JP2002337083A - 自己ロックシングルチャンバシリンダ - Google Patents
自己ロックシングルチャンバシリンダInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/14—Characterised by the construction of the motor unit of the straight-cylinder type
- F15B15/1409—Characterised by the construction of the motor unit of the straight-cylinder type with two or more independently movable working pistons
-
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- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Pens And Brushes (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 新規な自己ロックシングルチャンバシリンダ
を提供する。 【解決手段】 シングルチャンバ１，２を雄形ハーフシ
リンダ１及び雌形ハーフシリンダ２から形成し、軸線方
向に互いに摺動するようこれらハーフシリンダの一方を
他方に挿入し、互いに角度がずれた２対の直径方向ロッ
ド対８，１０；１３，１６を設ける。これら直径方向ロ
ッドは、シングルチャンバ１，２内に供給する流体の圧
力の作用下で、ハーフシリンダ１，２を予め定めた軸線
方向中心配置に保つようハーフシリンダ１、２上に作用
する。直径方向ロッド対８，１０；１３，１６のそれぞ
れは、軸方向連結ロッド９，１４により互いに連結した
２個のロッド８，１０；１３，１６からなり、前記ハー
フシリンダ１，２の背反する面に作用する。
を提供する。 【解決手段】 シングルチャンバ１，２を雄形ハーフシ
リンダ１及び雌形ハーフシリンダ２から形成し、軸線方
向に互いに摺動するようこれらハーフシリンダの一方を
他方に挿入し、互いに角度がずれた２対の直径方向ロッ
ド対８，１０；１３，１６を設ける。これら直径方向ロ
ッドは、シングルチャンバ１，２内に供給する流体の圧
力の作用下で、ハーフシリンダ１，２を予め定めた軸線
方向中心配置に保つようハーフシリンダ１、２上に作用
する。直径方向ロッド対８，１０；１３，１６のそれぞ
れは、軸方向連結ロッド９，１４により互いに連結した
２個のロッド８，１０；１３，１６からなり、前記ハー
フシリンダ１，２の背反する面に作用する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自己ロックシングルチ
ャンバシリンダに関するものであり、このシングルチャ
ンバは、特に、シートメタル(板金)加工機械用の擬人ロ
ボットの用途があるが、これに限定されるものではな
い。
ャンバシリンダに関するものであり、このシングルチャ
ンバは、特に、シートメタル(板金)加工機械用の擬人ロ
ボットの用途があるが、これに限定されるものではな
い。
【０００２】用語「擬人ロボット」は、人間の腕、特に
ひじ及び手首関節のあらゆる運動を行う能力を有する産
業機械用のロボットを意味する。
ひじ及び手首関節のあらゆる運動を行う能力を有する産
業機械用のロボットを意味する。
【０００３】
【従来の技術】擬人ロボットは、産業界での使用が増大
しており、様々な種類の機械、特に例えば曲げ加工機の
ようなシートメタル加工機械における人間の介入を代替
するために使用される。
しており、様々な種類の機械、特に例えば曲げ加工機の
ようなシートメタル加工機械における人間の介入を代替
するために使用される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このように使用される
ロボットにおいては、命令に応じてロックし得る弾性関
節部を、ロボットの手首とハンドリングする器官即ち手
との間に介在させる必要があることが分かっており、こ
の弾性関節部により、ロボットは、シートメタルの曲げ
工程中、穏やかで柔軟性のある動きを伴うとともに、同
時にローディング及びアンローディング工程中、精密な
動きを維持することができる。
ロボットにおいては、命令に応じてロックし得る弾性関
節部を、ロボットの手首とハンドリングする器官即ち手
との間に介在させる必要があることが分かっており、こ
の弾性関節部により、ロボットは、シートメタルの曲げ
工程中、穏やかで柔軟性のある動きを伴うとともに、同
時にローディング及びアンローディング工程中、精密な
動きを維持することができる。
【０００５】擬人ロボットの弾性関節部の例としては、
2001年2月9日付けのイタリア特許出願第 MI2001A000262
号に記載されており、このイタリア特許出願は、中心位
置に自己ロック可能な、即ちシリンダの端部を完全に伸
長した位置と完全に収縮した位置との中間位置に自己ロ
ックし、並びに供給圧力に比例した力を制御されている
器官上に加えることができる、自己ロック空気圧又は液
圧シリンダを提案している。
2001年2月9日付けのイタリア特許出願第 MI2001A000262
号に記載されており、このイタリア特許出願は、中心位
置に自己ロック可能な、即ちシリンダの端部を完全に伸
長した位置と完全に収縮した位置との中間位置に自己ロ
ックし、並びに供給圧力に比例した力を制御されている
器官上に加えることができる、自己ロック空気圧又は液
圧シリンダを提案している。
【０００６】本発明の目的は、シングルチャンバタイプ
の新規な自己ロックシリンダを得るにある。
の新規な自己ロックシリンダを得るにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明は、中心位置に自己ロックするシングルチャ
ンバシリンダにおいて、シングルチャンバ（１，２）
を、互いに関し軸線方向に摺動する、雄形ハーフシリン
ダ（１）及び雌形ハーフシリンダ（２）から形成し、互
いに角度がずれた２対の直径方向ロッド対（８，１０；
１３，１６）を前記ハーフシリンダに関連させて、シン
グルチャンバ（１，２）内に加圧流体を供給するとき、
これらハーフシリンダを軸線方向の中心位置に維持する
ようにし、前記直径方向ロッド対（８，１０；１３，１
６）のそれぞれを２個のロッド（８，１０；１３，１
６）により形成し、これら２個のロッドは前記ハーフシ
リンダ（１，２）の互いに背反する面に作用しかつ軸線
方向連結ロッド（９，１４）により互いに連結し、各ロ
ッド対（８，１０；１３，１６）の一方のロッド（８，
１３）を、軸線方向に摺動するよう２個のハーフシリン
ダ（１，２）の一方に連結したステム（３，５）に固定
し、これに対し、同一のロッド対のうちの他方のロッド
（１０，１６）を、２個のハーフシリンダ（１，２）の
他方に摺動するよう連結した他方のステム（５，３）に
摺動するよう連結したことを特徴とする。
め、本発明は、中心位置に自己ロックするシングルチャ
ンバシリンダにおいて、シングルチャンバ（１，２）
を、互いに関し軸線方向に摺動する、雄形ハーフシリン
ダ（１）及び雌形ハーフシリンダ（２）から形成し、互
いに角度がずれた２対の直径方向ロッド対（８，１０；
１３，１６）を前記ハーフシリンダに関連させて、シン
グルチャンバ（１，２）内に加圧流体を供給するとき、
これらハーフシリンダを軸線方向の中心位置に維持する
ようにし、前記直径方向ロッド対（８，１０；１３，１
６）のそれぞれを２個のロッド（８，１０；１３，１
６）により形成し、これら２個のロッドは前記ハーフシ
リンダ（１，２）の互いに背反する面に作用しかつ軸線
方向連結ロッド（９，１４）により互いに連結し、各ロ
ッド対（８，１０；１３，１６）の一方のロッド（８，
１３）を、軸線方向に摺動するよう２個のハーフシリン
ダ（１，２）の一方に連結したステム（３，５）に固定
し、これに対し、同一のロッド対のうちの他方のロッド
（１０，１６）を、２個のハーフシリンダ（１，２）の
他方に摺動するよう連結した他方のステム（５，３）に
摺動するよう連結したことを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に、図面に付き本発明の好適な
実施の形態を説明する。図面に、シングルチャンバ空気
圧シリンダを示し、このシングルチャンバ空気圧シリン
ダでは、シングルチャンバは、雄形ハーフシリンダ１及
び雌形ハーフシリンダ２から形成し、これらハーフシリ
ンダを軸線方向に互いに摺動自在に挿入する。特には示
さないが、２個のハーフシリンダの側面間には気密性が
保証されていること勿論である。
実施の形態を説明する。図面に、シングルチャンバ空気
圧シリンダを示し、このシングルチャンバ空気圧シリン
ダでは、シングルチャンバは、雄形ハーフシリンダ１及
び雌形ハーフシリンダ２から形成し、これらハーフシリ
ンダを軸線方向に互いに摺動自在に挿入する。特には示
さないが、２個のハーフシリンダの側面間には気密性が
保証されていること勿論である。
【０００９】球形の端部関節部４を有するステム３を、
雌形ハーフシリンダ２に対して摺動ブロック１１を介し
て摺動自在に連結し、球形の端部関節部６を有するステ
ム５を、雄形ハーフシリンダ１に対して摺動ブロック１
５を介して摺動自在に連結する。
雌形ハーフシリンダ２に対して摺動ブロック１１を介し
て摺動自在に連結し、球形の端部関節部６を有するステ
ム５を、雄形ハーフシリンダ１に対して摺動ブロック１
５を介して摺動自在に連結する。
【００１０】ナット７とステム３上にねじ付けたブッシ
ュ１９との間に、第１直径方向ロッド８を保持し、この
第１直径方向ロッド８を雌形ハーフシリンダ２の外側平
坦面上に休止させ、かつ外部軸線方向連結ロッド９によ
り第２直径方向ロッド１０に連結し、第１直径方向ロッ
ドと同じ直径方向平面にあるこの第２直径ロッド１０
を、雄形ハーフシリンダ１の外側平坦面上に休止させ、
摺動ブロック１５によりステム５に沿って摺動できるよ
うにする。
ュ１９との間に、第１直径方向ロッド８を保持し、この
第１直径方向ロッド８を雌形ハーフシリンダ２の外側平
坦面上に休止させ、かつ外部軸線方向連結ロッド９によ
り第２直径方向ロッド１０に連結し、第１直径方向ロッ
ドと同じ直径方向平面にあるこの第２直径ロッド１０
を、雄形ハーフシリンダ１の外側平坦面上に休止させ、
摺動ブロック１５によりステム５に沿って摺動できるよ
うにする。
【００１１】ナット１２とステム５上にねじ付けたブッ
シュ２０との間に、直径方向ロッド８，１０から約３０
°の角度に配置した第３直径ロッド１３を次に保持し、
この第３直径ロッド１３を雄形ハーフシリンダ１の外側
平坦面上に休止させ、かつ外部軸線方向連結ロッド１４
により第４直径方向ロッド１６に連結し、第３直径方向
ロッドと同じ直径方向平面にあるこの第４直径ロッド１
６を、雌形ハーフシリンダ２の外側平坦面上に休止さ
せ、摺動ブロック１１によりステム３に沿って摺動でき
るようにする。
シュ２０との間に、直径方向ロッド８，１０から約３０
°の角度に配置した第３直径ロッド１３を次に保持し、
この第３直径ロッド１３を雄形ハーフシリンダ１の外側
平坦面上に休止させ、かつ外部軸線方向連結ロッド１４
により第４直径方向ロッド１６に連結し、第３直径方向
ロッドと同じ直径方向平面にあるこの第４直径ロッド１
６を、雌形ハーフシリンダ２の外側平坦面上に休止さ
せ、摺動ブロック１１によりステム３に沿って摺動でき
るようにする。
【００１２】最後に説明すると、２個の開口部１７及び
１８はシリンダ内部に対する空気(又はその他の流体)の
流入及び排出を行う。
１８はシリンダ内部に対する空気(又はその他の流体)の
流入及び排出を行う。
【００１３】シリンダに空気(又は他の流体)を高圧で供
給すると、２対の直径方向ロッド対８，１０及び１３，
１６の位置が決まり、軸線方向に互いにロック状態とな
り、その結果、２個のハーフシリンダ１及び２を図３の
位置でロックする。このように、シリンダは、いわゆる
中心配置状態でロックされる。
給すると、２対の直径方向ロッド対８，１０及び１３，
１６の位置が決まり、軸線方向に互いにロック状態とな
り、その結果、２個のハーフシリンダ１及び２を図３の
位置でロックする。このように、シリンダは、いわゆる
中心配置状態でロックされる。
【００１４】代わりにシリンダに空気(又は他の流体)を
低圧で供給すると、２対の直径ロッド対８，１０及び１
３，１６はやはり位置が決まるが、軸線方向にロック状
態とならず、この結果この２個のハーフシリンダは、供
給圧力に比例した力により中心配置状態をとろうとする
が、軸線方向に指向する外力の作用の下でより多く圧力
を受けた位置に動く可能性が残っている。
低圧で供給すると、２対の直径ロッド対８，１０及び１
３，１６はやはり位置が決まるが、軸線方向にロック状
態とならず、この結果この２個のハーフシリンダは、供
給圧力に比例した力により中心配置状態をとろうとする
が、軸線方向に指向する外力の作用の下でより多く圧力
を受けた位置に動く可能性が残っている。
【００１５】この動作が、擬人ロボットとしての用途、
特にシートメタル加工機械に必要なものである。
特にシートメタル加工機械に必要なものである。
【図１】 本発明による自己ロックシングルチャンバシ
リンダの斜視図を示す。
リンダの斜視図を示す。
【図２】 同シリンダの頂部平面図を示す。
【図３】 前記シリンダの図２の線III-III上での軸線
方向断面図を示す。
方向断面図を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 AS12 BT19 HS14
Claims (4)
- 【請求項１】 中心位置に自己ロックするシングルチャ
ンバシリンダにおいて、 シングルチャンバ（１，２）を、互いに関し軸線方向に
摺動する、雄形ハーフシリンダ（１）及び雌形ハーフシ
リンダ（２）から形成し、 互いに角度がずれた２対の直径方向ロッド対（８，１
０；１３，１６）を前記ハーフシリンダに関連させて、
シングルチャンバ（１，２）内に加圧流体を供給すると
き、これらハーフシリンダを軸線方向の中心位置に維持
するようにし、 前記直径方向ロッド対（８，１０；１３，１６）のそれ
ぞれを２個のロッド（８，１０；１３，１６）により形
成し、これら２個のロッドは前記ハーフシリンダ（１，
２）の互いに背反する面に作用しかつ軸線方向連結ロッ
ド（９，１４）により互いに連結し、 各ロッド対（８，１０；１３，１６）の一方のロッド
（８，１３）を、軸線方向に摺動するよう２個のハーフ
シリンダ（１，２）の一方に連結したステム（３，５）
に固定し、これに対し、同一のロッド対のうちの他方の
ロッド（１０，１６）を、２個のハーフシリンダ（１，
２）の他方に摺動するよう連結した他方のステム（５，
３）に摺動するよう連結したことを特徴とするシングル
チャンバシリンダ。 - 【請求項２】 前記ロッド対（８，１０；１３，１６）
を互いに角度をずらした請求項１に記載のシングルチャ
ンバシリンダ。 - 【請求項３】 各ロッド対（８，１３）のステム（３，
５）に対する固定をナット（７，１２）及びブッシュ
（１９，２０）により行い、ブッシュ（２０，１９）
を、同一の対の他方のロッド対（１０，１６）及び２個
のハーフシリンダ（１，２）の前記ステム（５，３）に
対する軸線方向摺動の案内として作用させる請求項１又
は２に記載のシングルチャンバシリンダ。 - 【請求項４】 前記ステム（３，５）にそれぞれ球形の
端部関節部（４，６）を設けた請求項１乃至３のいずれ
か一項に記載のシングルチャンバシリンダ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT2001A000872 | 2001-04-26 | ||
| IT2001MI000872A ITMI20010872A1 (it) | 2001-04-26 | 2001-04-26 | Cilindro autobloccante monocamera |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002337083A true JP2002337083A (ja) | 2002-11-26 |
Family
ID=11447552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002109940A Pending JP2002337083A (ja) | 2001-04-26 | 2002-04-12 | 自己ロックシングルチャンバシリンダ |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20030106424A1 (ja) |
| EP (1) | EP1252945A3 (ja) |
| JP (1) | JP2002337083A (ja) |
| KR (1) | KR20020083938A (ja) |
| CN (1) | CN1382930A (ja) |
| BR (1) | BR0201429A (ja) |
| CA (1) | CA2380522A1 (ja) |
| IT (1) | ITMI20010872A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2326716B1 (en) * | 2008-08-26 | 2015-04-22 | Intelligentnano Inc. | Enhanced animal cell growth using ultrasound |
| US9151401B2 (en) * | 2011-12-29 | 2015-10-06 | Tescom Corporation | Fail-safe apparatus for use with fluid valves |
| CN105909581A (zh) * | 2016-06-24 | 2016-08-31 | 张家港市兰航机械有限公司 | 一种液压锁销的安装结构 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3638973A (en) * | 1969-06-04 | 1972-02-01 | Charles Ellis Poletti | Joint means for use in work supporting arm |
| US3664236A (en) * | 1970-02-13 | 1972-05-23 | Richard C Malott | Resistance locking cylinder |
| US4400885A (en) * | 1981-07-09 | 1983-08-30 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Locking system for a remote center compliance device |
| US5484219A (en) * | 1994-02-22 | 1996-01-16 | The Babcock & Wilcox Company | Six-degree-of-freedom compliancy/breakaway device |
| US5634390A (en) * | 1994-11-19 | 1997-06-03 | Ckd Corporation | Rotary actuator |
-
2001
- 2001-04-26 IT IT2001MI000872A patent/ITMI20010872A1/it unknown
-
2002
- 2002-03-29 US US10/112,431 patent/US20030106424A1/en not_active Abandoned
- 2002-04-05 CA CA002380522A patent/CA2380522A1/en not_active Abandoned
- 2002-04-08 EP EP02076372A patent/EP1252945A3/en not_active Withdrawn
- 2002-04-12 JP JP2002109940A patent/JP2002337083A/ja active Pending
- 2002-04-25 BR BR0201429-7A patent/BR0201429A/pt not_active Application Discontinuation
- 2002-04-25 CN CN02118450A patent/CN1382930A/zh active Pending
- 2002-04-26 KR KR1020020022940A patent/KR20020083938A/ko not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20030106424A1 (en) | 2003-06-12 |
| BR0201429A (pt) | 2003-06-10 |
| KR20020083938A (ko) | 2002-11-04 |
| ITMI20010872A0 (it) | 2001-04-26 |
| CN1382930A (zh) | 2002-12-04 |
| EP1252945A3 (en) | 2004-03-17 |
| EP1252945A2 (en) | 2002-10-30 |
| CA2380522A1 (en) | 2002-10-26 |
| ITMI20010872A1 (it) | 2002-10-26 |
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