JP2003079011A - 車上装置 - Google Patents

車上装置

Info

Publication number
JP2003079011A
JP2003079011A JP2001263006A JP2001263006A JP2003079011A JP 2003079011 A JP2003079011 A JP 2003079011A JP 2001263006 A JP2001263006 A JP 2001263006A JP 2001263006 A JP2001263006 A JP 2001263006A JP 2003079011 A JP2003079011 A JP 2003079011A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
atc
ato
function
automatic train
processing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2001263006A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3902929B2 (ja
Inventor
Shinichi Sadamitsu
伸一 貞光
Yoshihiro Ishii
宣裕 石井
Teiichi Saito
禎一 斎藤
Junichi Watanabe
順一 渡邉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Kyosan Electric Manufacturing Co Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Kyosan Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Heavy Industries Ltd, Kyosan Electric Manufacturing Co Ltd filed Critical Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority to JP2001263006A priority Critical patent/JP3902929B2/ja
Publication of JP2003079011A publication Critical patent/JP2003079011A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3902929B2 publication Critical patent/JP3902929B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】自動列車運転装置としての機能と自動列車制御
装置としての機能とを少ない設置スペースで果たすこと
のできる車上装置を提供する。 【解決手段】自動列車制御装置としての機能を果たすＡ
ＴＣ処理と自動列車運転装置としての機能を果たすＡＴ
Ｏ処理とをＡＴＣ／ＡＴＯ制御部１１０によって同一の
ＣＰＵで行う。この際、ＣＰＵがＡＴＣ処理を実行した
後の空き時間にＡＴＯ処理を同じＣＰＵに実行させ、Ａ
ＴＣ処理とＡＴＯ処理との機能および制御論理を独立さ
せ、ＡＴＣ処理で用いる変数とＡＴＯ処理で用いる変数
とを独立にし、ＡＴＣ処理で前記ＡＴＯ処理の処理結果
を参照しない構成とした。これによりＡＴＣとしての安
全性を損なうことなくＡＴＯ機能との一体化がなされ
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、安全性を確保しつ
つ、列車の加速制御、定速度運転制御、ブレーキ制御、
定位置停止制御等を自動で行うための車上装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】無人運転やワンマン運転を可能とするた
めに列車を自動運転する装置として、自動列車運転装置
（ＡＴＯ…Automatic Train Operation）がある。この
装置は、列車の位置により予め決められた運転パターン
に従い、加速制御、定速度運転制御、ブレーキ制御、定
位置停止制御等を行うものである。
【０００３】かかる自動列車運転装置を用いて列車の自
動運転を行う場合には、安全性向上のため、通常、自動
列車制御装置（ＡＴＣ…Automatic Train Control）を
同時に車上に設備するようになっている。自動列車制御
装置は、列車が先行列車との間隔や進路の条件等によっ
て決定される制限速度を超えると、自動的にブレーキを
作動させて減速制御する装置である。
【０００４】自動列車運転装置と自動列車制御装置とは
互いに目的や機能が異なるため、それぞれ独立した装置
として構成され、車上にはこれら２つの装置が搭載され
ていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来は、自動列車運転
装置と自動列車制御装置の２つの装置を別々に車上に搭
載していたので、必要な設置スペースが大きくなるとと
もに、装置間の配線も複雑になっていた。特に、一般の
鉄道車両と比較して小型である新交通車両では、床下の
機器設置スペースが制約されているため機器を室内に設
置せざるを得ない場合が多く、機器の小型化が切望され
ていた。
【０００６】本発明は、このような従来の技術が有する
問題点に着目してなされたもので、少ない設置スペース
で自動列車運転装置としての機能と自動列車制御装置と
しての機能とを果たすことのできる車上装置を提供する
ことを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めの本発明の要旨とするところは、次の各項の発明に存
する。 ［１］自動で列車の運転制御を行う車上装置において、
自動列車制御装置としての機能と自動列車運転装置とし
ての機能とを有することを特徴とする車上装置。
【０００８】［２］自動列車制御装置としての機能を果
たすＡＴＣ処理と自動列車運転装置としての機能を果た
すＡＴＯ処理とを同一のＣＰＵで行うとともに、前記Ｃ
ＰＵが前記ＡＴＣ処理を実行した後の空き時間に前記Ａ
ＴＯ処理を前記ＣＰＵに実行させ、前記ＡＴＣ処理と前
記ＡＴＯ処理との機能および制御論理を独立させたこと
を特徴とする［１］に記載の車上装置。
【０００９】［３］前記ＡＴＣ処理で用いる変数とＡＴ
Ｏ処理で用いる変数とを独立にし、前記ＡＴＣ処理で前
記ＡＴＯ処理の処理結果を参照しない構成としたことを
特徴とする［２］に記載の車上装置。
【００１０】［４］前記ＡＴＣ処理用のプログラムの後
に前記ＡＴＯ処理用のプログラムが実行されるように構
成した一連のプログラムを、単一の一定周期割込が発生
するごとにＣＰＵに実行させることを特徴とする［２］
または［３］に記載の車上装置。
【００１１】［５］自動列車制御装置としての機能で使
用するハードウェアの故障が検知されたとき、自動列車
運転装置としての機能も停止させるものとすることを特
徴とする［１］から［４］の何れかに記載の車上装置。
【００１２】［６］自動列車制御装置としての機能に係
わる入出力信号の履歴と自動列車運転装置としての機能
に係わる入出力信号の履歴とを共通の動作記録部に記録
したことを特徴とする［１］から［５］の何れかに記載
の車上装置。
【００１３】前記本発明は次のように作用する。車上装
置は、自動列車制御装置としての機能と自動列車運転装
置としての機能を１つの装置で果たすので、これらを独
立した装置とする場合に比べて、省スペース化、低価格
化および配線の簡略化を図ることができる。
【００１４】一体化において、自動列車制御装置として
の機能を果たすＡＴＣ処理と自動列車運転装置としての
機能を果たすＡＴＯ処理とを同一のＣＰＵ（中央処理装
置）で行うようにし、かつこのＣＰＵがＡＴＣ処理を実
行した後の空き時間にＡＴＯ処理を実行するようにす
る。またＡＴＣ処理とＡＴＯ処理との機能および制御論
理を独立させ、ＡＴＣ処理で用いる変数とＡＴＯ処理で
用いる変数とを独立にし、ＡＴＣ処理でＡＴＯ処理の処
理結果を参照しないように構成する。このように、自動
列車運転装置としての機能の独立性を確保することで、
安全性を損なわずにＣＰＵの共通化を図ることができ
る。
【００１５】ＡＴＣ処理用のプログラムの後にＡＴＯ処
理用のプログラムが実行されるように構成した一連のプ
ログラムを、単一の一定周期割込が発生するごとにＣＰ
Ｕに実行させるものでは、ＡＴＣとＡＴＯの２つの機能
を簡単なプログラム構造で統合することができ、安全性
の検証や機能検証を容易に行うことが可能になる。
【００１６】自動列車制御装置としての機能で使用する
ハードウェアの故障が検知されたとき、自動列車運転装
置としての機能も停止させるものとするものでは、高い
安全性を確保することができる。
【００１７】このほか、自動列車制御装置としての機能
に係わる入出力信号の履歴と自動列車運転装置としての
機能に係わる入出力信号の履歴とを共通の動作記録部に
記録するものでは、装置のさらなる小型化と低価格化を
図ることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の一実
施の形態を説明する。各図は、本発明の一実施の形態を
示している。図１に示すように、新交通システムなどに
用いる車両１０には、本実施の形態にかかる車上装置と
してのＡＴＣ／ＡＴＯ制御装置１００と、ＡＴＯ送受信
装置２０と、ＡＴＣアンテナ３０と、ＡＴＯアンテナ４
０と、速度発電機５０とが搭載されている。
【００１９】ＡＴＣアンテナ３０は、床下等に設置さ
れ、図示省略の地上装置からレール等の伝送路に流した
ＡＴＣ信号を受信するものである。ＡＴＣ信号は、制限
速度等を表したものである。ＡＴＯアンテナ４０は、間
隔をあけて地上に配置された図示省略のＡＴＯ地上子か
ら列車制御のための情報を受信するためのアンテナであ
り、床下等に設置される。速度発電機５０は、車両１０
の車軸に連動して回転し、その回転数に応じた数のパル
ス信号を出力するものである。
【００２０】ＡＴＣ／ＡＴＯ制御装置１００は、図５に
示す従来の装置構成のうち、ＡＴＣ制御装置５０１とＡ
ＴＯ制御装置５０２の機能を同一ＣＰＵ化・ハードウェ
アの共通化により一体化したＡＴＣ／ＡＴＯ制御部１１
０と、図２のＡＴＣ受信装置５０３に相当するＡＴＣ受
信部１２０とを有している。
【００２１】より詳細には、図２に示すように、ＡＴＣ
／ＡＴＯ制御装置１００は、ＡＴＣ／ＡＴＯ制御部１１
０、ＡＴＣ受信部１２０のほか、信号判別部１３０と、
車両制御出力部１４０と、動作記録部１５０とを備えて
いる。ＡＴＣ受信部１２０は、２重系で構成され、ＡＴ
Ｃアンテナ３０を介してＡＴＣ信号を受信し復調するも
のである。信号判別部１３０は、ＡＴＣ受信部１２０か
ら出力される信号を判別し、その結果の低位優先処理を
行い、ＡＴＣ／ＡＴＯ制御部１１０と図示省略の車内信
号機に出力する。
【００２２】また信号判別部１３０は、駅停止中には、
ドア開方向保安機能や車両の前後進切換機能を果たす。
ドア開方向保安機能は、ＡＴＣ信号の１つである、車両
のドア開方向を示す信号を受信した場合に、車両のドア
開方向を制御する機能である。車両の前後進切換機能
は、ＡＴＣ信号の１つである、車両の前後進切換を指令
する信号を受信した場合に、車両に前後進の切換を指令
する機能である。
【００２３】ＡＴＣ／ＡＴＯ制御部１１０は、ＡＴＣ信
号と速度発電機５０からの速度とを比較し、速度がＡＴ
Ｃ信号の制限速度を超えた場合にはブレーキ指令を出力
して制限速度以内に制御するＡＴＣ機能と、車両の自動
運転（ＡＴＯ）機能とを果たす部分である。ＡＴＯ機能
としては、出発制御、定速走行制御、定位置停止制御、
勾配起動制御等がある。
【００２４】このうち出発制御は、発車可能な状態（車
両のドアが閉まり、進路が開通し、車両が力行可能な条
件）の成立により、車両を出発させる制御である。定速
走行制御は、出発後、ＡＴＣによる制限速度を超えない
速度範囲で自動走行させる制御である。定位置停止制御
は、自動走行中に速度発電機５０からの速度情報に基づ
いて計測している車両の走行位置をＡＴＯ送受信装置２
０の受信した地点情報によって補正し、乗り心地を損な
わず滑らかに定位置停止させる制御である。
【００２５】勾配起動制御は、車両が現在走行している
場所の勾配に応じて力行・ブレーキ制御を行うものであ
り、たとえば、上り勾配上で停止したときには、再出発
時に後退することを防ぐために勾配起動制御が行われ
る。現在位置の勾配等の情報は、車両が走行するすべて
の経路についての曲率や勾配等を記憶している車上のデ
ータベースから取得するようになっている。
【００２６】車両制御出力部１４０は、ＡＴＣ／ＡＴＯ
制御部１１０で判断された演算結果（力行・ブレーキ指
令）を車両の駆動装置やブレーキ装置へ送出する機能を
果たすものである。
【００２７】動作記録部１５０は、ＡＴＯ制御状態（Ａ
ＴＣ信号受信内容、地上子からの受信内容、力行・ブレ
ーキノッチ指令、定位置停止パターンなど）および車両
の状態（速度・非常ブレーキ状態など）を監視し、機器
の異常時または車両の異常時には、異常発生前後の合計
１分間の制御状態をＩＣカードに記録するものである。
なお、モニタパソコンを接続することで、装置の稼動状
態をリアルタイムにパソコンの画面に表示されることが
可能になっている。
【００２８】ＡＴＣ／ＡＴＯ制御部１１０は、ＡＴＣ制
御装置にかかわる機能とＡＴＯ制御装置にかかわる機能
の双方を果たすように構成されているが、本来ＡＴＣ制
御装置とＡＴＯ制御装置とは、互いに目的や性格の異な
る装置である。そこで、これらの機能を一体化するにあ
たって、ＡＴＣ制御装置としての安全性が損なわれない
ように配慮してある。
【００２９】入出力系統に関しては、ＡＴＣ制御装置と
しての機能で使用する入出力と、ＡＴＯ制御装置として
の機能で使用する入出力とを整理し、ＡＴＣとＡＴＯの
両方で使用している入力信号については、１つの端子か
ら入力する構成になっている。これにより、装置の小型
化が可能になるとともに、ぎ装配線が削減される。
【００３０】次に、保安装置であるＡＴＣの機能を確保
するために、ＡＴＣ制御装置としての機能を果たすソフ
トウェア（ＡＴＣ処理）とＡＴＯ制御装置としての機能
を果たすソフトウェア（ＡＴＯ処理）とを分離し、かつ
ＡＴＯ処理は、ＡＴＣ処理の空き時間（ＣＰＵが利用さ
れていない時間）で実行するようになっている。さらに
ＡＴＣ処理の機能や制御論理をＡＴＯ処理とは完全に独
立させた構成としてある。ＡＴＣ処理とＡＴＯ処理で、
変数の共有は、原則として無くし、ＡＴＯ処理がＡＴＣ
処理の処理結果を参照する場合のみを許可した。以上に
より、本装置のソフトウェアは、ＡＴＣ制御装置として
の機能とＡＴＯ制御装置としての機能とが明確に分離さ
れて独立性を有し、保安装置としての役割や安全性を維
持するようになっている。
【００３１】図３（ｂ）は、本装置のソフトウェアの構
成を示したものである。ここでは、ＡＴＣ制御装置とし
ての機能とＡＴＯ制御装置としての機能の２つを一体化
するにあたって、並列処理の構造は採用せず、単一の定
期周期割込により一連のプログラムを順次直列に処理す
る、シングルスレッド構造を採用している。すなわち、
図３（ａ）に示すように、従来のＡＴＣ制御装置および
ＡＴＯ制御装置においても、単一の定期周期割込によっ
て一連のプログラムを順次実行する形態がとられてい
た。本装置では、一体化においてもこれを踏襲し、一連
のプログラムの中のＡＴＣ処理の後にＡＴＯ処理を追加
して、これらが直列に実行されるような構造をとってい
る。これにより、プログラム構造が複雑にならず、安全
性の検証や機能検証を的確に行うことが可能になってい
る。
【００３２】またＡＴＣ制御に関する機能は並列二重系
に、ＡＴＯ制御に関する機能は待機二重系の構成になっ
ている。ＡＴＣ制御とＡＴＯ制御は、同一ＣＰＵシステ
ム内で動作するが、機能上はＡＴＣにかかわる部分とＡ
ＴＯにかかわる部分とに分離されている。そのため故障
の内容もＡＴＣに関するものとＡＴＯに関するものの２
種類が存在する。
【００３３】各系においては２つのＣＰＵで同じ処理を
行わせ、それらの結果を照合しならがら処理を継続する
フェールセーフ構成になっている。そして、ＣＰＵの故
障照査などによるハードウェアの自己診断はＡＴＣに関
する機能とし、照査の結果、故障と判断した場合には他
系に切り換えるようになっている。
【００３４】またＡＴＣの故障の内容には、ＡＴＣとＡ
ＴＯの共有ハードウェア故障が含まれるため、ＡＴＣで
の故障が発生した場合にはＡＴＯについても故障が発生
したとして取り扱うようになっている。ＡＴＯに関する
機能では、ＡＴＯでのみ使用している入出力ハードウェ
アの故障照査を行う。ＡＴＯに関する機能における照査
の結果、入出力故障と判断された場合は、ＡＴＯ故障と
してＡＴＯに関する出力を全て遮断した上で他系に切り
換えるが、ＡＴＣはそのまま制御を継続するように、ソ
フトウェアおよびハードウェアを構成してある。
【００３５】図４は、上述の関係を示している。基板に
は一系用基板１５１と二系用基板１５２がある。各系に
おいて、ＡＴＣに関する機能を果たす処理においてハー
ドウェア異常等が検出されてＡＴＣ正常リレー１６１が
復旧すると、ＡＴＯ正常リレー１６２も同時に復旧する
構成になっている。一方、ＡＴＯに関する機能を果たす
処理において異常が検出された場合には、ＡＴＯ正常リ
レー１６２は復旧するが、これに伴ってＡＴＣ正常リレ
ー１６１が復旧することはない。
【００３６】以上説明した実施の形態では、ＡＴＣ受信
装置にかかわる部分（ＡＴＣ受信処理）についてもＡＴ
Ｃ／ＡＴＯ制御装置１００に取り込んで一体化したが、
必ずしもこれを含めて一体化しなくてもよい。逆にＡＴ
Ｏ送受信装置にかかわる機能をさらに含むように一体化
してもよい。
【００３７】
【発明の効果】本発明にかかる車上装置によれば、自動
列車制御装置としての機能と自動列車運転装置としての
機能を１つの装置で果たすように一体化したので、これ
らを独立した装置とする場合に比べて、省スペース化と
低価格化と配線の簡略化を図ることができる。
【００３８】また一体化において、自動列車制御装置と
しての機能を果たすＡＴＣ処理と自動列車運転装置とし
ての機能を果たすＡＴＯ処理とを同一のＣＰＵで行うよ
うにし、このＣＰＵがＡＴＣ処理を実行した後の空き時
間にＡＴＯ処理を実行するようにし、ＡＴＣ処理とＡＴ
Ｏ処理との機能および制御論理を独立させ、ＡＴＣ処理
で用いる変数とＡＴＯ処理で用いる変数とを独立にし、
ＡＴＣ処理でＡＴＯ処理の処理結果を参照しないように
構成したものでは、安全性を損なわずにＣＰＵを共通化
することができる。
【００３９】ＡＴＣ処理用のプログラムの後にＡＴＯ処
理用のプログラムが実行されるように構成した一連のプ
ログラムを、単一の一定周期割込が発生するごとにＣＰ
Ｕに実行させるものでは、ＡＴＣとＡＴＯの２つの機能
を簡単なプログラム構造で統合することができ、安全性
の検証や機能検証を容易に行うことが可能になる。
【００４０】自動列車制御装置としての機能で使用する
ハードウェアの故障が検知されたとき、自動列車運転装
置としての機能も停止させるものとするものでは、高い
安全性を確保することができる。
【００４１】自動列車制御装置としての機能に係わる入
出力信号の履歴と自動列車運転装置としての機能に係わ
る入出力信号の履歴とを共通の動作記録部に記録するも
のでは、装置のさらなる小型化と低価格化を図ることが
できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る車上装置を示す概略
構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るＡＴＣ／ＡＴＯ制御
部の機能構成を示す説明図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るＡＴＣ／ＡＴＯ制御
部のソフトウェア構成を示す流れ図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るＡＴＣ／ＡＴＯ制御
部等の故障に対する健全性を示す説明図である。
【図５】従来の車上装置の構成を示す説明図である。
【符号の説明】
１０…車両 ２０…ＡＴＯ送受信装置 ３０…ＡＴＣアンテナ ４０…ＡＴＯアンテナ ５０…速度発電機 １００…ＡＴＣ／ＡＴＯ制御装置 １１０…ＡＴＣ／ＡＴＯ制御部 １２０…ＡＴＣ受信部 １３０…信号判別部 １４０…車両制御出力部 １５０…動作記録部 １５１…一系用基板 １５２…二系用基板 １６１…ＡＴＣ正常リレー １６２…ＡＴＯ正常リレー ５０１…ＡＴＣ制御装置 ５０２…ＡＴＯ制御装置 ５０３…ＡＴＣ受信装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石井 宣裕 神奈川県横浜市鶴見区平安町二丁目29番地 の１ 株式会社京三製作所内 (72)発明者 斎藤 禎一 神奈川県横浜市鶴見区平安町二丁目29番地 の１ 株式会社京三製作所内 (72)発明者 渡邉 順一 神奈川県横浜市鶴見区平安町二丁目29番地 の１ 株式会社京三製作所内 Ｆターム(参考） 5H115 PG01 SE03 SF01 SF21 5H161 AA01 BB03 BB06 CC02 DD03 DD21 EE01 EE07

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】自動で列車の運転制御を行う車上装置にお
    いて、 自動列車制御装置としての機能と自動列車運転装置とし
    ての機能とを有することを特徴とする車上装置。
  2. 【請求項２】自動列車制御装置としての機能を果たすＡ
    ＴＣ処理と自動列車運転装置としての機能を果たすＡＴ
    Ｏ処理とを同一のＣＰＵで行うとともに、 前記ＣＰＵが前記ＡＴＣ処理を実行した後の空き時間に
    前記ＡＴＯ処理を前記ＣＰＵに実行させ、 前記ＡＴＣ処理と前記ＡＴＯ処理との機能および制御論
    理を独立させたことを特徴とする請求項１に記載の車上
    装置。
  3. 【請求項３】前記ＡＴＣ処理で用いる変数とＡＴＯ処理
    で用いる変数とを独立にし、 前記ＡＴＣ処理で前記ＡＴＯ処理の処理結果を参照しな
    い構成としたことを特徴とする請求項２に記載の車上装
    置。
  4. 【請求項４】前記ＡＴＣ処理用のプログラムの後に前記
    ＡＴＯ処理用のプログラムが実行されるように構成した
    一連のプログラムを、単一の一定周期割込が発生するご
    とにＣＰＵに実行させることを特徴とする請求項２また
    は３に記載の車上装置。
  5. 【請求項５】自動列車制御装置としての機能で使用する
    ハードウェアの故障が検知されたとき、自動列車運転装
    置としての機能も停止させるものとすることを特徴とす
    る請求項１から４の何れかに記載の車上装置。
  6. 【請求項６】自動列車制御装置としての機能に係わる入
    出力信号の履歴と自動列車運転装置としての機能に係わ
    る入出力信号の履歴とを共通の動作記録部に記録したこ
    とを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の車上装
    置。
JP2001263006A 2001-08-31 2001-08-31 車上装置 Expired - Lifetime JP3902929B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001263006A JP3902929B2 (ja) 2001-08-31 2001-08-31 車上装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001263006A JP3902929B2 (ja) 2001-08-31 2001-08-31 車上装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003079011A true JP2003079011A (ja) 2003-03-14
JP3902929B2 JP3902929B2 (ja) 2007-04-11

Family

ID=19089829

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001263006A Expired - Lifetime JP3902929B2 (ja) 2001-08-31 2001-08-31 車上装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3902929B2 (ja)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006050872A (ja) * 2004-08-09 2006-02-16 Toshiba Corp 電気車制御装置
JP2006117190A (ja) * 2004-10-25 2006-05-11 Central Japan Railway Co 自動列車制御データ解析システム及びその方法
WO2007135808A1 (ja) * 2006-05-22 2007-11-29 Kyosan Electric Mfg. Co., Ltd 鉄道車両運行管理システムおよび鉄道車両運行管理プログラム
JP2009177908A (ja) * 2008-01-23 2009-08-06 Toshiba Corp 無接点主幹制御器
JP2010068564A (ja) * 2008-09-08 2010-03-25 Toshiba Corp ブレーキ指令装置
KR101059190B1 (ko) * 2009-06-26 2011-08-25 부산교통공사 열차의 ａｔｃ／ａｔｏ 차상 시스템
KR101233250B1 (ko) * 2011-04-19 2013-02-14 김봉택 열차 운행 제어시스템
JP2013058228A (ja) * 2012-11-01 2013-03-28 Nihon Univ 保安処理装置
JP2013165605A (ja) * 2012-02-13 2013-08-22 Nippon Signal Co Ltd:The 車上装置及び車両制御装置
US10069197B2 (en) 2014-05-22 2018-09-04 Mitsubishi Electric Corporation ATC antenna device, ATC signal transmission device and vehicle
WO2018229986A1 (ja) * 2017-06-16 2018-12-20 三菱電機株式会社 車両起動システム、遠隔制御システム、列車統合管理システム、自動列車制御装置および車両起動方法

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006050872A (ja) * 2004-08-09 2006-02-16 Toshiba Corp 電気車制御装置
JP2006117190A (ja) * 2004-10-25 2006-05-11 Central Japan Railway Co 自動列車制御データ解析システム及びその方法
JP4703165B2 (ja) * 2004-10-25 2011-06-15 東海旅客鉄道株式会社 自動列車制御データ解析システム及びその方法
JP2008001347A (ja) * 2006-05-22 2008-01-10 Isato Sudo 鉄道車両運行管理システムおよび鉄道車両運行管理プログラム
WO2007135808A1 (ja) * 2006-05-22 2007-11-29 Kyosan Electric Mfg. Co., Ltd 鉄道車両運行管理システムおよび鉄道車両運行管理プログラム
JP2009177908A (ja) * 2008-01-23 2009-08-06 Toshiba Corp 無接点主幹制御器
JP2010068564A (ja) * 2008-09-08 2010-03-25 Toshiba Corp ブレーキ指令装置
KR101059190B1 (ko) * 2009-06-26 2011-08-25 부산교통공사 열차의 ａｔｃ／ａｔｏ 차상 시스템
KR101233250B1 (ko) * 2011-04-19 2013-02-14 김봉택 열차 운행 제어시스템
JP2013165605A (ja) * 2012-02-13 2013-08-22 Nippon Signal Co Ltd:The 車上装置及び車両制御装置
JP2013058228A (ja) * 2012-11-01 2013-03-28 Nihon Univ 保安処理装置
US10069197B2 (en) 2014-05-22 2018-09-04 Mitsubishi Electric Corporation ATC antenna device, ATC signal transmission device and vehicle
WO2018229986A1 (ja) * 2017-06-16 2018-12-20 三菱電機株式会社 車両起動システム、遠隔制御システム、列車統合管理システム、自動列車制御装置および車両起動方法
JPWO2018229986A1 (ja) * 2017-06-16 2020-05-21 三菱電機株式会社 車両起動システム、遠隔制御システム、列車統合管理システム、自動列車制御装置および車両起動方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP3902929B2 (ja) 2007-04-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10946867B2 (en) Processing device and vehicle control system
US11492011B2 (en) Autonomous driving control device and method for autonomous driving control of vehicles
CN109562764B (zh) 车辆控制装置
CN111148673B (zh) 用于机动车的制动系统和用于运行制动系统的方法
US11787446B2 (en) Vehicle
US11220288B2 (en) Method and device for the control of a safety-relevant process and transportation vehicle
JP2008505012A (ja) 冗長データバスシステム
JP2003079011A (ja) 車上装置
CN110293903B (zh) 一种车辆转向灯控制方法、装置、设备及存储介质
CN113492872B (zh) 驾驶模式切换方法、系统以及计算机可读存储介质
JP2003191804A (ja) 車両用通信システム
JP2024023851A (ja) 車両
WO2019058962A1 (ja) 移動体の制御システムおよび移動体の制御方法
JP2023140352A (ja) 車両
KR102594551B1 (ko) 차량 및 차량 제어 인터페이스
CN112947482B (zh) 一种自动驾驶与远程驾驶热切换方法及系统
JP2023139170A (ja) 車両、及び自動運転システム
JP2003015741A (ja) 車両の自動運転システム
JP2003015742A (ja) 車両の自動運転システム
EP4321409A1 (en) Train-control on-board device system compatible with various types of train control systems
US20220244733A1 (en) Vehicle
CN115963816A (zh) 自动驾驶车辆、其远程控制系统以及远程控制方法
KR20210098357A (ko) 차량
KR20220085880A (ko) 무인저속자율주행차량의 제동 안전시스템
US20220379904A1 (en) Method for operating a motor vehicle with a remotely controlled parking assistant

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050114

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20060628

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060711

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20060811

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20061219

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20070105

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Ref document number: 3902929

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110112

Year of fee payment: 4

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110112

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120112

Year of fee payment: 5

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120112

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130112

Year of fee payment: 6

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130112

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140112

Year of fee payment: 7

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

EXPY Cancellation because of completion of term