JP2003022130A

JP2003022130A - 搬送台車及び搬送台車の操舵制御方法

Info

Publication number: JP2003022130A
Application number: JP2001205355A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Taike; 広幸田池; Tadashi Morita; 忠森田; Hisao Nishii; 久雄西井
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 2001-07-05
Filing date: 2001-07-05
Publication date: 2003-01-24

Abstract

(57)【要約】【課題】所定の中心位置から台車の走行速度に応じた
距離部分を有する仮想線図を想定し、目標経路と仮想線
図との進行方向側交点位置を算出し、交点位置に応じて
前記操舵輪の操舵角を制御することにより、走行速度の
変動に柔軟に対応し、滑らかな走行軌跡を実現する走行
速度可変制御方式の台車の走行制御方法を提供する。【解決手段】予め設定されている目標経路４に対し、
搬送台車１の走行速度ＶがＶ１、Ｖ２の場合（Ｖ２＞Ｖ
１）、前方操舵車輪２の前方操舵車輪中心部位Ｏ２か
ら、走行速度に応じた距離にある照合位置を、走行速度
Ｖ１においては半径Ｒ１の円Ｃ１、走行速度Ｖ２におい
ては半径Ｒ２（Ｒ２＞Ｒ１）の円Ｃ２として各々算出
し、円Ｃ１、ｌＣ２と目標経路４との交点の内、進行方
向側の交点Ｐｔ１、Ｐｔ２の位置に応じて前方操舵車輪
２の操舵角θ１、θ２を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、目標経路
に対し自動追従走行するように操舵される操舵車輪を備
えた搬送台車及び搬送台車の操舵制御方法に関し、特
に、搬送台車の走行速度の変動に対応させて操舵角の操
舵を制御するようにした搬送台車及び搬送台車の操舵制
御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】倉庫等において、荷物の積み卸し作業を
自動化するために、自動制御により所定の目標経路を自
動追従走行するＡＧＶ（ＡｕｔｏｍａｔｉｃＧｕｉｄ
ｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）方式の搬送台車が利用されてい
る。

【０００３】このような搬送台車において、搬送台車に
おける基準部位から算出した一定距離にある位置と目標
経路の位置とが一致する交点を算出し、搬送台車の進行
方向側の交点に向けて操舵車輪の操舵方位を設定制御
し、自動追従走行させる搬送台車が公知である（例え
ば、特開平７−２４８８１９号公報）。

【０００４】図１６は、目標経路に対し自動追従走行す
る従来の搬送台車の操舵制御方法の説明図である。図に
おいて、１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃは搬送台車であ
り、例えば、前方操舵車輪１０２ａ、１０２ｂ、１０２
ｃ、後方操舵車輪１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃを備え
ており、各操舵車輪は各々独立して駆動・操舵される。

【０００５】図１６（ａ）は、搬送台車における基準部
位から算出した一定距離が走行速度に対し相対的に短く
設定された場合（逆に言えば、算出した一定距離に対
し、走行速度が相対的に速い場合）を示す。図示するよ
うに、搬送台車１０１ａが目標経路に対し右側の位置に
あり、この位置で操舵制御をされる場合、例えば前方操
舵車輪１０２ａの操舵車輪の中心部位から算出した一定
距離の部分１０４ａと目標経路１０５との進行方向側の
交点Ｐｔａが前方操舵車輪１０２ａの操舵目標として求
まり、前方操舵車輪１０２ａから交点Ｐｔａに向かう矢
印１０６ａで示される操舵方向が定まる。

【０００６】搬送台車１０１ａは矢印１０６ａで示され
る操舵方向に従い交点Ｐｔａ方向に向けて走行するが、
走行速度に対し、算出した一定距離が相対的に短いこと
から、交点Ｐｔａを通り過ぎ、搬送台車１０１ａは、搬
送台車１０１ｂで示されるように目標経路１０５の左側
の位置に到達する。

【０００７】搬送台車１０１ｂが、この位置で操舵制御
をされる場合、例えば前方操舵車輪１０２ｂの操舵車輪
の中心部位から算出した一定距離の部分１０４ｂと目標
経路１０５との進行方向側の交点Ｐｔｂが前方操舵車輪
１０２ｂの操舵目標として求まり、前方操舵車輪１０２
ｂから交点Ｐｔｂに向かう矢印１０６ｂで示される操舵
方向が定まる。

【０００８】搬送台車１０１ｂは矢印１０６ｂで示され
る操舵方向に従い交点Ｐｔｂ方向に向けて走行するが、
走行速度に対し、算出した一定距離が相対的に短いこと
から、交点Ｐｔｂを通り過ぎ、搬送台車１０１ｂは、再
度、目標経路の右側の位置に進行する。

【０００９】このような操舵を繰り返す結果、図１６
（ｂ）に示すように、目標経路１０５に対し左右に蛇行
したオーバーシュートを伴う走行軌跡１０７となる。

【００１０】図１６（ｃ）は、搬送台車における基準部
位から算出した一定距離が走行速度に対し相対的に長く
設定された場合（逆に言えば、算出した一定距離に対
し、走行速度が相対的に遅い場合）を示す。搬送台車１
０１ｃが目標経路に対し右側にあり、この位置で操舵制
御をされる場合、例えば前方操舵車輪１０２ｃの操舵車
輪中心から算出した一定距離の部分１０４ｃと目標経路
１０５との進行方向側の交点Ｐｔｃが前方操舵車輪１０
２ｃの操舵目標として求まり、前方操舵車輪１０２ｃか
ら交点Ｐｔｃに向かう矢印１０６ｃで示される操舵方向
が定まる。

【００１１】搬送台車１０１ｃは矢印１０６ｃで示され
る操舵方向に従い交点Ｐｔｃ方向に向けて走行するが、
走行速度に対し、算出した一定距離が相対的に長いこと
から、搬送台車１０１ｃは交点Ｐｔｃに迅速に接近でき
ず、図１６（ｄ）に示すように、目標経路１０５を外れ
た状態が長く続く走行軌跡１０８となる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】従来の搬送台車の操舵
制御では、一般に走行速度を目標経路の状況により変動
させている。即ち、目標経路が直線状の部分では走行速
度を速くし、又、円弧部分では走行速度を遅くする等の
走行速度制御をすることにより、システム全体の高速
化、効率化、安定化等を図っている。

【００１３】このような、走行速度可変制御方式の搬送
台車の操舵制御において、搬送台車上の基準部位から一
定距離にある位置と目標経路の位置とが一致する交点を
算出し、進行方向側の交点に向けて操舵車輪の操舵方向
を設定制御する場合、搬送台車上の基準部位から一定距
離にある部分の算出に際し、一定距離を搬送台車の走行
速度に無関係に固定値としていることから、走行速度の
変動に柔軟に対応することができず、一定距離が走行速
度に対し相対的に短い場合は、大きなオーバーシュート
を伴うジグザグな乱れた走行軌跡となり、逆に、一定距
離が走行速度に対し相対的に長い場合は、目標経路から
外れた状態が長く続く緩慢な走行軌跡になるという問題
がある。

【００１４】本発明は、斯かる事情に鑑みなされたもの
であり、目標経路に対し自動追従走行する搬送台車及び
搬送台車の操舵制御方法において、搬送台車における基
準部位（例えば、操舵車輪の中心部位、または操舵車輪
間の中心部位）から搬送台車の走行速度に対応させて設
定された照合距離（例えば、走行速度が速い場合には長
い距離、走行速度が遅い場合には短い距離）にある照合
位置を、例えば、円図形、楕円図形、直線図形等を用い
て算出し、前記目標経路の位置と前記照合位置とが一致
する交点位置を算出し、搬送台車の進行方向側の交点
（例えば、交点位置が１個の場合は該交点、交点位置が
２個の場合は搬送台車の進行方向側の交点）位置に応じ
て前記操舵車輪の操舵角を制御（例えば、交点位置を操
舵車輪の目標方向としてその方向に操舵制御）すること
により、操舵制御をする場合に、搬送台車の走行速度が
変動しても、その変動を補償して過不足のない適切な操
舵制御をして、走行速度の変動による走行軌跡の乱れを
低減でき、迅速に目標経路に追従できる搬送台車及びそ
の操舵制御方法を提供することを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】第１発明に係る搬送台車
は、マップ情報と位置情報とから特定した目標経路に対
し自動追従走行する操舵車輪を備えた搬送台車におい
て、搬送台車の走行速度を認識する走行速度認識手段
と、前記走行速度に対応させて設定された照合距離と搬
送台車における基準部位とに基づいて照合位置を算出す
る照合位置算出手段と、前記照合位置と前記目標経路の
位置とが一致する交点位置を算出する交点位置算出手段
と、前記交点位置が２つ以上の場合に搬送台車の進行方
向の交点位置を選択する交点位置選択手段と、前記交点
位置に応じて操舵車輪の操舵角を算出する操舵角算出手
段と、算出された操舵角に基づいて操舵車輪を操舵する
操舵制御手段とを備えたことを特徴とする。

【００１６】第１発明によれば、マップ情報と位置情報
とから特定した目標経路に対し自動追従走行する操舵車
輪を備えた搬送台車において、搬送台車の走行速度を認
識する走行速度認識手段と、走行速度に対応させて設定
された照合距離と搬送台車における基準部位とに基づい
て照合位置を算出する照合位置算出手段と、照合位置と
目標経路の位置とが一致する交点位置を算出する交点位
置算出手段と、交点位置が２つ以上の場合に搬送台車の
進行方向の交点位置を選択する交点位置選択手段と、交
点位置に応じて操舵車輪の操舵角を算出する操舵角算出
手段と、算出された操舵角に基づいて操舵車輪を操舵す
る操舵制御手段とを備える構成としたことにより、搬送
台車の走行速度に拘わらず、適切な操舵制御ができ、滑
らかな走行軌跡（スプライン曲線）を実現する搬送台車
を提供できる。

【００１７】第２発明に係る搬送台車の操舵制御方法
は、マップ情報と位置情報とから特定した目標経路に対
し自動追従走行する操舵車輪を備えた搬送台車の操舵制
御方法において、搬送台車の走行速度を認識し、前記走
行速度に対応させて設定された照合距離と搬送台車にお
ける基準部位とに基づいて照合位置を算出し、前記照合
位置と前記目標経路の位置とが一致する交点位置を算出
し、搬送台車の進行方向の交点位置に応じて前記操舵車
輪の操舵角を制御することを特徴とする。

【００１８】第２発明に係る搬送台車の操舵制御方法に
よれば、マップ情報と位置情報とから特定した目標経路
に対し自動追従走行する操舵車輪を備えた搬送台車の操
舵制御方法において、搬送台車の走行速度を認識し、搬
送台車における基準部位から搬送台車の走行速度に対応
させて設定された照合距離に基づいて算出された照合位
置と目標経路の位置とが一致する交点位置を算出し、進
行方向側の交点位置に向けて操舵車輪の操舵方向を設定
制御して操舵するので、搬送台車の走行速度に拘わら
ず、適切な操舵ができ、滑らかな走行軌跡（スプライン
曲線）を実現できる。

【００１９】第３発明に係る搬送台車の操舵制御方法
は、マップ情報と位置情報とから特定した目標経路に対
し自動追従走行するように各々独立して操舵される第１
操舵車輪と第２操舵車輪とを備えた搬送台車の操舵制御
方法において、搬送台車の走行速度を認識し、前記走行
速度に対応させて設定された照合距離と第１操舵車輪及
び第２操舵車輪の間の操舵車輪間中心部位とに基づいて
照合位置を算出し、前記照合位置と前記目標経路の位置
とが一致する交点位置を算出し、搬送台車の進行方向の
交点位置における搬送台車方位に基づいて第１操舵車輪
の操舵目標位置と第２操舵車輪の操舵目標位置を各々算
出し、各操舵目標位置に応じて第１操舵車輪の操舵角と
第２操舵車輪の操舵角を各々制御することを特徴とす
る。

【００２０】第３発明に係る搬送台車の操舵制御方法に
よれば、マップ情報と位置情報とから特定した目標経路
に対し自動追従走行するように各々独立して操舵される
第１操舵車輪と第２操舵車輪とを備えた搬送台車の操舵
制御方法において、搬送台車の走行速度を認識し、前記
走行速度に対応させて設定された照合距離と第１操舵車
輪及び第２操舵車輪の間の操舵車輪間中心部位とに基づ
いて照合位置を算出し、前記照合位置と前記目標経路の
位置とが一致する交点位置を算出し、搬送台車の進行方
向の交点位置における搬送台車方位に基づいて第１操舵
車輪の操舵目標位置と第２操舵車輪の操舵目標位置を各
々算出し、各操舵目標位置に応じて第１操舵車輪の操舵
角と第２操舵車輪の操舵角を各々制御するので、搬送台
車の走行速度に拘わらず、適切な操舵ができ、滑らかな
走行軌跡（スプライン曲線）を実現でき、スプライン曲
線の走行軌跡を実現できる。更に、進行方向の交点位置
における搬送台車方位に基づいて第１操舵車輪の操舵目
標位置と第２操舵車輪の操舵目標位置を各々算出し、各
操舵目標位置に応じて第１操舵車輪と第２操舵車輪の操
舵角を制御するので、操舵車輪が２個の場合でも照合位
置と目標経路の位置とが一致する交点位置の算出は１つ
でよく、また、交点位置における搬送台車方位に基づい
て操舵車輪の操舵目標位置を算出することから操舵角の
算出が簡単にでき、従って、操舵角の制御が簡単にでき
ると共にパラレル走行、アンチパラレル走行いずれにも
適用できる。

【００２１】第４発明に係る搬送台車の操舵制御方法
は、マップ情報と位置情報とから特定した目標経路に対
し自動追従走行するように各々独立して操舵される第１
操舵車輪と第２操舵車輪とを備えた搬送台車の操舵制御
方法において、搬送台車の走行速度を認識し、前記走行
速度に対応させて設定された照合距離と第１操舵車輪及
び第２操舵車輪の間の操舵車輪間中心部位とに基づいて
照合位置を算出し、前記照合位置と前記目標経路の位置
とが一致する交点位置を算出し、搬送台車の進行方向の
交点位置と第１操舵車輪の中心部位と第２操舵車輪の中
心部位との３点を結ぶ誘導線図を算出し、第１操舵車輪
の操舵角を第１操舵車輪の中心部位における前記誘導線
図の接線方向に応じて制御し、第２操舵車輪の操舵角を
第２操舵車輪の中心部位における誘導線図の接線方向に
応じて制御することを特徴とする。

【００２２】第４発明に係る搬送台車の操舵制御方法に
よれば、２個の操舵車輪相互間の中心部位から搬送台車
の走行速度に対応させて設定された照合距離に基づいて
算出された照合位置と目標経路の位置とが一致する交点
位置を算出し、進行方向側の交点に向けて操舵車輪の操
舵方向を設定制御して操舵するので、搬送台車の走行速
度に拘わらず、適切な操舵ができ、滑らかな走行軌跡
（スプライン曲線）を実現でき、スプライン曲線の走行
軌跡を実現できる。更に、進行方向側の交点位置と第１
操舵車輪の中心部位と第２操舵車輪の中心部位との３点
を結ぶ誘導線図を導出し、第１操舵車輪の操舵角を第１
操舵車輪の中心部位における前記誘導線図の接線方向に
応じて制御し、第２操舵車輪の操舵角を第２操舵車輪の
中心部位における前記誘導線図の接線方向に応じて制御
するので、操舵車輪が２個の場合でも、操舵角の算出が
簡単にでき、操舵角の制御が簡単になる。又、誘導線図
の接線方向に操舵角を制御するので、操舵車輪相互の操
舵に整合性が取れ、確実なアンチパラレル走行ができ
る。

【００２３】第５発明に係る搬送台車の操舵制御方法
は、第２発明乃至第４発明のいずれかにおける照合位置
が、円、楕円、又は直線のいずれかを用いて算出された
ことを特徴とする。円、楕円、又は直線はその方程式が
明確であり、これらを用いて照合位置を算出することに
より交点位置算出の演算が簡単かつ確実にできる。又、
照合位置（搬送台車における基準部位からの距離）は連
続的に変えることができるので、搬送台車の走行速度の
変動への対応が容易にできる。

【００２４】第６発明に係る搬送台車の操舵制御方法
は、第２発明乃至第４発明のいずれかにおける照合距離
が、搬送台車の走行質量に応じたオフセット値を有する
ことを特徴とする。前記距離に搬送台車の走行質量に応
じたオフセット値を持たせることにより、走行質量Ｍの
変動による操舵制御特性の変動に対応でき、積載量に応
じた操舵制御が可能となり、スプライン曲線の走行軌跡
を実現できる。

【００２５】第７発明に係る搬送台車の操舵制御方法
は、第４発明における誘導線図が、円又は直線のいずれ
かであることを特徴とする。円、又は直線はその方程式
が明確であり、演算が簡単で確実になると共に、これら
の接線方向に操舵制御をすることから、操舵車輪相互の
操舵に整合性が取れ、確実なアンチパラレル走行ができ
ると共に、スプライン曲線の走行軌跡を実現できる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照して説明する。図１は、本発明に
係る搬送台車及び搬送台車の操舵制御方法を説明する原
理図である。１は搬送台車であり、例えば、前方操舵車
輪２、後方操舵車輪３が設けられ、各々独立して駆動・
操舵される。尚、操舵車輪は最低１個あれば、搬送台車
１の操舵は可能である。予め特定されている目標経路４
に対し、搬送台車１が右側に離れて位置し、走行速度Ｖ
がＶ１、Ｖ２（Ｖ２＞Ｖ１）の場合、前方操舵車輪２の
前方操舵車輪中心部位Ｏ２から搬送台車の走行速度に対
応させて設定された照合距離にある照合位置を、例えば
円により算出したとき、走行速度Ｖ１においては半径Ｒ
１の円Ｃ１（部分のみ示す。以下同様）、走行速度Ｖ２
においては半径Ｒ２（Ｒ２＞Ｒ１）の円Ｃ２が、算出で
きることを示す。円Ｃ１、Ｃ２と目標経路４との交点
（以下、交点には交点位置の意味も含める）の内、進行
方向側の交点Ｐｔ１、Ｐｔ２の位置に応じて前方操舵車
輪２の操舵角を制御する。

【００２７】例えば、前方操舵車輪２の操舵前の車輪進
行方向（操舵車輪の進行方向を表し、車軸と直行する方
向）が搬送台車方向（搬送台車における進行方向中心軸
を表し、図では矢印５で示される）と同一の場合、矢印
５を基準に、交点Ｐｔ１、Ｐｔ２方向に操舵する。走行
速度Ｖ１のときは、前方操舵車輪２の操舵角θは、交点
Ｐｔ１と前方操舵車輪中心部位Ｏ２とで定まる線分と搬
送台車方向（矢印５）とがなす角θ１となる。また、走
行速度Ｖ２のときは、前方操舵車輪２の操舵角θは、交
点Ｐｔ２と前方操舵車輪中心部位Ｏ２とで定まる線分と
搬送台車方向（矢印５）とがなす角θ２となる。

【００２８】尚、操舵角θの求め方は図２において更に
詳細に説明する。操舵角θの制御は交点Ｐｔ１、Ｐｔ２
の方向に対応してなされるが、交点Ｐｔ１、Ｐｔ２の方
向に完全に一致させても良いし、適宜、いわゆる遊びを
設けることもできる。前方操舵車輪２、後方操舵車輪３
は操舵車輪としてのみ説明するが、同時に駆動車輪とし
ての働きをする。又、ここでは簡単のため、前方操舵車
輪２についてのみ説明するが、後方操舵車輪３について
も同様に制御することができる。一方の操舵車輪のみの
制御、または両方の操舵車輪の同時制御いずれも可能で
ある。

【００２９】図２は、本発明に係る操舵角の求め方の説
明図である。例えば、目標経路４に対し、絶対座標Ｘ
軸、Ｙ軸を、直行座標として定める。搬送台車１、前方
操舵車輪２が図示位置にある場合、搬送台車方位は絶対
座標上の角α（搬送台車における進行方向中心軸と絶対
座標Ｘ軸とのなす角）、前方操舵車輪２の搬送台車１に
対する車輪相対方位は角β（搬送台車における進行方向
中心軸と操舵車輪の進行方向とのなす角）、前方操舵車
輪２の車輪方位は絶対座標上の角α+β（操舵車輪の進
行方向と絶対座標Ｘ軸とのなす角）で各々表される。照
合位置を例えば円を用いて算出し、前方操舵車輪２の車
輪中心部位Ｏ２からの走行速度に応じた距離の照合位置
が円Ｃであるとき、円Ｃと目標経路４とが交わる交点Ｐ
ｔが前方操舵車輪２の操舵目標位置となり、操舵目標方
位は絶対座標上の角γ（交点Ｐｔと前方操舵車輪中心部
位Ｏ２とで定まる線分が絶対座標Ｘ軸となす角）で表さ
れ、前方操舵車輪２の操舵角θは式（１）で算出され
る。尚、後方操舵車輪３の操舵角については、前方操舵
車輪２の場合と全く同様に算出できるので、説明は省略
する。 θ＝γ−（α＋β） …（１）

【００３０】図３は、本発明に係る操舵車輪の制御系シ
ステムを示すブロック図である。現在位置確定装置２
１、走行速度認識装置２２、走行質量認識装置２３、マ
ップ情報記憶部２４、演算装置２５、操舵制御装置２６
等で構成され、通常は搬送台車１の本体部分に装備され
る。この制御系システムで、必要な情報の特定、特定し
た情報に基づく必要な演算、演算結果に基づく操舵角の
制御等を行う。

【００３１】現在位置確定装置２１により、現在位置が
絶対座標において特定される。現在位置確定装置２１
は、例えば、光反射手段に光を照射し、その反射光の受
光角度等に基づく演算処理により位置を特定する三角測
量法、操舵駆動車輪の回転に応じて発生するパルス数に
基づく演算処理により位置を特定する推測航法等、公知
の種々の方法による装置が適用できる。

【００３２】走行速度認識装置２２は、走行中の搬送台
車１の走行速度を認識するものである。走行速度は、通
常、目標経路の状況に応じ、適宜プログラム設定される
ものであり、例えば、目標経路の直線部では高速に、目
標経路の円弧部では低速に設定される。又積載物、障害
物の多さ、大きさ等により変更することもできる。特別
な専用の測定装置は通常不要であり、プログラムされて
いる速度を認識できれば良い。

【００３３】走行質量認識装置２３は、走行中の搬送台
車１の質量（走行質量）を認識するものである。搬送台
車１への積載量により走行質量は変動するが、通常、積
載量は事前に分ることから予めプログラムしておいても
良いし、又積載時に各ステーションにおいて設定しても
良く、走行質量が認識できれば、どのような方法によっ
ても良い。

【００３４】マップ情報記憶部２４は、ステーション
（あるいは通信点）間の走行させたい目標経路の状況を
直線データ（始点、終点データで規定）と円弧データ
（半径、中心、始点、終点データで規定）とに分解し、
更に合成することでマップ情報（経路情報）として記憶
保持するもので、通常は半導体メモリ等が利用される。

【００３５】位置情報とマップ情報とが現在位置確定装
置２１及びマップ情報記憶部２４により特定される。演
算装置２５は、位置情報とマップ情報とを比較して目標
経路を特定し、搬送台車１の走行速度に対応させて設定
された照合距離と搬送台車における基準部位とに基づい
て照合位置を算出し、照合位置と目標経路の位置との交
点位置を算出し、式（１）に基づき、該交点位置に応じ
た操舵角を算出する。該操舵角に応じて、操舵制御装置
２６が操舵車輪を操舵制御する。尚、演算装置２５は通
常はＣＰＵ等で構成し、適宜必要なプログラムが設定さ
れているが、専用の演算装置等で構成することもでき
る。

【００３６】図４は、本発明の実施の形態に係る搬送台
車の操舵制御方法のフローチャートである。これらのプ
ログラムフローの実行は、例えば周期１０ｍｓの割り込
み処理により適宜なされる。この割り込み周期は固定し
ても良いし、走行速度に応じて、高速時は短く、低速時
は長く設定することにより可変とすることもできる。
尚、このフローチャートは一例に過ぎず、同様な結果を
得られるものであれば、これ以外のものでも良い。

【００３７】現在位置確定装置２１により、絶対座標に
よる現在位置を特定する（ステップＳ１）。位置情報と
マップ情報とを比較して目標経路を特定する（ステップ
Ｓ２）。最終目的地点（例えば、次のステーション）に
到達しているか否かを判定する（ステップＳ３）。最終
目的地点であれば、操舵車輪の駆動を終了する（ステッ
プＳ４）。最終目的地点に到達していなければ、走行速
度認識装置２２により走行速度を認識する（ステップＳ
５）。別途プログラムされている、走行速度と走行速度
に対応させて設定された照合距離との関係から、搬送台
車１の走行速度に対応させて設定された照合距離と搬送
台車の基準部位（ここでは、前方操舵車輪の中心部位）
とに基づいて照合位置を算出するが、ここでは照合位置
は円を用いて算出することとし、走行速度に応じた距離
の円の半径を算出する（ステップＳ６）。

【００３８】前方操舵車輪の中心部位を中心とする円と
目標経路とが交わる交点位置を算出する（ステップＳ
７）。次に、交点の数を判定する（ステップＳ８）。交
点数が０（交点がない）の場合は、目標経路から逸脱し
たと判断し（ステップＳ９）、エラー処理をする（ステ
ップＳ１０）。交点数が１の場合は、図２において説明
した方法により操舵角を算出する（ステップＳ１１）。
交点数が２の場合は、進行方向側の交点を選択し（ステ
ップＳ１２）、交点数が１の場合と同様に操舵角を算出
する（ステップＳ１１）。算出された操舵角に基づいて
操舵制御装置２６により前方操舵車輪の操舵角を制御す
る（ステップＳ１３）。各ステップにおける算出、判定
等は主に演算装置２５において実行される。

【００３９】以上は前方操舵車輪の場合におけるステッ
プ（Ｓ７〜Ｓ１３）を示したが、操舵車輪が前後２個あ
る場合は、後方操舵車輪についても前方操舵車輪と全く
同様なフローで処理をする（ステップ１４）。

【００４０】図５は、本発明に係る照合位置の算出に円
を用いた場合の走行速度Ｖと円の半径Ｒとの相関例を示
す説明図である。同図（ａ）において、直線アは、半径
Ｒを走行速度Ｖに比例させた例、直線イは、半径Ｒを走
行速度Ｖに比例させると共に走行速度Ｖが零のときに半
径Ｒにいわゆるオフセット値（初期値）Ｒ０を持たせた
ものである。直線アでは、走行速度Ｖ１、Ｖ２に対し、
半径Ｒ１、Ｒ３となり、直線イでは、走行速度Ｖ１、Ｖ
２に対し、半径Ｒ２、Ｒ４となる。両者の相関はこれら
に限らず、図５（ｂ）において、例えば曲線ウ（オフセ
ット値なし）及び曲線エ（オフセット値Ｒ０）に示すよ
うに、２次関数その他の関係を持たせることもできる。

【００４１】オフセット値（初期値）Ｒ０の大きさは搬
送台車形状、操舵車輪形状等を考慮して適宜設定でき
る。又、後で述べるように、搬送台車の走行質量に応じ
て設定することもできる。更に、搬送台車形状、操舵車
輪形状等と走行質量との双方に応じて設定しても良い。

【００４２】図６は、本発明に係る走行速度Ｖと円の半
径Ｒとの相関を経時的に表した説明図である。同図
（ａ）は、横軸を時間Ｔとし、走行速度Ｖの経時変化
（時間Ｔ０〜Ｔ１：走行速度Ｖが０からＶ１に加速され
る期間、時間Ｔ１〜Ｔ２：走行速度ＶがＶ１と一定の期
間、時間Ｔ２〜Ｔ３：走行速度ＶがＶ１からＶ２に加速
される期間、時間Ｔ３〜Ｔ４：走行速度ＶがＶ２と一定
の期間、時間Ｔ４〜Ｔ５：走行速度ＶがＶ２から０に減
速される期間）を表し、同図（ｂ）は、図５（ａ）にお
ける直線ア上での走行速度Ｖ１、Ｖ２と半径Ｒ１、Ｒ３
の関係を、同図（ｃ）は、図５（ａ）における直線イ上
での走行速度Ｖ１、Ｖ２と半径Ｒ０、Ｒ２、Ｒ４の関係
をそのまま適用したものである。

【００４３】図７は、本発明の実施の形態に係る搬送台
車の操舵制御方法の説明図である。搬送台車１には、前
方操舵車輪２、後方操舵車輪３が設けられている。前方
操舵車輪２の前方操舵車輪中心部位Ｏ２と後方操舵車輪
３の後方操舵車輪中心部位Ｏ３との中央に操舵車輪間中
心部位Ｏ１を設定し、この操舵車輪間中心部位Ｏ１か
ら、走行速度に対応させて設定された照合距離にある照
合位置を、例えば円により算出したとき、算出した円Ｃ
と目標経路４とが交わる交点の内、進行方向側の交点Ｐ
ｔを算出し、その座標をＰｔ（Ｘｔ，Ｙｔ）とする。交
点Ｐｔを搬送台車１の次の目標位置として、搬送台車１
が交点Ｐｔに位置したときの絶対座標での搬送台車方位
の角αを用いて、前方操舵車輪２の目標位置Ｐｆの座標
Ｐｆ（Ｘｆ，Ｙｆ）、後方操舵車輪３の目標位置Ｐｒの
座標Ｐｒ（Ｘｒ，Ｙｒ）の各座標を式（２）乃至式
（５）により算出する。尚、Ｌは前方操舵車輪中心部位
Ｏ２と後方操舵車輪中心部位Ｏ３との間の長さである。Ｘｆ＝Ｘｔ＋（１／２）Ｌｃｏｓα …（２）Ｙｆ＝Ｙｔ＋（１／２）Ｌｓｉｎα …（３）Ｘｒ＝Ｘｔ−（１／２）Ｌｃｏｓα …（４）Ｙｒ＝Ｙｔ−（１／２）Ｌｓｉｎα …（５）

【００４４】ここで、Ｘ軸、Ｙ軸は絶対座標を示し、搬
送台車１が制御される場、例えば、ステーション間の
場、あるいは複数のステーションを含む場において予め
設定され、マップ情報としてマップ情報記憶部２４に記
憶されている。又、搬送台車方位の角αも、目標経路４
の各点に対応して、マップ情報として予め設定記憶され
ている。

【００４５】本発明の実施の形態では、操舵車輪間中心
部位Ｏ１から、円Ｃを算出し、目標経路４とが交わる交
点Ｐｔを求め、その交点Ｐｔを搬送台車１の次の目標位
置とし、この搬送台車１の目標位置を基準に、目標位置
における搬送台車方位の角αを用いて前方操舵車輪２の
目標位置Ｐｆ、後方操舵車輪３の目標位置Ｐｒの位置座
標を求めるので、照合位置としての円を前後２個の操舵
車輪別に算出する必要がなく、算出する円は一つで良い
から、計算がより簡単になる。目標位置Ｐｆ、目標位置
Ｐｒの位置座標から、各操舵車輪２，３の操舵目標方位
が、前方操舵車輪２の前方操舵車輪中心部位Ｏ２から目
標位置Ｐｆに向かう線分（図の矢印Ｄｆ）及び後方操舵
車輪３の後方操舵車輪中心部位Ｏ３から目標位置Ｐｒに
向かう線分（図の矢印Ｄｒ）により確定し、この操舵目
標方位と車輪方位との差が各操舵車輪２，３の操舵角と
して算出される。尚、操舵角の制御は、前方操舵車輪２
の前方操舵車輪中心部位Ｏ２から目標位置Ｐｆに向かう
線分（図の矢印Ｄｆ）及び後方操舵車輪３の後方操舵車
輪中心部位Ｏ３から目標位置Ｐｒに向かう線分（図の矢
印Ｄｒ）に対応してなされるが、完全に一致させても良
いし、適宜いわゆる遊びを設けても良いことは図１の場
合と同様である。

【００４６】尚、前後２個の操舵車輪の場合を説明した
が、前後２個の操舵車輪が、更に、左右に平行して設け
られ、例えば、全体で４個の操舵車輪の場合にも同様に
適用できる。

【００４７】図８は、本発明の実施の形態に係る搬送台
車の操舵制御方法をパラレル走行とアンチパラレル走行
に適用した例を示す説明図である。操舵車輪が少なくと
も２個ある場合には搬送台車１の走行パターンとして、
パラレル走行とアンチパラレル走行があるが、これらの
走行を例えば円弧部において適用した場合について説明
する。尚、図７と同じ部分についての説明は省略する。

【００４８】図８（ａ）は、パラレル走行の場合の説明
図である。交点Ｐｔの座標から、各操舵車輪２，３の目
標位置Ｐｆ、Ｐｒの座標が式（２）乃至式（５）により
算出される。ここでは、円弧部でのパラレル走行である
から、交点Ｐｔにおける搬送台車方位の角αは９０°と
設定されている。

【００４９】図８（ｂ）は、アンチパラレル走行の場合
の説明図である。交点Ｐｔの座標から、各操舵車輪２，
３の目標位置Ｐｆ、Ｐｒの座標が式（２）乃至式（５）
により算出される。ここでは、円弧部でのアンチパラレ
ル走行であるから、交点Ｐｔにおける搬送台車方位の角
αは目標経路４の接線方向として算出される。

【００５０】本発明の実施の形態では、パラレル走行、
アンチパラレル走行いずれにおいても、目標の交点Ｐｔ
の座標から、搬送台車方位の角αを用いて、各操舵車輪
２，３の目標位置Ｐｆ、Ｐｒの座標が式（２）乃至式
（５）により簡単に算出できるから、搬送台車１が目標
経路４から外れても、軌道修正が容易にできる。尚、以
上は前後２個の操舵車輪の場合を説明したが、前後２個
の操舵車輪が、さらに、左右に平行して設けられた場合
（全体で４個の操舵車輪の場合にも）にも同様に適用可
能である

【００５１】図９は、本発明の実施の形態に係る搬送台
車の操舵制御方法のフローチャートである。基本的には
図４における操舵制御方法のフローチャートと同様であ
り、異なる部分のみ説明する。図９において、ステップ
Ｓ２１〜Ｓ２６、Ｓ２８〜Ｓ３０、Ｓ３２〜Ｓ３４は図
３のステップＳ１〜Ｓ６、Ｓ８〜Ｓ１０、Ｓ１１〜Ｓ１
３に各々対応する。

【００５２】前方操舵車輪中心部位Ｏ２と後方操舵車輪
中心部位Ｏ３との中央に位置する操舵車輪間中心部位Ｏ
１を中心とする円と目標経路４とが交わる交点Ｐｔの位
置を算出するステップ（Ｓ２７）、式（２）〜（５）に
基づき各操舵車輪の目標位置Ｐｆ、Ｐｒの座標を算出す
るステップ（Ｓ３１）が、図４のフローチャートに更に
追加されたステップである。尚、各操舵車輪の操舵角を
算出するステップ（Ｓ３２）、各操舵車輪の操舵角を制
御するステップ（Ｓ３４）は、操舵角の算出および制御
の対象となる操舵車輪の数が異なるのみで、図４のステ
ップＳ１１、Ｓ１３と実質的に同一である。

【００５３】図１０は、本発明の実施の形態に係る搬送
台車の操舵制御方法の説明図である。時刻Ｔ＝Ｔａの
時、搬送台車１ａにおいて、前方操舵車輪２ａの前方操
舵車輪中心部位Ｏ２ａと後方操舵車輪３ａの後方操舵車
輪中心部位Ｏ３ａから求まる操舵車輪間中心部位Ｏ１ａ
から走行速度に対応させて設定された照合距離に基づい
て照合位置として円Ｃａを算出し、この円Ｃａと目標経
路４とが交わる交点の内、進行方向側の交点Ｐｔａを算
出する。次に、交点Ｐｔａと前方操舵車輪中心部位Ｏ２
ａと後方操舵車輪中心部位Ｏ３ａとを通る誘導線図を算
出する。この誘導線図の算出は、交点Ｐｔａ、前方操舵
車輪中心部位Ｏ２ａ、後方操舵車輪中心部位Ｏ３ａの座
標に対し、まず、円の方程式を適用して、その当否を判
定する。これら３点の座標が円の方程式を満足しないと
きは、直線を誘導線図とする。図では、誘導線図として
交点Ｐｔａ、前方操舵車輪中心部位Ｏ２ａ、後方操舵車
輪中心部位Ｏ３ａの３点を通る円Ｉｍａが算出できてい
る状況を示す。

【００５４】時刻Ｔ＝Ｔｂの時、搬送台車１ａは搬送台
車１ｂの位置に移動しており、搬送台車１ｂにおいて、
前方操舵車輪２ｂの前方操舵車輪中心部位Ｏ２ｂと後方
操舵車輪３ｂの後方操舵車輪中心部位Ｏ３ｂから求まる
操舵車輪間中心部位Ｏ１ｂから走行速度に対応させて設
定された照合距離に基づいて照合位置として円Ｃｂを算
出し、この円Ｃｂと目標経路４とが交わる交点の内、進
行方向側の交点Ｐｔｂを算出する。次に、交点Ｐｔｂと
前方操舵車輪中心部位Ｏ２ｂと後方操舵車輪中心部位Ｏ
３ｂとを通る誘導線図を、時刻Ｔａの場合と同様にして
算出する。図では、誘導図形として交点Ｐｔｂ、前方操
舵車輪中心部位Ｏ２ｂ、後方操舵車輪中心部位Ｏ３ｂの
３点を通る円Ｉｍｂが算出できている状況を示す。

【００５５】誘導線図が円である場合は、各中心部位Ｏ
２ａ、Ｏ３ａ、Ｏ２ｂ、Ｏ３ｂにおける各円Ｉｍａ、Ｉ
ｍｂの接線方向を各操舵車輪の目標方位として各操舵車
輪の操舵角を算出し、前方操舵車輪２ａ、２ｂ、後方操
舵車輪３ａ、３ｂを操舵する。誘導線図として円が算出
できず直線（円の半径を無限大として定義できる。通常
は誘導円の半径が予め設定した一定の数値を越えた場合
に適用すれば良い。）を適用する場合は、直線の接線方
向、つまり、その搬送台車方位をそのまま各操舵車輪の
目標方位として各操舵車輪の操舵角を算出し、前方操舵
車輪２ａ、２ｂ、後方操舵車輪３ａ、３ｂを操舵する。
尚、操舵角の制御は接線方向に対応してなされるが、完
全に一致させても良いし、適宜いわゆる遊びを設けても
良いことは図１の場合等と同様である。

【００５６】本発明の実施の形態では、照合位置として
の円Ｃａ、Ｃｂと目標経路４とが交わる交点の内、進行
方向側の交点Ｐｔａ、Ｐｔｂを通る円または直線からな
る誘導線図を各々算出することにより、前方、後方の２
個の操舵車輪を常に、目標方向に向かう誘導線図の接線
方向に操舵することから操舵角の算出が容易になる。
又、誘導線図の接線方向に操舵する結果、常にアンチパ
ラレル走行とすることができ、操舵車輪の操舵角に整合
性が取れ、より滑らか走行軌跡を実現することができ
る。尚、以上は前後２個の操舵車輪の場合を説明した
が、前後２個の操舵車輪が、さらに、左右に平行して設
けられた場合（全体で４個の操舵車輪の場合にも）にも
同様に適用可能である。但し、この場合は、前方の２つ
の操舵車輪の中心を結んだ線分の中心点を前方の中心部
位とし、後方の操舵車輪についても同様として、誘導線
図を算出する。

【００５７】図１１および図１２は、本発明の実施の形
態に係る搬送台車の操舵制御方法のフローチャートであ
る。基本的には図９の本発明の実施の形態に係る操舵制
御方法のフローチャートと同様であり、異なる部分のみ
説明する。図１１および図１２において、ステップＳ４
１〜Ｓ５０、Ｓ５２、Ｓ５６は、図９のステップＳ２１
〜Ｓ３０、Ｓ３３、Ｓ３４に各々対応する。

【００５８】例えば、時刻Ｔ＝Ｔａの場合で、交点位置
が１つであれば、誘導図形として、円の方程式を適用し
て、交点Ｐｔａ、前方操舵車輪２ａの前方操舵車輪中心
部位Ｏ２ａ、後方操舵車輪３ａの後方操舵車輪中心部位
Ｏ３ａの３点を通る円を算出する（ステップＳ５１）。
次に誘導線図としての円が算出できたか否かを判定する
（ステップＳ５３）。円が算出できない場合は、誘導直
線を適用する（ステップＳ５４）。円または直線として
算出した誘導線図に基づき、各操舵車輪の操舵角を算出
する（ステップＳ５５）。ステップＳ５５では、誘導線
図として円を算出できた場合はその接線方向を各操舵車
輪の目標方位として各操舵車輪の操舵角を算出し、誘導
線図を直線とした場合は、搬送台車方位に車輪方位を一
致させるように各操舵車輪の操舵角を算出すれば良い。

【００５９】図１３は、本発明に係る搬送台車の操舵制
御方法における照合位置の説明図である。同図（ａ）
は、搬送台車における基準部位から算出した照合位置が
円の場合を示す。円Ｃの円周上の各位置は、式（６）に
示すように、半径Ｒを定数とする円の方程式を適用して
特定される。（Ｘ−ｘ₀ ）² ＋（Ｙ−ｙ₀ ）² ＝Ｒ² …（６）但し、Ｘ、Ｙは絶対座標を、ｘ₀ 、ｙ₀ は搬送台車の基
準部位の座標を表す。

【００６０】円は方程式が明確であり、計算が確実で容
易になるので、第２発明乃至第４発明において、半径Ｒ
を走行速度に比例させることで容易に適用でき、操舵車
輪を簡単に操舵できるようになる。

【００６１】同図（ｂ）は、搬送台車における基準部位
から算出した照合位置が楕円の場合を示す。楕円Ｃｅ上
の各位置は、式（７）に示す、長軸ａ及び短軸ｂを定数
とする楕円の方程式を適用して特定される。（Ｘ−ｘ₀ ）² ／ａ² ＋（Ｙ−ｙ₀ ）² ／ｂ² ＝１ …（７）但し、Ｘ、Ｙは絶対座標を、ｘ₀ 、ｙ₀ は搬送台車の基
準部位の座標を表す。

【００６２】楕円も円同様方程式が明確であり、計算が
確実で容易になるので、第２発明乃至第４発明におい
て、例えば長軸ａ及び短軸ｂの両方を走行速度に比例さ
せることで容易に適用でき、操舵車輪を簡単に操舵でき
るようになる。楕円の大きさの設定は、長軸ａと短軸ｂ
の比を固定し、例えば長軸ａを走行速度に比例させるよ
うにしても良い。

【００６３】同図（ｃ）は、搬送台車における基準部位
から算出した照合位置が直線の場合を示す。仮想直線Ｌ
ｉ（中心からの距離ｄ、直線の長さ２ｌ）上の各位置
は、距離ｄとＸの値により特定される。直線も円、楕円
と同様方程式が明確であり、計算が確実で容易になるの
で、第２発明乃至第４発明において、距離ｄを走行速度
に比例させることで容易に適用でき、操舵車輪を簡単に
操舵できるようになる。この際、距離ｄと直線長さｌと
の比を固定しても良い。尚、前進する場合は前方（例え
ば、Ｙが正の領域）の直線が有効となり、後進する場合
は後方（例えば、Ｙが負の領域）の直線が有効となる。
これらは必要に応じて切り替えることができる。

【００６４】図１４は、本発明に係る搬送台車の操舵制
御方法における走行質量Ｍと円の半径Ｒとの相関例を示
す説明図である。横軸を走行質量Ｍ、縦軸を円の半径Ｒ
とし、走行速度Ｖをパラメーターとして、走行速度Ｖが
０の場合、走行速度ＶがＶｎの場合を例として示す。

【００６５】横軸の走行質量Ｍは、例えば、搬送台車へ
の積載量がゼロのときＭｏ（搬送台車自体の質量）、搬
送台車への積載量が少ないときＭａ、搬送台車への積載
量が多いときＭｂとする。走行速度Ｖが０の場合におけ
る各走行質量Ｍｏ、Ｍａ、Ｍｂに応じた距離に基づく照
合位置、つまり円の半径Ｒｏ、Ｒａ、Ｒｂがオフセット
値となる。走行速度ＶがＶｎの場合において、半径Ｒ
は、走行速度に応じて大きくなり、各走行質量Ｍｏ、Ｍ
ａ、Ｍｂに各々対応する値Ｒｏｎ（＞Ｒｏ）、Ｒａｎ
（＞Ｒａ）、Ｒｂｎ（＞Ｒｂ）となる。尚、ここでは、
簡単のため、半径Ｒが走行質量Ｍに比例する場合のみを
示すが、２次関数その他の関係を持たせることもでき
る。

【００６６】照合位置のオフセット値を走行質量Ｍに応
じて変動させることにより、走行質量Ｍの変動による操
舵制御特性の変動に対応できる。すなわち、走行質量Ｍ
が大きい場合は、それに応じて慣性が大きくなることか
ら、操舵制御特性等が悪くなるが、オフセット値を予め
大きく設定することで搬送台車における基準部位から算
出した照合位置（例えば、円の半径）をより遠方に設定
できるため、操舵制御特性等の悪化に対応でき、より滑
らかな走行軌跡を実現できる。

【００６７】図１５は、本発明に係る走行速度Ｖと円の
半径Ｒとの相関を走行質量Ｍの状況に応じて経時的に表
した説明図である。図１４における各走行質量Ｍｏ、Ｍ
ａ、Ｍｂに対する、走行速度Ｖ＝０の場合の各半径Ｒ
ｏ、Ｒａ、Ｒｂ、走行速度Ｖ＝Ｖｎの場合の各半径Ｒｏ
ｎ、Ｒａｎ、Ｒｂｎの関係をそのまま適用したものであ
る。即ち、図１５（ａ）は走行質量Ｍｏの場合、図１５
（ｂ）は走行質量Ｍａの場合、図１５（ｃ）は、走行質
量Ｍｂの場合を各々示す。

【００６８】図１５（ａ）は、走行速度Ｖの経時変化
（時間Ｔ０〜Ｔ１：走行速度Ｖが０からＶｎに加速され
る期間、時間Ｔ１〜Ｔ２：走行速度ＶがＶｎと一定の期
間、時間Ｔ２〜Ｔ３：走行速度ＶがＶｎから０に減速さ
れる期間）を表すと共に、円の半径のオフセット値がＲ
ｏであり、走行速度の変動に応じて円の半径がＲｏから
Ｒｏｎの間で変動することを示す。

【００６９】図１５（ｂ）は、走行速度Ｖの経時変化を
表すと共に、円の半径のオフセット値がＲａであり、走
行速度の変動に応じて円の半径がＲａからＲａｎの間で
変動することを示す。又、走行質量Ｍａによる慣性が働
き、走行速度に時間遅れΔＴａが生じることを示す。

【００７０】図１５（ｃ）は、走行速度Ｖの経時変化を
表すと共に、円の半径のオフセット値がＲｂであり、走
行速度の変動に応じて円の半径がＲｂからＲｂｎの間で
変動することを示す。又、走行質量Ｍｂによる慣性が働
き、走行速度に時間遅れΔＴｂが生じることを示す。

【００７１】走行質量Ｍａ＜走行質量Ｍｂであることか
ら、時間遅れΔＴａ＜時間遅れΔＴｂとなり、走行質量
が大きい場合は、操舵制御特性等が悪化するが、オフセ
ット値を予め大きく設定しておくことで、操舵制御特性
等の悪化に対応でき、走行質量の変動に左右されない、
滑らかな走行軌跡を実現できる。

【００７２】

【発明の効果】第１発明の搬送台車によれば、搬送台車
の走行速度を認識する走行速度認識手段と、走行速度に
対応させて設定された照合距離と搬送台車における基準
部位とに基づいて照合位置を算出する照合位置算出手段
と、照合位置と目標経路の位置とが一致する交点位置を
算出する交点位置算出手段と、交点位置が２つ以上の場
合に搬送台車の進行方向の交点位置を選択する交点位置
選択手段と、交点位置に応じて操舵車輪の操舵角を算出
する操舵角算出手段と、算出された操舵角に基づいて操
舵車輪を操舵する操舵制御手段とを備える構成としたの
で、搬送台車の走行速度に拘わらず、適切な操舵制御が
でき、滑らかな走行軌跡（スプライン曲線）を実現する
搬送台車を提供できる。

【００７３】第２発明に係る搬送台車の操舵制御方法に
よれば、搬送台車の走行速度を認識し、搬送台車におけ
る基準部位から搬送台車の走行速度に対応させて設定さ
れた照合距離に基づいて算出された照合位置と目標経路
の位置とが一致する交点位置を算出し、進行方向側の交
点位置に向けて操舵車輪の操舵方向を設定制御して操舵
するので、搬送台車の走行速度に拘わらず、適切な操舵
ができ、滑らかな走行軌跡（スプライン曲線）を実現で
きる。

【００７４】第３発明に係る搬送台車の操舵制御方法に
よれば、搬送台車の走行速度を認識し、走行速度に対応
させて設定された照合距離と第１操舵車輪及び第２操舵
車輪の間の操舵車輪間中心部位とに基づいて照合位置を
算出し、照合位置と目標経路の位置とが一致する交点位
置を算出し、搬送台車の進行方向の交点位置における搬
送台車方位に基づいて第１操舵車輪の操舵目標位置と第
２操舵車輪の操舵目標位置を各々算出し、各操舵目標位
置に応じて第１操舵車輪の操舵角と第２操舵車輪の操舵
角を各々制御するので、搬送台車の走行速度に拘わら
ず、適切な操舵ができ、滑らかな走行軌跡（スプライン
曲線）を実現でき、スプライン曲線の走行軌跡を実現で
きる。更に、交点位置における搬送台車方位に基づいて
第１操舵車輪の操舵目標位置と第２操舵車輪の操舵目標
位置を各々算出し、各操舵目標位置に応じて第１操舵車
輪と第２操舵車輪の操舵角を制御するので、操舵車輪が
２個の場合でも照合位置と目標経路の位置とが一致する
交点位置の算出は１つでよく、また、交点位置における
搬送台車方位に基づいて操舵車輪の操舵目標位置を算出
することから操舵角の算出が簡単にでき、従って、操舵
角の制御が簡単にできると共にパラレル走行、アンチパ
ラレル走行いずれにも適用できる。

【００７５】第４発明に係る搬送台車の操舵制御方法に
よれば、２個の操舵車輪相互間の中心部位から搬送台車
の走行速度に対応させて設定された照合距離に基づいて
算出された照合位置と目標経路の位置とが一致する交点
位置を算出し、進行方向側の交点に向けて操舵車輪の操
舵方向を設定制御して操舵するので、搬送台車の走行速
度に拘わらず、適切な操舵ができ、滑らかな走行軌跡
（スプライン曲線）を実現でき、スプライン曲線の走行
軌跡を実現できる。更に、進行方向側の交点位置と第１
操舵車輪の中心部位と第２操舵車輪の中心部位との３点
を結ぶ誘導線図を導出し、第１操舵車輪の操舵角を第１
操舵車輪の中心部位における誘導線図の接線方向に応じ
て制御し、第２操舵車輪の操舵角を第２操舵車輪の中心
部位における前記誘導線図の接線方向に応じて制御する
ので、操舵車輪が２個の場合でも、操舵角の算出が簡単
にでき、操舵角の制御が簡単になる。又、誘導線図の接
線方向に操舵角を制御するので、操舵車輪相互の操舵に
整合性が取れ、確実なアンチパラレル走行ができる。

【００７６】第５発明の搬送台車の操舵制御方法によれ
ば、第２発明乃至第４発明における照合位置を、円、楕
円、又は直線のいずれかとすることにより、交点位置の
算出が簡単かつ確実にできる。又、円、楕円、又は直線
は、その大きさ（中心からの距離、即ち照合位置）を連
続的に変えることができるので、搬送台車の走行速度の
変動への対応が簡単かつ確実にできる。

【００７７】第６発明の搬送台車の操舵制御方法によれ
ば、第２発明乃至第４発明における前記距離に搬送台車
の走行質量に応じたオフセット値を持たせることによ
り、走行質量Ｍの変動による操舵制御特性の変動に対応
でき、積載量に応じた操舵制御が可能となり、スプライ
ン曲線の走行軌跡を実現できる。

【００７８】第７発明の搬送台車の操舵制御方法によれ
ば、第４発明における前記誘導線図を、円又は直線のい
ずれかとすることにより、誘導線図の算出、ひいては操
舵角の算出が簡単で確実になると共に、これらの接線方
向に操舵制御をすることから、操舵車輪相互の操舵に整
合性が取れ、確実なアンチパラレル走行ができ、スプラ
イン曲線の走行軌跡を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る搬送台車及び搬送台車の操舵制御
方法を説明する原理図である。

【図２】本発明に係る操舵角の求め方の説明図である。

【図３】本発明に係る操舵車輪の制御系システムを示す
ブロック図である。

【図４】本発明の実施の形態に係る搬送台車の操舵制御
方法のフローチャートである。

【図５】本発明に係る照合位置の算出に円を用いた場合
の走行速度Ｖと円の半径Ｒとの相関例を示す説明図であ
る。

【図６】本発明に係る走行速度Ｖと円の半径Ｒとの相関
を経時的に表した説明図である。

【図７】本発明の実施の形態に係る搬送台車の操舵制御
方法の説明図である。

【図８】本発明の実施の形態に係る搬送台車の操舵制御
方法をパラレル走行とアンチパラレル走行に適用した例
を示す説明図である。

【図９】本発明の実施の形態に係る搬送台車の操舵制御
方法のフローチャートである。

【図１０】本発明の実施の形態に係る搬送台車の操舵制
御方法の説明図である。

【図１１】本発明の実施の形態に係る搬送台車の操舵制
御方法のフローチャートである。

【図１２】本発明の実施の形態に係る搬送台車の操舵制
御方法のフローチャートである。

【図１３】本発明に係る搬送台車の操舵制御方法におけ
る照合位置の説明図である。

【図１４】本発明に係る搬送台車の操舵制御方法におけ
る走行質量Ｍと円の半径Ｒとの相関例を示す説明図であ
る。

【図１５】本発明に係る走行速度Ｖと円の半径Ｒとの相
関を走行質量Ｍの状況に応じて経時的に表した説明図で
ある。

【図１６】目標経路に対し自動追従走行する従来の搬送
台車の操舵制御方法の説明図である。

【符号の説明】

１搬送台車２前方操舵車輪４目標経路Ｏ２前方操舵車輪中心部位Ｏ３後方操舵車輪中心部位Ｏ１操舵車輪間中心部位Ｃ、Ｃ１、Ｃ２、Ｃａ、Ｃｂ、Ｉｍａ、Ｉｍｂ円Ｐｔ、Ｐｔ１、Ｐｔ２、Ｐｔａ、Ｐｔｂ交点

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者西井久雄大阪府大阪市鶴見区鶴見４丁目17番96号株式会社椿本チエイン内Ｆターム(参考） 5H301 AA01 AA10 BB08 CC03 CC06 DD01 FF10 FF11 GG12 GG14 HH02 MM07

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】マップ情報と位置情報とから特定した目
標経路に対し自動追従走行する操舵車輪を備えた搬送台
車において、搬送台車の走行速度を認識する走行速度認
識手段と、前記走行速度に対応させて設定された照合距
離と搬送台車における基準部位とに基づいて照合位置を
算出する照合位置算出手段と、前記照合位置と前記目標
経路の位置とが一致する交点位置を算出する交点位置算
出手段と、前記交点位置が２つ以上の場合に搬送台車の
進行方向の交点位置を選択する交点位置選択手段と、前
記交点位置に応じて操舵車輪の操舵角を算出する操舵角
算出手段と、算出された操舵角に基づいて操舵車輪を操
舵する操舵制御手段とを備えたことを特徴とする搬送台
車。
【請求項２】マップ情報と位置情報とから特定した目
標経路に対し自動追従走行する操舵車輪を備えた搬送台
車の操舵制御方法において、搬送台車の走行速度を認識
し、前記走行速度に対応させて設定された照合距離と搬
送台車における基準部位とに基づいて照合位置を算出
し、前記照合位置と前記目標経路の位置とが一致する交
点位置を算出し、搬送台車の進行方向の交点位置に応じ
て前記操舵車輪の操舵角を制御することを特徴とする搬
送台車の操舵制御方法。
【請求項３】マップ情報と位置情報とから特定した目
標経路に対し自動追従走行するように各々独立して操舵
される第１操舵車輪と第２操舵車輪とを備えた搬送台車
の操舵制御方法において、搬送台車の走行速度を認識
し、前記走行速度に対応させて設定された照合距離と第
１操舵車輪及び第２操舵車輪の間の操舵車輪間中心部位
とに基づいて照合位置を算出し、前記照合位置と前記目
標経路の位置とが一致する交点位置を算出し、搬送台車
の進行方向の交点位置における搬送台車方位に基づいて
第１操舵車輪の操舵目標位置と第２操舵車輪の操舵目標
位置を各々算出し、各操舵目標位置に応じて第１操舵車
輪の操舵角と第２操舵車輪の操舵角を各々制御すること
を特徴とする搬送台車の操舵制御方法。
【請求項４】マップ情報と位置情報とから特定した目
標経路に対し自動追従走行するように各々独立して操舵
される第１操舵車輪と第２操舵車輪とを備えた搬送台車
の操舵制御方法において、搬送台車の走行速度を認識
し、前記走行速度に対応させて設定された照合距離と第
１操舵車輪及び第２操舵車輪の間の操舵車輪間中心部位
とに基づいて照合位置を算出し、前記照合位置と前記目
標経路の位置とが一致する交点位置を算出し、搬送台車
の進行方向の交点位置と第１操舵車輪の中心部位と第２
操舵車輪の中心部位との３点を結ぶ誘導線図を算出し、
第１操舵車輪の操舵角を第１操舵車輪の中心部位におけ
る前記誘導線図の接線方向に応じて制御し、第２操舵車
輪の操舵角を第２操舵車輪の中心部位における前記誘導
線図の接線方向に応じて制御することを特徴とする搬送
台車の操舵制御方法。
【請求項５】前記照合位置が円、楕円、又は直線のい
ずれかを用いて算出されたことを特徴とする請求項２な
いし請求項４のいずれかに記載の搬送台車の操舵制御方
法。
【請求項６】前記照合距離が、搬送台車の走行質量に
応じたオフセット値を有することを特徴とする請求項２
ないし請求項４のいずれかに記載の搬送台車の操舵制御
方法。
【請求項７】前記誘導線図が、円又は直線のいずれか
であることを特徴とする請求項４に記載の搬送台車の操
舵制御方法。