野
範囲の中心に上記近傍位置Ｐ１’が来るように移動し、
その結果、モニタＴＶ４７の画像の中心位置に上記監視
エリア［２’］の近傍位置Ｐ１’が位置する状態となる
（図１９Ｋ８−４）。このとき画像メモリ３２上では、
その記憶エリア３２’の中心点ＣＰ（ｘ０、ｙ０）に上
記近傍位置Ｐ１が位置する状態となる。尚、上記近傍位
置は任意に設定することができ、監視対象物の特性に応
じて最適の近傍位置（メモリ座標）を上記近傍位置メモ
リ４５ｂに設定することができる。

【００６０】（１３）画像入力・温度情報検出処理（図
１５Ｋ９、図１９Ｋ９−１〜図２０Ｋ９−７） 次に、赤外線ＣＣＤカメラ３から上記近傍位置Ｐ１’を
中心とする監視エリアの映像信号（アナログＮＴＳＣ信
号）がＡ／Ｄ変換部３０に入力し、同様に輝度レベル検
出部３１で該信号の輝度レベルが検出され、画像メモリ
３２に記憶されていく（図１９Ｋ９−１〜Ｋ９−３）。
上記画像メモリ３２はその各交点における輝度レベルを
同様に記憶し、上記監視エリアに対応する全視野範囲の
輝度レベルが上記記憶エリア３２’上に記憶される（図
１９Ｋ９−３）。その後、２次元座標検出部３３は、上
記記憶エリア３２’の中心位置に高温部検出ウインドウ
Ｄ０を設け（図２０Ｋ９−４）、該ウインドウＤ０の輝
度レベルの平均値を算出し（図２０Ｋ９−５）、その平
均輝度レベルＶＰ１を比較部３４に送出する（図２０Ｋ
９−６）。比較部３４では、その平均輝度レベルＶＰ１
を記憶テーブルＭ２に記憶する（図２０Ｋ９−７、図１
１（ｂ））。

【００６１】（１４）距離計測処理（図１５Ｋ１０、図
２０Ｋ１０−１） その後、レーザ駆動部３７がレーザ距離計４に駆動信号
を送出し（図２０Ｋ１０−１）、上記ステップＫ５と同
様に、レーザ距離計４が上記近傍位置Ｐ１’に向けてレ
ーザビームＬＢを照射して上記近傍位置Ｐ１’にある対
象物（ごみｇ）までの距離ｔＰ１を測定し、距離計測信
号が距離検出部４０に送出される。該距離検出部４０は
上記信号の入力に基づいて３次元座標演算部３８に距離
ｔＰ１を示す距離計測信号を送出する。

【００６２】（１５）３次元座標の算出（図１５Ｋ１
１、図２１Ｋ１１−１〜Ｋ１１−７） 上記３次元座標演算部３８は、上記の高温部の処理時と
同様に、上記距離ｔＰ１，上記回転角（αＰ１、βＰ
１）に基づいて式〜の演算を行い（図２１Ｋ１１−
１〜Ｋ１１−３）、上記近傍位置Ｐ１’の三次元座標
（ＸＰ１，ＹＰ１，ＺＰ１）を算出し上記比較部３４に
送出する（図２１Ｋ１１−４）。上記比較部３４は上記
近傍位置Ｐ１’点の３次元座標を記憶部３６の記憶テー
ブルＭ２に記憶する（図１１（ｂ）、図２１Ｋ１１−
５）。そして、現時点では未だ全ての近傍位置について
終了していないので（図２１Ｋ１１−６，Ｋ１１−
７）、上記ステップＫ８に戻り（図１９Ｋ８−１）、
以下同様の処理により近傍位置Ｐ２〜Ｐ４点（監視エリ
ア［２’］におけるＰ２’〜Ｐ４’）についての平均輝
度レベルＶＰ２〜ＶＰ４及び３次元座標（ＸＰｎ，ＹＰ
ｎ，ＺＰｎ）（ｎ＝２〜４）を記憶部３６の上記記憶テ
ーブルＭ２に記憶していく（図１１（ｂ）参照）。そし
て上記高温部Ｐ０’，及び全ての近傍位置Ｐ１’〜Ｐ
４’点（高温位置及び近傍位置の全５点）の輝度レベル
データＶＰ０〜ＶＰ４及び３次元座標の検出が終了する
と（図２１Ｋ１１−６）、火災危険位置の有無判定を行
う（図２１、図２２）。

【００６３】（１６）火災危険位置の有無判定（図１５
Ｋ１２、図２２Ｋ１２−１〜Ｋ１２−５） 比較部３４は、上記３次元座標検出部３８から各ポイン
トＰ０’〜Ｐ４’の距離データｔＰ１〜ｔＰ４を取得
し、各距離データｔＰ１〜ｔＰ４、記憶テーブルＭ２に
記憶した各輝度レベルデータＶＰ０〜ＶＰ４に基いて、
上記温度データテーブルＴＴを参照し、各ポイントＰ
０’〜Ｐ４’の平均輝度レベルＶＰ０〜ＶＰ４を温度デ
ータＴＰ０〜ＴＰ４に変換し（図２２Ｋ１２−１）、当
該温度データＴＰ０〜ＴＰ４を上記高温部Ｐ０（小監視
エリア［２’］上の高温位置Ｐ０’）及び近傍位置Ｐ１
〜Ｐ４（小監視エリア［２’］上の近傍位置Ｐ１’〜Ｐ
４’）の温度データとして記憶テーブルＭ２に記憶する
（図１１（ｂ），図２２Ｋ１２−２）。次に、比較部３
４は、基準レベル記憶部４８から第２基準レベル（８０
℃）を読み出して、上記記憶テーブルＭ２内の各ポイン
トＰ０’〜Ｐ４’の温度データＴＰ０〜ＴＰ４を該第２
基準レベルと比較して（図２２Ｋ１２−３）、その比較
結果Ｒ０〜Ｒ４を記憶部３６の記憶テーブルＭ２に記憶
する（図２２Ｋ１２−４，図１１（ｂ））。そして、上
記各比較結果において、上記高温位置Ｐ０’、近傍位置
Ｐ１’〜Ｐ４’の５点の内、３点以上が８０℃以上であ
る場合は、「火災」が発生していると判断し、次段のス
テップＫ１３の火災危険位置情報の送信処理に移行する
（図２２Ｋ１２−５Ｙｅｓ）。一方、８０度以上が２点
以下であると判断した場合は（図２２Ｋ１２−５Ｎ
ｏ）、未だ火災に至っていないと判断し、上記ステップ
Ｋ３に戻って（図２２、図１６Ｋ３−１）、ステップ
Ｋ３以降の処理を上記と同様に続行する。ここで、本実
施形態では、３点以上が８０度以上と判断され、その内
の近傍位置Ｐ１’点が最も温度が高いと判断されたもの
とする。

【００６４】（１７）火災危険位置情報の送信（図１５
Ｋ１３、図２２Ｋ１３−１、Ｋ１３−２） 上記比較部３４は、上述のステップＫ１２−５で「火災
発生」を検出すると、最も温度レベルが高い上記Ｐ１’
点の３次元座標データ（ＸＰ１，ＹＰ１，ＺＰ１）を上
記記憶テーブルＭ２から読み出して（図２２Ｋ１３−
１）、該３次元座標データを上記消火部２６の角度演算
部４１に送信すると共に、上記消火部２６の火災検知部
４６に火災検知信号を送出する（図２２Ｋ１３−２）。

【００６５】（１８）火災危険位置情報の受信（図１５
Ｋ１４） 上記消火部２６は、その火災検知部４６が上記火災検知
信号を受けると、角度演算部４１に演算指令を与え、該
角度演算部４１の水平角演算部４１ａは上記Ｐ１’点の
３次元座標情報（ＸＰ１，ＹＰ１，ＺＰ１）に基づいて
消火銃５，５’の水平回転角θを演算で求め、上記俯仰
角演算部４１ｂは上記消火銃５，５’の放水曲線に基づ
く上記演算法に基づいて俯仰角λを演算で求め、これら
の駆動信号を姿勢制御部４２，４２’に送出する。該姿
勢制御部４２，４２’は上記信号に基づいて消火銃５、
５’を駆動してその放水曲線が上記近傍位置Ｐ１’に一
致するように水平方向にθ［度］、及び垂直方向にλ
［度］駆動する。これにより、上記消火銃５，５’はそ
の放水曲線の放水到達点が上記近傍位置Ｐ１’に一致す
るように姿勢制御される。さらに、上記火災検知部４６
は消火水駆動ポンプ４４に駆動信号を送信する。尚、上
記各角度θ、λは各消火銃５，５’毎に求められる。

【００６６】（１９）消火処理（図１５Ｋ１５） 上記消火水駆動ポンプ４４が駆動されると、消火水タン
ク４３から上記消火銃５，５’のノズル１９に消火水が
一定水圧で供給され、その結果上記ノズル１９から上記
高温の近傍位置Ｐ１’に向けて消火水が放水され、消火
処理が行われる。

【００６７】本発明は、上記実施形態に記載したごみピ
ット１に限らず、大規模空間施設、例えば、図２４に示
すドーム型大規模施設（ドーム型競技場、ドーム型イベ
ント広場等）、或いは大型ビル施設（事務所ビル、ホテ
ル、大ホール、病院）の吹き抜け部分等に使用すること
ができ、さらには、上記赤外線ＣＣＤカメラ３により不
法侵入者（人間）等を検知して、該不法侵入者に対して
放水する等の防犯監視設備としても使用することができ
るものである。また、上記赤外線ＣＤＤカメラ３は１台
に限らず、監視対象空間の形状等によっては２台以上設
けても良い。また、消火銃５，５’も２台に限らず監視
対象空間によって任意の台数を設置し得るものであり、
カメラ３、消火銃５，５’の設置位置も監視対象空間に
よって適宜設定し得るものである。

【００６８】上述のように、本発明によれば、赤外線Ｃ
ＣＤカメラ３を水平方向、垂直方向に角度調整可能に設
け、当該カメラ３の視野範囲（小監視エリアＥ’）を順
次移動させてごみピット１の監視エリアＥ全域を監視し
得るように構成したため、１台のカメラ３でごみピット
１のような大空間を監視することができ、最小限のカメ
ラ数（例えば１台）のみで監視対象の大空間の火災危険
位置の監視を行うことができる。

【００６９】また、赤外線ＣＣＤカメラ３による映像信
号に基づいて、小監視エリアＥ’上の高温部Ｐ０’位置
を、画像メモリ３２上の高温部Ｐ０の２次元位置情報
（ｘ、ｙ）として検出し、当該高温部の温度を基準レベ
ルと比較して該高温部が基準レベル以上である場合は、
該２次元座標及びカメラの画角等に基づいて高温部Ｐ
０’をカメラ３の視野範囲の中央部に位置するように上
記カメラ３を角度調整可能としたので、火災危険位置の
高温部が検出されると当該高温部がモニターＴＶ４７の
中央部に映し出され、高温部を容易に確認することがで
きる。

【００７０】また、レーザ距離計４によりカメラ３の視
野範囲中央部に位置する監視対象物までの距離ｔを測定
し得るように構成したため、カメラ３の回転角度等の現
在位置情報及び上記距離情報ｔにより、監視対象物の高
さ情報を含む３次元位置情報（Ｘｎ，Ｙｎ，Ｚｎ）又は
（ＸＰｎ，ＹＰｎ、ＺＰｎ）を検出することができ、こ
れにより消火銃５，５’の位置制御を正確に行うことが
でき、火災危険位置に放水到達点が位置するように正確
に消火銃の位置制御を行うことができる。

【００７１】さらに、常時は小監視エリアＥ’毎にごみ
ピット１全体の監視を行いながら該エリアＥ’の中心点
Ｓにレーザビームを照射して監視エリアＥのごみレベル
Ｌの全体の高さ情報を含む３次元座標を把握しておき、
上記小監視エリアＥ’内の高温部が検出された場合は、
該高温部及びその周辺の複数の近傍位置にカメラ３を移
動し、該高温部及び近傍位置の２次元座標を把握すると
共に、該高温部及び近傍位置にレーザビームを照射して
これらの位置の３次元座標を把握し、さらに該３次元座
標情報に基づいて、上記高温部及び近傍位置の内、最も
温度の高い位置に対して放水する構成であるから、火災
危険位置の検出を極めて精度良く行い得ると共に、確実
な消火処理を実現し得るものである。

【００７２】また、高温部のみならずその近傍位置（Ｐ
１’〜Ｐ４’）の温度情報に基づいて、これらの位置の
内、最も温度の高い位置を火災危険位置と判断するもの
であるから、極めて高い精度で火災危険位置を認識する
ことができ、信頼性の高い火災等の検知装置を得ること
ができる。

【００７３】また、高温部及びその周辺の近傍位置を含
む複数箇所にレーザビームを照射して距離を測定するも
のであるから、黒色等の監視対象物等で距離測定が不能
であっても、他の近傍点の距離データから３次元座標を
特定することができるため、監視対象物の色等、その性
質にかかわらず正確な火災危険位置の特定をすることが
できる。

【００７４】また、本発明は、赤外線ＣＣＤカメラ３に
より高温部の２次元位置情報の特定を行い、レーザ距離
計４により上記高温部の３次元位置情報を正確に特定し
得て、かつ当該３次元位置情報から上記高温部（火災危
険位置）に放水到達点が位置するように放水銃を姿勢制
御し得るものであるから、火災危険位置の位置特定から
消火処理までを含むトータルなシステムを構成すること
ができるものである。これにより、位置特定用の固定カ
メラや、高さ情報特定用のクレーン等、複数の業種の機
器から構成されていた従来の消火設備と比較して、消火
設備全体を１つのシステムとして構築することがで、シ
ステムのメンテナンスや維持管理を容易に行うことがで
きるという効果がある。

【００７５】

【発明の効果】以上のように、本発明によればカメラの
視野範囲を順次移動させて監視対象空間全域を監視し得
るように構成したため、最小限のカメラ数（例えば１
台）で大空間等の火災危険位置の監視を行うことができ
る。

【００７６】また、カメラによる映像信号に基づいて高
温部の位置を２次元位置情報として検出し、上記高温部
をカメラの視野範囲の中央部に位置するようにカメラを
角度調整可能としたので、火災危険位置の高温部が検出
されると当該高温部がモニターＴＶ等の中央部に映し出
され、火災危険位置を容易に確認することができる。

【００７７】また、高温部のみならずその近傍位置の温
度情報に基づいて、これらの位置の内、例えば最も温度
の高い位置を火災危険位置と判断することができ、極め
て高い精度で火災危険位置を認識し得て、信頼性の高い
火災等の検知装置を得ることができる。

【００７８】また、距離測定機により監視対象物までの
距離を測定し得るように構成し、監視対象物の高さ情報
を含む３次元位置情報を認識することができるため、火
災危険位置に放水到達点が位置するように正確に消火銃
の位置制御を行い得て、正確な消火処理を行うことがで
きるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる火災等の自動検知装置を具備し
たごみピットの斜視図である。

【図２】（イ）は同上装置の監視カメラ部の平面図、
（ロ）は同上カメラ部の側面図である。

【図３】同上装置のレーザ距離計の測定位置を示す図で
ある。

【図４】同上装置の監視エリアの平面図である。

【図５】図４のＮ−Ｎ線断面図である。

【図６】小監視エリア［２］を示す図である。

【図７】（イ） は同上装置の消火銃の平面図、（ロ）
は同上消火銃の側面図である。

【図８】同上装置の電気的構成を示すブロック図であ
る。

【図９】（ａ）は指定監視位置メモリ、（ｂ）近傍位置
メモリの各記憶内容を示す図である。

【図１０】同上装置の画像メモリの記憶エリアを示す図
である。

【図１１】（ａ）は記憶テーブルＭ１、（ｂ）は記憶テ
ーブルＭ２の各記憶内容を示す図である。

【図１２】３次元座標を演算で求める場合の説明図であ
る。

【図１３】放水銃の俯仰角を求めるための説明図であ
る。

【図１４】温度データテーブルを示す図である。

【図１５】同上装置の全体の動作手順を示すフローチャ
ートである。

【図１６】同上装置の動作手順を示すフローチャートで
ある。

【図１７】同上装置の動作手順を示すフローチャートで
ある。

【図１８】同上装置の動作手順を示すフローチャートで
ある。

【図１９】同上装置の動作手順を示すフローチャートで
ある。

【図２０】同上装置の動作手順を示すフローチャートで
ある。

【図２１】同上装置の動作手順を示すフローチャートで
ある。

【図２２】同上装置の動作手順を示すフローチャートで
ある。

【図２３】同上装置のレーザ距離計を２台設けた場合の
説明図である。

【図２４】同上装置をドーム型建築物に適用した場合の
実施形態を示す図であり、（イ）は同上建築物の概略横
断面図、（ロ）は同上建築物の概略側面断面図である。

【符号の説明】

１ ごみピット ３ 赤外線ＣＣＤカメラ ４，４’ レーザ距離計 ５，５’ 消火銃 ７ 基台 １０ 収納ケース １１ 水平軸駆動モータ １２ 垂直軸駆動モータ １７ 回転ベース ２１ 水平駆動用モータ ２２ 垂直駆動用モータ ２７ カメラ駆動信号送出部 ２８，２８’ コントローラ ３２ 画像メモリ ３２’ 記憶エリア ３３ ２次元座標検出部 ３４ 比較部 ３９ カメラ移動量演算部 ４１ 角度演算部 ４２，４２’ 姿勢制御部 ４３ 消火水タンク ４４ 消火水駆動ポンプ ４５ａ 指定監視位置メモリ ４５ｂ 近傍位置メモリ Ｅ 監視エリア Ｅ’ 小監視エリア Ｐ０’ 高温部 Ｐ１’〜Ｐ４’ 近傍位置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｎ (72)発明者 辻 則男 滋賀県伊香郡高月町高月1740番地 株式会 社立売堀製作所高月工場内 (72)発明者 石田 久二 大阪市西区立売堀１丁目10番10号 株式会 社立売堀製作所企画開発部内 (72)発明者 藤田 勝 大阪市西区立売堀１丁目10番10号 株式会 社立売堀製作所企画開発部内 (72)発明者 手島 博行 福岡市博多区千代１丁目19番13号 株式会 社立売堀製作所西部支社内 Ｆターム(参考） 2F065 AA01 AA03 AA04 AA06 AA18 AA20 BB05 BB29 CC14 FF04 FF11 FF65 GG04 GG21 JJ03 JJ26 NN20 PP05 QQ03 QQ24 QQ25 QQ31 QQ36 QQ42 5C054 CA05 CF05 CG01 CG02 FC01 FC03 FC12 FC15 FF06 GB01 HA20 5C085 AA01 AA13 AB05 AC03 AC11 BA36 CA01 CA20 DA16 EA41 FA31 5G405 AA01 AA06 AB05 AC02 BA01 CA01 CA29 DA21 EA41 FA21

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 監視対象空間内にカメラを設置し、該カ
   メラを角度調整駆動可能な基台上に配設して基台駆動手
   段により上記カメラの視野範囲を順次移動させて上記空
   間内の所定エリアを監視し得るように構成し、上記カメ
   ラの映像信号に基づいて上記視野範囲内の火災危険位置
   を検出し得る火災危険位置検出手段を設け、該火災危険
   位置検出手段は、上記映像信号に基づいて上記視野範囲
   内における高温部の２次元座標情報を検出し得る高温部
   位置認識手段と、上記位置認識手段の高温部位置認識動
   作に基づいて当該高温部が火災危険位置であるか否かを
   基準レベルに基づいて判断する火災危険位置判断手段と
   を具備し、かつ上記火災危険位置判断手段にて火災危険
   位置である旨の判断が為された場合、上記高温部の２次
   元座標情報に基いて上記高温部が上記カメラの視野範囲
   の中央部に位置するように上記基台駆動手段を制御する
   カメラ移動制御手段とを設けたものであることを特徴と
   する火災等の自動検知装置。
2. 【請求項２】 上記カメラに隣接して距離測定機を配置
   し、当該測定機により上記カメラの視野範囲の中央部に
   位置する監視対象物までの距離を測定可能に構成し、上
   記距離測定機により上記高温部の上記監視対象物までの
   距離を測定し、該距離と上記カメラの現在位置情報に基
   づいて上記監視対象物の３次元座標情報を検出する３次
   元座標検出手段を設けたものであることを特徴とする請
   求項１記載の火災等の自動検知装置。
3. 【請求項３】 上記高温部位置認識手段は上記高温部の
   近傍の２次元座標情報を近傍位置として特定し得るもの
   であり、上記カメラ移動制御手段は上記近傍位置の２次
   元座標情報に基いて上記近傍位置がカメラの視野範囲の
   中央部に位置するように上記カメラを移動させるもので
   あり、上記距離測定機により上記近傍位置の監視対象物
   までの距離を測定可能に構成し、上記３次元座標検出手
   段は、上記近傍位置までの距離と上記カメラの現在位置
   情報に基づいて、上記近傍位置の監視対象物の３次元座
   標情報を検出し得るように構成し、上記火災危険位置判
   断手段は、上記高温部及び近傍位置が火災危険位置であ
   るか否かを基準レベルに基づいて判断し、これら高温部
   及び近傍位置の内、温度の高い位置を火災危険位置であ
   ると判断するものであることを特徴とする請求項２記載
   の火災等の自動検知装置。
4. 【請求項４】 上記監視対象空間内に消火銃を設け、該
   消火銃を角度調整可能な基台上に設置し、上記消火銃の
   姿勢を制御可能な姿勢制御手段と、上記消火銃に消火水
   を供給し得る消火水供給手段を設け、上記姿勢制御手段
   は、上記３次元座標検出手段で検出された３次元座標情
   報に基づいて上記監視対象物に放水到達点が位置するよ
   うに上記消火銃を姿勢制御するものであることを特徴と
   する請求項２又は３記載の火災等の自動検知装置。
5. 【請求項５】 上記距離測定機の他に上記視野範囲の中
   央部の近接位置の距離を測定可能な第２の距離測定機を
   設け、最初の距離測定機による測定が不可であった場合
   は、上記第２の距離測定機により距離測定動作を行うも
   のであることを特徴とする請求項２〜４の何れかに記載
   の火災等の自動検知装置。