JP2002281543A

JP2002281543A - 測距システム及び測距方法

Info

Publication number: JP2002281543A
Application number: JP2001082042A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Hashimoto; 武志橋本
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2001-03-22
Filing date: 2001-03-22
Publication date: 2002-09-27

Abstract

(57)【要約】【課題】マルチパス環境において、最初に到来するパ
スの検出を容易にし、測距精度の向上を図る測距システ
ムを提供する。【解決手段】送信した拡散符号の位相タイミングと受
信した拡散符号の位相タイミングとの差を検出し、この
差に基づいて無線機間の距離を測定するスペクトル拡散
技術を用いた測距システムにおいて、測距側の無線機Ａ
が、受信した拡散符号の内の大きな拡散符号を除去し
て、最初に到来した第一パス位置を検出する検出手段２
〜９を備えたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、スペクトル拡散技
術を用いた測距システム及び測距方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、送受信における拡散符号の位相
タイミングにより、無線機間の距離を測定するスペクト
ル拡散技術を用いた測距システムが知られている。

【０００３】図６は、従来技術のシステム構成を示す。
本システムは、無線機Ａにおいて、無線機Ａ−Ｂ間の距
離ｄを測定するものである。まず、無線機Ａの拡散符号
生成部６１において、ベースバンドの拡散符号と拡散符
号の位相タイミングを生成し、生成した拡散符号は、送
信部６２で中心周波数ｆｌの高周波信号に変換した後、
アンテナ６３を介して無線機Ｂへ送信する。この無線機
Ｂでは、アンテナ７１を介して受信した高周波の拡散符
号を受信部７２で増幅し、周波数変換部７３で中心周波
数ｆ２に変換した後、送信部７４およびアンテナ７５を
介して無線機Ａへ再送信する。この無線機Ａでは、アン
テナ６４および受信部６５を介して再送信された拡散符
号を受信し、高周波の拡散符号を直交検波によりベース
バンドに変換する。更に、相関演算部６６において、拡
散符号の自己相関演算（マッチドフィルタリング）を行
い、相関位置判定部６７にて、自己相関ピーク位置をも
とに、受信した拡散符号の位相タイミングを検出する。

【０００４】距離測定部６８では、図７に示すように、
送信した拡散符号の位相タイミングと受信した拡散符号
の位相タイミングの差Ｔ１を検出し、無線機Ａ−Ｂ間の
距離ｄを以下の式より算出する。

【０００５】ｄ＝ｃ×（Ｔ１−Ｔ２）／２ここで、ｃは光速、Ｔ２はシステム遅延、すなわち送受
信における各部の遅延の総和である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】測距用の拡散符号とし
てＧｏｌｄ符号等の自己相関のサイドローブが大きな符
号を用いると、厳しいマルチパス環境においてはサイド
ローブレベルが増加し、パスがサイドローブに埋もれる
という問題が発生する。この問題はＭ系列符号やＢａｒ
ｋｅｒ符号のように、比較的自己相関のサイドローブが
小さい符号であっても、符号長が短い場合は相対的に自
己相関ピークとサイドローブの比が小さくなるため、同
様に発生する。

【０００７】すなわち、図８は、マルチパスの有無にお
ける相関演算部６６の出力相関波形例を示している。マ
ルチパス無の場合、自己相関ピークとサイドローブとを
分離できるため、相関位置判定部６７において、適切な
スレッショルドを設定することにより、自己相関ピーク
の位置を容易に検出できる。

【０００８】これに対し、マルチパス有の場合、複数の
パスのサイドローブが合成されるため、サイドローブが
自己相関ピークに対して相対的に大きくなり、測距にお
いて最も重要な最初に到来するパス、すなわち第一パス
の自己相関ピークがサイドローブに埋もれるため、第一
パスの検出が困難となる。

【０００９】これより、他のパスの自己相関ピークを誤
って検出した場合は、大きな測距誤差が発生することに
なる。

【００１０】そこで、本発明の目的は、上述した従来の
技術が有する課題を解消し、マルチパス環境において、
最初に到来するパスの検出を容易にし、測距精度の向上
を図る測距システムを提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
送信した拡散符号の位相タイミングと受信した拡散符号
の位相タイミングとの差を検出し、この差に基づいて無
線機間の距離を測定するスペクトル拡散技術を用いた測
距システムにおいて、測距側の無線機が、上記受信した
拡散符号の内の大きな拡散符号を除去して、最初に到来
した第一パス位置を検出する検出手段を備えたことを特
徴とする。

【００１２】請求項２記載の発明は、請求項１記載のも
のにおいて、上記受信した拡散符号の内の大きな拡散符
号を除去する過程で、時間的に一番前にある位置を第一
パスと判定することを特徴とする。

【００１３】請求項３記載の発明は、請求項１記載のも
のにおいて、初期の状態で得られる最大パス位置と、疑
似第一パス位置と、複数回のパス除去の繰り返しにより
得られる最大パス位置と、疑似第一パス位置とを逐次記
憶し、疑似第一パス位置が最大パス位置と同等もしくは
前にあるものの中から、一番前にあるものを第一パス位
置として判定することを特徴とする。

【００１４】請求項４記載の発明は、請求項１ないし３
のいずれか一項記載のものにおいて、測距側の無線機
が、受信部出力から距離判定部入力までに、前処理部
と、相関演算部と、最大相関検出部と、サイドローブ検
出部と、スレッショルド設定部と、第１相関位置検出部
と、相関位置判定部と、参照拡散符号生成部とを備えて
構成されることを特徴とする。

【００１５】請求項５記載の発明は、請求項４記載のも
のにおいて、上記最大相関検出部が、マルチパスにより
複数発生する自己相関ピークの中で、最大となるパスの
位置における位相、レベルを検出することを特徴とす
る。

【００１６】請求項６記載の発明は、請求項４または５
記載のものにおいて、上記サイドローブ検出部が、最大
パス位置情報をもとに、最大パス位置から十分離れた位
置の相関演算信号をサイドローブとし、その位置のサイ
ドローブの平均化処理を行うことを特徴とする。

【００１７】請求項７記載の発明は、請求項４ないし６
のいずれか一項記載のものにおいて、上記スレッショル
ド設定部が、平均化されたサイドローブレベルと最大パ
スレベルをもとに、スレッショルドを生成することを特
徴とする。

【００１８】請求項８記載の発明は、請求項４ないし７
のいずれか一項記載のものにおいて、上記第１相関位置
検出部が、符号１周期内において、最初にスレッショル
ド値を超えた疑似第一パス位置を検出することを特徴と
する。

【００１９】請求項９記載の発明は、請求項４ないし８
のいずれか一項記載のものにおいて、上記相関位置判定
部が、最大パス位置情報、最大パス位相情報および最大
パスレベル情報を参照拡散符号生成部に転送し、この参
照拡散符号生成部が、最大パス位置情報、最大パス位相
情報および最大パスレベル情報をもとに、受信した最大
パスの拡散符号と符号位相タイミング、位相、レベルを
あわせた参照拡散符号を生成し、この参照拡散符号を前
処理部に送信することを特徴とする。

【００２０】請求項１０記載の発明は、請求項４ないし
９のいずれか一項記載のものにおいて、上記前処理部
が、参照拡散符号生成部で生成した拡散符号を、受信部
で受信された拡散符号に逆相で加算して、最大パスの除
去を行うことを特徴とする。

【００２１】請求項１１記載の発明は、請求項４ないし
１０のいずれか一項記載のものにおいて、最大パスの除
去を行い、相関演算部の出力において、サイドローブレ
ベルを低下し、同様の動作を所定回数繰り返し行って、
大きなパスの順に除去して、真の第一パス位置を検出す
ることを特徴とする。

【００２２】請求項１２記載の発明は、測距測で拡散符
号によりキャリアを拡散してスペクトル拡散信号を生成
し、それを電波として被測距測に送信し、被測距測では
その電波を受信した後、折り返し測距測に再送信し、測
距測ではその再送信された電波を受信してスペクトル拡
散信号を直交検波によりベースバンドに変換し、自己相
関演算をおこない相関ピーク位置をもとに、測距測と被
測距測との距離を演算により求める測距システムにおい
て、測距測が、自己相関演算によって唯一の相関ピーク
が得られた場合、そのピーク位置をもとに距離演算をお
こない、複数の相関ピークが得られた場合、時間的に一
番前にある相関ピークのピーク位置をもとに距離演算を
おこなうことを特徴とする。

【００２３】請求項１３記載の発明は、測距測で拡散符
号によりキャリアを拡散してスペクトル拡散信号を生成
し、それを電波として被測距測に送信し、被測距測では
その電波を受信した後、折り返し測距測に再送信し、測
距測ではその再送信された電波を受信してスペクトル拡
散信号を直交検波によりベースバンドに変換し、自己相
関演算をおこない相関ピーク位置をもとに、測距測と被
測距測との距離を演算により求める測距方法において、
測距測が、自己相関演算によって唯一の相関ピークが得
られた場合、そのピーク位置をもとに距離演算をおこな
い、複数の相関ピークが得られた場合、時間的に一番前
にある相関ピークのピーク位置をもとに距離演算をおこ
なうことを特徴とする。

【００２４】請求項１４記載の発明は、請求項１３記載
のものにおいて、測距側が、受信部出力から距離判定部
入力までに、前処理部と、相関演算部と、最大相関検出
部と、サイドローブ検出部と、スレッショルド設定部
と、第１相関位置検出部と、相関位置判定部と、参照拡
散符号生成部とを備え、上記最大相関検出部が、マルチ
パスにより複数発生する自己相関ピークの中で、最大と
なるパスの位置における位相、レベルを検出することを
特徴とする。

【００２５】請求項１５記載の発明は、請求項１４記載
のものにおいて、上記サイドローブ検出部が、最大パス
位置情報をもとに、最大パス位置から十分離れた位置の
相関演算信号をサイドローブとし、その位置のサイドロ
ーブの平均化処理を行うことを特徴とする。

【００２６】請求項１６記載の発明は、請求項１４また
は１５記載のものにおいて、上記スレッショルド設定部
が、平均化されたサイドローブレベルと最大パスレベル
をもとに、スレッショルドを生成することを特徴とす
る。

【００２７】請求項１７記載の発明は、請求項１４ない
し１６のいずれか一項記載のものにおいて、上記第１相
関位置検出部が、符号１周期内において、最初にスレッ
ショルド値を超えた疑似第一パス位置を検出することを
特徴とする。

【００２８】請求項１８記載の発明は、請求項１４ない
し１７のいずれか一項記載のものにおいて、上記相関位
置判定部が、最大パス位置情報、最大パス位相情報およ
び最大パスレベル情報を参照拡散符号生成部に転送し、
この参照拡散符号生成部が、最大パス位置情報、最大パ
ス位相情報および最大パスレベル情報をもとに、受信し
た最大パスの拡散符号と符号位相タイミング、位相、レ
ベルをあわせた参照拡散符号を生成し、この参照拡散符
号を前処理部に送信することを特徴とする。

【００２９】請求項１９記載の発明は、請求項１４ない
し１８のいずれか一項記載のものにおいて、前処理部
が、参照拡散符号生成部で生成した拡散符号を、受信部
で受信された拡散符号に逆相で加算して、最大パスの除
去を行うことを特徴とする。

【００３０】請求項２０記載の発明は、請求項１４ない
し１９のいずれか一項記載のものにおいて、最大パスの
除去を行い、相関演算部の出力において、サイドローブ
レベルを低下し、同様の動作を所定回数繰り返し行っ
て、大きなパスの順に除去して、真の第一パス位置を検
出することを特徴とする。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を添付
図面を参照して説明する。

【００３２】図１は、図６に示す無線機Ａの受信部出力
から距離判定部入力までに対応した構成を示している。
その他の構成は、従来例とほぼ同じであるため、図示を
省略し、その説明を省略する。

【００３３】この無線機Ａでは、受信部出力から距離判
定部入力までが、受信部１と、前処理部２と、相関演算
部３と、最大相関検出部４と、サイドローブ検出部５
と、スレッショルド設定部６と、第１相関位置検出部７
と、相関位置判定部８と、参照拡散符号生成部９とを備
えて構成される。

【００３４】まず、受信部１で受信された拡散符号は、
前処理部２を介して相関演算部３に入力され、拡散符号
の自己相関演算が行われる。ここで、最初の受信動作に
おいては、前処理部２はスルーとし、何も処理は行われ
ない。つぎに、最大相関検出部４と、サイドローブ検出
部５と、スレッショルド設定部６と、第１相関位置検出
部７と、相関位置判定部８と、参照拡散符号生成部９と
によって、図２Ａ〜図２Ｅに示すように、第一パスの検
出が行われる。

【００３５】最大相関検出部４では、図２Ａに示すよう
に、マルチパスにより複数発生する自己相関ピーク（パ
ス）の中で、最大となるパスの位置ＭＤにおける位相Ｍ
Ｐ、レベルＭＬ（最大パス位置、最大パス位相、最大パ
スレベルと呼ぶ）が検出される。なお、この検出は符号
１周期内において行われる。サイドローブ検出部５で
は、最大パス位置情報ＭＤをもとに、図２Ａに示すよう
に、最大パス位置ＭＤから十分離れた位置の相関演算信
号をサイドローブとし、その位置のサイドローブの平均
化処理を行う。なお、平均化処理の範囲は、拡散符号長
に対して１／５〜１／１０程度の十分狭い範囲で行うも
のとする。

【００３６】スレッショルド設定部６では、図２Ｂに示
すように、平均化されたサイドローブレベルＳＬと最大
パスレベルＭＬをもとに、スレッショルドを生成する。
ここで、スレッショルド値Ｔｈは、Ｔｈ＝（ＭＬ−Ｓ
Ｌ）／２とする。第１相関位置検出部７では、符号１周
期内において、最初にスレッショルド値Ｔｈを超えたパ
スの位置、すなわち疑似第一パス位置ＦＤ１を検出す
る。なお、ここでの疑似第一パス位置ＦＤ１はマルチパ
ス環境において、図２Ｂに示すように、真の第一パス位
置ＦＤとは大きな誤差を含んだものとなる。

【００３７】相関位置判定部８は、最大パス位置情報Ｍ
Ｄ、最大パス位相情報ＭＰおよび最大パスレベル情報Ｍ
Ｌを参照拡散符号生成部９に転送する。

【００３８】参照拡散符号生成部９は、ＭＤ、ＭＰおよ
びＭＬをもとに、受信した最大パスの拡散符号と符号位
相タイミング、位相、レベルをあわせた参照拡散符号を
生成する。この参照拡散符号は、前処理部２に送られ、
この前処理部２では、参照拡散符号生成部９で生成した
拡散符号を、受信部１で受信された拡散符号に逆相で加
算して、図２Ｃに示すように、最大パスの除去を行う。

【００３９】最大パスの除去を行うと、相関演算部３の
出力において、図２Ｃに示すように、サイドローブレベ
ルが低下し、同様の動作が所定回数繰り返し行われる
と、図２Ｄに示すように、大きなパスの順に除去され
て、図２Ｅに示すように、真の第一パス位置ＦＤが検出
される。

【００４０】上記の最大パス除去の繰り返し動作におい
て、最終的な第一パスの判定は、相関位置判定部８で行
われる。すなわち、除去しない初期の状態において得ら
れる最大パス位置ＭＤと、疑似第一パス位置ＦＤ１と、
複数回のパス除去の繰り返しにより得られる最大パス位
置ＭＤと、夫々の疑似第一パス位置ＦＤ１とを相関位置
判定部８が逐次記憶し、ＦＤ１がＭＤと同等もしくは前
にあるものの中から、一番前にあるものを第一パス位置
ＦＤとして判定し、距離測定部１０における受信拡散符
号の位相タイミングとする。

【００４１】図３は、３回の繰り返しによる判定例を示
す。ここで、記憶された位置情報の数値は、図４に示す
ように、送信の拡散符号の位相タイミング毎に更新され
る数値であり、値が小さいほど時間的に前にあるものと
する。図３では、繰り返し数が３の第一パス位置が１０
であり、これを真の第一パス位置ＦＤとして判定し、受
信拡散符号の位相タイミングとする。

【００４２】図５は、動作フローを示している。

【００４３】まず、受信部１で再送信信号が受信された
場合（Ｓ１）、それが最初の受信か否かが判定される
（Ｓ２）。最初の受信であれば、前処理部２はスルーと
し、拡散符号の自己相関演算処理が行われ（Ｓ３）、最
大パスの位置ＭＤ、位相ＭＰ、レベルＭＬが検出され
（Ｓ４）、サイドローブの平均化処理が行われる（Ｓ
５）。ついで、この平均化されたサイドローブレベルＳ
Ｌと最大パスレベルＭＬをもとに、スレッショルドが生
成され（Ｓ６）、疑似第一パス位置ＦＤ１が検出され
（Ｓ７）、最大パス位置ＭＤと、疑似第一パス位置ＦＤ
１とが記憶される（Ｓ８）。Ｓ２で、最初の受信でない
場合、参照拡散符号生成部９において、ＭＤ、ＭＰおよ
びＭＬをもとに、受信した最大パスの拡散符号と符号位
相タイミング、位相、レベルをあわせた参照拡散符号を
生成し、さらに前処理部２において、生成した拡散符号
を逆相で加算して、最大パスの除去が実行され（Ｓ
９）、それ以降、Ｓ３〜Ｓ８のステップが繰り返され
る。

【００４４】つぎに、上記処理が所定回数繰り返された
か否かが判定され（Ｓ１０）、所定回数繰り返された場
合、相関位置判定部８で、真の第一パス位置ＦＤが判定
される（Ｓ１１）。そして、これを受信拡散符号の位相
タイミングとし、距離測定部１０では、図７に示すよう
に、送信した拡散符号の位相タイミングと受信した拡散
符号の位相タイミングの差Ｔ１を検出し、従来同様に、
無線機Ａ−Ｂ間の距離ｄを以下の式より算出する。

【００４５】ｄ＝ｃ×（Ｔ１−Ｔ２）／２ここで、ｃは光速、Ｔ２はシステム遅延、すなわち送受
信における各部の遅延の総和である。

【００４６】Ｓ１０で、ＮＯの場合には、参照拡散符号
生成部９において、ＭＤ、ＭＰおよびＭＬをもとに、受
信した最大パスの拡散符号と符号位相タイミング、位
相、レベルをあわせた参照拡散符号を生成し（Ｓ１
３）、Ｓ２に戻り、以下の各ステップを繰り返す。

【００４７】本実施形態では、無線機Ａが上記した構成
を備えているため、測距用の拡散符号として自己相関の
サイドローブが大きな符号を用いても、マルチパスに伴
う自己相関のサイドローブレベルの増加を低減すること
ができるため、マルチパス環境において、常に最初に到
来するパスの位置を検出することにより、測距精度の向
上を図ることができる。

【００４８】

【発明の効果】本発明では、測距用の拡散符号として自
己相関のサイドローブが大きな符号を用いても、マルチ
パスに伴う自己相関のサイドローブレベルの増加を低減
できるため、最初に到来するパスの検出を容易に行うこ
とができ、測距精度の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による測距システムの一実施形態を示す
図である。

【図２】Ａ〜Ｅは第一パス位置の検出手順を示す図であ
る。

【図３】第一パス位置の判定手順を示す図である。

【図４】拡散符号と位置情報の数値を示す図である。

【図５】動作フローを示す図である。

【図６】従来の測距システムの図である。

【図７】従来の測距手順を示す図である。

【図８】従来の問題点を説明する図である。

【符号の説明】

Ａ無線機１受信部２前処理部３相関演算部４最大相関検出部５サイドローブ検出部６スレッショルド設定部７第１相関位置検出部８相関位置判定部９参照拡散符号生成部１０距離測定部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】送信した拡散符号の位相タイミングと受
信した拡散符号の位相タイミングとの差を検出し、この
差に基づいて無線機間の距離を測定するスペクトル拡散
技術を用いた測距システムにおいて、測距側の無線機が、上記受信した拡散符号の内の大きな
拡散符号を除去して、最初に到来した第一パス位置を検
出する検出手段を備えたことを特徴とする測距システ
ム。
【請求項２】上記受信した拡散符号の内の大きな拡散
符号を除去する過程で、時間的に一番前にある位置を第
一パスと判定することを特徴とする請求項１記載の測距
システム。
【請求項３】初期の状態で得られる最大パス位置と、
疑似第一パス位置と、複数回のパス除去の繰り返しによ
り得られる最大パス位置と、疑似第一パス位置とを逐次
記憶し、疑似第一パス位置が最大パス位置と同等もしく
は前にあるものの中から、一番前にあるものを第一パス
位置として判定することを特徴とする請求項１記載の測
距システム。
【請求項４】測距側の無線機が、受信部出力から距離
判定部入力までに、前処理部と、相関演算部と、最大相
関検出部と、サイドローブ検出部と、スレッショルド設
定部と、第１相関位置検出部と、相関位置判定部と、参
照拡散符号生成部とを備えて構成されることを特徴とす
る請求項１ないし３のいずれか一項記載の測距システ
ム。
【請求項５】上記最大相関検出部が、マルチパスによ
り複数発生する自己相関ピークの中で、最大となるパス
の位置における位相、レベルを検出することを特徴とす
る請求項４記載の測距システム。
【請求項６】上記サイドローブ検出部が、最大パス位
置情報をもとに、最大パス位置から十分離れた位置の相
関演算信号をサイドローブとし、その位置のサイドロー
ブの平均化処理を行うことを特徴とする請求項４または
５記載の測距システム。
【請求項７】上記スレッショルド設定部が、平均化さ
れたサイドローブレベルと最大パスレベルをもとに、ス
レッショルドを生成することを特徴とする請求項４ない
し６のいずれか一項記載の測距システム。
【請求項８】上記第１相関位置検出部が、符号１周期
内において、最初にスレッショルド値を超えた疑似第一
パス位置を検出することを特徴とする請求項４ないし７
のいずれか一項記載の測距システム。
【請求項９】上記相関位置判定部が、最大パス位置情
報、最大パス位相情報および最大パスレベル情報を参照
拡散符号生成部に転送し、この参照拡散符号生成部が、
最大パス位置情報、最大パス位相情報および最大パスレ
ベル情報をもとに、受信した最大パスの拡散符号と符号
位相タイミング、位相、レベルをあわせた参照拡散符号
を生成し、この参照拡散符号を前処理部に送信すること
を特徴とする請求項４ないし８のいずれか一項記載の測
距システム。
【請求項１０】上記前処理部が、参照拡散符号生成部
で生成した拡散符号を、受信部で受信された拡散符号に
逆相で加算して、最大パスの除去を行うことを特徴とす
る請求項４ないし９のいずれか一項記載の測距システ
ム。
【請求項１１】最大パスの除去を行い、相関演算部の
出力において、サイドローブレベルを低下し、同様の動
作を所定回数繰り返し行って、大きなパスの順に除去し
て、真の第一パス位置を検出することを特徴とする請求
項４ないし１０のいずれか一項記載の測距システム。
【請求項１２】測距測で拡散符号によりキャリアを拡
散してスペクトル拡散信号を生成し、それを電波として
被測距測に送信し、被測距測ではその電波を受信した
後、折り返し測距測に再送信し、測距測ではその再送信
された電波を受信してスペクトル拡散信号を直交検波に
よりベースバンドに変換し、自己相関演算をおこない相
関ピーク位置をもとに、測距測と被測距測との距離を演
算により求める測距システムにおいて、測距測が、自己相関演算によって唯一の相関ピークが得
られた場合、そのピーク位置をもとに距離演算をおこな
い、複数の相関ピークが得られた場合、時間的に一番前
にある相関ピークのピーク位置をもとに距離演算をおこ
なうことを特徴とする測距システム。
【請求項１３】測距測で拡散符号によりキャリアを拡
散してスペクトル拡散信号を生成し、それを電波として
被測距測に送信し、被測距測ではその電波を受信した
後、折り返し測距測に再送信し、測距測ではその再送信
された電波を受信してスペクトル拡散信号を直交検波に
よりベースバンドに変換し、自己相関演算をおこない相
関ピーク位置をもとに、測距測と被測距測との距離を演
算により求める測距方法において、測距測が、自己相関演算によって唯一の相関ピークが得
られた場合、そのピーク位置をもとに距離演算をおこな
い、複数の相関ピークが得られた場合、時間的に一番前
にある相関ピークのピーク位置をもとに距離演算をおこ
なうことを特徴とする測距方法。
【請求項１４】測距側が、受信部出力から距離判定部
入力までに、前処理部と、相関演算部と、最大相関検出
部と、サイドローブ検出部と、スレッショルド設定部
と、第１相関位置検出部と、相関位置判定部と、参照拡
散符号生成部とを備え、上記最大相関検出部が、マルチ
パスにより複数発生する自己相関ピークの中で、最大と
なるパスの位置における位相、レベルを検出することを
特徴とする請求項１３記載の測距方法。
【請求項１５】上記サイドローブ検出部が、最大パス
位置情報をもとに、最大パス位置から十分離れた位置の
相関演算信号をサイドローブとし、その位置のサイドロ
ーブの平均化処理を行うことを特徴とする請求項１４記
載の測距方法。
【請求項１６】上記スレッショルド設定部が、平均化
されたサイドローブレベルと最大パスレベルをもとに、
スレッショルドを生成することを特徴とする請求項１４
または１５記載の測距方法。
【請求項１７】上記第１相関位置検出部が、符号１周
期内において、最初にスレッショルド値を超えた疑似第
一パス位置を検出することを特徴とする請求項１４ない
し１６のいずれか一項記載の測距方法。
【請求項１８】上記相関位置判定部が、最大パス位置
情報、最大パス位相情報および最大パスレベル情報を参
照拡散符号生成部に転送し、この参照拡散符号生成部
が、最大パス位置情報、最大パス位相情報および最大パ
スレベル情報をもとに、受信した最大パスの拡散符号と
符号位相タイミング、位相、レベルをあわせた参照拡散
符号を生成し、この参照拡散符号を前処理部に送信する
ことを特徴とする請求項１４ないし１７のいずれか一項
記載の測距方法。
【請求項１９】上記前処理部が、参照拡散符号生成部
で生成した拡散符号を、受信部で受信された拡散符号に
逆相で加算して、最大パスの除去を行うことを特徴とす
る請求項１４ないし１８のいずれか一項記載の測距方
法。
【請求項２０】最大パスの除去を行い、相関演算部の
出力において、サイドローブレベルを低下し、同様の動
作を所定回数繰り返し行って、大きなパスの順に除去し
て、真の第一パス位置を検出することを特徴とする請求
項１４ないし１９のいずれか一項記載の測距方法。