JP4396589B2 - 車両の制動制御装置 - Google Patents
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Description
この第1の車両重量算出制御は、モータMの出力エネルギとEmと、車速Vとから推定車両重量Waを算出する制御である。まず、モータMの出力エネルギEmが算出される(ブロックB21)。具体的には、この出力エネルギEmは、モータMが所定時間Δtの間回転制御されている際の電流iと電圧eとの積、すなわちモータMの出力Pm(=η・i・e;ηはモータ効率)をΔtの範囲で積分することにより求めることができる。
Wa=2・Ek/V2
として算出される。
この第2の車両重量算出制御は、モータMの駆動トルクTmと、車両の前後加速度αとから推定車両重量Wbを算出する制御である。まず、モータMの駆動トルクTmが算出される(ブロックB25)。モータMの駆動トルクTmは、モータMに電流値に比例した値として求めることができ、例えばモータMの単位時間あたりの回転数をNmとすると、
Tm=Pm/(0.1047・Nm)
として求めることができる。
Wb=Fm/α
として算出される。
Lm≦Hm≦Um
を満たす温度範囲にあるか否かが判断される。
Claims (4)
- 運転者の制動操作に応じてホイールシリンダ内のブレーキ液圧を制御して車輪に付与する制動力を制御する車両の制動制御装置において、
駆動力源の出力した出力エネルギを検出するエネルギ検出手段と、
車速の変化量を検出する車速変化量検出手段と、
前記エネルギ検出手段により検出された前記出力エネルギと前記車速変化量検出手段により検出された前記車速の変化量とに基づいて前記車両の運動エネルギを算出し、該運動エネルギと車速とに基づいて車両重量を算出する第1車両重量算出手段と、
前記駆動力源の温度を検出する温度検出手段と、
前記駆動力源の駆動力を検出する駆動力検出手段と、
前記車両の前後加速度を検出する加速度検出手段と、
前記駆動力検出手段により検出された前記駆動力と前記加速度検出手段により検出された前記前後加速度とに基づいて車両重量を算出する第2車両重量算出手段と、
前記第1車両重量算出手段もしくは前記第2車両重量算出手段により算出された車両重量が大きいほど前記制動力を大きく設定する手段であって、前記温度検出手段により検出された前記駆動力源の温度が所定の温度範囲外の場合に、前記第2車両重量算出手段により算出された車両重量を用いて前記制動力を設定する制動力設定手段と
を備えていることを特徴とする車両の制動制御装置。 - 運転者の制動操作に応じてホイールシリンダ内のブレーキ液圧を制御して車輪に付与する制動力を制御する車両の制動制御装置において、
駆動力源の出力した出力エネルギを検出するエネルギ検出手段と、
車速の変化量を検出する車速変化量検出手段と、
前記エネルギ検出手段により検出された前記出力エネルギと前記車速変化量検出手段により検出された前記車速の変化量とに基づいて前記車両の運動エネルギを算出し、該運動エネルギと車速とに基づいて車両重量を算出する第1車両重量算出手段と、
前記駆動力源の駆動力を検出する駆動力検出手段と、
前記車両の前後加速度を検出する加速度検出手段と、
前記駆動力検出手段により検出された前記駆動力と前記加速度検出手段により検出された前記前後加速度とに基づいて車両重量を算出する第2車両重量算出手段と、
前記第1車両重量算出手段もしくは前記第2車両重量算出手段により算出された車両重量が大きいほど前記制動力を大きく設定する手段であって、前記第1車両重量算出手段により算出された車両重量と前記第2車両重量算出手段により算出された車両重量とのいずれか大きい方を用いて前記制動力を設定する制動力設定手段と
を備えていることを特徴とする車両の制動制御装置。 - 前記車両の走行環境を検出する走行環境検出手段を更に備え、
前記制動力設定手段は、前記走行環境検出手段により検出された前記走行環境に基づいて前記制動力を設定する手段を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の車両の制動制御装置。 - 前記駆動力源は、モータもしくはモータ・ジェネレータであることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の車両の制動制御装置。
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