JP2002369189A - カメラ映像表示装置およびカメラ映像表示方法 - Google Patents
カメラ映像表示装置およびカメラ映像表示方法Info
- Publication number
- JP2002369189A JP2002369189A JP2001170872A JP2001170872A JP2002369189A JP 2002369189 A JP2002369189 A JP 2002369189A JP 2001170872 A JP2001170872 A JP 2001170872A JP 2001170872 A JP2001170872 A JP 2001170872A JP 2002369189 A JP2002369189 A JP 2002369189A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- video
- camera
- traveling direction
- map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Controls And Circuits For Display Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】地図と映像との位置関係が一目で理解できるカ
メラ映像表示装置を提供する。 【解決手段】カメラおよびＧＰＳ測位装置が備え付けら
れた移動体から送信される信号を受信して映像信号およ
びＧＰＳ位置信号を出力する信号受信装置と、ＧＩＳに
よる２次元地図信号を出力する地図信号出力装置と、Ｇ
ＰＳ位置信号に基づいて２次元地図信号と映像信号と合
成処理して地図にカメラ映像を重ねた合成映像信号を出
力する映像制御装置と、映像制御装置から出力される合
成映像信号を映像として表示するモニタ装置とを備える
カメラ映像表示装置とする。
メラ映像表示装置を提供する。 【解決手段】カメラおよびＧＰＳ測位装置が備え付けら
れた移動体から送信される信号を受信して映像信号およ
びＧＰＳ位置信号を出力する信号受信装置と、ＧＩＳに
よる２次元地図信号を出力する地図信号出力装置と、Ｇ
ＰＳ位置信号に基づいて２次元地図信号と映像信号と合
成処理して地図にカメラ映像を重ねた合成映像信号を出
力する映像制御装置と、映像制御装置から出力される合
成映像信号を映像として表示するモニタ装置とを備える
カメラ映像表示装置とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ヘリコプター、飛
行機または自動車という陸海空を移動する移動体に搭載
されたカメラが撮影した映像を、地図上に重ね合わせて
表示するカメラ映像表示装置およびカメラ映像表示方法
に関する。
行機または自動車という陸海空を移動する移動体に搭載
されたカメラが撮影した映像を、地図上に重ね合わせて
表示するカメラ映像表示装置およびカメラ映像表示方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】移動体から送信されたカメラ映像を表示
するというカメラ映像表示装置の従来技術は、各種の形
態が知られている。このような先行技術の例が特開平８
−２８５５９０号（発明の名称：位置特定方法および装
置）であり、移動体の位置およびカメラの撮影範囲を決
定する技術について開示されている。
するというカメラ映像表示装置の従来技術は、各種の形
態が知られている。このような先行技術の例が特開平８
−２８５５９０号（発明の名称：位置特定方法および装
置）であり、移動体の位置およびカメラの撮影範囲を決
定する技術について開示されている。
【０００３】また、他の先行技術として図１０，図１１
に示すような発明がある。図１０，図１１は、従来のカ
メラ映像表示装置の表示画面を説明する説明図である。
例えば、図１０で示すカメラ映像表示装置では、表示装
置を複数台（図１０では６台）のディスプレイ装置を組
み合わせた大型マルチスクリーンとし、図１０の左側４
画面は地図を、また、右側上下２画面に映像を割り当て
ていた。なお、図１０で示すように、ヘリコプター１，
２など複数の移動体からのカメラ映像を表示することも
できる。また、図１１で示すように、大型マルチスクリ
ーン地図上の所定の位置に小ウィンドウを開き、この小
ウィンドウ内部にカメラ映像を表示する方法もある。
に示すような発明がある。図１０，図１１は、従来のカ
メラ映像表示装置の表示画面を説明する説明図である。
例えば、図１０で示すカメラ映像表示装置では、表示装
置を複数台（図１０では６台）のディスプレイ装置を組
み合わせた大型マルチスクリーンとし、図１０の左側４
画面は地図を、また、右側上下２画面に映像を割り当て
ていた。なお、図１０で示すように、ヘリコプター１，
２など複数の移動体からのカメラ映像を表示することも
できる。また、図１１で示すように、大型マルチスクリ
ーン地図上の所定の位置に小ウィンドウを開き、この小
ウィンドウ内部にカメラ映像を表示する方法もある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】特開平８−２８５５９
０号に開示された先行技術では、移動体の位置を示す地
図およびカメラ映像はそれぞれ別のモニタに表示するよ
うになされ、地図とカメ映像とにおける位置関係を分か
りやすくするような配慮がなされていなかった。また、
図１０，図１１を用いて説明した先行技術では、地図と
カメラ映像とを１台のマルチスクリーン内で一体に表示
するように配慮されている。
０号に開示された先行技術では、移動体の位置を示す地
図およびカメラ映像はそれぞれ別のモニタに表示するよ
うになされ、地図とカメ映像とにおける位置関係を分か
りやすくするような配慮がなされていなかった。また、
図１０，図１１を用いて説明した先行技術では、地図と
カメラ映像とを１台のマルチスクリーン内で一体に表示
するように配慮されている。
【０００５】しかし、地図の北側がマルチスクリーン上
で上側を常に向くように地図が表示され、また、移動体
の進行方向の変化につれて矢印が回転するように表示さ
れるものの、カメラ映像の表示は固定位置で常に表示さ
れる。このため、地図の向きとカメラの向きとが一致せ
ず、地図とカメラ映像を見易くするような配慮がなされ
ていなかった。また、２次元地図は真上から見たもので
あるが、カメラ映像は横側または斜側から見たものであ
り、この観点からも、地図とカメラ映像を見易くするよ
うな配慮がなされていなかった。このように先行技術で
は、地図と映像との位置関係が直感的に理解できないと
いう欠点があった。
で上側を常に向くように地図が表示され、また、移動体
の進行方向の変化につれて矢印が回転するように表示さ
れるものの、カメラ映像の表示は固定位置で常に表示さ
れる。このため、地図の向きとカメラの向きとが一致せ
ず、地図とカメラ映像を見易くするような配慮がなされ
ていなかった。また、２次元地図は真上から見たもので
あるが、カメラ映像は横側または斜側から見たものであ
り、この観点からも、地図とカメラ映像を見易くするよ
うな配慮がなされていなかった。このように先行技術で
は、地図と映像との位置関係が直感的に理解できないと
いう欠点があった。
【０００６】本発明は上記の課題を解決するためになさ
れたものであり、その目的は、地図と映像との位置関係
が一目で理解できるカメラ映像表示装置を提供すること
にある。
れたものであり、その目的は、地図と映像との位置関係
が一目で理解できるカメラ映像表示装置を提供すること
にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１記載のカメラ映像表示装置によれば、カメ
ラおよびＧＰＳ測位装置が備え付けられた移動体から送
信される信号を受信して映像信号およびＧＰＳ位置信号
を出力する信号受信装置と、ＧＩＳによる２次元地図信
号を出力する地図信号出力装置と、ＧＰＳ位置信号に基
づいて前記２次元地図信号と前記映像信号とを合成処理
して地図にカメラ映像を重ねた合成映像信号を出力する
映像制御装置と、前記映像制御装置から出力される合成
映像信号を映像として表示するモニタ装置と、を備える
カメラ映像表示装置であって、前記映像制御装置は、前
記ＧＰＳ位置信号により前記移動体の３次元位置信号お
よび進行方向信号を求める演算手段と、前記３次元位置
信号および前記進行方向信号を用いてカメラ撮影範囲の
位置に係る撮影位置信号を算出する算出手段と、前記撮
影位置信号により表される位置が含まれる２次元地図信
号を地図信号出力装置から読み出す読出手段と、前記進
行方向信号に基づいて写像変換した２次元地図信号に映
像信号を合成処理して得た合成映像信号を映像表示装置
へ出力する映像制御手段と、を備え、移動体の位置およ
び進行方向が変化するにつれて方位および位置を変更し
た２次元地図を表示することを特徴とする。
に、請求項１記載のカメラ映像表示装置によれば、カメ
ラおよびＧＰＳ測位装置が備え付けられた移動体から送
信される信号を受信して映像信号およびＧＰＳ位置信号
を出力する信号受信装置と、ＧＩＳによる２次元地図信
号を出力する地図信号出力装置と、ＧＰＳ位置信号に基
づいて前記２次元地図信号と前記映像信号とを合成処理
して地図にカメラ映像を重ねた合成映像信号を出力する
映像制御装置と、前記映像制御装置から出力される合成
映像信号を映像として表示するモニタ装置と、を備える
カメラ映像表示装置であって、前記映像制御装置は、前
記ＧＰＳ位置信号により前記移動体の３次元位置信号お
よび進行方向信号を求める演算手段と、前記３次元位置
信号および前記進行方向信号を用いてカメラ撮影範囲の
位置に係る撮影位置信号を算出する算出手段と、前記撮
影位置信号により表される位置が含まれる２次元地図信
号を地図信号出力装置から読み出す読出手段と、前記進
行方向信号に基づいて写像変換した２次元地図信号に映
像信号を合成処理して得た合成映像信号を映像表示装置
へ出力する映像制御手段と、を備え、移動体の位置およ
び進行方向が変化するにつれて方位および位置を変更し
た２次元地図を表示することを特徴とする。
【０００８】また、請求項２記載のカメラ映像表示装置
によれば、カメラおよびＧＰＳ測位装置が備え付けられ
た移動体から送信される信号を受信して映像信号および
ＧＰＳ位置信号を出力する信号受信装置と、ＧＩＳによ
る２次元地図信号を出力する地図信号出力装置と、ＧＰ
Ｓ位置信号に基づいて前記２次元地図信号と前記映像信
号とを合成処理して地図にカメラ映像を重ねた合成映像
信号を出力する映像制御装置と、前記映像制御装置から
出力される合成映像信号を映像として表示するモニタ装
置と、を備えるカメラ映像表示装置であって、前記映像
制御装置は、前記ＧＰＳ位置信号により前記移動体の３
次元位置信号および進行方向信号を求める演算手段と、
前記３次元位置信号および前記進行方向信号を用いてカ
メラ撮影範囲の位置に係る撮影位置信号を算出する算出
手段と、前記撮影位置信号により表される位置が含まれ
る２次元地図信号を地図信号出力装置から読み出す読出
手段と、前記進行方向信号に基づいて写像変換した映像
信号を２次元地図信号に合成処理して得た合成映像信号
を映像表示装置へ出力する映像制御手段と、を備え、移
動体の位置および進行方向が変化するにつれて傾斜を変
更した映像を表示することを特徴とする。
によれば、カメラおよびＧＰＳ測位装置が備え付けられ
た移動体から送信される信号を受信して映像信号および
ＧＰＳ位置信号を出力する信号受信装置と、ＧＩＳによ
る２次元地図信号を出力する地図信号出力装置と、ＧＰ
Ｓ位置信号に基づいて前記２次元地図信号と前記映像信
号とを合成処理して地図にカメラ映像を重ねた合成映像
信号を出力する映像制御装置と、前記映像制御装置から
出力される合成映像信号を映像として表示するモニタ装
置と、を備えるカメラ映像表示装置であって、前記映像
制御装置は、前記ＧＰＳ位置信号により前記移動体の３
次元位置信号および進行方向信号を求める演算手段と、
前記３次元位置信号および前記進行方向信号を用いてカ
メラ撮影範囲の位置に係る撮影位置信号を算出する算出
手段と、前記撮影位置信号により表される位置が含まれ
る２次元地図信号を地図信号出力装置から読み出す読出
手段と、前記進行方向信号に基づいて写像変換した映像
信号を２次元地図信号に合成処理して得た合成映像信号
を映像表示装置へ出力する映像制御手段と、を備え、移
動体の位置および進行方向が変化するにつれて傾斜を変
更した映像を表示することを特徴とする。
【０００９】また、請求項３記載のカメラ映像表示装置
によれば、カメラおよびＧＰＳ測位装置が備え付けられ
た移動体から送信される信号を受信して映像信号および
ＧＰＳ位置信号を出力する信号受信装置と、ＧＩＳによ
る３次元地図信号を出力する地図信号出力装置と、ＧＰ
Ｓ位置信号に基づいて前記３次元地図信号と前記映像信
号とを合成処理して地図にカメラ映像を重ねた合成映像
信号を出力する映像制御装置と、前記映像制御装置から
出力される合成映像信号を映像として表示するモニタ装
置と、を備えるカメラ映像表示装置であって、前記映像
制御装置は、前記ＧＰＳ位置信号により前記移動体の３
次元位置信号および進行方向信号を求める演算手段と、
前記３次元位置信号および前記進行方向信号を用いてカ
メラ撮影範囲の位置に係る撮影位置信号を算出する算出
手段と、前記撮影位置信号により表される位置が含まれ
る３次元地図信号を地図信号出力装置から読み出す読出
手段と、前記進行方向信号に基づいて写像変換した３次
元地図信号に前記映像信号を合成処理して得た合成映像
信号を映像表示装置へ出力する映像制御手段と、を備
え、移動体の進行方向信号から見た３次元地図信号上に
映像信号を重ね合わせた映像を表示することを特徴とす
る。
によれば、カメラおよびＧＰＳ測位装置が備え付けられ
た移動体から送信される信号を受信して映像信号および
ＧＰＳ位置信号を出力する信号受信装置と、ＧＩＳによ
る３次元地図信号を出力する地図信号出力装置と、ＧＰ
Ｓ位置信号に基づいて前記３次元地図信号と前記映像信
号とを合成処理して地図にカメラ映像を重ねた合成映像
信号を出力する映像制御装置と、前記映像制御装置から
出力される合成映像信号を映像として表示するモニタ装
置と、を備えるカメラ映像表示装置であって、前記映像
制御装置は、前記ＧＰＳ位置信号により前記移動体の３
次元位置信号および進行方向信号を求める演算手段と、
前記３次元位置信号および前記進行方向信号を用いてカ
メラ撮影範囲の位置に係る撮影位置信号を算出する算出
手段と、前記撮影位置信号により表される位置が含まれ
る３次元地図信号を地図信号出力装置から読み出す読出
手段と、前記進行方向信号に基づいて写像変換した３次
元地図信号に前記映像信号を合成処理して得た合成映像
信号を映像表示装置へ出力する映像制御手段と、を備
え、移動体の進行方向信号から見た３次元地図信号上に
映像信号を重ね合わせた映像を表示することを特徴とす
る。
【００１０】また、請求項４記載のカメラ映像表示装置
によれば、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載のカ
メラ映像表示装置において、前記信号受信装置は、前記
カメラのカメラ方向を示すカメラ方向信号を受信すうる
ようになされ、前記映像制御装置が備える算出手段は、
３次元位置信号、進行方向信号、および、カメラ方向信
号を用いてカメラ撮影範囲の位置に係る撮影位置信号を
算出することを特徴とする。
によれば、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載のカ
メラ映像表示装置において、前記信号受信装置は、前記
カメラのカメラ方向を示すカメラ方向信号を受信すうる
ようになされ、前記映像制御装置が備える算出手段は、
３次元位置信号、進行方向信号、および、カメラ方向信
号を用いてカメラ撮影範囲の位置に係る撮影位置信号を
算出することを特徴とする。
【００１１】また、請求項５記載のカメラ映像表示方法
によれば、ＧＰＳ位置信号により移動体の３次元位置信
号および進行方向信号を求め、前記３次元位置信号およ
び前記進行方向信号を用いてカメラ撮影範囲の位置に係
る撮影位置信号を算出し、前記撮影位置信号により表さ
れる位置が含まれる２次元地図信号を地図信号出力装置
から読み出し、前記進行方向信号に基づいて写像変換し
た２次元地図信号に映像信号を合成処理して得た合成映
像信号を出力し、移動体の位置および進行方向が変化す
るにつれて方位および位置を変更した２次元地図を表示
することを特徴とする。
によれば、ＧＰＳ位置信号により移動体の３次元位置信
号および進行方向信号を求め、前記３次元位置信号およ
び前記進行方向信号を用いてカメラ撮影範囲の位置に係
る撮影位置信号を算出し、前記撮影位置信号により表さ
れる位置が含まれる２次元地図信号を地図信号出力装置
から読み出し、前記進行方向信号に基づいて写像変換し
た２次元地図信号に映像信号を合成処理して得た合成映
像信号を出力し、移動体の位置および進行方向が変化す
るにつれて方位および位置を変更した２次元地図を表示
することを特徴とする。
【００１２】また、請求項６記載のカメラ映像表示方法
によれば、ＧＰＳ位置信号により移動体の３次元位置信
号および進行方向信号を求め、前記３次元位置信号およ
び前記進行方向信号を用いてカメラ撮影範囲の位置に係
る撮影位置信号を算出し、前記撮影位置信号により表さ
れる位置が含まれる２次元地図信号を地図信号出力装置
から読み出し、前記進行方向信号に基づいて写像変換し
た映像信号を２次元地図信号に合成処理して得た合成映
像信号を出力し、移動体の位置および進行方向が変化す
るにつれて傾斜を変更した映像を表示することを特徴と
する。
によれば、ＧＰＳ位置信号により移動体の３次元位置信
号および進行方向信号を求め、前記３次元位置信号およ
び前記進行方向信号を用いてカメラ撮影範囲の位置に係
る撮影位置信号を算出し、前記撮影位置信号により表さ
れる位置が含まれる２次元地図信号を地図信号出力装置
から読み出し、前記進行方向信号に基づいて写像変換し
た映像信号を２次元地図信号に合成処理して得た合成映
像信号を出力し、移動体の位置および進行方向が変化す
るにつれて傾斜を変更した映像を表示することを特徴と
する。
【００１３】また、請求項７記載のカメラ映像表示方法
によれば、ＧＰＳ位置信号により移動体の３次元位置信
号および進行方向信号を求め、前記３次元位置信号およ
び前記進行方向信号を用いてカメラ撮影範囲の位置に係
る撮影位置信号を算出し、前記撮影位置信号により表さ
れる位置が含まれる３次元地図信号を地図信号出力装置
から読み出し、前記進行方向信号に基づいて写像変換し
た３次元地図信号に前記映像信号を合成処理して得た合
成映像信号を出力し、移動体の進行方向信号から見た３
次元地図信号上に映像信号を重ね合わせた映像を表示す
ることを特徴とする。
によれば、ＧＰＳ位置信号により移動体の３次元位置信
号および進行方向信号を求め、前記３次元位置信号およ
び前記進行方向信号を用いてカメラ撮影範囲の位置に係
る撮影位置信号を算出し、前記撮影位置信号により表さ
れる位置が含まれる３次元地図信号を地図信号出力装置
から読み出し、前記進行方向信号に基づいて写像変換し
た３次元地図信号に前記映像信号を合成処理して得た合
成映像信号を出力し、移動体の進行方向信号から見た３
次元地図信号上に映像信号を重ね合わせた映像を表示す
ることを特徴とする。
【００１４】また、請求項８記載のカメラ映像表示方法
によれば、請求項５〜請求項７の何れか１項に記載のカ
メラ映像表示方法において、３次元位置信号、進行方向
信号に加えてカメラ方向を示すカメラ方向信号を用いて
カメラ撮影範囲の位置に係る撮影位置信号を算出するこ
とを特徴とする。
によれば、請求項５〜請求項７の何れか１項に記載のカ
メラ映像表示方法において、３次元位置信号、進行方向
信号に加えてカメラ方向を示すカメラ方向信号を用いて
カメラ撮影範囲の位置に係る撮影位置信号を算出するこ
とを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】本発明のカメラ映像表示装置およ
びカメラ映像表示方法の実施形態について一括して説明
する。まず、第１実施形態について説明する。図１は移
動体の映像信号送信装置を説明する説明図、図２は本実
施形態のカメラ映像表示装置のブロック図、図３は撮影
位置の算出原理を説明する説明図、図４は本実施形態の
映像制御装置の地図・映像合成処理を説明するフローチ
ャート、図５は本実施形態のモニタ装置の表示映像であ
る。以下、請求項１，４，５，８の発明に係る本実施形
態について説明する。
びカメラ映像表示方法の実施形態について一括して説明
する。まず、第１実施形態について説明する。図１は移
動体の映像信号送信装置を説明する説明図、図２は本実
施形態のカメラ映像表示装置のブロック図、図３は撮影
位置の算出原理を説明する説明図、図４は本実施形態の
映像制御装置の地図・映像合成処理を説明するフローチ
ャート、図５は本実施形態のモニタ装置の表示映像であ
る。以下、請求項１，４，５，８の発明に係る本実施形
態について説明する。
【００１６】本実施形態のカメラ映像表示装置では、移
動体から映像信号、ＧＰＳ位置信号およびカメラ方向信
号が送信されるようになされている。まず、この移動体
について説明する。移動体は、ヘリコプター・車・船な
ど陸海空を移動するものとすることができるが、説明を
具体化するため本明細書中では移動体はヘリコプターで
あるとして説明する。図１で示すように、カメラ１、カ
メラ方向変更装置２、ＧＰＳ測位装置３、信号処理装置
４、ＶＴＲ（Video Tape Recorder)５、モニタ装置６、
送信装置７、送信アンテナ８を備えている。
動体から映像信号、ＧＰＳ位置信号およびカメラ方向信
号が送信されるようになされている。まず、この移動体
について説明する。移動体は、ヘリコプター・車・船な
ど陸海空を移動するものとすることができるが、説明を
具体化するため本明細書中では移動体はヘリコプターで
あるとして説明する。図１で示すように、カメラ１、カ
メラ方向変更装置２、ＧＰＳ測位装置３、信号処理装置
４、ＶＴＲ（Video Tape Recorder)５、モニタ装置６、
送信装置７、送信アンテナ８を備えている。
【００１７】カメラ１は撮影した映像信号を出力する。
映像信号は信号処理装置４へ出力される。このカメラ１
はカメラ方向変更装置２によりカメラ方向が変更され
る。カメラ方向変更装置２は、カメラ方向を変更する図
示しない機械・制御駆動部などを備えており、カメラ方
向を特定するためのカメラ方向信号が出力される。カメ
ラ方向信号は、３次元方向にわたるカメラ方向を特定す
るための信号である。このカメラ方向信号も信号処理装
置４へ出力される。
映像信号は信号処理装置４へ出力される。このカメラ１
はカメラ方向変更装置２によりカメラ方向が変更され
る。カメラ方向変更装置２は、カメラ方向を変更する図
示しない機械・制御駆動部などを備えており、カメラ方
向を特定するためのカメラ方向信号が出力される。カメ
ラ方向信号は、３次元方向にわたるカメラ方向を特定す
るための信号である。このカメラ方向信号も信号処理装
置４へ出力される。
【００１８】ＧＰＳ測位装置３は、ＧＰＳ衛星からの電
波を受信してヘリコプターの現在位置を特定するＧＰＳ
位置信号を出力するようになされている。このＧＰＳ位
置信号も信号処理装置４へ出力される。信号処理装置４
は、送信のため、カメラ方向信号・映像信号・ＧＰＳ位
置信号を合成して合成信号を生成する。
波を受信してヘリコプターの現在位置を特定するＧＰＳ
位置信号を出力するようになされている。このＧＰＳ位
置信号も信号処理装置４へ出力される。信号処理装置４
は、送信のため、カメラ方向信号・映像信号・ＧＰＳ位
置信号を合成して合成信号を生成する。
【００１９】ＶＴＲ５は、カメラ１から出力される映像
信号を記録媒体に記録する。モニタ装置６は、カメラ１
から出力される映像信号を表示する。ヘリコプターに搭
乗するオペレータは、この映像を参考にして、図示しな
い操作装置を用いてカメラ方向変更装置を制御し、カメ
ラ方向を変更するなどの操作を行うようにしても良い。
送信装置７は、信号処理装置４が生成した合成信号を所
定方式に変調するなど空中送信に適した電波とする。送
信アンテナ８は、電波を送信する。移動体であるヘリコ
プター側の送信装置はこのように構成される。
信号を記録媒体に記録する。モニタ装置６は、カメラ１
から出力される映像信号を表示する。ヘリコプターに搭
乗するオペレータは、この映像を参考にして、図示しな
い操作装置を用いてカメラ方向変更装置を制御し、カメ
ラ方向を変更するなどの操作を行うようにしても良い。
送信装置７は、信号処理装置４が生成した合成信号を所
定方式に変調するなど空中送信に適した電波とする。送
信アンテナ８は、電波を送信する。移動体であるヘリコ
プター側の送信装置はこのように構成される。
【００２０】続いて、カメラ映像表示装置について説明
する。図２で示すように、カメラ映像表示装置は、受信
アンテナ１０、信号受信装置１１、地図信号出力装置１
２、映像制御装置１３、モニタ装置１４を備えている。
受信アンテナ１０は、送信された電波を信号受信装置１
１へ出力する。信号受信装置１１は、送信された電波信
号から合成信号を抽出して映像制御装置１３へ出力す
る。さらに映像制御装置１３は、合成信号を映像信号・
ＧＰＳ位置信号・カメラ方向信号に分離する。
する。図２で示すように、カメラ映像表示装置は、受信
アンテナ１０、信号受信装置１１、地図信号出力装置１
２、映像制御装置１３、モニタ装置１４を備えている。
受信アンテナ１０は、送信された電波を信号受信装置１
１へ出力する。信号受信装置１１は、送信された電波信
号から合成信号を抽出して映像制御装置１３へ出力す
る。さらに映像制御装置１３は、合成信号を映像信号・
ＧＰＳ位置信号・カメラ方向信号に分離する。
【００２１】地図信号出力装置１２は、２次元地図信号
または３次元地図信号を出力するようになされている
が、本実施形態では、２次元地図信号を出力するものと
して説明する。映像制御装置１３は、映像信号・ＧＰＳ
位置信号・カメラ方向信号・２次元地図信号という信号
から後で詳述する処理により合成映像信号を生成する。
映像制御装置１３はこの合成映像信号をモニタ装置１４
へ出力する。モニタ装置１４は、地図上にカメラ映像を
重ね合わせた合成映像を表示することとなる。
または３次元地図信号を出力するようになされている
が、本実施形態では、２次元地図信号を出力するものと
して説明する。映像制御装置１３は、映像信号・ＧＰＳ
位置信号・カメラ方向信号・２次元地図信号という信号
から後で詳述する処理により合成映像信号を生成する。
映像制御装置１３はこの合成映像信号をモニタ装置１４
へ出力する。モニタ装置１４は、地図上にカメラ映像を
重ね合わせた合成映像を表示することとなる。
【００２２】続いて、地図・映像合成処理を図３の算出
原理の説明図および図４のフローチャートを用いて説明
する。映像制御装置１３は、ＧＰＳ位置信号により移動
体の３次元位置信号および進行方向信号を求める（ステ
ップＳ１：演算手段）ＧＰＳ位置信号により、移動体の
３次元位置信号が求められる。３次元位置は、ＧＰＳ位
置信号による３次元位置の縮尺を地図と一致するように
変更するなどの処理により生成した信号である。また、
進行方向は、例えば、時刻が相違する２点の３次元位置
の差分から進行方向を求めるなどして生成される。
原理の説明図および図４のフローチャートを用いて説明
する。映像制御装置１３は、ＧＰＳ位置信号により移動
体の３次元位置信号および進行方向信号を求める（ステ
ップＳ１：演算手段）ＧＰＳ位置信号により、移動体の
３次元位置信号が求められる。３次元位置は、ＧＰＳ位
置信号による３次元位置の縮尺を地図と一致するように
変更するなどの処理により生成した信号である。また、
進行方向は、例えば、時刻が相違する２点の３次元位置
の差分から進行方向を求めるなどして生成される。
【００２３】このように生成された３次元位置信号およ
び進行方向信号を用いてカメラ撮影範囲の位置を算出し
て撮影位置信号を出力する（ステップＳ２：算出手
段）。この撮影位置の算出原理について説明する。図３
で示すように、地上から、移動体であるヘリコプターま
での高さをＨとし、カメラ方向をθとすると移動体から
カメラ撮影範囲までの距離はＬ＝Ｈ・ｔａｎθとなり、
容易に算出することができる。移動体の３次元位置座標
から算出される地上における２次元位置座標、距離、お
よび、進行方向に基づいて、カメラ撮影範囲を特定する
ことができる。なお、θはカメラ方向信号から得られる
ものであるが、カメラ方向変更装置がなくカメラが固定
されている場合は、予め角度θは算出されて映像制御装
置１３の図示しないメモリに格納されている方向信号と
する。カメラ方向変更装置の有無にかかわらず何れにも
対応することができる。
び進行方向信号を用いてカメラ撮影範囲の位置を算出し
て撮影位置信号を出力する（ステップＳ２：算出手
段）。この撮影位置の算出原理について説明する。図３
で示すように、地上から、移動体であるヘリコプターま
での高さをＨとし、カメラ方向をθとすると移動体から
カメラ撮影範囲までの距離はＬ＝Ｈ・ｔａｎθとなり、
容易に算出することができる。移動体の３次元位置座標
から算出される地上における２次元位置座標、距離、お
よび、進行方向に基づいて、カメラ撮影範囲を特定する
ことができる。なお、θはカメラ方向信号から得られる
ものであるが、カメラ方向変更装置がなくカメラが固定
されている場合は、予め角度θは算出されて映像制御装
置１３の図示しないメモリに格納されている方向信号と
する。カメラ方向変更装置の有無にかかわらず何れにも
対応することができる。
【００２４】この撮影位置信号により表される位置が含
まれる２次元地図信号を地図信号出力装置１２から読み
出す（ステップＳ３：読出手段）。地図信号出力装置１
２から読み出された、カメラ撮影範囲が含まれる地図信
号をそのまま表示すると、図１０，図１１で示すように
北側が上向きの地図となっている。この場合の移動体の
進行方向は、図１０，図１１で示すように右上に向かう
ようになされているのを、直感的に分かりやすい上側に
向くように地図を回転変換させることとする。
まれる２次元地図信号を地図信号出力装置１２から読み
出す（ステップＳ３：読出手段）。地図信号出力装置１
２から読み出された、カメラ撮影範囲が含まれる地図信
号をそのまま表示すると、図１０，図１１で示すように
北側が上向きの地図となっている。この場合の移動体の
進行方向は、図１０，図１１で示すように右上に向かう
ようになされているのを、直感的に分かりやすい上側に
向くように地図を回転変換させることとする。
【００２５】進行方向信号に基づいて写像変換した２次
元地図信号に映像信号を合成処理して得た合成映像信号
を映像表示装置へ出力する（ステップＳ４：映像制御手
段）。この場合、図１０，１１では北東方向（右斜め上
方向）に向かっているのであるが、図５で示すように進
行方向が上側に向くように地図信号は反時計回転方向に
４５度回転変換される。なお、文字は表示位置が移動し
た後も上側に向くように制御される。
元地図信号に映像信号を合成処理して得た合成映像信号
を映像表示装置へ出力する（ステップＳ４：映像制御手
段）。この場合、図１０，１１では北東方向（右斜め上
方向）に向かっているのであるが、図５で示すように進
行方向が上側に向くように地図信号は反時計回転方向に
４５度回転変換される。なお、文字は表示位置が移動し
た後も上側に向くように制御される。
【００２６】映像制御装置１３がこれらの処理を行って
得た合成映像信号をモニタ装置１４へ出力すると、モニ
タ装置１４には図５に示すような合成映像が表示され
る。モニタ装置１４は４台のディスプレイ装置を並べた
マルチスクリーンであり、カメラ映像は小ウィンドウ内
に表示される。
得た合成映像信号をモニタ装置１４へ出力すると、モニ
タ装置１４には図５に示すような合成映像が表示され
る。モニタ装置１４は４台のディスプレイ装置を並べた
マルチスクリーンであり、カメラ映像は小ウィンドウ内
に表示される。
【００２７】図５では移動体の進行方向を示す矢印、カ
メラ撮影範囲を示す楕円、カメラ映像が上側に向けて一
列に配置される。なお、移動体が移動して、移動体の位
置および進行方向が変化しても、進行方向を示す矢印、
カメラ撮影範囲およびカメラ映像用小ウィンドウの位置
はこの位置を維持し、所定期間毎に方位および位置を変
更した２次元地図を表示するとともにカメラ映像を変更
して表示する。このように表示すれば、移動体の進行方
向の前面に見えるカメラ映像が直感的に分かりやすい位
置に配置されることとなる。第１実施形態ではこのよう
になされる。
メラ撮影範囲を示す楕円、カメラ映像が上側に向けて一
列に配置される。なお、移動体が移動して、移動体の位
置および進行方向が変化しても、進行方向を示す矢印、
カメラ撮影範囲およびカメラ映像用小ウィンドウの位置
はこの位置を維持し、所定期間毎に方位および位置を変
更した２次元地図を表示するとともにカメラ映像を変更
して表示する。このように表示すれば、移動体の進行方
向の前面に見えるカメラ映像が直感的に分かりやすい位
置に配置されることとなる。第１実施形態ではこのよう
になされる。
【００２８】続いて第２実施形態について説明する。第
２実施形態は、図２で示した第１実施形態のブロック図
と同様に構成されるカメラ映像表示装置であるが、地図
・映像合成処理が相違する。第１実施形態では、地図を
回転させる処理を行っていたが、本実施形態では地図は
そのままに、進行方向にカメラ映像の向きを変えて表示
するようにした。図６は本実施形態の映像制御装置の地
図・映像合成処理を説明するフローチャート、図７は本
実施形態のモニタ装置の表示映像である。以下、請求項
２，４，６，８に係る本発明の第２実施形態の発明につ
いて説明する。
２実施形態は、図２で示した第１実施形態のブロック図
と同様に構成されるカメラ映像表示装置であるが、地図
・映像合成処理が相違する。第１実施形態では、地図を
回転させる処理を行っていたが、本実施形態では地図は
そのままに、進行方向にカメラ映像の向きを変えて表示
するようにした。図６は本実施形態の映像制御装置の地
図・映像合成処理を説明するフローチャート、図７は本
実施形態のモニタ装置の表示映像である。以下、請求項
２，４，６，８に係る本発明の第２実施形態の発明につ
いて説明する。
【００２９】カメラ映像表示装置の構成の説明は第１実
施形態と同一であるため説明を省略する。第２実施形態
による地図・映像合成処理を図６のフローチャートを用
いて説明する。映像制御装置１３は、ＧＰＳ位置信号に
より移動体の３次元位置信号および進行方向信号を求め
る（ステップＳ１１：演算手段） ３次元位置信号および進行方向の求め方は、第１実施形
態と同様である。
施形態と同一であるため説明を省略する。第２実施形態
による地図・映像合成処理を図６のフローチャートを用
いて説明する。映像制御装置１３は、ＧＰＳ位置信号に
より移動体の３次元位置信号および進行方向信号を求め
る（ステップＳ１１：演算手段） ３次元位置信号および進行方向の求め方は、第１実施形
態と同様である。
【００３０】ステップＳ１１で生成された３次元位置信
号および進行方向信号を用いてカメラ撮影範囲の位置を
算出して撮影位置信号を出力する（ステップＳ１２：算
出手段）。この撮影位置信号により表される位置が含ま
れる２次元地図信号を地図信号出力装置１２から読み出
す（ステップＳ１３：読出手段）。第１実施形態とは異
なり地図信号出力装置１２から読み出されたままの北側
を向いた地図信号をそのまま用いることとする。
号および進行方向信号を用いてカメラ撮影範囲の位置を
算出して撮影位置信号を出力する（ステップＳ１２：算
出手段）。この撮影位置信号により表される位置が含ま
れる２次元地図信号を地図信号出力装置１２から読み出
す（ステップＳ１３：読出手段）。第１実施形態とは異
なり地図信号出力装置１２から読み出されたままの北側
を向いた地図信号をそのまま用いることとする。
【００３１】進行方向信号に基づいて写像変換した映像
信号に２次元地図信号を合成処理して得た合成映像信号
を映像表示装置へ出力する（ステップＳ１４：映像制御
手段）。この場合、図７で示すように映像信号が（北東
側）右上側に向くように映像信号は時計回転方向に４５
度回転変換される。
信号に２次元地図信号を合成処理して得た合成映像信号
を映像表示装置へ出力する（ステップＳ１４：映像制御
手段）。この場合、図７で示すように映像信号が（北東
側）右上側に向くように映像信号は時計回転方向に４５
度回転変換される。
【００３２】映像制御装置がこれらの処理を行って得た
合成映像信号をモニタ装置１４へ出力すると、モニタ装
置１４には図７に示すような合成映像が表示される。モ
ニタ装置は４台のディスプレイ装置を並べたマルチスク
リーンであり、カメラ映像は小ウィンドウ内に表示され
る。
合成映像信号をモニタ装置１４へ出力すると、モニタ装
置１４には図７に示すような合成映像が表示される。モ
ニタ装置は４台のディスプレイ装置を並べたマルチスク
リーンであり、カメラ映像は小ウィンドウ内に表示され
る。
【００３３】図７では移動体の進行方向を示す矢印、カ
メラ撮影範囲を示す楕円、カメラ映像が北東側（右上
側）に向けて一列に配置され、しかもカメラ映像は４５
度傾斜した映像となる。なお、移動体が移動して、移動
体の位置および進行方向が変化したならば、進行方向を
示す矢印の方向、カメラ撮影範囲およびカメラ映像用の
小ウィンドウも移動して、進行方向に追従する。そし
て、所定期間毎に位置を変更した２次元地図を表示する
とともに傾斜されたカメラ映像を変更して表示する。こ
のため、移動体の進行方向の前面に見えるカメラ映像が
直感的に分かりやすい位置に配置される。第２実施形態
ではこのようになされる。
メラ撮影範囲を示す楕円、カメラ映像が北東側（右上
側）に向けて一列に配置され、しかもカメラ映像は４５
度傾斜した映像となる。なお、移動体が移動して、移動
体の位置および進行方向が変化したならば、進行方向を
示す矢印の方向、カメラ撮影範囲およびカメラ映像用の
小ウィンドウも移動して、進行方向に追従する。そし
て、所定期間毎に位置を変更した２次元地図を表示する
とともに傾斜されたカメラ映像を変更して表示する。こ
のため、移動体の進行方向の前面に見えるカメラ映像が
直感的に分かりやすい位置に配置される。第２実施形態
ではこのようになされる。
【００３４】続いて第３実施形態について説明する。第
３実施形態も、図２で示した第１実施形態のブロック図
と同様に構成されるカメラ映像表示装置であるが、地図
・映像合成処理が相違する。第１，第２実施形態では、
２次元地図を使用していたが、本実施形態では３次元地
図を使用する。図８は本実施形態の映像制御装置の地図
・映像合成処理を説明するフローチャート、図９は本実
施形態のモニタ装置の表示映像である。以下、請求項
３，４，７，８に係る本発明の第３実施形態の発明につ
いて説明する。
３実施形態も、図２で示した第１実施形態のブロック図
と同様に構成されるカメラ映像表示装置であるが、地図
・映像合成処理が相違する。第１，第２実施形態では、
２次元地図を使用していたが、本実施形態では３次元地
図を使用する。図８は本実施形態の映像制御装置の地図
・映像合成処理を説明するフローチャート、図９は本実
施形態のモニタ装置の表示映像である。以下、請求項
３，４，７，８に係る本発明の第３実施形態の発明につ
いて説明する。
【００３５】カメラ映像表示装置の構成の説明は第１実
施形態と同一であるため説明を省略する。第３実施形態
による地図・映像合成処理を図８のフローチャートを用
いて説明する。映像制御装置１３は、ＧＰＳ位置信号に
より移動体の３次元位置信号および進行方向信号を求め
る（ステップＳ２１：演算手段） ３次元位置信号および進行方向の求め方は、第１実施形
態と同様である。
施形態と同一であるため説明を省略する。第３実施形態
による地図・映像合成処理を図８のフローチャートを用
いて説明する。映像制御装置１３は、ＧＰＳ位置信号に
より移動体の３次元位置信号および進行方向信号を求め
る（ステップＳ２１：演算手段） ３次元位置信号および進行方向の求め方は、第１実施形
態と同様である。
【００３６】ステップＳ２１で生成された３次元位置信
号および進行方向信号を用いてカメラ撮影範囲の位置を
算出して撮影位置信号を出力する（ステップＳ２２：算
出手段）。この撮影位置信号により表される位置が含ま
れる３次元地図信号を地図信号出力装置１２から読み出
す（ステップＳ２３：読出手段）。第１実施形態とは異
なり地図信号出力装置１２は３次元地図信号を出力す
る。
号および進行方向信号を用いてカメラ撮影範囲の位置を
算出して撮影位置信号を出力する（ステップＳ２２：算
出手段）。この撮影位置信号により表される位置が含ま
れる３次元地図信号を地図信号出力装置１２から読み出
す（ステップＳ２３：読出手段）。第１実施形態とは異
なり地図信号出力装置１２は３次元地図信号を出力す
る。
【００３７】進行方向信号に基づいて写像変換した３次
元地図信号に映像信号を合成処理して得た合成映像信号
を映像表示装置へ出力する（ステップＳ２４：映像制御
手段）。この場合、図９で示すように３次元地図信号の
中に実際の映像信号が合成されて、合成された映像とす
る。
元地図信号に映像信号を合成処理して得た合成映像信号
を映像表示装置へ出力する（ステップＳ２４：映像制御
手段）。この場合、図９で示すように３次元地図信号の
中に実際の映像信号が合成されて、合成された映像とす
る。
【００３８】映像制御装置がこれらの処理を行って得た
合成映像信号をモニタ装置１４へ出力すると、モニタ装
置１４には図９に示すような合成映像が表示される。モ
ニタ装置は４台のディスプレイ装置を並べたマルチスク
リーンであり、カメラ映像は小ウィンドウ内に表示され
る。
合成映像信号をモニタ装置１４へ出力すると、モニタ装
置１４には図９に示すような合成映像が表示される。モ
ニタ装置は４台のディスプレイ装置を並べたマルチスク
リーンであり、カメラ映像は小ウィンドウ内に表示され
る。
【００３９】図９では建物のイメージを含めた３次元地
図に実際のカメラ映像を含ませるようにしたため、移動
体の進行方向の前面に見えるカメラ映像が直感的に分か
りやすい位置に配置される。第３実施形態ではこのよう
になされる。
図に実際のカメラ映像を含ませるようにしたため、移動
体の進行方向の前面に見えるカメラ映像が直感的に分か
りやすい位置に配置される。第３実施形態ではこのよう
になされる。
【００４０】
【発明の効果】以上本発明によれば、地図と映像との位
置関係が一目で理解できるカメラ映像表示装置およびカ
メラ映像表示方法を提供することができる。
置関係が一目で理解できるカメラ映像表示装置およびカ
メラ映像表示方法を提供することができる。
【図１】移動体の映像信号送信装置を説明する説明図で
ある。
ある。
【図２】第１実施形態のカメラ映像表示装置のブロック
図である。
図である。
【図３】撮影位置の算出原理を説明する説明図である。
【図４】第１実施形態の映像制御装置の地図・映像合成
処理を説明するフローチャートである。
処理を説明するフローチャートである。
【図５】第１実施形態のモニタ装置の表示映像である。
【図６】第２実施形態の映像制御装置の地図・映像合成
処理を説明するフローチャートである。
処理を説明するフローチャートである。
【図７】第２実施形態のモニタ装置の表示映像である。
【図８】第３実施形態の映像制御装置の地図・映像合成
処理を説明するフローチャートである。
処理を説明するフローチャートである。
【図９】第３実施形態のモニタ装置の表示映像である。
【図１０】従来のカメラ映像表示装置の表示画面を説明
する説明図である。
する説明図である。
【図１１】従来のカメラ映像表示装置の表示画面を説明
する説明図である。
する説明図である。
１ カメラ ２ カメラ方向変更装置 ３ ＧＰＳ測位装置 ４ 信号処理装置 ５ ＶＴＲ ６ モニタ装置 ７ 送信装置 ８ 送信アンテナ １０ 受信アンテナ １１ 信号受信装置 １２ 地図信号出力装置 １３ 映像制御装置 １４ モニタ装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB21 HB22 HC23 HC25 HC26 5C054 AA01 AA04 CH01 FC15 FD03 FF03 HA28 5C082 AA27 BA13 BA20 BB42 CA59 CB01 DA42 DA51 MM09 MM10 5J062 BB01 BB03 CC07 HH05
Claims (8)
- 【請求項１】カメラおよびＧＰＳ(Global Positioning
System)測位装置が備え付けられた移動体から送信され
る信号を受信して映像信号およびＧＰＳ位置信号を出力
する信号受信装置と、 ＧＩＳ(Geographical Information System)による２次
元地図信号を出力する地図信号出力装置と、 ＧＰＳ位置信号に基づいて前記２次元地図信号と前記映
像信号とを合成処理して地図にカメラ映像を重ねた合成
映像信号を出力する映像制御装置と、 前記映像制御装置から出力される合成映像信号を映像と
して表示するモニタ装置と、 を備えるカメラ映像表示装置であって、 前記映像制御装置は、 前記ＧＰＳ位置信号により前記移動体の３次元位置信号
および進行方向信号を求める演算手段と、 前記３次元位置信号および前記進行方向信号を用いてカ
メラ撮影範囲の位置に係る撮影位置信号を算出する算出
手段と、 前記撮影位置信号により表される位置が含まれる２次元
地図信号を地図信号出力装置から読み出す読出手段と、 前記進行方向信号に基づいて写像変換した２次元地図信
号に映像信号を合成処理して得た合成映像信号を映像表
示装置へ出力する映像制御手段と、 を備え、 移動体の位置および進行方向が変化するにつれて方位お
よび位置を変更した２次元地図を表示することを特徴と
するカメラ映像表示装置。 - 【請求項２】カメラおよびＧＰＳ測位装置が備え付けら
れた移動体から送信される信号を受信して映像信号およ
びＧＰＳ位置信号を出力する信号受信装置と、 ＧＩＳによる２次元地図信号を出力する地図信号出力装
置と、 ＧＰＳ位置信号に基づいて前記２次元地図信号と前記映
像信号とを合成処理して地図にカメラ映像を重ねた合成
映像信号を出力する映像制御装置と、 前記映像制御装置から出力される合成映像信号を映像と
して表示するモニタ装置と、 を備えるカメラ映像表示装置であって、 前記映像制御装置は、 前記ＧＰＳ位置信号により前記移動体の３次元位置信号
および進行方向信号を求める演算手段と、 前記３次元位置信号および前記進行方向信号を用いてカ
メラ撮影範囲の位置に係る撮影位置信号を算出する算出
手段と、 前記撮影位置信号により表される位置が含まれる２次元
地図信号を地図信号出力装置から読み出す読出手段と、 前記進行方向信号に基づいて写像変換した映像信号を２
次元地図信号に合成処理して得た合成映像信号を映像表
示装置へ出力する映像制御手段と、 を備え、 移動体の位置および進行方向が変化するにつれて傾斜を
変更した映像を表示することを特徴とするカメラ映像表
示装置。 - 【請求項３】カメラおよびＧＰＳ測位装置が備え付けら
れた移動体から送信される信号を受信して映像信号およ
びＧＰＳ位置信号を出力する信号受信装置と、 ＧＩＳによる３次元地図信号を出力する地図信号出力装
置と、 ＧＰＳ位置信号に基づいて前記３次元地図信号と前記映
像信号とを合成処理して地図にカメラ映像を重ねた合成
映像信号を出力する映像制御装置と、 前記映像制御装置から出力される合成映像信号を映像と
して表示するモニタ装置と、 を備えるカメラ映像表示装置であって、 前記映像制御装置は、 前記ＧＰＳ位置信号により前記移動体の３次元位置信号
および進行方向信号を求める演算手段と、 前記３次元位置信号および前記進行方向信号を用いてカ
メラ撮影範囲の位置に係る撮影位置信号を算出する算出
手段と、 前記撮影位置信号により表される位置が含まれる３次元
地図信号を地図信号出力装置から読み出す読出手段と、 前記進行方向信号に基づいて写像変換した３次元地図信
号に前記映像信号を合成処理して得た合成映像信号を映
像表示装置へ出力する映像制御手段と、 を備え、 移動体の進行方向信号から見た３次元地図信号上に映像
信号を重ね合わせた映像を表示することを特徴とするカ
メラ映像表示装置。 - 【請求項４】請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の
カメラ映像表示装置において、 前記信号受信装置は、前記カメラのカメラ方向を示すカ
メラ方向信号を受信すうるようになされ、 前記映像制御装置が備える算出手段は、３次元位置信
号、進行方向信号、および、カメラ方向信号を用いてカ
メラ撮影範囲の位置に係る撮影位置信号を算出すること
を特徴とするカメラ映像表示装置。 - 【請求項５】ＧＰＳ位置信号により移動体の３次元位置
信号および進行方向信号を求め、 前記３次元位置信号および前記進行方向信号を用いてカ
メラ撮影範囲の位置に係る撮影位置信号を算出し、 前記撮影位置信号により表される位置が含まれる２次元
地図信号を地図信号出力装置から読み出し、 前記進行方向信号に基づいて写像変換した２次元地図信
号に映像信号を合成処理して得た合成映像信号を出力
し、 移動体の位置および進行方向が変化するにつれて方位お
よび位置を変更した２次元地図を表示することを特徴と
するカメラ映像表示方法。 - 【請求項６】ＧＰＳ位置信号により移動体の３次元位置
信号および進行方向信号を求め、 前記３次元位置信号および前記進行方向信号を用いてカ
メラ撮影範囲の位置に係る撮影位置信号を算出し、 前記撮影位置信号により表される位置が含まれる２次元
地図信号を地図信号出力装置から読み出し、 前記進行方向信号に基づいて写像変換した映像信号を２
次元地図信号に合成処理して得た合成映像信号を出力
し、 移動体の位置および進行方向が変化するにつれて傾斜を
変更した映像を表示することを特徴とするカメラ映像表
示方法。 - 【請求項７】ＧＰＳ位置信号により移動体の３次元位置
信号および進行方向信号を求め、 前記３次元位置信号および前記進行方向信号を用いてカ
メラ撮影範囲の位置に係る撮影位置信号を算出し、 前記撮影位置信号により表される位置が含まれる３次元
地図信号を地図信号出力装置から読み出し、 前記進行方向信号に基づいて写像変換した３次元地図信
号に前記映像信号を合成処理して得た合成映像信号を出
力し、 移動体の進行方向信号から見た３次元地図信号上に映像
信号を重ね合わせた映像を表示することを特徴とするカ
メラ映像表示方法。 - 【請求項８】請求項５〜請求項７の何れか１項に記載の
カメラ映像表示方法において、 ３次元位置信号、進行方向信号に加えてカメラ方向を示
すカメラ方向信号を用いてカメラ撮影範囲の位置に係る
撮影位置信号を算出することを特徴とするカメラ映像表
示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001170872A JP2002369189A (ja) | 2001-06-06 | 2001-06-06 | カメラ映像表示装置およびカメラ映像表示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001170872A JP2002369189A (ja) | 2001-06-06 | 2001-06-06 | カメラ映像表示装置およびカメラ映像表示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002369189A true JP2002369189A (ja) | 2002-12-20 |
Family
ID=19012724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001170872A Pending JP2002369189A (ja) | 2001-06-06 | 2001-06-06 | カメラ映像表示装置およびカメラ映像表示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002369189A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004226190A (ja) * | 2003-01-22 | 2004-08-12 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ヘリコプタからの撮影映像への位置情報表示方法及びその装置 |
| WO2004113836A1 (ja) * | 2003-06-20 | 2004-12-29 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | 撮影映像表示方法 |
| WO2007000491A1 (en) * | 2005-06-29 | 2007-01-04 | Nokia Corporation | Method, device, and program product for visually indicating a selected object, using a device equipped with camera |
| JP2010256940A (ja) * | 2009-04-21 | 2010-11-11 | Sony Corp | 電子機器、表示制御方法およびプログラム |
| WO2012132257A1 (ja) * | 2011-03-28 | 2012-10-04 | パナソニック株式会社 | 画像表示装置 |
| JP2015035022A (ja) * | 2013-08-07 | 2015-02-19 | 富士通株式会社 | 地図情報取得プログラム、地図情報取得方法及び地図情報取得装置 |
| JPWO2017131194A1 (ja) * | 2016-01-29 | 2018-11-15 | 住友建機株式会社 | ショベル及びショベルの周囲を飛行する自律式飛行体 |
| JP2019135605A (ja) * | 2018-02-05 | 2019-08-15 | 株式会社ａｍｕｓｅ ｏｎｅｓｅｌｆ | 撮影映像表示装置及び撮影映像表示方法 |
| JP2020076804A (ja) * | 2018-11-05 | 2020-05-21 | 中国電力株式会社 | 航空巡視支援装置 |
-
2001
- 2001-06-06 JP JP2001170872A patent/JP2002369189A/ja active Pending
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004226190A (ja) * | 2003-01-22 | 2004-08-12 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ヘリコプタからの撮影映像への位置情報表示方法及びその装置 |
| WO2004113836A1 (ja) * | 2003-06-20 | 2004-12-29 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | 撮影映像表示方法 |
| GB2418558A (en) * | 2003-06-20 | 2006-03-29 | Mitsubishi Electric Corp | Picked-Up Image Display Method |
| GB2418558B (en) * | 2003-06-20 | 2007-07-04 | Mitsubishi Electric Corp | Image display apparatus |
| US7800645B2 (en) | 2003-06-20 | 2010-09-21 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Image display method and image display apparatus |
| WO2007000491A1 (en) * | 2005-06-29 | 2007-01-04 | Nokia Corporation | Method, device, and program product for visually indicating a selected object, using a device equipped with camera |
| JP2010256940A (ja) * | 2009-04-21 | 2010-11-11 | Sony Corp | 電子機器、表示制御方法およびプログラム |
| CN103443839A (zh) * | 2011-03-28 | 2013-12-11 | 松下电器产业株式会社 | 图像显示装置 |
| WO2012132257A1 (ja) * | 2011-03-28 | 2012-10-04 | パナソニック株式会社 | 画像表示装置 |
| US9066018B2 (en) | 2011-03-28 | 2015-06-23 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Image display device |
| JP6089337B2 (ja) * | 2011-03-28 | 2017-03-08 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 画像表示装置及び画像表示方法 |
| JP2015035022A (ja) * | 2013-08-07 | 2015-02-19 | 富士通株式会社 | 地図情報取得プログラム、地図情報取得方法及び地図情報取得装置 |
| JPWO2017131194A1 (ja) * | 2016-01-29 | 2018-11-15 | 住友建機株式会社 | ショベル及びショベルの周囲を飛行する自律式飛行体 |
| JP2022000570A (ja) * | 2016-01-29 | 2022-01-04 | 住友建機株式会社 | ショベル及び自律式飛行体 |
| US11492783B2 (en) | 2016-01-29 | 2022-11-08 | Sumitomo(S.H.I) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel and autonomous aerial vehicle flying around shovel |
| JP7387684B2 (ja) | 2016-01-29 | 2023-11-28 | 住友建機株式会社 | ショベル及び自律式飛行体 |
| JP2019135605A (ja) * | 2018-02-05 | 2019-08-15 | 株式会社ａｍｕｓｅ ｏｎｅｓｅｌｆ | 撮影映像表示装置及び撮影映像表示方法 |
| JP2020076804A (ja) * | 2018-11-05 | 2020-05-21 | 中国電力株式会社 | 航空巡視支援装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0921376B1 (en) | Panoramic image acquisition system | |
| JP3893983B2 (ja) | 情報提供装置及び情報提供方法、記憶媒体、並びにコンピュータ・プログラム | |
| US11270458B2 (en) | Image generating device | |
| US20120140063A1 (en) | System and program for generating integrated database of imaged map | |
| JP3568357B2 (ja) | ナビゲーション装置における地図情報表示装置及び地図情報表示方法並びにナビゲーション装置における地図情報表示制御プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
| WO2018216536A1 (ja) | 映像生成装置及び映像生成方法 | |
| JPWO2018216535A1 (ja) | 映像生成装置 | |
| JPH11108684A (ja) | カーナビゲーションシステム | |
| US20030218675A1 (en) | Video picture processing method | |
| JP2002369189A (ja) | カメラ映像表示装置およびカメラ映像表示方法 | |
| JP2695393B2 (ja) | 位置特定方法および装置 | |
| KR101771657B1 (ko) | 차량 주변 실사 영상과 주행 지리 정보를 합성하여 표시하는 내비게이션 장치 및 그 방법 | |
| JPH11291991A (ja) | 移動体の遠隔操縦システム | |
| JPH09229707A (ja) | ヘッドアップディスプレイ装置 | |
| JP3466493B2 (ja) | パノラマ画像作成方法、装置、パノラマ画像作成プログラムを記録した記録媒体、情報提供方法、装置、情報提供プログラムを記録した記録媒体 | |
| JPH099197A (ja) | 連続ステレオ画像データ記録装置 | |
| JP2007241085A (ja) | 撮影映像処理システム及び撮影映像処理装置並びに撮影映像表示方法 | |
| KR101193414B1 (ko) | 지피에스 및 아이엔에스 정보가 적용된 수치지도의 부분 수정 시스템 | |
| JP2019091961A (ja) | カメラ制御装置 | |
| JP2003316259A (ja) | 撮影映像処理方法及び撮影映像処理システム | |
| JPH07110377A (ja) | レーダ物標捜索装置 | |
| JP2006065831A (ja) | 船舶の運航管理方法及び装置 | |
| JPH09101142A (ja) | 撮影位置表示装置 | |
| JPH04295784A (ja) | レーダ映像表示方法及び装置 | |
| KR100723966B1 (ko) | 지도 현장조사 시스템 및 그 동작방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A625 | Written request for application examination (by other person) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A625 Effective date: 20060810 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090522 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090526 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090930 |