JP2003022633A

JP2003022633A - ディスク状記録媒体、ディスク装置、サーボ情報書き込み方法、およびサーボ情報書き込み装置

Info

Publication number: JP2003022633A
Application number: JP2001210428A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Takaso; 高祖　　洋; Toshio Inaji; 稲治　　利夫
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-07-11
Filing date: 2001-07-11
Publication date: 2003-01-24

Abstract

(57)【要約】【課題】動摩擦状態を常に継続させることにより、ア
クチュエータが静止摩擦に基づく摩擦力の影響を受けな
い安定な動作で位置決めサーボ制御を可能とするディス
ク装置を、機構的手段を用いず容易に実現する。【解決手段】ディスク１１の中心とモータ軸３４の中
心は一致し、サーボ情報は、ディスク１１の中心を中心
とした円周から、この円周上の位置に応じて変化する変
位量だけ、ディスク１１の半径方向に変位した位置上に
ある変形トラック３６に書き込まれ、ディスク１１は、
同心状に多数配置された複数の変形トラックを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、磁気ディスク装置
や光ディスク装置など、情報が記録再生または再生され
るディスク状記録媒体、このディスク状記録媒体を用い
たディスク装置、並びに、このディスク状記録媒体にサ
ーボ情報を書き込むサーボ情報書き込み装置、およびサ
ーボ情報書き込み方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、マルチメディアの進展に伴なっ
て、目標位置に高速にヘッドの位置決めをおこない、大
容量の映像情報、音声情報、文字情報などを高速で記録
再生する高記録密度のディスク装置が、市場から強く要
請されている。特に、磁気ディスク装置においては、移
動体用の端末装置などに使用する要望が増えており、磁
気ディスク装置のさらなる小型化が必要である。このよ
うに、ディスク装置の小型化、高記録密度化に伴なっ
て、高精度にヘッドを位置決めする要求がより厳しくな
っている。

【０００３】特に、ディスク装置の小型化に伴なって、
軸受部の摩擦がアクチュエータによる駆動制御に影響
し、ヘッドの位置決めに対してこの影響が無視できなく
なっている。位置決め機構への摩擦の影響は、位置決め
精度の低下を引き起こし、ディスク装置の小型化、高記
録密度化に伴なって、重要な課題となっている。

【０００４】ディスク装置のアクチュエータによる位置
決め機構には、直動型と呼ばれるリニアアクチュエータ
と、揺動型と呼ばれるロータリアクチュエータとがある
が、いずれも転がり軸受部で案内されている。このよう
な軸受部は、アクチュエータの駆動によるヘッド支持機
構の移動に対して、この移動に反する力である摩擦力を
常に有している。例えば、アクチュエータは、ヘッド支
持機構を停止させている状態から駆動を開始するとき、
軸受部とヘッド支持機構との間の静止摩擦に基づく摩擦
力を越える駆動力が必要である。また、ヘッド支持機構
の移動が開始された後は、軸受部とヘッド支持機構との
間には、動摩擦に基づく摩擦力が作用する。一般的に、
ヘッド支持機構のような可動部を移動させるためには、
静止摩擦は動摩擦と比較して、より大きな駆動力を必要
とする。このため、このような軸受部を用いた移動操作
をおこなう機構においては、静止摩擦と動摩擦との差異
により、円滑な移動操作が困難となり、位置決めサーボ
制御が正確におこなわれない可能性がある。

【０００５】さらに、ディスク装置の小型化に伴ない、
軸受部も小型となり、ヘッド支持機構の移動に対するこ
れら摩擦力の影響はより大きくなる。また、ヘッド支持
機構も小型軽量となるため、例えば、ヘッドと接続され
て電気信号を伝送するフレキシブルプリント回路（以下
ＦＰＣと呼ぶ）の反力も、摩擦力と同様にヘッド支持機
構の移動に対して大きく影響してくる。このように、デ
ィスク装置の小型化に伴ない、軸受部の摩擦力や、ＦＰ
Ｃの反力が、ディスク装置の小型化、高記録密度化に対
しての阻害要因となっている。

【０００６】このような摩擦による影響を抑制するため
の一方法として、ヘッドを常に微動させる方法が提案さ
れている（例えば、特開平１０−１７２２２９号公
報）。すなわち、ヘッドを、常にウォブリング（Ｗｏｂ
ｂｌｉｎｇ：揺動）させて、常に動摩擦状態にし、静止
摩擦の影響を無くすようにした方法である。

【０００７】以下、従来のウォブリングを利用したディ
スク装置について、図面を参照しながら説明する。

【０００８】図１８は、ディスク装置における回転操作
機構の従来例の構成を示す。図１８において、ディスク
状記録媒体としてのディスク１１は、ディスクテーブル
９３の上に設置され、モータ軸９４の回転に伴なってデ
ィスク１１も回転する。ディスク１１には、ディスク１
１の中心を中心としたトラック９６が同心円状に多数形
成されている。ヘッドを搭載したヘッド支持機構は、ア
クチュエータにより駆動され、ヘッドは、ディスク１１
の平面上を移動して目標位置に位置決めされる。この目
標位置のトラックに対して、ヘッドは、情報の記録や再
生をおこなう。ディスクテーブル９３は、円盤状に形成
され、中央にチャッキング位置決め部９５を有してい
る。チャッキング位置決め部９５は、ディスク１１を設
置するとき、ディスク１１の中央穴と嵌合させてディス
ク１１の位置決めをおこなう。また、ディスクテーブル
９３の一箇所にカウンタウエイト９１３を有している。
これについては、後で説明する。

【０００９】通常、ディスクと、ディスクのトラック、
ディスクテーブル、およびモータ軸は、同心円状にそれ
ぞれ配置される。しかし、本従来例では、図１８に示す
ように、ディスク１１の中心、すなわちチャッキング中
心ＣＣは、ディスク回転操作の中心軸、すなわちモータ
軸中心ＣＭに対して、偏芯量ｄだけ偏芯した位置とし
て、ディスク１１を位置決めしている。このような構成
で、ディスク１１が回転操作されると、ヘッドは、偏芯
量ｄに応じて、常にディスク１１の半径方向に往復的に
移動操作され、ウォブリングされる。すなわち、ヘッド
支持機構と軸受部との間では、常に動摩擦に基づく摩擦
力が作用し、静止摩擦に基づく摩擦力が作用することは
殆どない。このため、ヘッド支持機構に搭載したヘッド
の移動操作を、円滑、かつ、精確におこなうことがで
き、ヘッドの位置決めサーボ制御が正確に実行される。
また、ディスクテーブル９３には、カウンタウエイト９
１３が取り付けられている。カウンタウエイト９１３
は、モータ軸中心ＣＭを基準として、チャッキング中心
ＣＣとは逆の方向に位置して、ディスクテーブル９３の
下面部に取り付けられている。これにより、総合した重
心位置は、モータ軸中心ＣＭ上に位置するため、ディス
ク１１が回転したときの偏芯による振動を抑えている。

【００１０】以上のような構成により、本従来例は、静
止摩擦によるヘッド位置決め動作への影響を抑制してい
る。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来例
で示した構成では、静止摩擦の影響を抑制するために、
機構構造的に偏芯させる手段を用いており、機構的に偏
芯して回転することによる、外部への振動の影響が無視
できなくなるというおそれがあった。また、円心状に駆
動する一般的な機構構造のディスク装置に比べて、従来
例では、偏芯した構造のため、特別な製造方法、製造部
品などが必要となる問題も有していた。

【００１２】すなわち、従来例では、モータ軸中心ＣＭ
とチャッキング中心ＣＣとをずらす手法を用いている。
このため、モータ軸９４の回転に対して、駆動されるデ
ィスクテーブル９３やディスク１１は偏芯状態で回転す
るので、この回転数に同期した振動をディスク装置全体
に生じ易くなる。このような振動は、外部への騒音とな
り、ディスク装置を使用した機器での問題となる。さら
に、ディスク１１に対して垂直方向に、振動が生じる可
能性もある。このような垂直方向への振動は、浮上式磁
気ヘッドを用いた磁気ディスク装置において、ディスク
とヘッドとの接触を引き起こす可能性がある。これを解
決するため、従来例では、カウンタウエイト９１３を付
加して、重心位置をモータ軸中心ＣＭ上としている。し
かしながら、このようなバランスをとることで解決する
方法は、カウンタウエイト９１３の重量や位置などを精
密に調整することが必要であり、製造工程における効率
を悪化させる。さらに、ディスク装置の小型化に伴な
い、このバランス調整の精密さがより必要となる。ま
た、ＦＰＣによる反力の影響なども無視できなくなり、
力のバランスの考慮をも必要となる。このように、従来
例で示した方法では、偏芯状態での回転による振動が発
生し易く、ディスク装置の小型化までを考えると、これ
を抑制するには限度があった。

【００１３】また、従来例の構造は、一般的に用いられ
ている、モータ軸、ディスクテーブル、ディスクのそれ
ぞれが同心円状に位置した構造とは異なっている。この
ため、従来例の構成によるディスク装置を具現化するに
際して、特別な金型や部品が必要となり、また製造時に
も、前述のような、特別なバランス調整の工程が必要と
なる。このように、特殊部品の必要性や、製造工程の効
率低下の問題もあり、最終的にコスト高となる可能性も
有している。

【００１４】本発明の目的は、このような問題を解決す
るためになされたもので、振動、騒音を生じ易い機構構
造的な手段を用いずにヘッドを常に微動させることで、
位置決め機構が静止摩擦に基づく摩擦力の影響を受け
ず、安定な動作で位置決めサーボ制御を可能とするディ
スク装置、また、そのディスク装置を実現するためのデ
ィスク状記録媒体、サーボ情報書き込み方法、およびサ
ーボ情報書き込み装置を提供することである。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明のディスク状記録媒体は、情報の記録や再生
をおこなうヘッドを位置決めするためのサーボ情報が記
録されたサーボ領域と、情報の記録再生または再生がお
こなわれるデータ領域とを交互に複数配置されて成るト
ラックが、同心状に、複数トラック形成されたディスク
状記録媒体であって、このトラックは、ディスク状記録
媒体の中心を中心とした円周から、その円周上の各位置
を変数とした関数で表現される変位量だけ、ディスク状
記録媒体の半径方向に変位した位置上に形成された変形
トラックであり、複数の変形トラックが、ディスク状記
録媒体の平面上に、同心状に、順次、形成された構成で
ある。

【００１６】この構成によるディスク状記録媒体を、具
備したディスク装置、あるいはディスク装置に用いるこ
とにより、ディスク装置の動作時、ヘッドは、常に変形
トラックの変位に応じて微動しながら変形トラックに追
従する。よって、ヘッド支持機構も、軸受部に対して常
に微動する。その結果、常にヘッド支持機構と軸受部と
は動摩擦の状態となり、軸受部の静止摩擦によるヘッド
位置決め動作への影響を抑制できる。

【００１７】また、本発明のディスク状記録媒体は、情
報の記録や再生をおこなうヘッドを位置決めするための
サーボ情報が記録されたサーボ領域と、情報の記録再生
または再生がおこなわれるデータ領域とを交互に複数配
置されて成るトラックが、同心状に、複数トラック形成
されたディスク状記録媒体であって、このトラックは、
ディスク状記録媒体の中心に対して、偏芯した位置を中
心とする円周上に形成された変形トラックであり、複数
の変形トラックが、ディスク状記録媒体の平面上に、同
心状に、順次、形成された構成である。

【００１８】この構成によるディスク状記録媒体を、具
備したディスク装置、あるいはディスク装置に用いるこ
とにより、ディスク装置の動作時、ヘッドは、常に変形
トラックの偏芯に応じて微動しながら変形トラックに追
従する。よって、ヘッド支持機構も、軸受部に対して常
に微動する。その結果、常にヘッド支持機構と軸受部と
は動摩擦の状態となり、軸受部の静止摩擦によるヘッド
位置決め動作への影響を抑制できる。

【００１９】また、本発明のディスク装置は、以下のよ
うに構成される。情報の記録や再生をおこなうヘッド。
ヘッドを位置決めするためのサーボ情報が記録されたサ
ーボ領域と、情報の記録再生または再生がおこなわれる
データ領域とを交互に複数配置されて成るトラックが、
同心状に、複数トラック形成されたディスク状記録媒
体。ディスク状記録媒体の中心を回転中心として保持
し、ディスク状記録媒体を回転操作する回転操作機構。
ヘッドを搭載し、ヘッドをディスク状記録媒体の半径方
向に移送するヘッド支持機構。ヘッド支持機構を駆動
し、ヘッドの位置決めをおこなうアクチュエータ。ヘッ
ドにより再生されたサーボ情報に含まれる現在位置情報
と、ヘッドを目標位置に位置決めするため指定された目
標位置情報とから、位置誤差を求め、位置誤差に基づい
て、アクチュエータによるヘッドの位置決めを制御する
制御部。以上を具備し、さらに、上述のトラックは、デ
ィスク状記録媒体の中心を中心とした円周から、その円
周上の各位置を変数とした関数で表現される変位量だ
け、ディスク状記録媒体の半径方向に変位した位置上に
形成された変形トラックである。また、ディスク状記録
媒体は、複数の変形トラックが、ディスク状記録媒体の
平面上に、同心状に、順次、形成されたディスク状記録
媒体である。また、上述の関数は、上述の円周上の各位
置を変数とし、ディスク状記録媒体の一周回を一周期と
する基本周期の整数分の一倍を周期とする、正弦関数ま
たは余弦関数である。また、その整数は、変形トラック
の一トラックあたりに複数配置されたサーボ領域の個数
に対して、その個数の半分以下の整数である。

【００２０】この構成により、ディスク装置の動作時、
ヘッドは、常に変形トラックの変位に応じて微動しなが
ら変形トラックに追従する。よって、ヘッド支持機構
も、軸受部に対して常に微動する。その結果、常にヘッ
ド支持機構と軸受部とは動摩擦の状態となり、軸受部の
静止摩擦によるヘッド位置決め動作への影響を抑制でき
る。

【００２１】また、本発明のディスク装置は、以下のよ
うに構成される。情報の記録や再生をおこなうヘッド。
ヘッドを位置決めするためのサーボ情報が記録されたサ
ーボ領域と、情報の記録再生または再生がおこなわれる
データ領域とを交互に複数配置されて成るトラックが、
同心状に、複数トラック形成されたディスク状記録媒
体。ディスク状記録媒体の中心を回転中心として保持
し、ディスク状記録媒体を回転操作する回転操作機構。
ヘッドを搭載し、ヘッドをディスク状記録媒体の半径方
向に移送するヘッド支持機構。ヘッド支持機構を駆動
し、ヘッドの位置決めをおこなうアクチュエータ。ヘッ
ドにより再生されたサーボ情報に含まれる現在位置情報
と、ヘッドを目標位置に位置決めするため指定された目
標位置情報とから、位置誤差を求め、位置誤差に基づい
て、アクチュエータによるヘッドの位置決めを制御する
制御部。以上を具備し、さらに、上述のトラックは、デ
ィスク状記録媒体の中心に対して、偏芯した位置を中心
とする円周上に形成された変形トラックであり、複数の
変形トラックが、ディスク状記録媒体の平面上に、同心
状に、順次、形成された構成である。

【００２２】この構成により、ディスク装置の動作時、
ヘッドは、常に変形トラックの偏芯に応じて微動しなが
ら変形トラックに追従する。よって、ヘッド支持機構
も、軸受部に対して常に微動する。その結果、常にヘッ
ド支持機構と軸受部とは動摩擦の状態となり、軸受部の
静止摩擦によるヘッド位置決め動作への影響を抑制でき
る。

【００２３】また、本発明のサーボ情報書き込み装置
は、ディスク状記録媒体に、情報の記録や再生をおこな
うヘッドを位置決めするためのサーボ情報を書き込む、
サーボ情報書き込み装置である。ディスク状記録媒体の
中心を回転中心として保持し、ディスク状記録媒体を回
転操作する回転操作機構。ディスク状記録媒体に、サー
ボ情報の書き込みをおこなうヘッド。ヘッドを搭載し、
ヘッドをディスク状記録媒体の半径方向に移送するヘッ
ド支持機構。ヘッド支持機構を駆動することで、ヘッド
を微小送りし、ヘッドの位置決めをおこなうポジショ
ナ。サーボ情報を書き込むため、ポジショナを駆動制御
して、ヘッドの位置を制御するポジショナ制御部。回転
操作機構により回転するディスク状記録媒体の回転位置
に同期し、かつ回転位置を変数とした関数で表現される
変調信号を発生する変位信号生成手段。サーボ情報を
ディスク状記録媒体に書き込む制御をおこなう書き込み
制御部。以上を具備し、さらに、ポジショナ制御部は、
各トラックの基準の位置とするトラック基準位置から、
上述の変調信号に応じた変位量だけ、ディスク状記録媒
体の半径方向に変位した位置上に、ヘッドが位置するよ
うポジショナを駆動制御する。また、書き込み制御部
は、上述の回転位置に同期して、ディスク状記録媒体の
平面上に、複数のサーボ情報を書き込むことで一つの変
形トラックを形成し、その変形トラックに対して同心状
に、順次、サーボ情報をディスク状記録媒体に書き込む
制御をおこなう。

【００２４】この構成によってサーボ情報が書き込まれ
た、ディスク状記録媒体を具備したディスク装置、ある
いはこのディスク状記録媒体をディスク装置に用いるこ
とで、ディスク装置の動作時、ヘッドは、常に変形トラ
ックの変位に応じて微動しながら変形トラックに追従す
る。よって、ヘッド支持機構も、軸受部に対して常に微
動する。その結果、常にヘッド支持機構と軸受部とは動
摩擦の状態となり、軸受部の静止摩擦によるヘッド位置
決め動作への影響を抑制できる。

【００２５】また、本発明のサーボ情報書き込み方法
は、ディスク状記録媒体に、情報の記録や再生をおこな
うヘッドを位置決めするためのサーボ情報を書き込む、
サーボ情報書き込み方法である。ディスク状記録媒体の
中心を回転中心として回転操作させる手順。サーボ情報
の書き込みをおこなうヘッドを、ディスク状記録媒体の
平面上で、ディスク状記録媒体の半径方向に移送し、ヘ
ッドを各トラック基準位置に固定する手順。回転操作に
より回転するディスク状記録媒体の回転位置に同期し、
かつ回転位置を変数とした関数で表現される変調信号を
生成する手順。ヘッドを、変調信号に応じた変位量だ
け、トラック基準位置から、ディスク状記録媒体の半径
方向に変位させる手順。上述の回転位置に同期して、複
数のサーボ情報をディスク状記録媒体に書き込むことで
一つの変形トラックを形成する手順。

【００２６】その変形トラックに対して同心状に、順
次、複数の変形トラックを形成する手順。以上の手順を
備えた構成である。

【００２７】この構成によってサーボ情報が書き込まれ
た、ディスク状記録媒体を具備したディスク装置、ある
いはこのディスク状記録媒体をディスク装置に用いるこ
とで、ディスク装置の動作時、ヘッドは、常に変形トラ
ックの変位に応じて微動しながら変形トラックに追従す
る。よって、ヘッド支持機構も、軸受部に対して常に微
動する。その結果、常にヘッド支持機構と軸受部とは動
摩擦の状態となり、軸受部の静止摩擦によるヘッド位置
決め動作への影響を抑制できる。

【００２８】また、本発明のディスク装置は、以下のよ
うに構成される。情報の記録や再生をおこなうヘッド。
ヘッドを位置決めするためのサーボ情報が記録されたサ
ーボ領域と、情報の記録再生または再生がおこなわれる
データ領域とを交互に複数配置されて成るトラックが、
同心状に、複数トラック形成されたディスク状の記録媒
体。記録媒体の中心を回転中心として保持し、記録媒体
を回転操作する回転操作機構。ヘッドを搭載し、ヘッド
を記録媒体の半径方向に移送するヘッド支持機構。ヘッ
ド支持機構を駆動し、ヘッドの位置決めをおこなうアク
チュエータ。ヘッドにより再生されたサーボ情報に含ま
れる現在位置情報と、ヘッドを目標位置に位置決めする
ため指定された目標位置情報とから、位置誤差を求め、
位置誤差に基づいて、アクチュエータによるヘッドの位
置決めを制御する制御部。以上を具備し、さらに、上述
のトラックは、記録媒体の中心を中心とする円周上に形
成されたトラックである。また、上述の目標位置情報
は、回転操作機構により回転操作される記録媒体の回転
位置に同期し、かつ目標とするトラックのトラック幅の
中心より、回転位置を変数とした関数で表現される変位
量だけ変位した位置を示す情報とした構成である。

【００２９】この構成により、情報の記録や再生時にお
いて、変位量だけトラックの中心からずれた位置に情報
の書き込み、およびその位置からの読み出しをおこな
う。このため、ヘッドは、一つのトラック内で常に微動
して情報の記録や再生をおこなう。よって、ヘッド支持
機構も、軸受部に対して常に微動する。その結果、常に
ヘッド支持機構と軸受部とは動摩擦の状態となり、軸受
部の静止摩擦によるヘッド位置決め動作への影響を抑制
できる。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、本発明によるディスク状記
録媒体、ディスク装置、サーボ情報書き込み装置、およ
びサーボ情報書き込み方法の実施の形態について、磁気
ディスク装置を例にとり、図面を参照して説明する。

【００３１】（第１の実施の形態）図１は、本発明の第
１の実施の形態である磁気ディスク装置（以下ディスク
装置と呼ぶ）の構成を示す図である。

【００３２】図１において、ディスク状記録媒体の一つ
である磁気ディスク１１（以下ディスクと呼ぶ）に情報
の記録や再生をおこなう磁気ヘッド１２（以下ヘッドと
呼ぶ）は、ヘッドスライダ１３の先端に一体的に形成さ
れている。ヘッドスライダ１３は、ヘッド支持機構１４
の先端に搭載され、ヘッド支持機構１４は、ディスク装
置本体１００に設けた回転軸１４０を中心としてアクチ
ュエータ５０により駆動され、ヘッド１２の移動操作を
おこなう。アクチュエータ５０は、ボイスコイルモータ
などにより、ヘッド支持機構１４をディスク１１の半径
方向に回転させることで、先端のヘッド１２を動かす。
ヘッドスライダ１３、ヘッド支持機構１４、およびアク
チュエータ５０を併せて位置決め機構部１５を構成し、
位置決め機構部１５は、目標位置である目標トラックま
で移動するシーク動作や、目標トラックに追従するフォ
ロイング動作などの、ヘッド１２の位置決め動作をおこ
なう。ディスク１１の平面上に形成された各トラック
は、ヘッド１２を位置決めするためのサーボ情報が記録
されたサーボ領域と、情報の記録や再生をおこなうデー
タ領域が交互に複数配置されている。位置決め機構部１
５は、ヘッド１２より再生されたサーボ情報に基づい
て、制御部１１６により位置決め制御される。目標位置
に位置決めされたヘッド１２は、回転操作機構１７によ
り回転するディスク１１の目標トラックに対して、情報
の記録や再生をおこなう。回転操作機構１７は、スピン
ドルモータに接続され、スピンドルモータのモータ軸３
４を回転操作の回転中心として回転する。本実施の形態
のディスク装置は、ディスク１１の中心もモータ軸３４
の回転中心と一致するようにディスク１１を固定してお
り、回転操作機構１７により、ディスク１１を回転駆動
する。

【００３３】制御部１１６は、ヘッド１２から読み出し
たサーボ情報を入力し、位置誤差検出手段６０でヘッド
の現在位置情報としての現在位置信号を検出する。ヘッ
ド１２からの現在位置信号は、所要のヘッド位置決め動
作をさせるため指定された目標位置情報としての目標位
置信号と比較され、ヘッド１２の現在位置と目標位置と
の位置誤差を示す、位置誤差信号ｅを生成する。位置制
御手段６１は、位置誤差信号ｅを入力し、位置誤差信号
ｅに対して、所定の位相補償をし、さらに所定のゲイン
で増幅して、位置制御信号ｃを生成する。位置制御信号
ｃは、アクチュエータ５０を制御する制御信号ｕとし、
制御信号ｕは、駆動部６９で駆動信号ｄａに変換され、
駆動信号ｄａによりアクチュエータ５０を駆動する。こ
のように、制御部１１６は、位置決め機構部１５を駆動
し、これにより、ヘッド１２を位置決めする位置決めサ
ーボ制御が実行される。

【００３４】このような構成において、軸受部としての
回転軸１４０は、アクチュエータ５０の駆動によるヘッ
ド支持機構１４の移動に対して、この移動に反する力で
ある摩擦力を常に有している。例えば、ヘッド支持機構
１４が停止している状態から移動を開始するとき、アク
チュエータ５０は、回転軸１４０とヘッド支持機構１４
との間の静止摩擦に基づく摩擦力を越える駆動力が必要
である。また、ヘッド支持機構１４の移動が開始された
後は、回転軸１４０とヘッド支持機構１４との間には、
動摩擦に基づく摩擦力が作用する。一般的に、ヘッド支
持機構１４のような可動部を移動させるためには、静止
摩擦は動摩擦と比較して、より大きな駆動力を必要とす
る。このため、回転軸１４０のような軸受部を用いた移
動操作をおこなう機構においては、静止摩擦と動摩擦と
の差異により、円滑な移動操作が困難となり、位置決め
サーボ制御が正確におこなわれない可能性があった。

【００３５】本実施の形態では、このような静止摩擦に
より、移動操作や、位置決めサーボ制御が影響を受け、
位置決め精度が劣化するという問題を解決するため、回
転軸１４０に対してヘッド支持機構１４が常に移動して
いる状態、すなわち常に動摩擦状態にすることで、静止
摩擦の影響を無くしている。また、このような機能を実
現するため、ディスク１１の平面上に形成されたトラッ
クは、同心状に多数配置された変形トラックにより構成
されることを特徴としている。

【００３６】図１において、変形トラック３６は、ディ
スク１１に同心状に多数形成された変形トラック中の一
つの変形トラックを代表して示している。変形トラック
３６は、ディスク装置の動作時、常にヘッド支持機構１
４が微動している状態とすることを目的として、ディス
ク１１の回転中心、すなわちディスク１１の中心に対
し、偏芯した位置を中心とした円周上にサーボ情報が書
き込まれたトラックの一つである。他のトラックについ
ても同様に、ディスク１１の中心に対し、偏芯した位置
を中心にして、順次、半径方向にある同心円上にサーボ
情報が書き込まれている。図１８の従来例で示したよう
に、一般的に、ディスクに形成されたトラックは、ディ
スクの中心を中心として同心円状に配置されている。こ
れに対して、本発明におけるトラックは、変形トラック
３６で示すように、従来例のようなトラックの構成とは
異なっている。本発明では、従来例のようなディスクの
中心を中心として同心円状に配置されたトラックとは区
別して、従来例のような構成とは異なった構成のトラッ
クを、変形トラックと呼ぶ。

【００３７】図２の（ａ）は、本実施の形態のディスク
装置における回転操作機構１７、およびディスク１１の
構成を示す図である。

【００３８】図２の（ａ）において、ディスク１１は、
ディスクテーブル３３の上に設置され、モータ軸３４の
回転に伴なってディスク１１も回転する。ディスクテー
ブル３３は、円盤状に形成され、中央にチャッキング位
置決め部３５を有している。チャッキング位置決め部３
５は、ディスク１１を設置するとき、ディスク１１の中
央穴と嵌合させてディスク１１を正確な位置に設置す
る。

【００３９】通常、ディスクと、ディスクテーブル、お
よびモータ軸は、同心円状にそれぞれ配置され、さらに
ディスクに形成されたトラックも、モータ軸を中心とし
た同心円状に配置されている。しかし、本実施の形態で
は、図２の（ａ）に示すように、変形トラック３６の中
心、すなわちトラック中心ＣＴは、ディスク１１の回転
操作の中心軸、すなわちモータ軸中心ＣＭに対して、偏
芯量ｄだけ偏芯した位置としている。このような構成
で、ディスク１１が回転操作されると、モータ軸中心Ｃ
Ｍに対してトラック中心ＣＴが偏芯していることより、
ヘッド１２は、偏芯した変形トラック３６を追従する。
このとき、ヘッド１２の動きに注目すると、ヘッド１２
は、偏芯量ｄに応じて、ディスク１１の半径方向に往復
的に移動操作され、常にウォブリングされている。ま
た、ヘッド１２の動きに合わせて、ヘッド支持機構１４
も同様に微動する。すなわち、このような動作が実行さ
れると、ヘッド支持機構１４と回転軸１４０との間で、
常に動摩擦に基づく摩擦力が作用し、静止摩擦に基づく
摩擦力が作用することは殆どない。このため、静止摩擦
によるヘッド位置決め動作への影響を抑制することが可
能となる。よって、本実施の形態では、以上のような構
成により、ヘッド支持機構１４に搭載したヘッド１２の
移動操作を、円滑、かつ精確におこなうことができ、ヘ
ッド１２を位置決めする位置決めサーボ制御は、静止摩
擦の影響を受けることなく正確に実行できる。

【００４０】なお、本実施の形態において、ヘッド１２
は、トラック中心ＣＴがモータ軸中心ＣＭより偏芯した
変形トラック３６であっても追従できなければならな
い。しかし、本実施の形態の位置決めサーボ制御系は、
サーボ制御に基づくトラック追従機能を有している。こ
のため、追従するトラックが、変形トラック３６のよう
に偏芯した状態であっても、ヘッド１２は、位置決めサ
ーボ制御系の追従性能で、変形トラック３６を追従可能
である。

【００４１】図２の（ｂ）は、本実施の形態のディスク
装置における回転操作機構１７、およびディスク１１の
他の構成を示す図である。図２の（ａ）と同一の構成要
素については、図２の（ａ）と同一の符号を付してい
る。特に、機構的構成については図２の（ａ）と同一で
あるが、ディスク１１の平面上でのトラックの形状のみ
が異なっている。ここでは、トラックの形状が楕円状と
した変形トラックであり、楕円の２つの焦点の中心位置
が、モータ軸中心ＣＭとしている。図２の（ｂ）におい
て、変形トラック１３６は、ディスク１１に同心状に多
数形成された変形トラック中の１つの変形トラックを示
している。変形トラック１３６においても、ディスク装
置の動作時、常にヘッド支持機構１４が微動している状
態とすることを目的としており、ここでは、楕円状にサ
ーボ情報が書き込まれている。このような楕円形状であ
るため、図２の（ａ）で示した変形トラック３６と同様
に、ヘッド１２は、ディスク１１の回転に応じて、ディ
スク１１の半径方向に往復的に移動操作され、常にウォ
ブリングされることとなる。すなわち、ヘッド支持機構
１４と回転軸１４０との間で、常に動摩擦に基づく摩擦
力が作用し、静止摩擦に基づく摩擦力が作用することは
殆どない。このため、図２の（ｂ）で示した楕円形状の
変形トラック１３６の形態でも、図２の（ａ）で示した
変形トラック３６の形態と同様の効果がある。

【００４２】以上、図２の（ａ）、および図２の（ｂ）
で例示したように、ディスクの中心を中心として、同心
円状に多数配置された従来のトラックとは異なり、ディ
スク１１が、従来のトラックに対して変形した変形トラ
ックを同心状に多数有することで、静止摩擦の影響を抑
制することが可能である。換言すれば、変形トラックに
より、ヘッド１２を含めてヘッド支持機構１４を意図的
に常に微動させ、回転軸１４０が常に動摩擦状態となる
ように作用させることで、静止摩擦の影響を抑制でき
る。すなわち、変形トラックの形状が、ヘッド支持機構
１４を常に微動させるような形状であればよく、図２の
（ａ）、および図２の（ｂ）で説明した形状に限定され
ない。

【００４３】図３の（ａ）は、この変形トラックを一般
化して説明するために示した図である。

【００４４】ここでは、図２の（ａ）で示した変形トラ
ック３６を例にとり説明する。図３の（ａ）において、
まず、ディスク１１の中心と一致するモータ中心軸ＣＭ
を原点とし、半径Ｒであり、基準軸Ｘを０度とした基準
として、０度から３６０度の角度θの極座標で表現でき
る円周３９を考える。すなわち、円周３９は、ディスク
１１の中心を中心とした円周である。図２の（ａ）で示
した変形トラック３６は、この円周３９より、偏芯量ｄ
だけ基準軸Ｘに対し９０度方向へ平行移動している。し
かし、別の見方をすれば、変形トラック３６は、円周３
９から、角度θに基づく、すなわち円周３９上の各位置
に基づく変位量Ｄ（θ）だけ、半径Ｒ方向に変位した位
置上にあると言える。図３の（ｂ）は、角度θが０度か
ら３６０度までの、変形トラック３６の変位量Ｄ（θ）
を示した図である。変形トラック３６の場合、図３の
（ｂ）で示されるように、変位量Ｄ（θ）は、振幅値が
偏芯量ｄに等しい正弦曲線に近似した曲線の一周期で表
現される。

【００４５】以上のことより、ディスク１１の中心を中
心とした円周３９の各角度θに対応する円周３９上か
ら、振幅値ｄで、その角度θを変数とした正弦関数の値
に相当する変位量Ｄ（θ）だけ、ディスク１１の半径Ｒ
方向にずらす。これにより、トラック中心ＣＴが、モー
タ軸中心ＣＭに対して偏芯量ｄだけ偏芯した位置とす
る、変形トラック３６を形成することができる。

【００４６】また、図２の（ｂ）で示した変形トラック
１３６の場合は、所定の変位量Ｄ（θ）として、振幅値
が偏芯量ｄに等しい正弦関数の二周期で表現することに
より、楕円状の形状を実現することができる。

【００４７】以上、説明したことより、ヘッド支持機構
１４を常に微動させるには、変位量Ｄ（θ）は、ディス
ク１１の中心を中心とした円周３９から、円周３９上の
各位置、すなわち角度θを変数とした、関数Ｄ（θ）で
表現される変位量とし、関数Ｄ（θ）は、角度θに応じ
て変化する関数であればよい。また、ヘッド１２の急激
な位置変動を防ぐため、ディスク１１の一周回で連続と
なる関数が好ましい。なお、さらに詳細には、関数Ｄ
（θ）は、角度θに応じて変化する関数であればよいた
め、関数Ｄ（θ）が角度θに応じて常に一定となるよう
な定数は含まない。

【００４８】このような条件を満たす関数Ｄ（θ）とし
て、次のような関数が挙げられる。ディスク１１の一周
回を、円周３９上の各位置に相当する角度θが０度から
３６０度の一周期とする基本周期としたとき、その基本
周期の整数分の一倍を周期とし、それぞれの周期に応じ
た正弦関数および余弦関数を、それぞれ荷重和するフー
リエ級数和とした関数。これにより、四角形状など、ト
ラックとしては特異な形状の変形トラックが可能であ
る。

【００４９】また、上記基本周期の整数分の一倍を周期
とする、正弦関数または余弦関数。整数を二とすること
で、図２の（ｂ）に示すような、楕円状の変形トラック
が可能である。さらに、整数を増やすことで、整数の数
だけ凹凸曲面をもつ変形トラックが可能である。なお、
整数の値は、一トラックあたりのサーボ領域の数で制限
される。すなわち、サーボ情報が記録されたサーボ領域
は、トラック上で、離散的に配置されるため、標本化の
定理より、上記整数は、一変形トラックあたりのサーボ
領域の個数に対して、その個数の半分以下となる整数で
あることが好ましい。また、上記フーリエ級数和とした
関数の場合も同様に、上記整数は、一変形トラックあた
りのサーボ領域の個数に対して、その個数の半分以下と
なる整数であることが好ましい。

【００５０】また、上記基本周期を周期とする、正弦関
数または余弦関数。これにより、図２の（ａ）に示すよ
うな、ディスク１１の中心に対して、偏芯した位置を中
心とする円形の変形トラック３６が可能である。

【００５１】このように、ディスク１１に書き込まれた
サーボ情報が、ディスク１１の中心を中心とした円周３
９から、その円周３９上の各位置に応じて変化する変位
量Ｄ（θ）だけ、ディスク１１の半径Ｒ方向に変位した
位置上に位置する変形トラック３６により、ヘッド１２
は、ディスク１１の回転で変位量Ｄ（θ）に従って位置
の変動を受けながら変形トラック３６に追従する。

【００５２】すなわち、本実施の形態は、ディスク１１
の中心を中心とした円周から、円周上の各位置に相当す
る角度θを変数とした、関数Ｄ（θ）で表現される変位
量だけ、ディスク１１の半径方向に変位した位置上に形
成された、複数の変形トラックが、ディスク１１の平面
上に、同心状に、順次、形成されたディスク状記録媒体
であるディスク１１を具備したディスク装置である。こ
れにより、ヘッド支持機構１４と回転軸１４０との間
で、常に動摩擦に基づく摩擦力が作用し、静止摩擦に基
づく摩擦力が作用することは殆どなく、静止摩擦による
ヘッド位置決め動作への影響を抑制できるディスク装置
が実現できる。

【００５３】また、ディスク１１の中心を中心とした円
周から、円周上の各位置に相当する角度θを変数とし
た、関数Ｄ（θ）で表現される変位量だけ、ディスク１
１の半径方向に変位した位置上に形成された、複数の変
形トラックが、ディスク１１の平面上に、同心状に、順
次、形成されたディスク１１であるディスク状記録媒体
をディスク装置に用いることで、ヘッド支持機構１４と
回転軸１４０との間で、常に動摩擦に基づく摩擦力が作
用し、静止摩擦に基づく摩擦力が作用することは殆どな
く、静止摩擦によるヘッド位置決め動作への影響を抑制
できる。

【００５４】また、このような変形トラックは、サーボ
情報を書き込むことで各トラックを形成するサーボ情報
書き込み装置にて、あらかじめ変形トラックとして、変
位量Ｄ（θ）だけ変位した位置にサーボ情報を書き込ん
でおくことで実現できる。このように、あらかじめサー
ボ情報書き込み装置にて、変形トラックとする位置上に
サーボ情報が位置するよう、サーボ情報をディスク状記
録媒体に書き込み、このディスク状記録媒体をディスク
装置で用いることにより、容易に本実施の形態のディス
ク装置を実現できる。

【００５５】以上、アクチュエータによりヘッド支持機
構を駆動する場合、回転軸に静止摩擦が生じ、この静止
摩擦が大きいと、円滑な移動操作が困難となり、位置決
めサーボ制御が正確におこなわれない可能性があった。

【００５６】本実施の形態では、ディスク１１に書き込
まれたサーボ情報は、ディスク１１の中心を中心とした
円周から、この円周上の各位置を変数とした関数で表現
される変位量だけ、ディスク１１の半径方向に変位した
位置上に形成された変形トラックに書き込まれている。
この関数は、ディスク１１の一周回を一周期とする基本
周期としたとき、円周上の各位置を変数とし、その基本
周期の整数分の一倍を周期とする、正弦関数および余弦
関数のフーリエ級数和とした関数、その基本周期の整数
分の一倍を周期とする、正弦関数または余弦関数などが
可能である。この一例として、変位量は、上記円周上の
位置を変数とした正弦関数で定まるような変位量とでき
る。さらに、より具体的な例として、ディスク１１の中
心であるモータ軸中心ＣＭに対し、偏芯した位置である
トラック中心ＣＴを中心にした同心円上にある変形トラ
ックにサーボ情報が書き込また変形トラックがある。

【００５７】本実施の形態では、このように形成された
変形トラックが、ディスク１１に同心状に多数配置され
たディスク１１であるディスク状記録媒体を利用してい
る。

【００５８】このような変形トラックを有したディスク
状記録媒体を具備したディスク装置、あるいは変形トラ
ックを有したディスク状記録媒体をディスク装置に用い
ることにより、ディスク装置の動作時、常にヘッドは微
動しながらトラックに追従する原理を利用して、常にヘ
ッド支持機構と軸受部とを動摩擦の状態にし、軸受部の
静止摩擦によるヘッド位置決め動作への影響を抑制でき
る。

【００５９】さらに、本実施の形態では、静止摩擦の影
響を抑制するために、従来例で示したような構造的に偏
芯させる手段を用いたディスク装置でないため、外部へ
の振動の影響は軽微である。また、重心位置のバランス
調整など考慮する必要がないため、ディスク装置の小型
化にも対応できる。また、円心状に駆動する一般的な構
造のディスク装置と同様な構造であるため、従来例のよ
うな特別な製造方法、製造部品などは必要なく、コスト
高となることもない。また、変形トラックの形状は、偏
芯したトラック以外にも容易に実現可能であるため、位
置決めサーボ制御系の応答特性にあわせて、最適な変形
トラックの形状を設定できる。

【００６０】（第２の実施の形態）図４は、本発明の第
２の実施の形態である磁気ディスク装置の構成を示す図
である。

【００６１】磁気ディスク装置の機構的な構成について
は、第１の実施の形態と同様である。また、第１の実施
の形態と同一の構成要素については、図１と同一の符号
を付している。図４において、制御部２１６は、変位成
分発生手段６２、および加算手段としての加算器６２１
をさらに有しているところが、第１の実施の形態と異な
っている。変位成分発生手段６２は、変形トラック３６
の変位量の変化と同期し、かつその変化と同様な波形の
信号である変位補正信号ａを発生する。また、変位成分
発生手段６２は、ディスク１１の回転時、変形トラック
３６のトラック上の位置と変位補正信号ａとの同期をと
るため、ディスク１１の回転位置に同期した同期信号Ｓ
ｙを位置誤差検出手段６０より入力している。加算器６
２１は、変位補正信号ａに位置制御信号ｃを加算し、ア
クチュエータ５０を制御する制御信号ｕとして出力す
る。制御信号ｕは、駆動部６９で駆動信号ｄａに変換さ
れ、駆動信号ｄａによりアクチュエータ５０を駆動す
る。このようにして、制御部２１６は、位置決め機構部
１５を駆動し、これにより、ヘッド１２を位置決めする
位置決めサーボ制御が実行される。

【００６２】第１の実施の形態では、制御部１１６の位
置決めサーボ制御に基づく追従機能により、変形トラッ
ク３６のような偏芯したトラックであっても、位置決め
サーボ制御系の追従性能で、ヘッド１２が変形トラック
３６に追従する。言い換えれば、変形トラックの変位量
に応じた変化に追従できるだけの追従性能が、位置決め
サーボ制御系で必要となる。本実施の形態では、変形ト
ラック３６の変位に対する位置決めサーボ制御系の追従
性能を、より高速高精度にするため、変位成分発生手段
６２を設け、変位補正信号ａで、変形トラック３６の変
位による追従性能への影響を補正している。すなわち、
変位の変化に同期し、その変化と同様な波形の変位補正
信号ａを、変位成分発生手段６２で生成し、加算器６２
１により位置制御信号ｃに加算する。これより、位置決
めサーボ制御系において、制御信号ｕは、変形トラック
３６の変位に対応した変位補正信号ａに、位置制御信号
ｃが重畳されたこととなる。制御信号ｕは駆動信号ｄａ
に変換され、駆動信号ｄａがアクチュエータ５０を駆動
することで、ヘッド１２は、変位補正信号ａにより変位
にあわせて微動し、さらに重畳された位置制御信号ｃに
より変形トラック３６を追従する。すなわち、変位によ
る既知の位置誤差に対しては変位補正信号ａで補いなが
ら、位置決めサーボ制御がおこなわれる。このようにし
て、変形トラック３６の変位による、追従性能の劣化を
防ぐことができ、変位した変形トラックであっても、高
速高精度に位置決めサーボ制御をおこなうことができ
る。

【００６３】例えば、図３の（ａ）で示した変形トラッ
ク３６の場合には、図３の（ｂ）で示すように、変形ト
ラック３６の変位量Ｄ（θ）は、円周３９上から、振幅
値ｄで、角度θに対する正弦曲線の値に相当する変位量
だけ、ディスク１１の半径方向にずれている。この場
合、変位補正信号ａとしては、ディスク１１の回転での
変位量Ｄ（θ）の変化、すなわち角度θに相当するディ
スク１１の回転位置に同期し、ディスク１１の一回転で
一周期となる正弦波信号とすればよい。これにより、正
弦関数で表現される目標位置の変化に対し、制御部２１
６は、目標位置の変化に同期した正弦波信号でアクチュ
エータを駆動して、目標位置近辺までヘッドを移動させ
ながら、位置決めサーボ制御をおこなう。すなわち、正
弦関数的に変化する位置誤差に対しては正弦波信号で補
うことで、変形トラック３６の偏芯による追従性能への
影響を抑えることが可能となる。

【００６４】また、本実施の形態では、ディスク１１の
回転位置と変位補正信号ａとの同期をとるため、変位成
分発生手段６２は、同期信号Ｓｙを位置誤差検出手段６
０より入力している。この同期信号Ｓｙは、例えば、一
つのトラックをその円周上で分割する各セクタのセクタ
番号を利用することができる。変形トラック３６の変位
量は、あらかじめサーボ情報書き込み装置で意図的に決
められるため、変位量とセクタ番号とは、それぞれ対応
している。このため、セクタ番号をサーボ情報から読み
取ることで、セクタ番号は、変形トラック３６の回転位
置に対応した位相情報として利用できる。さらに、回転
位置に応じた変位量と変位補正信号ａとの同期をとるた
め、この位相情報は、同期信号Ｓｙとしても利用でき
る。具体的には、例えばセクタ番号の０番を読み出した
時点を通知する同期信号Ｓｙ、とすることなどで実現で
きる。その他、一つのトラックの先頭に配置されたイン
デックス情報の読み出した時点を利用することや、回転
操作機構１７を同期回転させるための同期信号が利用で
きる。すなわち、変位成分発生手段６２は、回転操作機
構１７により回転操作されるディスク１１の回転位置に
同期して、変位量と同一な波形の変位補正信号ａが発生
できればよい。

【００６５】なお、本実施の形態では、変形トラックと
して、ディスク１１の中心であるモータ軸中心ＣＭに対
し、偏芯した位置であるトラック中心ＣＴを中心にした
同心円上にある変形トラック３６の例を挙げて説明し
た。しかし、これに限定されるものではなく、第１の実
施の形態で説明したように、変形トラックの変位量が、
ディスク１１の中心を中心とした円周から、円周上の各
位置、すなわち角度θを変数として、関数Ｄ（θ）で表
現される変位量とし、関数Ｄ（θ）は、角度θに応じて
変化する関数であればよい。また、変位補正信号ａは、
角度θに相当するディスク１１の回転位置に同期し、変
位量を表現した関数Ｄ（θ）と同一波形の信号とすれば
よい。

【００６６】以上、アクチュエータによりヘッド支持機
構を駆動する場合、回転軸に静止摩擦が生じ、この静止
摩擦が大きいと、円滑な移動操作が困難となり、位置決
めサーボ制御が正確におこなわれない可能性があった。
本実施の形態では、第１の実施の形態と同様に、ディス
ク１１に書き込まれたサーボ情報は、ディスク１１の中
心を中心とした円周から、この円周上の位置に応じて変
化する変位量だけ、ディスク１１の半径方向に変位した
位置上にある変形トラックに書き込まれている。これに
より、変形トラックは、ディスク装置の動作時、常にヘ
ッドを微動させるという原理を利用して、常に軸受部を
動摩擦の状態にし、軸受部の静止摩擦による影響を抑制
している。

【００６７】さらに、変位量に対応した変位補正信号ａ
を加味した駆動信号ｄａでアクチュエータ５０を駆動す
るため、ヘッド１２は、変位補正信号ａにより変位にあ
わせて微動し、さらに重畳された位置制御信号ｃにより
変形トラック３６を追従する。すなわち、変位による既
知の位置誤差に対しては変位補正信号ａで補いながら、
位置決めサーボ制御がおこなわれるため、変形トラック
の変位による追従性能の劣化を防ぐことができ、高速高
精度な位置決めサーボ制御が可能である。

【００６８】さらに、本実施の形態では、静止摩擦の影
響を抑制するために、従来例で示したような構造的に偏
芯させる手段を用いたディスク装置でないため、外部へ
の振動の影響は軽微である。また、重心位置のバランス
調整など考慮する必要がないため、ディスク装置の小型
化にも対応できる。また、従来一般に使用されているデ
ィスク装置と同様な構造であるため、コスト高となるこ
ともない。また、変形トラックの形状は、偏芯したトラ
ック以外にも容易に実現可能であるため、位置決めサー
ボ制御系の応答特性にあわせて、最適な変形トラックの
形状を設定できる。

【００６９】（第３の実施の形態）図５は、本発明の第
３の実施の形態である磁気ディスク装置（以下ディスク
装置と呼ぶ）の構成を示す図である。

【００７０】ディスク装置の機構的な構成については、
第１の実施の形態と同様のため、ここでは、ディスク装
置の機構的な説明は省略する。また、第２の実施の形態
と同一の構成要素については、図４と同一の符号を付し
ている。図５において、制御部３１６は、外乱推定手段
６３、外乱補正手段６４、および加算手段としての加算
器６４１をさらに有しているところが、第２の実施の形
態と異なっている。

【００７１】ところで、第１の実施の形態、および第２
の実施の形態でのディスク装置では、ディスク１１の変
形トラックにより、ヘッド支持機構１４を常に微動させ
ることで、回転軸１４０に生じる静止摩擦の影響を抑制
している。これにより、アクチュエータ５０は、静止摩
擦に基づく摩擦力の影響を受けない安定な動作が可能と
なる。しかし、位置決め機構部１５には、変形トラック
の変位に基づく高次の機械共振や、位置決め機構部１５
自体が持つ高次の機械共振が発生し、これが位置決めサ
ーボ制御を不安定にさせる可能性がある（例えば、特開
２０００−３１１４５４号公報）。また、ディスク装置
の小型化に伴ない、ヘッドと接続されて電気信号を伝送
するフレキシブルプリント回路（以下ＦＰＣと呼ぶ）の
反力自体の影響や、その反力と変形トラックの変位との
共振などもヘッド位置決め動作に影響しやすくなる。

【００７２】本実施の形態では、制御部３１６におい
て、外乱推定手段６３、外乱補正手段６４、および加算
器６４１を設けることにより、位置決め機構部１５に生
じる高次の機械共振や、ＦＰＣの反力などの影響をも抑
制し、より高精度な位置決め精度を補償している。すな
わち、位置決め機構部１５による高次の機械共振など
を、一種の外乱と考え、これら外乱の周波数成分を特定
して、特定した周波数成分を持った意図しない変動を抑
圧することで位置決め精度をさらに補償している。外乱
推定手段６３は、アクチュエータ５０を駆動する駆動部
６９へ入力される制御信号ｕと、位置誤差検出手段６０
からの位置誤差信号ｅとを入力する。さらに、外乱推定
手段６３は、制御信号ｕと位置誤差信号ｅより、推定し
た外乱の大きさを示す外乱推定信号ｆを形成して、外乱
補正手段６４に出力する。外乱補正手段６４は、外乱推
定信号ｆの特定周波数の信号を抽出し、外乱補正信号ｂ
を出力する。加算器６４１は、外乱を推定して生成され
た外乱と逆位相の外乱補正信号ｂを、位置制御信号ｃに
加算することにより、外乱の影響を抑制している。

【００７３】図６は、図５に示す本実施の形態のディス
ク装置を制御する位置決めサーボ制御系の構成を示すブ
ロック図である。

【００７４】ここでは、本実施の形態の位置決めサーボ
制御系を解り易く説明するため、より具体的な構成で示
している。また、ディスク装置の機構構造的な説明は省
略し、本位置決めサーボ制御系をモデル化したブロック
図で説明する。また、図６において、図５と同一の構成
要素については同一の符号を付している。

【００７５】位置誤差検出手段６０は、減算器６０１を
有しており、指定された目標トラックの目標位置信号ｒ
から、ヘッド１２で読み取ったサーボ情報に含まれる現
在位置信号ｙを減算して、位置誤差信号ｅを導出する。
さらに、位置誤差検出手段６０は、サーボ情報よりセク
タ番号を読み取り、ディスク１１の回転位置に同期した
同期信号Ｓｙを変位成分発生手段６２に出力する。位置
制御手段６１は、位置誤差信号ｅを、位相補償器６１１
により位相補償し、増幅器６１２により所定のゲインで
増幅して、位置制御信号ｃを加算器６４１に出力する。

【００７６】外乱推定手段６３には、位置誤差信号ｅと
アクチュエータ５０を制御する制御信号ｕとが入力され
る。外乱推定手段６３は、アクチュエータモデル６３
１、位置推定器６３２、および比較器６３３を有してい
る。アクチュエータモデル６３１は、アクチュエータ５
０によるヘッド１２の移動に関する伝達関数を、電気回
路による同一の伝達関数でモデル化している。すなわ
ち、アクチュエータモデル６３１は、位置制御信号ｕを
入力し、駆動部６９も含めたアクチュエータ５０を模擬
動作して、アクチュエータ５０によるヘッド１２の加速
度を推定した加速度推定信号を出力する。位置推定器６
３２は、従属接続の積分回路を二個有しており、加速度
推定信号を二度積分することで、アクチュエータ５０に
よるヘッド１２の位置を推定し、位置推定信号ｘを出力
する。位置推定信号ｘは、比較器６３３で位置誤差信号
ｅと比較され、推定した位置と実際の位置との差を外乱
推定信号ｆとして出力する。また、外乱推定信号ｆは、
アクチュエータモデル６３１がアクチュエータ５０をど
の程度模擬しているかを示す信号でもある。このため、
外乱推定信号ｆは、位置推定器６３２に出力され、所定
のゲインを乗じてフィードバックされて、位置推定信号
ｘと現実の位置との差がなくなるようにモデル修正され
る。さらに、外乱推定信号ｆは、外乱補正手段６４へも
出力される。

【００７７】外乱補正手段６４は、フィルタ６４２を有
しており、フィルタ６４２は、外乱推定信号ｆの特定周
波数の信号を抽出する。フィルタ６４２の周波数特性
は、抑制しようとする外乱の周波数成分を抽出できる周
波数に、あらかじめ設定されている。これにより、外乱
とみなされた信号は所定のゲインを乗じて、外乱と逆位
相の外乱補正信号ｂとして出力される。なお、外乱補正
手段６４において、フィルタを複数設け、複数の外乱と
みなす周波数を特定し、複数フィルタの出力を加算して
外乱補正信号ｂとしてもよい。これにより、複数の外乱
による影響を抑制できる。

【００７８】加算器６４１は、外乱を推定して生成され
た外乱補正信号ｂと、位置制御信号ｃとを加算する。加
算器３５０は、外乱が加わった状態を示すためのモデル
であり、仮想の加算器３５０に外乱信号ｙｂが入力され
たモデルで、外乱が加わった状態を示している。すなわ
ち、外乱信号ｙｂは、外乱によりヘッド１２の位置ずれ
が生じた状態をモデル化している。このように、外乱信
号ｙｂで示すような外乱を外部より受けたとき、本位置
決めサーボ制御系は、この外乱信号ｙｂに対して、外乱
推定手段６３、および外乱補正手段６４で導出された外
乱補正信号ｂで打ち消すように、アクチュエータ５０が
駆動されて、外乱の影響を抑圧するように動作する。

【００７９】変位成分発生手段６２は、第２の実施の形
態と同様に、同期信号Ｓｙにより変形トラック３６の変
位量の変化と同期し、かつその変化と同様な波形の信号
である変位補正信号ａを発生する。加算器６２１は、加
算器６４１の出力と、変位補正信号ａとを加算し、アク
チュエータ５０を制御する制御信号ｕとして出力する。
制御信号ｕは、駆動部６９で駆動信号ｄａに変換され、
駆動信号ｄａによりアクチュエータ５０を駆動する。こ
のようにして、制御部３１６は、変形トラック３６の変
位量の変化、および外乱の影響を加味した駆動信号ｄａ
により、位置決め機構部１５を駆動し、これにより、ヘ
ッド１２を位置決めする位置決めサーボ制御が実行され
る。

【００８０】以上、本実施の形態では、第１の実施の形
態、あるいは第２の実施の形態と同様に、ディスク１１
に書き込まれたサーボ情報は、ディスク１１の中心を中
心とした円周から、この円周上の位置に応じて変化する
変位量だけ、ディスク１１の半径方向に変位した位置上
にある変形トラックに書き込まれている。これにより、
変形トラックは、ディスク装置の動作時、常にヘッドを
移動させるという原理を利用して、軸受部の静止摩擦の
影響を抑制している。

【００８１】さらに、第２の実施の形態と同様に、変位
量に対応した変位補正信号ａを加味した駆動信号ｄａで
アクチュエータ５０を駆動するため、変位による既知の
位置誤差に対しては変位補正信号ａで補うこととなり、
変形トラックの変位による追従性能の劣化を防ぐことが
でき、高速高精度な位置決めサーボ制御が可能である。

【００８２】さらに、外部より外乱を受けた場合、外乱
による目標トラックに対する位置ずれは、外乱推定手段
６３、および外乱補正手段６４で導出された外乱補正信
号ｂで、打ち消すことができ、外乱の影響をも抑制する
ことが可能である。

【００８３】さらに、本実施の形態では、静止摩擦の影
響を抑制するために、従来例で示したような機構構造的
に偏芯させる手段を用いたディスク装置でないため、外
部への振動の影響は軽微である。また、重心位置のバラ
ンス調整など考慮する必要がないため、ディスク装置の
小型化にも対応できる。また、円心状に駆動する一般的
な機構構造のディスク装置と同様な機構構造であるた
め、従来例のような特別な製造方法、製造部品などは必
要なく、コスト高となることもない。また、変形トラッ
クの形状は、偏芯したトラック以外にも容易に実現可能
であるため、位置決めサーボ制御系の応答特性にあわせ
て、最適な変形トラックの形状を設定できる。

【００８４】（第４の実施の形態）図７は、本発明の第
４の実施の形態であるディスク装置の構成を示す図であ
る。

【００８５】ディスク装置の機構的な構成については、
第１の実施の形態と同様のため、ここでは、ディスク装
置の機構的な説明は省略する。また、第１の実施の形態
と同一の構成要素については、図１と同一の符号を付し
ている。本実施の形態では、制御部がマイクロプロセッ
サによりおこなわれるところが、第１の実施の形態、第
２の実施の形態、あるいは第３の実施の形態と異なって
いる。

【００８６】図７において、本実施の形態でのアクチュ
エータ５０は、制御部４１６のマイクロプロセッサ４６
１によるデジタル演算処理によってサーボ制御される。
すなわち、ヘッド１２から読み出したサーボ情報からの
現在位置情報としての現在位置データは、位置検出手段
４６０で検出され、共通バス４６４を介して入力され
る。また、所要のヘッド位置決め動作をさせるため指示
された目標位置情報としての目標位置データなども、共
通バス４６４を介して入力される。これらのデータに基
づいて、マイクロプロセッサ４６１は、アクチュエータ
５０を制御するための制御データｕを所定の演算により
求める。この制御データｕは、共通バス４６４を介して
ＤＡ変換器６５に出力され、デジタルデータをアナログ
信号に変換するＤＡ変換器６５でアナログ信号に変換さ
れる。ＤＡ変換器６５からの信号は駆動部６９に出力さ
れ、駆動部６９からの駆動信号ｄａに応じてアクチュエ
ータ５０は駆動されて、ヘッド１２を位置決めする。こ
のようにして、制御部４１６は、位置決め機構部１５を
駆動し、これにより、ヘッド１２を位置決めする位置決
めサーボ制御が実行される。また、位置決めサーボ制御
をおこなうための制御プログラム４６３は、ヘッド位置
決め制御プログラムとして、機械読み取り可能な記録媒
体としてのメモリ４６２に格納されている。マイクロプ
ロセッサ４６１は、この制御プログラム４６３を順次読
み取って位置決めサーボ制御を実行する。

【００８７】図８は、ヘッド位置決め制御プログラム
を、位置決めサーボ制御として機能させるため、制御プ
ログラム４６３の手順を各ステップで示したフローチャ
ートの一例である。図８で示す各ステップを実行するこ
とにより、図１で示した第１の実施の形態と同様の機能
を有するディスク装置を実現することができる。ステッ
プ４００で、制御プログラム４６３が呼び出される。

【００８８】まず、ステップ４０１において、サーボ情
報より現在位置を示す現在位置データが読み込まれる。

【００８９】ステップ４０２では、現在位置データが目
標位置データより減算処理され、減算処理の演算結果
が、位置誤差を示す位置誤差データとして一時記憶され
る。ステップ４０１およびステップ４０２において、位
置誤差を検出する位置誤差検出手段の機能を実行する。

【００９０】ステップ４０３では、位置誤差データを読
み出し、位置誤差データを基に所定の位相および周波数
特性と、所定の増幅率であるゲインとで、位相補償の演
算処理をおこない、演算結果が、制御データｕとして一
時記憶される。

【００９１】ステップ４１０では、制御データｕをＤＡ
変換器６５に出力する。ＤＡ変換器６５からは、制御デ
ータｕに基づいた信号として駆動信号ｄａが、駆動部６
９を介して、アクチュエータ５０に出力される。以上、
ステップ４０３およびステップ４１０では、アクチュエ
ータ５０を制御するため、位置制御手段としての機能を
実行する。

【００９２】図９は、ヘッド位置決め制御プログラム
を、位置決めサーボ制御として機能させるため、制御プ
ログラム４６３の手順を各ステップで示したフローチャ
ートの他の例である。図９で示す各ステップを実行する
ことにより、図４で示した第２の実施の形態と同様の機
能を有するディスク装置を実現することができる。ステ
ップ４００で、制御プログラム４６３が呼び出される。

【００９３】まず、ステップ４０１において、サーボ情
報より現在位置を示す現在位置データが読み込まれる。

【００９４】ステップ４０２では、現在位置データが目
標位置データより減算処理され、減算処理の演算結果
が、位置誤差を示す位置誤差データとして一時記憶され
る。ステップ４０１およびステップ４０２において、位
置誤差を検出する位置誤差検出手段の機能を実行する。

【００９５】ステップ４１３では、位置誤差データを読
み出し、位置誤差データを基に所定の位相および周波数
特性と、所定の増幅率であるゲインとで、位相補償の演
算処理をおこない、演算結果が、位置制御データとして
一時記憶される。また、ステップ４１３では、位置制御
手段としての機能を実行する。

【００９６】ステップ４０４では、サーボ情報よりセク
タ番号を示すセクタデータが読み込まれ、セクタ番号に
対応した変位補正データを導出するための位相を求め
る。

【００９７】ステップ４０５では、導出した位相より変
位補正データを求める。ここで、変位補正データは、演
算により求めてもよいが、位相と変位補正データをあら
かじめ対応づけた変換テーブルに格納しておき、この変
換テーブルを利用してもよい。ステップ４０４およびス
テップ４０５では、変位補正データを導出する変位成分
発生手段としての機能を実行する。

【００９８】ステップ４０７では、一時記憶した位置制
御データに、変位補正データを加算し制御データｕとし
て一時記憶される。

【００９９】ステップ４１０では、制御データｕをＤＡ
変換器６５に出力する。ＤＡ変換器６５からは、制御デ
ータｕに基づいた信号として駆動信号ｄａが、駆動部６
９を介して、アクチュエータ５０に出力される。これよ
り、位置決めサーボ制御系の制御データｕは，位置制御
データに、変形トラック３６の変位に応じた補正データ
としての変位補正データａが加算されたこととなり、変
位にあわせてアクチュエータ５０を駆動することとな
る。

【０１００】さらに、図１０は、ヘッド位置決め制御プ
ログラムを、位置決めサーボ制御として機能させるた
め、制御プログラム４６３の手順を各ステップで示した
フローチャートの他の例である。図１０で示す各ステッ
プを実行することにより、図５で示した第３の実施の形
態と同様の機能を有するディスク装置を実現することが
できる。ステップ４００で、制御プログラム４６３が呼
び出される。

【０１０１】まず、ステップ４０１において、サーボ情
報より現在位置を示す現在位置データが読み込まれる。

【０１０２】ステップ４０２では、現在位置データが目
標位置データより減算処理され、減算処理の演算結果
が、位置誤差を示す位置誤差データとして一時記憶され
る。ステップ４０１およびステップ４０２において、位
置誤差を検出する位置誤差検出手段の機能を実行する。

【０１０３】ステップ４１３では、位置誤差データを読
み出し、位置誤差データを基に所定の位相および周波数
特性と、所定の増幅率であるゲインとで、位相補償の演
算処理をおこない、演算結果が、位置制御データとして
一時記憶される。また、ステップ４１３では、位置制御
手段としての機能を実行する。

【０１０４】ステップ４０４では、サーボ情報よりセク
タ番号を示すセクタデータが読み込まれ、セクタ番号に
対応した変位補正データを導出するための位相を求め
る。

【０１０５】ステップ４０５では、導出した位相より変
位補正データを求める。ここで、変位補正データは、演
算により求めてもよいが、位相と変位補正データをあら
かじめ対応づけた変換テーブルに格納しておき、この変
換テーブルを利用してもよい。ステップ４０４およびス
テップ４０５では、変位補正データを導出する変位成分
発生手段としての機能を実行する。

【０１０６】ステップ４１６では、一時記憶した位置制
御データに、外乱補正データを加算する。

【０１０７】ステップ４１７では、さらに変位補正デー
タを加算し、ステップ４１６およびステップ４１７で加
算された結果が、制御データｕとして一時記憶される。
また、ステップ４１６において、外乱補正データは、前
回のステップ４００からの処理により、予測データとし
て更新されたデータが記憶されており、このデータを用
いている。

【０１０８】ステップ４０８では、位置誤差データと制
御データｕより、演算処理により外乱推定データを求め
る。ステップ４０８は、外乱推定手段としての機能を実
行する。

【０１０９】ステップ４０９では、外乱推定データに基
づいて、フィルタ演算により外乱補正データを求め、外
乱補正データとして記憶する。ステップ４０９は、外乱
補正手段としての機能を実行する。このとき記憶した外
乱補正データは、次回のステップ４００からの実行時
に、予測した外乱補正データとして用いられる。

【０１１０】ステップ４１０では、制御データｕをＤＡ
変換器６５に出力する。ＤＡ変換器６５からは、制御デ
ータｕに基づいた信号として駆動信号ｄａが、駆動部６
９を介して、アクチュエータ５０に出力される。これよ
り、位置決めサーボ制御系の制御データｕは，位置制御
データに、変形トラック３６の変位に応じた補正データ
としての変位補正データが加算されたこととなり、変位
にあわせてアクチュエータ５０を駆動することとなる。
さらに、外部より外乱を受けた場合、目標トラックに対
する位置ずれは、外乱補正データで、打ち消すよう構成
されている。

【０１１１】図８、図９、または図１０のフローチャー
トにて、ステップ４１９で、メインのプログラムに戻
る。メインのプログラムはディスク装置全体を制御して
いるプログラムである。位置決めサーボ制御に関して
は、シーク制御やフォロイング制御などをメインのプロ
グラムで監視している。メインのプログラムで図８、
図９、または図１０のステップ４００を再度呼び出し、
同じ処理を繰り返すことで、適宜ヘッドの位置決めサー
ボ制御をおこなう。

【０１１２】以上、本実施の形態では、第１の実施の形
態、第２の実施の形態、あるいは第３の実施の形態と同
様に、ディスク１１に書き込まれたサーボ情報は、ディ
スク１１の中心を中心とした円周から、この円周上の位
置に応じて変化する変位量だけ、ディスク１１の半径方
向に変位した位置上にある変形トラックに書き込まれて
いる。これにより、ディスク装置の動作時、常にヘッド
をウォブリングさせ、軸受部の静止摩擦の影響を抑制し
ている。さらに、変位量に対応した変位補正データａを
加味した制御データｕに基づく駆動信号ｄａでアクチュ
エータ５０を駆動するため、変位による既知の位置誤差
に対しては変位補正データａで補うこととなり、変形ト
ラックの変位による追従性能の劣化を防ぐことができ、
高速高精度な位置決めサーボ制御が可能である。さら
に、外部より外乱を受けた場合、外乱による目標トラッ
クに対する位置ずれは、外乱推定手段、および外乱補正
手段での外乱補正データで、打ち消すことができ、外乱
の影響をも抑制することが可能である。

【０１１３】このように、本実施の形態では、位置決め
サーボ制御系を、マイクロプロセッサ４６１でデジタル
処理しているため、第１の実施の形態から第３の実施の
形態までと比べて制御部の構成は異なるが、動作として
は同一の動作をおこない、同一の効果が得られる。

【０１１４】なお、ヘッド位置決め制御プログラムとし
ての制御プログラム４６３は、機械読み取り可能な記録
媒体としてのメモリ４６２に格納されているとして説明
した。詳細には、制御プログラム４６３は、あらかじめ
読み取り専用のＲＯＭに記録しておいてもよく、また半
導体メモリ以外の記憶媒体にあらかじめ記録しておき、
本ディスク装置を使用するとき、書き込み読み出し可能
なＲＡＭに書き込んで使用してもよい。また、マイクロ
プロセッサとメモリが一体となっており、このメモリに
制御プログラム４６３が格納してあってもよい。また、
制御プログラム４６３を記録した記憶媒体は、制御プロ
グラム４６３以外のプログラムが他の領域に記録されて
いてもよい。このような変更をおこなっても、本発明の
効果には影響しない。

【０１１５】また、本実施の形態では、第１の実施の形
態、第２の実施の形態、あるいは第３の実施の形態での
制御部が、マイクロプロセッサによるデジタル処理でお
こなわれる形態で説明した。しかし、制御部を、デジタ
ルフィルタ、デジタル加算器、乗算器などで実現できる
デジタル回路と、アナログ信号からデジタルデータに変
換するＡＤ変換器、およびデジタルデータからアナログ
信号に変換するＤＡ変換器とを用いて実現することも可
能であり、このようなデジタル処理によっても、第１の
実施の形態、第２の実施の形態、あるいは第３の実施の
形態とそれぞれ同一の効果を得ることができる。

【０１１６】また、第１の実施の形態から本第４の実施
の形態までで説明したディスク装置は、情報の記録再生
をおこなうディスク装置として説明したが、情報の再生
のみをおこなうディスク装置であってもよい。また、情
報の記録や再生をおこなうヘッドは、一つのヘッドで情
報を記録と再生するヘッドであっても、あるいは記録用
と再生用の個別のヘッドで情報を記録と再生するそれぞ
れのヘッドであってもよい。

【０１１７】（第５の実施の形態）図１１は、本発明の
第５の実施の形態であるサーボ情報書き込み装置の構成
を示す図である。

【０１１８】第１の実施の形態と同一の構成要素につい
ては、図１と同一の符号を付している。本実施の形態
は、磁気ディスク装置に対してのサーボ情報書き込み装
置であり、磁気ヘッドを目的のトラックに位置決めする
ため使用されるサーボ情報を、所定の位置に書き込むこ
とでトラックを形成する装置である。磁気ディスク装置
は、このサーボ情報に基づいて、目標のトラックへ磁気
ヘッドを位置決めし、データの記録再生をおこなう。近
年の磁気ディスク装置は、記録密度の高密度化に伴な
い、データ面の一部にサーボ情報を書き込む方式が主流
であり、このサーボ情報は、磁気ディスク装置自体の磁
気ヘッド（以下ヘッドと呼ぶ）を用いて、磁気ディスク
（以下ディスクと呼ぶ）に書き込まれる。本実施の形態
も、この方式を用いており、図１１に示すように、図１
と同一の符号を付した構成要素は、磁気ディスク装置
（以下ディスク装置と呼ぶ）と共通する構成要素であ
る。

【０１１９】図１１において、ポジショナ２０は、ヘッ
ド支持機構１４を駆動して、ヘッド１２を微小送りす
る。クロックヘッド２９は、サーボ情報Ｓｄを書き込む
タイミングを決める基準クロック信号Ｃｋの書き込み、
およびサーボ情報Ｓｄ書き込み時の基準クロック信号Ｃ
ｋの再生に使用される。本実施の形態のサーボ情報書き
込み装置によるサーボ情報Ｓｄの書き込みは、書き込み
制御部２５から各部への指令によりおこなわれる。ま
ず、書き込み制御部２５から、ディスク１１の回転操作
を駆動するモータ駆動部２３への指令によって、モータ
駆動部２３は、スピンドルモータ１７０を回転させる。
これにより、ディスク１１を保持した回転操作機構１７
は、ディスク１１の中心を回転中心としてディスク１１
を回転操作する。次に、書き込み制御部２５からのアク
チュエータ制御信号Ｖａにより、書き込み制御部２５
は、アクチュエータ５０を駆動し、ヘッド支持機構１４
をポジショナ２０のピン２６に接触させて固定する。こ
のとき、ディスク装置の制御をおこなう制御部１６は機
能しておらず、書き込み制御部２５により、サーボ情報
書き込みの機能が制御される。次に、書き込み制御部２
５は、サーボ情報の書き込みをおこなうトラックのトラ
ック基準位置を指示するトラック基準信号Ｖｓを、ポジ
ショナ制御部２２に出力する。次に、ポジショナ制御部
２２は、入力したトラック基準信号Ｖｓを位置決め信号
Ｖｃとしてポジショナ２０に出力し、ポジショナ２０を
微小送りする。これにより、サーボ情報の書き込みをお
こなうトラックのトラック基準位置に、ヘッド１２を微
小位置決めする。微小送りは、トラックピッチの、２分
の１、あるいは３分の１である。ヘッド１２を位置決め
した後、サーボ情報書き込み部２４により、クロックヘ
ッド２９が再生する基準クロック信号Ｃｋと同期をとり
ながら、一つのトラックに対して複数のサーボ情報Ｓｄ
を書き込む。書き込み制御部２５は、一つのトラック分
の書き込み終了後、ポジショナ２０によって、ヘッド１
２を次のトラック基準位置に位置決めし、同様に基準ク
ロック信号Ｃｋと同期をとりながら、一つのトラック分
のサーボ情報Ｓｄを書き込む。この作業を最内周から最
外周方向へ、あるいは逆方向へとおこない、ディスク全
面にサーボ情報Ｓｄを書き込んでいく。

【０１２０】以上説明した動作については、通常のサー
ボ情報書き込み装置と同様の動作である。本実施の形態
においては、さらに、変位信号生成部２１を有してお
り、これにより、サーボ情報Ｓｄを書き込むトラックの
位置が、ディスク１１の中心を中心とする円周から、こ
の円周上の位置に応じて変化する変位量だけ、ディスク
１１の半径方向に変位した位置上に、サーボ情報が書き
込まれ、これによって、変形トラックが形成されること
を特徴としている。

【０１２１】すなわち、本実施の形態では、次に述べる
手順で示すようなサーボ情報書き込み方法を実行するこ
とで、ディスク１１の平面上に変形トラックを形成して
いる。さらに、書き込み制御部２５が、次に述べるサー
ボ情報書き込み方法の実行を制御することで、本実施の
形態のサーボ情報書き込み装置が実現される。

【０１２２】まず、スピンドルモータ１７０を回転させ
ることで、ディスク１１を保持した回転操作機構１７
は、ディスク１１の中心を回転中心としてディスク１１
を回転操作する。

【０１２３】次に、トラック基準信号Ｖｓを位置決め信
号Ｖｃとしてポジショナ制御部２２からポジショナ２０
に出力し、ポジショナ２０を微小送りする。これによ
り、ヘッド支持機構１４を、ディスク１１の平面上で、
ディスク１１の半径方向へ移送する。さらに、ヘッド１
２を、サーボ情報の書き込みをおこなうトラックのトラ
ック基準位置に微小位置決めして、その位置に固定す
る。

【０１２４】次に、変形トラック上にヘッド１２を位置
させるための変調信号Ｖｍを、変位信号生成部２１が生
成する。変調信号Ｖｍは、ディスク１１の回転位置と同
期し、回転位置を変数とした所定の関数で表現される信
号である。回転位置との同期は、書き込み制御部２５
が、基準となるタイミングを発生し、そのタイミングに
同期させてスピンドルモータ１７０を同期回転させ、同
じくそのタイミングに同期した同期信号Ｓｙを変位信号
生成部２１に出力することで、回転位置との同期をとっ
ている。また、クロックヘッド２９により、基準クロッ
ク信号の中に、ディスク１１の一周回の基準位置を示す
信号をあらかじめ書き込み、これを回転位置の基準と
し、この信号を読み取って同期信号Ｓｙとしてもよい。

【０１２５】次に、ポジショナ２０を微小に変位させる
ため、変調信号Ｖｍを、変位信号生成部２１よりポジシ
ョナ制御部２２に送る。このとき、ポジショナ制御部２
２では、トラック基準信号Ｖｓに変調信号Ｖｍが加算さ
れ、加算された信号を位置決め信号Ｖｃとしてポジショ
ナ２０に出力する。このようにして、トラック基準位置
を決めるトラック基準信号Ｖｓに、変調信号Ｖｍを重畳
させて位置決めすることで、ヘッド１２は、変調信号Ｖ
ｍに応じた変位量だけ、トラック基準位置から、ディス
ク１１の半径方向に変位した位置に、位置する。すなわ
ち、ディスク１１の一周回でみると、トラック基準位置
としたディスク１１の中心を中心とする円周から、この
円周上の位置に応じて変化する変位量だけ、ディスク１
１の半径方向に変位した位置上に、ヘッド１２が位置す
ることとなる。

【０１２６】次に、このような状態で、ディスク１１の
回転位置と同期、すなわち変調信号Ｖｍとも同期して、
サーボ情報書き込み部２４は、サーボ情報Ｓｄの書き込
みをおこなう。これにより、ディスク１１に、所望のサ
ーボ情報が書き込まれた一つの変形トラックを形成す
る。

【０１２７】以上の手順を、最内周から最外周方向へ、
あるいは逆方向へとおこない、ディスク１１の平面上
に、同心状にサーボ情報Ｓｄを書き込む。

【０１２８】このようなサーボ情報書き込み方法によ
り、ディスク１１の中心を中心とした円周から、円周上
の各位置に相当する、回転位置を変数とした関数で表現
される変位量だけ、ディスク１１の半径方向に変位した
位置上にサーボ情報が書き込まれた、複数の変形トラッ
クが、ディスク１１の平面上に、同心状に、順次、形成
されたディスク１１であるディスク状記録媒体、あるい
はこのディスク１１であるディスク状記録媒体を具備し
たディスク装置が実現できる。

【０１２９】また、本実施の形態のサーボ情報書き込み
装置は、サーボ情報をディスク１１に書き込む制御をお
こなう書き込み制御部２５を具備している。この書き込
み制御部２５からの指令により、上記サーボ情報書き込
み方法の実行を制御することで、ディスク１１の中心を
中心とした円周から、円周上の各位置に相当する、回転
位置を変数とした関数で表現される変位量だけ、ディス
ク１１の半径方向に変位した位置上にサーボ情報が書き
込まれた、複数の変形トラックが、ディスク１１の平面
上に、同心状に、順次、形成されたディスク１１である
ディスク状記録媒体、あるいはこのディスク１１である
ディスク状記録媒体を具備したディスク装置が実現でき
る。

【０１３０】これにより、本実施の形態で説明した、サ
ーボ情報書き込み方法、またはサーボ情報書き込み装置
によって変形トラック上にサーボ情報が書き込まれたデ
ィスク１１を、ディスク装置で使用する場合、ディスク
装置において、ヘッド支持機構と回転軸との間で、常に
動摩擦に基づく摩擦力が作用し、静止摩擦に基づく摩擦
力が作用することは殆どなく、静止摩擦によるヘッド位
置決め動作への影響を抑制することが可能な、ディスク
１１であるディスク状記録媒体が実現できる。

【０１３１】さらに、本実施の形態で説明した、サーボ
情報書き込み方法、またはサーボ情報書き込み装置によ
って変形トラック上にサーボ情報が書き込まれたディス
ク１１を、具備したディスク装置を使用する場合、ヘッ
ド支持機構と回転軸との間で、常に動摩擦に基づく摩擦
力が作用し、静止摩擦に基づく摩擦力が作用することは
殆どなく、静止摩擦によるヘッド位置決め動作への影響
を抑制することが可能な、ディスク装置が実現できる。

【０１３２】また、ディスク装置においてヘッド支持機
構を常に微動させるには、上記変調信号Ｖｍを表現する
関数は、トラック基準位置から、回転位置を変数とし
て、回転位置に応じて変化する関数であればよい。ま
た、ディスク装置においてヘッドの急激な位置変動を防
ぐため、ディスク１１の一周回で連続となる変形トラッ
クが好ましい。このような条件を満たす関数として、次
のような関数が挙げられる。ディスク１１の一周回を、
回転位置に相当する角度θが、０度から３６０度の一周
期とする基本周期としたとき、その基本周期の整数分の
一倍を周期とし、それぞれの周期に応じた正弦関数およ
び余弦関数を、それぞれ荷重和するフーリエ級数和とし
た関数。これにより、四角形状など、トラックとしては
特異な形状の変形トラックが可能である。また、その基
本周期の整数分の一倍を周期とする、正弦関数または余
弦関数。整数を二とすることで、楕円状の変形トラック
が可能である。さらに、整数を増やすことで、整数の数
だけ凹凸曲面をもつ変形トラックが可能である。なお、
整数の値は、変形トラック上の一トラックあたりのサー
ボ領域の数で制限される。すなわち、サーボ情報が記録
されたサーボ領域は、変形トラック上で、離散的に配置
されるため、標本化の定理より、整数は、一変形トラッ
クあたりのサーボ領域の個数に対して、その個数の半分
以下となる整数であることが好ましい。また、上記フー
リエ級数和とした関数の場合も同様に、整数は、一変形
トラックあたりのサーボ領域の個数に対して、その個数
の半分以下となる整数であることが好ましい。また、上
記基本周期を周期とする、正弦関数または余弦関数。こ
れにより、ディスク１１の中心に対して、偏芯した位置
を中心とする円形の変形トラックが可能である。以上の
ような関数で表現される変調信号Ｖｍで、ヘッド１２の
位置を微動させてサーボ情報を書き込むことにより、デ
ィスク装置において静止摩擦によるヘッド位置決め動作
への影響を抑制できる変形トラックを、ディスク１１上
に形成することができる。

【０１３３】以上、本実施の形態でのサーボ情報書き込
み装置は、サーボ情報を、ディスク１１の中心を中心と
した円周から、この円周上の各位置を変数とした関数で
表現される変位量だけ、ディスク１１の半径方向に変位
した位置上、すなわち変形トラックとする位置上に書き
込む。この関数は、ディスク１１の一周回を一周期とす
る基本周期としたとき、円周上の各位置を変数とし、そ
の基本周期の整数分の一倍を周期とする、正弦関数およ
び余弦関数のフーリエ級数和とした関数、その基本周期
の整数分の一倍を周期とする、正弦関数または余弦関
数、などが可能である。この一例として、変位量は、上
記円周上の位置を変数とした正弦関数で定まるような変
位量とできる。さらに、より具体的な例として、ディス
ク１１の中心であるモータ軸中心に対し、偏芯した位置
であるトラック中心を中心にした同心円上にサーボ情報
を書き込む。

【０１３４】これにより、本実施の形態でのサーボ情報
書き込み装置によりサーボ情報が書き込まれたディスク
状記録媒体を具備したディスク装置で、あるいはこのデ
ィスク状記録媒体をディスク装置に用いることで、ディ
スク装置の動作時、常にヘッドは微動しながら変形トラ
ックに追従する。この原理を利用して、ディスク装置に
おける、軸受部の静止摩擦による影響を抑制できる。

【０１３５】さらに、本実施の形態では、静止摩擦の影
響を抑制したディスク装置を実現するために、本サーボ
情報書き込み装置により、変形トラックとする位置上に
サーボ情報を書き込んでいる。このため、従来例で示し
たような機構構造的に偏芯させる手段とは異なって、容
易に静止摩擦の影響を抑制したディスク装置を実現でき
る。また、偏芯したトラック以外の形状でも容易に実現
できるため、ディスク装置の位置決めサーボ制御系の応
答特性にあわせて、最適な変形トラックの形状を実現で
きる。

【０１３６】また、本サーボ情報書き込み装置によりサ
ーボ情報が書き込まれたディスク状記録媒体をディスク
装置に用いることで、外部への振動の影響も軽微にでき
る。また、重心位置のバランス調整やＦＰＣによる反力
の影響など考慮する必要もないため、ディスク装置の小
型化にも対応できる。また、円心状に駆動する一般的な
機構構造のディスク装置と同様な機構構造であるため、
従来例のような特別な製造方法、製造部品などは必要な
く、ディスク装置がコスト高となることもない。

【０１３７】（第６の実施の形態）図１２は、本発明の
第６の実施の形態であるサーボ情報書き込み装置の構成
を示す図である。

【０１３８】サーボ情報書き込み装置の機構的な構成に
ついては、第５の実施の形態と同様のため、ここでは、
サーボ情報書き込み装置の機構的な説明は省略する。ま
た、第５の実施の形態と同一の構成要素については、図
１１と同一の符号を付している。本実施の形態では、書
き込み制御部がマイクロプロセッサによりおこなわれる
ところが、第５の実施の形態と異なっている。

【０１３９】図１２において、本実施の形態でのポジシ
ョナ２０、アクチュエータ５０、およびスピンドルモー
タ１７０は、書き込み制御部５２５のマイクロプロセッ
サ４６１によるデジタル演算処理によってサーボ情報書
き込みの制御がおこなわれる。また、サーボ情報の書き
込みをおこなうための書き込み制御プログラム５６３
は、書き込み制御プログラムとして、機械読み取り可能
な記録媒体としてのメモリ４６２に格納されている。マ
イクロプロセッサ４６１は、この書き込み制御プログラ
ム５６３を順次読み取ってサーボ情報の書き込みを実行
する。

【０１４０】クロックヘッド２９は、共通バス４６４を
介してマイクロプロセッサ４６１と基準クロック信号Ｃ
ｋの入出力をおこなう。サーボ情報Ｓｄの書き込みは、
マイクロプロセッサ４６１からの指令によって、スピン
ドルモータ１７０を回転させるとともに、アクチュエー
タ制御信号Ｖａによりアクチュエータ５０を駆動し、ヘ
ッド支持機構１４をポジショナ２０のピン２６に接触さ
せて固定する。また、共通バス４６４、ＤＡ変換器５６
５、および駆動部５６９を介して位置決め信号Ｖｃを出
力し、ポジショナ２０を微小送りすることで、ヘッド１
２をサーボ情報の書き込みをおこなうトラックのトラッ
ク基準位置に位置決めする。ヘッド１２を位置決めした
後、トラック基準位置から所定量だけ変位した位置に、
共通バス４６４を経由しサーボ情報書き込み部５２４を
介して、一つのトラックに対してサーボ情報Ｓｄを書き
込む。マイクロプロセッサ４６１は、一つのトラック分
の書き込み終了後、ポジショナ２０によって、ヘッドを
次のトラック基準位置に位置決めし、同様に基準クロッ
ク信号Ｃｋと同期をとりながら、一つのトラック分のサ
ーボ情報Ｓｄを書き込む。この作業を最内周から最外周
方向へ、あるいは逆方向へとおこない、ディスク全面に
サーボ情報Ｓｄを書き込んでいく。

【０１４１】図１３は、書き込み制御プログラム５６３
を、サーボ情報書き込みの制御として機能させるため、
書き込み制御プログラム５６３の手順を各ステップで示
したフローチャートの一例である。ステップ５００で、
書き込み制御プログラム５６３が呼び出される。

【０１４２】まず、ステップ５０１において、スピンド
ルモータ１７０への回転指令が、モータ駆動部２３に送
られる。これにより、スピンドルモータ１７０は、回転
を開始し、ディスク１１を保持した回転操作機構１７
は、ディスク１１の中心を回転中心としてディスク１１
を回転操作する。

【０１４３】ステップ５０２では、アクチュエータ制御
データｕをＤＡ変換器６５に出力する。これにより、ヘ
ッド支持機構１４をポジショナ２０のピン２６に接触さ
せて固定する。

【０１４４】ステップ５０３では、トラック基準位置に
ヘッド１２を位置決めするためのトラック基準データを
位置決めデータｕｃとしてＤＡ変換器５６５に出力す
る。これにより、駆動部５６９からの位置決め信号Ｖｃ
によって、ポジショナ２０を微小送りすることで、ヘッ
ド１２を、サーボ情報の書き込みをおこなうトラックの
トラック基準位置に微小位置決めする。

【０１４５】ステップ５０４では、ディスク１１の回転
と同期して変化する変調データをトラック基準データに
加算し、加算したデータを位置決めデータｕｃとしてＤ
Ａ変換器５６５に出力する。これにより、駆動部５６９
からの位置決め信号Ｖｃは、ヘッド１２を、変調データ
に応じて変位した位置に位置決めする。

【０１４６】ステップ５０５では、サーボ情報としての
サーボデータが、共通バスを介して出力される。サーボ
情報書き込み部５２４は、このサーボデータを入力し、
サーボ情報の書き込みを一つのトラックに対しておこな
う。

【０１４７】ステップ５０６では、最終トラックまでの
サーボ情報の書き込みが終了したかどうかを確認し、終
了しない場合は、ステップ５０２に戻って、次のトラッ
クへの書き込みをおこなう。終了した場合には、ステッ
プ５０９に跳び、メインのプログラムに戻る。メインの
プログラムはサーボ情報書き込み装置、あるいはディス
ク装置をも含めた全体を制御しているプログラムであ
る。

【０１４８】このような構成により、ディスク１１への
サーボ情報書き込みがおこなわれる。本実施の形態で
は、マイクロプロセッサ４６１でサーボ情報書き込みの
制御をしているため、第５の実施の形態と比べて構成は
異なるが、動作としては同一の動作をおこなう。すなわ
ち、動作原理としては、図１１に示した構成の例と同じ
であり、同一の効果が得られる。

【０１４９】なお、書き込み制御プログラム５６３は、
機械読み取り可能な記録媒体としてのメモリ４６２に格
納されているとして説明した。詳細には、書き込み制御
プログラム５６３は、あらかじめ読み取り専用のＲＯＭ
に記録しておいてもよく、また半導体メモリ以外の記憶
媒体にあらかじめ記録しておき、本サーボ情報書き込み
装置を使用するとき、書き込み読み出し可能なＲＡＭに
書き込んで使用してもよい。また、マイクロプロセッサ
とメモリが一体となっており、このメモリに書き込み制
御プログラム５６３が格納してあってもよい。また、書
き込み制御プログラム５６３を記録した記憶媒体は、書
き込み制御プログラム５６３以外のプログラム、例え
ば、第３の実施の形態でのディスク装置制御用の制御プ
ログラム４６３が他の領域に記録されていてもよい。こ
のような変更をおこなっても、本発明の効果には影響し
ない。

【０１５０】また、第５の実施の形態、あるいは第６の
実施の形態で説明したサーボ情報書き込み装置は、ディ
スク装置自体のヘッド１２や位置決め機構部１５を用い
て、サーボ情報を書き込む方式で説明したが、ディスク
装置以外のヘッドや位置決め機構を用いて、ディスク１
１上に、変形トラックを形成してもよい。また、本発明
のサーボ情報書き込み装置は、ディスク装置に一体化さ
れたディスク１１に、変形トラックを形成するような形
態、あるいはディスク１１に変形トラックを形成し、後
にディスク装置に搭載して使用するような形態であって
もよい。このような変更をおこなっても、本発明の効果
には影響しない。

【０１５１】また、第５の実施の形態、あるいは第６の
実施の形態で説明したサーボ情報書き込み装置は、情報
の記録や再生をおこなうディスク装置へのサーボ情報書
き込み装置として説明したが、サーボ情報と同時に所要
の情報も変形トラック上に書き込み、情報の再生のみを
おこなうディスク１１、あるいはディスク装置へのサー
ボ情報書き込み装置であってもよい。

【０１５２】（第７の実施の形態）図１４は、本発明の
第７の実施の形態である磁気ディスク装置の構成を示す
図である。

【０１５３】磁気ディスク装置の機構的な構成について
は、第１の実施の形態と同様のため、ここでは、磁気デ
ィスク装置（以下ディスク装置と呼ぶ）の機構的な説明
は省略する。また、第３の実施の形態と同一の構成要素
については、図５と同一の符号を付している。図１４に
おいて、モータ軸３４の中心とディスク状の記録媒体と
してのディスク１１の中心とは第１の実施の形態と同様
に一致している。しかし、トラック３７は、ディスク１
１の中心を中心とした同心円上にサーボ情報が書き込ま
れた一つのトラックを示しており、第１の実施の形態か
ら第４の実施の形態までと異なっている。他のトラック
についても同様に、ディスク１１の中心を中心として、
順次、半径方向にある同心円上にサーボ情報が書き込ま
れている。また、制御部７１６は、変位成分発生手段６
２により生成された、回転位置に同期して変化する変位
信号ｒａを、加算器６２２で目標中心位置信号ｒｃと加
算し、その加算の結果を目標位置信号ｒとしているとこ
ろが、第３の実施の形態と異なっている。

【０１５４】本実施の形態では、制御部７１６におい
て、変位成分発生手段６２より出力された変位信号ｒａ
は、目標中心位置信号ｒｃと加算器６２２により加算さ
れ、目標位置情報としての目標位置信号ｒが、加算器６
２２より出力される。位置誤差検出手段６０では、ヘッ
ド１２から読み出したサーボ情報を入力し、現在位置情
報としての現在位置信号ｙを検出する。現在位置信号ｙ
は、目標位置信号ｒより減算器６０１で減算され、減算
結果である差分は、位置誤差を示す位置誤差信号ｅとし
て出力される。すなわち、ヘッド１２は、目標中心位置
信号ｒｃで指示された目標トラックのトラック幅内の中
心位置より、変位信号ｒａで指示された、変位量だけず
れた目標位置に追従するよう制御される。

【０１５５】図１５は、図１４におけるトラック３７の
内部の配置を示す配置図であり、一つのセクタを拡大し
た部分を示している。以下、図１５を用いて本実施の形
態の詳細について説明する。トラック幅７００は、図１
４のトラック３７で示した一つのトラックの幅を示して
いる。トラック幅中心７０５は、トラック幅７００の中
心を示しており、従来はこのトラック幅中心７０５にヘ
ッド１２が位置するように制御されてトラックに追従す
る。サーボ領域７０６は、各セクタの先頭部分に配置さ
れ、トラック３７に関する情報が記録されており、先頭
を示す先頭マーク７０１、アドレス情報７０２、および
バースト信号７０３により構成されている。アドレス情
報７０２は、アドレスに関する情報が記録されており、
この情報を読み取ることで、トラック位置やセクタ番号
が検出できる。また、バースト信号７０３は、トラック
追従のための信号が記録されており、この信号によりト
ラック追従制御がおこなわれる。データ領域７０４は、
記録再生する情報としてのデータが、記録再生される領
域であり、ヘッド１２により、この領域にデータが記録
され、またこの領域からデータが再生されて、ディスク
装置における情報の記録再生機能が実現される。

【０１５６】本実施の形態では、制御部７１６の構成に
より、ヘッド１２は、目標中心位置信号ｒｃで指示され
た目標トラックの中心位置であるトラック幅中心７０５
より、変位信号ｒａで指示された、変位量だけずれた目
標位置へ追従していくように制御される。また、変位信
号ｒａは、トラック幅７００内に変位量が収まるよう
に、微小な信号で、ディスク１１の回転位置に同期し、
回転位置、すなわち一周回を０度から３６０度の角度で
表わしたときの角度を、変数とした関数で表現される信
号としている。すなわち、図１５で示すように、ヘッド
１２は、データの記録や再生時においても、変位信号ｒ
ａに対応した変位量だけトラック幅中心７０５から変位
した記録再生位置７０９上に、ディスク１１の回転に同
期して位置するよう制御される。よって、変位信号ｒａ
に対応した変位量だけトラック幅中心７０５からずれた
位置である記録再生位置７０９に、データの書き込み、
およびその位置からの読み出しをおこなう。

【０１５７】また、変位成分発生手段６２は、ディスク
１１の回転によるトラック３７の円周上の位置と、変位
信号ｒａとの同期をとるため、同期信号Ｓｙを位置誤差
検出手段６０より入力している。このように、ヘッド１
２は、変位信号ｒａの変化に同期してトラック幅７００
内を微動しながら記録や再生をおこなう。よって、ヘッ
ド支持機構１４も、常に微動しているため、ヘッド支持
機構１４と回転軸１４０との間で、常に動摩擦に基づく
摩擦力が作用し、静止摩擦に基づく摩擦力が作用するこ
とは殆どない。また、変位量は、トラック３７の円周上
の位置と、同期信号Ｓｙによって対応づけられているた
め、記録時と再生時においてデータ位置のずれが生じる
ことはない。

【０１５８】また、以上説明したように、静止摩擦によ
るヘッド位置決め動作への影響を抑制するため、ヘッド
支持機構を常に微動させるには、変位信号ｒａを表現す
る関数は、トラック幅中心７０５から、回転位置を変数
として、回転位置に応じて変化する関数であればよい。
また、ヘッドの急激な位置変動を防ぐため、ディスク１
１の一周回で連続となる信号が好ましい。このような条
件を満たす関数として、次のような関数が挙げられる。
ディスク１１の一周回を、回転位置に相当する角度が、
０度から３６０度の一周期とする基本周期としたとき、
その基本周期の整数分の一倍を周期とし、それぞれの周
期に応じた正弦関数および余弦関数を、それぞれ荷重和
するフーリエ級数和とした関数。これにより、特殊な形
状の変位が可能である。また、その基本周期の整数分の
一倍を周期とする、正弦関数または余弦関数。なお、サ
ーボ情報が記録されたサーボ領域は、トラック上で、離
散的に配置されるため、整数は、一トラックあたりのサ
ーボ領域の個数に対して、その個数の半分以下となる整
数であることが好ましい。また、上記フーリエ級数和と
した関数の場合も同様に、整数は、一トラックあたりの
サーボ領域の個数に対して、その個数の半分以下となる
整数であることが好ましい。また、上記基本周期を周期
とする、正弦関数または余弦関数。これにより、ディス
ク１１の中心に対して、偏芯した位置を中心とする円形
の変位が可能である。以上のような関数で表現される変
位信号ｒａで、ヘッド１２の位置を微動させて情報の記
録再生をおこなうことで、静止摩擦によるヘッド位置決
め動作への影響を抑制できるディスク装置を実現するこ
とができる。

【０１５９】図１６は、本発明の第７の実施の形態であ
る磁気ディスク装置の他の構成を示す図である。

【０１６０】ここでは、制御部がマイクロプロセッサに
よりおこなわれるところが、図１４で示した構成と異な
っている。ディスク装置の機構的な構成については、図
１４と同様のため、ここでは、ディスク装置の機構的な
説明は省略する。また、制御部がマイクロプロセッサに
よりおこなわれるのは、第４の実施の形態と同様のた
め、同一の構成要素については、図７と同一の符号を付
し、詳細な説明は省略する。制御部７２６の制御プログ
ラム７６３が、第４の実施の形態の制御部４１６と異な
っている。位置決めサーボ制御をおこなうための制御プ
ログラム７６３は、ヘッド位置決め制御プログラムとし
て、機械読み取り可能な記録媒体としてのメモリ４６２
に格納されている。マイクロプロセッサ４６１は、制御
プログラム７６３を順次読み取って位置決めサーボ制御
を実行する。

【０１６１】図１７は、ヘッド位置決め制御プログラム
を、位置決めサーボ制御として機能させるため、制御プ
ログラム７６３の手順を各ステップで示したフローチャ
ートの一例である。図１７で示す各ステップを実行する
ことにより、図１４で示した構成と同様の機能を有する
ディスク装置を実現することができる。ステップ７３０
で、制御プログラム７６３が呼び出される。

【０１６２】まず、ステップ７３１において、サーボ情
報より現在位置を示す現在位置情報としての現在位置デ
ータが読み込まれる。

【０１６３】ステップ７３２では、サーボ情報よりセク
タ番号を示すセクタデータが読み込まれ、セクタ番号に
対応した変位データを導出するための位相を求める。

【０１６４】ステップ７３３では、導出した位相より変
位データを求める。ここで、変位データは、演算により
求めてもよいが、位相と変位データをあらかじめ対応づ
けた変換テーブルに格納しておき、この変換テーブルを
利用してもよい。ステップ７３２およびステップ７３３
では、変位データを導出する変位成分発生手段としての
機能を実行する。

【０１６５】ステップ７３４では、目標中心位置データ
に変位データが加算され、目標位置情報としての目標位
置データとして一時記憶される。

【０１６６】ステップ７３５では、目標位置データを読
み出し、目標位置データより、現在位置データが減算処
理され、減算処理の演算結果が、位置誤差を示す位置誤
差データとして一時記憶される。ステップ７３１および
ステップ７３５において、位置誤差を検出する位置誤差
検出手段の機能を実行する。

【０１６７】ステップ７３６では、位置誤差データを読
み出し、位置誤差データを基に所定の位相および周波数
特性と、所定の増幅率であるゲインとで、位相補償の演
算処理をおこない、演算結果が、位置制御データとして
一時記憶される。また、ステップ７３６では、位置制御
手段としての機能を実行する。

【０１６８】ステップ７３７では、一時記憶した位置制
御データに、外乱補正データを加算し、加算された結果
が、制御データｕとして一時記憶される。また、ステッ
プ７３７において、外乱補正データは、前回のステップ
７３０からの処理により、予測データとして更新された
データが記憶されており、このデータを用いている。

【０１６９】ステップ７３８では、位置誤差データと制
御データｕより、演算処理により外乱推定データを求め
る。ステップ７３８は、外乱推定手段としての機能を実
行する。

【０１７０】ステップ７３９では、外乱推定データに基
づいて、フィルタ演算により外乱補正データを求め、外
乱補正データとして記憶する。ステップ７３９は、外乱
補正手段としての機能を実行する。このとき記憶した外
乱補正データは、次回のステップ７３０からの実行時
に、予測した外乱補正データとして用いられる。

【０１７１】ステップ７４０では、制御データｕをＤＡ
変換器６５に出力する。ＤＡ変換器６５からは、制御デ
ータｕに基づいた信号として駆動信号ｄａが、駆動部６
９を介して、アクチュエータ５０に出力される。これよ
り、位置決めサーボ制御系の制御データｕは，図１５で
示すトラック幅中心７０５から、変位データに対応した
変位量だけずれた位置に追従するような制御データｕと
して、アクチュエータ５０を駆動することとなる。さら
に、外部より外乱を受けた場合、目標トラックに対する
位置ずれは、外乱補正データで、打ち消すようにも構成
されている。

【０１７２】ステップ７４９では、メインのプログラム
に戻る。メインのプログラムはディスク装置全体を制御
しているプログラムである。位置決めサーボ制御に関し
ては、シーク制御やフォロイング制御などをメインのプ
ログラムで監視している。メインのプログラムで、図１
７のステップ７３０を再度呼び出し、同じ処理を繰り返
すことで、適宜ヘッドの位置決めサーボ制御をおこな
う。

【０１７３】以上、本実施の形態では、トラック３７の
位置、すなわちサーボ情報が書き込まれた位置は従来と
同様に、ディスク１１の中心を中心とした同心円上とし
ている。しかし、データの記録再生時において、変位信
号ｒａ、または変位データに対応した変位量だけトラッ
ク幅の中心からずれた位置にデータの書き込み、および
その位置からの読み出しをおこなう。このため、ヘッド
１２は、一つのトラック内で常に微動してデータの記録
や再生をおこなう。このようにして、ヘッド支持機構１
４も、常に微動しているため、ヘッド支持機構１４と回
転軸１４０との間で、常に動摩擦に基づく摩擦力が作用
し、静止摩擦に基づく摩擦力が作用することは殆どな
い。このため、ヘッド支持機構１４に搭載したヘッド１
２の移動操作を、円滑、かつ、精確におこなうことがで
き、ヘッド位置決め動作は、静止摩擦の影響を受けるこ
となく正確に実行される。以上のような構成により、本
実施の形態では、静止摩擦によるヘッド位置決め動作へ
の影響を抑制している。さらに、外部より外乱を受けた
場合、目標トラックに対する位置ずれは、外乱推定手
段、および外乱補正手段より生成された外乱補正信号
ｂ、または外乱補正データで、打ち消すことも可能であ
る。

【０１７４】さらに、本実施の形態では、静止摩擦の影
響を抑制するために、従来例で示したような機構構造的
に偏芯させる手段を用いたディスク装置でないため、外
部への振動の影響は軽微である。また、重心位置のバラ
ンス調整など考慮する必要がないため、ディスク装置の
小型化にも対応できる。また、円心状に駆動する一般的
な機構構造のディスク装置と同様な機構構造であるた
め、従来例のような特別な製造方法、製造部品などは必
要なく、コスト高となることもない。

【０１７５】なお、本第７の実施の形態で説明したディ
スク装置では、情報の記録や再生をおこなうヘッドは、
一つのヘッドで情報を記録と再生するヘッドであって
も、あるいは記録用と再生用の個別のヘッドで情報を記
録と再生するそれぞれのヘッドであってもよい。

【０１７６】また、本発明では、第１の実施の形態から
第７の実施の形態までにおいて、磁気ディスク装置を例
にとって説明したが、本発明はそれに限定されるもので
なく、例えば光ヘッドをヘッド支持機構に搭載する形態
の光ディスク装置などにも適用することができる。

【０１７７】また、本発明では、第１の実施の形態から
第７の実施の形態までにおいて、回転軸を中心にした回
転操作でヘッドの位置決め動作をおこなう揺動型のアク
チュエータを例にとって説明したが、直動型のアクチュ
エータにおいても静止摩擦の影響がある。このため、本
発明は、直動型のアクチュエータに対しても適用するこ
とができ、同様の効果を得ることができる。

【０１７８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、ディス
ク装置における軸受部の静止摩擦によるヘッド位置決め
動作への影響を抑制するため、変形トラックが形成され
たディスク状記録媒体をディスク装置で用いることによ
り、ヘッドが常に変形トラックの変位に応じて微動する
よう構成している。よって、従来例で示したような機構
構造的に偏芯させる手段を用いたディスク装置でないた
め、外部への振動の影響を軽微にできる。さらに、重心
位置のバランス調整など考慮する必要がないため、ディ
スク装置の小型化にも対応できる。また、円心状に駆動
する一般的な機構構造のディスク装置と同様な機構構造
であるため、従来例のような特別な製造方法、製造部品
などは必要なく、コスト高となることもない。また、変
形トラックの形状は、偏芯したトラック以外にも容易に
実現可能であるため、位置決めサーボ制御系の応答特性
にあわせて、最適な変形トラックの形状を設定できる。
その結果、静止摩擦によるヘッド位置決め動作への影響
を受けず、安定な動作で位置決めサーボ制御ができると
いうすぐれた効果を有するディスク装置、また、そのデ
ィスク装置を実現するためのディスク状記録媒体、サー
ボ情報書き込み方法、およびサーボ情報書き込み装置を
提供することができる。

【０１７９】また、本発明は、ディスク装置における軸
受部の静止摩擦によるヘッド位置決め動作への影響を抑
制するため、トラック幅中心から変位した位置にデータ
の書き込み、およびその位置からの読み出しをおこなう
ことにより、ヘッドが常に変位に応じて微動するよう構
成している。よって、従来例で示したような機構構造的
に偏芯させる手段を用いたディスク装置でないため、外
部への振動の影響を軽微にできる。さらに、重心位置の
バランス調整など考慮する必要がないため、ディスク装
置の小型化にも対応できる。また、円心状に駆動する一
般的な機構構造のディスク装置と同様な機構構造である
ため、従来例のような特別な製造方法、製造部品などは
必要なく、コスト高となることもない。その結果、静止
摩擦によるヘッド位置決め動作への影響を受けず、安定
な動作で位置決めサーボ制御ができるというすぐれた効
果を有するディスク装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の磁気ディスク装置
の構成を示す図

【図２】（ａ）は、本発明の第１の実施の形態の回転操
作機構、およびディスクの構成を示す図（ｂ）は、同他の構成を示す図

【図３】（ａ）は、本発明の変形トラックを説明するた
めに示した図（ｂ）は、同変形トラックの変位量を示す図

【図４】本発明の第２の実施の形態の磁気ディスク装置
の構成を示す図

【図５】本発明の第３の実施の形態の磁気ディスク装置
の構成を示す図

【図６】本発明の第３の実施の形態の位置決めサーボ制
御系の構成を示すブロック図

【図７】本発明の第４の実施の形態の磁気ディスク装置
の構成を示す図

【図８】本発明の第４の実施の形態のヘッド位置決め制
御プログラムの手順を示すフローチャート

【図９】本発明の第４の実施の形態のヘッド位置決め制
御プログラムの他の手順を示すフローチャート

【図１０】本発明の第４の実施の形態のヘッド位置決め
制御プログラムの他の手順を示すフローチャート

【図１１】本発明の第５の実施の形態のサーボ情報書き
込み装置の構成を示す図

【図１２】本発明の第６の実施の形態のサーボ情報書き
込み装置の構成を示す図

【図１３】本発明の第６の実施の形態の書き込み制御プ
ログラムの手順を示すフローチャート

【図１４】本発明の第７の実施の形態の磁気ディスク装
置の構成を示す図

【図１５】本発明の第７の実施の形態のトラック内部の
配置を示す図

【図１６】本発明の第７の実施の形態の磁気ディスク装
置の他の構成を示す図

【図１７】本発明の第７の実施の形態のヘッド位置決め
制御プログラムの手順を示すフローチャート

【図１８】従来のディスク装置の回転操作機構の構成を
示す図

【符号の説明】

１００ディスク装置本体１１ディスク１２ヘッド１３ヘッドスライダ１４ヘッド支持機構１４０回転軸１５位置決め機構部１６，１１６，２１６，３１６，４１６，７１６，７２
６制御部１７回転操作機構１７０スピンドルモータ２０ポジショナ２１変位信号生成部２２ポジショナ制御部２３モータ駆動部２４，５２４サーボ情報書き込み部２５，５２５書き込み制御部２６ピン２９クロックヘッド３３，９３ディスクテーブル３４，９４モータ軸３５，９５チャッキング位置決め部３５０仮想の加算器３６，１３６変形トラック３７，９６トラック３９ディスクの中心を中心とする円周４６０位置検出手段４６１マイクロプロセッサ４６２メモリ４６３，７６３制御プログラム４６４共通バス５０アクチュエータ５６３書き込み制御プログラム６０位置誤差検出手段６０１減算器６１位置制御手段６１１位相補償器６１２増幅器６２変位成分発生手段６２１，６２２，６４１加算器６３外乱推定手段６３１アクチュエータモデル６３２位置推定器６３３比較器６４外乱補正手段６４２フィルタ６５，５６５ＤＡ変換器６９，５６９駆動部７００トラック幅７０１先頭マーク７０２アドレス情報７０３バースト信号７０４データ領域７０５トラック幅中心７０６サーボ領域７０９記録再生位置９１３カウンタウエイト

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】情報の記録や再生をおこなうヘッドを位
置決めするためのサーボ情報が記録されたサーボ領域
と、情報の記録再生または再生がおこなわれるデータ領
域とを交互に複数配置されて成るトラックが、同心状
に、複数トラック形成されたディスク状記録媒体であっ
て、前記トラックは、前記ディスク状記録媒体の中心を中心
とした円周から、前記円周上の各位置を変数とした関数
で表現される変位量だけ、前記ディスク状記録媒体の半
径方向に変位した位置上に形成された変形トラックであ
り、複数の前記変形トラックが、前記ディスク状記録媒体の
平面上に、同心状に、順次、形成されたことを特徴とす
るディスク状記録媒体。
【請求項２】前記ディスク状記録媒体の一周回を一周
期とする基本周期としたとき、前記関数は、前記円周上
の各位置を変数として、前記基本周期の整数分の一倍を
周期とし、それぞれの前記周期に応じた正弦関数および
余弦関数を、それぞれ荷重和するフーリエ級数和とした
関数であることを特徴とする請求項１記載のディスク状
記録媒体。
【請求項３】前記ディスク状記録媒体の一周回を一周
期とする基本周期としたとき、前記関数は、前記円周上
の各位置を変数とし、前記基本周期の整数分の一倍を周
期とする、正弦関数または余弦関数であり、前記整数は、前記変形トラックの一トラックあたりに複
数配置された前記サーボ領域の個数に対して、前記個数
の半分以下の整数であることを特徴とする請求項１記載
のディスク状記録媒体。
【請求項４】前記ディスク状記録媒体の一周回を一周
期としたとき、前記関数は、前記円周上の各位置を変数
とした一周期の、正弦関数または余弦関数であることを
特徴とする請求項１記載のディスク状記録媒体。
【請求項５】情報の記録や再生をおこなうヘッドを位
置決めするためのサーボ情報が記録されたサーボ領域
と、情報の記録再生または再生がおこなわれるデータ領
域とを交互に複数配置されて成るトラックが、同心状
に、複数トラック形成されたディスク状記録媒体であっ
て、前記トラックは、前記ディスク状記録媒体の中心に対し
て、偏芯した位置を中心とする円周上に形成された変形
トラックであり、複数の前記変形トラックが、前記ディスク状記録媒体の
平面上に、同心状に、順次、形成されたことを特徴とす
るディスク状記録媒体。
【請求項６】請求項１から５までのいずれか一項に記
載のディスク状記録媒体を有し、前記ディスク状記録媒
体の中心を回転中心として回転操作することにより情報
の記録再生または再生をおこなうことを特徴とするディ
スク装置。
【請求項７】請求項１から５までのいずれか一項に記
載のディスク状記録媒体と、前記ディスク状記録媒体の中心を回転中心として保持
し、前記ディスク状記録媒体を回転操作する回転操作機
構と、前記ディスク状記録媒体との間で情報の記録や再生をお
こなう前記ヘッドと、前記ヘッドを搭載し、前記ヘッドを前記ディスク状記録
媒体の半径方向に移送するヘッド支持機構と、前記ヘッド支持機構を駆動し、前記ヘッドの位置決めを
おこなうアクチュエータと、前記ヘッドにより再生された前記サーボ情報に含まれる
現在位置情報と、前記ヘッドを目標位置に位置決めする
ため指定された目標位置情報とから、位置誤差を求め、
前記位置誤差に基づいて、前記アクチュエータによる前
記ヘッドの位置決めを制御する制御部とを具備したこと
を特徴とするディスク装置。
【請求項８】情報の記録や再生をおこなうヘッドと、前記ヘッドを位置決めするためのサーボ情報が記録され
たサーボ領域と、情報の記録再生または再生がおこなわ
れるデータ領域とを交互に複数配置されて成るトラック
が、同心状に、複数トラック形成されたディスク状記録
媒体と、前記ディスク状記録媒体の中心を回転中心として保持
し、前記ディスク状記録媒体を回転操作する回転操作機
構と、前記ヘッドを搭載し、前記ヘッドを前記ディスク状記録
媒体の半径方向に移送するヘッド支持機構と、前記ヘッド支持機構を駆動し、前記ヘッドの位置決めを
おこなうアクチュエータと、前記ヘッドにより再生された前記サーボ情報に含まれる
現在位置情報と、前記ヘッドを目標位置に位置決めする
ため指定された目標位置情報とから、位置誤差を求め、
前記位置誤差に基づいて、前記アクチュエータによる前
記ヘッドの位置決めを制御する制御部とを具備し、前記トラックは、前記ディスク状記録媒体の中心を中心
とした円周から、前記円周上の各位置を変数とした関数
で表現される変位量だけ、前記ディスク状記録媒体の半
径方向に変位した位置上に形成された変形トラックであ
り、前記ディスク状記録媒体は、複数の前記変形トラック
が、前記ディスク状記録媒体の平面上に、同心状に、順
次、形成されたディスク状記録媒体であり、前記関数は、前記円周上の各位置を変数とし、前記ディ
スク状記録媒体の一周回を一周期とする基本周期の整数
分の一倍を周期とする、正弦関数または余弦関数であ
り、前記整数は、前記変形トラックの一トラックあたりに複
数配置された前記サーボ領域の個数に対して、前記個数
の半分以下の整数であることを特徴とするディスク装
置。
【請求項９】情報の記録や再生をおこなうヘッドと、前記ヘッドを位置決めするためのサーボ情報が記録され
たサーボ領域と、情報の記録再生または再生がおこなわ
れるデータ領域とを交互に複数配置されて成るトラック
が、同心状に、複数トラック形成されたディスク状記録
媒体と、前記ディスク状記録媒体の中心を回転中心として保持
し、前記ディスク状記録媒体を回転操作する回転操作機
構と、前記ヘッドを搭載し、前記ヘッドを前記ディスク状記録
媒体の半径方向に移送するヘッド支持機構と、前記ヘッド支持機構を駆動し、前記ヘッドの位置決めを
おこなうアクチュエータと、前記ヘッドにより再生された前記サーボ情報に含まれる
現在位置情報と、前記ヘッドを目標位置に位置決めする
ため指定された目標位置情報とから、位置誤差を求め、
前記位置誤差に基づいて、前記アクチュエータによる前
記ヘッドの位置決めを制御する制御部とを具備し、前記トラックは、前記ディスク状記録媒体の中心に対し
て、偏芯した位置を中心とする円周上に形成された変形
トラックであり、複数の前記変形トラックが、前記ディスク状記録媒体の
平面上に、同心状に、順次、形成されたことを特徴とす
るディスク装置。
【請求項１０】前記制御部は、前記ヘッドの現在の位
置を示す前記サーボ情報からの現在位置信号と、前記ヘ
ッドを目標位置に位置決めするため指定された目標位置
信号との差分を位置誤差信号として出力する位置誤差検
出手段と、前記位置誤差信号を入力し、前記アクチュエータを制御
するための位置制御信号を生成する位置制御手段とを有
し、前記位置制御信号を制御信号として、前記制御信号に基づいて、前記アクチュエータによる前
記ヘッドの位置決めを制御することを特徴とする請求項
７から９までのいずれか一項に記載のディスク装置。
【請求項１１】前記制御部は、前記回転操作機構によ
り回転操作される前記ディスク状記録媒体の回転位置に
同期し、かつ前記変位量を表現した前記関数に等価な関
数で表現される変位補正信号を発生する変位成分発生手
段と、前記位置制御信号に、前記変位補正信号を加算する加算
手段とをさらに有し、前記加算手段の出力を、前記制御信号としたことを特徴
とする請求項１０記載のディスク装置。
【請求項１２】前記制御部は、前記アクチュエータを
制御する制御信号と前記位置検出手段からの前記位置誤
差信号とに基づいて、外乱により前記ヘッドに加わる力
の大きさを推定し、推定した結果を外乱推定信号として
出力する外乱推定手段と、前記外乱推定信号の特定周波数の信号を抽出し、抽出し
た結果を外乱補正信号として出力する外乱補正手段と、前記位置制御信号に、前記変位補正信号、および前記外
乱補正信号を加算する加算手段とをさらに有し、前記加算手段の出力を、前記制御信号としたことを特徴
とする請求項１１記載のディスク装置。
【請求項１３】前記制御部は、前記アクチュエータを
制御可能なマイクロプロセッサと、前記マイクロプロセッサを動作させるためのプログラム
を格納するメモリと、前記マイクロプロセッサを動作させるためのプログラム
とを備え、前記プログラムは、前記マイクロプロセッサが前記プロ
グラムを読み取って実行することにより、前記アクチュ
エータによる前記ヘッドの位置決めを制御するヘッド位
置決め制御機能を実現させるヘッド位置決め制御プログ
ラムを有することを特徴とする請求項７から９までのい
ずれか一項に記載のディスク装置。
【請求項１４】前記ヘッド位置決め制御プログラム
は、前記マイクロプロセッサを、前記ヘッドにより再生された前記サーボ情報に含まれる
現在位置情報と、前記ヘッドを目標位置に位置決めする
ため指定された目標位置情報とに基づき、位置誤差デー
タを導出する位置誤差検出手段、前記位置誤差データに基づき、前記アクチュエータを制
御するための位置制御データを導出する位置制御手段、として機能させるためのヘッド位置決め制御プログラム
であり、前記位置制御データを制御データとして、前記制御データに基づいて、前記アクチュエータによる
前記ヘッドの位置決めを制御することを特徴とする請求
項１３記載のディスク装置。
【請求項１５】前記ヘッド位置決め制御プログラム
は、前記マイクロプロセッサを、前記回転操作機構により回転操作される前記ディスク状
記録媒体の回転位置に同期し、かつ前記変位量を表現し
た前記関数に等価な関数で表現される変位補正データを
導出する変位成分発生手段、前記位置制御データに、前記変位補正データを加算する
加算手段、として機能させるためのプログラムをさらに有した、前
記ヘッド位置決め制御プログラムであり、前記加算の結果を、前記制御データとしたことを特徴と
する請求項１４記載のディスク装置。
【請求項１６】前記ヘッド位置決め制御プログラム
は、前記マイクロプロセッサを、前記アクチュエータを制御する制御データと前記位置検
出手段で導出した前記位置誤差データとに基づいて、外
乱により前記ヘッドに加わる力の大きさを推定し、推定
した結果を外乱推定データとして導出する外乱推定手
段、前記外乱推定データの特定周波数の成分を抽出し、抽出
した結果を外乱補正データとして導出する外乱補正手
段、前記位置制御データに、前記変位補正データ、および前
記外乱補正データを加算する加算手段、として機能させるためのプログラムをさらに有した、前
記ヘッド位置決め制御プログラムであり、前記加算の結果を、前記制御データとしたことを特徴と
する請求項１５記載のディスク装置。
【請求項１７】ディスク状記録媒体に、情報の記録や
再生をおこなうヘッドを位置決めするためのサーボ情報
を書き込む、サーボ情報書き込み装置であって、前記ディスク状記録媒体の中心を回転中心として保持
し、前記ディスク状記録媒体を回転操作する回転操作機
構と、前記ディスク状記録媒体に、前記サーボ情報の書き込み
をおこなうヘッドと、前記ヘッドを搭載し、前記ヘッドを前記ディスク状記録
媒体の半径方向に移送するヘッド支持機構と、前記ヘッド支持機構を駆動することで、前記ヘッドを微
小送りし、前記ヘッドの位置決めをおこなうポジショナ
と、前記サーボ情報を書き込むため、前記ポジショナを駆動
制御して、前記ヘッドの位置を制御するポジショナ制御
部と、前記回転操作機構により回転する前記ディスク状記録媒
体の回転位置に同期し、かつ前記回転位置を変数とした
関数で表現される変調信号を発生する変位信号生成手段
と、前記サーボ情報を前記ディスク状記録媒体に書き込む制
御をおこなう書き込み制御部とを具備し、前記ポジショナ制御部は、各トラックの基準の位置とす
るトラック基準位置から、前記変調信号に応じた変位量
だけ、前記ディスク状記録媒体の半径方向に変位した位
置上に、前記ヘッドが位置するよう前記ポジショナを駆
動制御し、前記書き込み制御部は、前記回転位置に同期して、前記
ディスク状記録媒体の平面上に、複数の前記サーボ情報
を書き込むことで一つの変形トラックを形成し、前記変
形トラックに対して同心状に、順次、前記サーボ情報を
ディスク状記録媒体に書き込む制御をおこなうことを特
徴とするサーボ情報書き込み装置。
【請求項１８】前記ディスク状記録媒体の一周回を一
周期とする基本周期としたとき、前記関数は、前記回転
位置を変数として、前記基本周期の整数分の一倍を周期
とし、それぞれの前記周期に応じた正弦関数および余弦
関数を、それぞれ荷重和するフーリエ級数和とした関数
であることを特徴とする請求項１７記載のサーボ情報書
き込み装置。
【請求項１９】前記ディスク状記録媒体の一周回を一
周期とする基本周期としたとき、前記関数は、前記回転
位置を変数とし、前記基本周期の整数分の一倍を周期と
する、正弦関数または余弦関数であり、前記整数は、前記変形トラックの一トラックあたりに複
数配置された前記サーボ領域の個数に対して、前記個数
の半分以下の整数であることを特徴とする請求項１７記
載のサーボ情報書き込み装置。
【請求項２０】前記ディスク状記録媒体の一周回を一
周期としたとき、前記関数は、前記回転位置を変数とし
た一周期の、正弦関数または余弦関数であることを特徴
とする請求項１７記載のサーボ情報書き込み装置。
【請求項２１】ディスク状記録媒体に、情報の記録や
再生をおこなうヘッドを位置決めするためのサーボ情報
を書き込む、サーボ情報書き込み方法であって、前記ディスク状記録媒体の中心を回転中心として回転操
作させる手順と、前記サーボ情報の書き込みをおこなうヘッドを、前記デ
ィスク状記録媒体の平面上で、前記ディスク状記録媒体
の半径方向に移送し、前記ヘッドを各トラック基準位置
に固定する手順と、前記回転操作により回転する前記ディスク状記録媒体の
回転位置に同期し、かつ前記回転位置を変数とした関数
で表現される変調信号を生成する手順と、前記ヘッドを、前記変調信号に応じた変位量だけ、前記
トラック基準位置から、前記ディスク状記録媒体の半径
方向に変位させる手順と、前記回転位置に同期して、複数の前記サーボ情報を前記
ディスク状記録媒体に書き込むことで一つの変形トラッ
クを形成する手順と、前記変形トラックに対して同心状に、順次、複数の変形
トラックを形成する手順とを備えたことを特徴とするサ
ーボ情報書き込み方法。
【請求項２２】前記回転操作の一回転を一周期とする
基本周期としたとき、前記変調信号は、前記回転位置を
変数として、前記基本周期の整数分の一倍を周期とし、
それぞれの前記周期に応じた正弦関数および余弦関数
を、それぞれ荷重和するフーリエ級数和とした関数で表
現される変調信号であることを特徴とする請求項２１記
載のサーボ情報書き込み方法。
【請求項２３】前記回転操作の一回転を一周期とする
基本周期としたとき、前記変調信号は、前記回転位置を
変数とし、前記基本周期の整数分の一倍を周期とする、
正弦関数または余弦関数で表現される変調信号であり、
前記整数は、前記変形トラックの一トラックあたりに複
数配置された前記サーボ領域の個数に対して、前記個数
の半分以下の整数であることを特徴とする請求項２１記
載のサーボ情報書き込み方法。
【請求項２４】前記回転操作の一回転を一周期とした
とき、前記変調信号は、前記回転位置を変数とした、正
弦関数または余弦関数の一周期で表現される変調信号で
あることを特徴とする請求項２１記載のサーボ情報書き
込み方法。
【請求項２５】前記ディスク状記録媒体は、ディスク
装置に一体化された前記ディスク状記録媒体であり、前
記ディスク装置に一体化された前記ディスク状記録媒体
にサーボ情報を書き込む方法であることを特徴とする請
求項２１から２４までのいずれか一項に記載のサーボ情
報書き込み方法。
【請求項２６】ディスク状記録媒体に、情報の記録や
再生をおこなうヘッドを位置決めするためのサーボ情報
を書き込む、サーボ情報書き込み装置であって、前記ディスク状記録媒体の中心を回転中心として保持
し、前記ディスク状記録媒体を回転操作する回転操作機
構と、前記ディスク状記録媒体に、前記サーボ情報の書き込み
をおこなうヘッドと、前記ヘッドを搭載し、前記ヘッドを前記ディスク状記録
媒体の半径方向に移送するヘッド支持機構と、前記ヘッド支持機構を駆動することで、前記ヘッドを微
小送りし、前記ヘッドの位置決めをおこなうポジショナ
と、前記サーボ情報を前記ディスク状記録媒体に書き込む制
御をおこなう書き込み制御部とを具備し、前記書き込み制御部は、前記サーボ情報の書き込み動作を制御可能なマイクロプ
ロセッサと、前記マイクロプロセッサを動作させるためのプログラム
を格納するメモリと、前記マイクロプロセッサを動作させるためのプログラム
とを備え、前記プログラムは、前記マイクロプロセッサが前記プロ
グラムを読み取って実行することにより、前記サーボ情
報の書き込みを制御するサーボ情報書き込み機能を実現
させるサーボ情報書き込みプログラムを有し、前記サーボ情報書き込みプログラムは、前記マイクロプ
ロセッサに、請求項２１から２４までのいずれか一項に記載のサーボ
情報書き込み方法を実行させるためのサーボ情報書き込
みプログラムであることを特徴とするサーボ情報書き込
み装置。
【請求項２７】前記ディスク状記録媒体は、ディスク
装置に一体化された前記ディスク状記録媒体であり、前
記ディスク装置に一体化された前記ディスク状記録媒体
にサーボ情報を書き込む装置であることを特徴とする請
求項２６記載のサーボ情報書き込み装置。
【請求項２８】情報の記録や再生をおこなうヘッド
と、前記ヘッドを位置決めするためのサーボ情報が記録され
たサーボ領域と、情報の記録再生または再生がおこなわ
れるデータ領域とを交互に複数配置されて成るトラック
が、同心状に、複数トラック形成されたディスク状の記
録媒体と、前記記録媒体の中心を回転中心として保持し、前記記録
媒体を回転操作する回転操作機構と、前記ヘッドを搭載し、前記ヘッドを前記記録媒体の半径
方向に移送するヘッド支持機構と、前記ヘッド支持機構を駆動し、前記ヘッドの位置決めを
おこなうアクチュエータと、前記ヘッドにより再生された前記サーボ情報に含まれる
現在位置情報と、前記ヘッドを目標位置に位置決めする
ため指定された目標位置情報とから、位置誤差を求め、
前記位置誤差に基づいて、前記アクチュエータによる前
記ヘッドの位置決めを制御する制御部とを具備し、前記トラックは、前記記録媒体の中心を中心とする円周
上に形成されたトラックであり、前記目標位置情報は、前記回転操作機構により回転操作
される前記記録媒体の回転位置に同期し、かつ目標とす
る前記トラックのトラック幅の中心より、前記回転位置
を変数とした関数で表現される変位量だけ変位した位置
を示す情報であることを特徴とするディスク装置。
【請求項２９】前記記録媒体の一周回を一周期とする
基本周期としたとき、前記関数は、前記回転位置を変数
として、前記基本周期の整数分の一倍を周期とし、それ
ぞれの前記周期に応じた正弦関数および余弦関数を、そ
れぞれ荷重和するフーリエ級数和とした関数であること
を特徴とする請求項２８記載のディスク装置。
【請求項３０】前記記録媒体の一周回を一周期とする
基本周期としたとき、前記関数は、前記回転位置を変数
とし、前記基本周期の整数分の一倍を周期とする、正弦
関数または余弦関数であり、前記整数は、前記トラックの一トラックあたりに複数配
置された前記サーボ領域の個数に対して、前記個数の半
分以下の整数であることを特徴とする請求項２８記載の
ディスク装置。
【請求項３１】前記記録媒体の一周回を一周期とした
とき、前記関数は、前記回転位置を変数とした一周期
の、正弦関数または余弦関数であることを特徴とする請
求項２８記載のディスク装置。
【請求項３２】前記制御部は、前記回転操作機構によ
り回転操作される前記記録媒体の回転位置に同期し、か
つ前記回転位置を変数とした前記関数で表現される変位
信号を発生する変位成分発生手段と、前記目標位置情報としての目標位置信号に、前記変位信
号を加算する加算手段と、前記加算の結果から、前記現在位置情報としての現在位
置信号を減算し、減算した結果を位置誤差信号として出
力する位置誤差検出手段と、前記位置誤差信号を入力し、前記アクチュエータを制御
するための位置制御信号を生成する位置制御手段とを有
し、前記位置制御信号を制御信号として、前記制御信号に基づいて、前記アクチュエータによる前
記ヘッドの位置決めを制御することを特徴とする請求項
２８から３１までのいずれか一項に記載のディスク装
置。
【請求項３３】前記制御部は、前記アクチュエータを
制御する制御信号と前記位置検出手段からの前記位置誤
差信号とに基づいて、外乱により前記ヘッドに加わる力
の大きさを推定し、推定した結果を外乱推定信号として
出力する外乱推定手段と、前記外乱推定信号の特定周波数の信号を抽出し、抽出し
た結果を外乱補正信号として出力する外乱補正手段と、前記位置制御信号に、前記外乱補正信号を加算する加算
手段とをさらに有し、前記加算手段の出力を、前記制御信号としたことを特徴
とする請求項３２記載のディスク装置。
【請求項３４】前記制御部は、前記アクチュエータを
制御可能なマイクロプロセッサと、前記マイクロプロセッサを動作させるためのプログラム
を格納するメモリと、前記マイクロプロセッサを動作させるためのプログラム
とを備え、前記プログラムは、前記マイクロプロセッサが前記プロ
グラムを読み取って実行することにより、前記ヘッドが
目標の前記トラック上に位置するように前記アクチュエ
ータを制御する、ヘッド位置決め制御機能を実現させる
ヘッド位置決め制御プログラムを有し、前記ヘッド位置決め制御プログラムは、前記マイクロプ
ロセッサを、前記回転操作機構により回転操作される前記記録媒体の
回転位置に同期し、かつ前記回転位置を変数とした前記
関数で表現される変位データを導出する変位成分発生手
段、前記目標位置情報としての目標位置データに、前記変位
データを加算する加算手段、前記加算の結果から、前記現在位置情報としての現在位
置データを減算し、減算した結果を位置誤差データとし
て導出する位置誤差検出手段、前記位置誤差データに基づいて、前記アクチュエータを
制御するための位置制御データを導出する位置制御手
段、として機能させるためのヘッド位置決め制御プログラム
であり、前記位置制御データを制御データとして、前記制御データに基づいて、前記アクチュエータによる
前記ヘッドの位置決めを制御することを特徴とする請求
項２８から３１までのいずれか一項に記載のディスク装
置。
【請求項３５】前記ヘッド位置決め制御プログラム
は、前記マイクロプロセッサを、前記アクチュエータを制御する制御データと前記位置検
出手段で導出した前記位置誤差データとに基づいて、外
乱により前記ヘッドに加わる力の大きさを推定し、推定
した結果を外乱推定データとして導出する外乱推定手
段、前記外乱推定データの特定周波数の成分を抽出し、抽出
した結果を外乱補正データとして導出する外乱補正手
段、前記位置制御データに、前記外乱補正データを加算する
加算手段、として機能させるためのプログラムをさらに有した、前
記ヘッド位置決め制御プログラムであり、前記加算の結果を、前記制御データとしたことを特徴と
する請求項３４記載のディスク装置。