JP2002306403A

JP2002306403A - 内視鏡装置

Info

Publication number: JP2002306403A
Application number: JP2001120239A
Authority: JP
Inventors: Takechiyo Nakamitsu; 竹千代中満; Yuichi Morisane; 祐一森實; Kunihide Kaji; 国英梶; Hiroaki Kagawa; 裕昭加川; Masahiro Hagiwara; 雅博萩原; Yasuhiko Kikuchi; 康彦菊地; Shuichi Kimura; 修一木村; Yasushi Takahashi; 裕史高橋; Akito Saito; 明人斉藤; Takeaki Nakamura; 剛明中村
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2001-04-18
Filing date: 2001-04-18
Publication date: 2002-10-22

Abstract

(57)【要約】【課題】内視鏡とその内視鏡が挿入される器官等との
位置関係を容易に把握でき、円滑な挿入が行い易い内視
鏡装置を提供する。【解決手段】患者ベッド９に載置された患者２は予め
ＣＴスキャン装置２０により走査されてスライス断層像
が記録装置１９に記録され、電子内視鏡５の挿入部３に
挿通配置され、γ線を放射するカテーテル３１に対して
γ線検出装置１３をスキャナ１２で走査することによ
り、底部検出部１３ａと垂直検出部１３ｂとで検出され
たγ線は信号処理装置１５により挿入部３の挿入形状が
検出され、さらに挿入部３の先端部の座標が中央処理装
置１８に入力され、中央処理装置１８はその座標周囲の
気管支等の器官内壁の３次元画像を生成し、ビデオミキ
サ１７を介してモニタ１６には、器官内壁の３次元画像
４８と挿入形状の３次元画像４７とをオーバレイ表示
し、挿入等を行い易くした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は内視鏡の挿入形状を
検出し、挿入形状を表示する内視鏡装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、内視鏡は医療用分野及び工業用分
野において、内視鏡検診、内視鏡検査に広く採用されて
いる。内視鏡を体腔等の被検体内の目的とする検査対象
部位に円滑に挿入できると、術者の負担を軽減できる
し、患者の苦痛を軽減することができる。

【０００３】このため、内視鏡を目的部位まで容易に到
達させるように補助するために内視鏡挿入形状を検出し
て、検出した内視鏡挿入形状を表示する内視鏡装置が開
示されている。

【０００４】また、内視鏡を目的部位まで容易に到達さ
せるように補助するための内視鏡ナビゲーション機能を
備えた従来例として、特開平２０００−１３５２１５号
がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来例の内視
鏡挿入形状を表示する内視鏡装置では、挿入形状が表示
されるが、内視鏡が挿入されている周囲の器官等の体腔
形状が表示されていないので、より改善することが望ま
れる。

【０００６】また、特開平２０００−１３５２１５号の
従来例では、内視鏡挿入形状が表示されていないので、
内視鏡をどの方向に向けると目的とする部位に円滑に挿
入できるかが分かりにくいので、やはり改善が望まれ
る。

【０００７】（発明の目的）本発明は、上述した点に鑑
みてなされたもので、内視鏡とその内視鏡が挿入される
器官等との位置関係を容易に把握でき、円滑な挿入等が
行い易い内視鏡装置を提供することを目的とする。ま
た、内視鏡を挿入し易い内視鏡挿入用画像の表示装置及
び表示方法を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】内視鏡の挿入形状を検出
し、挿入形状を描出する映像信号を得る内視鏡装置にお
いて、予め被検体のＣＴスキャンにて３次元領域の連続
するスライス断層像から被検体の３次元画像を生成する
画像生成手段と、前記挿入形状と、前記挿入形の周囲の
被検体の３次元画像とを合成して表示する表示手段と、
を設けたことにより、内視鏡とその内視鏡が挿入される
器官等との位置関係を容易に把握でき、円滑な挿入等を
行い易いようにしている。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。（第１の実施の形態）図１ないし図６は本発明の第１の
実施の形態に係り、図１は第１の実施の形態の内視鏡シ
ステムの全体構成を示し、図２は電子内視鏡の挿入部の
構成を示し、図３は電子内視鏡の挿入部に配置されるカ
テーテルを示し、図４はカテーテルからのγ線を検出す
るγ線検出アレイの構成を示し、図５は本実施の形態の
処理内容を示し、図６はモニタに表示される画像例を示
す。

【００１０】図１に示すように、本実施の形態の内視鏡
システム１は、患者２の体腔内に挿入される細長で可撓
性を有する挿入部３及びこの挿入部３の基端側に設けら
れた操作部４とを備えた電子内視鏡（以下、単に内視鏡
と略記）５と、この内視鏡５の操作部４の側方より延出
しているユニバーサルケーブル６を介して内視鏡５に照
明光を供給する光源装置７と、ユニバーサルケーブル６
を介して内視鏡５により撮像された撮像信号を信号処理
するビデオプロセッサ８と、患者２が載せられる患者ベ
ット９の長手方向の一側方に設けられたはレール１１上
を移動可能に配置されたスキャナ１２と、このスキャナ
１２に移動可能に固定され、後述する内視鏡５からのγ
線を走査検出するＬ字型のγ線検出装置１３と、スキャ
ナ１２の駆動制御するスキャナ制御装置１４と、スキャ
ナ制御装置１４の制御情報を入力しγ線検出装置１３か
らの検出信号を入力し信号処理する信号処理装置１５
と、ビデオプロセッサ８と信号処理装置１５とからのそ
れぞれのビデオ信号に対してミキシングを行いモニタ１
６に出力するビデオミキサ１７と、スキャナ制御装置１
４から得られた情報から３次元画像を生成する中央処理
装置１８と、スキャナ１２の走査により得られた２次元
的な画像情報等を記録する記録装置１９とを備えて構成
され、モニタ１６の表示面には内視鏡像と共に内視鏡形
状が表示されるようになっている。

【００１１】また、記録装置１９にはＣＴスキャン装置
２０により、Ｘ線のスキャンによる患者２のスライス断
層像が走査方向の座標データと共に予め記録できるよう
にしている。

【００１２】内視鏡５の挿入部３は、図２に示すよう
に、先端より先端構成部２１、湾曲部２２及び可撓管２
３とからなり、湾曲部２２は操作部４に設けられら湾曲
操作ノブ２４（図１参照）を操作することより上下左右
の任意の方向に湾曲させることができるようになってい
る。先端構成部２１の先端面には、照明窓２５、観察窓
２６、レンズ洗浄ノズル２７、第１のチャンネル開口２
８及び第２のチャンネル開口２９が設けられている。そ
して、先端構成部２１内には、図示はしないが、照明窓
２５に対しては照明光学系を介して光源装置７からの照
明光を伝送するライトガイドの出射端が、観察窓２６に
対しては対物光学系を介して固体撮像素子、例えばＣＣ
Ｄが配置されていて、照明窓より体腔内の観察部位に照
明光を照射すると共に観察窓より観察部位の像を入射し
ＣＣＤに結像して、光電変換された撮像信号をビデオプ
ロセッサ８に伝送するようになっている。

【００１３】また、同じく図示はしないが、レンズ洗浄
ノズル２７は挿入部３内に挿通されている送気送水管路
に、第１のチャンネル開口２８は第１のチャンネルに、
それぞれ連通している。そして、レンズ洗浄ノズル２７
においては、その出射口は観察窓２６に向けられ、観察
窓２６を送気送水により洗浄することができるようにな
っている。また、第１のチャンネルには処置具が挿通可
能になっており、必要に応じて術者が処置具を第１のチ
ャンネルに挿通することで、第１のチャンネル開口２８
より処置具を突出させ種々の処置が行えるようになって
いる。

【００１４】一方、第２のチャンネル開口２９に連通し
ている第２のチャンネル３０にはカテーテル３１が挿通
されるようになっており、このカテーテル３１は、図３
に示すように、可撓性細管３２及び手元把持部３３から
なり、可撓性細管３２の内部には、γ線を放射するγ線
放射性物質３４が充填された構造になっている。

【００１５】図１に戻り、スキャナ１２によりレール１
０上（図１中、Ｚ軸方向）を移動するＬ字型のγ線検出
装置１３は、患者ベッド９の裏面に沿って移動し、図１
中のＸ軸方向のγ線を検出する底部検出部１３ａと、こ
の底部検出部１３ａのスキャナ１２側に直角に折り曲げ
られるように設けられて移動し、図１中のＹ軸方向のγ
線を検出する垂直検出部１３ｂとからなる２軸の検出ア
ームで構成されており、３次元領域を所定の方向に走査
して、その際に走査方向と直交する面の２次元的な画像
情報を得て、（カテーテル３１が挿通配置された内視鏡
５の）挿入形状を生成できるようにしている。

【００１６】この２次元的な画像情報を得るためにγ線
検出装置１３は以下の構成になっている。底部検出部１
３ａ及び垂直検出部１３ｂには、図４に示すように、カ
テーテル３１のγ線放射性物質３４からのγ線を検出す
るγ線検出アレイ４１が内蔵されていて、γ線検出アレ
イ４１は、γ線吸収により発光するシンチレータ４２と
受光素子４３とを組み合わせた単一検出器４４を複数、
配列してなり、各々の出力信号はケーブル４５を介して
信号処理装置１５に入力される。

【００１７】この信号処理装置１５は、γ線検出装置１
３の検出信号とスキャナ制御装置１４の制御情報とによ
り、カテーテル３１のγ線放射性物質３４から放出され
るγ線を２軸方向から検出し、カテーテル形状、そして
それが挿通されている挿入部３の形状（内視鏡形状）を
３次元的に算出する。そして、算出された内視鏡形状の
画像データはビデオミキサ１７を介してモニタ１６側に
出力される。

【００１８】また、信号処理装置１５により検出された
内視鏡形状の画像データにおけるその先端側の座標デー
タは中央処理装置１８に入力され、中央処理装置１８は
内視鏡形状の先端側が位置するその周囲の器官内壁の３
次元形状の構築を行う。

【００１９】より具体的に説明すると、上述のように、
ＣＴスキャン装置２０による走査により、走査方向の位
置情報と関連付けられて記録装置１９には器官内壁のス
ライス画像情報が予め記録されている。パーソナルコン
ピュータ等で構成される中央処理装置１８は、内視鏡形
状の先端側の座標データの値により、その周辺の器官内
壁のスライス画像情報を記録装置１９から読み出し、読
み出した複数の器官内壁のスライス画像情報から器官内
壁の３次元形状の構築を行う。

【００２０】また、挿入部３を挿入する等して、検出さ
れる先端位置が変化すると、その変化に対応して、中央
処理装置１８により構築される３次元画像も変更される
ようにしている。

【００２１】中央処理装置１８により構築された３次元
画像と、信号処理装置１５により形成された内視鏡形状
の３次元画像とはビデオミキサ１７に入力され、混合さ
れた後、モニタ１６に出力され、モニタ１６には図１に
示すように中央処理装置１８により構築された３次元画
像と信号処理装置１５により形成された内視鏡形状の３
次元画像とが混合（スーパインポーズ）して表示される
ようにしている。なお、図６にはモニタ１６に表示され
るより詳しい画像を示す。

【００２２】本実施の形態では、挿入部３の先端付近の
挿入形状と、この挿入部３の先端付近の管腔形状とが３
次元的に同時に合成表示される内視鏡挿入（案内）用画
像を表示するようにして、挿入部３を目的とする部位に
容易に挿入することができるようにしている。

【００２３】次に本実施の形態の作用を図５を参照して
以下に説明する。図１に示すように内視鏡５を光源装置
７及びビデオプロセッサ８に接続し、またスキャナ制御
装置１４と信号処理装置１５及び中央処理装置１８等を
接続して内視鏡５の挿入を行う前に、図５のステップＳ
１に示すようにＣＴスキャン装置２０にて患者２をＺ軸
方向に走査して、３次元領域を所定のＺ方向に走査した
場合におけるその走査方向に垂直な面でスライス（輪切
りにした）したスライス断層像を得て、そのスライス断
層像の画像データをＺ座標と共に記録装置１９に記録し
ておく。

【００２４】次に、各装置の電源を投入し、ステップＳ
２に示すようにスキャナ１２を走査させると共に、内視
鏡５のカテーテル３１が挿通された挿入部３を患者２の
例えば口腔から目的とする気管支等の器官に向けて挿入
する。

【００２５】ステップＳ３に示すようにスキャナ１２は
例えば図１の患者２の口腔に相当するＺ座標の位置（Ｚ
１とする）から患者２の下部側に走査する。そして、ス
キャナ制御装置１４のＺ座標の位置情報と共に、γ線検
出装置１３により検出されたγ線検出信号が信号処理装
置１５に入力される。

【００２６】ステップＳ４に示すように信号処理装置１
５はスキャナ制御装置１４のＺ座標の位置情報とγ線検
出装置１３により検出された検出信号とから、カテーテ
ル３１の挿入形状を推定し、さらにそのカテーテル３１
が挿通された挿入部３の挿入形状（内視鏡形状ともい
う）を推定して、その内視鏡形状を３次元的に描画する
画像データを生成する。

【００２７】そして、ステップＳ５に示すように信号処
理装置１５により得た内視鏡形状の画像データにおける
基準となる例えば先端の座標データが中央処理装置１８
に入力され、一時記憶される。

【００２８】すると、ステップＳ６に示すように中央処
理装置１８は、内視鏡形状の先端の座標データにより、
その座標データに対応する付近の（連続的に断層撮影さ
れた）複数のスライス断層像のデータを記録装置１９か
ら読み出し、この読み出した複数のスライス断層像のデ
ータから内視鏡５の先端付近の周囲の器官の内壁の３次
元画像を構築する。

【００２９】また、ステップＳ７に示すように信号処理
装置１５により得られた内視鏡形状と中央処理装置１８
により構築した管腔部分と同じスケールとなるように、
例えば器官の内壁の形状側を等倍にするスケール変換処
理を行い、内視鏡形状と管腔部分の３次元画像とをモニ
タ１６でオーバレイ表示する。

【００３０】この場合のモニタ１６の表示面１６ａに表
示される画像を図６に示す。モニタ１６の表示面１６ａ
には、符号４７で示す内視鏡形状の３次元画像４７と、
その内視鏡形状の先端付近における周囲の器官の内壁の
３次元画像４８とがオーバレイ表示される。

【００３１】そして、次のステップＳ８で、内視鏡挿入
位置が変化、つまり内視鏡形状の先端の座標位置が変化
したかの判断を行う。この判断は、例えば中央処理装置
１８が信号処理装置１５から、内視鏡形状における先端
の座標データを得ると、その座標データをスキャナ制御
装置１４に送り、スキャナ制御装置１４は例えば一定間
隔等で先端の座標データに対応するＺ座標付近をスキャ
ナ１２で走査するように制御し、その走査により、得ら
れる情報から中央処理装置１８は先端の座標データが変
化したか否かを判断する。

【００３２】従って、挿入された先端位置が深部に移動
すると、スキャナ１２により走査する位置は患者２の下
部側に移動する。このステップＳ８の判断処理は、変化
が起きるまで続行する。また、例えば、（Ｚ方向には変
化しないで）Ｘ方向等に移動する場合もあり、この場合
にはＺ座標同じ位置付近を繰り返し走査することにな
る。

【００３３】そして、ステップＳ９に示すように先端の
座標データが変化した場合には、その先端の座標データ
が中央処理装置１８に入力され、一時記憶される。そし
て、ステップＳ６に戻る。

【００３４】つまり、先端の座標データが変化すると、
中央処理装置１８は記録装置１９に記録されているその
座標データの周辺の器官の複数のスライス断層像を読み
出し、上述したようにその器官の内壁の３次元画像を構
築する。そして、スケール変換処理して、モニタ１６に
内視鏡形状と器官の内壁の３次元画像とをオーバレイ表
示する。

【００３５】このように本実施の形態によれば、図６に
示すように内視鏡形状の先端付近の３次元画像４７とそ
の周囲の器官の内壁の３次元画像４８とをオーバレイ表
示するようにしているので、術者は内視鏡の先端付近の
形状とその周囲の器官内壁とを３次元的に同時に観察で
き、目的とする深部側に挿入しようとした場合、先端を
どの方向に向ける操作を行えば良いかが分かり易くな
り、挿入操作に熟知していなくても簡単にかつ円滑な挿
入操作を行うことが可能となる。

【００３６】従来例では、周囲の管腔部分が３次元的に
表示されても、内視鏡の先端の形状が器官内壁に対して
どうのようになっているかが分からないので、挿入する
作業を簡単かつ円滑に行うことは困難であるが、本実施
の形態では内視鏡の先端の形状が周囲の管腔部分と同時
に表示されるので挿入の作業を円滑に行い易い。

【００３７】本実施の形態は以下の効果を有する。合成
表示画面により、内視鏡と検査対象部位（目的部位）と
の位置関係が容易に把握できる為、内視鏡操作に習熟し
ていない術者でも病変部等の検査対象部位へのアプロー
チが容易に行える。

【００３８】（第２実施の形態）次に図７ないし図９を
参照して本発明の第２の実施の形態を説明する。本実施
の形態は、術者が内視鏡先端をより容易にアプローチで
きるように、第１の実施の形態に加えて内視鏡挿入開始
部位から目標部位までの経路データを同時表示できるよ
うにしたものである。具体的には図７に示すように（つ
まり図６の）内視鏡形状の画像４７と、その周囲の器官
内壁の３次元画像４８との表示の他にさらに経路データ
４９を同時に表示する。

【００３９】経路データ４９の表示方法として、図７に
示すように経路データ４９を点線で示す他に、器官の領
域により画像の色を変えて表示する。挿入開始部位から
目標部位まで続いている管路を選び出し、その管路のみ
をモニタ１６に表示することができる。

【００４０】また、内視鏡形状のデータと経路データ４
９の差が、設定している許容範囲を超えている場合は、
通常表示と異なった表示を行うことで、術者に導き出さ
れた経路と異なる経路に挿入していることを知らせるよ
うにしても良い。また本実施の形態では示していない
が、映像の表示経路を変えることにより、経路データ４
９の表示を実際の内視鏡画像にオーバーラップさせて表
示することもできる。

【００４１】図８は、本実施の形態において、経路デー
タ４９を３次元画像に表示させる処理工程を示すフロー
図である。まず、ステップＳ１１に示すようにＣＴスキ
ャン装置２０により患者２を走査して、走査により多数
のＣＴ画像を得る。この走査により、その走査方向のＺ
座標と共に、ＣＴ画像（スライス断層像）の画像データ
が記録装置１９に記録される。

【００４２】また、ステップＳ１２に示すようにスキャ
ナ１２の位置情報とその場合の座標データ（特にＺ座
標）との関係を記録装置１９に記録する。これにより、
内視鏡を挿入する場合等における内視鏡形状の先端の座
標位置（これはスキャナ１２の走査により検出され
る。）と、ＣＴスキャン装置２０による座標位置との対
応関係を決定できる。

【００４３】次にステップＳ１３に示すように中央処理
装置１８により、挿入しようとする対象となる器官の３
次元画像をそのスライス断層像のデータから画像再構成
により生成し、モニタ１６に表示する。そして、ステッ
プＳ１４に示すように目標部位と内視鏡５の挿入を開始
する部位の位置データの入力を行い、中央処理装置１８
により経路データを算出し、記録装置１９に記録する。

【００４４】具体的には、例えば図９に示すような器官
の３次元画像５０を中央処理装置１８を介してモニタ１
６に表示する。そして、中央処理装置１８の操作部を用
いて挿入開始部位５１と目標部位５２を３次元画像デー
タに入力する。中央処理装置１８は、３次元画像デー
タ、挿入開始部位の入力データ及び目標部位の入力デー
タ等から経路データ４９を算出し、記録装置１９に記録
する。

【００４５】そして、ステップＳ１５に示すように中央
処理装置１８は記録装置１９に記録した挿入開始の部位
付近の器官の３次元画像を生成してモニタ１６に表示す
る。さらにステップＳ１６のように、器官の画像５０に
経路データ４９をオーバレイしてモニタ１６に表示す
る。

【００４６】その後、内視鏡５の挿入を行い、図７に示
すように内視鏡形状の画像４７もモニタ１６にオーバレ
イ表示する。なお、内視鏡形状データが変化したときに
記録装置１９に記録されるデータを用いて、中央処理装
置１８により新たな経路データを算出し、器官の３次元
画像５０上にすでにある経路データ４９と切り替えての
表示も行える。

【００４７】本実施の形態は以下の効果を有する。前記
第１の実施の形態の効果に加え、目的部位までの経路が
示された結果、より容易に病変部等、目的部位へのアプ
ローチが行える。

【００４８】なお、上述した実施の形態では、γ線を利
用して挿入形状を検出するようにしているが、磁気を利
用して挿入形状を検出するようにしても良い。なお、器
官を表示する場合、領域に応じて色を変えて表示するよ
うにしても良い。例えば肺の肺葉や肺区域を色を変えて
表示するようにしても良い。

【００４９】［付記］１．内視鏡が挿入される被検体の３次元領域をＣＴスキ
ャンしてスライス断層像を得るスライス断層像生成手段
と、内視鏡の挿入形状を３次元的に検出する挿入形状検
出手段と、前記スライス断層像から前記内視鏡の先端部
付近が挿入される周囲の体腔形状の３次元画像を生成す
る３次元画像生成手段と、前記３次元画像と前記挿入形
状とを合成して表示する合成表示手段と、を備えた内視
鏡挿入用画像表示装置。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、内
視鏡の挿入形状を検出し、挿入形状を描出する映像信号
を得る内視鏡装置において、予め被検体のＣＴスキャン
にて３次元領域の連続するスライス断層像から被検体の
３次元画像を生成する画像生成手段と、前記挿入形状
と、前記挿入形の周囲の被検体の３次元画像とを合成し
て表示する表示手段と、を設けているので、内視鏡とそ
の内視鏡が挿入される器官等との位置関係を容易に把握
でき、円滑な挿入等を行い易い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の内視鏡システムの
全体構成図。

【図２】電子内視鏡の挿入部の構成を示す斜視図。

【図３】電子内視鏡の挿入部に配置されるカテーテルを
示す図。

【図４】カテーテルからのγ線を検出するγ線検出アレ
イの構成を示す図。

【図５】本実施の形態の処理内容を示すフローチャート
図。

【図６】モニタに表示される画像例を示す図。

【図７】本発明の第２の実施の形態におけるモニタに器
官内壁の画像と共に、経路データをオーバレイ表示した
表示例を示す図。

【図８】経路データを表示する処理を示すフローチャー
ト図。

【図９】器官の３次元画像に経路データをオーバレイ表
示した表示例を示す図。

【符号の説明】

１…内視鏡形状検出システム２…患者３…挿入部４…操作部５…電子内視鏡６…ユニバーサルケーブル７…光源装置８…ビデオプロセッサ９…患者ベット１０…レール１２…スキャナ１３…γ線検出装置１３ａ…底部検出部１３ｂ…垂直検出部１４…スキャナ制御装置１５…信号処理装置１６…モニタ１７…ビデオミキサ１８…中央処理装置１９…記録装置２０…ＣＴスキャン装置２１…先端構成部２２…湾曲部２３…可撓管２４…湾曲操作ノブ２５…照明窓２６…観察窓２７…レンズ洗浄ノズル２８…第１のチャンネル開口２９…第２のチャンネル開口３０…第２のチャンネル３１…カテーテル３２…可撓性細管３３…手元把持部３４…γ線放射性物質４１…γ線検出アレイ４２…シンチレータ４３…受光素子４４…単一検出器４５…ケーブル４７、４８…３次元画像

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者梶国英東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者加川裕昭東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者萩原雅博東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者菊地康彦東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者木村修一東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者高橋裕史東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者斉藤明人東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内 (72)発明者中村剛明東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号オリンパス光学工業株式会社内Ｆターム(参考） 2H040 GA02 GA10 GA11 4C061 AA04 AA06 AA07 HH51 4C093 AA22 AA30 CA15 CA21 DA03 EA07 EB30 EC21 ED01 EE01 EE30 FF22 FF35 FF42 FG13 FG20 FH10

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】内視鏡の挿入形状を検出し、挿入形状を
描出する映像信号を得る内視鏡装置において、予め被検体のＣＴスキャンにて３次元領域の連続するス
ライス断層像から被検体の３次元画像を生成する画像生
成手段と、前記挿入形状と、前記挿入形の周囲の被検体の３次元画
像とを合成して表示する表示手段と、を設けたことを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】目的部位までの経路データを表すデータ
を画像化して前記表示手段に表示することを特徴とする
請求項１記載の内視鏡装置。
【請求項３】内視鏡が挿入される被検体の３次元領域
をＣＴスキャンしてスライス断層像を得るスライス断層
像生成ステップと、内視鏡の挿入形状を３次元的に検出する挿入形状検出ス
テップと、前記スライス断層像から前記内視鏡の先端部付近が挿入
される周囲の体腔形状の３次元画像を生成する３次元画
像生成ステップと、前記３次元画像と前記挿入形状とを合成して表示する合
成表示ステップと、を備えた内視鏡挿入用画像表示方法。