JP2002505990A - 階段昇降機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 階段昇降機のシャーシに対して、階段昇降機の座席アセンブリの方向を制御する制御装置が、傾斜した細長いレールに沿って動く。その制御装置は、座席アセンブリとシャーシ間の装置移動を引き起こす手段、例えば、電気モーターを備える。これらの手段は、電子回路のような制御手段によって、座席アセンブリが地面に対して水平な方向に支えられることを保証にするために、制御手段によってさらに制御される。それに、また、様々な傾斜のレール部材の間に挟まれたレール移行部材が円弧状に形成されているような階段昇降機のレール構造が開示されている。これによって、電気モーターは、移行部材における座席の方向を保持するために、一定速度で動作すれば済むので、前記制御手段は簡素化される。

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は、階段昇降機に関し、特にその昇降機の制御についての改良方法に関
する。さらに、本発明は、そのような昇降機の改良された構造、そして、特にそ
のような昇降機群に用いられるレール設備の構造にも関する。

【０００１】 階段昇降機は、階段の一つの階から他の階に移動するのに困難を伴うような人
々を輸送するために、そのような人々が住むビルにおいて数年もの間使用されて
きている。このような階段昇降機は、一般に、手すりと同様の態様で敷設された
レール設備からなる。されに、一般的には座席からなる荷物運搬手段をそれぞれ
支えるレールに沿って移動するシャーシからなる。階段昇降機が動作中で、その
シャーシや座席設備がそれらレールに沿って移動しているときには、その座席設
備が可能な限り円滑に移動し、かつ、それが水平方向に保持され続けることが非
常に重要である。これは、しばしば虚弱で急激な移動に弱いような人が輸送中に
おいて、けがをしないようにするためである。

【０００２】 多くの居住用ビルにおいては、階段昇降機は、あるレベルから他のレベルに、
ほぼ直線的に傾斜したレールか、又は、様々な勾配で曲がったレールに沿って移
動するであろう。シャーシは、座席手段に対して予め定められた方向に固定して
おくことができるので、座席の位置決め機構というものは不要であろう。しかし
ながら、かどが曲がっており、そして、水平な床がそのように処理されていると
きには、様々な勾配と、多くの場合、水平のレール部材を持つ２以上のフライト
から階段昇降機が構成されているものである。階段昇降機が勾配の変化するレー
ルに対応しなければならないときには、レールの勾配が変化するときに垂直軸に
ついてシャーシ手段が回転できるように座席手段が常に水平に保持されることを
実現するために、シャーシ手段に対して座席手段を回転されるための機構が必要
とされる。それは、通常、押したり引いたりするロッドを用いて機械的に実現さ
れる。

【０００３】 また、昇降機が設置される特別な場所に１本又は複数本のレールを仕立てるこ
とも慣習的に行われる。このことは、昇降機の再設置を高価な手続きにしてしま
う。 そこで、一つの観点から、本発明は、座席アセンブリが地面に対してほぼ水平
に保持されるように、昇降機の座席アセンブリのシャーシに対する方向を制御す
る、階段昇降機に用いられる制御装置を提供するものである。

【０００４】 シャーシに対する座席アセンブリの方向は、オープンループ及びクローズドル
ープのいずれの方法によっても制御され得る。オープンループ制御の場合であれ
ば、階段昇降機のレールの長さに沿った傾斜した輪郭を格納するために、輪郭生
成器を用いることができる。その輪郭は、レールに沿った各点に座席アセンブリ
の方向を設定するために用いられる。一方、クローズドループ制御の場合であれ
ば、座席アセンブリによる傾きを測定するために、傾斜計を用いることができる
。その測定は、動的な方法で、その方向を制御するのに用いられる。

【０００５】 また、座席アセンブリの方向についての精度を上げるために、オープンループ
制御とクローズドループ制御とを結合させて用いることは、さらに好ましい。 また、他の観点から、本発明は、円弧状に曲がった移行部材で連結されたレー
ルの第１及び第２の延直部材を備える階段昇降機用のレールを提供するものであ
る。垂直動作から水平動作への移行は、９０°を通して延びた移行部材を必要と
することが好ましいであろう。垂直よりも小さな傾きは、より小さな円弧を必要
とするであろう。

【０００６】 階段昇降機の座席部は、そのレールに備えられた歯のついたラックと噛み合っ
たギア装置の手段によって駆動される。好ましくは、各移行部材の円弧の角度及
び前記歯の数は、その円弧の長さに拘わらず、移行部材の歯の数が整数となるよ
うに設定されているのがよい。現時点では、各歯は、２°の円弧分に相当する、
つまり、移行部材は、いかなる長さでもよいが２°分の刻みとなっていることが
好ましい。本発明は、標準的な部品を利用するものである。

【０００７】 移行部材として循環状の円弧を用いることの利点は、電子制御装置が昇降機の
座席を水平にするための制御装置として用いられる場合に、制御システムが簡素
化され得るということである。このことは、昇降機が移行部材に対して適切に動
作するように座席を水平に維持するために、水平化の電気モーターを一定速度で
駆動するだけで済むという事実に起因する。

【０００８】 整数個の歯を持つ長さの標準化された部品を用いることの利点は、費用と不便
さとを最小限に抑えた１本又は複数本のレールを構築することができるというこ
とである。 本発明の理解をさらに容易にするために、以下、図面を参照しながら実施例を
説明する。

【０００９】 階段昇降機は階段に取り付けられた傾斜したレールのアセンブリから成る、そ
して、椅子部材はシャーシの上で旋回可能にそのレールと噛み合う部材上に装着
されている。順にレール上に提供された歯を持つラックと係合する歯を持つ車輪
を回すモーターで、シャーシ部材は、そのレール上へ駆動される。 図１は、本発明の階段昇降機のレール１の部分を示す概略図である。一例とし
て、このレール１は、３つの部材、すなわち水平な直線部材１０、傾斜した直線
部材１１と移行部材１２から形成される。各直線部材は、複数の直線部材から等
しい長さでできていてもよい。２つのチューブ１４、１５が垂直なフランジ１６
によって結合されたように、各レール部材はその長さを通した均一な横断面を持
って、形成されることとみなされることができる。この特別な実施例では、上側
チューブ１４は、それぞれ歯を持つラック部材２０、２１、２２を備えている。
もっとも、歯を持つラック部材は、下側チューブ１５に備えられていてもよい。
１つのレール部材から次のものまでの間がシームレスな移行となるようにそれら
レール部材は一緒につながれる、そして、歯を持つラックの場合、このことは、
ラック部材の終端がその結合部にわたって連続的な前進を形成することを意味す
る。

【００１０】 それらが歯ピッチの完全な倍数であるにちがいないように、このことは、直線
部材１０と１１の長さに対して、さらに、移行部材１２に対しての制約となる。
各歯が半径ｒの弧のうちの２つを占めるようにしておく。１つの長いレールが一
緒につながれたたくさんの部材から作られるように、直線部材の各々は同じ長さ
にすることがきる。同様に、部分を形成する部材を一緒につなぐことによって移
行部材を形成することも可能である。もし、整数個の歯についての前記条件が満
たされるならば、一緒につながれた移行部材の全てが同じ弧半径ｒでなければな
らないが、しかし、各々は長さであってもよい。

【００１１】 図２は、２つの部材、この場合、２つの直線部材１０ａと１０ｂ間のレール部
材接続システムを示す。ｕ字型の接続リンク１７は、その足１７ａ及び１７ｂを
有し、それらは、部材１０ａと１０ｂのフランジ１６の穴１６ａ、１６ｂそれぞ
れを貫通している。ナイロン・ワッシャーはそのペンキを保護するために施され
、結合プレート１８は、接続リンク１７の足の終端の上に駆動される。結合プレ
ート１８は接続リンク１７の上で邪魔になるので、それは一緒にレール部材を締
めつけている、そして、それは溝を掘られた部材の各々の上でそれに掛け金を降
ろすために「リターン」を有する。すばらしい美観を提供するために、すばやい
取り付けとリリース・リベットにより、真空形成されたカバー１９が固定される
。直立と移行部材の間の結合についても同じ方法で作る。それに代えて、ｕ字型
のリンクを、結合プレートを受けるために形づくられたフランジの上の突出部と
取り替えることもできる。

【００１２】 移行部材１２は、円弧状に形成する。そのラックの細長い箱を終端とする歯を
持つラック部材２２を持たなければならないということは、形成することができ
る円弧の離散的な長さが存在するということを意味する。これは、順に、半分だ
け頭を出した水平な部材が理想的な位置よりも少しだけ高いか低くてもよいとい
うことを意味するかもしれない。しかし、その違いは、非常にわずかである。

【００１３】 たくさんの利点は、循環性の弧の移行部材か部材１２を用いることから生じる
。その第一は、そのレールは基本的に規格部品からなり、その規格部品は、２つ
の設置における唯一の相違点がそれら部材の長さとなるように精度の高いな移行
部材によってつながれた直線部材の長さとなることである。これは、レール部材
の長さが再利用されることができるか、サイトのサイズに切られることができる
こと、又は、事前に作っておくことができることを意味する。

【００１４】 二番目の利点は、電子制御システムが階段昇降機の椅子を水平にするために使
われるとき、そのレールに関する座席角度の基礎的な変化率が移行部材の弧に沿
って一定であるので、制御システムが単純化され得るということである。このこ
とは、円弧の湾曲部の内周半径の関数となる予め定められた速度まで水平化モー
ターが動作すれば済むことを意味する。このことは、水平化モーターの時間速度
のグラフを示す図３に、より明確に示されている。上への傾斜路と下への傾斜路
は、移行部材の始点と終点を示すインジケータ手段によって決定づけられる予め
定められた傾斜を持つ。

【００１５】 また、どの方向にモーターを回転させるべきか知っていることが必要である。
これは、移行部材が外側に曲がっている箇所の内側であるという事実を格納する
ことができる制御システムの一部を形成するインジケータ又はプロセッサ装置に
よって実現され得るであろう。輪郭についての詳細な知識；全ての形状に関する
情報、例えば、まっすぐ、内側に屈曲、まっすぐ、外側に屈曲という情報は、必
要とされないと認められる。その終端部材の始点と終点に印をつけるインジケー
タによる知識で、また、その屈曲の半径についての知識で、座席方向についての
基本的ですばらしい制御が実現され得る。

【００１６】 望むならば、制御システムは、オープンかクローズな制御ループシステムのよ
うな更なる制御設備を取り入れることができる。それは、座席傾斜の制御の程度
を改善するために更なる水平センサを取り入れている更なる閉ループ制御システ
ムを利用するのが好しい。次に、そのような装置について、図４及び５を用いて
説明する。

【００１７】 図４は、レール１から成る階段昇降機を示す。シャーシ・アセンブリ２７と座
席装置２８は、傾斜計を備え、その傾斜計は、歪み計４２に備えられた硬いアー
ム４０に固定された慣性質量体４４から成る。慣性質量体の重心は、実質的に階
段昇降機シャーシの回転軸に位置する。 自由に振れる振り子に代えて、旋回軸について回転しない、厳格に固定された
、材料の硬い折り曲げ可能なアームと、そのアームの歪みを監視する歪み計とを
用いて、非常に高い共鳴周波数とすばやい共鳴減衰時間を持った傾斜計が生成さ
れる。それが実質的に垂直な方向の中にとどまる限り、それが座席装置に付けら
れているならば、この傾斜計は非常に正確であろう。

【００１８】 そのアームは、座席装置が水平方向にあるときに座席装置２８から垂直にぶら
さがるように、座席装置に取り付けられている。座席装置が水平方向にあるとき
には、質量体４４の重心は、実質的にその軸の延長上の点に位置する。アーム体
４０、ひずみ計器４２と質量体４４の組み合わせは、以下、傾斜計と呼ぶ。図５
に示されるように、傾斜計が生成した電圧Ｖは、座席水平化モーター３８の制御
信号として使われる；その傾斜計の時計回りによって、信号Ｖの値に比例する速
度で、シャーシ装置２７についての座席装置２８の同じで反対の回転を起こすモ
ーターへの信号Ｖが生成される。信号Ｖは、ｄθ/ｄｔ（座席装置の絶対回転速 度）に比例し、かつ、モーターの速度は、シャーシ手段についての座席装置の回
転速度に比例するので、その制御信号を校正することによって、モーター３８が
座席装置２８をシャーシ装置に対してｄθ/ｄｔで回転させること、つまり、座 席措置の絶対的な回転をキャンセルすることが可能となる。

【００１９】 階段昇降機が、ある勾配でモーター２３によって駆動されたレール１に沿って
移動していて、勾配が変化した場合には、シャーシ装置は、２つのローラ３２の
最初の一つが勾配の変化によって上がるか下がるような速度ωで回転を開始する
であろう。この値ωは、湾曲部の半径と階段昇降機の速度に、問題となって依存
する、そして、図３に示された傾斜路の傾斜は、これらの要因の関数となるであ
ろう。厳格にシャーシ装置２７に接続された座席装置２８もまた、その速度ωで
回転するであろう。このことは、ωに比例する傾斜計からの出力電圧Ｖを生成す
る傾斜計での歪みを引き起こすであろう。この信号Ｖは、同じ速で、シャーシ装
置に対して反対の方向に、座席装置を回転させるモーター３８を制御する。この
結果、その座席は、一般に水平状態に維持される。

【００２０】 座席装置がシャーシ装置に対して角加速度θとなるとき、質量体４４はｒθで
加速するであろう。その質量体の慣性は、その角加速度の間、ｒに比例する重要
な要素がその傾斜計へのひずみに加えられることを意味するであろう。その傾斜
計へのひずみは、そのモーターに供給され、不必要な座席装置の角加速度の余分
な要素を引き起こす電圧Ｖ_Eを生成するであろう。もしｒが大きいならば、信号 Ｖの余分な要素は、角の逸脱のための要求された要素より大きくなり得る、そし
て、これらの状況の中で、重要な望ましくない共振が引き起こされ得る。その傾
斜計が静止し、かつ、座席装置が水平なとき、質量体４４の重心と座席装置２８
とシャーシ装置２７の回転の軸の間の距離ｒは実質的にゼロとなるようにされて
いる。

【００２１】 可能限り小さな値ｒを得るために、勾配の変化の速さと方向に拘わらず、質量
体４４が実質的に円形状であることは、前記位置からいかなる方向にそれが移動
したとしても、類似した量だけその加速度特性が変化する点で有利である。また
、さらに、環状の形が、有利であるとわかった。 ダイナミックなセンサの出力が、実際に３つの要素から成る、第１に、その座
席が水平でないことによって引き起こされるエラー、第２に、その質量体の回転
加速度による慣性を通してのもの、第３に、階段昇降機の直線的な加減速による
慣性を通してのものである。

【００２２】 実際問題として、直線的な速度の変化率は遅いので、昇降機の直線的な移動に
よる３番目の要素信号は小さく、実質的には、そのシステム効率に影響を及ぼさ
ない。 回転の加速のための二番目の要素の値は、先に述べたように回転の半径ｒを最
低限にするように、回転の位置に質量体の重心を置くことによって、最小化され
る。

【００２３】 停止している非水平エラー信号は、歪み計４２によって計測される歪みに比例
するが、この信号は、モーター駆動に送られ、その位相は、状態が水平となる位
置が到来するまでそのエラーを減少させるような値となる。このように、制御シ
ステムは、クローズドループである。本実施例では、そのセンサは、歪みに比例
する信号を生成する圧電素子からなる歪み計の形にされている。歪み計からの出
力は、一時的に、コンデンサに電荷Ｑとして貯えられる。その電荷Ｑは、歪み×
Ｋ×ｅ^-t/CRの関数である。そのコンデンサは必然的に存在する抵抗要素を通し て放電するので、その電荷は結局消失する。このように、その上に置かれた動的
なセンサは、長期的な位置情報（典型的には２、３分）を出力することができな
い。いくらかのケースの中で、これは重要でない、しかし、階段昇降機のために
は、最初に電源が投入されたときに昇降機が絶対的な基準位置をとるように、長
期的な水平基準点を持つことが必要である。

【００２４】 この問題は、その傾斜計と同様に、階段昇降機に振り子装置５０を備えさせる
ことで実現される。この振り子装置は、堅いアーム５２の終点に置かれた質量体
５１から成り、どんな便利な位置にでも置くことができる。図示されているよう
に、重心が軸Ａに位置し、振り子装置の勾配ずれに比例する信号Ｙを出力する電
位差計５２や他の手段が備えられている。しかしながら、上述したように、階段
昇降機に置かれた許容範囲のサイズを有する振り子は、数ヘルツのオーダの共振
周波数を持つ。これらが階段昇降機の角加速度と同じオーダであり、したがって
、階段昇降機が動いているとき、重要な正弦波の不必要な要素が信号Ｙに加えら
れる。しかし、その信号は、長期的な水平基準として用いられるとともに傾斜計
の校正におけるずれによって引き起こされるエラーを長期的に減少させるために
も用いられる絶対位置信号と、草案のような小さな外的作用とを示すものである
。信号Ｙは、好ましくは、低域通過フィルタ５５（図５）を通過し、結果として
生じる信号が、傾斜モーター３８の速度制御に供給される傾斜計からの信号Ｘに
加算される。座席装置がスムーズで水平に移動するように、傾斜計４２のすばや
い反応は、振り子５０のより長い精度と組み合わせられる。

【００２５】 傾斜計４２の出力が、直列に接続された低域通過フィルタ５６と高域通過フィ
ルタ５７とに供給されることは注目される。これは、座席エラー信号を通過させ
るが、動的センサアセンブリの自然共振周波数以下をカットオフするような通過
帯域を形成している。この実施例でが、低域通過フィルタ５６は、１５ Ｈｚよ り高い信号を抑制する。さらに、高域通過フィルタ５７は、例えば温度変化等に
よって引き起こされるドリフトに起因するような低周波数の信号を抑制する。こ
の実施例では、これらの周波数は、０.０１５ Ｈｚのオーダで０.１５ Ｈｚ以下
である。これは、振り子５２がこれらの低周波数による効果を補償させるのに効
果的である。

【００２６】 信号ＸとＹは、座席アセンブリの水平方向を制御するために、それが移行部材
を通り抜けるように、側面ジェネレーター（５８）の出力に加えられる。いくつ
かの状況の中で、主な水平化制御信号が輪郭生成器からの出力によって駆動され
るという事実の観点から、１つの又は他の信号Ｘ及びＹなしで済ますことは可能
であろう。

【００２７】 上述の実施例のいずれかの変形例として、抵抗性の半導体又は反射型歪み計が
用いられる。赤外線の容量性の超音波手段を反射量の計測に用いてもよい。した
がって、１つのセンサで、前記傾斜計と振り子の組み合わせを置きかえることも
可能である。 上述の傾斜計と振り子装置によるさらなる利点は、安全なインターロックにお
ける異なるレベルが、動作不能の場合には座席は水平から所定量を超えて回転し
得ないことを保証するということである。傾斜計からの出力がプリセット値を越
えた場合に安全錠を始動させるために傾斜計の出力を用いることができると認め
られる。その傾斜計は、非常に速い出力を提供し、従って安全のため最初のレベ
ルを提供するのにふさわしい。もし、この出力信号が、さらに、より低速に動作
する振り子装置からの出力信号と結合されるならば、それら２つのセンサからの
出力信号の組合せは、安全のための第２のレベルを提供するであろう。最後に、
マーキュリーチルトのような静的なレベルスイッチの追加によって、スイッチは
、全体として不良の場合に、階段昇降機の動作を禁止することができるであろう
。

【００２８】 １つの又は複数のセンサとともに動作する階段昇降機について説明したが、そ
れらセンサは、独立に、又は、連動して、対象物のレベルを制御すべき他の装置
に用いるとよい。つまり、それらセンサは、単体で、及び、連結されたものとし
て、それぞれ別個の発明とされるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】 階段昇降機用のレールシステムの部分の概略図である。

【図２】 レール部材が一緒に結合された様子を示す外観図である。

【図３】 階段昇降機の水平化モーターの回転速度対時間のグラフである。

【図４】 本発明の変形例における階段昇降機の概略図である。

【図５】 図４に示された実施例に用いられる制御システムを示す。

【手続補正書】特許協力条約第３４条補正の翻訳文提出書

【提出日】平成１２年１月２６日（２０００．１．２６）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００３

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００３】 また、昇降機が設置される特別な場所に１本又は複数本のレールを仕立てるこ
とも慣習的に行われる。このことは、昇降機の再設置を高価な手続にしてしまう
。 そこで、一つの観点から、本発明は、細長い傾斜したレールに沿って移動可能
なシャーシ上に旋回可能に取り付けられた座席アセンブリの方向を制御する制御
装置であって、前記アセンブリと前記シャーシ間の相対移動を起こさせる手段と
、前記シャーシが前記レールの移行部材を通過して移動している間において、相
対移動を起こさせる前記手段が一定速度で動作するように当該手段を制御する制
御手段とを備えることを特徴とする制御装置を提供するものである。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００５

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００５】 また、他の観点から、本発明は、歯のついたラックを備えるまっすぐにに延び
たレールからなる階段昇降機を提供するものである。ここで、そのラックの上に
はレールの長手方向に移動可能なようにシャーシが装着され、そのシャーシは当
該シャーシ上に旋回可能なように装着された座席アセンブリを有し、そのレール
は、まっすぐに延びた個々の部材から形成され、それら部材は、円弧の形状をし
た少なくとも一つの移行部材で結合され、それら部材それぞれの長さは、前記ラ
ックの歯のピッチの整数倍であり、前記階段昇降機は、さらに、前記シャーシに
対する前記座席アセンブリの方向を制御する制御装置を備え、前記制御装置は、
前記アセンブリと前記シャーシ間の相対移動を起こさせる手段と、前記シャーシ
が前記レールの移行部材を通過して移動している間において、相対移動を起こさ
せる前記手段が一定速度で動作するように当該手段を制御する制御手段とを備え
る。 垂直動作から水平動作への移行は、９０°を通して延びた移行部材を必要とす
ることが好ましいであろう。垂直よりも小さな傾きは、より小さな円弧を必要と
するであろう。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ， ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ， ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，Ｃ Ｎ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＳ， ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，Ｌ Ｒ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ， ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，Ｔ Ｒ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＷ

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 細長い傾斜したレール（１）に沿って移動可能なシャーシ（
   ２７）上に旋回可能に取り付けられた座席アセンブリの方向を制御する制御装置
   であって、 前記アセンブリと前記シャーシ間の相対移動を起こさせる手段（３８）と、 前記シャーシが前記レールの移行部材を通過して移動している間において、相
   対移動を起こさせる前記手段が一定速度で動作するように当該手段を制御する制
   御手段（５６、５７、５８）と を備えることを特徴とする制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記レールの輪郭を示す信号を生成する輪
   郭生成器（５８）を有する ことを特徴とする請求項１記載の制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御装置は、さらに、前記座席アセンブリの方向を保持
   するように前記制御手段からの出力を修正するエラー信号を生成する傾斜計を備
   える ことを特徴とする請求項１又は２記載の制御装置。
4. 【請求項４】 前記傾斜計は、実質的に硬いアーム（４０）の一端に固定さ
   れた慣性質量体（４４）を有し、 前記アームの他の端は、前記座席アセンブリ（２８）に実質的にしっかりと固
   着され、 前記アームは、当該アームの歪みを監視するための当該アーム上に装着された
   歪み計（４２）を有し、 前記歪み計からの出力信号（Ｖ）は、前記エラー信号の成分となっている ことを特徴とする請求項３記載の制御装置。
5. 【請求項５】 前記慣性質量体の重心は、実質的には、前記アセンブリと前
   記シャーシ間の相対移動における軸上に位置している ことを特徴とする請求項４記載の制御装置。
6. 【請求項６】 前記歪み計は、圧電素子を用いた歪み計である ことを特徴とする請求項４又は５記載の制御装置。
7. 【請求項７】 前記制御装置は、さらに、前記座席アセンブリ（２８）の静
   的な方向を示す信号を供給するための振り子（５１、５２）を備える ことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の制御装置。
8. 【請求項８】 細長いレール（１）を備える階段昇降機であって、 前記レールは、歯のついたラック（２０、２１、２２）を有し、 前記ラックの上には、前記レールの長手方向に移動可能なようにシャーシ（２
   ７）が装着され、 前記シャーシは、当該シャーシ上に旋回可能なように装着された座席アセンブ
   リ（２８）を有し、 前記レールは、まっすぐに延びた個々の部材（１０，１１）から形成され、 前記部材は、円弧の形状をした少なくとも一つの移行部材（１２）で結合され
   、 前記部材それぞれの長さは、前記ラックの歯のピッチの整数倍であり、 前記階段昇降機は、さらに、前記シャーシに対する前記座席アセンブリの方向
   を制御する制御装置を備え、 前記制御装置は、 前記アセンブリと前記シャーシ間の相対移動を起こさせる手段（３８）と、 前記シャーシが前記レールの移行部材（１２）を通過して移動している間にお
   いて、相対移動を起こさせる前記手段が一定速度で動作するように当該手段を制
   御する制御手段（５６、５７、５８）とを備える ことを特徴とする階段昇降機。
9. 【請求項９】 本願図面を参照しながら本願明細書に実質的に記載された制
   御装置。
10. 【請求項１０】 本願図面を参照しながら本願明細書に実質的に記載された
    階段昇降機。