JP2003001578A - ロボット、ロボット管理システム、ロボット制御プログラム、ロボット管理処理プログラム、ロボット管理方法、及び機器管理システム、機器管理処理プログラム、機器管理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】学習内容に応じて自らが変化を要求し進化する
ことが可能なロボット。 【解決手段】ロボット２０に備えたカメラや音センサ，
接触センサにより周囲画像の取り込みやユーザ音声，ユ
ーザとの接触などの特定情報を検知学習し、この学習内
容に応じてスタートタイプＳのロボット型体からＡ「動
物ネコ・イヌ型」、Ｂ「愛情型」、Ｃ「知的頭脳型」、
Ｄ「ノーマル型」への変化を決定し、この型体変化に要
する付加部品・付加データ（制御プログラムなど）の内
容をロボット管理サーバへ通知すると共に、ロボットの
音出力部や表示部からユーザへ報知要求する。ユーザが
ロボット要求を承認すると、ロボット管理サーバから対
応する付加データが読み出されてロボットへ送信登録さ
れると共に、当該管理サーバによる付加部品の発送指示
によりユーザ宅に届けられた付加部品をスタートタイプ
Ｓのロボットへ組み付けることで前記決定ロボット型体
への変化がなされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、学習に応じて行動
や能力が変化するロボット、及びそのロボット管理シス
テム、ロボット制御プログラム、ロボット管理処理プロ
グラム、ロボット管理方法、ならびに学習によって進化
する電子機器などの機器管理システム、機器管理処理プ
ログラム、機器管理方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ロボットは多種多様な分野で開発
され実用されているが、そのほとんどは工業用ロボット
など、特定の作業を予め組み込まれたプログラムに従い
行うものであった。

【０００３】一方、近年は主にその外観として動物を模
した四足歩行のロボットや人間を模した二足歩行のロボ
ットが開発実用化されており、これらのロボットでは、
“見る”を画像入力装置で、“聞く”を音声入力装置
で、“触る”を接触センサで実現し、これにより得られ
る情報を学習して行動や能力が変化するようになってい
る。

【０００４】例えばこのロボットに対し毎日話し掛けた
り触れたりしてやれば、いつもユーザのそばに移動する
ようになったり、反対にあまり話し掛けたり触れたりし
ないと、いつもユーザと一定以上の距離を置いた場所へ
移動するようになったりするものである。

【０００５】また、ロボットの動作を制御するためのプ
ログラムをバージョンアップさせることで、行動や能力
を進化させるロボットも考えられている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来のロ
ボットでは、予めインストールされている制御プログラ
ムの範囲内で学習によって行動や能力が変化するもの
の、更なる行動や能力の進化を行わせるにはユーザ自ら
の意志によってプログラムのバージョンアップやセンサ
類の追加などを行う必要がある。

【０００７】本発明は、前記課題に鑑みなされたもの
で、学習内容に応じて自らが変化を要求し進化すること
が可能になるロボット、及びそのロボット管理システ
ム、ロボット制御プログラム、ロボット管理処理プログ
ラム、ロボット管理方法、ならびに機器管理システム、
機器管理処理プログラム、機器管理方法を提供すること
を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】すなわち、本発明の請求
項１に係るロボットは、学習機能を有するロボットであ
って、周囲の情報を検知するセンサ手段と、このセンサ
手段により特定の情報が検知されたことを学習する学習
手段と、この学習手段による学習の内容に応じて当該ロ
ボットに付加する内容を要求する付加内容要求手段と、
を備えたことを特徴とする。

【０００９】このような、本発明の請求項１に係るロボ
ットでは、センサ手段により検知されるロボットの使用
環境などに基づいた学習の内容に応じて、当該ロボット
に付加すべき部品や動作プログラムなどの内容が該ロボ
ット自身により要求されるので、このロボット自身が要
求する付加内容をロボットユーザが付加してやることで
ロボットを変化させ成長させることができる。

【００１０】また、本発明の請求項８に係るロボット管
理システムは、学習機能を有するロボットと通信するロ
ボット管理システムであって、前記ロボットにおいてそ
の学習の内容に応じて決定した当該ロボットに対し付加
する内容の取得要求を該ロボットから受信する要求受信
手段と、この要求受信手段により受信された要求の付加
内容を前記ロボットへ送信する要求内容送信手段と、前
記要求受信手段により受信された要求の付加内容に応じ
て前記ロボットのユーザに課金する課金手段と、を備え
たことを特徴とする。

【００１１】このような、本発明の請求項８に係るロボ
ット管理システムでは、ロボットにおいてその使用環境
などに基づいた学習の内容に応じて決定した当該ロボッ
トに対し付加すべき動作プログラムなどの内容の取得要
求が該ロボットから受信されると、この受信された要求
の付加すべき内容が前記ロボットへ送信されて提供され
るのと共に、前記受信された要求の付加内容に応じて前
記ロボットのユーザに対し課金が行われるので、ロボッ
ト自身にて決定された該ロボット変化成長のための付加
内容を管理システムから返送し変化成長させてやり、同
時にその代金をロボットユーザに課金できることにな
る。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。

【００１３】図１は、本発明の実施形態に係るロボット
管理システムの全体の構成を示すブロック図である。

【００１４】このロボット管理システムでは、インター
ネットなどの通信ネットワークＮ上にロボット管理サー
バ１０が接続され、このロボット管理サーバ１０に対し
ては、複数のユーザによりそれぞれ購入されたロボット
２０ａ，２０ｂ，…が通信ネットワークＮを介してアク
セス可能に構成される。

【００１５】また、前記通信ネットワークＮ上には、前
記ロボット管理サーバ１０のサービス管理者や各ロボッ
ト２０ａ，２０ｂ，…それぞれのユーザとの契約金融機
関である銀行サーバ４０も接続される。

【００１６】前記ロボット２０ａ，２０ｂ，…はそれぞ
れ、ユーザとのコミュニュケーションを取るための各種
センサを備え、このセンサ情報を学習することで自らの
行動・能力を変化（進化）させるためのデータ（プログ
ラムを含む）の追加要求やパーツの追加要求を行うもの
で、このロボット２０ａ，２０ｂ，…におけるデータや
パーツの追加要求は、通信ネットワークＮを介してロボ
ット管理サーバ１０へ送信通知される。

【００１７】ロボット管理サーバ１０では、前記ロボッ
ト２０ａ，２０ｂ，…から受信されるデータやパーツの
追加要求に応じて、データは通信ネットワークＮを介し
て要求元のロボット２０ａ，２０ｂ，…へ送信して登録
させ、パーツは該要求元ロボット２０ａ，２０ｂ，…の
ユーザに配送して組み込みを行わせるもので、この際、
当該ロボット管理サーバ１０によるデータやパーツの提
供費用は、銀行サーバ４０における該当ロボット２０
ａ，２０ｂ，…のユーザの口座に対して課金される。

【００１８】これによりロボット管理サーバ１０のサー
ビス管理者は、各ロボット２０ａ，２０ｂ，…の販売収
益と共に、ロボット管理サービスの事業収益を上げる。

【００１９】図２は前記ロボット管理システムにおける
ロボット管理サーバ１０の電子回路の構成を示すブロッ
ク図である。

【００２０】ロボット管理サーバ１０は、各種の記録媒
体に記録されたプログラム、又は、伝送されたプログラ
ムを読み込んで、その読み込んだプログラムによって動
作が制御されるコンピュータによって構成され、その電
子回路には、ＣＰＵ１１が備えられる。

【００２１】ＣＰＵ１１は、ＥＥＰ−ＲＯＭなどのメモ
リ１２に予め記憶された管理サーバ制御プログラム、あ
るいはＣＤ−ＲＯＭやフロッピディスクなどの外部記録
媒体１３から記録媒体読取部１４を介して前記メモリ１
２に読み込まれた管理サーバ制御プログラム、あるいは
ネットワークＮ上の他のコンピュータ端末から電送制御
部１５を介して前記メモリ１２に読み込まれた管理サー
バ制御プログラムに応じて、回路各部の動作を制御する
もので、前記メモリ１２に記憶された管理サーバ制御プ
ログラムは、ネットワークＮを介して電送制御部１５に
受信されるロボット２０ａ，２０ｂ，…のコンピュータ
端末からの信号に応じて起動される。

【００２２】前記ＣＰＵ１１には、前記メモリ１２、記
録媒体読取部１４、電送制御部１５が接続される他に、
キーボードやマウスを備えた入力部１６、ＬＣＤ(liqui
d crystal display)やＣＲＴ(cathode-ray tube)からな
る表示部１７、現在時刻の計時や時間の計算を行う時計
部１８が接続される。

【００２３】このロボット管理サーバ１０のメモリ１２
には、当該管理サーバ１０の全体の動作を司るサーバシ
ステムプログラム、電送制御部１５を介して通信ネット
ワークＮ上の各ロボット２０ａ，２０ｂ，…とデータ通
信するための通信プログラムが記憶される他に、各ロボ
ット２０ａ，２０ｂ，…のユーザ情報や変化（進化）状
態，課金管理を行うためのロボット管理プログラム１２
ａが記憶される。

【００２４】また、このメモリ１２には、ロボット２０
ａ，２０ｂ，…の学習に応じた段階的変化（進化）に伴
い当該ロボット２０ａ，２０ｂ，…に対し送信されて登
録される各種の変化形態に対応した付加データ（含むプ
ログラム）１２b1，１２b2，…（図４（Ａ）（Ｂ）参
照）及び成長データ（含むプログラム）１２c1，１２c
2，…（図４（Ｃ）参照）が記憶される。

【００２５】さらに、前記メモリ１２には、当該ロボッ
ト管理サーバ１０で管理すべき各ロボット２０ａ，２０
ｂ，…毎の情報メモリ１２ｄが備えられ、このロボット
情報メモリ１２ｄには、該当するロボットの識別情報で
あるロボットＩＤ１２ｅ、該当するロボットの現在の学
習状態を示す学習データ１２ｆ、該当するロボットの現
在の成長度を示す成長データ１２ｇ、前記学習データ１
２ｆ及び成長データ１２ｇに基づき次期成長度のパーツ
を決定するためのパーツ決定データが当該管理サーバ１
０にセットされているか否かを示すパーツ決定データ
（有／無）１２ｈ、該当するロボットのユーザの金融機
関番号である課金先情報１２ｉ、該当するロボットの通
信ネットワークＮ上での通信アドレスであるデータ送信
先メールアドレス１２ｊ、該当するロボットのユーザの
住所である部品送付先住所１２ｋ、そして、前記学習デ
ータ１２ｆに応じた評価ポイントを設定しこの評価ポイ
ントとロボット起動後日数や動作時間に応じて次期成長
度のパーツを決定するための学習データ→付加パーツ決
定データ１２ｍ（図５参照）及び成長データ→成長パー
ツ決定データ１２ｎ（図６参照）が記憶される。

【００２６】図３は前記ロボット管理システムにおける
ロボット２０の電子回路の構成を示すブロック図であ
る。

【００２７】このロボット２０の電子回路はコンピュー
タによって構成されるもので、この電子回路には制御部
（ＣＰＵ）２１が備えられる。

【００２８】制御部（ＣＰＵ）２１は、メモリ２２に予
め記憶されているロボット制御プログラム、あるいはＲ
ＯＭカードやＣＤ−ＲＯＭなどの外部記録媒体２３から
記録媒体読取部２４を介して前記メモリ１２に読み込ま
れたロボット制御プログラム、あるいは電送制御部２５
を介して通信ネットワークＮ上の外部のコンピュータ端
末から読み込まれてメモリ２２に記憶されたロボット制
御プログラムに従って回路各部の動作を制御する。

【００２９】制御部（ＣＰＵ）２１には、前記メモリ部
２２、記録媒体読取部２４、電送制御部２５が接続され
る他に、種々のデータ入力を行うための入力部２６ａ、
年・月・日・時刻をカウントするための計時部２６、Ｃ
ＣＤ(charge coupled device)により画像を入力するた
めのカメラ２７、マイクにより音声を入力するための音
センサ２８、当該ロボット２０の本体各部に対する外部
からの接触を検知するための接触センサ２９、音声を出
力するためのスピーカを備えた音出力部３０、小型のＬ
ＣＤ画面からなる表示部３１、当該ロボット２０の本体
各部を動作させるための駆動部３２が接続される。

【００３０】駆動部３２は、ＣＰＵ２１からの制御に応
じて当該ロボット２０の基本メカ部品３３（例えば頭部
の可動部）を駆動すると共に、その成長度に応じて交換
あるいは付加される交換可能メカ部品３４（例えば胴体
の可動部）や付加メカ部品３５（例えば手足の駆動部）
を駆動する。

【００３１】ロボット２０のメモリ２２には、電送制御
部２４を介して通信ネットワークＮ上のロボット管理サ
ーバ１０をはじめとする各種のコンピュータ端末との通
信処理を制御するための通信プログラムが記憶される他
に、当該ロボット２０のユーザ情報や変化（進化）状
態，課金管理を行うためのロボット管理プログラム２２
ａ、当該ロボット２０の動作を制御するためのロボット
制御プログラム２２ｂ、そして、当該ロボット２０の成
長度に応じて前記ロボット管理サーバ１０より提供され
た付加データ２２ｃ（この場合は図４（Ａ）の１２b2参
照）及び成長データ２２ｄ（この場合は図４（Ｃ）の１
２c2参照）が記憶される。

【００３２】また、前記メモリ２２には、当該ロボット
２０の識別情報であるロボットＩＤ２２ｅ、当該ロボッ
ト２０の現在の学習状態を示す学習データ２２ｆ、当該
ロボット２０の現在の成長度を示す成長データ２２ｇ、
前記学習データ２２ｆ及び成長データ２２ｇに基づき次
期成長度のパーツを決定するためのパーツ決定データが
当該ロボット２０自身にセットされていることを示すパ
ーツ決定データ（有）２２ｈ、当該ロボット２０のユー
ザの金融機関番号である課金先情報２２ｉ、当該ロボッ
ト２０の通信ネットワークＮ上での通信アドレスである
データ送信先メールアドレス２２ｊ、当該ロボット２０
のユーザの住所である部品送付先住所２２ｋ、そして、
前記学習データ１２ｆに応じた評価ポイントを設定しこ
の評価ポイントとロボット起動後日数や動作時間に応じ
て次期成長度のパーツを決定するための学習データ→付
加パーツ決定データ２２ｍ（図５参照）及び成長データ
→成長パーツ決定データ２２ｎ（図６参照）が記憶され
る。

【００３３】図４は前記ロボット管理サーバ１０のメモ
リ１２に記憶される付加データ１２b1，１２b2，…及び
成長データ１２c1，１２c2，…の内容を示す図である。

【００３４】図４（Ａ）（Ｂ）に示すように、付加デー
タ１２b1，１２b2，…は、各ロボット２０ａ，２０ｂ，
…における学習データ１２ｆ（２２ｆ）に応じて当該ロ
ボットを異なる型体のロボットに変化させ成長させるた
めの当該ロボットに付加する制御プログラムやデータベ
ースからなるもので、例えば本実施形態におけるロボッ
ト２０ａ，２０ｂ，…は学習データ１２ｆ（２２ｆ）に
応じて「愛情型」ロボットや「頭脳型」ロボットあるい
は「動物型」ロボットに変化し、この変化に伴い各型体
の付加データ１２b1，１２b2，…が該当するロボットに
送信されて登録される。

【００３５】図４（Ｃ）に示すように、成長データ１２
c1，１２c2，…は、各ロボット２０ａ，２０ｂ，…にお
ける学習データ１２ｆ（２２ｆ）に応じて当該ロボット
を同一型体の次の段階へ成長させるための当該ロボット
に追加登録する制御プログラムやデータベースからなる
もので、例えば本実施形態において前記「愛情型」や
「頭脳型」あるいは「動物型」に変化したロボットは、
さらに学習データ１２ｆ（２２ｆ）に応じて小型ロボッ
トから移動可能な中型ロボット、さらには完全歩行可能
な大型ロボットへと成長し、この成長変化に伴い各成長
段階に対応する成長データ１２c1，１２c2，…が該当す
るロボットに送信されて登録される。

【００３６】ここで、前記「愛情型」のロボットに変化
させるための付加データ１（１２b1）としては、乳児や
幼児を模した応答を行わせるための愛情型（応答プログ
ラム）が用意され、前記「頭脳型」のロボットに変化さ
せるための付加データ２（１２b2）としては、高度の会
話や知識の提供を行わせるための頭脳型（高度会話プロ
グラム・知識データベース）が用意され、前記「動物
型」のロボットに変化させるための付加データ１０（１
２b10）としては、四足歩行の動物を模した動作と応答
を行わせるための動物型（動作プログラム・応答プログ
ラム）が用意される。

【００３７】さらに、前記「動物型」から「ネコ型」の
ロボットに変化させるための付加データ１１（１２b1
1）としては、猫を模した動作と応答を行わせると共に
マルチリモコン機能を持たせるためネコ型（ネコ型動作
プログラム・ネコ型応答プログラム・マルチリモコンプ
ログラム）が用意され、前記「動物型」から「イヌ型」
のロボットに変化させるための付加データ１２（１２b1
2）としては、犬を模した動作と応答を行わせると共に
マルチリモコン機能を持たせるためイヌ型（イヌ型動作
プログラム・イヌ型応答プログラム・マルチリモコンプ
ログラム）が用意される。

【００３８】また、前記「愛情型」や「頭脳型」の小型
ロボットから移動可能な中型ロボットへ成長させるため
の成長データ１（１２c1）としては、中型ボディによる
歩行及び会話を行わせるため中ボディ用（歩行プログラ
ム・会話プログラム）が用意され、さらに、この「愛情
型」や「頭脳型」の中型ロボットから完全歩行可能な大
型ロボットへ成長させるための成長データ２（１２c2）
としては、大型ボディによる二足完全自立歩行を行わせ
るため大ボディ用（完全歩行プログラム・地図データ）
が用意される。

【００３９】図５は前記ロボット管理システムにおける
ロボット管理サーバ１０のメモリ１２や各ロボット２０
ａ，２０ｂ，…のメモリ２２に記憶される学習データ→
付加パーツ決定データ１２ｍ（２２ｍ）の内容を示す図
である。

【００４０】この学習データ→付加パーツ決定データ１
２ｍ（２２ｍ）には、ロボット２０ａ，２０ｂ，…を各
型体Ａ１「動物・ネコ型」，Ａ２「動物・イヌ型」，Ｂ
「愛情型」，Ｃ「知的頭脳型」の何れかに変化決定する
ための学習可能な特定情報と、該特定情報を学習した場
合に得られる評価ポイントが対応付けられて用意される
もので、例えばロボット２０に備えられた音センサ２
８，カメラ２７，接触センサ２９により得られた音声や
画像や接触検知などの学習内容が特定情報に相当する場
合には、対応する評価ポイントが学習データ２２ｆ（１
２ｆ）として記憶され、何れのロボット型体の評価ポイ
ントが最高であるかによって変化すべき型体が評価決定
され、前記Ａ１「動物・ネコ型」，Ａ２「動物・イヌ
型」，Ｂ「愛情型」，Ｃ「知的頭脳型」あるいはＤ「ノ
ーマル型」への型体変化が決定される。

【００４１】図６は前記ロボット管理システムにおける
ロボット管理サーバ１０のメモリ１２や各ロボット２０
ａ，２０ｂ，…のメモリ２２に記憶される学習データ→
成長パーツ決定データ１２ｎ（２２ｎ）の内容を示す図
である。

【００４２】この学習データ→成長パーツ決定データ１
２ｎ（２２ｎ）には、ロボット２０ａ，２０ｂ，…を前
記各型体Ａ１「動物・ネコ型」，Ａ２「動物・イヌ
型」，Ｂ「愛情型」，Ｃ「知的頭脳型」の何れかに変化
させ、さらに中型，大型と成長させるための各変化成長
期のタイミングに対応する条件データと、この条件デー
タをクリアした場合のロボットの各変化成長に要する付
加部品や付加データ，成長部品や成長データの内容が各
型体Ａ１「動物・ネコ型」，Ａ２「動物・イヌ型」，Ｂ
「愛情型」，Ｃ「知的頭脳型」，Ｄ「ノーマル型」毎に
記憶される。

【００４３】例えば学習データ２２ｆ（１２ｆ）として
記憶される学習評価ポイントの合計が１０００ポイント
に到達し、且つ対象ロボット２０の起動後日数が１０日
に到達した場合に、当該ロボット２０の型体変化期であ
ると判断され、その学習評価ポイントの前記学習データ
→付加パーツ決定データ１２ｍ（２２ｍ）内での分布に
応じて変化対象の型体（Ａ１，Ａ２，Ｂ，Ｃ，Ｄ）が評
価決定される。そして、この決定されたロボットの型体
（Ａ１，Ａ２，Ｂ，Ｃ，Ｄ）への変化に要する付加部品
や付加データが前記学習データ→成長パーツ決定データ
１２ｎ（２２ｎ）に基づき決定される。

【００４４】ロボット２０の型体がＡ１「動物・ネコ
型」，Ａ２「動物・イヌ型」，Ｂ「愛情型」，Ｃ「知的
頭脳型」，Ｄ「ノーマル型」の何れかに変化した後は、
当該ロボット２０の起動後日数や動作時間を条件とし
て、前記学習データ→成長パーツ決定データ１２ｎ（２
２ｎ）に基づき成長のタイミングが決定され、その成長
に要する各ロボット型体での成長部品や成長データが決
定される。

【００４５】次に、前記構成のロボット管理システムに
よるロボット２０の型体変化及び成長の概要について説
明する。

【００４６】図７は前記ロボット管理システムによるロ
ボット２０の学習に応じた型体変化及び成長過程（その
１）を示す図である。

【００４７】図８は前記ロボット管理システムによるロ
ボット２０の学習に応じた型体変化及び成長過程（その
２）を示す図である。

【００４８】ロボット２０は、初期のスタートタイプＳ
において、カメラ２７や音センサ２８，接触センサ２９
に基づき得られる学習評価データ及びその起動後日数が
判断され、動物タイプ「動物型」Ａ０または赤ちゃんタ
イプ「愛情型」Ｂ１または頭脳ロボットタイプ「知的頭
脳型」Ｃ１またはノーマルタイプ「ノーマル型」Ｄ１へ
の変化が決定される。

【００４９】ここで、決定された型体変化の内容は、通
信ネットワークＮを介してロボット管理サーバ１０へ通
知されると共に、当該ロボット２０自身の音出力部３０
や表示部３１によってユーザに報知される。

【００５０】スタートタイプＳから動物タイプ「動物
型」Ａ０への変化は、しっぽＴの追加と動物型付加デー
タ［１０］１２b10（図４（Ｂ）参照）の入力により行
われ、また赤ちゃんタイプ「愛情型」Ｂ１への変化は、
台座Ｊ，カバーＫの取り外し、及び小ボディＰの追加と
愛情型付加データ［１］１２b1（図４（Ａ）参照）の入
力により行われる。

【００５１】また、頭脳ロボットタイプ「知的頭脳型」
Ｃ１への変化は、カバーＫの取り外し、メガネシールＧ
の貼り付け、及び頭脳型台座Ｉへの交換と頭脳型付加デ
ータ［２］１２b2（図４（Ａ）参照）の入力により行わ
れ、またノーマルタイプ「ノーマル型」Ｄ１への変化
は、腕（ハンドル）Ｈの追加とノーマル付加データの入
力により行われる。

【００５２】前記動物タイプ「動物型」Ａ０、赤ちゃん
タイプ「愛情型」Ｂ１、頭脳ロボットタイプ「知的頭脳
型」Ｃ１、ノーマルタイプ「ノーマル型」Ｄ１への変化
後は、それぞれその起動後日数や動作時間が判断され、
動物タイプ「動物型」Ａ０からは自己移動可能なネコ型
モデル「動物・ネコ型」Ａ１またはイヌ型モデル「動物
・イヌ型」Ａ２への成長変化が決定される。また、赤ち
ゃんタイプ「愛情型」Ｂ１、頭脳ロボットタイプ「知的
頭脳型」Ｃ１、ノーマルタイプ「ノーマル型」Ｄ１から
は、それぞれその型体に応じた移動ロボットタイプＢ
２，Ｃ２，Ｄ２への成長、さらに完全歩行タイプＢ３，
Ｃ３，Ｄ３への成長が決定される。

【００５３】この場合も、決定されたロボットタイプの
成長内容は、通信ネットワークＮを介してロボット管理
サーバ１０へ通知されると共に、当該ロボット２０自身
の音出力部３０や表示部３１によってユーザに報知され
る。

【００５４】動物タイプ「動物型」Ａ０から自己移動可
能なネコ型モデル「動物・ネコ型」Ａ１への成長変化
は、台座Ｊの取り外し・ネコ型耳パーツＭ１への変更・
ネコ型胴体Ｌ１の追加・しっぽＴの位置変更とネコ型付
加データ［１１］１２b11（図４（Ｂ）参照）の入力に
より行われ、また自己移動可能なイヌ型モデル「動物・
イヌ型」Ａ２への成長変化は、台座Ｊの取り外し・イヌ
型耳パーツＭ２への変更・イヌ型胴体Ｌ２の追加・しっ
ぽＴの位置変更とイヌ型付加データ［１２］１２b12
（図４（Ｂ）参照）の入力により行われる。

【００５５】前記ネコ型モデル「動物・ネコ型」Ａ１や
イヌ型モデル「動物・イヌ型」Ａ２としては、メタル調
モデルＡ１ｍ，Ａ２ｍの他に、縫いぐるみ調モデルＡ１
ｎ，Ａ２ｎも用意される。

【００５６】また、赤ちゃんタイプ「愛情型」Ｂ１、頭
脳ロボットタイプ「知的頭脳型」Ｃ１、ノーマルタイプ
「ノーマル型」Ｄ１からそれぞれその型体に応じた移動
ロボットタイプＢ２，Ｃ２，Ｄ２への成長は、中ボディ
Ｍへの変更と中ボディ用成長データ［１］１２c1（図４
（Ｃ）参照）の入力により行わされ、さらに完全歩行タ
イプＢ３，Ｃ３，Ｄ３への成長は、大ボディＬへの変更
と大ボディ用成長データ［２］１２c2（図４（Ｃ）参
照）の入力により行われる。

【００５７】なお、前記ロボット２０の各変化成長に伴
い必要となるパーツとデータは、ロボット管理サーバ１
０のあるロボット管理サービスセンタより供給され、パ
ーツは各ロボットユーザの部品送付先住所１２ｋ（２２
ｋ）へ配送されて当該ユーザにより組み付けられ、デー
タは各ロボットそれぞれのデータ送信先メールアドレス
１２ｊ（２２ｊ）に転送されて登録される。

【００５８】あるいは、各ロボット２０ａ，２０ｂ，…
の型体変化の決定や成長の決定がロボット管理サーバ１
０へ通知されるのに伴い、ロボット管理サービスセンタ
が各ロボット２０ａ，２０ｂ，…をそのユーザ住所宅か
ら一旦回収してパーツの組み付け及びデータの登録を行
い、再び該ユーザ住所宅へ届けるシステムとしてもよ
い。

【００５９】次に、前記構成のロボット管理システムに
よるロボット管理の動作について説明する。

【００６０】図９は前記ロボット管理システムのロボッ
ト２０ａ，２０ｂ，…によるロボット処理を示すフロー
チャートである。

【００６１】図１０は前記ロボット管理システムのロボ
ット２０ａ，２０ｂ，…によるロボット処理に伴う学習
・行動処理を示すフローチャートである。

【００６２】図１１は前記ロボット管理システムのロボ
ット管理サーバ１０によるサーバ処理を示すフローチャ
ートである。

【００６３】あるユーザがスタートタイプＳのロボット
２０を購入して起動させると、メモリ２２に予め記憶さ
れているロボット管理プログラム２２ａ及びロボット制
御プログラム２２ｂが起動される（ステップＥ１）。

【００６４】すると、ユーザ登録のメッセージ出力が音
出力部３０及び表示部３１において行われ、これに従い
当該ロボットユーザの画像がカメラ２７によりユーザ認
証画像として取り込まれてメモリ２２に登録されると共
に、同ユーザの音声が音センサ２８によりユーザ認証音
声として入力されて同メモリ２２に登録される。またこ
れと共に、入力部２６ａによってユーザ入力された契約
金融機関の口座番号が課金先情報２２ｉとしてメモリ２
２に登録され、またメールアドレス２２ｊ及び住所２２
ｋもそれぞれ入力されてメモリ２２に登録される（ステ
ップＥ２）。

【００６５】すると、ロボット２０のメモリ２２に登録
された各ユーザ登録データ（課金先情報２２ｉ，メール
アドレス２２ｊ，住所２２ｋ）が電送制御部２５から通
信ネットワークＮを介してロボット管理サーバ１０へ送
信される（ステップＥ３）。

【００６６】ロボット管理サーバ１０において、前記ロ
ボット２０から入力送信されたユーザ登録データ（課金
先情報２２ｉ，メールアドレス２２ｊ，住所２２ｋ）が
受信されると、該サーバ１０内のメモリ１２における該
当ロボットＩＤ２２ｅのメモリ１２ｄに対し、当該ロボ
ット２０に関する課金先情報１２ｉ，データ送信先アド
レス１２ｊ，部品送付先住所１２ｋとして登録される
（ステップＧ１）。

【００６７】そして、ロボット２０において学習・行動
処理（ステップＥＦ）へ移行されると、カメラ２７によ
る画像入力や音センサ２８による音声入力及び接触セン
サ２９による接触検知が行われ（ステップＦ１）、学習
データ２２ｆとして登録されると共に（ステップＦ
２）、前記画像入力や音声入力及び接触検知に対応動作
が実行される（ステップＦ３）。

【００６８】ここで、前記画像入力やセンサ入力された
学習データ２２ｆが学習データ→付加パーツ決定データ
２２ｍ（図５参照）として予め設定されている特定情報
の何れかに該当すると判断された場合には（ステップＦ
４）、その特定情報に対応する評価ポイントが評価対象
のロボット型体に対応付けられて前記学習データ２２ｆ
と共に記憶される（ステップＦ５）。

【００６９】例えば音センサ２８により「おいで」「こ
っち」が音声入力された場合には、評価対象Ａ１「動物
・ネコ型」及びＡ２「動物・イヌ型」のそれぞれに対応
付けられて評価ポイント“１０”が加算記憶され、ま
た、例えば音センサ２８により「しろ」「ポチ」「わ
ん」「おて」が音声入力された場合には、Ａ２「動物・
イヌ型」に対応付けられて評価ポイント“２０”が加算
記憶され、また、例えばカメラ２７により「ミルク」が
画像入力された場合には、Ｂ「愛情型」に対応付けられ
て評価ポイント“２０”が加算記憶され、また、例えば
カメラ２７により「本」や「パソコン」が画像入力され
た場合には、Ｃ「知的頭脳型」に対応付けられて評価ポ
イント“２０”が加算記憶される。

【００７０】こうして得られた学習データ２２ｆは、時
計部２６により計時される所定時間が経過する毎にロボ
ット管理サーバ１０へ送信され（ステップＦ６→Ｆ
７）、データ異常の有無が判断される（ステップＦ
８）。

【００７１】ロボット管理サーバ１０において、前記ロ
ボット２０から一定時間毎に送信される学習データ２２
ｆが受信されると、該当ロボットＩＤ１２ｅのメモリ１
２ｄに対してバックアップの学習データ１２ｆとして記
憶され（ステップＧ２→Ｇ３）、当該データに異常が生
じているか否か判断される（ステップＧ４）。

【００７２】ここで、データ異常ありと判断された場合
には、前回までのバックアップ学習データ１２ｆが該当
のロボット２０に対して送信される（ステップＧ５）。

【００７３】ロボット２０において、前記ロボット管理
サーバ１０から送信されたバックアップデータが受信さ
れると、データ異常有りと判断されると共に当該受信さ
れたバックアップデータにより学習データ２２ｆが修復
処理される（ステップＦ８→Ｆ９）。

【００７４】前記ロボット２０における学習・行動処理
（ステップＥＦ）がなされると、成長データ→成長パー
ツ決定データ２２ｎ（図６参照）に基づき、ロボット型
体の第１変化タイミングである成長タイミング（１）に
到達したか否か判断される（ステップＥ４）。

【００７５】つまり、学習データ２２ｆとして記憶され
ている学習評価ポイントの総合計が１０００ポイントで
且つ当該ロボット２０の起動後日数が１０日に到達した
か否かの条件により成長タイミング（１）に到達したか
否かが判断される。

【００７６】ここで、ロボット２０において型体変化を
行う成長タイミング（１）に到達したと判断された場合
には、前記学習データ２２ｆとして記憶されている各評
価対象のロボット型体Ａ１，Ａ２，Ｂ，Ｃに対応付けら
れた学習評価ポイントが読み出され（ステップＥ４→Ｅ
５）、各評価対象ロボット型体Ａ１，Ａ２，Ｂ，Ｃ個々
の小計評価ポイント間のポイント差が一定以内か否か判
断される（ステップＥ６）。

【００７７】ここで、前記各評価対象ロボット型体Ａ
１，Ａ２，Ｂ，Ｃ個々の小計評価ポイント間のポイント
差が一定以内でないと判断された場合には、最高値の小
計評価ポイントが得られている評価対象ロボット型体
（Ａ１，Ａ２，Ｂ，Ｃ）が当該ロボット２０の次の変化
型体として決定され（ステップＥ７）、また前記各評価
対象ロボット型体Ａ１，Ａ２，Ｂ，Ｃ個々の小計評価ポ
イント間のポイント差が一定以内であると判断された場
合には、Ｄ「ノーマル型」のロボット型体が当該ロボッ
ト２０の次の変化型体として決定される（ステップＥ
８）。

【００７８】すると、前記学習評価ポイントに基づき決
定された当該ロボット２０の次の変化型体への変化に必
要な付加部品（パーツ）・付加データの内容が前記成長
データ→成長パーツ決定データ２２ｎ（図６参照）に従
ってロボット管理サーバ１０へ送信される（ステップＥ
９）。

【００７９】例えば前記ロボット２０における決定変化
型体がＡ１「動物・ネコ型」またはＡ２「動物・イヌ
型」である場合には、付加部品（パーツ）として「しっ
ぽＴ」、付加データとして「動物型付加データ［１０］
１２b10」を要求する内容データが送信され、また、例
えば前記ロボット２０における決定変化型体がＤ「ノー
マル型」である場合には、付加部品（パーツ）として
「腕（ハンドル）Ｈ」、付加データとして「ノーマル付
加データ」を要求する内容データが送信される。

【００８０】そして、ロボット管理サーバ１０におい
て、前記ロボット２０から送信された決定変化型体に応
じた付加部品（パーツ）・付加データの要求内容が受信
されると、ロボット側でのパーツ決定であると判断され
ると共に（ステップＧ６）、当該決定された付加部品
（パーツ）・付加データの要求内容が受信されたと判断
され（ステップＧ８）、その要求内容である付加部品
（パーツ）・付加データの供給に伴う販売費用が計算さ
れて該当のロボット２０へ送信される（ステップＧ１
０）。

【００８１】ロボット２０において、前記ロボット管理
サーバ１０から送信された決定変化型体に要する販売費
用が受信されると（ステップＥ１０）、当該決定された
ロボット変化型体への変化に要する付加部品（パーツ）
・付加データの内容及び費用が、音出力部３０や表示部
３１によって音声・画像などで出力され、当該ロボット
２０のユーザへ報知される（ステップＥ１１）。

【００８２】ここで、ロボット２０の入力部２６ａにお
いて、ユーザが「承認」の入力を行わない場合には、成
長タイミング（１）に応じた決定変化型体へのロボット
の変化はなされず、当該ロボット２０はスタートタイプ
Ｓのまま維持される（ステップＥ１２→ＥＦ〜Ｅ１
１）。

【００８３】一方、ロボット２０の入力部２６ａにおい
て、ユーザが「承認」の入力を行ったと判断された場合
には、当該承認された付加部品（パーツ）・付加データ
の送付依頼がロボット管理サーバ１０へ送信される（ス
テップＥ１３）。

【００８４】ロボット管理サーバ１０において、前記ロ
ボット２０から送信されたユーザ承認済みの付加部品
（パーツ）・付加データの送付依頼が受信されると（ス
テップＧ１１）、当該付加部品（パーツ）の発送指示が
該当ロボットのメモリ１２ｄに記憶されている部品送付
先住所１２ｋを指定してロボット管理サービスセンタへ
行われると共に（ステップＧ１２）、付加データ１２bn
がメモリ１２から読み出され同ロボットのメモリ１２ｄ
に記憶されているデータ送信先メールアドレス１２ｊを
指定して送信される（ステップＧ１３）。

【００８５】すると、ロボット管理サーバ１０では、さ
らに前記ステップＧ１０において計算された付加部品
（パーツ）・付加データの供給に伴う販売費用の課金指
示が、同ロボットのメモリ１２ｄに記憶されている課金
先情報１２ｉの口座番号を指定して銀行サーバ４０へ行
われる（ステップＧ１４）。

【００８６】そして、ロボット２０において、前記ロボ
ット管理サーバ１０から送信された次期変化型体への変
化に要する付加データ１２bnが受信されると、この受信
された付加データはメモリ２２内に登録される（ステッ
プＥ１４）。

【００８７】また、前記ロボット管理サービスセンタか
ら発送された次期変化型体への変化に要する付加部品
（パーツ）がユーザに受け取られると、該ユーザにより
現在スタートタイプＳであるロボット２０に対し追加・
交換（変更）などにより組み付けられ、前記成長タイミ
ング（１）での決定変化型体への変化が完了する（ステ
ップＥ１５）。

【００８８】すなわち、前記成長タイミング（１）での
決定変化型体が、例えばＣ「知的頭脳型」であった場合
には、前記ロボット管理サーバ１０から送信されて受信
された頭脳型付加データ［２］１２b2がメモリ２２内の
付加データ２２ｃとして登録され、また、前記ロボット
管理サービスセンタから発送されて届けられたメガネシ
ールＧ及び頭脳型台座ＩがスタートタイプＳのカバーＫ
及び台座Ｊを取り外して組み付けられることで、頭脳ロ
ボットタイプ「知的頭脳型」Ｃ１への変化が成される。

【００８９】また、前記成長タイミング（１）での決定
変化型体が、例えばＡ１「動物・ネコ型」またはＡ２
「動物・イヌ型」であった場合には、前記ロボット管理
サーバ１０から送信されて受信された動物型付加データ
［１０］１２b10がメモリ２２内の付加データ２２ｃと
して登録され、また、前記ロボット管理サービスセンタ
から発送されて届けられたしっぽＴがスタートタイプＳ
に追加され組み付けられることで、動物タイプ「動物
型」Ａ０への変化が成される。

【００９０】こうして、ロボット２０が前記成長タイミ
ング（１）での決定変化型体に変化すると、この変化後
のメカ型体（３４，３５）及び付加データ２２ｃに従っ
て、前記図１０における学習・行動処理（ステップＦ１
〜Ｆ９）及びこれに伴う前記図１１におけるサーバ処理
（ステップＧ２〜Ｇ５）が同様に実行される（ステップ
ＥＦ）。

【００９１】そして、メモリ２２内の成長データ→成長
パーツ決定データ２２ｎ（図６参照）に基づき、ロボッ
ト型体の自己移動タイプへの第２変化タイミングである
成長タイミング（２）に到達したか否か判断される（ス
テップＥ１６）。

【００９２】ここで、ロボット２０の起動後日数が１５
日になったことで、当該ロボット２０の第１成長期から
第２成長期への成長タイミング（２）に到達したと判断
された場合には、前記成長データ→成長パーツ決定デー
タ２２ｎ（図６参照）に応じて決定された当該ロボット
２０の第２成長期への変化成長に必要な成長部品（パー
ツ）・成長データの内容がロボット管理サーバ１０へ送
信される（ステップＥ１７）。

【００９３】例えば前記ロボット２０における決定第２
成長型体がＡ１「動物・ネコ型」である場合には、成長
部品（パーツ）としてネコ用パーツ（「ネコ型耳パーツ
Ｍ１」「ネコ型胴体Ｌ１」）、成長データとして「ネコ
型成長データ［１１］１２b11」を要求する内容データ
が送信され、また、例えば前記ロボット２０における決
定第２成長型体がＤ「ノーマル型」である場合には、成
長部品（パーツ）として「中ボディＭ」、成長データと
して「中ボディ用成長データ［１］１２c1」を要求する
内容データが送信される。

【００９４】そして、ロボット管理サーバ１０におい
て、前記ロボット２０から送信された決定第２成長型体
に応じた成長部品（パーツ）・成長データの要求内容が
受信されると、ロボット側でのパーツ決定であると判断
されると共に（ステップＧ６）、当該決定された成長部
品（パーツ）・成長データの要求内容が受信されたと判
断され（ステップＧ９）、その要求内容である成長部品
（パーツ）・成長データの供給に伴う販売費用が計算さ
れて該当のロボット２０へ送信される（ステップＧ１
０）。

【００９５】ロボット２０において、前記ロボット管理
サーバ１０から送信された決定第２成長型体に要する販
売費用が受信されると（ステップＥ１８）、当該決定さ
れたロボット成長型体への変化成長に要する成長部品
（パーツ）・成長データの内容及び費用が、音出力部３
０や表示部３１によって音声・画像などで出力され、当
該ロボット２０のユーザへ報知される（ステップＥ１
９）。

【００９６】ここで、ロボット２０の入力部２６ａにお
いて、ユーザが「承認」の入力を行わない場合には、成
長タイミング（１）→（２）に応じた決定第２成長型体
へのロボットの変化成長はなされず、当該ロボット２０
は第１成長期タイプ（Ａ０，Ｂ１，Ｃ１，Ｄ１）のまま
維持される（ステップＥ２０，Ｅ２１→ＥＦ〜Ｅ１
９）。

【００９７】一方、ロボット２０の入力部２６ａにおい
て、ユーザが「承認」の入力を行ったと判断された場合
には、当該承認された成長部品（パーツ）・成長データ
の送付依頼がロボット管理サーバ１０へ送信される（ス
テップＥ２２）。

【００９８】ロボット管理サーバ１０において、前記ロ
ボット２０から送信されたユーザ承認済みの成長部品
（パーツ）・成長データの送付依頼が受信されると（ス
テップＧ１１）、当該成長部品（パーツ）の発送指示が
該当ロボットのメモリ１２ｄに記憶されている部品送付
先住所１２ｋを指定してロボット管理サービスセンタへ
行われると共に（ステップＧ１２）、成長データ１２cn
や１２bnがメモリ１２から読み出され同ロボットのメモ
リ１２ｄに記憶されているデータ送信先メールアドレス
１２ｊを指定して送信される（ステップＧ１３）。

【００９９】すると、ロボット管理サーバ１０では、さ
らに前記ステップＧ１０において計算された成長部品
（パーツ）・成長データの供給に伴う販売費用の課金指
示が、同ロボットのメモリ１２ｄに記憶されている課金
先情報１２ｉの口座番号を指定して銀行サーバ４０へ行
われる（ステップＧ１４）。

【０１００】そして、ロボット２０において、前記ロボ
ット管理サーバ１０から送信された第２成長型体への変
化成長に要する成長データ１２cn（１２bn）が受信され
ると、この受信された成長データはメモリ２２内に登録
される（ステップＥ２３）。

【０１０１】また、前記ロボット管理サービスセンタか
ら発送された第２成長型体への変化に要する成長部品
（パーツ）がユーザに受け取られると、該ユーザにより
現在第１成長期タイプ（Ａ０，Ｂ１，Ｃ１，Ｄ１）であ
るロボット２０に対し追加・交換（変更）などにより組
み付けられ、前記成長タイミング（２）での決定第２成
長型体への変化成長が完了する（ステップＥ２４）。

【０１０２】すなわち、前記成長タイミング（２）での
決定第２成長型体が、例えばＣ「知的頭脳型」であった
場合には、前記ロボット管理サーバ１０から送信されて
受信された中ボディ用成長データ［１］１２c1がメモリ
２２内の成長データ２２ｄとして登録され、また、前記
ロボット管理サービスセンタから発送されて届けられた
中ボディＭがタイプＣ１の頭脳型台座Ｉを取り外して組
み付けられることで、移動ロボットタイプ「知的頭脳
型」Ｃ２への変化成長が成される。

【０１０３】また、前記成長タイミング（２）での決定
第２成長型体が、例えばＡ１「動物・ネコ型」であった
場合には、前記ロボット管理サーバ１０から送信されて
受信されたネコ型成長データ［１１］１２b11がメモリ
２２内の成長データ２２ｄとして登録され、また、前記
ロボット管理サービスセンタから発送されて届けられた
ネコ型耳パーツＭ１及びネコ型胴体Ｌ１が動物タイプＡ
０に組み付けられると共に、しっぽＴが位置変更される
ことで、ネコ型モデルＡ１への変化成長が成される。

【０１０４】こうして、ロボット２０が前記成長タイミ
ング（２）での決定第２成長型体に変化成長すると、こ
の変化成長後のメカ型体（３４，３５）及び成長データ
２２ｄに従って、前記図１０における学習・行動処理
（ステップＦ１〜Ｆ９）及びこれに伴う前記図１１にお
けるサーバ処理（ステップＧ２〜Ｇ５）が同様に実行さ
れる（ステップＥＦ）。

【０１０５】そして、メモリ２２内の成長データ→成長
パーツ決定データ２２ｎ（図６参照）に基づき、ロボッ
ト型体の完全歩行タイプへの第３変化タイミングである
成長タイミング（３）に到達したか否か判断される（ス
テップＥ２５）。

【０１０６】ここで、ロボット２０の動作時間が３０時
間で且つ起動後日数が２０日になったことで、当該ロボ
ット２０の第２成長期から第３成長期への成長タイミン
グ（３）に到達したと判断された場合には、前記成長デ
ータ→成長パーツ決定データ２２ｎ（図６参照）に応じ
て決定された当該ロボット２０の第３成長期への成長に
必要な成長部品（パーツ）・成長データの内容がロボッ
ト管理サーバ１０へ送信される（ステップＥ２６）。

【０１０７】例えば前記ロボット２０における決定第３
成長型体がＤ「ノーマル型」である場合には、成長部品
（パーツ）として「大ボディＬ」、成長データとして
「大ボディ用成長データ［２］１２c2」を要求する内容
データが送信される。

【０１０８】なお、本実施形態において、Ａ１「動物・
ネコ型」またはＡ２「動物・イヌ型」については、第２
成長型体において歩行タイプへの成長が成されるので、
第３成長型体への成長は行われない。

【０１０９】そして、ロボット管理サーバ１０におい
て、前記ロボット２０から送信された決定第３成長型体
に応じた成長部品（パーツ）・成長データの要求内容が
受信されると、ロボット側でのパーツ決定であると判断
されると共に（ステップＧ６）、当該決定された成長部
品（パーツ）・成長データの要求内容が受信されたと判
断され（ステップＧ９）、その要求内容である成長部品
（パーツ）・成長データの供給に伴う販売費用が計算さ
れて該当のロボット２０へ送信される（ステップＧ１
０）。

【０１１０】ロボット２０において、前記ロボット管理
サーバ１０から送信された決定第３成長型体に要する販
売費用が受信されると（ステップＥ２７）、当該決定さ
れたロボット成長型体への成長に要する成長部品（パー
ツ）・成長データの内容及び費用が、音出力部３０や表
示部３１によって音声・画像などで出力され、当該ロボ
ット２０のユーザへ報知される（ステップＥ２８）。

【０１１１】ここで、ロボット２０の入力部２６ａにお
いて、ユーザが「承認」の入力を行わない場合には、成
長タイミング（２）→（３）に応じた決定第３成長型体
へのロボットの成長はなされず、当該ロボット２０は第
２成長期タイプ（Ｂ２，Ｃ２，Ｄ２）のまま維持される
（ステップＥ２９，Ｅ３０→ＥＦ〜Ｅ２８）。

【０１１２】一方、ロボット２０の入力部２６ａにおい
て、ユーザが「承認」の入力を行ったと判断された場合
には、当該承認された成長部品（パーツ）・成長データ
の送付依頼がロボット管理サーバ１０へ送信される（ス
テップＥ３１）。

【０１１３】そして、ロボット２０において、ロボット
管理サーバ１０から送信された第３成長型体への成長に
要する成長データ１２c2が受信されると、この受信され
た成長データはメモリ２２内に登録される（ステップＥ
３２）。

【０１１４】また、前記ロボット管理サービスセンタか
ら発送された第３成長型体への成長に要する成長部品
（パーツ）がユーザに受け取られると、該ユーザにより
現在第２成長期タイプ（Ｂ２，Ｃ３，Ｄ３）であるロボ
ット２０に対し追加・交換（変更）などにより組み付け
られ、前記成長タイミング（２）での決定第２成長型体
への成長が完了する（ステップＥ３３）。

【０１１５】すなわち、前記成長タイミング（３）での
決定第３成長型体が、例えばＣ「知的頭脳型」であった
場合には、前記ロボット管理サーバ１０から送信されて
受信された大ボディ用成長データ［２］１２c2がメモリ
２２内の成長データ２２ｄとして登録され、また、前記
ロボット管理サービスセンタから発送されて届けられた
大ボディＬがタイプＣ２の中ボディＭを取り外して組み
付けられることで、完全歩行タイプ「知的頭脳型」Ｃ３
への成長が成される。

【０１１６】こうして、ロボット２０が前記成長タイミ
ング（３）での決定第３成長型体に成長すると、この成
長後のメカ型体（３４，３５）及び成長データ２２ｄに
従って、前記図１０における学習・行動処理（ステップ
Ｆ１〜Ｆ９）及びこれに伴う前記図１１におけるサーバ
処理（ステップＧ２〜Ｇ５）が同様に実行される（ステ
ップＥＦ）。

【０１１７】したがって、前記構成のロボット管理シス
テムによれば、ロボット２０に備えられたカメラ２７や
音センサ２８，接触センサ２９によって周囲の画像の取
り込みやユーザの音声，ユーザとの接触などによる特定
の情報を検知して学習し、この学習データの内容に応じ
てスタートタイプＳのロボット型体からＡ「動物ネコ・
イヌ型」、Ｂ「愛情型」、Ｃ「知的頭脳型」、Ｄ「ノー
マル型」の何れかの型体への変化を決定し、この型体変
化に応じて必要な付加部品及び付加データ（制御プログ
ラムなど）の内容を成長データ→成長パーツ決定データ
２２ｎから読み出してロボット管理サーバ１０へ通知す
ると共に、ロボット２０の音出力部３０や表示部３１か
らユーザへ報知要求する。そして、ユーザがロボット２
０による付加部品・付加データの要求を承認すると、ロ
ボット管理サーバ１０から対応する付加データ１２bnが
読み出されてロボット２０へ送信登録されると共に、当
該ロボット管理サーバ１０による付加部品の発送指示に
よりユーザ宅に届けられた付加部品をスタートタイプＳ
のロボット２０へ組み付けることにより、前記決定され
たロボット型体への変化成長が成されるので、ロボット
２０に対するユーザの世話の仕方に応じた次のロボット
型体への変化の要求が該ロボット２０自身により行わ
れ、ユーザの好みに合った種類のロボットへと成長させ
ることができる。

【０１１８】なお、前記実施形態では、ロボット２０内
のメモリ２２に対して用意された学習データ→付加パー
ツ決定データ２２ｍ（図５参照）及び成長データ→成長
パーツ決定データ２２ｎ（図６参照）に基づき、ユーザ
との関わりに応じた学習データに従い当該ロボット２０
の次期変化型体が決定されロボット２０自身によりその
要求がなされる構成としたが、ロボット２０での学習・
行動処理（図１０参照）によって所定時間毎にロボット
管理サーバ１０へ送信される学習データに従い、当該ロ
ボット管理サーバ１０側のメモリ１２にて用意される学
習データ→付加パーツ決定データ１２ｍ（図５参照）及
び成長データ→成長パーツ決定データ１２ｎ（図６参
照）に基づいてロボット２０の次期変化型体を決定し、
この管理サーバ１０にて決定された次期変化型体をロボ
ット２０へ送信通知して該ロボット２０自身によりその
要求がなされる構成としてもよい。

【０１１９】この場合、前記図９のロボット処理におけ
るステップＥ４〜Ｅ９及びステップＥ１６，Ｅ１７及び
ステップＥ２５，Ｅ２６での次期変化・成長型体の決定
処理を、前記図１１のロボット管理サーバ処理における
ステップＧ７において実施すればよい。

【０１２０】また、前記実施形態では、ロボット２０の
学習データに応じて決定された次期変化型体は、外観的
には付加（成長）部品の組み付けによって完成させ、内
部的には付加（成長）データの登録によって完成させる
構成としたが、図１２に示すように、顔部分の略全体を
カラー液晶表示画面とするロボットＨ０を使用し、学習
データに応じて決定された次期ロボットの型体に応じた
付加（成長）データ（含むプログラム）のみを新たに登
録し、前記表示画面に各成長段階に応じて異なる顔を表
示させることで、例えばそれぞれ顔の異なる「音声認識
・会話機能アップタイプ」Ｈ１、さらには「教育機能強
化タイプ」Ｉ、または「ホームコントロール機能追加タ
イプ」Ｋ、または「介護機能強化タイプ」Ｊなどに変化
成長させる構成としてもよい。

【０１２１】図１２は前記ロボット管理システムにおけ
るロボット変化（成長）型体の他の実施形態を示す図で
ある。

【０１２２】なお、前記実施形態において記載したロボ
ット管理システムにおけるロボット管理の手法、すなわ
ち、図９のフローチャートに示すロボット２０でのロボ
ット処理、図１０のフローチャートに示す前記ロボット
２０でのロボット処理に伴う学習・行動処理、図１１の
フローチャートに示すロボット管理サーバ１０でのサー
バ処理の等の各手法は、何れもコンピュータに実行させ
ることができるプログラムとして、メモリカード（ＲＯ
Ｍカード、ＲＡＭカード等）、磁気ディスク（フロッピ
ディスク、ハードディスク等）、光ディスク（ＣＤ−Ｒ
ＯＭ、ＤＶＤ等）、半導体メモリ等の外部記録媒体１
３，２３に格納して配布することができる。そして、通
信ネットワークＮとの接続機能を有するロボット２０や
ロボット管理サーバ１０などのコンピュータは、この外
部記録媒体１３，２３に記憶されたプログラムを各記録
媒体読取部１４，２４によってメモリ１２，２２に読み
込み、この読み込んだプログラムによって動作が制御さ
れることにより、前記実施形態において説明したロボッ
ト管理機能を実現し、前述した手法による同様の処理を
実行することができる。

【０１２３】また、前記各手法を実現するためのプログ
ラムのデータは、プログラムコードの形態として通信ネ
ットワーク（Ｎ）上を伝送させることができ、この通信
ネットワーク（Ｎ）に接続されたコンピュータ端末から
前記のプログラムデータを取り込み、前述したロボット
管理機能を実現することもできる。

【０１２４】なお、本願発明は、前記各実施形態に限定
されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しな
い範囲で種々に変形することが可能である。さらに、前
記各実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開
示される複数の構成要件における適宜な組み合わせによ
り種々の発明が抽出され得る。例えば、各実施形態に示
される全構成要件から幾つかの構成要件が削除された
り、幾つかの構成要件が組み合わされても、発明が解決
しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の
効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、こ
の構成要件が削除されたり組み合わされた構成が発明と
して抽出され得るものである。

【０１２５】

【発明の効果】以上のように、本発明の請求項１に係る
ロボットによれば、センサ手段により検知されるロボッ
トの使用環境などに基づいた学習の内容に応じて、当該
ロボットに付加すべき部品や動作プログラムなどの内容
が該ロボット自身により要求されるので、このロボット
自身が要求する付加内容をロボットユーザが付加してや
ることでロボットを変化させ成長させることができる。

【０１２６】また、本発明の請求項８に係るロボット管
理システムによれば、ロボットにおいてその使用環境な
どに基づいた学習の内容に応じて決定した当該ロボット
に対し付加すべき動作プログラムなどの内容の取得要求
が該ロボットから受信されると、この受信された要求の
付加すべき内容が前記ロボットへ送信されて提供される
のと共に、前記受信された要求の付加内容に応じて前記
ロボットのユーザに対し課金が行われるので、ロボット
自身にて決定された該ロボット変化成長のための付加内
容を管理システムから返送し変化成長させてやり、同時
にその代金をロボットユーザに課金できるようになる。

【０１２７】よって、本発明によれば、学習内容に応じ
て自らが変化を要求し進化することが可能になるロボッ
ト、及びそのロボット管理システムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係るロボット管理システム
の全体の構成を示すブロック図。

【図２】前記ロボット管理システムにおけるロボット管
理サーバ１０の電子回路の構成を示すブロック図。

【図３】前記ロボット管理システムにおけるロボット２
０の電子回路の構成を示すブロック図。

【図４】前記ロボット管理サーバ１０のメモリ１２に記
憶される付加データ１２b1，１２b2，…及び成長データ
１２c1，１２c2，…の内容を示す図。

【図５】前記ロボット管理システムにおけるロボット管
理サーバ１０のメモリ１２や各ロボット２０ａ，２０
ｂ，…のメモリ２２に記憶される学習データ→付加パー
ツ決定データ１２ｍ（２２ｍ）の内容を示す図。

【図６】前記ロボット管理システムにおけるロボット管
理サーバ１０のメモリ１２や各ロボット２０ａ，２０
ｂ，…のメモリ２２に記憶される学習データ→成長パー
ツ決定データ１２ｎ（２２ｎ）の内容を示す図。

【図７】前記ロボット管理システムによるロボット２０
の学習に応じた型体変化及び成長過程（その１）を示す
図。

【図８】前記ロボット管理システムによるロボット２０
の学習に応じた型体変化及び成長過程（その２）を示す
図。

【図９】前記ロボット管理システムのロボット２０ａ，
２０ｂ，…によるロボット処理を示すフローチャート。

【図１０】前記ロボット管理システムのロボット２０
ａ，２０ｂ，…によるロボット処理に伴う学習・行動処
理を示すフローチャートである。

【図１１】前記ロボット管理システムのロボット管理サ
ーバ１０によるサーバ処理を示すフローチャート。

【図１２】前記ロボット管理システムにおけるロボット
変化（成長）型体の他の実施形態を示す図。

【符号の説明】

１０ …ロボット管理サーバ ２０ …ロボット １１、２１…ＣＰＵ １２、２２…メモリ １２ａ、２２ａ…ロボット管理プログラム ２２ｂ…ロボット制御プログラム １２bn、２２ｃ…付加データ １２cn、２２ｄ…成長データ １２ｅ、２２ｅ…ロボットＩＤ １２ｆ、２２ｆ…学習データ １２ｇ、２２ｇ…成長データ １２ｈ、２２ｈ…パーツ決定データ １２ｉ、２２ｉ…課金先情報、 １２ｊ、２２ｊ…データ送信先メールアドレス １２ｋ、２２ｋ…部品送付先住所 １２ｍ、２２ｍ…学習データ→付加パーツ決定データ １２ｎ、２２ｎ…成長データ→成長パーツ決定データ １３、２３…外部記録媒体 １４、２４…記録媒体読取部 １５、２５…電送制御部 １６ …サーバ入力部 ２６ …ロボット時計部 １７ …サーバ表示部 ２７ …カメラ １８ …サーバ時計部 ２８ …音センサ ２９ …接触センサ ３０ …音出力部 ３１ …ロボット表示部 ３２ …駆動部 ３３ …基本メカ部品 ３４ …交換可能メカ部品（Ｊ，Ｋ，Ｐ，Ｉ，Ｈ，Ｍ，
Ｌ，Ｍ１，Ｍ２） ３５ …付加メカ部品（Ｔ，Ｌ１，Ｌ２） ４０ …銀行サーバ Ｎ …通信ネットワーク Ｓ …スタートタイプ Ａ０…動物タイプ「動物型」 Ａ１…自己移動可能ネコ型モデル「動物・ネコ型」 Ａ２…自己移動可能イヌ型モデル「動物・イヌ型」 Ｂ１…赤ちゃんタイプ「愛情型」 Ｃ１…頭脳ロボットタイプ「知的頭脳型」 Ｄ１…ノーマルタイプ「ノーマル型」 Ｂ２，Ｃ２，Ｄ２…移動ロボットタイプ Ｂ３，Ｃ３，Ｄ３…完全歩行タイプ Ｊ …スタートタイプ型台座 Ｋ …カバー Ｐ …小ボディ Ｉ …頭脳タイプ台座 Ｈ …腕（ハンドル） Ｍ …中ボディ Ｌ …大ボディ Ｍ１…ネコ型耳パーツ Ｍ２…イヌ型耳パーツ Ｔ …しっぽ Ｌ１…ネコ型胴体 Ｌ２…イヌ型胴体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C150 CA01 CA02 DA04 DA05 DA24 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 ED42 ED47 ED52 EF07 EF16 EF17 EF23 EF29 EF33 EF36 3C007 AS36 CS08 JS03 KT01 KW01 LW12 MT00 MT14 WA03 WA04 WA13 WA14 WC00 WC01

Claims (17)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 学習機能を有するロボットであって、 周囲の情報を検知するセンサ手段と、 このセンサ手段により特定の情報が検知されたことを学
   習する学習手段と、 この学習手段による学習の内容に応じて当該ロボットに
   付加する内容を要求する付加内容要求手段と、を備えた
   ことを特徴とするロボット。
2. 【請求項２】 前記付加内容要求手段は、 前記学習手段による学習内容が予め設定された学習内容
   となった場合に当該ロボットに付加する内容を決定する
   内容決定手段と、 この内容決定手段により決定された付加内容を要求する
   要求手段と、を有することを特徴とする請求項１に記載
   のロボット。
3. 【請求項３】 さらに、 前記学習手段による学習内容及び当該ロボットの利用状
   況に基づいて該ロボットの成長タイミングを検知する成
   長タイミング検知手段を備え、 前記付加内容要求手段は、前記成長タイミング検知手段
   により検知された成長タイミングに対応して、該ロボッ
   トに付加する内容を決定して要求する、ことを特徴とす
   る請求項２に記載のロボット。
4. 【請求項４】 前記要求手段による付加内容の要求は、
   ロボット自身が該ロボットユーザに報知して要求するユ
   ーザ報知手段であり、 このユーザ報知手段により報知された付加内容に対する
   ユーザの承認を検知する承認検知手段と、 この承認検知手段によりユーザの承認が検知された場合
   に、前記要求された付加内容を取得する付加内容取得手
   段と、をさらに備えたことを特徴とする請求項２または
   請求項３に記載のロボット。
5. 【請求項５】 前記ロボットに付加する内容は、当該ロ
   ボットへの付加により該ロボットの外観及び動作を人型
   または動物型に変化させる付加内容である、ことを特徴
   とする請求項１乃至請求項４に記載のロボット。
6. 【請求項６】 前記ロボットに付加する内容は、当該ロ
   ボットに組み付ける部品と当該ロボットの動きを制御す
   るデータであることを特徴とする請求項１乃至請求項５
   に記載のロボット。
7. 【請求項７】 前記ロボットに組み付ける部品は、当該
   ロボットに追加または既存の部品と交換して組み付けら
   れることを特徴とする請求項６に記載のロボット。
8. 【請求項８】 学習機能を有するロボットと通信するロ
   ボット管理システムであって、 前記ロボットにおいてその学習の内容に応じて決定した
   当該ロボットに対し付加する内容の取得要求を該ロボッ
   トから受信する要求受信手段と、 この要求受信手段により受信された要求の付加内容を前
   記ロボットへ送信する要求内容送信手段と、 前記要求受信手段により受信された要求の付加内容に応
   じて前記ロボットのユーザに課金する課金手段と、を備
   えたことを特徴とするロボット管理システム。
9. 【請求項９】 学習機能を有するロボットと通信するロ
   ボット管理システムであって、 前記ロボットにおける学習の内容を該ロボットから受信
   する学習内容受信手段と、 この学習内容受信手段により受信された前記ロボットに
   おける学習の内容に応じて当該ロボットに付加する内容
   を決定する付加内容決定手段と、 この付加内容決定手段により決定された前記ロボットに
   対する付加内容を該ロボットに通知する付加内容通知手
   段と、を備えたことを特徴とするロボット管理システ
   ム。
10. 【請求項１０】 さらに、 前記付加内容通知手段による前記ロボットへの該ロボッ
    トに対する付加内容の通知について当該ロボットからロ
    ボットユーザの承認を受信する承認受信手段と、 この承認受信手段による承認の受信に応じて、前記ロボ
    ットに対する付加内容である該ロボットの動きを制御す
    るデータを当該ロボットに送信する制御データ送信手段
    と、を備えたことを特徴とする請求項９に記載のロボッ
    ト管理システム。
11. 【請求項１１】 さらに、 前記学習内容受信手段により受信された前記ロボットに
    おける学習の内容を記憶する学習内容記憶手段と、 前記ロボットからの受信データの異常を検知するデータ
    異常検知手段と、 このデータ異常検知手段により受信データの異常が検知
    された場合に、該異常データの受信前までに前記学習内
    容記憶手段により記憶された前記ロボットにおける学習
    の内容を該ロボットへ送信する学習内容戻し送信手段
    と、を備えたことを特徴とする請求項９または請求項１
    ０に記載のロボット管理システム。
12. 【請求項１２】 学習機能を有するロボットのコンピュ
    ータを制御するためのロボット制御プログラムであっ
    て、 前記コンピュータを、 前記学習の内容に応じて当該ロボットに付加する内容を
    要求する付加内容要求手段として機能させるようにした
    コンピュータ読み込み可能な制御プログラム。
13. 【請求項１３】 学習機能を有するロボットと通信する
    ロボット管理システムのコンピュータを制御するための
    ロボット管理処理プログラムであって、 前記コンピュータを、 前記ロボットにおける学習の内容を該ロボットから受信
    する学習内容受信手段、 この学習内容受信手段により受信された前記ロボットに
    おける学習の内容に応じて当該ロボットに付加する内容
    を決定する付加内容決定手段、 この付加内容決定手段により決定された前記ロボットに
    対する付加内容を該ロボットに通知する付加内容通知手
    段、 として機能させるようにしたコンピュータ読み込み可能
    なロボット管理処理プログラム。
14. 【請求項１４】 学習機能を有するロボットと通信する
    ためのロボット管理方法であって、 前記ロボットにおける学習の内容を該ロボットから受信
    する学習内容受信ステップと、 この学習内容受信ステップにて受信された前記ロボット
    における学習の内容に応じて当該ロボットに付加する内
    容を決定する付加内容決定ステップと、 この付加内容決定ステップにて決定された前記ロボット
    に対する付加内容を該ロボットに通知する付加内容通知
    ステップと、からなることを特徴とするロボット管理方
    法。
15. 【請求項１５】 学習機能を有する機器と通信する機器
    管理システムであって、 前記機器においてその学習の内容に応じて決定した当該
    機器に対し付加する内容の取得要求を該機器から受信す
    る要求受信手段と、 この要求受信手段により受信された要求の付加内容を前
    記機器へ送信する要求内容送信手段と、 前記要求受信手段により受信された要求の付加内容に応
    じて前記機器のユーザに課金する課金手段と、を備えた
    ことを特徴とする機器管理システム。
16. 【請求項１６】 学習機能を有する機器と通信する機器
    管理システムのコンピュータを制御するための機器管理
    処理プログラムであって、 前記コンピュータを、 前記機器においてその学習の内容に応じて決定した当該
    機器に対し付加する内容の取得要求を該機器から受信す
    る要求受信手段、 この要求受信手段により受信された要求の付加内容を前
    記機器へ送信する要求内容送信手段、 前記要求受信手段により受信された要求の付加内容に応
    じて前記機器のユーザに課金する課金手段、として機能
    させるようにした機器管理処理プログラム。
17. 【請求項１７】 学習機能を有する機器と通信するため
    の機器管理方法であって、 前記機器においてその学習の内容に応じて決定した当該
    機器に対し付加する内容の取得要求を該機器から受信す
    る要求受信ステップと、 この要求受信ステップにて受信された要求の付加内容を
    前記機器へ送信する要求内容送信ステップと、 前記要求受信ステップにて受信された要求の付加内容に
    応じて前記機器のユーザに課金する課金ステップと、か
    らなることを特徴とする機器管理方法。