JP2003080969A

JP2003080969A - 運転者状態検出装置

Info

Publication number: JP2003080969A
Application number: JP2001275509A
Authority: JP
Inventors: Nobutomo Hisaie; 伸友久家
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-09-11
Filing date: 2001-09-11
Publication date: 2003-03-19

Abstract

(57)【要約】【課題】走行環境に依存せずに的確に運転者の状態を
検出することができる。【解決手段】運転者状態検出装置は、運転者の視線方
向の頻度を計測する視線方向検出手段１及び視線方向頻
度算出手段２と、運転者の運転操作量を検出する運転操
作量計測手段３と、自車両周囲の走行環境を検出する走
行環境検出手段４と、走行環境に基づいて運転者状態検
出用パラメータの設定をする運転者状態検出用パラメー
タ設定手段５と、運転者状態検出用パラメータ設定手段
５が設定した運転者状態検出用パラメータを用いた演算
処理により運転者の状態を検出する運転者状態検出手段
６とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両を運転する運
転者の状態を検出する運転者状態検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両を運転する運転者の視線行動を用い
て運転者の状態を検出する装置としては、例えば特開平
９−２０１５７号公報に開示されている覚醒度低下検出
装置や特開平８−１７８７１２号公報に開示されている
漫然運転検出装置がある。前記覚醒度低下検出装置は、
視線方向の頻度分布パターンを予め作成し、これと覚醒
度が低下したときの分布パターンとを比較することで、
運転者の覚醒度低下を検出している。また、前記漫然運
転検出装置は、視線検出範囲を複数の領域に分割し、か
つ各分割領域内での視線方向の検出頻度をカウントし、
比較することにより、運転者の状態が漫然運転状態か否
かを判定している。ここで、漫然運転状態とは、例えば
運転者が運転中に何か考え事をして漫然と運転をしてい
る状態である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、様々な走行
環境において運転者の状態が異なるものの、運転者のそ
の動作或いは行為自体が同一である場合がある。しか
し、前記従来の技術では、常に単一の検出手段或いは検
出用パラメータで運転者の状態や意図を検出しているた
め、その検出条件が限定されたものになっていた。これ
により、例えば、異なる走行環境でもそれら検出対象の
特性が類似している場合には、その運転者の状態が全く
異なっていても、その判定が困難になるという問題が生
じてしまう。

【０００４】例えば、前記覚醒度低下検出装置では、漫
然運転状態における運転者の視線方向頻度分布が前方に
集中するという特徴を利用している。しかし、先行車に
追従している走行環境においては、通常の走行状態でも
運転者の視線方向分布が前方に集中するので、視線方向
頻度分布のみでは運転者が漫然運転状態にあることを的
確に検出することが困難になるといった問題があった。

【０００５】また、運転中に周囲を見るわき見運転状態
の検出では、運転者の視線方向頻度分布が周囲方向に集
中するという特徴を利用している。しかし、このわき見
運転状態の検出においても同様に、わき見運転状態の検
出のための視線方向と、運転者が車線変更を行おうとし
て隣接車線の車両の状況を確認するための視線方向、す
なわち車線変更を意図しているときの視線方向とはとも
に、同一視線方向に集中する運転者の行為によりなされ
るので、視線方向頻度のみではわき見運転状態を的確に
検出をすることが困難になるといった問題があった。

【０００６】このように、様々な走行環境において運転
者の状態が異なるものの、運転者のその動作或いは行為
自体が同一である場合があり、そのような状況下で、従
来の装置は、運転者の状態を的確に検出することができ
なかった。そこで、本発明は、前記問題点を解決するた
めになされたものであり、その目的は、走行環境に依存
せずに的確に運転者の状態を検出することができる運転
者状態検出装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１の運転者状態検出装置は、演算処理により
運転者の状態を検出する運転者状態検出手段を備える運
転者状態検出装置において、自車両周囲の走行環境を検
出する走行環境検出手段を備えるとともに、前記運転者
状態検出手段が、前記走行環境に基づいて前記演算処理
の流れを調整することを特徴としている。

【０００８】また、請求項２の運転者状態検出装置は、
請求項１記載の運転者状態検出装置において、前記走行
環境に基づいて運転者状態検出用パラメータの設定をす
る運転者状態検出用パラメータ設定手段を備え、前記運
転者状態検出手段が、前記運転者状態検出用パラメータ
設定手段が設定した前記運転者状態検出用パラメータを
用いた演算処理により運転者の状態を検出することを特
徴としている。

【０００９】また、請求項３の運転者状態検出装置は、
請求項２記載の運転者状態検出装置において、前記運転
者状態検出用パラメータの設定が、複数種類の運転者状
態検出用パラメータの候補からの前記運転者状態検出手
段が運転者の状態の検出に用いる前記運転者状態検出用
パラメータの選択であることを特徴としている。また、
請求項４の運転者状態検出装置は、請求項１ないし３の
いずれかに記載の運転者状態検出装置において、前記走
行環境が、先行する車両の状態であることを特徴として
いる。

【００１０】また、請求項５の運転者状態検出装置は、
請求項３記載の運転者状態検出装置において、運転者の
視線方向の頻度を計測する視線方向頻度計測手段と、運
転者の運転操作量を検出する運転操作量検出手段とを備
え、前記運転者状態検出用パラメータの候補が少なくと
も、前記視線方向頻度計測手段が計測した前記頻度に基
づいた視線方向頻度パラメータ、及び前記運転操作量検
出手段が検出した運転操作量に基づいた運転操作量パラ
メータであり、前記運転者状態検出用パラメータ設定手
段が、前記走行環境検出手段が検出した先行する車両の
有無に基づいて、前記視線方向頻度パラメータ又は前記
運転操作量パラメータのうちの少なくとも一のパラメー
タを選択することを特徴としている。

【００１１】また、請求項６の運転者状態検出装置は、
請求項３記載の運転者状態検出装置において、運転者の
視線方向の頻度を計測する視線方向頻度計測手段と、運
転者の運転操作量を検出する運転操作量検出手段とを備
え、前記複数種類の前記運転者状態検出用パラメータの
候補が少なくとも、前記視線方向頻度計測手段が計測し
た前記頻度に基づいた視線方向頻度パラメータ、及び前
記運転操作量検出手段が検出した運転操作量に基づいた
運転操作量パラメータであり、前記運転者状態検出用パ
ラメータ設定手段が、前記走行環境が先行する車両がな
い場合には、前記視線方向頻度パラメータを選択し、前
記走行環境が先行する車両が有る場合には、前記視線方
向頻度パラメータを選択し、又は前記視線方向頻度パラ
メータ及び運転操作量パラメータの両方を選択すること
を特徴としている。

【００１２】また、請求項７の運転者状態検出装置は、
請求項５又は６記載の運転者状態検出装置において、前
記運転操作量が、所定時間内のアクセルペダル開度の分
散値であることを特徴としている。また、請求項８の運
転者状態検出装置は、請求項１ないし７のいずれかに記
載の運転者状態検出装置において、前記走行環境が、隣
接車線の他の車両の状態であることを特徴としている。

【００１３】また、請求項９の運転者状態検出装置は、
請求項３記載の運転者状態検出装置において、運転者の
視線方向の頻度を計測する視野方向頻度計測手段と、運
転者の運転操作量を検出する運転操作量検出手段を備
え、前記運転者状態検出用パラメータの候補が少なくと
も、前記視線方向頻度計測手段が計測した前記頻度に基
づいた視線方向頻度パラメータ、及び前記運転操作量検
出手段が検出した運転操作量に基づいた運転操作量パラ
メータであり、前記運転者状態検出用パラメータ設定手
段が、前記走行環境検出手段が検出した隣接車線の車両
の有無に基づいて、前記視線方向頻度パラメータ又は前
記運転操作量パラメータのうちの少なくとも一のパラメ
ータを選択することを特徴としている。

【００１４】また、請求項１０の運転者状態検出装置
は、請求項３記載の運転者状態検出装置において、運転
者の視線方向の頻度を計測する視野方向頻度計測手段
と、運転者の運転操作量を検出する運転操作量検出手段
を備え、前記運転者状態検出用パラメータの候補が少な
くとも、前記視線方向頻度計測手段が計測した前記頻度
に基づいく視線方向頻度パラメータ、及び前記運転操作
量検出手段が検出した運転操作量に基づいた運転操作量
パラメータであり、前記運転者状態検出用パラメータ設
定手段が、前記走行環境が隣接車線に他の車両がない場
合には、前記視線方向頻度パラメータを選択し、前記走
行環境が隣接車線に他の車両が有る場合には、前記視線
方向頻度パラメータを選択し、又は視線方向頻度パラメ
ータ及び運転操作量パラメータの両方を選択することを
特徴としている。

【００１５】また、請求項１１の運転者状態検出装置
は、請求項９又は１０に記載の運転者状態検出装置にお
いて、前記運転操作量が、ステアリング操作量に応じた
値であることを特徴としている。また、請求項１２の運
転者状態検出装置は、請求項１１記載の運転者状態検出
装置において、前記ステアリング操作量に応じた値が、
所定時間内のステアリングの操舵角速度の分散値である
ことを特徴としている。

【００１６】また、請求項１３の運転者状態検出装置
は、請求項１１記載の運転者状態検出装置において、前
記ステアリング操作量に応じた値が、所定時間内のステ
アリングの操舵角速度のスペクトル分布における所定周
波数帯域のパワであることを特徴としている。また、請
求項１４の運転者状態検出装置は、請求項１ないし１３
のいずれかに記載の運転者状態検出装置において、運転
者状態検出手段が、運転者による車線の維持運転状態、
運転者の漫然運転状態、運転者のわき見運転状態又は運
転者による車線変更の意図を示す運転状態の少なくとも
一の運転状態を検出することを特徴としている。

【００１７】

【発明の効果】請求項１記載の運転者状態検出装置は、
運転者状態検出手段が走行環境に基づいて演算処理の流
れを調整することで、走行環境に応じて運転者の状態を
検出しており、これにより、走行環境の影響を小さくし
て、運転者の状態の検出精度を向上させることができ
る。例えば、演算処理の流れとは、運転者の状態を検出
するための判定処理の流れであり、請求項１の運転者状
態検出装置は、走行環境に基づいてそのような判定処理
手順を変化させている。

【００１８】また、請求項２記載の運転者状態検出装置
は、運転者状態検出手段が走行環境に基づいて設定され
た運転者状態検出用パラメータを用いた演算処理により
運転者の状態を検出しており、これにより、予め用意し
た運転者状態検出用パラメータを適宜設定することで、
運転者の状態の検出精度をさらに向上させることができ
る。ここで、運転者状態検出用パラメータの設定とは、
例えば、運転者状態検出用パラメータ自体を変化或いは
調整することである。

【００１９】また、請求項３記載の運転者状態検出装置
は、複数種類の運転者状態検出用パラメータの候補から
の前記運転者状態検出手段が運転者の状態の検出に用い
る前記運転者状態検出用パラメータを選択しており、こ
れにより、予め用意した複数種類の運転者状態検出用パ
ラメータを適宜選択することで、運転者の状態の検出精
度をさらに向上させることができる。

【００２０】また、請求項４記載の運転者状態検出装置
は、走行環境が先行する車両の状態であり、これにより
先行車の有無で演算処理の流れを調整している。先行車
が有りとされる先行車に追従している場合と、先行車が
なしとされる先行車に追従していない場合とでは、運転
者の状態が異なるが、運転者のその動作或いは行為自体
が同一である場合がある。請求項４記載の運転者状態検
出装置は、このような走行環境を反映させて演算処理の
流れを調整することで、走行環境による検出精度への影
響を小さくして、運転者の状態の検出精度を向上させる
ことができる。

【００２１】また、請求項５記載の運転者状態検出装置
は、走行環境としての先行する車両の有無に基づいて、
視線方向頻度パラメータ又は運転操作量パラメータのう
ちの少なくとも一のパラメータを選択することで、走行
環境に対応した適切な運転者状態検出用パラメータを用
いて運転者の状態を検出することができる。また、請求
項６記載の運転者状態検出装置は、先行する車両がない
場合には、前記視線方向頻度パラメータを選択し、前記
走行環境が先行する車両が有る場合には、前記視線方向
頻度パラメータを選択し、又は視線方向頻度パラメータ
及び運転操作量パラメータの両方を選択することで、走
行環境に対応した適切な運転者状態検出用パラメータを
用いて運転者の状態を検出することができる。

【００２２】また、請求項７記載の運転者状態検出装置
は、運転操作量が所定時間内のアクセルペダル開度の分
散値であり、前記運転操作量パラメータを用いて、その
分散値に基づいて運転者状態を検出している。これによ
り、請求項７記載の運転者状態検出装置は、走行環境に
対応した運転者状態が反映される適切な運転操作量パラ
メータを用いて運転者の状態を検出することができる。

【００２３】また、請求項８記載の運転者状態検出装置
は、走行環境が隣接車線の他の車両の状態であり、隣接
車線の他の車両の有無で演算処理の流れを調整してい
る。隣接車線に他の車両が有る場合と、隣接車線に他の
車両がない場合とでは、運転者の状態が異なるが、運転
者のその動作或いは行為自体が同一である場合がある。
請求項８記載の運転者状態検出装置は、このような走行
環境を反映させて演算処理の流れを調整することで、走
行環境による検出制度への影響を小さくして、運転者の
状態の検出精度を向上させることができる。

【００２４】また、請求項９記載の運転者状態検出装置
は、走行環境としての隣接車線の他の車両の有無に基づ
いて、視線方向頻度パラメータ又は運転操作量パラメー
タのうちの少なくとも一のパラメータを選択すること
で、走行環境に対応した適切な運転者状態検出用パラメ
ータを用いて運転者の状態を検出することができる。ま
た、請求項１０記載の運転者状態検出装置は、隣接車線
に他の車両がない場合には、前記視線方向頻度パラメー
タを選択し、隣接車線に他の車両が有る場合には、前記
視線方向頻度パラメータを選択し、又は視線方向頻度パ
ラメータ及び運転操作量パラメータの両方を選択するこ
とで、走行環境に対応した適切な運転者状態検出用パラ
メータを用いて運転者の状態を検出することができる。

【００２５】また、請求項１１記載の運転者状態検出装
置は、前記運転操作量がステアリング操作量に応じた値
であり、前記運転操作量パラメータを用いて、そのステ
アリング操作量に応じた値に基づいて運転者状態を検出
している。これにより、請求項１１記載の運転者状態検
出装置は、走行環境に対応した運転者状態が反映される
適切な運転操作量パラメータを用いて運転者の状態を検
出することができる。

【００２６】また、請求項１２記載の運転者状態検出装
置は、前記ステアリング操作量に応じた値が所定時間内
のステアリングの操舵角速度の分散値であり、前記運転
操作量パラメータを用いて、その分散値に基づいて運転
者状態を検出している。これにより、請求項１２記載の
運転者状態検出装置は、走行環境に対応した運転者状態
が反映される適切な運転操作量パラメータを用いて運転
者の状態を検出することができる。

【００２７】また、請求項１３記載の運転者状態検出装
置は、前記ステアリング操作量に応じた値が所定時間内
のステアリングの操舵角速度のスペクトル分布における
所定周波数帯域のパワであり、前記運転操作量パラメー
タを用いて、そのパワに基づいて運転者状態を検出して
いる。これにより、請求項１３記載の運転者状態検出装
置は、走行環境に対応した運転者状態が反映される適切
な運転操作量パラメータを用いて運転者の状態を検出す
ることができる。

【００２８】また、請求項１４記載の運転者状態検出装
置は、運転者状態検出手段が運転者による車線の維持運
転状態、運転者の漫然運転状態、運転者のわき見運転状
態又は運転者による車線変更の意図を示す運転状態の少
なくとも一の運転状態を検出することで、運転者の状態
に関する各種情報の有効利用を可能にしている。例え
ば、これにより、運転者の状態の利用して運転支援を行
う各種運転支援機能において有効利用することができ
る。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の複数の実施の形態
について図面を参照して詳細に説明する。この実施の形
態は、運転者の状態を検出する運転者状態検出装置に本
発明を適用したものである。（１）第１の実施の形態第１の実施の形態の運転者状態検出装置は、大別して、
図１に示すように、運転者の視線方向の頻度を計測する
視線方向頻度計測手段を構成する視線方向検出手段１及
び視線方向頻度算出手段２と、運転者の運転操作量を検
出する運転操作量計測手段３と、自車両周囲の走行環境
を検出する走行環境検出手段４と、走行環境に基づいて
運転者状態検出用パラメータの設定をする運転者状態検
出用パラメータ設定手段５と、運転者状態検出用パラメ
ータ設定手段５が設定した運転者状態検出用パラメータ
を用いた演算処理により運転者の状態を検出する運転者
状態検出手段６とを備えている。

【００３０】図２は、この図１に示す運転者状態検出装
置の構成のより具体的な構成を示す。この図２に示す運
転者状態検出装置は、赤外線照射器１１、ＣＣＤ（Char
ge Coupled Device）カメラ１２、画像処理ユニット２
０、運転操作量入力部３０、走行環境検出部４０、及び
電子制御ユニット５０を備えている。赤外線照射器１１
が赤外線光を運転者の顔面に照射する一方で、ＣＣＤカ
メラ１２は、その運転者の眼球を含む顔画像を撮像す
る。例えば、赤外線照射器１１及びＣＣＤカメラ１２
は、図３に示すように、車室内の運転者前方のメータク
ラスタ６１の近傍等に固定設置されている。ＣＣＤカメ
ラ１２で撮像された画像データは、画像処理ユニット２
０へ送信される。

【００３１】画像処理ユニット２０は、瞳孔中心及び角
膜反射点検出部２１及び視線方向検出部２２を備えてい
る。瞳孔中心及び角膜反射点検出部２１は、入力された
前記画像データに基づいて、運転者の瞳孔中心及び赤外
線照射による角膜反射中心点を検出する。そして、視線
方向検出部２２は、瞳孔中心及び角膜反射点検出部２１
の検出結果に基づいて視線方向を求める。具体的には、
視線方向検出部２２は、瞳孔中心及び角膜反射点検出部
２１が検出した瞳孔中心及び角膜反射中心点の２点の画
像上の座標位置関係から視線方向のデータとして、基準
アイポイントを原点にとり、車両前方方向を向いたとき
の２次元の車両固定投影面座標系における水平方向及び
垂直方向の角度からなる視線方向データＥ（θｕ，θ
ｖ）を求める。このとき、瞳孔中心及び角膜反射点検出
部２１で検出された角度情報からだけでは運転者の頭の
位置の動きを考慮できないため、前記ＣＣＤカメラ１２
で撮影される車室内に存在する画像内の参照点を用いて
修正を行う。

【００３２】このように画像処理ユニット２０で検出さ
れた視線方向データＥ（θｕ，θｖ）は、電子制御ユニ
ット５０に送信される。電子制御ユニット５０は、視線
方向領域マップ格納部５１、視線方向領域判定部５２、
視線方向頻度算出部５３、運転操作量統計量算出部５
４、運転者状態検出用パラメータ設定部５５、運転者状
態検出部５６、及び検出運転者状態出力部５７を備え、
図４に示すように車載されている。

【００３３】視線方向領域判定部５２は、入力した前記
視線方向データＥ（θｕ，θｖ）から視線方向が、例え
ば図５中（Ａ）に示すように、複数の設定領域Ｄ１〜Ｄ
１５のどれに存在するかを求める。ここで、設定領域Ｄ
１〜Ｄ１５は、車両前方に仮想的に設けた車両固定投影
平面を分割されてなる複数の矩形領域からなる。この各
設定領域Ｄ１〜Ｄ１５の車両固定投影面上の範囲は、視
線方向領域マップ格納部５１に視線方向領域マップ情報
として格納されており、例えば、視線方向領域判定部５
２は、電子制御ユニット１の起動時に視線方向領域マッ
プ格納部５１から視線方向領域マップ情報を読み出して
いる。

【００３４】視線方向領域判定部５２は、前記視線方向
データＥ（θｕ，θｖ）により指し示される視線方向に
位置される設定領域Ｄ１〜Ｄ１５から一の領域を特定し
て、その特定された領域を示すデータを作成する。そし
て、このようなデータは、視線方向領域判定部５２が所
定のサンプリング時間毎に行うことで、そのような領域
を示す情報からなる時系列データとして作成される。

【００３５】なお、この視線方向領域マップ格納部５１
及び視線方向領域判定部５２と、前記赤外線照射器１
１、ＣＣＤカメラ１２、瞳孔中心及び角膜反射点検出部
２１及び視線方向検出部２２とは、前記図１に示す視線
方向検出手段１を構成している。図２に戻って、視線方
向頻度算出部５３は、視線方向領域判定部５２が得た前
記時系列データ内の最新の値から直近の所定時間内のデ
ータを用いて注視頻度Ｆを求める。具体的には、注視頻
度Ｆとして、車両前方方向領域の注視頻度（以下、前方
領域注視頻度という。）ｆｆと、車両周辺領域の注視頻
度（以下、周辺領域注視頻度という。）ｆｓとを求め
る。

【００３６】例えば、前方領域注視頻度ｆｆは、図５中
（Ｂ）に示すように、運転者の略正面に位置される一の
設定領域Ｄ８の注視頻度であり、周辺領域注視頻度ｆｓ
は、図５中（Ｃ）に示すように、正面前方からある角度
をなして左側に位置する複数の設定領域Ｄ１，Ｄ２，Ｄ
６，Ｄ７，Ｄ１１，Ｄ１２及び右側に位置する複数の設
定領域Ｄ４，Ｄ５，Ｄ９，Ｄ１０，Ｄ１４，Ｄ１５から
なる領域の注視頻度である。ここで、注視頻度について
は、前記時系列データ内の所定時間内のデータにより得
ており、所定時間内のサンプル数からみた該当領域が選
択されている割合として得られる値である。

【００３７】視線方向頻度算出部５３は、このように求
めた前記各注視頻度ｆｆ，ｆｓを運転者状態検出部５６
に出力する。なお、この視線方向頻度算出部５３は、前
記図１に示す視線方向頻度算出手段２を構成している。
ここで、運転者状態検出部５６には、運転操作量入力部
３０からの入力値に基づいて運転操作量統計量算出部５
４が得た運転操作量に関する値が入力されており、ま
た、走行環境検出部４０からの値に基づいて運転者状態
検出用パラメータ設定部５５からの値が入力されてい
る。

【００３８】前記運転操作量入力部３０は、アクセルペ
ダル開度センサ３１及び操舵角センサ３２を備えてお
り、運転中に運転者が操作する運転操作量が入力され
る。すなわち、アクセルペダル開度センサ３１により、
運転操作量としてアクセルペダル開度を検出し、操舵角
センサ３２により、運転操作量として操舵角を検出す
る。アクセルペダル開度センサ３１及び操舵角センサ３
２の検出値は、前記電子制御ユニット５０内の運転操作
量統計量算出部５４に送信される。

【００３９】運転操作量統計量算出部５４は、運転操作
量入力部３０からの前記アクセル開度や操舵角等の運転
操作量の統計量を算出する。運転操作量統計量算出部５
４は、時系列として入力される運転操作量の値のうち、
最新の値から直近の所定時間内の値に基づいて統計量を
算出する。具体的には、次のように、各運転操作量から
統計量を算出する。

【００４０】運転操作量統計量算出部５４は、アクセル
ペダル操作に関する統計量については、図６中（Ａ）に
示すように、現時点から所定時間遡った直近所定時間区
内にアクセルペダル開度センサ３１で測定されたアクセ
ルペダル開度の各値から、分散値（以下、アクセルペダ
ル開度分散値という。）ａｖを求める。例えば、図６中
（Ｂ）に示すように、アクセルペダル開度の分布は得ら
れる。

【００４１】また、運転操作量統計量算出部５４は、ス
テアリング操作に関する統計量については、図７中
（Ａ）に示すように、現時点から所定時間遡った直近所
定時間区内に操舵角センサ３２で計測された操舵角の各
値から、操舵角速度の頻度（以下、操舵角速度頻度とい
う。）ｓｖを求める。例えば、図７中（Ｂ）に示すよう
に、操舵角速度の分布は得られる。そして、運転操作量
統計量算出部５４は、求めたこの操舵角速度頻度ｓｖ及
び前記アクセルペダル開度分散値ａｖを運転者状態検出
部５６に出力する。

【００４２】なお、ここで、この運転操作量統計量算出
部５４、前記アクセルペダル開度センサ３１、及び前記
操舵角センサ３２は、前記図１に示す運転操作量計測手
段３を構成している。また、前記走行環境検出部４０
は、前記図１に示す走行環境検出手段４に対応するもの
であり、自車両周辺の環境情報を取得するように構成さ
れている。走行環境検出部４０は、レーダ４１、レーダ
処理ユニット４２、ＣＣＤカメラ４３、及び画像処理ユ
ニット４４を備えている。

【００４３】レーダ４１は、図４に示すように車両前部
に設置されたレーザレーダやミリ波レーダであり、先行
車の有無、或いは先行車までの接近度合を計測する。先
行車への接近度合としては、車間距離や車間時間等が挙
げられる。レーダ４１の計測値は、図４に示すように車
載されているレーダ処理ユニット４２に出力される。レ
ーダ処理ユニット４２は、レーダ４１からの計測値に基
づいて先行車の有無に基づいて、当該車両の先行車への
追従の有無を判定する。例えば、レーダ処理ユニット４
２は、所定時間内における先行車への接近度合の変化量
が所定範囲以内である場合に、先行車が有り、その先行
車に追従している状態と判断する。

【００４４】また、ＣＣＤカメラ４３は、図４に示すよ
うに車体或いはドアミラーに設置されて、隣接車線前方
及び後側方を撮像しており、車載されている画像処理ユ
ニット４４にその撮像画像を出力している。画像処理ユ
ニット４４は、このＣＣＤカメラ４３からの撮像画像に
基づいて、隣接車線前方或いは後側方に他の車両が存在
するか否かを判定する。

【００４５】走行環境検出部４０は、これらレーダ処理
ユニット４２及び画像処理ユニット４４における走行環
境の判定結果を、運転者状態検出用パラメータ設定部５
５に送信する。運転者状態検出用パラメータ設定部５５
は、前記図１に示す運転者状態検出用パラメータ設定手
段５に対応するものであり、入力された判定結果、すな
わち先行車への追従の有無或いは隣接車線における他の
車両の有無に基づいて、前記運転者状態検出部５６が運
転者状態の検出に用いる運転者状態検出用パラメータを
設定している。ここで、運転者状態検出用パラメータの
設定とは、複数種類の運転者状態検出用パラメータの候
補からの運転者状態検出部５６が運転者の状態の検出に
用いる運転者状態検出用パラメータの選択である。

【００４６】運転者状態検出部５６は、前記図１に示す
運転者状態検出手段６に対応するものであり、可変設定
可能な種々の運転者状態検出用パラメータを用いて運転
者の状態を検出する。設定可能な運転者状態検出用パラ
メータな候補としては、前記視線方向頻度算出部５３が
得た視線方向頻度である前記前方領域注視頻度ｆｆ及び
周辺領域注視頻度ｆｓに基づいた視線方向頻度パラメー
タ、及び運転操作量統計量算出部５４が得た運転操作量
である前記操舵角速度頻度ｓｖ及び前記アクセルペダル
開度分散値ａｖに基づいた運転操作量パラメータが挙げ
られる。

【００４７】すなわち、運転者状態検出部５６は、前方
領域注視頻度ｆｆ、周辺領域注視頻度ｆｓ、操舵角速度
頻度ｓｖ、或いはアクセルペダル開度分散値ａｖを変数
としてこれを監視し、運転者の状態を検出している。具
体的には、次のように運転者の状態を検出している。先
ず、前方領域注視頻度ｆｆや周辺領域注視頻度ｆｓの視
線方向頻度パラメータに基づく運転者状態の検出は次の
ようになる。

【００４８】運転者状態検出部５６は、前方領域注視頻
度ｆｆ及び周辺領域注視頻度ｆｓに対応してそれぞれ所
定値（或いは閾値、以下同様。）ＦＦ０，ＦＡ０を設定
しており、この所定値ＦＦ０，ＦＡ０と前方領域注視頻
度ｆｆ、周辺領域注視頻度ｆｓとをそれぞれに比較して
その頻度レベルを判定し、運転者状態を検出している。
すなわち例えば、前方領域注視頻度ｆｆが、対応される
所定値（以下、第１の注視頻度所定値という。）ＦＦ０
より大きい場合には、運転者が前方を観ている状態と判
断でき、これに基づいた運転者状態の検出が可能にな
り、また、周辺領域注視頻度ｆｓが対応される所定値
（以下、第２の注視頻度所定値という。）ＦＡ０より大
きい場合には、運転者が周囲を見ている状態と判断で
き、これに基づいた運転者状態の検出が可能になる。

【００４９】一方、操舵角速度頻度ｓｖやアクセルペダ
ル開度分散値ａｖの運転操作量パラメータに基づく運転
者状態の検出は次のようになる。運転者状態検出部５６
は、アクセルペダル開度分散値ａｖ用に、図６中（Ｃ）
に示すように、所定値（以下、分散所定値）ＡＶ０を設
定しており、また、前記操舵角速度頻度ｓｖ用に、図７
中（Ｂ）及び（Ｃ）に示すように、操舵角速度について
の所定値（以下、速度所定値という。）ＳＶＬ０を設定
し、操舵角速度の分散値に関して第１の所定値（以下、
第１の頻度所定値という。）ＳＶ０及びこの第１の頻度
所定値ＳＶ０より小さい値とされる第２の所定値（以
下、第２の頻度所定値という。）ＳＶ１を設定してい
る。運転者状態検出部５６は、このように設定した所定
値に基づいて運転者の状態を判断している。

【００５０】例えば、先行車に追従している状態にあ
り、且つ車間距離を一定に維持しようとする場合（以
下、通常の車線維持状態という。）、運転者の行為はア
クセルペダル開度を調整する行為になる。一方、漫然運
転状態にあるときは、運転者によるアクセルペダル操作
は緩慢になるため、アクセルペダル開度分散値ａｖでみ
た場合、前者の通常の車線維持状態と比較して小さくな
る。よって、このような特性を利用すれば、アクセルペ
ダル開度分散値ａｖに基づいて、通常の車線維持状態と
漫然運転状態とを判別することは可能であり、このよう
なことから、例えば、アクセルペダル開度分散値ａｖ用
の分散所定値ＡＶ０を、これを考慮して設定（例えば予
め得た実験結果等を参照して設定）すれば、アクセルペ
ダル開度分散値ａｖと分散所定値ＡＶ０との比較によ
り、通常の車線維持状態と漫然運転状態とを判別するこ
とができるようになる。

【００５１】また、隣接車線に他の車両が存在する状態
等において車線を維持しようとする場合は、車線内の横
方向の位置を一定に保とうとする意識が強くなより、運
転者により頻繁なステアリング操作がなされるので、操
舵角速度は全般に速くなる。一方、わき見運転状態にお
いては、運転者によるステアリング操作が少なくなるの
で、無操蛇時間は増加する。さらに、運転者が車線変更
を意図している場合（以下、車線変更意図状態とい
う。）は、隣接車線に自車が入るための距離があるかど
うかの確認を行う際に無操舵になり、それ以外のとき、
車線維持状態と同一となるので、この結果、わき見運転
状態と車線維持状態との中間で、運転者によりステアリ
ング操作がなされるようになる。

【００５２】よって、このような特性を利用すれば、操
舵角速度についての頻度に基づいて、隣接車線に他の車
両が存在する車線維持状態、わき見運転状態、及び車線
変更意図状態の３つの運転者の状態を判別することは可
能である。例えば予め得た実験結果等により、これら判
定用の所定値ＳＶ０，ＳＶ１，ＳＶＬ０を設定しておけ
ば、図７中（Ｃ）に示すように、操舵角速度頻度ｓｖが
速度所定値ＳＶＬ０以下であり、かつ前記第１の頻度所
定値ＳＶ０より大きい場合は、わき見運転状態と判定で
きるようになり、操舵角速度頻度ｓｖが速度所定値Ｓ
ＶＬ０以下であり、かつ第２の頻度所定値ＳＶ１と第１
の頻度所定値ＳＶ０との中間にある場合は、車線変更意
図状態と判定できるようになる。また、操舵角速度頻度
ｓｖが第２の頻度所定値ＳＶ１より小さい場合は、隣接
車線に他の車両が存在する場合の車線維持状態と判定で
きるようになる。

【００５３】このように、運転者状態検出部５６は、運
転操作量パラメータや視線方向頻度パラメータ等の運転
者状態検出用パラメータを用いて運転者の状態を検出し
ている。そして、運転者状態検出部５６が運転者状態の
検出に用いる視線方向頻度パラメータ及び運転操作量パ
ラメータ等の種々の運転者状態検出用パラメータの設定
は、運転者状態検出用パラメータ設定部５５により走行
環境に応じてなされており、これにより、運転者状態検
出部５６は、先行車への追従の有無、或いは隣接車線の
他の車両の有無に応じて適宜設定された視線方向頻度パ
ラメータや運転操作量パラメータにより、これらパラメ
ータを用いて運転状態を検出していることになる。

【００５４】なお、視線方向頻度パラメータや運転操作
量パラメータに用いた運転者状態の検出、及び視線方向
頻度パラメータや運転操作量パラメータの先行車への追
従の有無、或いは隣接車線の他の車両の有無に応じた設
定については、後で詳細に説明する。運転者状態検出部
５６は、以上のようにして検出した運転者状態情報を検
出運転者状態出力部５７に送信し、検出運転者状態出力
部５７では、その運転者状態情報に応じて、対応される
外部の警報、運転支援制御などの図示しないコントロー
ラへ出力する。これにより、運転者状態検出装置により
検出された運転者状態情報が利用されて、外部の警報が
発生され、或いは運転支援制御が起動されるようにな
る。

【００５５】次に、電子制御ユニット５０の処理内容
を、図８及び図９を用いて、さらに詳細に説明する。例
えば、電子制御ユニット５０は、所定のメインプログラ
ムに対する所定時間（例えば１００ｍsec）毎のタイマ
割り込み処理により実行している。先ず、ステップＳ１
において、画像処理ユニット２０からの視線方向データ
Ｅ（θｕ，θｖ）を入力し、続くステップＳ２におい
て、視線方向領域判定部５２により、入力した視線方向
データＥ（θｕ，θｖ）から、前記視線方向領域マップ
を参照して視線方向の該当設定領域Ｄｉ（設定領域Ｄ１
〜Ｄ１５のうち一の設定領域）を判定する。

【００５６】次に、ステップＳ３において、視線方向頻
度算出部５３により、直近の所定時間内のデータから前
方領域注視頻度ｆｆ及び周辺領域注視頻度ｆｓをそれぞ
れ算出する。また、続くステップＳ４において、先行車
への追従の有無、隣接車線の他の車両の有無の判定結果
を走行環境検出部４０から環境情報データとして入力
し、続くステップＳ５において、運転操作量入力部３０
からのアクセルペダル開度データを入力し、さらに続く
ステップＳ６において、運転操作量統計量算出部５４に
より、アクセルペダル開度統計量として、所定時間内の
アクセルペダル開度データに基づいて前記アクセルペダ
ル開度分散値ａｖを求める。

【００５７】次に、ステップＳ７において、運転操作量
入力部３０からの操舵角データを入力し、続くステップ
Ｓ８において、運転操作量統計量算出部５４により、操
舵角統計量として、所定時間内の操舵角データに基づい
て操舵角速度頻度ｓｖを求める。さらに、操舵角速度頻
度ｓｖから得られる操舵角速度分布において操舵角速度
の所定値ＳＶＬ０以下の領域内に入る操舵角速度につい
ての頻度（以下、操舵角低速域頻度という。）ｓｖ１を
求める。

【００５８】次に、ステップＳ９において、前方領域注
視頻度ｆｆが第１の注視頻度所定値ＦＦ０より大きいか
否かを運転者状態検出部５６により判定し、ここで、前
方領域注視頻度ｆｆが第１の注視頻度所定値ＦＦ０より
大きい場合、ステップＳ１０に進み、一方、前方領域注
視頻度ｆｆが第１の注視頻度所定値ＦＦ０以下の場合、
図９に示すステップＳ１６に進む。

【００５９】なお、このステップＳ９における判定処理
は、視線方向頻度パラメータである前方領域注視頻度ｆ
ｆを用いた判定処理である。ステップＳ１０では、走行
環境検出部４０の検出結果が先行車への追従状態（追従
している状態）を示すものであるか否かを判定し、ここ
で、先行車に追従している場合にはステップＳ１１に進
み、それ以外の場合、ステップＳ１５に進み、運転者状
態検出部５６により運転者状態が漫然運転状態にあると
判断する。

【００６０】ステップＳ１１では、ステップＳ６で求め
たアクセルペダル開度分散値ａｖが分散所定値ＡＶ０よ
り小さいか否かを運転者状態検出部５６により判定す
る。なお、前記ステップＳ１０における先行車への追従
の有無の判定処理は、走行環境である先行車への追従の
有無に基づいた運転者状態検出パラメータ設定部５５に
よる運転者状態検出用パラメータの設定（選択）処理に
なり、続くステップＳ１１における判定処理は、先行車
に追従しているとして設定した運転操作量パラメータで
あるアクセルペダル開度分散値ａｖを用いた運転者状態
検出部５６による運転者の状態の判定処理になる。

【００６１】このステップＳ１１において、アクセルペ
ダル開度分散値ａｖが分散所定値ＡＶ０より小さい場
合、ステップＳ１２に進み、運転者状態検出部５６によ
り運転者状態が漫然運転状態にあると判断し、また、ア
クセルペダル開度分散値ａｖが分散所定値ＡＶ０以上の
場合、ステップＳ１４に進み、運転者状態検出部５６に
より運転者状態を通常の車線維持状態にあると判断す
る。

【００６２】ここで、ステップＳ１４における通常の車
線維持状態にあるとの判断は、上述したように、通常の
車線維持状態の運転者の行為がアクセルペダル開度を調
整する行為になることによるものであり、比較的アクセ
ルペダル開度分散値ａｖが大きな値をとるからであり、
これに対して、ステップＳ１２における漫然運転状態に
あるとの判断は、漫然運転状態にある運転者のアクセル
ペダル操作が緩慢になるため、アクセルペダル開度分散
値ａｖが前者の通常の車線維持状態と比較して小さくな
ることによるものである。

【００６３】一方、前方領域注視頻度ｆｆが第１の注視
頻度所定値ＦＦ０以下である場合に進む図９に示すステ
ップＳ１６では、周辺領域注視頻度ｆｓが第２の注視頻
度所定値ＦＳ０より大きいか否かを運転者状態検出部５
６により判定し、ここで、周辺領域注視頻度ｆｓが第２
の注視頻度所定値ＦＳ０より大きい場合、ステップＳ１
７に進み、一方、周辺領域注視頻度ｆｓが第２の注視頻
度所定値ＦＳ０以下の場合、ステップＳ２２に進む。

【００６４】ステップＳ１７では、走行環境検出部４０
の検出結果が隣接車線に他の車両が有ることを示すもの
であるか否かを判定し、ここで、隣接車線に他の車両が
有る場合、ステップＳ１８に進み、それ以外の場合、ス
テップＳ２１において、運転者状態検出部５６により運
転者状態が漫然運転状態にあると判断する。ステップＳ
１８では、前記操舵角低速域頻度ｓｖ１が前記第１の頻
度所定値ＳＶ０より大きいか否かを運転者状態検出部５
６により判定する。ここで、第１の頻度所定値ＳＶ０よ
り大きい場合、ステップＳ１９に進み、運転者状態検出
部５６により運転者状態がわき見運転状態にあると判断
する。これは、運転者の視覚的注意が制御以外の対象に
誘引され操舵制御がおろそかになっている場合、操舵角
速度が遅い領域の頻度が多くなるからである。

【００６５】また、ステップＳ１８にて、操舵角低速域
頻度ｓｖ１が第１の頻度所定値ＳＶ０以下の場合、ステ
ップＳ２０に進み、運転者状態検出部５６により運転者
状態が通常の車線維持状態にあると判断する。なお、前
記ステップＳ１６における判定処理は、視線方向頻度パ
ラメータである周辺領域注視頻度ｆｓを用いた判定処理
である。また、前記ステップＳ１７における隣接車線に
おける他の車両の有無に基づいた運転者状態検出パラメ
ータ設定部５５による運転者状態検出用パラメータの設
定（選択）処理であり、続くこのステップＳ１８におけ
る判定処理は、隣接車線に他の車両があるとして設定し
た運転操作量パラメータである操舵角低速域頻度ｓｖ１
を用いた運転者状態検出部５６による運転者の状態の判
定処理である。

【００６６】また、前記ステップＳ１６において、前方
領域注視頻度ｆｆが第１の注視頻度所定値ＦＦ０以下の
場合に進むステップＳ２２では、運転者状態検出部５６
により運転者状態が通常の車線維持状態と判断するが、
前記ステップＳ１７及びステップＳ１８における条件に
も当てはまらないような場合にも、このステップＳ２２
に進み、運転者状態検出部５６により運転者状態が通常
の車線維持状態にあると判断する。

【００６７】そして、図８に示すステップＳ１３におい
て、前記ステップＳ１２、ステップＳ１４、ステップＳ
１５、ステップＳ１９、ステップＳ２０、ステップＳ２
１、及びステップＳ２２における運転者状態検出部５６
がした運転者状態情報を、検出運転者状態出力部５７に
より外部のコントローラ等に出力する。以上のように運
転者状態検出装置の電子制御ユニット５０による処理が
なされている。

【００６８】以上のように、運転者状態検出装置は、前
方領域注視頻度ｆｆや周辺領域注視頻度ｆｓ等の視線方
向頻度パラメータを用いた判定（前記ステップＳ９又は
ステップＳ１６）で所定条件の場合には、走行環境検出
部４０が検出した先行車への追従の有無や隣接車線の他
の車両の有無等の走行環境等の走行環境に基づいて運転
者状態検出部５６が用いる視線方向頻度パラメータや運
転操作量パラメータを運転者状態検出用パラメータ設定
部５５により設定し（前記ステップＳ１０やステップＳ
１７）、そのように設定された運転操作量パラメータで
あるアクセルペダル開度分散値ａｖや操舵角速度頻度ｓ
ｖを用いて運転者状態検出部５６により判定処理して
（前記ステップＳ１１やステップＳ１８）、運転者状態
を検出している。

【００６９】この運転者状態検出装置は、視線方向頻度
パラメータの判定後に、走行環境に応じて適切な運転操
作量パラメータを設定して、この運転操作量パラメータ
により運転者の状態を検出することにより、走行環境の
影響を小さくして、運転者の状態の検出精度を向上させ
ることができる。よって、運転者状態検出装置は、的確
に運転者の状態を検出することができる。

【００７０】特に、先行車に追従している場合と、先行
車に追従していない場合とでは、運転者の状態が異なる
が、運転者のその動作或いは行為自体が同一である場合
がある。しかし、運転者状態検出装置は、先行車の有無
に基づいて運転者状態検出に直接用いられるパラメータ
を設定しているので、このような走行環境の影響を小さ
くして、運転者の状態を的確に検出することができる。

【００７１】また同様に、隣接車線に他の車両が有る場
合と、隣接車線に他の車両がない場合とでは、運転者の
状態が異なるが、運転者のその動作或いは行為自体が同
一である場合がある。しかし、運転者状態検出装置は、
隣接車線の他の車両の有無に基づいて運転者状態検出に
直接用いられるパラメータを設定しているので、このよ
うな走行環境の影響を小さくして、運転者の状態を的確
に検出することができる。

【００７２】また、アクセルペダル開度や操舵角速度の
分散値等の操舵角に関する値が運転者の状態を最も反映
する情報をなすので、運転者状態検出装置は、これら情
報からなる運転操作量パラメータを用いることで、運転
者の状態を的確に検出することができる。（２）第２の実施の形態次に第２の実施の形態の運転者状態検出装置について説
明する。なお、第２の実施の形態の運転者状態検出装置
は、その構成については、言及しない限り前記第１の実
施の形態の運転者状態検出装置の構成と同一であり、電
子制御ユニット５０で処理制御内容が前記第１の実施の
形態の運転者状態検出装置のものと異っている。以下、
電子制御ユニット５０の処理内容を、図１０〜図１３を
用いて説明する。

【００７３】図１０中の初期の処理ステップＳ１〜Ｓ８
は、前記図８に示した第１の実施の形態の運転者状態検
出装置の処理ステップＳ１〜Ｓ８までは同一であり、そ
れ以降のステップ３１からの処理が異なっている。ステ
ップＳ３１において、走行環境検出部４０の検出結果が
先行車に追従している状態を示すものであるか否かを判
定し、ここで、先行車に追従している場合にはステップ
Ｓ３２に進み、それ以外の場合、図１２に示すステップ
Ｓ４８に進む。

【００７４】ステップＳ３２では、走行環境検出部４０
の検出結果が隣接車線に他の車両が有ることを示すもの
であるか否かを判定し、隣接車線に他の車両が有る場
合、ステップＳ３３に進み、それ以外の場合、図１１に
示すステップＳ４１に進む。ステップＳ３３では、操舵
角低速域頻度ｓｖ１が第１の頻度所定値ＳＶ０より大き
いか否かを運転者状態検出部５６により判定し、ここ
で、操舵角低速域頻度ｓｖ１が第１の頻度所定値ＳＶ０
より大きい場合、ステップＳ３４に進み、運転者状態検
出部５６により運転者状態がわき見運転状態にあると判
断し、一方、操舵角低速域頻度ｓｖ１が第１の頻度所定
値ＳＶ０以下の場合、ステップＳ３６に進む。ここで、
ステップＳ３４におけるわき見運転状態の判断は、例え
ば、上述したように、わき見運転状態においては運転者
によるステアリング操作が少なくなるのり無操蛇時間が
増加することによるものである。

【００７５】ステップＳ３６では、操舵角低速域頻度ｓ
ｖ１が第２の頻度所定値ＳＶ１より大きいか否かを運転
者状態検出部５６により判定し、ここで、操舵角低速域
頻度ｓｖ１が第２の頻度所定値ＳＶ１より大きい場合、
ステップＳ３７に進み、運転者状態検出部５６により運
転者状態が通常の車線維持状態にあると判断し、操舵角
低速域頻度ｓｖ１が第２の頻度所定値ＳＶ１以下の場
合、ステップＳ３８に進む。

【００７６】ステップＳ３８では、アクセルペダル開度
分散値ａｖが分散所定値ＡＶ０未満か否かを運転操作量
統計量算出部５４により判定し、ここで、アクセルペダ
ル開度分散値ａｖが分散所定値ＡＶ０未満の場合、ステ
ップＳ３９に進み、運転者状態検出部５６により運転者
状態が漫然運転状態にあると判断し、アクセルペダル開
度分散値ａｖが分散所定値ＡＶ０以上の場合、ステップ
Ｓ４０に進み、運転者状態検出部５６により運転者状態
が通常の車線維持状態にあると判断する。

【００７７】また、前記ステップＳ３２において隣接車
線に他の車両がない場合に進む図１１に示すテップＳ４
１では、アクセルペダル開度分散値ａｖが分散所定値Ａ
Ｖ０未満か否かを運転者状態検出部５６により判定し、
ここで、アクセルペダル開度分散値ａｖが分散所定値Ａ
Ｖ０未満の場合、ステップＳ４２に進み、運転者状態検
出部５６により運転者状態が漫然運転状態にあると判断
し、一方、アクセルペダル開度分散値ａｖが分散所定値
ＡＶ０以上の場合、ステップＳ４３に進む。

【００７８】ステップＳ４３では、周辺領域注視頻度ｆ
ｓが第２の注視頻度所定値ＦＳ０より大きいか否かを判
定し、ここで、周辺領域注視頻度ｆｓが第２の注視頻度
所定値ＦＳ０より大きい場合、ステップＳ４４に進み、
運転者状態検出部５６により運転者状態がわき見運転状
態にあると判断し、一方、周辺領域注視頻度ｆｓが第２
の注視頻度所定値ＦＳ０以下の場合、ステップＳ４５に
進む。

【００７９】ステップＳ４５では、前方領域注視頻度ｆ
ｆが第１の注視頻度所定値ＦＦ０未満か否かを判定し、
ここで、前方領域注視頻度ｆｆが第１の注視頻度所定値
ＦＦ０未満の場合、ステップＳ４６に進み、運転者状態
検出部５６により運転者状態が車線変更意図状態にある
と判断し、一方、前方領域注視頻度ｆｆが第１の注視頻
度所定値ＦＦ０以上の場合、ステップＳ４７に進み、運
転者状態検出部５６により通常の車線維持状態にあると
判断する。

【００８０】また、前記ステップＳ３１において先行車
に追従している場合に進む図１２に示すステップＳ４８
では、走行環境検出部４０の検出結果が隣接車線に他の
車両が有ることを示すものであるか否かを判定し、ここ
で、隣接車線に他の車両が有る場合、ステップＳ４９に
進み、それ以外の場合、図１３に示すステップＳ５６に
進む。

【００８１】ステップＳ４９では、操舵角低速域頻度ｓ
ｖ１が第１の頻度所定値ＳＶ０より大きいか否かを運転
者状態検出部５６により判定し、ここで、操舵角低速域
頻度ｓｖ１が第１の頻度所定値ＳＶ０より大きい場合、
ステップＳ５０に進み、運転者状態検出部５６により運
転者状態がわき見運転状態にあると判断し、一方、操舵
角低速域頻度ｓｖ１が第１の頻度所定値ＳＶ０以下の場
合、ステップＳ５１に進む。

【００８２】ステップＳ５１では、操舵角低速域頻度ｓ
ｖ１が第２の頻度所定値ＳＶ１より大きいか否かを運転
者状態検出部５６により判定し、ここで、操舵角低速域
頻度ｓｖ１が第２の頻度所定値ＳＶ１より大きい場合、
ステップＳ５２に進み、運転者状態検出部５６により運
転者状態が車線変更意図状態にあると判断し、一方、操
舵角低速域頻度ｓｖ１が第２の頻度所定値ＳＶ１以下の
場合、ステップＳ５３に進む。

【００８３】ここで、ステップＳ５２における車線変更
意図状態にあるとの判断は、上述したように、隣接車線
に他の車両が存在する状態等において車線を維持しよう
とする場合には車線内の横方向の位置を一定に保とうと
する意識が強くなより、運転者により頻繁なステアリン
グ操作がなされ、その結果、低速度域の操舵角速度分布
が粗になることによるものであり、これに対して、ステ
ップＳ５０における漫然運転状態にあるとの判断は、わ
き見運転状態の運転者によるステアリング操作は少な
く、無操蛇時間が増加して、その結果、低速度域の操舵
角速度分布が密になることによるものである。

【００８４】ステップＳ５３では、アクセルペダル開度
分散値ａｖが分散所定値ＡＶ０未満か否かを運転者状態
検出部５６により判定し、ここで、アクセルペダル開度
分散値ａｖが分散所定値ＡＶ０未満の場合、ステップＳ
５４に進み、運転者状態検出部５６により運転者状態が
漫然運転状態にあると判断し、一方、アクセルペダル開
度分散値ａｖが分散所定値ＡＶ０以上の場合、ステップ
Ｓ５５に進み、運転者状態検出部５６により運転者状態
が通常の車線維持状態にあると判断する。

【００８５】一方、図１３に示すステップＳ５６では、
前方領域注視頻度ｆｆが第１の注視頻度所定値ＦＦ０よ
り大きいか否かを判定し、ここで、前方領域注視頻度ｆ
ｆが第１の注視頻度所定値ＦＦ０より大きい場合、ステ
ップＳ５７に進み、運転者状態検出部５６により運転者
状態が漫然運転状態にあると判断し、一方、前方領域注
視頻度ｆｆが第１の注視頻度所定値ＦＦ０以下の場合、
ステップＳ５８に進む。

【００８６】ステップＳ５８では、周辺領域注視頻度ｆ
ｓが第２の注視頻度所定値ＦＳ０未満か否かを判定し、
ここで、周辺領域注視頻度ｆｓが第２の注視頻度所定値
ＦＳ０未満である場合、ステップＳ５９に進み、運転者
状態検出部５６により運転者状態がわき見運転状態にあ
ると判断し、一方、周辺領域注視頻度ｆｓが第２の注視
頻度所定値ＦＳ０以上の場合、ステップＳ６０に進む。

【００８７】ステップＳ６０では、前方領域注視頻度ｆ
ｆが第１の注視頻度所定値ＦＦ０より小さい値として設
定した第３の注視頻度所定値ＦＦ１未満か否かを判定
し、前方領域注視頻度ｆｆが第３の注視頻度所定値ＦＦ
１未満の場合、ステップＳ６１に進み、運転者状態検出
部５６により運転者状態が車線変更意図状態にあると判
断し、一方、前方領域注視頻度ｆｆが第３の注視頻度所
定値ＦＦ１以上の場合、ステップＳ６２に進み、運転者
状態検出部５６により通常の車線維持状態にあると判断
する。

【００８８】以上のよう電子制御ユニット５０による処
理がなされており、これにより、第２の実施の形態の運
転者状態検出装置は、前記第１の実施の形態の運転者状
態検出装置よりもさらにきめ細かな運転者の状態の検出
を実現している。なお、前記ステップＳ３１において、
走行環境である先行車への追従の有無の判定がなされ、
ここで、先行車に追従していない場合は、例えば、前記
ステップＳ５６、ステップＳ５８及びステップＳ６０に
おいて、前方領域注視頻度ｆｆや周辺領域注視頻度ｆｓ
等の視線方向頻度パラメータを用いた運転者状態検出部
５６による運転者の状態の判定がなされ、一方、先行車
に追従している場合は、例えば、ステップＳ３３、ステ
ップＳ３６及びステップＳ３８において、操舵角低速域
頻度ｓｖ１やアクセルペダル開度分散値ａｖ等の運転操
作量パラメータを用いた運転者状態検出部５６による運
転者の状態の判定がなされ、さらに、ステップＳ４３及
びステップＳ４５において、前方領域注視頻度ｆｆや周
辺領域注視頻度ｆｓ等の視線方向頻度パラメータを用い
た運転者状態検出部５６による運転者の状態の判定がな
されている。すなわち、運転者状態検出用パラメータ設
定手段により、先行車両がない場合には、視線方向頻度
パラメータが選択され、先行する車両が有る場合には、
視線方向頻度パラメータが選択され、又は視線方向頻度
パラメータ及び運転操作量パラメータの両方が選択され
ており、このように走行状態に基づいて選択された運転
者状態検出用パラメータを用いて、運転者状態検出部５
６による運転者の状態の判断がなされている。

【００８９】このように、運転者の状態の判定に用いる
運転者状態検出用パラメータを適宜設定（選択）するこ
とで、すなわち、運転者の状態の判定手順を適宜変える
ことで、走行環境に対応した適切な運転者状態検出用パ
ラメータを用いて運転者の状態を検出することができる
ようになる。（３）第３の実施の形態前記第１及び第２の実施の形態の運転者状態検出装置
は、運転操作量パラメータとして操舵角速度頻度ｓｖを
使用していた。これに対し、第３の実施の形態の運転者
状態検出装置は、所定時間内の前記操舵角速度の検出値
をＦＦＴ（Fast Fourier Transform）処理ととともにロ
ーバスフィルタによる処理を施し、低周波数領域の操舵
角速度についてのスペクトル分布のパワ或いはパワース
ペクトル（以下、操舵角速度パワという。）ｓｖｆｐを
運転操作量として求め、そのパワｓｖｆｐと所定値（以
下、パワー所定値という。）ＳＶＦＰ０とを比較して運
転者状態を検出するものである。ここで、ローバスフィ
ルタは、図１４中（Ａ）に示すように、所定のカットオ
フ周波数Ｆｃ１でフィルタリング処理を施す。また、パ
ワー所定値ＳＶＦＰ０は、図１４中（Ｂ）に示すように
設定されている。

【００９０】なお、第３の実施の形態の運転者状態検出
装置は、その構成については、言及しない限り前記第１
の実施の形態の運転者状態検出装置の構成と同一であ
り、電子制御ユニット５０で処理制御内容が前記第１の
実施の形態の運転者状態検出装置のものと異っている。
この第３の実施の形態の運転者状態検出装置の電子制御
ユニット５０による処理は、前記図８及び図９に示した
第１の実施の形態の運転者状態検出装置における処理と
略同一の内容になっており、第３の実施の形態の運転者
状態検出装置の電子制御ユニット５０は、前記図９に示
すステップＳ１８における処理内容を図１５に示すよう
に、ステップＳ７１として異ならせて実行している。

【００９１】すなわち、図１５に示すように、前記ステ
ップＳ１７にて、走行環境検出部４０の検出結果が隣接
車線に他の車両が有る状態を示すものであるか否かを判
定し、ここで、隣接車線に車両がある場合、ステップＳ
７１に進み、それ以外の場合、前記ステップＳ２１にお
いて、運転者状態検出部５６により運転者状態が漫然運
転状態にあると判断する。

【００９２】そして、ステップＳ７１において、操舵角
速度パワｓｖｆｐがパワー所定値ＳＶＦＰ０より大きい
か否かを運転者状態検出部５６により判定する。ここ
で、操舵角速度パワｓｖｆｐがパワー所定値ＳＶＦＰ０
より大きい場合、ステップＳ１９に進み、運転者状態検
出部５６により運転者状態がわき見運転状態にあると判
断し、一方、操舵角速度パワｓｖｆｐがパワー所定値Ｓ
ＶＦＰ０以下の場合、ステップＳ２０に進み、運転者状
態検出部５６により運転者状態が通常の車線維持状態に
あると判断する。

【００９３】このように第３の実施の形態の運転者状態
検出装置の電子制御ユニット５０による処理がなされて
いる。上述したように、隣接車線に他の車両が存在する
状態等において車線を維持しようとする場合は、車線内
の横方向の位置を一定に保とうとする意識が強くなよ
り、運転者により頻繁なステアリング操作がなされるの
で、操舵角速度は全般に速くなる。一方、わき見運転状
態においては、運転者によるステアリング操作が少なく
なるので、無操蛇時間は増加する。さらに、車線変更意
図状態では、運転者が隣接車線に自車が入るための距離
があるかどうかの確認を行う際に無操舵になり、それ以
外のとき、車線維持状態と同一となり、この結果、わき
見運転状態と車線維持状態との中間で、運転者によりス
テアリング操作がなされるようになる。

【００９４】このようなことから、それら各状態のとき
の操舵角速度の周波数特性をみた場合、図１４中（Ａ）
に示すように、車線維持状態、車線変更意図状態、及び
わき見運転状態の順序でその周波数が大きくなり、よっ
て、そのパワは、図１４中（Ｂ）に示すように、車線維
持状態、車線変更意図状態、及びわき見運転状態の順序
で大きくなる。よって、前記パワー所定値ＳＶＦＰ０を
それら各状態を判別できる値として設定し、操舵角速度
パワｓｖｆｐとパワー所定値ＳＶＦＰ０とを比較すれ
ば、運転者状態がわき見運転状態にあるか、或いは通常
の車線維持状態にあるかを判定することができる。

【００９５】このような原理から、第３の実施の形態の
運転者状態検出装置は、ステアリング操作量に応じた値
として操舵角速度のスペクトル分布のパワを用いること
で、走行環境に対応した運転者状態が反映される適切な
運転操作量パラメータを用いて運転者の状態の検出を実
現している。（４）第４の実施の形態前記第３の実施の形態の運転者状態検出装置では、運転
操作量パラメータとして前記パワを使用し、判定用に単
一のパワー所定値を設定しているが、第４の実施の形態
の運転者状態検出装置は、図１４中（Ｂ）に示すよう
に、前記パワー所定値（以下、第１のパワー所定値とい
う。）ＳＶＦＰ０の他に、この第１のパワー所定値ＳＶ
ＦＰ０よりも小さい第２のパワー所定値ＳＶＦＰ１を設
定し、車線変更意図状態についても判定可能に構成され
ている。

【００９６】この第４の実施の形態の運転者状態検出装
置は、その構成については、言及しない限り前記第１の
実施の形態の運転者状態検出装置の構成と同一である。
そして、第４の実施の形態の運転者状態検出装置の電子
制御ユニット５０による処理は、前記図１０乃至図１３
に示した第２の実施の形態の運転者状態検出装置におけ
る処理と略同一の内容になっており、第４の実施の形態
の運転者状態検出装置の電子制御ユニット５０は、前記
図１０に示すステップＳ３３及びステップＳ３６におけ
る処理内容を、図１６に示すように、ステップＳ８１及
びステップＳ８２として異ならせて実行している。ま
た、前記図１２に示すステップＳ４９及びステップＳ５
１における処理内容を、図１７に示すように、ステップ
Ｓ９１及びステップＳ９２として異ならせて実行してい
る。

【００９７】すなわち、図１６に示すように、前記ステ
ップＳ３２において隣接車線に他の車両が有る場合に進
むステップＳ８１において、操舵角速度パワｓｖｆｐが
第１のパワー所定値ＳＶＦＰ０より大きいか否かを運転
者状態検出部５６により判定し、ここで、操舵角速度パ
ワｓｖｆｐが第１のパワー所定値ＳＶＦＰ０より大きい
場合、前記ステップＳ３４に進み、運転者状態検出部５
６により運転者状態がわき見運転状態にあると判断し、
一方、操舵角速度パワｓｖｆｐが第１のパワー所定値Ｓ
ＶＦＰ０以下の場合、ステップＳ８２に進む。

【００９８】ステップＳ８２では、操舵角速度パワｓｖ
ｆｐが第２のパワー所定値ＳＶＦＰ１より大きいか否か
を運転者状態検出部５６により判定し、ここで、操舵角
速度パワｓｖｆｐが第２のパワー所定値ＳＶＦＰ１より
大きい場合、前記ステップＳ３７に進み、運転者状態検
出部５６により運転者状態が通常の車線維持状態にある
と判断し、一方、操舵角速度パワｓｖｆｐが第２のパワ
ー所定値ＳＶＦＰ１以下の場合、前記ステップＳ３８に
進むようにする。

【００９９】一方、図１７に示すように、前記ステップ
Ｓ４８において隣接車線に他の車両が有る場合に進むス
テップＳ９１において、前記操舵角速度パワｓｖｆｐが
前記第１のパワー所定値ＳＶＦＰ０より大きいか否かを
運転者状態検出部５６により判定し、ここで、操舵角速
度パワｓｖｆｐが第１のパワー所定値ＳＶＦＰ０より大
きい場合、前記ステップＳ５０に進み、運転者状態検出
部５６により運転者状態がわき見運転状態にあると判断
し、一方、操舵角速度パワｓｖｆｐが第１のパワー所定
値ＳＶＦＰ０以下の場合、ステップＳ９２に進む。

【０１００】ステップＳ９２では、操舵角速度パワｓｖ
ｆｐが第２のパワー所定値ＳＶＦＰ１より大きいか否か
を運転者状態検出部５６により判定し、ここで、操舵角
速度パワｓｖｆｐが第２のパワー所定値ＳＶＦＰ１より
大きい場合、ステップＳ５２に進み、運転者状態検出部
５６により運転者状態が車線変更意図状態にあると判断
し、一方、操舵角速度パワｓｖｆｐが第２のパワー所定
値ＳＶＦＰ１以下の場合、前記ステップＳ５３に進むよ
うにするこのように第４の実施の形態の運転者状態検出
装置の電子制御ユニット５０による処理がなされてい
る。この第４の実施の形態の運転者状態検出装置は、ス
テアリング操作量に応じた値として操舵角速度のスペク
トル分布のパワを用いることで、前記第３の実施の形態
の運転者状態検出装置と同様に、走行環境に対応して運
転者状態が反映される適切な運転操作量パラメータを用
いて運転者の状態を検出することができる。さらに、第
４の実施の形態の運転者状態検出装置は、前記第３の実
施の形態の運転者状態検出装置よりもさらにきめ細かな
運転者の状態の検出を実現している。

【０１０１】（５）他の実施の形態以上、本発明が適用される実施の形態を説明した。しか
し、上述の実施の形態に限定されないことはいうまもで
ない。上述の実施の形態では、走行環境に基づいて運転
者状態検出用パラメータを設定することとして、走行環
境に基づいて複数種類の運転者状態検出用パラメータの
候補から運転者状態検出部５６が運転者の状態の検出に
用いる運転者状態検出用パラメータを選択する場合につ
いて説明したが、これに限定されるものではない。例え
ば、運転者状態検出用パラメータの設定は、その運転者
状態検出用パラメータ自体の設定であってもよい。例え
ば、走行環境に基づいて運転者状態検出用パラメータに
重み付けをするというようにである。この場合、運転者
状態検出部５６が唯一有する運転者状態検出用パラメー
タに対してそのような設定処理を行ってもよく、複数種
類の運転者状態検出用パラメータの候補から所定の条件
で選択した運転者状態検出用パラメータに対して走行環
境に基づいてそのような設定処理を行ってもよい。

【０１０２】また、上述の実施の形態では、運転者の状
態を運転者状態検出用パラメータを用いて判断している
場合について説明した。しかし、これに限定されるもの
ではなく、運転者状態検出部５６が運転者状態検出用パ
ラメータを用いずに、所定の演算処理により運転者の状
態を検出してもよい。この場合、運転者状態検出部５６
のその演算処理或いはロジックの流れを走行環境に基づ
いて調整する。よって、走行環境に直接影響される運転
者状態検出用パラメータとして運転操作量パラメータを
挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、走
行環境に直接影響される他のパラメータを設定するよう
にしてもよい。

【０１０３】また、上述の実施の形態では、複数のフロ
ーチャートを挙げて、本発明を実現可能にする処理手順
を具体的に説明した。しかし、これに限定されるもので
はなく、設定条件等の種々の条件や用いる情報に応じて
処理手順を変更してもよい。例えば、運転操作量パラメ
ータや視線方向頻度パラメータを用いた運転者状態の判
定処理として、種々の所定値（或いは閾値）を設定し
て、その設定値との比較により運転者状態を判断してい
るが、例えば、所定値の値、所定値の設定個数等の運転
者状態の判定に用いる情報は、適宜設定してもよい。

【０１０４】また、上述の第２の実施の形態の説明にお
いて、先行車両がない場合には、視線方向頻度パラメー
タを選択し、先行する車両が有る場合には、視線方向頻
度パラメータを選択し、又は視線方向頻度パラメータ及
び運転操作量パラメータの両方を選択し、このように走
行状態に基づいて選択された運転者状態検出用パラメー
タを用いて、運転者状態検出部５６による運転者の状態
の判断がなされている場合を示した。しかし、これに限
定されるものではなく、隣接車線における他の車両の有
無に基づいても同様な処理をしてもよい。すなわち、隣
接車線に他の車両がない場合には、視線方向頻度パラメ
ータを選択し、隣接車線に他の車両が有る場合には、視
線方向頻度パラメータを選択し、又は視線方向頻度パラ
メータ及び運転操作量パラメータの両方を選択し、この
ように走行状態に基づいて選択された運転者状態検出用
パラメータを用いて、運転者状態検出部５６による運転
者の状態の判断をするようにしてもよい。

【０１０５】また、選択手順については、先行車がない
場合（追従していない場合）或いは隣接車線に他の車両
がない場合に、視線方向頻度パラメータを選択し、先行
車が有る場合（追従している場合）或いは隣接車線に他
の車両が有る場合に、視線方向頻度パラメータを選択
し、又は視線方向頻度パラメータ及び運転操作量パラメ
ータの両方を選択することに限定されるものではなく、
すなわち例えば、先行車の有無或いは隣接車線における
他の車両の有無に基づいて、視線方向頻度パラメータ又
は運転操作量パラメータのうちの少なくとも一のパラメ
ータを選択するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の運転者状態検出装置の概
略構成を示すブロック図である。

【図２】前記運転者状態検出装置の具体的な構成を示す
ブロック図である。

【図３】車室内に設置された赤外線照射器及びＣＣＤカ
メラを示す斜視図である。

【図４】前記運転者状態検出装置の各構成部の車載状態
を示す透視図である。

【図５】視線方向の領域の判定に用いる視線方向領域マ
ップを示す図である。

【図６】アクセルペダル開度を用いた運転者の状態の検
出を説明するために用いた図である。

【図７】操舵角に応じた値を用いた運転者の状態の検出
を説明するために用いた図である。

【図８】第１の実施の形態の運転者状態検出装置の電子
制御ユニットによる処理手順の一部を示すフローチャー
トである。

【図９】前記図８に示す処理において、前方領域注視頻
度ｆｆが第１の注視頻度所定値ＦＦ０以下の場合の処理
手順を示すフローチャートである。

【図１０】第２の実施の形態の運転者状態検出装置の電
子制御ユニットによる処理手順の一部を示すフローチャ
ートである。

【図１１】前記図１０に示す処理において、隣接車線に
他の車両がない場合の処理手順を示すフローチャートで
ある。

【図１２】前記図１０に示す処理において、先行車への
追従状態ではない場合の処理手順を示すフローチャート
である。

【図１３】前記図１２に示す処理において、隣接車線に
他の車両がない場合の処理手順を示すフローチャートで
ある。

【図１４】操舵角速度のスペクトルを用いた運転者の状
態の検出を説明するために用いた図である。

【図１５】第３の実施の形態の運転者状態検出装置の電
子制御ユニットによる処理手順の一部を示すフローチャ
ートである。

【図１６】第４の実施の形態の運転者状態検出装置の電
子制御ユニットによる処理手順の一部を示すフローチャ
ートである。

【図１７】図１６に示す処理において、先行車への追従
状態ではない場合の処理手順を示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１視線方向検出手段２視線方向頻度算出手段３運転操作量計測手段４走行環境検出手段５運転者状態検出用パラメータ設定手段６運転者状態検出手段１１赤外線照射器１２ＣＣＤカメラ２０画像処理ユニット２１瞳孔中心及び角膜反射点検出部２２視線方向検出部３０運転操作量入力部３１アクセルペダル開度センサ３２操舵角センサ４０走行環境検出部４１レーダ４２レーダ処理ユニット４３ＣＣＤカメラ４４画像処理ユニット５０電子制御ユニット５１視線方向領域マップ格納部５２視線方向領域判定部５３視線方向頻度算出部５４運転操作量統計量算出部５５運転者状態検出用パラメータ設定部５６運転者状態検出部５７検出運転者状態出力部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】演算処理により運転者の状態を検出する
運転者状態検出手段を備える運転者状態検出装置におい
て、自車両周囲の走行環境を検出する走行環境検出手段を備
えるとともに、前記運転者状態検出手段は、前記走行環
境に基づいて前記演算処理の流れを調整することを特徴
とする運転者状態検出装置。
【請求項２】前記走行環境に基づいて運転者状態検出
用パラメータの設定をする運転者状態検出用パラメータ
設定手段を備え、前記運転者状態検出手段は、前記運転者状態検出用パラ
メータ設定手段が設定した前記運転者状態検出用パラメ
ータを用いた演算処理により運転者の状態を検出するこ
とを特徴とする請求項１記載の運転者状態検出装置。
【請求項３】前記運転者状態検出用パラメータの設定
は、複数種類の運転者状態検出用パラメータの候補から
の前記運転者状態検出手段が運転者の状態の検出に用い
る前記運転者状態検出用パラメータの選択であることを
特徴とする請求項２記載の運転者状態検出装置。
【請求項４】前記走行環境は、先行する車両の状態で
あることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記
載の運転者状態検出装置。
【請求項５】運転者の視線方向の頻度を計測する視線
方向頻度計測手段と、運転者の運転操作量を検出する運
転操作量検出手段とを備え、前記運転者状態検出用パラ
メータの候補が少なくとも、前記視線方向頻度計測手段
が計測した前記頻度に基づいた視線方向頻度パラメー
タ、及び前記運転操作量検出手段が検出した運転操作量
に基づいた運転操作量パラメータであり、前記運転者状態検出用パラメータ設定手段は、前記走行
環境検出手段が検出した先行する車両の有無に基づい
て、前記視線方向頻度パラメータ又は前記運転操作量パ
ラメータのうちの少なくとも一のパラメータを選択する
ことを特徴とする請求項３記載の運転者状態検出装置。
【請求項６】運転者の視線方向の頻度を計測する視線
方向頻度計測手段と、運転者の運転操作量を検出する運
転操作量検出手段とを備え、前記複数種類の前記運転者
状態検出用パラメータの候補が少なくとも、前記視線方
向頻度計測手段が計測した前記頻度に基づいた視線方向
頻度パラメータ、及び前記運転操作量検出手段が検出し
た運転操作量に基づいた運転操作量パラメータであり、前記運転者状態検出用パラメータ設定手段は、前記走行
環境が先行する車両がない場合には、前記視線方向頻度
パラメータを選択し、前記走行環境が先行する車両が有
る場合には、前記視線方向頻度パラメータを選択し、又
は前記視線方向頻度パラメータ及び運転操作量パラメー
タの両方を選択することを特徴とする請求項３記載の運
転者状態検出装置。
【請求項７】前記運転操作量は、所定時間内のアクセ
ルペダル開度の分散値であることを特徴とする請求項５
又は６に記載の運転者状態検出装置。
【請求項８】前記走行環境は、隣接車線の他の車両の
状態であることを特徴とする請求項１ないし７のいずれ
かに記載の運転者状態検出装置。
【請求項９】運転者の視線方向の頻度を計測する視野
方向頻度計測手段と、運転者の運転操作量を検出する運
転操作量検出手段を備え、前記運転者状態検出用パラメ
ータの候補が少なくとも、前記視線方向頻度計測手段が
計測した前記頻度に基づいた視線方向頻度パラメータ、
及び前記運転操作量検出手段が検出した運転操作量に基
づいた運転操作量パラメータであり、前記運転者状態検出用パラメータ設定手段は、前記走行
環境検出手段が検出した隣接車線の車両の有無に基づい
て、前記視線方向頻度パラメータ又は前記運転操作量パ
ラメータのうちの少なくとも一のパラメータを選択する
ことを特徴とする請求項３記載の運転者状態検出装置。
【請求項１０】運転者の視線方向の頻度を計測する視
野方向頻度計測手段と、運転者の運転操作量を検出する
運転操作量検出手段を備え、前記運転者状態検出用パラ
メータの候補が少なくとも、前記視線方向頻度計測手段
が計測した前記頻度に基づいた視線方向頻度パラメー
タ、及び前記運転操作量検出手段が検出した運転操作量
に基づいた運転操作量パラメータであり、前記運転者状態検出用パラメータ設定手段は、前記走行
環境が隣接車線に他の車両がない場合には、前記視線方
向頻度パラメータを選択し、前記走行環境が隣接車線に
他の車両が有る場合には、前記視線方向頻度パラメータ
を選択し、又は視線方向頻度パラメータ及び運転操作量
パラメータの両方を選択することを特徴とする請求項３
記載の運転者状態検出装置。
【請求項１１】前記運転操作量は、ステアリング操作
量に応じた値であることを特徴とする請求項９又は１０
に記載の運転者状態検出装置。
【請求項１２】前記ステアリング操作量に応じた値
は、所定時間内のステアリングの操舵角速度の分散値で
あることを特徴とする請求項１１記載の運転者状態検出
装置。
【請求項１３】前記ステアリング操作量に応じた値
は、所定時間内のステアリングの操舵角速度のスペクト
ル分布における所定周波数帯域のパワであることを特徴
とする請求項１１記載の運転者状態検出装置。
【請求項１４】運転者状態検出手段は、運転者による
車線の維持運転状態、運転者の漫然運転状態、運転者の
わき見運転状態又は運転者による車線変更の意図を示す
運転状態の少なくとも一の運転状態を検出することを特
徴とする請求項１ないし１３のいずれかに記載の運転者
状態検出装置。