JP2002524696A - 空気圧作動装置の動きを制御するための保護装置 - Google Patents

空気圧作動装置の動きを制御するための保護装置

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JP2002524696A JP2000569130A JP2000569130A JP2002524696A JP 2002524696 A JP2002524696 A JP 2002524696A JP 2000569130 A JP2000569130 A JP 2000569130A JP 2000569130 A JP2000569130 A JP 2000569130A JP 2002524696 A JP2002524696 A JP 2002524696A
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movement
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ボハオ リャオ，
ウルバン ダールベルグ，
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デラヴァル ホルディング アーベー
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Abstract

(57)【要約】 シリンダ（６）を第１室（５ａ）及び第２室（５ｂ）に分割するピストン（４）を与えられた少なくとも一つの細長いシリンダ（６）、前記第１及び第２室（５ａ，５ｂ）の少なくとも一つに接続可能な作動圧力供給ライン（１４）、シリンダ（６）に対するピストン（４）の動きを制御するための制御手段（２２）、及び制御手段（２２）と協同しかつピストンの動きに関連したピストンの特徴を感知するように適応されたセンサー手段（２３，３０）を含む、空気圧作動装置（３）の動きを制御するための保護装置。本発明によれば、前記ピストン動きの過剰値が確立されたことを前記センサー手段（２２，３０）からの信号が表示するとすぐに前記制御手段（２２）が前記ピストン（４）の動きを制限する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 発明の技術分野 本発明は請求項１の前提文に記載された、空気圧作動装置の動きを制御するた
めの保護装置に関する。
【０００２】 動物（例えば雌牛）を搾乳するための搾乳システムに使用される公知の空気圧
装置は動物の望ましくない蹴りなどの動きに対して満足のいく追加の過剰な保護
を全く備えておらず、さらにサーボ機構位置決定要素を含む制御手段の故障の場
合には作動装置の速い動きを防止する並列の保護機能を全く備えていない点で欠
点を有する。さらに公知の空気圧装置は保護機能が十分に速い方法で実施されな
いという点で欠点を有する。この種の搾乳システムは例えばＥＰ−Ａ ０３６０
３５４に記載されている。
【０００３】 従って、本発明の目的は公知の装置の問題を克服することである。
【０００４】 本発明のさらなる目的はピストン運動に対する外部の偶然の影響に対して空気
圧作動装置の制御のための保護を提供することである。
【０００５】 発明の概要 これは冒頭に規定された保護装置であって、前記ピストン動きの過剰値が確立
されたことを前記センサー手段からの信号が表示するとすぐに前記制御手段が前
記ピストンの動きを制限することを特徴とする装置によって解決される。
【０００６】 これによって故障の場合又は動物又は人が操作中のロボットアームと衝突する
場合にシリンダに対するピストンの速い動きが起こることが防止される。
【０００７】 好ましくは、前記制御手段によって制御される弁手段は前記第１及び第２室に
接続可能であり、前記第１及び第２室の間の接続を開くように適応されている。
これによって第１及び第２室の間の圧力の均等化が達成される。シリンダに対し
てピストンはそのため外部の影響によってフレキシブルである。
【０００８】 好適には、前記センサー手段は前記シリンダに対する前記ピストンの単位時間
あたりの相対的な位置又は位置を感知するように適応された位置センサーを含み
、前記制御手段が単位時間あたりの位置変化の値が予め決められた値より高いこ
とを表示する前記位置センサーからの信号に反応して前記弁手段を開くように制
御するために適応されている。これによって前記作動装置の速度値が決定される
。制御手段からの信号はもし動きの値が超過されるなら与えられ、第１及び第２
室の間の圧力の均等化が達成される。
【０００９】 好ましくは、前記センサー手段は前記第１及び第２室の圧力差を感知するよう
に適応された差圧変換器を含み、前記制御手段が圧力差の値が前記ピストンの実
際の制御状況に依存したモデルによって構成される推定圧力より高いことを表示
する前記変換器からの信号に反応して前記弁手段を開くように制御するために適
応されている。これによって前記第１及び第２室の間の圧力の均等化が達成され
る。
【００１０】 好適には、前記モデルはカルマンフィルターによって導かれる。これによって
超過されない状態が達成される。
【００１１】 好ましくは、前記制御手段は前記ピストンの動きを制御する少なくとも一つの
別個の制御ユニットと前記第１及び第２室の間の圧力差を制御する少なくとも一
つの保護圧力制御ユニットに分割され、前記差圧変換器からの信号は前記保護圧
力制御ユニットに供給され、前記変換器によって感知される圧力差値がピストン
の実際の制御状況に依存した推定値より高いときに前記弁手段は前記保護圧力制
御ユニットによって制御される。これによって制御手段の故障又はサーボ制御弁
が動物又は人がロボットアームに衝突する状況を生じたとしても前記第１及び第
２室の間の圧力の均等化が達成される。
【００１２】 好適には、前記制御ユニット及び前記保護圧力制御ユニットの各々について、
差圧がカルマンフィルターによって導かれるモデルから計算される推定圧力と比
較され、制御信号を前記弁手段に送る。これによって、ＳＷ又はＨＷにおける故
障は保護機能についての効果を実際に持つ。
【００１３】 好ましくは、弁手段は前記制御手段と関連され、前記弁手段は前記作動圧力供
給ラインに及び前記第１及び第２室の少なくとも一つに接続可能であり、第１弁
手段は前記弁手段及び前記第１室の間に接続可能であり、第２弁手段は前記弁手
段び前記第２室の間に接続可能であり、前記供給ラインに接続可能で前記制御手
段と関連された制御弁手段は前記第１及び第２弁手段を制御するように適応され
、前記第１及び第２弁手段は前記センサー手段に反応する装置の正常操作のため
の位置にあり、前記ピストンの動きの前記過剰値によって前記弁手段は前記室の
間の圧力を等しくするように操作する。これによって作動装置について故障又は
外部の影響が起こるとき、第１及び第２室は供給ラインを遮断せずに圧力源から
切り離される。
【００１４】 好適には、第１圧力供給ラインは前記第１室及び前記弁手段の間に接続可能で
あり、第２圧力供給ラインは前記第２室及び前記弁手段の間に接続可能である。
これによって空気圧は少なくとも一つの方向でシリンダに対するピストンについ
ての影響を有することができる。
【００１５】 好ましくは、主弁手段は前記制御手段と関連され、前記第１及び第２室の少な
くとも一つに及び前記作動供給ラインに接続可能である。これによって前記装置
中への圧力発生を抑制することが達成される。
【００１６】 好適には、前記ロボットアームは前記ロボットアームの動きを制御するために
少なくとも一つの空気圧作動装置を含む。これによって前記ロボットアームの制
御可能な動きが達成される。
【００１７】 好ましくは、前記ロボットアームはロボットアーム懸垂手段に接続され、それ
が支持手段にヒンジ式に接続され、前記ロボットアーム懸垂手段は実質的に水平
な軸のまわりで前記支持手段に配置され、前記空気圧作動装置の少なくとも一つ
は前記ロボットアーム懸垂手段及び前記支持手段の間に配置され、前記ロボット
アーム懸垂手段が前記実質的に水平な軸のまわりで実質的に振子運動を実施でき
る。これによってアームが例えば乳頭に良好なアクセスを有すること及びロボッ
トアーム懸垂手段と支持手段の間の接続が前記動物の実質的に上のレベルに配置
されるので、肥料の如き土壌が機械的部分の動きを妨げる危険が少ないことが達
成される。
【００１８】 好適には、実質的に鉛直な面で前記ロボットアームを活動させるために前記空
気圧作動装置の少なくとも一つは前記ロボットアーム及び前記支持手段の間に配
置される。これによって制御可能な振子運動が達成される。
【００１９】 好ましくは、前記ロボットアームが前記ロボットアーム懸垂手段に対してピボ
ット式運動を実施できるために前記ロボットアームは前記ロボットアーム懸垂手
段にピボット式に接続される。これによって前記振子運動に加えてロボットアー
ムの運動性が達成される。
【００２０】 好適には、実質的に横方向に前記ロボットアームを活動させるために前記空気
圧作動装置の少なくとも一つは前記ロボットアーム及び前記ロボットアーム懸垂
手段の間に配置される。これによって制御可能なピボット式運動が達成される。
【００２１】 好ましくは、前記ロボットアーム懸垂手段は実質的に水平な軸のまわりで移動
可能なバーを有するピボット手段を含み、前記バーが前記ロボットアームのため
の第１接続部材及び前記空気圧作動装置の前記少なくとも一つのための第２接続
部材を与えられ、前記第１及び第２接続部材の各々が実質的に鉛直な軸のまわり
で移動可能なヒンジを与えられている。これによってピボット運動のための接合
が達成される。
【００２２】 図面の概要 本発明を添付図面を参照して例によってより詳細に記載するだろう。 図１は本発明の第１具体例による保護装置を示し、そこではメモリー機能を与
えられた制御手段が位置センサーに反応してサーボ制御弁を開く。 図２は本発明の第２具体例による保護装置を示し、そこではメモリー機能を与
えられた制御手段が差圧変換器及び／又は位置センサーに反応してオン／オフ弁
を開く。 図３は本発明の第３具体例による保護装置を示し、そこでは差圧変換器がオン
／オフ弁を制御するために保護圧力制御ユニットに信号を別個に供給するか又は
制御手段が位置センサーに反応してサーボ制御弁を制御する。 図４は本発明の第４具体例による装置を示し、そこでは制御手段が制御弁手段
によって第１及び第２逆止め弁手段を制御する。 図５は制御装置２ａ，２ｂ，２ｃを配置された動物関連操作を実施するための
装置を示す。
【００２３】 発明の詳細な記述 図１を参照すると空気圧装置２はピストン棒８に接続されたピストン４を与え
られた空気圧シリンダ６を含む。
【００２４】 第１圧力ライン１０はシリンダ６の第１室５ａに及びサーボ制御弁２０に接続
されている。第２圧力ライン１２はシリンダ６の第２室５ｂに及びサーボ制御弁
２０に接続されている。サーボ制御弁２０は５／３比例流量制御弁であってもよ
く、弁２０を制御する制御ユニット２２によって制御される。弁２０はシリンダ
６の内側のピストン４の動きを制御するように操作する。
【００２５】 サーボ制御弁２０は主弁１８を介して供給ライン１４によって圧力源１６に接
続される。
【００２６】 位置センサー２３はピストン４の位置を感知するためにシリンダ６に適応され
ている。位置センサー２３は制御手段２２に接続され、それはさらにサーボ制御
弁２０に及び主弁１８に接続される。センサー２３の出力は制御ユニット２２に
供給され、その制御ユニット２２は例えば通常の種類のコンピュータであること
ができ、空気圧装置２の操作を制御する。ピストン４のスピード、即ち単位時間
あたりの位置を表示するために位置センサー２３を持つことができる。しかしな
がら、出力として位置を持ち、サンプリングレートによってスピード表示を与え
ることもできる。
【００２７】 位置センサー２３はシリンダ６の内側又は外側の線形電位差計又は線形誘導非
接触式センサーであってもよい。また、ロボットアーム上に適応された少なくと
も一つの光学式増分エンコーダ、回転電位差計又は回転増分エンコーダを使用し
てもよく、それらは図５と関連して以下にさらに記載されるだろう。
【００２８】 図２は本発明の第２具体例を示し、そこでは参照符号で示された部分は同じ参
照符号を有する第１具体例の部分に相当する。
【００２９】 第２具体例による保護装置は差圧変換器３０を含み、差圧変換器３０は二つの
室５ａ及び５ｂの間の第１接続ライン３１に与えられ、実際には第１圧力供給ラ
イン１０及び第２圧力供給ライン１２を接続する。
【００３０】 弁３６は第２接続ライン３３に配置されている。第２圧力ライン３３は第１圧
力ライン１０及び第２圧力ライン１２を接続し、二つの室５ａ及び５ｂを互いに
接続する。
【００３１】 さらに、弁３６及び変換器３０は制御ユニット２２に接続される。
【００３２】 弁３６はオン／オフ弁であってもよい。
【００３３】 図３は本発明の第３具体例を示し、そこでは参照符号で示された部分は同じ参
照符号を有する第２具体例の部分に相当する。
【００３４】 第２具体例による保護装置は弁３６及び差圧変換器３０と関連された保護圧力
制御ユニット３７を含む。
【００３５】 さらに、弁３６及び変換器３０は制御ユニット２２から分離された保護圧力制
御ユニット３７に接続されることが好ましい。その時保護圧力制御ユニット３７
は制御ユニット２２より簡単な種類のものであることができ、例えば簡単な電気
回路であることができる。しかしながら、保護圧力制御ユニット３７は制御ユニ
ット２２の一部であることもできる。
【００３６】 この配置は図１及び２に記載された具体例を並列に機能する並列保護システム
が配置されていることを意味する。保護作用は公知の保護装置と比較して極めて
速い反応で実施される。
【００３７】 図４は本発明の第４具体例を示し、そこでは参照符号で示された部分は同じ参
照符号を有する第１具体例の部分に相当する。
【００３８】 第４具体例による保護装置は制御弁２４、第１弁手段２８及び第２弁手段２９
を含む。制御弁２４は供給ライン１４に接続される。第３接続ライン２６は第４
接続ライン２７に及び制御弁２４に接続される。第４接続ライン２７は第１弁手
段２８及び第２弁手段２９を接続する。
【００３９】 図に示された第１弁手段２８及び第２弁手段２９は逆止め弁であるが、前記弁
はもちろん第１圧力供給ライン１０及び第２圧力供給ライン１２の間の接続を開
放をするように構成された弁であってもよく、室５ａ及び５ｂは接続ライン２７
を通して互いに開放接続を持つだろう。
【００４０】 この具体例は先に記載した具体例に配置されているように差圧変換器及び弁手
段を含んでもよい。
【００４１】 この配置の正の効果は作動装置圧力供給ライン１４が遮断される必要が全くな
いことである。
【００４２】 上記制御装置２ａ，２ｂ，２ｃが組込まれる搾乳機械の具体例を示す図５に示
されているように、ロボットアーム３８はロボットアーム懸垂手段４０に接続さ
れる。ロボットアーム懸垂手段４０は支持手段４２にヒンジ式で接続され、水平
軸（Ｘ−Ｘ）のまわりに前記支持手段４２に配置される。
【００４３】 支持手段４２は動物棒６０の手すり５０に接続される。
【００４４】 ロボットアーム３８はロボットアーム懸垂手段４０にピボット式に接続される
。
【００４５】 第１空気圧作動装置３ａはロボットアーム懸垂手段４０及び支持手段４２の間
に配置される。
【００４６】 第２空気圧作動装置３ｂはロボットアーム３８及び前記支持手段４２の間に配
置される。
【００４７】 第３空気圧作動装置３ｃはロボットアーム３８及びロボットアーム懸垂手段４
０の間に配置される。
【００４８】 さらに、ロボットアーム３８は一対のヒンジ部材４６ａ，４６ｂのまわりで可
動な管状部材４７（管状部材４７は実質的に水平な軸Ａ−Ａを形成する）を含む
ピボット手段４４を介して懸垂手段４０に接続され、さらに前記第３空気圧作動
装置３ｃを介してピボット手段４４の管状部材４７に接続される。
【００４９】 第１、第２及び第３空気圧作動装置３ａ，３ｂ，３ｃは共通の制御手段（図示
せず）に又はそれ自身の特定の制御手段２２，３７（図示せず）に接続されるこ
とができる。
【００５０】 作用 もちろんロボット領域内のサービス職員又は搾乳される動物がロボットアーム
と衝突する危険がないことが極めて重要である。もしいかなる理由でもロボット
アームの異常な動きの危険が存在するなら、本発明は記載された保護装置によっ
てかかる望ましくない動きを防止する。
【００５１】 それによってサービス職員又は動物は故障の場合にロボットアームからの衝突
を避ける。
【００５２】 雌牛の如き搾乳される動物はもし故障が生じるなら疑問の余地なく搾乳ロボッ
トを引きあげることを望む。本発明による安全機能は解放機能及びグリッド開放
機能に接続されることができるだろう。
【００５３】 続いて、搾乳ロボットのグリッドは雌牛の異常な動きが生じるなら開放される
だろう。
【００５４】 本発明による安全機能はもし故障が存在するなら又はロボットアームの異常な
動きの危険が何らかの理由のために存在するならさらにアラーム機能と関連され
ることができる。
【００５５】 本発明による配置は二つの並列な保護システムを意味し、その少なくとも一つ
の第１制御システムはソフトウェアに含められ、少なくとも一つの第２差圧制御
システムはハードウェアに含められる（それぞれ制御ユニットシステム及び保護
圧力制御ユニットシステム）。
【００５６】 これはもし一つの保護システムが故障し、まさにこの瞬間にピストンの偶発的
な動きが生じるなら、他の保護システムはこの状況を修正することを意味する。
【００５７】 差圧変換器を有する配置によって公知の保護装置と比較すると極めて速い反応
で行動が実施される。
【００５８】 本発明は搾乳機械のために開発されているが、本発明による装置は空気圧制御
ピストンが含められる他の多数の用途を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１具体例による保護装置を示す。
【図２】 本発明の第２具体例による保護装置を示す。
【図３】 本発明の第３具体例による保護装置を示す。
【図４】 図４は本発明の第４具体例による装置を示す。
【図５】 制御装置２ａ，２ｂ，２ｃを配置された動物関連操作を実施するための装置を
示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，Ｅ Ａ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＲ， ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＤＭ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，Ｇ Ｂ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ， ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，Ｍ Ｇ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ， ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，Ｖ Ｎ，ＹＵ，ＺＡ，ＺＷ Ｆターム(参考） 3C007 AS22 BS10 CV08 CW09 HS12 KS27 KS33 KX15 LV22 MS21 3H089 AA21 CC01 DB12 DB43 EE33 EE36 FF03 FF12 JJ17

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 シリンダ（６）を第１室（５ａ）及び第２室（５ｂ）に分割
    するピストン（４）を与えられた少なくとも一つの細長いシリンダ（６）、前記
    第１及び第２室（５ａ，５ｂ）の少なくとも一つに接続可能な作動圧力供給ライ
    ン（１４）、シリンダ（６）に対するピストン（４）の動きを制御するための制
    御手段（２２）、及び制御手段（２２）と協同しかつピストンの動きに関連した
    ピストンの特徴を感知するように適応されたセンサー手段（２３，３０）を含む
    、空気圧作動装置（３）の動きを制御するための保護装置であって、前記ピスト
    ン動きの過剰値が確立されたことを前記センサー手段（２２，３０）からの信号
    が表示するとすぐに前記制御手段（２２）が前記ピストン（４）の動きを制限す
    る装置において、弁手段（２０，３６，２８，２９）が前記制御手段（２２）に
    よって制御され、前記弁手段（２０，３６，２８，２９）が前記第１及び第２室
    （５ａ，５ｂ）に接続可能であり、前記第１及び第２室（５ａ，５ｂ）の間の接
    続を開くように適応されていることを特徴とする装置。
  2. 【請求項２】 前記センサー手段が前記シリンダ（６）に対する前記ピスト
    ン（４）の単位時間あたりの相対的な位置又は位置を感知するように適応された
    位置センサー（２３）を含むこと、及び前記制御手段（２２）が単位時間あたり
    の位置変化の値が予め決められた値より高いことを表示する前記位置センサー（
    ２３）からの信号に反応して前記弁手段（２０）を開くように制御するために適
    応されていることを特徴とする請求項１記載の装置。
  3. 【請求項３】 前記センサー手段が前記第１及び第２室（５ａ，５ｂ）の圧
    力差を感知するように適応された差圧変換器（３０）を含むこと、及び前記制御
    手段（２２）が圧力差の値が前記ピストン（４）の実際の制御状況に依存したモ
    デルによって構成される推定圧力より高いことを表示する前記変換器（３０）か
    らの信号に反応して前記弁手段（３６）を開くように制御するために適応されて
    いることを特徴とする請求項１記載の装置。
  4. 【請求項４】 前記モデルがカルマンフィルターによって導かれることを特
    徴とする請求項３記載の装置。
  5. 【請求項５】 前記制御手段（２２）が前記ピストン（４）の動きを制御す
    る少なくとも一つの別個の制御ユニット（２２）と前記第１及び第２室（５ａ，
    ５ｂ）の間の圧力差を制御する少なくとも一つの保護圧力制御ユニット（３７）
    に分割されること、前記差圧変換器（３０）からの信号が前記保護圧力制御ユニ
    ット（３７）に供給されること、前記変換器（３０）によって感知される圧力差
    値がピストン（４）の実際の制御状況に依存した推定値より高いときに前記弁手
    段（３６）が前記保護圧力制御ユニット（３７）によって制御されることを特徴
    とする請求項３記載の装置。
  6. 【請求項６】 前記制御ユニット（２２）及び前記保護圧力制御ユニット（
    ３７）の各々について、差圧がカルマンフィルターによって導かれるモデルから
    計算される推定圧力と比較され、制御信号を前記弁手段（２０）に送ることを特
    徴とする請求項５記載の装置。
  7. 【請求項７】 弁手段（２０）が前記制御手段（２２）と関連され、前記弁
    手段（２０）が前記作動圧力供給ライン（１４）に及び前記第１及び第２室（５
    ａ，５ｂ）の少なくとも一つに接続可能であり、第１弁手段（２８）が前記弁手
    段（２０）及び前記第１室（５ａ）の間に接続可能であり、第２弁手段（２９）
    が前記弁手段（２０）及び前記第２室（５ｂ）の間に接続可能であり、前記供給
    ライン（１４）に接続可能で前記制御手段（２２）と関連された制御弁手段（２
    ４）が前記第１及び第２弁手段（２８，２９）を制御するように適応され、前記
    第１及び第２弁手段（２８，２９）が前記センサー手段（２３，３０）に反応す
    る装置の正常操作のための位置にあり、前記ピストンの動きの前記過剰値によっ
    て前記弁手段（２８，２９）が前記室（５ａ，５ｂ）の間の圧力を等しくするよ
    うに操作することを特徴とする請求項１記載の装置。
  8. 【請求項８】 第１圧力供給ライン（１０）が前記第１室（５ａ）及び前記
    弁手段（２０）の間に接続可能であり、第２圧力供給ライン（１２）が前記第２
    室（５ｂ）及び前記弁手段（２０）の間に接続可能であることを特徴とする請求
    項１〜７のいずれか記載の装置。
  9. 【請求項９】 主弁手段（１８）が前記制御手段（２２）と関連され、前記
    第１及び第２室（５ａ，５ｂ）の少なくとも一つに及び前記作動供給ライン（１
    ４）に接続可能であることを特徴とする請求項１〜８のいずれか記載の装置。
  10. 【請求項１０】 ロボットアーム（３８）を有する動物関連操作を実施する
    ための装置であって、前記ロボットアーム（３８）が前記ロボットアーム（３８
    ）の動きを制御するために請求項１〜９のいずれか記載の少なくとも一つの保護
    装置（２ａ，２ｂ，２ｃ）を含むことを特徴とする装置。。
  11. 【請求項１１】 前記ロボットアーム（３８）がロボットアーム懸垂手段（
    ４０）に接続され、それが支持手段（４２）にヒンジ式に接続され、前記ロボッ
    トアーム懸垂手段（４０）が本質的に水平な軸（Ｘ−Ｘ）のまわりで前記支持手
    段（４２）に配置され、前記保護装置（２ａ）の少なくとも一つが前記ロボット
    アーム懸垂手段（４０）及び前記支持手段（４２）の間に配置され、前記ロボッ
    トアーム懸垂手段（４０）が前記本質的に水平な軸（Ｘ−Ｘ）のまわりで実質的
    に振子運動を実施できることを特徴とする請求項１０記載の装置。
  12. 【請求項１２】 実質的に鉛直な面で前記ロボットアーム（３８）を活動さ
    せるために前記保護装置（２ｂ）の少なくとも一つが前記ロボットアーム（３８
    ）及び前記支持手段（４２）の間に配置されることを特徴とする請求項１０又は
    １１記載の装置。
  13. 【請求項１３】 前記ロボットアーム（３８）が前記ロボットアーム懸垂手
    段（４０）に対してピボット式運動を実施できるために前記ロボットアーム（３
    ８）が前記ロボットアーム懸垂手段（４０）にピボット式に接続されることを特
    徴とする請求項１１又は１２記載の装置。
  14. 【請求項１４】 実質的に横方向に前記ロボットアーム（３８）を活動させ
    るために前記保護装置（２ｃ）の少なくとも一つが前記ロボットアーム（３８）
    及び前記ロボットアーム懸垂手段（４０）の間に配置されることを特徴とする請
    求項１３記載の装置。
  15. 【請求項１５】 前記ロボットアーム懸垂手段（４０）が実質的に水平な軸
    （Ａ−Ａ）のまわりで移動可能なバーを有するピボット手段（４４）を含み、前
    記バーが前記ロボットアーム（３８）のための第１接続部材（４５）及び前記保
    護装置（３ｃ）の前記少なくとも一つのための第２接続部材（４６）を与えられ
    、前記第１及び第２接続部材（４５，４６）の各々が実質的に鉛直な軸のまわり
    で移動可能なヒンジを与えられていることを特徴とする請求項１４記載の装置。
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