JP2002315104A - 車両のブレーキ制御装置及び制御方法 - Google Patents
車両のブレーキ制御装置及び制御方法Info
- Publication number
- JP2002315104A JP2002315104A JP2001114585A JP2001114585A JP2002315104A JP 2002315104 A JP2002315104 A JP 2002315104A JP 2001114585 A JP2001114585 A JP 2001114585A JP 2001114585 A JP2001114585 A JP 2001114585A JP 2002315104 A JP2002315104 A JP 2002315104A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- control device
- operation amount
- braking force
- air pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ブレーキペダルの操作量に比例したブレーキ
力の制御を可能としてブレーキ力制御の応答性を高める
とともに、常時目標値に合致した回生ブレーキ力を得る
ことにより、円滑かつ確実なブレーキ操作を実現できる
車両のブレーキ制御装置及び制御方法を提供する。 【解決手段】 発電機能を有する電動モータを備えて、
ブレーキペダルの操作量に応じた空気圧力を空気圧制御
装置にて調整するようにした車両のブレーキ制御手段に
おいて、ブレーキペダルの操作量の検出値から算出した
必要な全ブレーキ力と電動モータの運転を制御するモー
タ制御装置からの回生ブレーキ力フィードバック値との
偏差に基づきブレーキペダル操作量の補正量を算出し、
該補正量に基づくサービスブレーキ操作量を前記空気圧
制御装置側に出力する。
力の制御を可能としてブレーキ力制御の応答性を高める
とともに、常時目標値に合致した回生ブレーキ力を得る
ことにより、円滑かつ確実なブレーキ操作を実現できる
車両のブレーキ制御装置及び制御方法を提供する。 【解決手段】 発電機能を有する電動モータを備えて、
ブレーキペダルの操作量に応じた空気圧力を空気圧制御
装置にて調整するようにした車両のブレーキ制御手段に
おいて、ブレーキペダルの操作量の検出値から算出した
必要な全ブレーキ力と電動モータの運転を制御するモー
タ制御装置からの回生ブレーキ力フィードバック値との
偏差に基づきブレーキペダル操作量の補正量を算出し、
該補正量に基づくサービスブレーキ操作量を前記空気圧
制御装置側に出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行用等の駆動源
として発電機能を有する電動モータを備えて、ブレーキ
バルブによりブレーキペダルの操作量に応じた空気圧力
を出力し、この空気圧力を空気圧制御装置にて調整して
から油圧に変換して該油圧により車輪を制動するように
した車両のブレーキ制御装置及びブレーキ制御方法に関
する。
として発電機能を有する電動モータを備えて、ブレーキ
バルブによりブレーキペダルの操作量に応じた空気圧力
を出力し、この空気圧力を空気圧制御装置にて調整して
から油圧に変換して該油圧により車輪を制動するように
した車両のブレーキ制御装置及びブレーキ制御方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】駆動源としてエンジンと発電機能を有す
る電動モータとを併用したハイブリッド駆動装置を装備
した車両においては、電動モータの非駆動状態において
該電動モータにより回生ブレーキ力を発生させて、サー
ビスブレーキ力をアシストするようにしたブレーキシス
テムが採用されている。かかる電動モータによる回生ブ
レーキ力を利用したブレーキシステムの１つとして特開
２０００−２３３０４の発明が提供されている。
る電動モータとを併用したハイブリッド駆動装置を装備
した車両においては、電動モータの非駆動状態において
該電動モータにより回生ブレーキ力を発生させて、サー
ビスブレーキ力をアシストするようにしたブレーキシス
テムが採用されている。かかる電動モータによる回生ブ
レーキ力を利用したブレーキシステムの１つとして特開
２０００−２３３０４の発明が提供されている。
【０００３】かかる発明においては、ブレーキ操作量に
応じた要求制動力と電動モータが発生できる回生制動力
とバッテリーが受け入れられる電力量相当の回生制動力
との比較に基づく制御により、電動モータのみで要求制
動力が発生するケースと電動モータで回生制動力が発生
するとともにその不足分はブレーキが発生するケースと
を選択制御することにより、ブレーキ操作量に応じた要
求制動力を満たしながら、バッテリーへの過剰な給電を
防止しつつ、バッテリーの許容範囲において電動モータ
の回生制動力を最大限に発生させ得るように構成されて
いる。
応じた要求制動力と電動モータが発生できる回生制動力
とバッテリーが受け入れられる電力量相当の回生制動力
との比較に基づく制御により、電動モータのみで要求制
動力が発生するケースと電動モータで回生制動力が発生
するとともにその不足分はブレーキが発生するケースと
を選択制御することにより、ブレーキ操作量に応じた要
求制動力を満たしながら、バッテリーへの過剰な給電を
防止しつつ、バッテリーの許容範囲において電動モータ
の回生制動力を最大限に発生させ得るように構成されて
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記特
開２０００−２３３０４の発明においては、ブレーキ圧
力センサによりブレーキ空気圧力を検出して制御入力信
号としていることから、制御入力信号が空気の圧縮性に
よるヒステリシスの影響を受けブレーキペダルの操作量
に比例したブレーキ力の制御信号を発生し難く、回生ブ
レーキ力のように高い応答性を必要とする制御には対応
困難となる。また、かかる従来技術にあっては、回生ブ
レーキ力の制御は予め目標値を設定したフォワード制御
であり電動モータ回生ブレーキ力をフィードバックして
おらず補正機能がないため、実際の回生ブレーキ力が該
回生ブレーキ力の目標値と異なった場合には所要のブレ
ーキ力が得られず、円滑かつ確実なブレーキ操作ができ
ない。等の問題点を有している。
開２０００−２３３０４の発明においては、ブレーキ圧
力センサによりブレーキ空気圧力を検出して制御入力信
号としていることから、制御入力信号が空気の圧縮性に
よるヒステリシスの影響を受けブレーキペダルの操作量
に比例したブレーキ力の制御信号を発生し難く、回生ブ
レーキ力のように高い応答性を必要とする制御には対応
困難となる。また、かかる従来技術にあっては、回生ブ
レーキ力の制御は予め目標値を設定したフォワード制御
であり電動モータ回生ブレーキ力をフィードバックして
おらず補正機能がないため、実際の回生ブレーキ力が該
回生ブレーキ力の目標値と異なった場合には所要のブレ
ーキ力が得られず、円滑かつ確実なブレーキ操作ができ
ない。等の問題点を有している。
【０００５】本発明は、かかる従来技術の課題に鑑み、
ブレーキペダルの操作量に比例したブレーキ力の制御を
可能としてブレーキ力制御の応答性を高めるとともに、
常時目標値に合致した回生ブレーキ力を得ることによ
り、円滑かつ確実なブレーキ操作を実現できる車両のブ
レーキ制御装置及び制御方法を提供することを目的とす
る。
ブレーキペダルの操作量に比例したブレーキ力の制御を
可能としてブレーキ力制御の応答性を高めるとともに、
常時目標値に合致した回生ブレーキ力を得ることによ
り、円滑かつ確実なブレーキ操作を実現できる車両のブ
レーキ制御装置及び制御方法を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明はかかる課題を解
決するため、請求項１記載の発明として、走行用等の駆
動源として発電機能を有する電動モータを備えるととも
に、ブレーキペダルの操作量に応じた空気圧力を出力す
るブレーキバルブと該ブレーキバルブから出力された空
気圧力を調整する空気圧制御装置とを備えた車両のブレ
ーキ制御装置において、前記電動モータの運転を制御す
るとともに回生ブレーキ力のフィードバック値を出力す
るモータ制御装置と、前記ブレーキペダルの操作量を検
出するブレーキペダル操作量センサと、前記ブレーキペ
ダルの操作量の検出値から必要な全ブレーキ力を算出し
て該全ブレーキ力算出値と前記モータ制御装置からフィ
ードバックされる回生ブレーキ力フィードバック値との
偏差を算出し、該偏差に基づき前記ブレーキペダル操作
量の補正量を算出し該補正量に基づくサービスブレーキ
操作量を前記空気圧制御装置側に出力するブレーキ操作
量制御装置とを備えてなることを特徴とする車両のブレ
ーキ制御装置を提案する。
決するため、請求項１記載の発明として、走行用等の駆
動源として発電機能を有する電動モータを備えるととも
に、ブレーキペダルの操作量に応じた空気圧力を出力す
るブレーキバルブと該ブレーキバルブから出力された空
気圧力を調整する空気圧制御装置とを備えた車両のブレ
ーキ制御装置において、前記電動モータの運転を制御す
るとともに回生ブレーキ力のフィードバック値を出力す
るモータ制御装置と、前記ブレーキペダルの操作量を検
出するブレーキペダル操作量センサと、前記ブレーキペ
ダルの操作量の検出値から必要な全ブレーキ力を算出し
て該全ブレーキ力算出値と前記モータ制御装置からフィ
ードバックされる回生ブレーキ力フィードバック値との
偏差を算出し、該偏差に基づき前記ブレーキペダル操作
量の補正量を算出し該補正量に基づくサービスブレーキ
操作量を前記空気圧制御装置側に出力するブレーキ操作
量制御装置とを備えてなることを特徴とする車両のブレ
ーキ制御装置を提案する。
【０００７】請求項４記載の発明は、前記ブレーキ制御
装置を使用する方法の発明に係り、走行用等の駆動源と
して発電機能を有する電動モータを備えて、ブレーキバ
ルブによりブレーキペダルの操作量に応じた空気圧力を
出力し、この空気圧力を空気圧制御装置にて調整して車
輪を制動するようにした車両のブレーキ制御方法におい
て、前記ブレーキペダルの操作量を検出し、該ブレーキ
ペダルの操作量の検出値から必要な全ブレーキ力を算出
し、該全ブレーキ力算出値と前記電動モータの運転を制
御するモータ制御装置からフィードバックされる回生ブ
レーキ力フィードバック値との偏差を算出し、該偏差に
基づき前記ブレーキペダル操作量の補正量を算出し、該
補正量に基づくサービスブレーキ操作量を前記空気圧制
御装置側に出力することを特徴とする。
装置を使用する方法の発明に係り、走行用等の駆動源と
して発電機能を有する電動モータを備えて、ブレーキバ
ルブによりブレーキペダルの操作量に応じた空気圧力を
出力し、この空気圧力を空気圧制御装置にて調整して車
輪を制動するようにした車両のブレーキ制御方法におい
て、前記ブレーキペダルの操作量を検出し、該ブレーキ
ペダルの操作量の検出値から必要な全ブレーキ力を算出
し、該全ブレーキ力算出値と前記電動モータの運転を制
御するモータ制御装置からフィードバックされる回生ブ
レーキ力フィードバック値との偏差を算出し、該偏差に
基づき前記ブレーキペダル操作量の補正量を算出し、該
補正量に基づくサービスブレーキ操作量を前記空気圧制
御装置側に出力することを特徴とする。
【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１に加え
て、前記ブレーキ操作量制御装置からのサービスブレー
キ操作量に対応する空気圧力と前記空気圧制御装置から
フィードバックされる空気圧力とに基づき調整空気圧力
を算出して前記空気圧制御装置に出力するブレーキ圧制
御装置を備える。
て、前記ブレーキ操作量制御装置からのサービスブレー
キ操作量に対応する空気圧力と前記空気圧制御装置から
フィードバックされる空気圧力とに基づき調整空気圧力
を算出して前記空気圧制御装置に出力するブレーキ圧制
御装置を備える。
【０００９】請求項３記載の発明は前記ブレーキ操作量
制御装置の具体的構成に係り、請求項１において、前記
ブレーキ操作量制御装置は、前記ブレーキペダルの操作
量の検出値から必要な全ブレーキ力を算出する必要ブレ
ーキ力算出部と、該全ブレーキ力の算出値と前記モータ
制御装置からフィードバックされる回生ブレーキ力フィ
ードバック値との偏差を算出するブレーキ力偏差算出部
と、前記偏差に基づきブレーキペダル操作量の補正値を
算出し該ブレーキペダル操作量に基づくサービスブレー
キ操作量を前記空気圧制御装置側に出力する操作量補正
量算出部とを備えてなることを特徴とする。
制御装置の具体的構成に係り、請求項１において、前記
ブレーキ操作量制御装置は、前記ブレーキペダルの操作
量の検出値から必要な全ブレーキ力を算出する必要ブレ
ーキ力算出部と、該全ブレーキ力の算出値と前記モータ
制御装置からフィードバックされる回生ブレーキ力フィ
ードバック値との偏差を算出するブレーキ力偏差算出部
と、前記偏差に基づきブレーキペダル操作量の補正値を
算出し該ブレーキペダル操作量に基づくサービスブレー
キ操作量を前記空気圧制御装置側に出力する操作量補正
量算出部とを備えてなることを特徴とする。
【００１０】かかる発明によれば、ブレーキペダル操作
量センサによりブレーキペダルの操作量を検出し、ブレ
ーキ操作量制御装置において該操作量検出値に基づき算
出した全ブレーキ力とモータ制御装置からフィードバッ
クされる回生ブレーキ力のフィードバック値との偏差に
基づき前記ブレーキペダル操作量の補正量を算出し、該
補正量によって、サービスブレーキ及び回生ブレーキに
よるブレーキ作用を制御するように構成したので、ブレ
ーキ操作量制御装置にブレーキペダルの操作量の検出信
号を入力するのみで、サービスブレーキ及び回生ブレー
キによるブレーキ作用をブレーキペダルの操作量の制御
入力信号に比例した制御量で以って制御することがで
き、必要全ブレーキ力及びサービスブレーキ力を高精度
で算出でき、従来技術に係るブレーキ空気圧力を検出し
て制御入力信号とする手段のような空気の圧縮性による
ヒステリシスの影響を受けることがなく、高い応答性で
以って回生ブレーキ力を用いたブレーキ制御を実現でき
る。
量センサによりブレーキペダルの操作量を検出し、ブレ
ーキ操作量制御装置において該操作量検出値に基づき算
出した全ブレーキ力とモータ制御装置からフィードバッ
クされる回生ブレーキ力のフィードバック値との偏差に
基づき前記ブレーキペダル操作量の補正量を算出し、該
補正量によって、サービスブレーキ及び回生ブレーキに
よるブレーキ作用を制御するように構成したので、ブレ
ーキ操作量制御装置にブレーキペダルの操作量の検出信
号を入力するのみで、サービスブレーキ及び回生ブレー
キによるブレーキ作用をブレーキペダルの操作量の制御
入力信号に比例した制御量で以って制御することがで
き、必要全ブレーキ力及びサービスブレーキ力を高精度
で算出でき、従来技術に係るブレーキ空気圧力を検出し
て制御入力信号とする手段のような空気の圧縮性による
ヒステリシスの影響を受けることがなく、高い応答性で
以って回生ブレーキ力を用いたブレーキ制御を実現でき
る。
【００１１】また、ブレーキ操作量制御装置において、
モータ制御装置からフィードバックされる回生ブレーキ
力フィードバック値を用いて前記ブレーキペダル操作量
検出値に基づき算出した全ブレーキ力を補正してサービ
スブレーキ操作量と回生ブレーキ操作量とを算出するよ
うにしたフィードバック制御をなすようにしたので、実
際のサービスブレーキ力及び回生ブレーキ力を目標値に
正確に一致させることができ、円滑かつ確実なブレーキ
操作をなすことが可能となり、制御性能が向上する。
モータ制御装置からフィードバックされる回生ブレーキ
力フィードバック値を用いて前記ブレーキペダル操作量
検出値に基づき算出した全ブレーキ力を補正してサービ
スブレーキ操作量と回生ブレーキ操作量とを算出するよ
うにしたフィードバック制御をなすようにしたので、実
際のサービスブレーキ力及び回生ブレーキ力を目標値に
正確に一致させることができ、円滑かつ確実なブレーキ
操作をなすことが可能となり、制御性能が向上する。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示した実施例
を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載され
る構成部品の寸法、材質、形状、その他相対配置などは
特に特定的な記載が無い限り、この発明の範囲をそれの
みに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載され
る構成部品の寸法、材質、形状、その他相対配置などは
特に特定的な記載が無い限り、この発明の範囲をそれの
みに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
【００１３】図１は本発明の実施例に係るハイブリッド
駆動車両用ブレーキ制御装置の制御ブロック図、図２は
シャシ制御装置の詳細を示す制御ブロック図である。
駆動車両用ブレーキ制御装置の制御ブロック図、図２は
シャシ制御装置の詳細を示す制御ブロック図である。
【００１４】本発明の実施例に係るハイブリッド駆動車
両は、エンジンと電動モータとを動力伝動機構を介して
車輪に連結し、エンジンと電動モータとを選択使用可能
としたもので、図１に示される実施例においては電動モ
ータ側の駆動系のみを模式的に示している。図１におい
て、７は電動モータ（以下モータと略称）、８は車両の
車輪、９は前記モータ７の回転力を前記車輪に伝達する
ための伝動機構である。前記モータ７は発電機能を併有
し後述するモータ制御装置４からブレーキ指令信号が入
力されると逆起電力を発生し前記伝動機構９を介して前
記車輪８を制動するようになっている。
両は、エンジンと電動モータとを動力伝動機構を介して
車輪に連結し、エンジンと電動モータとを選択使用可能
としたもので、図１に示される実施例においては電動モ
ータ側の駆動系のみを模式的に示している。図１におい
て、７は電動モータ（以下モータと略称）、８は車両の
車輪、９は前記モータ７の回転力を前記車輪に伝達する
ための伝動機構である。前記モータ７は発電機能を併有
し後述するモータ制御装置４からブレーキ指令信号が入
力されると逆起電力を発生し前記伝動機構９を介して前
記車輪８を制動するようになっている。
【００１５】０６はブレーキ動作用圧縮空気が収容され
ているエアタンク、１ａはブレーキペダル、１は該ブレ
ーキペダル１ａの操作量（踏込み量）に応じた空気圧力
を出力するブレーキバルブ、６は該ブレーキバルブ１か
ら出力された空気圧力を後述する手段にて調整する空気
圧制御装置、１ｂは前記ブレーキバルブ１と空気圧制御
装置６とを接続するブレーキエアパイプ、１１は該空気
圧制御装置６からの調整空気圧力を油圧に変換する空気
圧／油圧変換装置、１０は該空気圧／油圧変換装置１１
から出力される油圧により前記車輪８を制動する油圧制
動装置（ブレーキ装置）である。以上に示された基本構
成は従来技術と同様である。本発明においては前記空気
圧制御装置６を介してのサービスブレーキ力及びモータ
７を介しての回生ブレーキ力の制御システムを改良して
いる。
ているエアタンク、１ａはブレーキペダル、１は該ブレ
ーキペダル１ａの操作量（踏込み量）に応じた空気圧力
を出力するブレーキバルブ、６は該ブレーキバルブ１か
ら出力された空気圧力を後述する手段にて調整する空気
圧制御装置、１ｂは前記ブレーキバルブ１と空気圧制御
装置６とを接続するブレーキエアパイプ、１１は該空気
圧制御装置６からの調整空気圧力を油圧に変換する空気
圧／油圧変換装置、１０は該空気圧／油圧変換装置１１
から出力される油圧により前記車輪８を制動する油圧制
動装置（ブレーキ装置）である。以上に示された基本構
成は従来技術と同様である。本発明においては前記空気
圧制御装置６を介してのサービスブレーキ力及びモータ
７を介しての回生ブレーキ力の制御システムを改良して
いる。
【００１６】即ち図１及び図２において、４はモータ制
御装置であり、前記モータ７の運転、つまり該モータ７
に前記車輪を回転駆動する電動機としての機能をなさし
める運転及び該モータ７への電流を遮断し逆起電力を発
生させることによる回生ブレーキ力によって前記車輪８
を制動する機能をなさしめる運転を選択制御するととも
に、前記回生ブレーキ力のフィードバック値を後述する
シャシ制御装置３に出力する。２は前記ブレーキペダル
１ａの踏込み角度θ（操作量）を検出するペダル角セン
サ（ブレーキペダル操作量センサ）であり、該ペダル角
センサ２からのブレーキペダル１ａの踏込み角度θの検
出信号はシャシ制御装置（ブレーキ操作量制御装置）３
の必要ブレーキ力算出部３１（図２）に入力される。
御装置であり、前記モータ７の運転、つまり該モータ７
に前記車輪を回転駆動する電動機としての機能をなさし
める運転及び該モータ７への電流を遮断し逆起電力を発
生させることによる回生ブレーキ力によって前記車輪８
を制動する機能をなさしめる運転を選択制御するととも
に、前記回生ブレーキ力のフィードバック値を後述する
シャシ制御装置３に出力する。２は前記ブレーキペダル
１ａの踏込み角度θ（操作量）を検出するペダル角セン
サ（ブレーキペダル操作量センサ）であり、該ペダル角
センサ２からのブレーキペダル１ａの踏込み角度θの検
出信号はシャシ制御装置（ブレーキ操作量制御装置）３
の必要ブレーキ力算出部３１（図２）に入力される。
【００１７】図２において、該必要ブレーキ力算出部３
１においては、前記踏込み角度θの検出値から必要な全
ブレーキ力Ｆを算出してブレーキ力偏差算出部３２に入
力するとともに、モータ制御装置４にペダル角信号θ２
を入力する。ブレーキ力偏差算出部３２には前記モータ
制御装置４から前記モータ７に出力されている回生ブレ
ーキ力ＦＭがフィードバックされている。そして該ブレ
ーキ力偏差算出部３２においては前記必要ブレーキ力算
出部３１から入力された全ブレーキ力Ｆと前記モータ制
御装置４からフィードバックされた回生ブレーキ力ＦＭ
との偏差ΔＦ＝Ｆ−ＦＭを算出し、ペダル角補正量（操
作量補正量）算出部３３に入力する。
１においては、前記踏込み角度θの検出値から必要な全
ブレーキ力Ｆを算出してブレーキ力偏差算出部３２に入
力するとともに、モータ制御装置４にペダル角信号θ２
を入力する。ブレーキ力偏差算出部３２には前記モータ
制御装置４から前記モータ７に出力されている回生ブレ
ーキ力ＦＭがフィードバックされている。そして該ブレ
ーキ力偏差算出部３２においては前記必要ブレーキ力算
出部３１から入力された全ブレーキ力Ｆと前記モータ制
御装置４からフィードバックされた回生ブレーキ力ＦＭ
との偏差ΔＦ＝Ｆ−ＦＭを算出し、ペダル角補正量（操
作量補正量）算出部３３に入力する。
【００１８】ペダル角補正量算出部３３においては、前
記ブレーキ力偏差算出部３２から入力される前記ブレー
キ力の偏差ΔＦに基づきブレーキペダル踏込み角度θ
（操作量）θの補正量Δθを算出する。そして該ペダル
角補正量算出部３３においては、前記ブレーキペダル踏
込み角度の補正量Δθに基づき、後述するブレーキ圧制
御装置５側に出力するサービスブレーキ操作量θ１を算
出する。
記ブレーキ力偏差算出部３２から入力される前記ブレー
キ力の偏差ΔＦに基づきブレーキペダル踏込み角度θ
（操作量）θの補正量Δθを算出する。そして該ペダル
角補正量算出部３３においては、前記ブレーキペダル踏
込み角度の補正量Δθに基づき、後述するブレーキ圧制
御装置５側に出力するサービスブレーキ操作量θ１を算
出する。
【００１９】前記ブレーキ圧制御装置５には、前記ブレ
ーキバルブ１から出力された空気圧力が前記空気圧制御
装置６からフィードバックされており、該ブレーキ圧制
御装置５においては、前記ペダル角補正量算出部３３か
ら入力されるサービスブレーキ操作量θ１に基づき空気
圧制御装置６からの空気圧力の調整値（補正値）を算出
し、この調整空気圧力を前記空気圧制御装置６に出力す
る。
ーキバルブ１から出力された空気圧力が前記空気圧制御
装置６からフィードバックされており、該ブレーキ圧制
御装置５においては、前記ペダル角補正量算出部３３か
ら入力されるサービスブレーキ操作量θ１に基づき空気
圧制御装置６からの空気圧力の調整値（補正値）を算出
し、この調整空気圧力を前記空気圧制御装置６に出力す
る。
【００２０】従って、空気圧制御装置６においては回生
ブレーキ力ＦＭが小さい時には前記ブレーキバルブ１か
ら出力された空気圧力と略同一の空気圧力で以ってサー
ビスブレーキによるブレーキ作用をなす。そして前記回
生ブレーキ力ＦＭが増加するに従い、該空気圧制御装置
６においては前記ブレーキ圧制御装置５からの回生ブレ
ーキ力ＦＭの増大信号を受けて前記空気圧力の調整量
（低下量）を大きくし、サービスブレーキによるブレー
キ作用の比率を減少して行く。
ブレーキ力ＦＭが小さい時には前記ブレーキバルブ１か
ら出力された空気圧力と略同一の空気圧力で以ってサー
ビスブレーキによるブレーキ作用をなす。そして前記回
生ブレーキ力ＦＭが増加するに従い、該空気圧制御装置
６においては前記ブレーキ圧制御装置５からの回生ブレ
ーキ力ＦＭの増大信号を受けて前記空気圧力の調整量
（低下量）を大きくし、サービスブレーキによるブレー
キ作用の比率を減少して行く。
【００２１】かかる実施例によれば、ペダル角センサ
（ブレーキペダル操作量センサ）２によりブレーキペダ
ル１ａの踏込み角度θ（操作量）を検出し、シャシ制御
装置（ブレーキ操作量制御装置）３において該踏込み角
度θに基づき算出した全ブレーキ力とモータ制御装置４
からフィードバックされる回生ブレーキ力フィードバッ
ク値との偏差に基づき前記ブレーキペダル操作量の補正
量を算出し、該補正量によって、サービスブレーキ及び
回生ブレーキによるブレーキ作用を制御するように構成
したので、サービスブレーキ及び回生ブレーキによるブ
レーキ作用を制御入力信号としたブレーキペダル１ａの
踏込み角度θ（操作量）に比例した制御量で以って制御
することができ、従来技術に係るブレーキ空気圧力を検
出して制御入力信号とする手段のような空気の圧縮性に
よるヒステリシスの影響を受けることがなく、高い応答
性で以って回生ブレーキ力を用いたブレーキ制御を実現
できる。
（ブレーキペダル操作量センサ）２によりブレーキペダ
ル１ａの踏込み角度θ（操作量）を検出し、シャシ制御
装置（ブレーキ操作量制御装置）３において該踏込み角
度θに基づき算出した全ブレーキ力とモータ制御装置４
からフィードバックされる回生ブレーキ力フィードバッ
ク値との偏差に基づき前記ブレーキペダル操作量の補正
量を算出し、該補正量によって、サービスブレーキ及び
回生ブレーキによるブレーキ作用を制御するように構成
したので、サービスブレーキ及び回生ブレーキによるブ
レーキ作用を制御入力信号としたブレーキペダル１ａの
踏込み角度θ（操作量）に比例した制御量で以って制御
することができ、従来技術に係るブレーキ空気圧力を検
出して制御入力信号とする手段のような空気の圧縮性に
よるヒステリシスの影響を受けることがなく、高い応答
性で以って回生ブレーキ力を用いたブレーキ制御を実現
できる。
【００２２】また、シャシ制御装置（ブレーキ操作量制
御装置）３において、モータ制御装置４からフィードバ
ックされる回生ブレーキ力フィードバック値を用いて前
記踏込み角度θに基づき算出した全ブレーキ力を補正し
てサービスブレーキ操作量を算出するようにしたフィー
ドバック制御をなすようにしたので、実際のサービスブ
レーキ力及び回生ブレーキ力を目標値に正確に一致させ
ることができ、円滑かつ確実なブレーキ操作をなすこと
が可能となり、制御性能が向上する。
御装置）３において、モータ制御装置４からフィードバ
ックされる回生ブレーキ力フィードバック値を用いて前
記踏込み角度θに基づき算出した全ブレーキ力を補正し
てサービスブレーキ操作量を算出するようにしたフィー
ドバック制御をなすようにしたので、実際のサービスブ
レーキ力及び回生ブレーキ力を目標値に正確に一致させ
ることができ、円滑かつ確実なブレーキ操作をなすこと
が可能となり、制御性能が向上する。
【００２３】
【発明の効果】以上記載のごとく本発明によれば、ブレ
ーキペダル操作量センサにより検出したブレーキペダル
操作量の検出値を用い、ブレーキ操作量制御装置におい
て該操作量検出値に基づき算出した全ブレーキ力とモー
タ制御装置からフィードバックされる回生ブレーキ力の
フィードバック値との偏差に基づき前記ブレーキペダル
操作量の補正量を算出し、該補正量によってサービスブ
レーキによるブレーキ作用を制御するように構成したの
で、ブレーキ操作量制御装置にブレーキペダルの操作量
の検出信号を入力するのみで、サービスブレーキ及び回
生ブレーキによるブレーキ作用を制御入力信号としたブ
レーキペダルの操作量に比例した制御量で以って制御可
能となり、必要全ブレーキ力及びサービスブレーキ力を
高精度で算出できて、高い応答性で以って回生ブレーキ
力を用いたブレーキ制御を実現できる。
ーキペダル操作量センサにより検出したブレーキペダル
操作量の検出値を用い、ブレーキ操作量制御装置におい
て該操作量検出値に基づき算出した全ブレーキ力とモー
タ制御装置からフィードバックされる回生ブレーキ力の
フィードバック値との偏差に基づき前記ブレーキペダル
操作量の補正量を算出し、該補正量によってサービスブ
レーキによるブレーキ作用を制御するように構成したの
で、ブレーキ操作量制御装置にブレーキペダルの操作量
の検出信号を入力するのみで、サービスブレーキ及び回
生ブレーキによるブレーキ作用を制御入力信号としたブ
レーキペダルの操作量に比例した制御量で以って制御可
能となり、必要全ブレーキ力及びサービスブレーキ力を
高精度で算出できて、高い応答性で以って回生ブレーキ
力を用いたブレーキ制御を実現できる。
【００２４】また、ブレーキ操作量制御装置において、
モータ制御装置からフィードバックされる回生ブレーキ
力フィードバック値を用いて前記ブレーキペダル操作量
検出値に基づき算出した全ブレーキ力を補正してサービ
スブレーキ操作量を算出するようにしたフィードバック
制御をなすようにしたので、実際の全ブレーキ力を目標
値に正確に一致させることができ、円滑かつ確実なブレ
ーキ操作をなすことが可能となり、制御性能が向上す
る。
モータ制御装置からフィードバックされる回生ブレーキ
力フィードバック値を用いて前記ブレーキペダル操作量
検出値に基づき算出した全ブレーキ力を補正してサービ
スブレーキ操作量を算出するようにしたフィードバック
制御をなすようにしたので、実際の全ブレーキ力を目標
値に正確に一致させることができ、円滑かつ確実なブレ
ーキ操作をなすことが可能となり、制御性能が向上す
る。
【図１】 本発明の実施例に係るハイブリッド駆動車両
用ブレーキ制御装置の制御ブロック図である。
用ブレーキ制御装置の制御ブロック図である。
【図２】 シャシ制御装置の詳細を示す制御ブロック図
である。
である。
１ ブレーキバルブ １ａ ブレーキペダル ２ ペダル角センサ ３ シャシ制御装置 ４ モータ制御装置 ５ ブレーキ圧制御装置 ６ 空気圧制御装置 ７ 電動モータ ８ 車輪 ９ 伝動機構 １０ 油圧制動装置 １１ 空気圧／油圧変換装置 ３１ 必要ブレーキ力算出部 ３２ ブレーキ力偏差算出部 ３３ ペダル角補正量算出部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 久保田 繁 東京都港区芝５丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3D046 BB03 CC03 CC06 EE01 HH02 HH51 JJ02 5H115 PA10 PC06 PG04 PI16 PI29 PO01 PO06 PO17 PU01 PU20 PU23 QE10 QI04 QI08 QI16 QN04 SE03 SE06 TI01 TO23 TR19 TU16
Claims (4)
- 【請求項１】 走行用等の駆動源として発電機能を有す
る電動モータを備えるとともに、ブレーキペダルの操作
量に応じた空気圧力を出力するブレーキバルブと該ブレ
ーキバルブから出力された空気圧力を調整する空気圧制
御装置とを備えた車両のブレーキ制御装置において、 前記電動モータの運転を制御するとともに回生ブレーキ
力のフィードバック値を出力するモータ制御装置と、前
記ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダル操
作量センサと、前記ブレーキペダルの操作量の検出値か
ら必要な全ブレーキ力を算出して該全ブレーキ力算出値
と前記モータ制御装置からフィードバックされる回生ブ
レーキ力フィードバック値との偏差を算出し、該偏差に
基づき前記ブレーキペダル操作量の補正量を算出し該補
正量に基づくサービスブレーキ操作量を前記空気圧制御
装置側に出力するブレーキ操作量制御装置とを備えてな
ることを特徴とする車両のブレーキ制御装置。 - 【請求項２】 前記ブレーキ操作量制御装置からのサー
ビスブレーキ操作量に対応する空気圧力と前記空気圧制
御装置からフィードバックされる空気圧力とに基づき調
整空気圧力を算出して前記空気圧制御装置に出力するブ
レーキ圧制御装置を備えてなることを特徴とする請求項
１記載の車両のブレーキ制御装置。 - 【請求項３】 前記ブレーキ操作量制御装置は、前記ブ
レーキペダルの操作量の検出値から必要な全ブレーキ力
を算出する必要ブレーキ力算出部と、該全ブレーキ力の
算出値と前記モータ制御装置からフィードバックされる
回生ブレーキ力フィードバック値との偏差を算出するブ
レーキ力偏差算出部と、前記偏差に基づきブレーキペダ
ル操作量の補正値を算出し該ブレーキペダル操作量に基
づくサービスブレーキ操作量を前記空気圧制御装置側に
出力する操作量補正量算出部とを備えてなることを特徴
とする請求項１記載の車両のブレーキ制御装置。 - 【請求項４】 走行用等の駆動源として発電機能を有す
る電動モータを備えて、ブレーキバルブによりブレーキ
ペダルの操作量に応じた空気圧力を出力し、この空気圧
力を空気圧制御装置にて調整して車輪を制動するように
した車両のブレーキ制御方法において、 前記ブレーキペダルの操作量を検出し、該ブレーキペダ
ルの操作量の検出値から必要な全ブレーキ力を算出し、
該全ブレーキ力算出値と前記電動モータの運転を制御す
るモータ制御装置からフィードバックされる回生ブレー
キ力フィードバック値との偏差を算出し、該偏差に基づ
き前記ブレーキペダル操作量の補正量を算出し、該補正
量に基づくサービスブレーキ操作量を前記空気圧制御装
置側に出力することを特徴とする車両のブレーキ制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001114585A JP2002315104A (ja) | 2001-04-12 | 2001-04-12 | 車両のブレーキ制御装置及び制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001114585A JP2002315104A (ja) | 2001-04-12 | 2001-04-12 | 車両のブレーキ制御装置及び制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002315104A true JP2002315104A (ja) | 2002-10-25 |
Family
ID=18965629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001114585A Pending JP2002315104A (ja) | 2001-04-12 | 2001-04-12 | 車両のブレーキ制御装置及び制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002315104A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009109249A1 (de) * | 2008-03-05 | 2009-09-11 | Robert Bosch Gmbh | Bremsanlage mit einer vorrichtung zur optimalen bremsdosierung |
| JP5954555B2 (ja) * | 2013-04-09 | 2016-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両のブレーキ制御装置 |
| CN112224029A (zh) * | 2020-10-15 | 2021-01-15 | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 | 轨道车辆的电子机械制动系统的冗余控制方法 |
| US20240075818A1 (en) * | 2021-06-07 | 2024-03-07 | Zf Cv Systems Global Gmbh | Braking system of a motor vehicle and method for controlling the same |
-
2001
- 2001-04-12 JP JP2001114585A patent/JP2002315104A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009109249A1 (de) * | 2008-03-05 | 2009-09-11 | Robert Bosch Gmbh | Bremsanlage mit einer vorrichtung zur optimalen bremsdosierung |
| JP5954555B2 (ja) * | 2013-04-09 | 2016-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両のブレーキ制御装置 |
| CN112224029A (zh) * | 2020-10-15 | 2021-01-15 | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 | 轨道车辆的电子机械制动系统的冗余控制方法 |
| US20240075818A1 (en) * | 2021-06-07 | 2024-03-07 | Zf Cv Systems Global Gmbh | Braking system of a motor vehicle and method for controlling the same |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5325370B2 (ja) | 電気駆動部を持つ車両を制動及び停止させる方法 | |
| US10137784B2 (en) | Control device for electric vehicle | |
| US8583337B2 (en) | Brake device for vehicle | |
| US8959909B2 (en) | Vehicle brake system | |
| US7729842B2 (en) | Electronic four-wheel drive control | |
| US20070216218A1 (en) | Brake by wire type brake system | |
| JP4396589B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
| WO2013133176A1 (ja) | 車両用制動制御装置 | |
| WO2009093531A1 (ja) | 車両の車体速度演算装置 | |
| JP2015100149A (ja) | アンチロックブレーキ制御装置 | |
| KR20120018780A (ko) | 주차 브레이크 통합체를 갖는 브레이크 시스템 | |
| JP2007331540A (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
| US6443535B1 (en) | Deceleration and compensation for low vacuum levels in a brake-by-wire braking system | |
| JP4474768B2 (ja) | ブレーキ装置 | |
| KR101945748B1 (ko) | 스마트 부스터 제동 시스템의 압력 제어 장치 및 방법 | |
| JP2002315104A (ja) | 車両のブレーキ制御装置及び制御方法 | |
| CN102947154A (zh) | 用于调节可电操作的制动器的方法和装置以及电子制动系统 | |
| JP6120010B2 (ja) | 車両 | |
| JP2001018784A (ja) | 電気車の空気ブレーキ装置及び空気ブレーキ方法 | |
| KR101252250B1 (ko) | 전자 제어식 브레이크 부스터 | |
| JP2012131299A (ja) | 車両用ブレーキ装置 | |
| KR20210073951A (ko) | 차량의 토크 벡터링 시스템 및 제어 방법 | |
| JPS59230856A (ja) | 電気自動車の制動装置 | |
| JPH1178595A (ja) | 車速設定装置 | |
| JP5685088B2 (ja) | 車両用制動装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041126 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20041214 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20050210 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050309 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050502 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20050510 |
|
| A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Effective date: 20050722 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 |