JP2002373399A - 車線逸脱警告装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者に違和感を与えてしまうことを防ぐこ
と。 【解決手段】 単眼カメラ８で撮像した画像データに基
づいて自車両前方の走行車線を検出する画像処理装置９
と、自車両の走行状態を検出する操舵角センサ１１等の
各種センサと、前記画像処理装置９で検出した走行車線
と前記各種センサで検出した走行状態とに基づいて、自
車両の車線逸脱傾向の大きさを検出する制御コントロー
ラ７と、を備え、前記制御コントローラ７は、車線逸脱
傾向の大きさが第１の警告閾値Ｘｔｈｓを越えたときに
スピーカ１０に警告音を発生させる指令を警報コントロ
ーラ１１に送信するとともに、車線逸脱傾向の大きさ
が、前記第１の警告閾値Ｘｔｈｓよりも大きい第２の警
告閾値Ｘｔｈｖを越えたときに運転者に振動を与えるア
クチュエータ１２を作動状態にするようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、道路の白線等の
レーンマーカを検出して走行車線を検出し、その走行車
線からの逸脱を警告する車線逸脱警告装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の車線逸脱警告装置として
は、例えば特開平８−１６９９８号公報に記載されてい
る自車両の走行状態判定装置が知られている。この従来
例では、自車両が走行レーンから逸脱する状況にあると
きに、運転者の注意を喚起する警報を出力するようにな
っており、自車両が走行車線を逸脱して、隣接車線を走
行する車両や車線外の障害物等と接触する事態を、未然
に回避して、車両の走行安全性を向上することができ
る。

【０００３】しかしながら、上記従来例にあっては、車
両の走行中に運転者が音楽を聴いていたり、同乗者と会
話をしていたりすると、警告音を認識するのが遅れてし
まう恐れがあった。そこで、特開平６−７６２００号公
報に記載されている「車線逸脱警報装置」のように、自
車両が車線から逸脱しようとしたときに、ステアリング
ホイールに内装された振動用アクチュエータによって、
ステアリングホイールのスポーク部を直接加振するもの
も提案されている。

【０００４】この従来例によれば、自車両が走行路から
逸脱するときに、運転者に対してステアリングホイール
が振動する感覚を与えることができ、車両が走行路から
逸脱する状況を、速やかに運転者に認識させることがで
きる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の技術のうち、特開平６−７６２００号公報に記載さ
れているものにあっては、自車両が車線逸脱傾向にある
ことを、ステアリングハンドルを振動させて運転者に知
らせるため、運転者にとっては不意に操舵感が変化する
ことになり、運転者に違和感を与えてしまう恐れがあっ
た。

【０００６】そこで、この発明は、上記従来の技術の未
解決の課題に着目してなされたものであり、運転者に違
和感を与えてしまうことを防ぐことができる車線逸脱警
告装置を提供することを課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に係る発明である車線逸脱警告装置は、自
車両前方の走行車線を検出する走行車線検出手段と、自
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記走
行車線検出手段が検出した走行車線と前記走行状態検出
手段が検出した走行状態とに基づいて、自車両の車線逸
脱傾向の大きさを検出する車線逸脱傾向検出手段と、そ
の車線逸脱傾向検出手段が検出した車線逸脱傾向の大き
さが第１のしきい値を越えたときに警告音を発する車線
逸脱警告音発生手段と、前記車線逸脱傾向検出手段が検
出した車線逸脱傾向の大きさが、前記第１のしきい値よ
りも大きい第２のしきい値を越えたときに運転者に振動
を与える車線逸脱警告振動発生手段と、を備えたことを
特徴とする。

【０００８】また、請求項２に係る発明は、請求項１に
記載の車線逸脱警告装置において、運転者以外の乗員を
検出する乗員検出手段を備え、その乗員検出手段が前記
運転者以外の乗員を検出したときには、前記第２のしき
い値を前記第１のしきい値よりも小さくすることを特徴
とする。さらに、請求項３に係る発明は、請求項１又は
請求項２に記載の車線逸脱警告装置において、運転者の
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段を備え、その
操舵トルク検出手段が検出した前記操舵トルクが所定値
よりも小さいときには、前記第２のしきい値を前記第１
のしきい値よりも小さくすることを特徴とする。

【０００９】また、請求項４に係る発明は、請求項１乃
至請求項３のいずれかに記載の車線逸脱警告装置におい
て、自車両前方の走行車線の曲率半径を検出する曲率半
径検出手段を備え、その曲率半径検出手段が検出した前
記曲率半径が所定値よりも大きいときには、前記第２の
しきい値を前記第１のしきい値よりも小さくすることを
特徴とする。

【００１０】

【発明の効果】したがって、請求項１に係る発明である
車線逸脱警告装置にあっては、車線逸脱傾向が大きくな
って、その大きさが第１のしきい値を越えたときに警告
音を発して、運転者に車線逸脱傾向にあることを知らせ
る。次いで、さらに車線逸脱傾向が大きくなって、その
大きさが、前記第１のしきい値よりも大きい第２のしき
い値を越えたときに運転者に振動を与えて、車線逸脱傾
向が大きくなったことを知らせる。

【００１１】これにより、警告が与えられて、自車両が
車線逸脱傾向にあることを知らされた運転者は、自車両
の車線逸脱傾向が小さくなるように運転操作をするた
め、車線逸脱傾向の大きさが前記第２のしきい値を越え
る前に小さくなり、運転者に振動によって違和感を与え
てしまうことを防ぐことができる。また、運転者に振動
が与えられたとしても、自車両が車線逸脱傾向にあるこ
とを警告音で知らせてから振動を与えるため、運転者に
は振動が与えられることを予期させることができ、その
振動によって運転者に違和感を与えてしまうことを防ぐ
ことができる。

【００１２】さらに、請求項２に係る発明である車線逸
脱警告装置にあっては、運転者以外の乗員を検出したと
きには、前記第２のしきい値を前記第１のしきい値より
も小さくするため、車線逸脱傾向が大きくなって、その
大きさが第２のしきい値を越えたときに、まず、運転者
に振動を与えて車線逸脱傾向にあることを知らせ、次い
で、さらに車線逸脱傾向が大きくなって、その大きさ
が、前記第２のしきい値よりも大きい第１のしきい値を
越えたときに、警告音を発して車線逸脱傾向が大きくな
ったことを知らせる。

【００１３】これにより、振動が与えられて、自車両が
車線逸脱傾向にあることを知らされた運転者は、自車両
の車線逸脱傾向が小さくなるように運転操作をするた
め、車線逸脱傾向の大きさが前記第１のしきい値を越え
る前に小さくなり、運転に無関係な乗員に警告音で煩わ
しい思いをさせてしまうことがない。また、請求項３に
係る発明である車線逸脱警告装置にあっては、運転者の
操舵トルクが所定値よりも小さいときには、前記第２の
しきい値を前記第１のしきい値よりも小さくするため、
車線逸脱傾向が大きくなって、その大きさが第２のしき
い値を越えたときに、まず、運転者に振動を与えて車線
逸脱傾向にあることを知らせ、次いで、車線逸脱傾向の
大きさが第１のしきい値を越えたときに、警告音を発し
て車線逸脱傾向が大きくなったことを知らせる。

【００１４】これにより、運転者の操舵トルクが所定値
よりも小さいときには、振動を与えても運転操作に影響
を与えることがないので、振動が与えられて、自車両が
車線逸脱傾向にあることを知らされた運転者は、自車両
の車線逸脱傾向が小さくなるように運転操作をすること
ができ、車線逸脱傾向の大きさが第１のしきい値を越え
る前に小さくなり、乗員に警告音で煩わしい思いをさせ
てしまうことがない。

【００１５】また、請求項４に係る発明である車線逸脱
警告装置にあっては、自車両前方の走行車線の曲率半径
が所定値よりも大きいときには、前記第２のしきい値を
前記第１のしきい値よりも小さくするため、車線逸脱傾
向が大きくなって、その大きさが第２のしきい値を越え
たときに、まず、運転者に振動を与えて車線逸脱傾向に
あることを知らせ、次いで、車線逸脱傾向の大きさが第
１のしきい値を越えたときに、警告音を発して車線逸脱
傾向が大きくなったことを知らせる。

【００１６】これにより、自車両前方の走行車線の曲率
半径が大きいときには、振動を与えても運転操作に影響
を与えることがないので、振動が与えられて、自車両が
車線逸脱傾向にあることを知らされた運転者は、自車両
の車線逸脱傾向が小さくなるように運転操作をすること
ができ、車線逸脱傾向の大きさが第１のしきい値を越え
る前に小さくなり、乗員に警告音で煩わしい思いをさせ
てしまうことがない。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る車線逸脱警告
装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、
本発明の第１の実施形態を示す概略構成図であり、図１
において、１ＦＬ及び１ＦＲは前輪、１ＲＬ及び１ＲＲ
は後輪を示し、前輪１ＦＬ、１ＦＲには一般的なラック
アンドピニオン式の操舵機構が配設されている。この操
舵機構は、前輪１ＦＬ、１ＦＲの操舵軸（タイロッド）
に接続されるラック２と、これに噛合するピニオン３
と、このピニオン３をステアリングホイール４に与えら
れる操舵トルクで回転させるステアリングシャフト５と
を備えている。

【００１８】また、図示しない自動変速機の出力側には
車速センサ６が取り付けられ、この車速センサ６で検出
された車速検出値Ｖも制御コントローラ７に出力され
る。さらに、車室内のインナーミラーステー等の固定部
には、図２に示すように、レンズの光軸と車両中心線と
がなすヨー角が「０」となり、ピッチ角がα度となるよ
うに、ＣＣＤカメラ等の単眼カメラ８が設置されて、車
両前方の道路状況を撮像し、撮像した画像データを画像
処理装置９に出力する。この画像処理装置９は、後述す
る道路白線検出処理を実行し、例えば特開平１１−１０
２４９９号公報に記載されているように、単眼カメラ８
の画像データに二値化等の処理を行い自車両近傍の白線
を検出し、その検出結果を制御コントローラ７に出力す
る。

【００１９】制御コントローラ７は、図示しないマイク
ロコンピュータ等の離散化されたディジタルシステムで
構成され、車室内に警告音を発したり運転者に振動を与
えたりするか判定する後述の作動警告判定処理を実行
し、警告音を発する判定がされたときには、車速センサ
６及び画像処理装置９からの入力に基づいて、車室内の
スピーカ１０を制御する警報コントローラ１１に、自車
両が車線から逸脱する傾向にあることを知らせる警告音
を当該スピーカ１０から発生させる指令を送信する。

【００２０】また、ステアリングホイール４には、ステ
アリングホイールを支持するスポーク部を覆っているホ
ーンパットの中にアクチュエータ１２が設置されてお
り、作動警告判定処理で運転者に振動を与える判定がさ
れたときには、アクチュエータ１２を作動させてスポー
ク部を加振する。次に、画像処理装置９で実行される道
路白線検出処理を、図３のフローチャートを参照しなが
ら詳細に説明する。

【００２１】この道路白線検出処理は、例えば、特開平
１１−２９６６６０号公報に記載されている方法で行わ
れ、その処理が実行されると、まず、ステップＳ１００
で、走行車線や車両挙動等を表すパラメータａ〜ｅ（以
下、道路パラメータという。）を初期化して、ステップ
Ｓ１０１に移行する。道路パラメータａ〜ｅは、図４に
示すように、単眼カメラ８で撮影した画像の、横方向を
Ｘ座標とし、上方向をＹ座標とする画面座標系Ｘ、Ｙ上
の白線モデルを表す下記（１）式のパラメータである。

【００２２】 Ｘ＝（ａ＋ｅ）（Ｙ−ｄ）＋ｂ／（Ｙ−ｄ）＋ｃ …（１） ここで、単眼カメラ８の路面からの高さが一定であると
きには、各道路パラメータａ〜ｅは、それぞれ道路の形
状、白線の形状又は車両の挙動を表す。すなわち、ａは
走行車線の中央部からの自車両の横変位量を表し、ｂは
道路の曲率を表し、ｃは自車両（単眼カメラ８の光軸）
と走行車線とのヨー角を表し、ｄは自車両（単眼カメラ
８の光軸）と走行車線とのピッチ角を表し、ｅは道路の
車線幅を表す。

【００２３】なお、初期状態においては道路の形状等は
不明であるから、各道路パラメータａ〜ｅを初期化する
ときには、例えば各道路パラメータａ〜ｅの中央値に相
当する値を初期値として設定する。つまり、例えば、自
車両の横変位量ａとして車線中央での横変位量「０」を
設定し、道路曲率ｂとして直線の曲率「０」を設定し、
走行車線に対するヨー角ｃとして「０」度を設定し、走
行車線に対するピッチ角ｄとして停止状態のときのピッ
チ角「α」度を設定し、車線幅ｅとして道路構造令に示
される高速道路の車線幅を設定する。

【００２４】前記ステップＳ１０１では、図５に示すよ
うに、後述の白線モデルの設定に利用する白線候補点を
検出する白線候補点検出領域の大きさを設定してから、
ステップＳ１０２に移行する。初期状態においては、道
路パラメータａ〜ｅとして中央値が設定された白線モデ
ルと、単眼カメラ８で撮影した実際の道路の白線と、の
間には大きな開きがあると予想されるので、できる限り
大きな領域を設定するのが望ましい。図５（ａ）に示す
例では、走行車線の左右の白線に対して５個ずつ設定
し、合計１０個の白線候補点検出領域を設定する。

【００２５】また、この道路白線検出処理が実行される
のが２回目以降であって、すでに前回の処理までに道路
の白線が検出されているときには、実際の道路の白線と
白線モデルとの差は小さいと考えられるので、図５
（ｂ）に示すように、なるべく小さい領域を設定する方
が、白線以外のものを誤検出する可能性が低く、しかも
処理速度を向上することができるため好ましい。

【００２６】前記ステップＳ１０２では、単眼カメラ８
で撮像された車両前方の道路状況を示す画像データを読
み込み、ステップＳ１０３に移行する。前記ステップＳ
１０３では、図６に示すように、前記ステップＳ１００
又は後述のステップＳ１０８で設定した道路パラメータ
ａ〜ｅに基づく白線モデルが中心になるように、前記ス
テップＳ１０１で設定した大きさの白線候補点検出領域
を設定し、ステップＳ１０４に移行する。このとき、図
６に示す例では、白線候補点検出領域を、走行車線の左
右の白線に対して５個ずつ設定し、合計１０個設定して
いる。

【００２７】前記ステップＳ１０４では、前記ステップ
Ｓ１０３で設定した白線候補点検出領域において白線候
補点の検出を行ってから、ステップＳ１０５に移行す
る。この白線候補点の検出方法としては、まず、前記ス
テップＳ１０２で読み込んだ画像データをｓｏｂｅｌフ
ィルター等に通して微分画像を生成し、白線が撮像され
ている画素の濃度を高くする。次に、白線候補点検出領
域の上辺の１点と下辺の１点とを結んでできる線分を複
数作成し、図７に示すように、各線分上で微分画像の濃
度が所定値以上となる画素の数を数える。そして、それ
らの線分のうちで、濃度が所定値以上の画素を最も多く
含む線分を選択し、その線分の始点と終点とを白線候補
点とする。

【００２８】このとき、白線候補点検出領域のＹ軸方向
への長さに対して、濃度が所定値以上となる画素の割合
が、所定の割合よりも大きい線分がないときには、その
白線候補点検出領域では白線候補点を検出できなかった
ものとみなす。例えば、白線候補点検出領域のＹ軸方向
への長さが１５画素であって、濃度が所定値以上となる
画素の割合が１／２よりも小さかったときに、白線候補
点が検出されなかったものとみなすときには、選択され
た線分上に濃度が所定値以上となる画素が８以上あれ
ば、その線分の始点と終点とを白線候補点とするが、７
以下のときには、その白線候補点検出領域では白線候補
点が検出されなかったものとする。

【００２９】前記ステップＳ１０５では、前記ステップ
Ｓ１０４で検出された全ての白線候補点を合計した点数
が所定値以上か否か判定し、所定値以上であるときには
（「Ｙｅｓ」）ステップＳ１０６に移行し、そうでない
ときには（「Ｎｏ」）前記ステップＳ１０３で設定した
白線候補点検出領域内に道路の白線が含まれていなかっ
たとみなし、再び前記ステップＳ１０１に移行する。

【００３０】前記ステップＳ１０６では、図８に示すよ
うに、前記ステップＳ１０４で検出した白線候補点と、
この道路白線検出処理が前回実行されたときに設定した
白線モデル上の点と、のＸ方向へのずれ量を各点毎に算
出し、ステップＳ１０７に移行する。前記ステップＳ１
０７では、前記ステップＳ１０６で算出した各点のずれ
量に基づいて道路パラメータの変動量△ａ〜△ｅを算出
し、ステップＳ１０８に移行する。これらの道路パラメ
ータの変動量△ａ〜△ｅは、例えば特開平８−５３８８
号公報に示されているように最小二乗法により算出する
ことができる。

【００３１】前記ステップＳ１０８では、前記ステップ
Ｓ１０７で算出した道路パラメータの変動量△ａ〜△ｅ
に基づいて道路パラメータａ〜ｅを補正してから、再び
前記ステップＳ１０２に移行する。このとき、例えば、
白線モデルとして上記（１）式に示すものを用いたとき
には、下記（２）式に従って、道路パラメータａ〜ｅの
補正を行う。

【００３２】 ａ＝ａ＋△ａ、ｂ＝ｂ＋△ｂ、 ｃ＝ｃ＋△ｃ、ｄ＝ｄ＋△ｄ、ｅ＝ｅ＋△ｅ …（２） そして、このようにして補正した道路パラメータａ〜ｅ
を、新たな白線モデルの道路パラメータａ〜ｅとして所
定の記憶領域に記憶する。次に、制御コントローラ７で
実行される作動警告判定処理を、図９のフローチャート
を参照しながら詳細に説明する。

【００３３】この作動警告判定処理は、所定時間ΔＴ
（例えば、１０msec. ）毎に実行されて、第１及び第２
の警告閾値Ｘｔｈｓ、Ｘｔｈｖ（ｔｈｓ＜ｔｈｖ）と走
行予測前方変位Ｘｅｘｐとの関係に応じて、スピーカ１
０から警告を発したりステアリングホイール４に振動を
与えたりする処理であって、まず、ステップＳ２００で
は、上述の道路白線検出処理のステップＳ１０８で算出
された最新の道路パラメータａ、ｃを所定の記憶領域か
ら読み出し、ステップＳ２０１に移行する。

【００３４】ステップＳ２０１では、前記ステップＳ２
００で読み出した道路パラメータａ、ｃに基づき、下記
（５）式に従って、走行予測前方変位Ｘｅｘｐを算出
し、ステップＳ２０２に移行する。 Ｘｅｘｐ＝ａ＋ｌｓ・ｃ …（５） ここで、走行予測前方変位Ｘｅｘｐは、図１０に示すよ
うに、自車両からｌｓ［ｍ］前方にある車両前方注視点
の位置に自車両が到達したときの道路中心からの横変位
を意味しており、道路が直線路であるときには、その値
が大きいほど、逸脱傾向が大きいと判断できる。

【００３５】前記ステップＳ２０２では、走行予測前方
変位Ｘｅｘｐの絶対値が第１の警告閾値Ｘｔｈｓよりも
小さいか否か判定し、小さいときには（「Ｙｅｓ」）ス
テップＳ２０３に移行し、そうでないときには（「Ｎ
ｏ」）ステップＳ２０４に移行する。前記ステップＳ２
０３では、警報コントローラ１１に警告音を停止させる
指令を送信するとともに、ステアリングホイール４のア
クチュエータ１２を停止状態にしてから、この作動警告
判定処理を終了する。

【００３６】一方、前記ステップＳ２０４では、走行予
測前方変位Ｘｅｘｐの絶対値が第２の警告閾値Ｘｔｈｖ
よりも小さいか否か判定し、小さいときには（「Ｙｅ
ｓ」）ステップＳ２０５に移行し、そうでないときには
（「Ｎｏ」）ステップＳ２０６に移行する。前記ステッ
プＳ２０５では、警報コントローラ１１に警告音を発生
させる指令を送信するとともに、ステアリングホイール
４のアクチュエータ１２を停止状態にしてから、この作
動警告判定処理を終了する。

【００３７】前記ステップＳ２０６では、警報コントロ
ーラ１１に警告音を発生させる指令を送信するととも
に、ステアリングホイール４のアクチュエータ１２を作
動状態にしてから、この作動警告判定処理を終了する。
次に、本実施形態の車線逸脱警告装置を搭載した車両で
高速道路を走行する場合を例として、本実施形態の具体
的な動作を詳細に説明する。

【００３８】まず、天候が良く、道路の白線を単眼カメ
ラ８で明確に撮像することができ、且つ、自車両が走行
車線の中央部を正確に追従走行しているとする。する
と、画像処理装置９で道路白線検出処理が実行されて、
まずステップＳ１００で、道路パラメータａ〜ｅが初期
化されて、ステップＳ１０１で、白線候補点を検出する
白線候補点検出領域の大きさが設定され、ステップＳ１
０２で、単眼カメラ８で撮像された車両前方の道路状況
を示す画像データが読み込まれ、ステップＳ１０３で、
前記ステップＳ１００で設定された道路パラメータａ〜
ｅに基づく白線モデルが中心になるように、前記ステッ
プＳ１０１で設定された大きさの白線候補点検出領域が
設定され、ステップＳ１０４で、前記ステップＳ１０３
で設定された白線候補点検出領域で白線候補点の検出が
行われる。

【００３９】ここで、道路の白線を明確に撮像すること
ができたので、全ての白線候補点を検出することができ
たとする。すると、ステップＳ１０５の判定が「Ｙｅ
ｓ」となり、ステップＳ１０６で、図８に示すように、
前記ステップＳ１０４で検出した白線候補点と、この道
路白線検出処理が前回実行されたときに設定された白線
モデル上の点とのＸ方向へのずれ量が各点毎に算出さ
れ、ステップＳ１０７で、それら各点のずれ量に基づい
て道路パラメータの変動量△ａ〜△ｅが算出され、ステ
ップＳ１０８で、それら道路パラメータの変動量△ａ〜
△ｅに基づいて道路パラメータａ〜ｅが補正された後、
再び上記フローが前記ステップＳ１０２から繰り返され
る。

【００４０】一方、制御コントローラ７では作動警告判
定処理が実行されて、まず、ステップＳ２００で、上述
の道路白線検出処理のステップＳ１０８で算出された最
新の道路パラメータａ、ｃが所定の記憶領域から読み出
され、ステップＳ２０１で、前記ステップＳ２００で読
み出した道路パラメータａ、ｃに基づいて、走行予測前
方変位Ｘｅｘｐが算出され、また、自車両が走行車線の
中央部を正確に追従走行しているため、ステップＳ２０
２の判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ２０３で、警
報コントローラ１１に警告音を停止させる指令が送信さ
れるとともに、ステアリングホイール４のアクチュエー
タ１２が停止状態にされた後、この作動警告判定処理が
終了される。

【００４１】警告音を停止させる指令が送信された警報
コントローラ１１は、車室内のスピーカ１０から警告を
発生することなく、また、アクチュエータ１２は停止状
態を維持する。自車両が走行車線の中央部を正確に追従
走行して、上記フローが繰り返し実行されているうち
に、運転者が脇見等をしてしまい、自車両が走行車線の
中央部から外れて、作動警告判定処理のステップＳ２０
１で算出される走行予測前方変位Ｘｅｘｐが第１の警告
閾値Ｘｔｈｓよりも大きくなったとする。すると、その
作動警告判定処理のステップＳ２０２の判定が「Ｎｏ」
となり、また、ステップＳ２０４の判定が「Ｙｅｓ」と
なり、ステップＳ２０５で、警報コントローラ１１に警
告音を発生させる指令が送信されるとともに、ステアリ
ングホイール４のアクチュエータ１２が停止状態にされ
た後、この作動警告判定処理が終了される。

【００４２】警告音を発生させる指令が送信された警報
コントローラ１１は、車室内のスピーカ１０から自車両
が車線から逸脱する傾向にあることを知らせる警告音を
発生し、また、アクチュエータ１２は停止状態を維持す
る。このように、警告が与えられて、自車両が車線逸脱
傾向にあることを知らされた運転者は、自車両の車線逸
脱傾向が小さくなるように運転操作をするため、車線逸
脱傾向の大きさが第２の警告閾値Ｘｔｈｖを越える前に
小さくなり、ステアリングホイール４が振動されること
なく、運転者に振動によって違和感を与えてしまうこと
を防ぐことができる。

【００４３】また、車両の走行中に運転者が音楽を聴い
ており、警告音を認識するのが遅れてしまい、自車両が
走行車線の中央部から大きく外れて、作動警告判定処理
のステップＳ２０１で算出される走行予測前方変位Ｘｅ
ｘｐが第２の警告閾値Ｘｔｈｖよりも大きくなったとす
る。すると、その作動警告判定処理のステップＳ２０２
及びＳ２０４の判定が「Ｎｏ」となり、ステップＳ２０
６で、警報コントローラ１１に警告音を発生させる指令
が送信されるとともに、ステアリングホイール４のアク
チュエータ１２が作動状態にされてから、この作動警告
判定処理が終了される。

【００４４】警告音を発生させる指令が送信された警報
コントローラ１１は、車室内のスピーカ１０から自車両
が車線から逸脱する傾向にあることを知らせる警告音を
発生し、また、アクチュエータ１２を作動状態にし、ス
テアリングホイール４を介して運転者に振動を与える。
このように、運転者に振動が与えられたとしても、自車
両が車線逸脱傾向にあることを警告音で知らせてから振
動を与えるため、運転者には振動が与えられることを予
期させることができ、その振動によって運転者に違和感
を与えてしまうことを防ぐことができる。

【００４５】次に、本発明の車線逸脱警告装置の第２の
実施形態について説明する。この実施形態は、車室内に
運転者以外の乗員がいるときには、まず、運転者に振動
を与えて車線逸脱傾向にあることを知らせ、さらに車線
逸脱傾向が大きくなったときに、警告音を発するように
した点が第１の実施形態と異なっている。つまり、第２
の実施形態では、制御コントローラ７で実行される作動
警告判定処理のうち、図１１に示すように、前述した第
１の実施形態の図９の処理の前記ステップＳ２０４の判
定が「Ｎｏ」となった後に、シートの座面に設けた圧力
センサや、シートベルトの留金具に設けたシートベルト
スイッチ等の乗員検出手段で運転者以外の乗員がいるか
否かを判定し、いないときには（Ｎｏ）前記ステップＳ
２０２に移行するステップＳ３００と、前記ステップＳ
３００で運転者以外の乗員がいる（Ｙｅｓ）と判定され
たときに、警報コントローラ１１に警告音を停止させる
指令を送信するとともに、ステアリングホイール４のア
クチュエータ１２を作動状態にしてから、この作動警告
判定処理を終了するステップＳ３０１と、が設けられて
いることを除いては第１の実施形態と同様の処理を行
う。

【００４６】このように、本実施形態は、運転者以外の
乗員がいるときには、まず、運転者に振動を与えて車線
逸脱傾向にあることを知らせ、さらに車線逸脱傾向が大
きくなったときに、警告音を発するようにしたため、振
動が与えられて、自車両が車線逸脱傾向にあることを知
らされた運転者は、自車両の車線逸脱傾向が小さくなる
ように運転操作をするので、車線逸脱傾向の大きさが第
２の警告閾値Ｘｔｈｖを越える前に小さくなり、運転に
無関係な乗員に警告音で煩わしい思いをさせてしまうこ
とがない。

【００４７】次に、本発明の車線逸脱警告装置の第３の
実施形態について説明する。この実施形態は、操舵トル
クが小さいときには、まず、運転者に振動を与えて車線
逸脱傾向にあることを知らせ、さらに車線逸脱傾向が大
きくなったときに、警告音を発するようにした点が第２
の実施形態と異なっている。つまり、第３の実施形態で
は、制御コントローラ７で実行される作動警告判定処理
のうち、図１２に示すように、前記ステップＳ３００の
代わりに、運転者の操舵トルクを検出する操舵トルク検
出手段の検出結果が、予め定められた設定値αよりも小
さいか否かを判定し、小さいときには（Ｙｅｓ）前記ス
テップＳ３０１に移行し、そうでないときには（Ｎｏ）
ステップＳ２０５に移行するステップＳ４００が設けら
れていることを除いては第２の実施形態と同様の処理を
行う。なお、設定値αは、それよりも小さい操舵トルク
で車両を運転操作しているときには、ステアリングホイ
ール４にアクチュエータ１２で振動を与えたとしても、
運転者の運転操作に影響を与えないくらいに小さい値に
設定されている。

【００４８】このように、本実施形態は、運転者の操舵
トルクが設定値αよりも小さいときには、振動を与えて
も運転操作に影響を与えることがないので、振動が与え
られて、自車両が車線逸脱傾向にあることを知らされた
運転者は、自車両の車線逸脱傾向が小さくなるように運
転操作をすることができ、車線逸脱傾向の大きさが第２
の警告閾値を越える前に小さくなり、乗員に警告音で煩
わしい思いをさせてしまうことがない。

【００４９】次に、本発明の車線逸脱警告装置の第４の
実施形態について説明する。この実施形態は、自車両前
方の走行車線の曲率半径が大きいときには、まず、運転
者に振動を与えて車線逸脱傾向にあることを知らせ、さ
らに車線逸脱傾向が大きくなったときに、警告音を発す
るようにした点が第２の実施形態と異なっている。つま
り、第３の実施形態では、制御コントローラ７で実行さ
れる作動警告判定処理のうち、図１３に示すように、前
記ステップＳ３００の代わりに、上述の道路白線検出処
理のステップＳ１０８で算出された最新の道路パラメー
タｂ（道路の曲率）を所定の記憶領域から読み出して、
予め定められた設定値βよりも大きいか否かを判定し、
大きいときには（Ｙｅｓ）前記ステップＳ３０１に移行
し、そうでないときには（Ｎｏ）ステップＳ２０５に移
行するステップＳ４００が設けられていることを除いて
は第２の実施形態と同様の処理を行う。なお、設定値β
は、それよりも大きい曲率半径を有する走行車線を車両
が走行しているときには、ステアリングホイール４にア
クチュエータ１２で振動を与えたとしても、運転者の運
転操作に影響を与えないくらいに大きい値に設定されて
いる。

【００５０】このように、本実施形態は、走行車線の曲
率半径が設定値βよりも大きいときには、振動を与えて
も運転操作に影響を与えることがないので、振動が与え
られて、自車両が車線逸脱傾向にあることを知らされた
運転者は、自車両の車線逸脱傾向が小さくなるように運
転操作をすることができ、車線逸脱傾向の大きさが第２
の警告閾値を越える前に小さくなり、乗員に警告音で煩
わしい思いをさせてしまうことがない。

【００５１】なお、上記実施の形態においては、走行車
線検出手段は単眼カメラ８及び画像処理装置９に対応
し、走行状態検出手段は、車速センサ６、単眼カメラ８
及び画像処理装置９に対応し、車線逸脱傾向検出手段は
制御コントローラ７に対応し、車線逸脱警告音発生手段
はスピーカ１０及び警報コントローラ１１に対応し、車
線逸脱警告振動発生手段はアクチュエータ１２に対応す
る。

【００５２】また、上記実施の形態は本発明の車線逸脱
警告装置の一例を示したものであり、装置の適用対象や
構成等を限定するものではない。例えば、上記実施の形
態においては、制御コントローラ７や画像処理装置９を
マイクロコンピュータ等の離散化されたディジタルシス
テムで構成した場合について説明したが、これに限定さ
れるものではなく、関数発生器、比較器、演算器等の電
子回路を組み合わせて構成するようにしてもよい。

【００５３】さらに、前回の白線モデルを中心として白
線候補点検出領域を設定する例を示したが、白線候補点
検出領域の設定方法は、これに限定されるものではな
く、例えば、過去の白線モデルの変化の傾向を考慮し
て、白線モデルの変化方向にオフセットした位置を中心
として白線候補点検出領域を設定するようにしてもよ
い。また、白線候補点検出領域のＹ軸方向への長さに対
して、濃度が所定値以上となる画素の割合が、所定の割
合よりも大きい線分がないときには、その白線候補点検
出領域には、白線候補点が検出されなかったものとみな
す例を示したが、前記所定の割合は、全ての白線候補点
検出領域で同一のものに限られるものではなく、例え
ば、検出領域毎に設定するようにしてもよい。さらに、
上記濃度の所定値も、全ての検出領域で同一のものに限
られるものではなく、検出領域毎に変えるようにしても
よい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車線逸脱警告装置の第１の実施形態を
示す車両の概略構成図である。

【図２】本発明の車線逸脱警告装置に用いられる単眼カ
メラの取り付け位置を説明するための説明図である。

【図３】画像処理装置で実行される道路白線検出処理の
フローチャートである。

【図４】図３の道路白線検出処理で用いられる白線モデ
ルを説明するための説明図である。

【図５】白線候補点検出領域の大きさの設定方法を説明
するための説明図である。

【図６】撮像した画像データ上での白線候補点検出領域
の設定方法を説明するための説明図である。

【図７】白線候補点の検出方法を説明するための説明図
である。

【図８】今回検出した白線候補点と前回求めた白線モデ
ル上の点とのずれ量を示す説明図である。

【図９】制御コントローラで実行される作動警告判定処
理のフローチャートである。

【図１０】走行予測前方変位の設定方法を説明するため
の説明図である。

【図１１】第２の実施形態における、図９の作動警告判
定処理に対応するフローチャートである。

【図１２】第３の実施形態における、図１１の作動警告
判定処理に対応するフローチャートである。

【図１３】第４の実施形態における、図１１の作動警告
判定処理に対応するフローチャートである。

【符号の説明】

１ＦＬ、１ＦＲは前輪 ２はラック ３はピニオン ４はステアリングホイール ５はステアリングシャフト ６は車速センサ ７は制御コントローラ ８は単眼カメラ ９は画像処理装置 １０はスピーカ １１は操舵角センサ １２ アクチュエータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｆ Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC04 CC24 FF04 FF10 FF27 FF32 LL01 LL04 LL07 LL08

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両前方の走行車線を検出する走行車
   線検出手段と、自車両の走行状態を検出する走行状態検
   出手段と、前記走行車線検出手段が検出した走行車線と
   前記走行状態検出手段が検出した走行状態とに基づい
   て、自車両の車線逸脱傾向の大きさを検出する車線逸脱
   傾向検出手段と、その車線逸脱傾向検出手段が検出した
   車線逸脱傾向の大きさが第１のしきい値を越えたときに
   警告音を発する車線逸脱警告音発生手段と、前記車線逸
   脱傾向検出手段が検出した車線逸脱傾向の大きさが、前
   記第１のしきい値よりも大きい第２のしきい値を越えた
   ときに運転者に振動を与える車線逸脱警告振動発生手段
   と、を備えたことを特徴とする車線逸脱警告装置。
2. 【請求項２】 運転者以外の乗員を検出する乗員検出手
   段を備え、その乗員検出手段が前記運転者以外の乗員を
   検出したときには、前記第２のしきい値を前記第１のし
   きい値よりも小さくすることを特徴とする請求項１に記
   載の車線逸脱警告装置。
3. 【請求項３】 運転者の操舵トルクを検出する操舵トル
   ク検出手段を備え、その操舵トルク検出手段が検出した
   前記操舵トルクが所定値よりも小さいときには、前記第
   ２のしきい値を前記第１のしきい値よりも小さくするこ
   とを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車線逸脱
   警告装置。
4. 【請求項４】 自車両前方の走行車線の曲率半径を検出
   する曲率半径検出手段を備え、その曲率半径検出手段が
   検出した前記曲率半径が所定値よりも大きいときには、
   前記第２のしきい値を前記第１のしきい値よりも小さく
   することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか
   に記載の車線逸脱警告装置。