JP2003080528A - Method for diagnosing abnormality of ejector assembly - Google Patents

Method for diagnosing abnormality of ejector assembly

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JP2003080528A
JP2003080528A JP2001280124A JP2001280124A JP2003080528A JP 2003080528 A JP2003080528 A JP 2003080528A JP 2001280124 A JP2001280124 A JP 2001280124A JP 2001280124 A JP2001280124 A JP 2001280124A JP 2003080528 A JP2003080528 A JP 2003080528A
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信雄 今枝
Akemasa Fukushima
明正 福島
Koji Shichizawa
幸二 七澤
Shinichi Kakimoto
伸一 柿本
Kei Nakamoto
継 仲本
Keiji Matsunaga
圭司 松永
Yasushi Iwanari
康 岩成
Atsushi Morikawa
厚志 森川
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Star Seiki Co Ltd
株式会社スター精機
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To diagnose the abnormality due to the too little load of the power transmission system of an ejector assembly and to easily specify an abnormal place to perceive trouble beforehand. SOLUTION: Trial operation is carried out to set not only the upper and lower limit values of the number of rotations of a servo motor but also the upper and lower limit values of the cycle time of a moving body. At the time of automatic operation, the number of rotations of the servo motor is detected to output a first alarm for reporting speed abnormality. When the detected value of the number of rotations is normal, the cycle time is detected after the servo motor is stopped and, when the detected value of the cycle time is not more than the lower limit value or not less than the upper limit value, a second alarm for reporting power transmission abnormality is outputted. In response to the second alarm, a candidate part causing power transmission abnormality is displayed along with the history data of the number of times and the cycle time.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、各種加工機から各
種加工品を取り出す取出機において、機械各部の異常を
診断する方法に関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for diagnosing an abnormality in each part of a machine in a take-out machine for taking out various processed products from various processing machines.
【0002】[0002]
【従来の技術】例えば、射出成形機用の取出機は、チャ
ックを成形機の内外に移動し、樹脂成形品を金型から抜
き取って機外に取り出すように構成されている。この取
出機は成形機とリンクして動作するため、取出機の異常
又は故障は成形機の稼働率に大きな影響を及ぼす。そこ
で、従来、チャック移動機構に設けられたモータの回転
数を監視し、回転数が設定値より低下したときに、機械
の運転を停止するとともに、その工程に異常ありとのア
ラームを表示して、早期復旧を促す方法が採られてい
た。
2. Description of the Related Art For example, a take-out machine for an injection molding machine is constructed so that a chuck is moved in and out of the molding machine, a resin molded product is taken out of a mold and taken out of the machine. Since this take-out machine operates by linking with the molding machine, an abnormality or failure of the take-out machine has a great influence on the operating rate of the molding machine. Therefore, conventionally, the number of revolutions of the motor provided in the chuck moving mechanism is monitored, and when the number of revolutions falls below the set value, the machine operation is stopped and an alarm indicating that there is an abnormality in the process is displayed. , A method to promote early recovery was adopted.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の異常
診断方法によると、次のような問題点があった。 (1)ガイドの焼付や軸受の破損等、過大負荷による異
常は診断できるが、ベルトの緩みやシャフトの折損等、
動力伝達系の過小負荷による異常を診断できなかった。 (2)どの工程に異常が発生したかは特定できるが、そ
の工程のどの箇所に異常が発生したかを特定することが
困難であった。 (3)異常を診断した時点で既に部品破損が生じている
場合が多く、故障を事前に察知できなかった。
However, the conventional abnormality diagnosis method has the following problems. (1) It is possible to diagnose abnormalities due to excessive load, such as seizure of guides and damage to bearings, but loose belts, broken shafts, etc.
An abnormality due to an underload of the power transmission system could not be diagnosed. (2) Although it is possible to specify in which process the abnormality has occurred, it is difficult to specify in which part of the process the abnormality has occurred. (3) In many cases, the parts were already damaged at the time of diagnosing the abnormality, and the failure could not be detected in advance.
【0004】本発明の目的は、上記課題を解決し、取出
機の動力伝達系の過小負荷による異常を診断でき、異常
箇所を容易に特定できるとともに、故障を事前に察知で
きる異常診断方法を提供することにある。
An object of the present invention is to solve the above problems and provide an abnormality diagnosis method capable of diagnosing an abnormality due to an underload of a power transmission system of an unloader, easily identifying an abnormal portion and detecting a failure in advance. To do.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の取出機の異常診断方法は、チャックを加工
機の内外に移動して加工品を取り出す取出機において、
チャック移動機構に設けられたアクチュエータの作動情
報と、アクチュエータによって駆動される移動体の動作
時間とを検出し、各検出値を予め設定した上限値及び下
限値と比較し、作動情報の検出値が異常であるときに第
1アラームを発生し、作動情報の検出値が正常で動作時
間の検出値が異常であるときに第2アラームを発生する
ことを特徴とする。
In order to solve the above problems, an abnormality diagnosing method for a take-out machine according to the present invention is a take-out machine for taking out a processed product by moving a chuck inside and outside a machine.
The operation information of the actuator provided in the chuck moving mechanism and the operation time of the moving body driven by the actuator are detected, and each detected value is compared with a preset upper limit value and lower limit value. It is characterized in that the first alarm is generated when it is abnormal, and the second alarm is generated when the detected value of the operation information is normal and the detected value of the operation time is abnormal.
【0006】ここで、加工機には、前記射出成形機のほ
か、工作機械、表面加工機等の各種機械が含まれる。加
工品には、樹脂成形品のほか、板金成形品、機械加工
品、表面加工品等の各種製品又は半製品が含まれる。加
工品を取り出すチャックとしては、特に限定されない
が、真空引きにより加工品を吸着するもの、爪の開閉に
より加工品を把持するもの等を例示できる。
Here, in addition to the injection molding machine, the processing machine includes various machines such as a machine tool and a surface processing machine. The processed products include not only resin molded products but also various products or semi-finished products such as sheet metal molded products, machined products and surface processed products. The chuck for taking out the processed product is not particularly limited, and examples thereof include a device that sucks the processed product by vacuuming, a device that grips the processed product by opening and closing a claw, and the like.
【0007】「チャック移動機構」とは、チャックを加
工機の内外に移動するための機構であって、チャックが
複数方向に移動する取出機の場合は、各方向毎に設けら
れた複数基の移動機構のうち所要の一部又は全部の機構
において異常診断が実施される。チャック移動機構の
「アクチュエータ」としては、モータやエアシリンダ等
を例示できる。アクチュエータの「作動情報」とは、ア
クチュエータの速度や負荷を電気量値で特定する情報で
あって、例えば、モータの回転数をエンコーダで検出し
たり、モータの負荷トルクを電流値から検出することが
できる。
The "chuck moving mechanism" is a mechanism for moving the chuck in and out of the processing machine. In the case of a take-out machine in which the chuck moves in a plurality of directions, a plurality of units provided in each direction are used. Abnormality diagnosis is performed in a required part or all of the moving mechanisms. Examples of the "actuator" of the chuck moving mechanism include a motor and an air cylinder. The "actuation information" of the actuator is information that specifies the speed and load of the actuator by the amount of electricity, and for example, detects the rotation speed of the motor with an encoder or detects the load torque of the motor from the current value. You can
【0008】アクチュエータによって駆動される「移動
体」とは、チャック移動機構を構成する要素のうち、チ
ャックを直接又は間接的に支持し、所定のストロークで
運動(例えば直線運動又は回転運動)する部材である。
移動体の「動作時間」とは、移動体が所定の距離を移動
するに必要な時間であって、例えば、ストロークの始端
から終端までのサイクルタイム、加速又は減速区間の所
要時間、途中区間の所要時間を検出することができる。
The "moving body" driven by the actuator is a member of the elements constituting the chuck moving mechanism, which directly or indirectly supports the chuck and moves in a predetermined stroke (for example, linear movement or rotational movement). Is.
The "moving time" of the moving body is the time required for the moving body to move a predetermined distance, and for example, the cycle time from the start end of the stroke to the end thereof, the required time of the acceleration or deceleration section, the intermediate section The required time can be detected.
【0009】「上限値及び下限値」とは、アクチュエー
タ又は移動体の動作が正常であると認定できる範囲を画
定するもので、作動情報又は動作時間の検出値と比較可
能な電気量値として設定される。各値の設定に際して
は、加工機の運転プログラムや経験値に基づいてオペレ
ータが手動操作により入力することもできるが、実際の
運転状況に適合するデータを取得できる点で、上限値及
び下限値を試行運転の実行値に基づいて設定するのが好
ましい。
The "upper limit value and lower limit value" define a range in which the operation of the actuator or the moving body can be recognized as normal, and are set as electric quantity values which can be compared with the detected value of the operation information or the operation time. To be done. When setting each value, the operator can manually input based on the operating program and experience value of the processing machine, but the upper limit value and the lower limit value can be set in the point that the data suitable for the actual operating condition can be acquired. It is preferable to set based on the execution value of the trial operation.
【0010】「作動情報の検出値が異常であるとき」と
は、アクチュエータの速度や負荷が下限値以下又は上限
値以上の場合であり、このとき、速度異常又は負荷異常
を報知するための第1アラームが出力される。「作動情
報の検出値が正常で動作時間の検出値が異常であると
き」とは、アクチュエータの速度又は負荷は正常である
が、移動体の動作時間が下限値以下又は上限値以上の場
合であり、このときは、動力伝達異常を報知するための
第2アラームが出力される。
"When the detected value of the operation information is abnormal" means that the speed or load of the actuator is below the lower limit value or above the upper limit value. At this time, the first value for notifying the speed abnormality or the load abnormality is given. 1 Alarm is output. "When the detected value of operation information is normal and the detected value of operating time is abnormal" means that the speed or load of the actuator is normal, but the operating time of the moving body is below the lower limit value or above the upper limit value. Yes, at this time, the second alarm for notifying the power transmission abnormality is output.
【0011】動力伝達異常の発生箇所を詳しく特定でき
るように、第2アラームに応答し、動力伝達異常の要因
となる候補部品を表示するのが好ましい。この場合、動
作時間の検出値が上限値以上のときに、移動体の延着要
因となる候補部品を表示し、検出値が下限値以下のとき
に、移動体の早着要因となる候補部品を表示してもよ
い。また、第1アラームに応答し、アクチュエータの速
度異常又は負荷異常を招く要因となる候補部品を表示し
てもよい。
It is preferable to display a candidate part that is a factor of the power transmission abnormality in response to the second alarm so that the location of the power transmission abnormality can be specified in detail. In this case, when the detection value of the operation time is equal to or higher than the upper limit value, the candidate parts that cause the moving body to extend are displayed, and when the detected value is equal to or lower than the lower limit value, the candidate parts that cause the early arrival of the moving body are displayed. It may be displayed. Further, in response to the first alarm, a candidate component that causes a speed abnormality or load abnormality of the actuator may be displayed.
【0012】本発明の異常診断方法は、異常箇所をより
詳しく特定するために、作動情報及び動作時間の履歴を
記録し、履歴データを随時に表示することを特徴とす
る。例えば、過去数回分又は数時間分の作動情報及び動
作時間を記憶装置に更新して記録し、異常発生時に、候
補部品と合わせて表示装置に表示する。また、作動情報
及び動作時間の検出値からピーク値のみを抽出し、過去
数日又は数ヶ月間にわたる長期履歴データを記録しても
よい。
The abnormality diagnosis method of the present invention is characterized in that history of operation information and operation time is recorded and history data is displayed at any time in order to specify the abnormality in more detail. For example, the operation information and the operation time for the past several times or several hours are updated and recorded in the storage device, and when an abnormality occurs, it is displayed on the display device together with the candidate parts. Alternatively, only the peak value may be extracted from the detected values of the operation information and the operation time, and the long-term history data over the past several days or months may be recorded.
【0013】この場合、取出機の異常を遠隔地で診断で
きるように、履歴データを通信回線を介して遠隔地の上
位コンピュータに送信するのが好ましい。送信データに
は、履歴データのみならず、これに各種設定値、加工機
との交信データ等の制御データを加えてもよい。通信回
線としては、LANを利用する構内通信回線、インター
ネットを利用する広域通信回線等を例示できる。送受信
装置としては、メール付携帯電話も利用可能である。
In this case, it is preferable to transmit the history data to a host computer at a remote place via a communication line so that the abnormality of the unloader can be diagnosed at the remote place. The transmission data may include not only history data but also control data such as various set values and communication data with the processing machine. Examples of the communication line include a local communication line using a LAN and a wide area communication line using the Internet. A mobile phone with a mail can also be used as the transmission / reception device.
【0014】[0014]
【発明の実施の形態】以下、本発明を射出成形機用の取
出機に具体化した一実施形態を図面に基づいて説明す
る。図1に示すように、この取出機1のメインフレーム
2は射出成形機3の上に左右方向に延びるように固定さ
れている。メインフレーム2の上には左右移動体4が支
持され、左右移動体4に前後方向に長いサブフレーム5
が固定されている。サブフレーム5には前後移動体6が
支持され、前後移動体6に上下移動体8が支持されてい
る。上下移動体8には旋回体9が支持され、旋回体9に
複数のチャック10が装着されている。そして、チャッ
ク10が前後、上下、左右方向に移動し、成形機3の金
型11から樹脂成形品を抜き取り、機外に取り出すよう
になっている。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment in which the present invention is embodied in a take-out machine for an injection molding machine will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the main frame 2 of the take-out machine 1 is fixed on the injection molding machine 3 so as to extend in the left-right direction. The left-right moving body 4 is supported on the main frame 2, and the left-right moving body 4 has a sub-frame 5 long in the front-rear direction.
Is fixed. The front-back moving body 6 is supported by the sub-frame 5, and the up-down moving body 8 is supported by the front-back moving body 6. A revolving unit 9 is supported by the vertical moving unit 8 and a plurality of chucks 10 are mounted on the revolving unit 9. Then, the chuck 10 moves back and forth, up and down, and left and right to extract a resin molded product from the mold 11 of the molding machine 3 and take it out of the machine.
【0015】チャック10の前後方向の移動機構は、前
後移動体6と、前後移動体6を案内するガイド19と、
前後移動体6を駆動する減速機付サーボモータ20と、
サーボモータ20の動力を前後移動体6に伝達するベル
ト21とから構成されている。図2に示すように、チャ
ック10の左右方向の移動機構は、左右移動体4と、左
右移動体4を案内するガイド13と、左右移動体4を駆
動する減速機付サーボモータ14と、サーボモータ14
の動力を左右移動体4に伝達するベルト15及びプーリ
16,17,18とから構成されている。
The mechanism for moving the chuck 10 in the front-rear direction includes a front-rear moving body 6, a guide 19 for guiding the front-rear moving body 6,
A servomotor 20 with a speed reducer for driving the front-rear moving body 6,
It is composed of a belt 21 that transmits the power of the servomotor 20 to the front-rear moving body 6. As shown in FIG. 2, the left-right moving mechanism of the chuck 10 includes a left-right moving body 4, a guide 13 for guiding the left-right moving body 4, a servomotor 14 with a speed reducer for driving the left-right moving body 4, and a servo. Motor 14
It is composed of a belt 15 and pulleys 16, 17 and 18 for transmitting the power of the above to the left and right moving body 4.
【0016】図3に示すように、チャック10の上下方
向の移動機構には、上下移動体8を高速で駆動する倍速
機構が採用されている。上下移動体8は柱状に形成さ
れ、ガイド22を介し昇降体23に支持されている。昇
降体23はガイド24を介し前後移動体6に支持され、
減速機付サーボモータ25により有端ベルト26を介し
て駆動される。昇降体23には上下に長い無端ベルト2
7が張設され、その片側の一部はジョイント28で前後
移動体6に結合され、反対側の一部はジョイント29で
上下移動体8に結合されている。そして、昇降体23の
移動により無端ベルト27が回転され、無端ベルト27
の回転によって上下移動体8が昇降体23の2倍の速度
で駆動される。
As shown in FIG. 3, the vertical moving mechanism of the chuck 10 employs a double speed mechanism for driving the vertical moving body 8 at high speed. The vertical moving body 8 is formed in a columnar shape, and is supported by the elevating body 23 via a guide 22. The lifting body 23 is supported by the front-rear moving body 6 via a guide 24,
It is driven by a servomotor 25 with a speed reducer via an end belt 26. The vertically movable endless belt 2 is provided on the lifting body 23.
7, a part on one side is connected to the front-rear moving body 6 by a joint 28, and a part on the other side is connected to the vertical moving body 8 by a joint 29. Then, the endless belt 27 is rotated by the movement of the lifting body 23, and the endless belt 27 is rotated.
The vertical moving body 8 is driven at a speed twice as fast as that of the elevating body 23 by the rotation.
【0017】なお、チャック10の上下方向の移動機構
に、サーボモータ及びエアシリンダの2つのアクチュエ
ータを用いた倍速機構を採用してもよい。チャック10
の旋回機構では、旋回体9がサーボモータ30(図1参
照)によって駆動される。各機構において、ガイド1
3,19,22,24には転がり案内を用いたLMガイ
ド(直線運動ガイド)が使用され、ベルト15,21,
26,27には歯付きベルトが使用されている。ベルト
にかえ、チェーンやボールネジを使用することも可能で
ある。
A double speed mechanism using two actuators of a servo motor and an air cylinder may be adopted as a mechanism for moving the chuck 10 in the vertical direction. Chuck 10
In the turning mechanism, the turning body 9 is driven by the servomotor 30 (see FIG. 1). Guide 1 for each mechanism
LM guides (linear motion guides) using rolling guides are used for 3, 19, 22, 24, and belts 15, 21,
Toothed belts are used for 26 and 27. It is also possible to use chains or ball screws instead of belts.
【0018】各機構のサーボモータ14,20,25,
30は取出機1の制御装置によってサーボ制御される。
例えば、チャック10の上下方向の移動機構において
は、図4に示すように、制御装置31がサーボ制御部3
2を介しサーボモータ25を所定の速度で制御する。ま
た、制御装置31は、サーボモータ25の回転数をエン
コーダ33からの信号に基づいて検出する機能と、上下
移動体8のストローク始端から終端までのサイクルタイ
ムを検出するタイマー機能とを備えている。そして、制
御装置31に、各種設定値を入力する入力装置35と、
設定値、検出値等を記憶する記憶装置36と、記憶デー
タ、アラーム等を表示する表示装置37とが接続されて
いる。
The servomotors 14, 20, 25 of each mechanism,
30 is servo-controlled by the controller of the unloader 1.
For example, in the mechanism for moving the chuck 10 in the vertical direction, as shown in FIG.
The servo motor 25 is controlled at a predetermined speed via 2. Further, the control device 31 has a function of detecting the number of rotations of the servo motor 25 based on a signal from the encoder 33, and a timer function of detecting a cycle time from the stroke start end to the end of the vertical moving body 8. . Then, an input device 35 for inputting various setting values to the control device 31,
A storage device 36 for storing set values, detected values, etc., and a display device 37 for displaying stored data, alarms, etc. are connected.
【0019】上記構成の取出機1は、図5及び図6に示
す工程順で成形品を取り出す。成形機3の成形動作中
は、チャック10が金型11より上方の原点位置Oで待
機している。成形機3が1ショットを終了し、型開き後
に取出開始指令が出ると、まず、上下移動体8が下降
し、前後移動体6が前進し、チャック10が成形品
を把持する。次に、前後移動体6が後退し、上下移
動体8が原点位置Oまで上昇し、取出機1が成形機3に
型締め開始指令を出力する。続いて、左右移動体4が
機外に移動し、旋回体9が旋回してチャック10の向
きを変更し、上下移動体8が下降し、チャック10
が成形品を解放する。その後、(10)上下移動体8が上昇
し、(11)旋回体9が旋回してチャック10の向きを復元
し、(12)左右移動体4が機内に移動し、チャック10が
原点位置Oに復帰する。
The take-out machine 1 having the above-mentioned construction takes out the molded product in the order of steps shown in FIGS. During the molding operation of the molding machine 3, the chuck 10 stands by at the origin position O above the mold 11. When the molding machine 3 finishes one shot and a take-out start command is issued after the mold is opened, first, the vertical moving body 8 descends, the front-back moving body 6 advances, and the chuck 10 holds the molded product. Next, the front-rear moving body 6 retreats, the vertical moving body 8 rises to the origin position O, and the unloader 1 outputs a mold clamping start command to the molding machine 3. Subsequently, the left and right moving body 4 moves out of the machine, the swinging body 9 swings to change the direction of the chuck 10, and the up and down moving body 8 descends to move the chuck 10
Releases the molded article. Thereafter, (10) the vertical moving body 8 rises, (11) the swinging body 9 swings to restore the orientation of the chuck 10, (12) the horizontal moving body 4 moves into the machine, and the chuck 10 moves to the origin position O. Return to.
【0020】次に、取出機1の異常診断方法について説
明する。図7に示すように、取出機1の稼働開始にあた
り、1サイクル分の試行運転(手動運転)が実行される
(ステップS1)。ここで、各サーボモータ14,2
0,25,30の回転数と各移動体4,6,8,9のサ
イクルタイムとが工程毎に検出され、これらの実行値に
プラス・マイナスの許容値を加えて、自動運転時におけ
る回転数の上限値及び下限値と、サイクルタイムの上限
値及び下限値とが記憶装置36に設定される(ステップ
S2)。こうすれば、稼働開始時における各部の点検を
かねて、実際の運転状況に適合したデータを自動的に設
定することができる。なお、上限値及び下限値を実行値
に対するパーセンテージで設定してもよい。
Next, a method of diagnosing the abnormality of the unloader 1 will be described. As shown in FIG. 7, when starting operation of the unloader 1, a trial operation (manual operation) for one cycle is executed (step S1). Here, each servo motor 14, 2
The rotation speed of 0, 25, 30 and the cycle time of each moving body 4, 6, 8, 9 are detected for each process, and the plus and minus allowable values are added to these execution values to rotate at the time of automatic operation. The upper limit value and the lower limit value of the number and the upper limit value and the lower limit value of the cycle time are set in the storage device 36 (step S2). By doing so, it is possible to automatically set the data suitable for the actual operating condition without inspecting each part at the start of operation. The upper limit value and the lower limit value may be set as a percentage of the execution value.
【0021】自動運転に際しては、各工程(成形品の把
持、解放工程を除く)毎にほぼ同様の診断プログラムが
実行される。まず、前工程の終了信号に基づきその工程
の開始指令が確認されると(ステップS11)、タイマ
ーが始動され(ステップS12)、サーボモータ14,
20,25,30が駆動され(ステップS13)、移動
体4,6,8,9が各方向に移動される。そして、図8
に示すように、工程開始から予め設定した時間(加速時
間を例示)が経過すると(ステップS14)、サーボモ
ータ14,20,25,30の回転数が検出され、その
検出値が記憶装置36に記憶される(ステップS1
5)。
In the automatic operation, substantially the same diagnostic program is executed in each process (excluding the process of gripping and releasing the molded product). First, when the start command for the process is confirmed based on the end signal of the previous process (step S11), the timer is started (step S12), the servo motor 14,
20, 25, 30 are driven (step S13), and the moving bodies 4, 6, 8, 9 are moved in each direction. And FIG.
As shown in FIG. 5, when a preset time (exemplification of acceleration time) has elapsed from the start of the process (step S14), the rotation speeds of the servo motors 14, 20, 25, 30 are detected, and the detected values are stored in the storage device 36. It is stored (step S1
5).
【0022】次に、回転数の検出値が上限値及び下限値
と比較され(ステップS16)、検出値が正常(下限値
≦検出値≦上限値)であれば、サーボモータ14,2
0,25,30の駆動が継続され、回転数が監視され、
その検出値が履歴として記憶装置36に更新して記録さ
れる。そして、移動体4,6,8,9がストロークの終
端に達すると、リミットスイッチ等の信号に基づいて終
了指令が確認され(ステップS17)、サーボモータ1
4,20,25,30が停止され(ステップS18)、
タイマーが停止される(ステップS19)。続いて、移
動体4,6,8,9のサイクルタイムが検出され、その
検出値が履歴として記憶装置36に更新して記録される
(ステップS20)。その後、サイクルタイムの検出値
が上限値及び下限値と比較され(ステップS21)、検
出値が正常(下限値≦検出値≦上限値)であれば、工程
終了信号が出力される(ステップS22)。
Next, the detected value of the rotational speed is compared with the upper limit value and the lower limit value (step S16), and if the detected value is normal (lower limit value ≤ detected value ≤ upper limit value), the servomotors 14, 2
Drive of 0, 25, 30 is continued, rotation speed is monitored,
The detected value is updated and recorded in the storage device 36 as a history. When the moving bodies 4, 6, 8 and 9 reach the end of the stroke, the end command is confirmed based on the signal from the limit switch or the like (step S17), and the servo motor 1
4, 20, 25, 30 are stopped (step S18),
The timer is stopped (step S19). Then, the cycle times of the moving bodies 4, 6, 8, 9 are detected, and the detected values are updated and recorded as a history in the storage device 36 (step S20). Thereafter, the detected value of the cycle time is compared with the upper limit value and the lower limit value (step S21), and if the detected value is normal (lower limit value ≦ detected value ≦ upper limit value), a process end signal is output (step S22). .
【0023】一方、回転数の検出値が下限値以下又は上
限値以上のときは、サーボモータ14,20,25,3
0の速度異常が診断され、これを報知するための第1ア
ラームが出力され(ステップS23)、同時に、取出機
1の運転を停止するための信号が出力される(ステップ
S25)。そして、第1アラームに応答し、その工程に
おいて速度異常の要因となる候補部品が表示装置37に
表示される。例えば図9に示すように、チャック上昇工
程の場合は、内外のLMガイド22,24(焼付)、サ
ーボモータ25の減速機軸受(破損)、ベルトカバー
(接触)等、主に過大負荷を発生する複数の候補部品が
部品番号及び異常内容と共に一覧表示される。
On the other hand, when the detected value of the rotational speed is less than the lower limit value or more than the upper limit value, the servomotors 14, 20, 25, 3
A speed abnormality of 0 is diagnosed, and a first alarm for notifying this is output (step S23), and at the same time, a signal for stopping the operation of the unloader 1 is output (step S25). Then, in response to the first alarm, the candidate parts that cause the speed abnormality in the process are displayed on the display device 37. For example, as shown in FIG. 9, in the case of the chuck raising process, an excessive load is mainly generated in the inner and outer LM guides 22 and 24 (seizure), the reducer bearing (damage) of the servo motor 25, the belt cover (contact), and the like. A list of a plurality of candidate parts to be displayed is displayed together with the part number and the abnormality content.
【0024】また、回転数の検出値が正常でサイクルタ
イムの検出値が下限値以下又は上限値以上のときには、
その移動機構の動力伝達異常が診断され、これを報知す
るための第2アラームが出力される(ステップS2
4)。そして、第2アラームに応答し、その工程におい
て動力伝達異常の要因となる候補部品が表示装置37に
表示される。例えば図10に示すように、チャック上昇
工程の場合は、有端ベルト26及び無端ベルト27(歯
跳び、緩み)、サーボモータ25の減速機シャフト(折
損)、そのカップリング(スリップ)等、動力伝達系に
過小負荷を発生する複数の候補部品が部品番号及び異常
内容と共に一覧表示される。
Further, when the detected value of the rotational speed is normal and the detected value of the cycle time is below the lower limit value or above the upper limit value,
A power transmission abnormality of the moving mechanism is diagnosed, and a second alarm for notifying this is output (step S2).
4). Then, in response to the second alarm, the candidate parts that cause the power transmission abnormality in the process are displayed on the display device 37. For example, as shown in FIG. 10, in the case of the chuck raising process, the endless belt 26 and the endless belt 27 (jumping or loosening), the speed reducer shaft of the servomotor 25 (broken), its coupling (slip), etc. A plurality of candidate parts that cause an underload in the transmission system are displayed together with a part number and an abnormality content.
【0025】従って、次のような作用効果が得られる。 (a)ガイドの焼付や軸受の破損等、過大負荷による異
常のみならず、ベルトの緩みやシャフトの折損等、動力
伝達系の過小負荷による異常をも的確に診断できる。 (b)2つのアラーム表示画面から、どの工程のどの箇
所にどんな内容の異常が発生したかを、部品レベルまで
絞り込んで詳細かつ迅速に特定でき、復旧までの時間つ
まりダウン・タイムを短縮できる。 (c)上限値及び下限値を厳しく設定しておくことで、
部品破損に至る前に異常を発見でき、故障を回避するた
めの対策を早期に講じることが可能となる。 (d)図8に示すように、速度異常を移動体の等速区間
で長時間にわたって診断できる。
Therefore, the following operational effects can be obtained. (A) It is possible to accurately diagnose not only an abnormality due to an excessive load such as seizure of a guide or damage to a bearing, but also an abnormality due to an excessive load of a power transmission system such as a loose belt or a broken shaft. (B) From the two alarm display screens, it is possible to narrow down the parts level and identify in detail what kind of abnormality has occurred in what part of which process, and to specify it in detail and quickly, and shorten the time until recovery, that is, downtime. (C) By strictly setting the upper and lower limits,
Abnormalities can be detected before parts are damaged, and measures can be taken early to avoid failures. (D) As shown in FIG. 8, a speed abnormality can be diagnosed for a long time in a constant velocity section of a moving body.
【0026】図9及び図10に示すように、表示装置3
7には、全ての候補部品を表示するための上スクロール
ボタン39及び下スクロールボタン40と、画面を切り
換えるための前ボタン41及び次ボタン42と、送信プ
ログラムを起動するための送信ボタン43とが設けられ
ている。そして、第2アラームの表示画面で次ボタン4
2を押すと、図11に示すように、その工程において過
去に実行した設定回数分の履歴データが表示される。履
歴データは、日付、製品番号、回転数の検出値、サイク
ルタイムの検出値等を含み、最新データから順に一覧表
示される。
As shown in FIGS. 9 and 10, the display device 3
7, an up scroll button 39 and a down scroll button 40 for displaying all candidate parts, a previous button 41 and a next button 42 for switching the screen, and a send button 43 for starting the send program. It is provided. Then, on the second alarm display screen, the next button 4
When 2 is pressed, as shown in FIG. 11, the history data for the set number of times executed in the past in the process is displayed. The history data includes dates, product numbers, rotation speed detection values, cycle time detection values, and the like, and is displayed in a list in order from the latest data.
【0027】従って、次のような作用効果が得られる。 (e)異常発生時に履歴データと前画面の候補部品とを
対照して、異常箇所、異常部品をより詳細に絞り込むこ
とができる。 (f)随時に履歴データを表示し、回転数及びサイクル
タイムの変化を照合して、部品の寿命を予測でき、プリ
・メンテナンスに役立つ。 (g)履歴データを新製品開発のための技術データとし
て蓄積できる。
Therefore, the following operational effects can be obtained. (E) When an abnormality occurs, the history data and the candidate parts on the previous screen can be compared to narrow down the abnormal part and the abnormal part in more detail. (F) Historical data is displayed at any time, changes in the number of revolutions and cycle time are collated, the life of parts can be predicted, and this is useful for pre-maintenance. (G) History data can be stored as technical data for new product development.
【0028】また、送信ボタン43を押すと、送信プロ
グラムが起動され、履歴データ、各種設定値、成形機3
との交信データ等、遠隔地の専任技術者が異常を精査す
るに必要なデータを含む診断ファイルが自動作成され
る。そして、このファイルは取出機1に付属の送受信装
置(図示略)によって、構内又は広域通信回線を介し、
LAN又はインターネット等を利用して遠隔地の上位コ
ンピュータに送信される。
When the send button 43 is pressed, the send program is started and history data, various set values, and the molding machine 3 are pressed.
A diagnostic file containing the data necessary for a technician at a remote location to inspect the abnormality, such as communication data, is automatically created. Then, this file is transmitted by a transmission / reception device (not shown) attached to the unloader 1 through a premises or wide area communication line,
It is transmitted to a host computer at a remote place using a LAN or the Internet.
【0029】従って、次のような作用効果が得られる。 (h)ユーザ又はメーカの専任技術者が遠隔地に居なが
ら取出機の異常を詳細に診断できる。 (i)メーカの専任技術者が現場まで出向く必要がなく
なり、アフターサービスにかかる費用を節約できる。 (j)診断結果に従い、交換部品又は準備部品を迅速に
手配できる。 (k)送受信装置としてメール付携帯電話を使用すれ
ば、専任技術者がどこにいても、取出機を早期に復旧で
きる。 (l)新規成形品の生産立上げ時やプログラム異常の発
生時等に、このシステムを利用して、メーカは新規又は
修正プログラムをユーザに速やかに届けることができ
る。
Therefore, the following operational effects can be obtained. (H) A user or a full-time technician of the manufacturer can diagnose the abnormality of the unloader in detail while being in a remote place. (I) It is not necessary for a manufacturer's full-time engineer to visit the site, and after-sales service costs can be saved. (J) Replacement parts or preparation parts can be quickly arranged according to the diagnosis result. (K) If a mobile phone with mail is used as the transmission / reception device, the unloader can be quickly restored regardless of where the dedicated engineer is. (L) The manufacturer can promptly deliver a new or modified program to the user by using this system when the production of a new molded product is started up or a program abnormality occurs.
【0030】なお、本発明は前記実施形態に限定される
ものではなく、例えば以下のように、発明の趣旨から逸
脱しない範囲で適宜変更して具体化することもできる。 (1)図12に示すように、工程開始から最大負荷トル
クが発生するまでの時間(又は距離)を設定し、この設
定時間が経過した時点でサーボモータの負荷トルクを検
出し、その検出値を上限値及び下限値と比較すること
で、工程初期の負荷異常を診断すること。 (2)負荷トルクが安定する等速区間の途中に2つの検
出ポイント(時間又は距離)を設定し、この区間におけ
る負荷トルクの平均値を求め、その平均値を上限値及び
下限値と比較することで、工程中期の負荷異常を診断す
ること。 (3)前記実施形態の異常診断方法を、工作機械、表面
加工機、梱包機械、食品加工機等の各種加工機から各種
加工品を取り出す取出機に適用すること。
The present invention is not limited to the above-described embodiment, but may be embodied with appropriate modifications within the scope not departing from the spirit of the invention, for example, as follows. (1) As shown in FIG. 12, the time (or distance) from the start of the process until the maximum load torque is generated is set, and when the set time has elapsed, the load torque of the servo motor is detected and the detected value is detected. By comparing with the upper limit value and the lower limit value, the load abnormality in the early stage of the process can be diagnosed. (2) Two detection points (time or distance) are set in the middle of the constant velocity section where the load torque is stable, the average value of the load torque in this section is calculated, and the average value is compared with the upper limit value and the lower limit value. By doing so, diagnose load abnormalities in the middle of the process. (3) The abnormality diagnosis method of the above embodiment is applied to a take-out machine that takes out various processed products from various processing machines such as a machine tool, a surface processing machine, a packaging machine, and a food processing machine.
【0031】[0031]
【発明の効果】以上詳述した通り、本発明に係る異常診
断方法によれば、アクチュエータの作動情報と移動体の
動作時間とに基づいて、動力伝達系の過小負荷による異
常を診断でき、異常箇所を容易に特定できるとともに、
故障を事前に察知できるという優れた効果を奏する。
As described in detail above, according to the abnormality diagnosing method of the present invention, an abnormality due to an excessive load of the power transmission system can be diagnosed on the basis of the operation information of the actuator and the operation time of the moving body. You can easily identify the location,
It has an excellent effect of being able to detect a failure in advance.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】本発明の異常診断方法が実施される取出機の全
体を示す斜視図である。
FIG. 1 is a perspective view showing an entire unloader in which an abnormality diagnosis method of the present invention is carried out.
【図2】同取出機におけるチャックの左右方向移動機構
を示す正面図である。
FIG. 2 is a front view showing a lateral movement mechanism of a chuck in the take-out machine.
【図3】同取出機におけるチャックの上下方向移動機構
を示す正面図である。
FIG. 3 is a front view showing a vertical movement mechanism of a chuck in the take-out machine.
【図4】同取出機の異常診断システムを示すブロック図
である。
FIG. 4 is a block diagram showing an abnormality diagnosis system for the unloader.
【図5】同取出機の工程説明図である。FIG. 5 is a process explanatory view of the same take-out machine.
【図6】移動体の動作を示すタイムチャートである。FIG. 6 is a time chart showing the operation of the mobile body.
【図7】本発明に係る異常診断方法の一実施形態を示す
フローチャートである。
FIG. 7 is a flowchart showing an embodiment of an abnormality diagnosis method according to the present invention.
【図8】同診断方法を補足説明するサーボモータの速度
特性図である。
FIG. 8 is a speed characteristic diagram of a servo motor for supplementarily explaining the diagnostic method.
【図9】第1アラームの表示画面を示す表示装置の正面
図である。
FIG. 9 is a front view of a display device showing a display screen of a first alarm.
【図10】第2アラームの表示画面を示す表示装置の正
面図である。
FIG. 10 is a front view of a display device showing a display screen for a second alarm.
【図11】履歴データの表示画面を示す表示装置の正面
図である。
FIG. 11 is a front view of a display device showing a display screen of history data.
【図12】異常診断方法の変更例を示すサーボモータの
負荷特性図である。
FIG. 12 is a load characteristic diagram of a servo motor showing a modification example of the abnormality diagnosis method.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1 取出機 3 射出成形機 4 左右移動体 6 前後移動体 8 上下移動体 9 旋回体 10 チャック 14 サーボモータ 15 ベルト 19 ガイド 20 サーボモータ 21 ベルト 22 ガイド 24 ガイド 25 サーボモータ 26 有端ベルト 27 無端ベルト 30 サーボモータ 31 制御装置 32 サーボ制御部 33 エンコーダ 35 入力装置 36 記憶装置 37 表示装置 43 送信ボタン 1 unloader 3 injection molding machine 4 left and right moving objects 6 Front-rear moving body 8 Vertical moving body 9 revolving structure 10 chuck 14 Servo motor 15 belts 19 Guide 20 Servo motor 21 belt 22 Guide 24 guides 25 Servo motor 26 Ended Belt 27 Endless belt 30 Servo motor 31 Control device 32 Servo control unit 33 encoder 35 input device 36 Storage 37 Display 43 Send button
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) G05B 23/02 301 G05B 23/02 301X (72)発明者 七澤 幸二 愛知県丹羽郡大口町秋田3−133 株式会 社スター精機内 (72)発明者 柿本 伸一 愛知県丹羽郡大口町秋田3−133 株式会 社スター精機内 (72)発明者 仲本 継 愛知県丹羽郡大口町秋田3−133 株式会 社スター精機内 (72)発明者 松永 圭司 愛知県丹羽郡大口町秋田3−133 株式会 社スター精機内 (72)発明者 岩成 康 愛知県丹羽郡大口町秋田3−133 株式会 社スター精機内 (72)発明者 森川 厚志 愛知県丹羽郡大口町秋田3−133 株式会 社スター精機内 Fターム(参考) 3C007 AS01 BS03 HS27 HT02 HT06 KS22 KS38 KV01 MS15 MS23 4F202 AM09 AP10 AP20 CA11 CA30 CB01 CM12 CS07 4F206 AM09 AP10 AP20 JA07 JL02 JN41 JP15 JP27 JQ90 5H223 AA06 DD03 DD07 EE05 EE06 EE29 FF08 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI theme code (reference) G05B 23/02 301 G05B 23/02 301X (72) Inventor Koji Nanasawa 3-Akita, Oguchi Town, Niwa District, Aichi Prefecture 133 Incorporated company Star Seiki (72) Inventor Shinichi Kakimoto 3-133 Akita, Oguchi-cho, Niwa-gun, Aichi Prefecture Incorporated Star Seiki (72) Inventor Tsutsugu Nakamoto 3-133 Akita, Oguchi-cho, Niwa-gun, Aichi Equity company Star Seiki (72) Inventor Keiji Matsunaga 3-133 Akita, Oguchi-machi, Niwa-gun, Aichi Stock Company Star Seiki (72) Inventor Yasushi Iwanari 3-133 Akita, Oguchi-cho, Aichi Prefecture Star Seiki ( 72) Inventor Atsushi Morikawa 3-133 Akita, Oguchi-machi, Niwa-gun, Aichi F-term inside Star Seiki Co., Ltd. (reference) 3C007 AS01 BS03 HS27 HT02 HT06 KS22 KS38 KV01 MS15 MS2 3 4F202 AM09 AP10 AP20 CA11 CA30 CB01 CM12 CS07 4F206 AM09 AP10 AP20 JA07 JL02 JN41 JP15 JP27 JQ90 5H223 AA06 DD03 DD07 EE05 EE06 EE29 FF08

Claims (5)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 チャックを加工機の内外に移動して加工
    品を取り出す取出機において、 チャック移動機構に設けられたアクチュエータの作動情
    報と、アクチュエータによって駆動される移動体の動作
    時間とを検出し、各検出値を予め設定した上限値及び下
    限値と比較し、作動情報の検出値が異常であるときに第
    1アラームを発生し、作動情報の検出値が正常で動作時
    間の検出値が異常であるときに第2アラームを発生する
    ことを特徴とする取出機の異常診断方法。
    1. A take-out machine for moving a chuck in and out of a processing machine to take out a processed product, by detecting operation information of an actuator provided in a chuck moving mechanism and operation time of a moving body driven by the actuator. , Comparing each detected value with the preset upper and lower limit values, the first alarm is generated when the detected value of the operation information is abnormal, the detected value of the operation information is normal, and the detected value of the operation time is abnormal. A diagnosing method for an unloader, wherein a second alarm is generated when
  2. 【請求項2】 第2アラームに応答し、動力伝達異常の
    要因となる候補部品を表示する請求項1記載の取出機の
    異常診断方法。
    2. The unloader abnormality diagnosis method according to claim 1, wherein the candidate parts that cause the power transmission abnormality are displayed in response to the second alarm.
  3. 【請求項3】 上限値及び下限値を試行運転の実行値に
    基づいて設定する請求項1又は2記載の取出機の異常診
    断方法。
    3. The abnormality diagnosing method for the unloader according to claim 1, wherein the upper limit value and the lower limit value are set based on the execution values of the trial operation.
  4. 【請求項4】 作動情報及び動作時間の履歴を記録し、
    履歴データを随時に表示する請求項1、2又は3記載の
    取出機の異常診断方法。
    4. A history of operating information and operating time is recorded,
    The unloader abnormality diagnosis method according to claim 1, 2 or 3, wherein the history data is displayed at any time.
  5. 【請求項5】 履歴データを通信回線を介して遠隔地の
    上位コンピュータに送信する請求項4記載の取出機の異
    常診断方法。
    5. The method for diagnosing an abnormal condition of a unloader according to claim 4, wherein the history data is transmitted to a host computer at a remote place via a communication line.
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