JP2002277239A - 距離測定装置 - Google Patents
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
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-
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- G01S7/4876—Extracting wanted echo signals, e.g. pulse detection by removing unwanted signals
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Abstract
(57)【要約】
【課題】距離画像に含まれるノイズ成分を除去する。
【解決手段】距離測定装置Ａは、同期用クロック信号発
生部１、変調光発光部２、受光部３並びに復調処理部４
を備え、測定対象物を含む被写体の距離画像を取得す
る。復調処理部４では信号レベルＬＶ（Ｓｋ）の変動が
閾値ＳＨを超えればノイズ成分とみなして棄却する。そ
の結果、棄却されずに残った単位領域Ｓｋにて測定対象
物ＴＧのみを示す距離画像が得られることになり、測定
対象物ＴＧとの間の距離やその外形がノイズの影響を受
けずに精度良く測定可能となる。
生部１、変調光発光部２、受光部３並びに復調処理部４
を備え、測定対象物を含む被写体の距離画像を取得す
る。復調処理部４では信号レベルＬＶ（Ｓｋ）の変動が
閾値ＳＨを超えればノイズ成分とみなして棄却する。そ
の結果、棄却されずに残った単位領域Ｓｋにて測定対象
物ＴＧのみを示す距離画像が得られることになり、測定
対象物ＴＧとの間の距離やその外形がノイズの影響を受
けずに精度良く測定可能となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、人体などの測定対
象物との間の距離を、その形状まで含めて測定可能な距
離測定装置に関するものである。
象物との間の距離を、その形状まで含めて測定可能な距
離測定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１８は従来の距離測定装置Ａ’のブロ
ック図を示している。この従来装置Ａ’は、受発光の同
期用クロック信号ＣＫを発生する同期用クロック信号発
生部１と、所定周波数で輝度変調した変調光Ｐｔを同期
用クロック信号ＣＫに同期させて周囲に投光する変調光
発光部２と、人体などの測定対象物ＴＧで反射した光を
受光し、受光した反射光を受光信号に変換して出力する
受光部３と、受光信号のうちで同期用クロック信号ＣＫ
に同期する信号成分、すなわち変調光Ｐｔのうちで測定
対象物ＴＧなどに反射して戻る変調光Ｐｔ’の信号成分
を復調処理することで測定対象物ＴＧを含めた被写体と
の間の距離情報を示す画像（距離画像）を求める復調処
理部４’とを備えている。
ック図を示している。この従来装置Ａ’は、受発光の同
期用クロック信号ＣＫを発生する同期用クロック信号発
生部１と、所定周波数で輝度変調した変調光Ｐｔを同期
用クロック信号ＣＫに同期させて周囲に投光する変調光
発光部２と、人体などの測定対象物ＴＧで反射した光を
受光し、受光した反射光を受光信号に変換して出力する
受光部３と、受光信号のうちで同期用クロック信号ＣＫ
に同期する信号成分、すなわち変調光Ｐｔのうちで測定
対象物ＴＧなどに反射して戻る変調光Ｐｔ’の信号成分
を復調処理することで測定対象物ＴＧを含めた被写体と
の間の距離情報を示す画像（距離画像）を求める復調処
理部４’とを備えている。
【０００３】受光部３は、光電変換機能を有する多数の
画素部がマトリクス状に配設されてなる二次元の受光素
子を有し、受光した光の強度に応じた信号電荷を各画素
部から読み出し、読み出した信号電荷を信号処理するこ
とで受光信号を得ている。
画素部がマトリクス状に配設されてなる二次元の受光素
子を有し、受光した光の強度に応じた信号電荷を各画素
部から読み出し、読み出した信号電荷を信号処理するこ
とで受光信号を得ている。
【０００４】復調処理部４’は、例えばマイクロコンピ
ュータ並びにメモリ等で構成され、予め与えられるプロ
グラムを実行することによって上記復調処理を行い、受
光部３で受光した受光信号から変調光Ｐｔの反射光（変
調光Ｐｔ’）に相当する信号成分を抽出して変調光Ｐｔ
と反射光（変調光Ｐｔ’）の時間差（位相差）に基づい
て被写体との間の距離を信号レベルによって表した距離
画像を求めている。そして、復調処理部４’において求
めた距離画像から測定対象物ＴＧとの間の距離並びにそ
の外形（二次元形状）が測定可能である。なお、復調処
理部４’で取得された距離画像は表示装置Ｂに出力され
て表示される。
ュータ並びにメモリ等で構成され、予め与えられるプロ
グラムを実行することによって上記復調処理を行い、受
光部３で受光した受光信号から変調光Ｐｔの反射光（変
調光Ｐｔ’）に相当する信号成分を抽出して変調光Ｐｔ
と反射光（変調光Ｐｔ’）の時間差（位相差）に基づい
て被写体との間の距離を信号レベルによって表した距離
画像を求めている。そして、復調処理部４’において求
めた距離画像から測定対象物ＴＧとの間の距離並びにそ
の外形（二次元形状）が測定可能である。なお、復調処
理部４’で取得された距離画像は表示装置Ｂに出力され
て表示される。
【０００５】このような従来装置Ａ’は、例えばレンズ
等の光学系を用いて受光部３の受光素子に光を集光する
ように構成され、監視エリア内の侵入者（測定対象物Ｔ
Ｇ）を監視する監視装置等に利用されている。
等の光学系を用いて受光部３の受光素子に光を集光する
ように構成され、監視エリア内の侵入者（測定対象物Ｔ
Ｇ）を監視する監視装置等に利用されている。
【０００６】図１９は復調処理部４’で取得された距離
画像の水平方向１ライン分を示しており、距離が近いほ
ど信号レベルが高くなっている。なお、同図は受光素子
の中央に外形が略球面の測定対象物ＴＧが存在している
状態を表している。
画像の水平方向１ライン分を示しており、距離が近いほ
ど信号レベルが高くなっている。なお、同図は受光素子
の中央に外形が略球面の測定対象物ＴＧが存在している
状態を表している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、受光部３で
は変調光Ｐｔの反射光以外にも自然光や反射外乱光Ｐｎ
を受光しており（図１８参照）、これらの中に含まれて
いる変調光Ｐｔと同等の成分がノイズ成分となって距離
画像に重畳してしまう。例えば、図１９に示すように測
定対象物ＴＧの外形を示す半円形の波形の左右にノイズ
成分（微少時間にレベルが大きく変動する波形）が重畳
することになる。あるいは、受光部３に入射する光量が
不足した場合も受光素子の出力レベルが低下してしまう
ため、結果的に距離画像にノイズ成分が重畳することに
なる。なお、同図では省略しているが、測定対象物ＴＧ
の波形にもノイズ成分が重畳する場合もある。
は変調光Ｐｔの反射光以外にも自然光や反射外乱光Ｐｎ
を受光しており（図１８参照）、これらの中に含まれて
いる変調光Ｐｔと同等の成分がノイズ成分となって距離
画像に重畳してしまう。例えば、図１９に示すように測
定対象物ＴＧの外形を示す半円形の波形の左右にノイズ
成分（微少時間にレベルが大きく変動する波形）が重畳
することになる。あるいは、受光部３に入射する光量が
不足した場合も受光素子の出力レベルが低下してしまう
ため、結果的に距離画像にノイズ成分が重畳することに
なる。なお、同図では省略しているが、測定対象物ＴＧ
の波形にもノイズ成分が重畳する場合もある。
【０００８】而して、ノイズ成分が重畳した距離画像を
表示装置Ｂで表示した場合には非常に見づらい画像とな
り、しかも、後段の様々なデータ処理の妨げとなる虞が
あった。また、このようなノイズ成分は受光部３で受光
する光量が少ない場合や光量のばらつきが大きい場合に
増大することになる。
表示装置Ｂで表示した場合には非常に見づらい画像とな
り、しかも、後段の様々なデータ処理の妨げとなる虞が
あった。また、このようなノイズ成分は受光部３で受光
する光量が少ない場合や光量のばらつきが大きい場合に
増大することになる。
【０００９】本発明は上記事情に鑑みて為されたもので
あり、その目的とするところは、距離画像に含まれるノ
イズ成分が除去可能な距離測定装置を提供することにあ
る。
あり、その目的とするところは、距離画像に含まれるノ
イズ成分が除去可能な距離測定装置を提供することにあ
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、上記
目的を達成するために、被写体との間の距離情報を示す
距離画像を取得し、距離画像から測定対象物との間の距
離並びにその外形を測定する距離測定装置において、被
写体に照射した光の反射光を受光素子で受光して被写体
との間の距離に応じてレベルが変化する距離画像を取得
する距離画像取得手段と、取得した距離画像を多数の単
位領域に区切り、各単位領域内における距離画像のレベ
ル変動が所定の閾値を超える場合に当該単位領域の距離
画像をノイズ成分とみなして棄却し、レベル変動が前記
閾値を超えない単位領域のみを距離画像として残す距離
画像処理手段とを備えたことを特徴とし、各単位領域内
における距離画像のレベル変動が所定の閾値を超える場
合に当該単位領域の距離画像をノイズ成分とみなして棄
却することによって距離画像に含まれるノイズ成分が除
去できる。その結果、レベル変動が前記閾値を超えない
単位領域が残った距離画像にはノイズ成分がほとんどな
く、測定対象物との間の距離やその外形がノイズの影響
を受けずに精度良く測定できる。
目的を達成するために、被写体との間の距離情報を示す
距離画像を取得し、距離画像から測定対象物との間の距
離並びにその外形を測定する距離測定装置において、被
写体に照射した光の反射光を受光素子で受光して被写体
との間の距離に応じてレベルが変化する距離画像を取得
する距離画像取得手段と、取得した距離画像を多数の単
位領域に区切り、各単位領域内における距離画像のレベ
ル変動が所定の閾値を超える場合に当該単位領域の距離
画像をノイズ成分とみなして棄却し、レベル変動が前記
閾値を超えない単位領域のみを距離画像として残す距離
画像処理手段とを備えたことを特徴とし、各単位領域内
における距離画像のレベル変動が所定の閾値を超える場
合に当該単位領域の距離画像をノイズ成分とみなして棄
却することによって距離画像に含まれるノイズ成分が除
去できる。その結果、レベル変動が前記閾値を超えない
単位領域が残った距離画像にはノイズ成分がほとんどな
く、測定対象物との間の距離やその外形がノイズの影響
を受けずに精度良く測定できる。
【００１１】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、距離画像処理手段は、棄却した単位領域の距離画像
を、当該棄却された単位領域に近接し且つレベル変動が
前記閾値を超えない他の単位領域の距離画像を用いて補
間することを特徴とし、ノイズ成分とみなされた単位領
域を棄却したままとする場合には得られない測定対象物
の背景についての距離情報が得られる。
て、距離画像処理手段は、棄却した単位領域の距離画像
を、当該棄却された単位領域に近接し且つレベル変動が
前記閾値を超えない他の単位領域の距離画像を用いて補
間することを特徴とし、ノイズ成分とみなされた単位領
域を棄却したままとする場合には得られない測定対象物
の背景についての距離情報が得られる。
【００１２】請求項３の発明は、請求項２の発明におい
て、距離画像処理手段は、レベル変動が前記閾値を超え
ない他の複数の単位領域のレベルの平均値を算出し、当
該平均値で棄却した単位領域を補間することを特徴と
し、補間処理が簡素化できる。
て、距離画像処理手段は、レベル変動が前記閾値を超え
ない他の複数の単位領域のレベルの平均値を算出し、当
該平均値で棄却した単位領域を補間することを特徴と
し、補間処理が簡素化できる。
【００１３】請求項４の発明は、請求項１又は２又は３
の発明において、距離画像処理手段は、レベル変動が前
記閾値を超えない単位領域が連続する場合に連続する複
数の単位領域の中間の単位領域を中心領域とし、連続す
る複数の単位領域の内で前記中心領域のレベルと当該レ
ベルから所定量を加算又は減算したレベルとの間に収ま
るレベルを有する複数の単位領域を選別することを特徴
とし、選別された単位領域には測定対象物の略中心の外
形が部分的に含まれており、測定対象物を部分的に検出
すればよい場合には処理に要する時間が短縮できる。
の発明において、距離画像処理手段は、レベル変動が前
記閾値を超えない単位領域が連続する場合に連続する複
数の単位領域の中間の単位領域を中心領域とし、連続す
る複数の単位領域の内で前記中心領域のレベルと当該レ
ベルから所定量を加算又は減算したレベルとの間に収ま
るレベルを有する複数の単位領域を選別することを特徴
とし、選別された単位領域には測定対象物の略中心の外
形が部分的に含まれており、測定対象物を部分的に検出
すればよい場合には処理に要する時間が短縮できる。
【００１４】請求項５の発明は、上記目的を達成するた
めに、被写体との間の距離情報を示す距離画像を取得
し、距離画像から測定対象物との間の距離並びにその外
形を測定する距離測定装置において、被写体に照射した
光の反射光を受光素子で受光して被写体との間の距離に
応じてレベルが変化する距離画像を取得する距離画像取
得手段と、取得した距離画像を多数の単位領域に区切
り、各単位領域内における距離画像のレベル変動が所定
の閾値を超える場合に当該単位領域の距離画像をノイズ
成分とみなして棄却し、レベル変動が前記閾値を超えな
い単位領域のみを距離画像として残す距離画像処理手段
とを備え、距離画像処理手段は、ノイズ成分とみなした
単位領域を棄却したままとする第１の処理、棄却した単
位領域の距離画像を当該棄却された単位領域に近接し且
つレベル変動が前記閾値を超えない他の単位領域の距離
画像を用いて補間する第２の処理、棄却した単位領域に
近接し且つレベル変動が前記閾値を超えない他の複数の
単位領域のレベルの平均値を算出して当該平均値で棄却
した単位領域を補間する第３の処理、レベル変動が前記
閾値を超えない単位領域が連続する場合に連続する複数
の単位領域の中間の単位領域を中心領域とし、連続する
複数の単位領域の内で前記中心領域のレベルと当該レベ
ルから所定量を加算又は減算したレベルとの間に収まる
レベルを有する複数の単位領域を選別する第４の処理が
実行可能であって、外部から与えられる指令に基づい
て、隣接する複数の単位領域からなる複数のブロック毎
に第１〜第４の処理の何れかを選択して実行することを
特徴とし、各単位領域内における距離画像のレベル変動
が所定の閾値を超える場合に当該単位領域の距離画像を
ノイズ成分とみなして棄却することによって距離画像に
含まれるノイズ成分が除去でき、その結果、レベル変動
が前記閾値を超えない単位領域が残った距離画像にはノ
イズ成分がほとんどなく、測定対象物との間の距離やそ
の外形がノイズの影響を受けずに精度良く測定できる。
また、ノイズ成分とみなされた単位領域を棄却したまま
とする場合には得られない測定対象物の背景についての
距離情報を得たければ第２の処理を実行し、補間処理の
簡素化が図りたければ第３の処理を実行し、測定対象物
を部分的に検出すればよい場合に処理に要する時間を短
縮したければ第４の処理を実行するというように、目的
や用途などの条件に応じて適切な測定が可能となって使
い勝手が向上する。
めに、被写体との間の距離情報を示す距離画像を取得
し、距離画像から測定対象物との間の距離並びにその外
形を測定する距離測定装置において、被写体に照射した
光の反射光を受光素子で受光して被写体との間の距離に
応じてレベルが変化する距離画像を取得する距離画像取
得手段と、取得した距離画像を多数の単位領域に区切
り、各単位領域内における距離画像のレベル変動が所定
の閾値を超える場合に当該単位領域の距離画像をノイズ
成分とみなして棄却し、レベル変動が前記閾値を超えな
い単位領域のみを距離画像として残す距離画像処理手段
とを備え、距離画像処理手段は、ノイズ成分とみなした
単位領域を棄却したままとする第１の処理、棄却した単
位領域の距離画像を当該棄却された単位領域に近接し且
つレベル変動が前記閾値を超えない他の単位領域の距離
画像を用いて補間する第２の処理、棄却した単位領域に
近接し且つレベル変動が前記閾値を超えない他の複数の
単位領域のレベルの平均値を算出して当該平均値で棄却
した単位領域を補間する第３の処理、レベル変動が前記
閾値を超えない単位領域が連続する場合に連続する複数
の単位領域の中間の単位領域を中心領域とし、連続する
複数の単位領域の内で前記中心領域のレベルと当該レベ
ルから所定量を加算又は減算したレベルとの間に収まる
レベルを有する複数の単位領域を選別する第４の処理が
実行可能であって、外部から与えられる指令に基づい
て、隣接する複数の単位領域からなる複数のブロック毎
に第１〜第４の処理の何れかを選択して実行することを
特徴とし、各単位領域内における距離画像のレベル変動
が所定の閾値を超える場合に当該単位領域の距離画像を
ノイズ成分とみなして棄却することによって距離画像に
含まれるノイズ成分が除去でき、その結果、レベル変動
が前記閾値を超えない単位領域が残った距離画像にはノ
イズ成分がほとんどなく、測定対象物との間の距離やそ
の外形がノイズの影響を受けずに精度良く測定できる。
また、ノイズ成分とみなされた単位領域を棄却したまま
とする場合には得られない測定対象物の背景についての
距離情報を得たければ第２の処理を実行し、補間処理の
簡素化が図りたければ第３の処理を実行し、測定対象物
を部分的に検出すればよい場合に処理に要する時間を短
縮したければ第４の処理を実行するというように、目的
や用途などの条件に応じて適切な測定が可能となって使
い勝手が向上する。
【００１５】請求項６の発明は、請求項１〜５の何れか
の発明において、距離画像処理手段は、ノイズ成分とみ
なした単位領域を棄却した後の距離画像の各単位領域に
対して単位領域の連続方向に微分処理を行うことで測定
対象物以外の背景に相当する距離画像を取り除くことを
特徴とし、測定対象物と背景との境界を明確にすること
ができる。
の発明において、距離画像処理手段は、ノイズ成分とみ
なした単位領域を棄却した後の距離画像の各単位領域に
対して単位領域の連続方向に微分処理を行うことで測定
対象物以外の背景に相当する距離画像を取り除くことを
特徴とし、測定対象物と背景との境界を明確にすること
ができる。
【００１６】請求項７の発明は、請求項１〜６の何れか
の発明において、距離画像取得手段は、受光素子が具備
する複数の画素部が所定数ずつに区切られてなる複数の
基準領域を設定し、各基準領域における受光量が所定の
基準値を下回る場合には当該基準領域に対応する距離画
像の取得処理を行わないことを特徴とし、受光量が不足
する場合には距離画像の取得処理を行わずに済み、処理
に要する時間を短縮することができる。
の発明において、距離画像取得手段は、受光素子が具備
する複数の画素部が所定数ずつに区切られてなる複数の
基準領域を設定し、各基準領域における受光量が所定の
基準値を下回る場合には当該基準領域に対応する距離画
像の取得処理を行わないことを特徴とし、受光量が不足
する場合には距離画像の取得処理を行わずに済み、処理
に要する時間を短縮することができる。
【００１７】請求項８の発明は、請求項１〜６の何れか
の発明において、距離画像取得手段は、受光素子が具備
する複数の画素部が所定数ずつに区切られてなる複数の
基準領域を設定し、連続する複数の基準領域における受
光量の平均値が所定の基準値を下回る場合には当該複数
の基準領域に対応する距離画像の取得処理を行わないこ
とを特徴とし、受光量が不足する場合には距離画像の取
得処理を行わずに済み、処理に要する時間を短縮するこ
とができるとともに、基準領域毎の受光量の変動が激し
い場合に変動の激しい領域についてはまとめて距離画像
の取得処理対象から外すことができて距離測定の精度が
向上する。
の発明において、距離画像取得手段は、受光素子が具備
する複数の画素部が所定数ずつに区切られてなる複数の
基準領域を設定し、連続する複数の基準領域における受
光量の平均値が所定の基準値を下回る場合には当該複数
の基準領域に対応する距離画像の取得処理を行わないこ
とを特徴とし、受光量が不足する場合には距離画像の取
得処理を行わずに済み、処理に要する時間を短縮するこ
とができるとともに、基準領域毎の受光量の変動が激し
い場合に変動の激しい領域についてはまとめて距離画像
の取得処理対象から外すことができて距離測定の精度が
向上する。
【００１８】請求項９の発明は、請求項７又は８の発明
において、距離画像取得手段は、受光量又はその平均値
が所定の基準値を下回らない基準領域に対して、隣接す
る基準領域間での受光量の変動値が所定の閾値を超える
基準領域については距離画像の取得処理を行わないこと
を特徴とし、受光量が充分であっても受光量が大きく変
動する場合には距離測定の信頼性が低下することになる
が、隣接する基準領域間での受光量の変動値が所定の閾
値を超える基準領域については距離画像の取得処理を行
わないことで距離測定の信頼性が向上する。
において、距離画像取得手段は、受光量又はその平均値
が所定の基準値を下回らない基準領域に対して、隣接す
る基準領域間での受光量の変動値が所定の閾値を超える
基準領域については距離画像の取得処理を行わないこと
を特徴とし、受光量が充分であっても受光量が大きく変
動する場合には距離測定の信頼性が低下することになる
が、隣接する基準領域間での受光量の変動値が所定の閾
値を超える基準領域については距離画像の取得処理を行
わないことで距離測定の信頼性が向上する。
【００１９】請求項１０の発明は、上記目的を達成する
ために、被写体との間の距離情報を示す距離画像を取得
し、距離画像から測定対象物との間の距離並びにその外
形を測定する距離測定装置において、被写体に照射した
光の反射光を受光素子で受光して被写体との間の距離に
応じてレベルが変化する距離画像を取得する距離画像取
得手段と、取得した距離画像のレベル変動が所定の閾値
を超える範囲をノイズ成分とみなし、ノイズ成分とみな
した前記範囲を均一なレベルに設定する距離画像処理手
段とを備えたことを特徴とし、取得した距離画像のレベ
ル変動が所定の閾値を超える範囲をノイズ成分とみな
し、ノイズ成分とみなした前記範囲を均一なレベルに設
定することで距離画像に含まれるノイズ成分が除去でき
る。その結果、均一なレベルに設定されていない範囲に
はノイズ成分がほとんどなく、測定対象物との間の距離
やその外形がノイズの影響を受けずに精度良く測定でき
る。
ために、被写体との間の距離情報を示す距離画像を取得
し、距離画像から測定対象物との間の距離並びにその外
形を測定する距離測定装置において、被写体に照射した
光の反射光を受光素子で受光して被写体との間の距離に
応じてレベルが変化する距離画像を取得する距離画像取
得手段と、取得した距離画像のレベル変動が所定の閾値
を超える範囲をノイズ成分とみなし、ノイズ成分とみな
した前記範囲を均一なレベルに設定する距離画像処理手
段とを備えたことを特徴とし、取得した距離画像のレベ
ル変動が所定の閾値を超える範囲をノイズ成分とみな
し、ノイズ成分とみなした前記範囲を均一なレベルに設
定することで距離画像に含まれるノイズ成分が除去でき
る。その結果、均一なレベルに設定されていない範囲に
はノイズ成分がほとんどなく、測定対象物との間の距離
やその外形がノイズの影響を受けずに精度良く測定でき
る。
【００２０】請求項１１の発明は、請求項１０の発明に
おいて、距離画像処理手段は、距離画像のレベル変動が
閾値を超えない範囲を測定対象物の外形を示す距離情報
と判断し、当該測定対象物の端部に対して中央が近接側
に突出する凸形状である場合にはノイズ成分とみなした
前記範囲を測定対象物よりも充分に遠方となるレベルに
設定することを特徴とし、測定対象物の外形を明確にす
ることができる。
おいて、距離画像処理手段は、距離画像のレベル変動が
閾値を超えない範囲を測定対象物の外形を示す距離情報
と判断し、当該測定対象物の端部に対して中央が近接側
に突出する凸形状である場合にはノイズ成分とみなした
前記範囲を測定対象物よりも充分に遠方となるレベルに
設定することを特徴とし、測定対象物の外形を明確にす
ることができる。
【００２１】請求項１２の発明は、請求項１０の発明に
おいて、距離画像処理手段は、距離画像のレベル変動が
閾値を超えない範囲を測定対象物の外形を示す距離情報
と判断し、当該測定対象物の端部に対して中央が遠方側
に突出する凹形状である場合にはノイズ成分とみなした
前記範囲を測定対象物よりも充分に近接側となるレベル
に設定することを特徴とし、測定対象物の外形を明確に
することができる。
おいて、距離画像処理手段は、距離画像のレベル変動が
閾値を超えない範囲を測定対象物の外形を示す距離情報
と判断し、当該測定対象物の端部に対して中央が遠方側
に突出する凹形状である場合にはノイズ成分とみなした
前記範囲を測定対象物よりも充分に近接側となるレベル
に設定することを特徴とし、測定対象物の外形を明確に
することができる。
【００２２】請求項１３の発明は、請求項１０の発明に
おいて、距離画像処理手段は、距離画像のレベル変動が
閾値を超えない範囲を測定対象物の外形を示す距離情報
と判断し、当該測定対象物の端部に対して遠方と近接側
の両方に突出する凹凸形状である場合にはノイズ成分と
みなした前記範囲を測定対象物の凹部と凸部の略中間と
なるレベルに設定することを特徴とし、測定対象物の外
形を明確にすることができる。
おいて、距離画像処理手段は、距離画像のレベル変動が
閾値を超えない範囲を測定対象物の外形を示す距離情報
と判断し、当該測定対象物の端部に対して遠方と近接側
の両方に突出する凹凸形状である場合にはノイズ成分と
みなした前記範囲を測定対象物の凹部と凸部の略中間と
なるレベルに設定することを特徴とし、測定対象物の外
形を明確にすることができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】（実施形態１）図１は本実施形態
のブロック図を示している。本実施形態は、従来例と同
様に同期用クロック信号発生部１、変調光発光部２、受
光部３並びに復調処理部４を備えており、同期用クロッ
ク信号発生部１、変調光発光部２、受光部３及び復調処
理部４によって測定対象物を含む被写体の距離画像を取
得する距離画像取得手段が構成され、復調処理部４にて
距離画像からノイズ成分を除去する距離画像処理手段が
構成されている。而して、同期用クロック信号発生部
１、変調光発光部２、受光部３及び復調処理部４による
距離画像の取得手順は従来例と共通であるから説明を省
略し、復調処理部４によって距離画像に含まれるノイズ
成分を除去する処理についてのみ説明する。なお、本実
施形態は監視エリア内の侵入者を監視する監視装置に用
いるものであり、測定対象物ＴＧが一人の侵入者（人
体）に特定されるものとする。
のブロック図を示している。本実施形態は、従来例と同
様に同期用クロック信号発生部１、変調光発光部２、受
光部３並びに復調処理部４を備えており、同期用クロッ
ク信号発生部１、変調光発光部２、受光部３及び復調処
理部４によって測定対象物を含む被写体の距離画像を取
得する距離画像取得手段が構成され、復調処理部４にて
距離画像からノイズ成分を除去する距離画像処理手段が
構成されている。而して、同期用クロック信号発生部
１、変調光発光部２、受光部３及び復調処理部４による
距離画像の取得手順は従来例と共通であるから説明を省
略し、復調処理部４によって距離画像に含まれるノイズ
成分を除去する処理についてのみ説明する。なお、本実
施形態は監視エリア内の侵入者を監視する監視装置に用
いるものであり、測定対象物ＴＧが一人の侵入者（人
体）に特定されるものとする。
【００２４】図２は復調処理部４によるノイズ除去処理
を説明するためのフローチャートであり、図３は距離画
像の水平方向の信号レベルＬＶ（Ｓｋ）の波形図であっ
て受光素子の中央に外形が略球面の測定対象物ＴＧが存
在し且つ測定対象物ＴＧの外形を示す半円形の波形の左
右にノイズ成分が重畳している状態を示している。ま
ず、復調処理部４では取得した距離画像をマトリクス状
に分割した複数の単位領域Ｓｋ（０≦ｋ≦ｕ）を定義
し、各単位領域Ｓｋ内における距離画像の信号レベルＬ
Ｖ（Ｓｋ）をメモリに格納する（ステップ１）。なお、
本実施形態では受光部３が具備する受光素子の隣接する
複数の画素部（例えば２×２の合計４個）に対応する領
域を単位領域Ｓｋとして定義しているが、これに限定さ
れるものではない。
を説明するためのフローチャートであり、図３は距離画
像の水平方向の信号レベルＬＶ（Ｓｋ）の波形図であっ
て受光素子の中央に外形が略球面の測定対象物ＴＧが存
在し且つ測定対象物ＴＧの外形を示す半円形の波形の左
右にノイズ成分が重畳している状態を示している。ま
ず、復調処理部４では取得した距離画像をマトリクス状
に分割した複数の単位領域Ｓｋ（０≦ｋ≦ｕ）を定義
し、各単位領域Ｓｋ内における距離画像の信号レベルＬ
Ｖ（Ｓｋ）をメモリに格納する（ステップ１）。なお、
本実施形態では受光部３が具備する受光素子の隣接する
複数の画素部（例えば２×２の合計４個）に対応する領
域を単位領域Ｓｋとして定義しているが、これに限定さ
れるものではない。
【００２５】次に復調処理部４では、各単位領域Ｓｋ内
における信号レベルの変動が所定の閾値ＳＨを超えるか
否かを判断する（ステップ２）。例えば、図３における
区間δに対応する単位領域Ｓｋ内の信号レベルＬＶ（Ｓ
ｋ）を例にとると、この単位領域Ｓｋではノイズ成分が
重畳しているために、図４に示すように波形が大きく歪
んでいる。復調処理部４は、この単位領域Ｓｋの両端の
信号レベルＬＶ（Ｓｋ）1，ＬＶ（Ｓｋ）3と変極点に相
当する信号レベルＬＶ（Ｓｋ）2との差分ＬＶ（Ｓｋ）1
−ＬＶ（Ｓｋ）2，ＬＶ（Ｓｋ）2−ＬＶ（Ｓｋ）3）を
所定の閾値ＳＨと比較し、少なくとも何れか一方の差分
が閾値ＳＨを超えている場合、すなわち図４に示すよう
な場合には、その単位領域Ｓｋの距離画像（信号レベル
ＬＶ（Ｓｋ）1〜ＬＶ（Ｓｋ）3）をノイズ成分とみなし
て棄却（メモリから消去）する（ステップ３）。また、
少なくとも一方の差分が閾値ＳＨを超えない場合には、
その単位領域Ｓｋの距離画像がノイズ成分ではないとみ
なしてメモリにそのまま保存しておく（ステップ４）。
そして、全ての単位領域Ｓｋについて上記ステップ２〜
ステップ４の処理を実行したか否かを判断し、全ての単
位領域Ｓｋについて処理が実行されていなければステッ
プ２に戻る（ステップ５）。而して、全ての単位領域Ｓ
ｋについて上記ステップ２〜ステップ４の処理を実行す
ればノイズ成分を除去することができ、ノイズ成分を除
いた測定対象物ＴＧのみの距離画像が得られる。なお、
ノイズ成分とみなされて棄却された単位領域Ｓｋについ
ては信号レベルＬＶ（Ｓｋ）をゼロ（無限遠）としてい
る（図３の点線部分）。
における信号レベルの変動が所定の閾値ＳＨを超えるか
否かを判断する（ステップ２）。例えば、図３における
区間δに対応する単位領域Ｓｋ内の信号レベルＬＶ（Ｓ
ｋ）を例にとると、この単位領域Ｓｋではノイズ成分が
重畳しているために、図４に示すように波形が大きく歪
んでいる。復調処理部４は、この単位領域Ｓｋの両端の
信号レベルＬＶ（Ｓｋ）1，ＬＶ（Ｓｋ）3と変極点に相
当する信号レベルＬＶ（Ｓｋ）2との差分ＬＶ（Ｓｋ）1
−ＬＶ（Ｓｋ）2，ＬＶ（Ｓｋ）2−ＬＶ（Ｓｋ）3）を
所定の閾値ＳＨと比較し、少なくとも何れか一方の差分
が閾値ＳＨを超えている場合、すなわち図４に示すよう
な場合には、その単位領域Ｓｋの距離画像（信号レベル
ＬＶ（Ｓｋ）1〜ＬＶ（Ｓｋ）3）をノイズ成分とみなし
て棄却（メモリから消去）する（ステップ３）。また、
少なくとも一方の差分が閾値ＳＨを超えない場合には、
その単位領域Ｓｋの距離画像がノイズ成分ではないとみ
なしてメモリにそのまま保存しておく（ステップ４）。
そして、全ての単位領域Ｓｋについて上記ステップ２〜
ステップ４の処理を実行したか否かを判断し、全ての単
位領域Ｓｋについて処理が実行されていなければステッ
プ２に戻る（ステップ５）。而して、全ての単位領域Ｓ
ｋについて上記ステップ２〜ステップ４の処理を実行す
ればノイズ成分を除去することができ、ノイズ成分を除
いた測定対象物ＴＧのみの距離画像が得られる。なお、
ノイズ成分とみなされて棄却された単位領域Ｓｋについ
ては信号レベルＬＶ（Ｓｋ）をゼロ（無限遠）としてい
る（図３の点線部分）。
【００２６】すなわち、本実施形態では測定対象物ＴＧ
が一つであり且つそれが人体であると特定されているた
め、信号レベルＬＶ（Ｓｋ）の変動が閾値ＳＨを超えな
ければ、その単位領域Ｓｋが人体のように滑らかな外形
を有する測定対象物ＴＧを示すものと一義的に定めるこ
とができる。よって、信号レベルＬＶ（Ｓｋ）の変動が
閾値ＳＨを超えればノイズ成分とみなして棄却すること
により、棄却されずに残った単位領域Ｓｋにて測定対象
物ＴＧのみを示す距離画像が得られることになり、測定
対象物ＴＧとの間の距離やその外形がノイズの影響を受
けずに精度良く測定可能となる。なお、本実施形態では
測定対象物ＴＧの外形が近接側に凸の半円形の場合を例
示したが、遠方側に凸の半円形や半円形以外の外形が滑
らかな任意の形状であっても同様にノイズ成分が除去で
きるものである。
が一つであり且つそれが人体であると特定されているた
め、信号レベルＬＶ（Ｓｋ）の変動が閾値ＳＨを超えな
ければ、その単位領域Ｓｋが人体のように滑らかな外形
を有する測定対象物ＴＧを示すものと一義的に定めるこ
とができる。よって、信号レベルＬＶ（Ｓｋ）の変動が
閾値ＳＨを超えればノイズ成分とみなして棄却すること
により、棄却されずに残った単位領域Ｓｋにて測定対象
物ＴＧのみを示す距離画像が得られることになり、測定
対象物ＴＧとの間の距離やその外形がノイズの影響を受
けずに精度良く測定可能となる。なお、本実施形態では
測定対象物ＴＧの外形が近接側に凸の半円形の場合を例
示したが、遠方側に凸の半円形や半円形以外の外形が滑
らかな任意の形状であっても同様にノイズ成分が除去で
きるものである。
【００２７】ところで、本実施形態では受光部３に二次
元の受光素子を具備しているが、受光部３の構成はこれ
に限定されるものではなく、例えば、一次元の受光素子
を用いて変調光を走査する構成としてもよい。
元の受光素子を具備しているが、受光部３の構成はこれ
に限定されるものではなく、例えば、一次元の受光素子
を用いて変調光を走査する構成としてもよい。
【００２８】（実施形態２）本実施形態は、棄却した単
位領域Ｓｋの距離画像を当該棄却された単位領域Ｓｋに
近接し且つ信号レベルＬＶ（Ｓｋ）の変動が閾値ＳＨを
超えない他の単位領域Ｓｋの距離画像を用いて補間する
処理を復調処理部４にて実行する点に特徴がある。な
お、本実施形態の構成は実施形態１と同一であるから図
示並びに説明は省略する。
位領域Ｓｋの距離画像を当該棄却された単位領域Ｓｋに
近接し且つ信号レベルＬＶ（Ｓｋ）の変動が閾値ＳＨを
超えない他の単位領域Ｓｋの距離画像を用いて補間する
処理を復調処理部４にて実行する点に特徴がある。な
お、本実施形態の構成は実施形態１と同一であるから図
示並びに説明は省略する。
【００２９】以下、図５のフローチャートを参照して本
実施形態における復調処理部４のノイズ除去処理及び補
間処理について説明する。ステップ１〜ステップ５のノ
イズ除去処理は実施形態１と共通であり、本実施形態の
復調処理部４では、ノイズ成分を除いた測定対象物ＴＧ
のみの距離画像に対してノイズ成分とみなして棄却され
た単位領域Ｓｋの距離画像を補間する補間処理（ステッ
プ６）を実行する。
実施形態における復調処理部４のノイズ除去処理及び補
間処理について説明する。ステップ１〜ステップ５のノ
イズ除去処理は実施形態１と共通であり、本実施形態の
復調処理部４では、ノイズ成分を除いた測定対象物ＴＧ
のみの距離画像に対してノイズ成分とみなして棄却され
た単位領域Ｓｋの距離画像を補間する補間処理（ステッ
プ６）を実行する。
【００３０】例えば、図６に示すように４つの連続する
区間δ１〜δ４に対応する各単位領域Ｓk-1，Ｓｋ，Ｓk
+1，Ｓk+2内の信号レベルＬＶ（Ｓｋ）を閾値ＳＨと比
較した結果、２つの単位領域Ｓk-1，Ｓk+1の距離画像を
ノイズ成分とみなして棄却し、残り２つの単位領域Ｓ
ｋ，Ｓk+2の距離画像をノイズ成分とみなさずに残した
とする。このような場合、復調処理部４では距離画像が
棄却された２つの単位領域Ｓk-1，Ｓk+1に対して、その
両端の信号レベルＬＶ（Ｓk-1）1とＬＶ（Ｓk-1）3、Ｌ
Ｖ（Ｓk+1）1とＬＶ（Ｓk+1）3、すなわちノイズ成分と
みなされずに残された２つの単位領域Ｓｋ，Ｓk+2の両
端の信号レベルＬＶ（Ｓk-2）2とＬＶ（Ｓｋ）1），Ｌ
Ｖ（Ｓｋ）2とＬＶ（Ｓk+2）1を結ぶ直線で補間し、信
号レベルＬＶ（Ｓk-1）1，ＬＶ（Ｓk-1）3（ＬＶ（Ｓ
ｋ）1），ＬＶ（Ｓｋ）2（ＬＶ（Ｓk+1）1），ＬＶ（Ｓ
k+1）3（ＬＶ（Ｓk+2）1），ＬＶ（Ｓk+2）2，ＬＶ（Ｓ
k+2）3を結ぶ波形を単位領域Ｓk-1，Ｓｋ，Ｓk+1，Ｓk+
2の距離画像としてメモリに記憶する。
区間δ１〜δ４に対応する各単位領域Ｓk-1，Ｓｋ，Ｓk
+1，Ｓk+2内の信号レベルＬＶ（Ｓｋ）を閾値ＳＨと比
較した結果、２つの単位領域Ｓk-1，Ｓk+1の距離画像を
ノイズ成分とみなして棄却し、残り２つの単位領域Ｓ
ｋ，Ｓk+2の距離画像をノイズ成分とみなさずに残した
とする。このような場合、復調処理部４では距離画像が
棄却された２つの単位領域Ｓk-1，Ｓk+1に対して、その
両端の信号レベルＬＶ（Ｓk-1）1とＬＶ（Ｓk-1）3、Ｌ
Ｖ（Ｓk+1）1とＬＶ（Ｓk+1）3、すなわちノイズ成分と
みなされずに残された２つの単位領域Ｓｋ，Ｓk+2の両
端の信号レベルＬＶ（Ｓk-2）2とＬＶ（Ｓｋ）1），Ｌ
Ｖ（Ｓｋ）2とＬＶ（Ｓk+2）1を結ぶ直線で補間し、信
号レベルＬＶ（Ｓk-1）1，ＬＶ（Ｓk-1）3（ＬＶ（Ｓ
ｋ）1），ＬＶ（Ｓｋ）2（ＬＶ（Ｓk+1）1），ＬＶ（Ｓ
k+1）3（ＬＶ（Ｓk+2）1），ＬＶ（Ｓk+2）2，ＬＶ（Ｓ
k+2）3を結ぶ波形を単位領域Ｓk-1，Ｓｋ，Ｓk+1，Ｓk+
2の距離画像としてメモリに記憶する。
【００３１】而して、距離画像が棄却された全ての単位
領域Ｓｋについて上記補間処理を実行すれば、図７に示
すように測定対象物ＴＧの外形を示す半円形の波形と、
ノイズ成分が除去された背景を示す波形とからなる距離
画像が得られる。その結果、実施形態１のようにノイズ
成分とみなされた単位領域Ｓｋを棄却したままとする場
合には測定対象物ＴＧの背景についての距離情報が得ら
れないが、本実施形態では背景の距離情報についての一
部の情報が残せるものである。
領域Ｓｋについて上記補間処理を実行すれば、図７に示
すように測定対象物ＴＧの外形を示す半円形の波形と、
ノイズ成分が除去された背景を示す波形とからなる距離
画像が得られる。その結果、実施形態１のようにノイズ
成分とみなされた単位領域Ｓｋを棄却したままとする場
合には測定対象物ＴＧの背景についての距離情報が得ら
れないが、本実施形態では背景の距離情報についての一
部の情報が残せるものである。
【００３２】（実施形態３）本実施形態は、実施形態２
と同様に棄却した単位領域Ｓｋの距離画像を補間する処
理を復調処理部４にて実行するものであって、その補間
処理として、信号レベルＬＶ（Ｓｋ）の変動が閾値ＳＨ
を超えない複数の単位領域Ｓｋの信号レベルＬＶ（Ｓ
ｋ）の平均値を算出し、この平均値で棄却した単位領域
Ｓｋを補間する点に特徴がある。なお、本実施形態の構
成も実施形態１と同一であるから図示並びに説明は省略
する。
と同様に棄却した単位領域Ｓｋの距離画像を補間する処
理を復調処理部４にて実行するものであって、その補間
処理として、信号レベルＬＶ（Ｓｋ）の変動が閾値ＳＨ
を超えない複数の単位領域Ｓｋの信号レベルＬＶ（Ｓ
ｋ）の平均値を算出し、この平均値で棄却した単位領域
Ｓｋを補間する点に特徴がある。なお、本実施形態の構
成も実施形態１と同一であるから図示並びに説明は省略
する。
【００３３】以下、本実施形態における復調処理部４の
補間処理について説明する。但し、距離画像からノイズ
を除去するノイズ除去処理（図５のステップ１〜ステッ
プ５の処理）は実施形態１，２と共通であり、本実施形
態の復調処理部４では、ノイズ成分を除いた測定対象物
ＴＧのみの距離画像に対して、ノイズ成分とみなして棄
却された単位領域Ｓｋの補間処理を実行する。
補間処理について説明する。但し、距離画像からノイズ
を除去するノイズ除去処理（図５のステップ１〜ステッ
プ５の処理）は実施形態１，２と共通であり、本実施形
態の復調処理部４では、ノイズ成分を除いた測定対象物
ＴＧのみの距離画像に対して、ノイズ成分とみなして棄
却された単位領域Ｓｋの補間処理を実行する。
【００３４】例えば実施形態２で例示した場合と同様
に、図８に示すように４つの連続する区間δ１〜δ４に
対応する各単位領域Ｓk-1，Ｓｋ，Ｓk+1，Ｓk+2内の信
号レベルＬＶ（Ｓｋ）を閾値ＳＨと比較した結果、２つ
の単位領域Ｓk-1，Ｓk+1の距離画像をノイズ成分とみな
して棄却し、残り２つの単位領域Ｓｋ，Ｓk+2の距離画
像をノイズ成分とみなさずに残したとする。このような
場合、復調処理部４ではノイズ成分とみなされずに残さ
れた２つの単位領域Ｓｋ，Ｓk+2の信号レベルＬＶ（Ｓ
ｋ）1），ＬＶ（Ｓｋ）3，ＬＶ（Ｓk+2）1〜ＬＶ（Ｓk+
2）3の平均値（算術平均値）Ａｖｅを求め、距離画像が
棄却された単位領域Ｓk+1及びその両隣の２つの単位領
域Ｓk，Ｓk+2の信号レベルＬＶ（Ｓｋ），ＬＶ（Ｓk+
1），ＬＶ（Ｓk+2）を平均値Ａｖｅに置き換え、平均値
Ａｖｅに置き換えられたこれらの信号レベルＬＶ（Ｓ
ｋ），ＬＶ（Ｓk+1），ＬＶ（Ｓk+2）を結ぶ波形を単位
領域Ｓｋ，Ｓk+1，Ｓk+2の距離画像としてメモリに記憶
する。
に、図８に示すように４つの連続する区間δ１〜δ４に
対応する各単位領域Ｓk-1，Ｓｋ，Ｓk+1，Ｓk+2内の信
号レベルＬＶ（Ｓｋ）を閾値ＳＨと比較した結果、２つ
の単位領域Ｓk-1，Ｓk+1の距離画像をノイズ成分とみな
して棄却し、残り２つの単位領域Ｓｋ，Ｓk+2の距離画
像をノイズ成分とみなさずに残したとする。このような
場合、復調処理部４ではノイズ成分とみなされずに残さ
れた２つの単位領域Ｓｋ，Ｓk+2の信号レベルＬＶ（Ｓ
ｋ）1），ＬＶ（Ｓｋ）3，ＬＶ（Ｓk+2）1〜ＬＶ（Ｓk+
2）3の平均値（算術平均値）Ａｖｅを求め、距離画像が
棄却された単位領域Ｓk+1及びその両隣の２つの単位領
域Ｓk，Ｓk+2の信号レベルＬＶ（Ｓｋ），ＬＶ（Ｓk+
1），ＬＶ（Ｓk+2）を平均値Ａｖｅに置き換え、平均値
Ａｖｅに置き換えられたこれらの信号レベルＬＶ（Ｓ
ｋ），ＬＶ（Ｓk+1），ＬＶ（Ｓk+2）を結ぶ波形を単位
領域Ｓｋ，Ｓk+1，Ｓk+2の距離画像としてメモリに記憶
する。
【００３５】而して、距離画像が棄却された全ての単位
領域Ｓｋについて上記補間処理を実行すれば、実施形態
２と同様に、図９に示すように測定対象物ＴＧの外形を
示す半円形の波形と、ノイズ成分が除去された背景を示
す波形とからなる距離画像が得られる。しかも、本実施
形態ではノイズ成分でない信号レベルＬＶ（Ｓｋ）を平
均値Ａｖｅで補間しているため、実施形態２に比較して
背景部分の情報量が低下するものの、全体的に平均化さ
れた距離画像が得られるとともに補間処理が簡素化でき
るという利点がある。
領域Ｓｋについて上記補間処理を実行すれば、実施形態
２と同様に、図９に示すように測定対象物ＴＧの外形を
示す半円形の波形と、ノイズ成分が除去された背景を示
す波形とからなる距離画像が得られる。しかも、本実施
形態ではノイズ成分でない信号レベルＬＶ（Ｓｋ）を平
均値Ａｖｅで補間しているため、実施形態２に比較して
背景部分の情報量が低下するものの、全体的に平均化さ
れた距離画像が得られるとともに補間処理が簡素化でき
るという利点がある。
【００３６】（実施形態４）本実施形態は、信号レベル
の変動が閾値ＳＨを超えない単位領域Ｓｋが連続する場
合に連続する複数の単位領域Ｓｋの中間の単位領域を中
心領域とし、連続する複数の単位領域Ｓｋの内で中心領
域の信号レベルとこの信号レベルから所定量を加算又は
減算した信号レベルとの間に収まる信号レベルを有する
複数の単位領域Ｓｋを選別する処理を復調処理部４にて
実行する点に特徴がある。なお、本実施形態の構成は実
施形態１と同一であるから図示並びに説明は省略する。
の変動が閾値ＳＨを超えない単位領域Ｓｋが連続する場
合に連続する複数の単位領域Ｓｋの中間の単位領域を中
心領域とし、連続する複数の単位領域Ｓｋの内で中心領
域の信号レベルとこの信号レベルから所定量を加算又は
減算した信号レベルとの間に収まる信号レベルを有する
複数の単位領域Ｓｋを選別する処理を復調処理部４にて
実行する点に特徴がある。なお、本実施形態の構成は実
施形態１と同一であるから図示並びに説明は省略する。
【００３７】以下、本実施形態における復調処理部４の
選別処理について説明する。但し、距離画像からノイズ
を除去するノイズ除去処理は実施形態１と共通であり、
本実施形態の復調処理部４では、ノイズ成分を除去する
過程で測定対象物ＴＧのみの距離画像に対して以下のよ
うな選別処理を実行する。
選別処理について説明する。但し、距離画像からノイズ
を除去するノイズ除去処理は実施形態１と共通であり、
本実施形態の復調処理部４では、ノイズ成分を除去する
過程で測定対象物ＴＧのみの距離画像に対して以下のよ
うな選別処理を実行する。
【００３８】例えば、図１０に示すように測定対象物Ｔ
Ｇの外形を示す半円形の波形と、この半円形の波形の左
右にノイズ成分が重畳している状態の距離画像を例にと
って説明する。復調処理部４では、図１０に示した半円
形の部分のように信号レベルＬＶ（Ｓｋ）の変動が閾値
ＳＨを超えない多数の単位領域Ｓｋが連続して存在して
いる場合、その連続する単位領域Ｓｋの両端の単位領域
Ｓk-m，Ｓk+mの中間の単位領域Ｓｋを中心領域ＣＴと定
め、この中心領域ＣＴの信号レベルＬＶ（Ｓｋ）から所
定量Ｘを減算（又は加算）した信号レベルＬＶ（Ｓ
ｋ）’を求める。そして、復調処理部４では連続した複
数の単位領域Ｓk-m，Ｓk+mの中から、中心領域ＣＴの信
号レベルＬＶ（Ｓｋ）と所定量が減算された信号レベル
ＬＶ（Ｓｋ）’との間に信号レベルが収まる単位領域Ｓ
k-n〜Ｓk+n（但し、ｎ≦ｍ）を選別し、選別した単位領
域Ｓk-n〜Ｓk+nを別途メモリに格納する。
Ｇの外形を示す半円形の波形と、この半円形の波形の左
右にノイズ成分が重畳している状態の距離画像を例にと
って説明する。復調処理部４では、図１０に示した半円
形の部分のように信号レベルＬＶ（Ｓｋ）の変動が閾値
ＳＨを超えない多数の単位領域Ｓｋが連続して存在して
いる場合、その連続する単位領域Ｓｋの両端の単位領域
Ｓk-m，Ｓk+mの中間の単位領域Ｓｋを中心領域ＣＴと定
め、この中心領域ＣＴの信号レベルＬＶ（Ｓｋ）から所
定量Ｘを減算（又は加算）した信号レベルＬＶ（Ｓ
ｋ）’を求める。そして、復調処理部４では連続した複
数の単位領域Ｓk-m，Ｓk+mの中から、中心領域ＣＴの信
号レベルＬＶ（Ｓｋ）と所定量が減算された信号レベル
ＬＶ（Ｓｋ）’との間に信号レベルが収まる単位領域Ｓ
k-n〜Ｓk+n（但し、ｎ≦ｍ）を選別し、選別した単位領
域Ｓk-n〜Ｓk+nを別途メモリに格納する。
【００３９】而して、上述のようにして選別された単位
領域Ｓk-n〜Ｓk+nには測定対象物ＴＧの略中心の外形が
部分的に含まれており、監視装置に利用する場合のよう
に、測定対象物ＴＧを部分的に検出すればよい場合には
処理に要する時間が短縮できるという利点がある。
領域Ｓk-n〜Ｓk+nには測定対象物ＴＧの略中心の外形が
部分的に含まれており、監視装置に利用する場合のよう
に、測定対象物ＴＧを部分的に検出すればよい場合には
処理に要する時間が短縮できるという利点がある。
【００４０】（実施形態５）本実施形態は、外部から与
えられる指令に基づいて、復調処理部４が隣接する複数
の単位領域からなる複数のブロック毎に第１〜第４の処
理（後述する）の何れかを選択して実行する点に特徴が
ある。なお、本実施形態の構成は実施形態１と同一であ
るから図示並びに説明は省略する。
えられる指令に基づいて、復調処理部４が隣接する複数
の単位領域からなる複数のブロック毎に第１〜第４の処
理（後述する）の何れかを選択して実行する点に特徴が
ある。なお、本実施形態の構成は実施形態１と同一であ
るから図示並びに説明は省略する。
【００４１】本実施形態における復調処理部４は、実施
形態１で説明したノイズ除去処理（第１の処理）と、実
施形態２で説明したノイズ除去処理及び補間処理（第２
の処理）と、実施形態３で説明したノイズ除去処理及び
補間処理（第３の処理）と、実施形態４で説明したノイ
ズ除去処理及び選別処理（第４の処理）とが選択的に実
行可能である。また、復調処理部４に対しては、複数の
単位領域を１つのブロックとして区分するブロック化信
号と、ブロック化信号によって区分された各ブロック毎
に第１〜第４の処理の何れかを選択する選択信号とが距
離測定装置Ａの外部から与えられる。なお、ブロック化
信号は、第１〜第４の処理が実行される前に表示装置Ｂ
で表示された距離画像に対して、例えばオペレータがマ
ウス等の入力手段を用いて所望の範囲を指定することで
作成され、選択信号は、例えばオペレータがキーボード
やマウス等の入力手段を用いて第１〜第４の処理の何れ
かを指定することで作成される。
形態１で説明したノイズ除去処理（第１の処理）と、実
施形態２で説明したノイズ除去処理及び補間処理（第２
の処理）と、実施形態３で説明したノイズ除去処理及び
補間処理（第３の処理）と、実施形態４で説明したノイ
ズ除去処理及び選別処理（第４の処理）とが選択的に実
行可能である。また、復調処理部４に対しては、複数の
単位領域を１つのブロックとして区分するブロック化信
号と、ブロック化信号によって区分された各ブロック毎
に第１〜第４の処理の何れかを選択する選択信号とが距
離測定装置Ａの外部から与えられる。なお、ブロック化
信号は、第１〜第４の処理が実行される前に表示装置Ｂ
で表示された距離画像に対して、例えばオペレータがマ
ウス等の入力手段を用いて所望の範囲を指定することで
作成され、選択信号は、例えばオペレータがキーボード
やマウス等の入力手段を用いて第１〜第４の処理の何れ
かを指定することで作成される。
【００４２】以下、図１１のフローチャートを参照して
本実施形態における復調処理部４の処理動作を説明す
る。但し、第１〜第４の処理については既に実施形態１
〜４で説明しているので省略する。
本実施形態における復調処理部４の処理動作を説明す
る。但し、第１〜第４の処理については既に実施形態１
〜４で説明しているので省略する。
【００４３】まず、復調処理部４では外部から与えられ
るブロック化信号及び選択信号を取り込み、選択信号に
より第１〜第４の処理の何れが選択されているかを判断
して、ブロック化信号によって区分されたブロックに含
まれる複数の単位領域に対して選択された処理を実行す
る。そして、全ての単位領域について何れかの処理が実
行されるまで上記ステップを繰り返し、全ての単位領域
が何れかのブロックとして処理が実行されれば処理を終
了する。
るブロック化信号及び選択信号を取り込み、選択信号に
より第１〜第４の処理の何れが選択されているかを判断
して、ブロック化信号によって区分されたブロックに含
まれる複数の単位領域に対して選択された処理を実行す
る。そして、全ての単位領域について何れかの処理が実
行されるまで上記ステップを繰り返し、全ての単位領域
が何れかのブロックとして処理が実行されれば処理を終
了する。
【００４４】例えば、ノイズ成分が多く且つ測定対象物
を除く背景の距離情報が特に必要でないようなブロック
に対しては第１の処理を実行して背景ごとノイズ成分を
除去すればよい。また、背景の距離情報が必要となるブ
ロックに対しては第２の処理を実行して背景の距離情報
をある程度残すようにすればよい。あるいは、背景の距
離情報を残しつつ処理時間を短縮したければ第３の処理
を実行すればよいし、人体のような測定対象物を部分的
に捉えるだけでよければ第４の処理を実行すればよい。
したがって本実施形態では、目的や用途などの条件に応
じて適切な測定が可能となって使い勝手が向上するもの
である。
を除く背景の距離情報が特に必要でないようなブロック
に対しては第１の処理を実行して背景ごとノイズ成分を
除去すればよい。また、背景の距離情報が必要となるブ
ロックに対しては第２の処理を実行して背景の距離情報
をある程度残すようにすればよい。あるいは、背景の距
離情報を残しつつ処理時間を短縮したければ第３の処理
を実行すればよいし、人体のような測定対象物を部分的
に捉えるだけでよければ第４の処理を実行すればよい。
したがって本実施形態では、目的や用途などの条件に応
じて適切な測定が可能となって使い勝手が向上するもの
である。
【００４５】ところで、実施形態１〜５において、ノイ
ズ成分とみなした単位領域を棄却した後の距離画像の各
単位領域に対して単位領域の連続方向に微分処理を行う
とともに測定対象物以外の背景に相当する距離画像を取
り除く処理を復調処理部４にて実行してもよい。すなわ
ち、復調処理部４にてこのような処理を実行すれば、測
定対象物と背景との境界を明確にすることができる。
ズ成分とみなした単位領域を棄却した後の距離画像の各
単位領域に対して単位領域の連続方向に微分処理を行う
とともに測定対象物以外の背景に相当する距離画像を取
り除く処理を復調処理部４にて実行してもよい。すなわ
ち、復調処理部４にてこのような処理を実行すれば、測
定対象物と背景との境界を明確にすることができる。
【００４６】（実施形態６）本実施形態は、受光部３で
受光する光量が不足する場合には復調処理部４による距
離画像取得処理を行わないようにしている点に特徴があ
る。なお、本実施形態の構成は実施形態１と同一である
から図示並びに説明は省略する。
受光する光量が不足する場合には復調処理部４による距
離画像取得処理を行わないようにしている点に特徴があ
る。なお、本実施形態の構成は実施形態１と同一である
から図示並びに説明は省略する。
【００４７】本実施形態における復調処理部４では、受
光部３が具備する受光素子の画素部を所定数ずつに区切
ってなる複数の基準領域を設定し、各基準領域における
受光量（受光部３から出力される受光信号のレベル）が
所定の基準値を下回る場合には当該基準領域に対応する
距離画像の取得処理を行わない。例えば、各基準領域η
１，η２，…における受光量Ｐ１，Ｐ２，…が図１２に
示すように分布している場合を例示して説明すると、復
調処理部４は各受光量Ｐ１，…を所定の基準値αと比較
し、受光量Ｐ２，Ｐ５が基準値αを下回る基準領域η
２，η５については距離画像取得処理を行わず、受光量
Ｐ１，Ｐ３，Ｐ４，…が基準値αを下回らない基準領域
η１，η３，η４，…についてのみ距離画像取得処理を
行う。そして、距離画像を取得した後は復調処理部４に
て実施形態１〜５で説明した何れかの処理（ノイズ除去
処理、補間処理、選別処理）を実行する。但し、基準値
αの値は測定環境や測定対象物等に応じて適宜設定すれ
ばよい。
光部３が具備する受光素子の画素部を所定数ずつに区切
ってなる複数の基準領域を設定し、各基準領域における
受光量（受光部３から出力される受光信号のレベル）が
所定の基準値を下回る場合には当該基準領域に対応する
距離画像の取得処理を行わない。例えば、各基準領域η
１，η２，…における受光量Ｐ１，Ｐ２，…が図１２に
示すように分布している場合を例示して説明すると、復
調処理部４は各受光量Ｐ１，…を所定の基準値αと比較
し、受光量Ｐ２，Ｐ５が基準値αを下回る基準領域η
２，η５については距離画像取得処理を行わず、受光量
Ｐ１，Ｐ３，Ｐ４，…が基準値αを下回らない基準領域
η１，η３，η４，…についてのみ距離画像取得処理を
行う。そして、距離画像を取得した後は復調処理部４に
て実施形態１〜５で説明した何れかの処理（ノイズ除去
処理、補間処理、選別処理）を実行する。但し、基準値
αの値は測定環境や測定対象物等に応じて適宜設定すれ
ばよい。
【００４８】而して、受光部３で受光する光量が不足し
ていれば測定対象物ＴＧとの間の距離情報が正確には得
られないことから、本実施形態では受光部３で受光する
光量が不足する場合には復調処理部４による距離画像取
得処理を行わないようにすることで距離画像取得処理に
要する時間を短縮することができるものである。
ていれば測定対象物ＴＧとの間の距離情報が正確には得
られないことから、本実施形態では受光部３で受光する
光量が不足する場合には復調処理部４による距離画像取
得処理を行わないようにすることで距離画像取得処理に
要する時間を短縮することができるものである。
【００４９】（実施形態７）本実施形態は、実施形態６
と同様に受光部３で受光する光量が不足する場合には復
調処理部４による距離画像取得処理を行わないものであ
って、連続する複数の基準領域における受光量の平均値
が所定の基準値を下回る場合に光量が不足していると判
断し、当該機純量域に対しては復調処理部４による距離
画像取得処理を行わない点に特徴がある。なお、本実施
形態の構成も実施形態１と同一であるから図示並びに説
明は省略する。
と同様に受光部３で受光する光量が不足する場合には復
調処理部４による距離画像取得処理を行わないものであ
って、連続する複数の基準領域における受光量の平均値
が所定の基準値を下回る場合に光量が不足していると判
断し、当該機純量域に対しては復調処理部４による距離
画像取得処理を行わない点に特徴がある。なお、本実施
形態の構成も実施形態１と同一であるから図示並びに説
明は省略する。
【００５０】復調処理部４では、例えば図１３に示すよ
うに基準領域η１〜η３を区間Ｋ１、基準領域η３〜η
６を区間Ｋ２、基準領域η６，η７を区間Ｋ３とし、各
区間Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３における受光量Ｐ１，Ｐ２，…の
算術平均を、区間Ｋ１の平均値ＭＮ１＝（Ｐ１＋Ｐ２＋
Ｐ３）／３、区間Ｋ２の平均値ＭＮ２＝（Ｐ３＋Ｐ４＋
Ｐ５＋Ｐ６）／４、区間Ｋ３の平均値ＭＮ３＝（Ｐ６＋
Ｐ７）／２のようにして求める。一方、復調処理部４に
は区間Ｋ１〜Ｋ３に含まれる基準領域η１，…の個数に
応じた基準値、すなわち３個用の基準値α１、４個用の
基準値α２、２個用の基準値α３が予め設定されてお
り、区間Ｋ１の平均値ＭＮ１と基準値α１、区間Ｋ２の
平均値ＭＮ２と基準値α２、区間Ｋ３の平均値ＭＮ３と
基準値α３をそれぞれ比較し、基準値α１〜α３を下回
る区間Ｋ１，…に含まれる基準領域η１，…については
距離画像取得処理を行わず、基準値α１〜α３を下回ら
ない区間Ｋ１，…に含まれる基準領域η１，…について
のみ距離画像取得処理を行う。そして、距離画像を取得
した後は復調処理部４にて実施形態１〜５で説明した何
れかの処理（ノイズ除去処理、補間処理、選別処理）を
実行する。但し、基準値α１〜α３の値は測定環境や測
定対象物等に応じて適宜設定すればよい。
うに基準領域η１〜η３を区間Ｋ１、基準領域η３〜η
６を区間Ｋ２、基準領域η６，η７を区間Ｋ３とし、各
区間Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３における受光量Ｐ１，Ｐ２，…の
算術平均を、区間Ｋ１の平均値ＭＮ１＝（Ｐ１＋Ｐ２＋
Ｐ３）／３、区間Ｋ２の平均値ＭＮ２＝（Ｐ３＋Ｐ４＋
Ｐ５＋Ｐ６）／４、区間Ｋ３の平均値ＭＮ３＝（Ｐ６＋
Ｐ７）／２のようにして求める。一方、復調処理部４に
は区間Ｋ１〜Ｋ３に含まれる基準領域η１，…の個数に
応じた基準値、すなわち３個用の基準値α１、４個用の
基準値α２、２個用の基準値α３が予め設定されてお
り、区間Ｋ１の平均値ＭＮ１と基準値α１、区間Ｋ２の
平均値ＭＮ２と基準値α２、区間Ｋ３の平均値ＭＮ３と
基準値α３をそれぞれ比較し、基準値α１〜α３を下回
る区間Ｋ１，…に含まれる基準領域η１，…については
距離画像取得処理を行わず、基準値α１〜α３を下回ら
ない区間Ｋ１，…に含まれる基準領域η１，…について
のみ距離画像取得処理を行う。そして、距離画像を取得
した後は復調処理部４にて実施形態１〜５で説明した何
れかの処理（ノイズ除去処理、補間処理、選別処理）を
実行する。但し、基準値α１〜α３の値は測定環境や測
定対象物等に応じて適宜設定すればよい。
【００５１】このような処理を復調処理部４にて行え
ば、個々の基準領域η１，…について基準値αとの比較
を行う実施形態６に比較して距離画像取得処理に要する
時間をさらに短縮することができる。しかも、基準領域
η１，…毎の受光量の変動が激しい場合に変動の激しい
領域についてはまとめて距離画像の取得処理対象から外
すことができるため、距離測定の精度が向上するという
利点がある。
ば、個々の基準領域η１，…について基準値αとの比較
を行う実施形態６に比較して距離画像取得処理に要する
時間をさらに短縮することができる。しかも、基準領域
η１，…毎の受光量の変動が激しい場合に変動の激しい
領域についてはまとめて距離画像の取得処理対象から外
すことができるため、距離測定の精度が向上するという
利点がある。
【００５２】（実施形態８）ところで、実施形態６又は
実施形態７で説明した処理を行うことで充分な受光量の
距離画像が得られるが、受光量が充分であっても受光量
が大きく変動する場合、例えば受光部３による受光範囲
内に光源が存在するような場合、やはり距離測定の信頼
性が低下することになる。
実施形態７で説明した処理を行うことで充分な受光量の
距離画像が得られるが、受光量が充分であっても受光量
が大きく変動する場合、例えば受光部３による受光範囲
内に光源が存在するような場合、やはり距離測定の信頼
性が低下することになる。
【００５３】そこて、本実施形態では、受光量又はその
平均値が所定の基準値を下回らない基準領域に対して、
隣接する基準領域間での受光量の変動値が所定の閾値を
超える基準領域については復調処理部４による距離画像
取得処理を行わないようにしている。
平均値が所定の基準値を下回らない基準領域に対して、
隣接する基準領域間での受光量の変動値が所定の閾値を
超える基準領域については復調処理部４による距離画像
取得処理を行わないようにしている。
【００５４】例えば、図１４に示すように基準領域η１
〜η７の受光量Ｐ１〜Ｐ７が閾値αを超えている場合、
復調処理部４では隣接する基準領域η１とη２，η２と
η３，…の受光量の変動値（差分）Ｐ１−Ｐ２，Ｐ２−
Ｐ３，…を求め、変動値が所定の閾値βを超える受光量
Ｐ３〜Ｐ７については距離画像取得処理を行わないもの
である。
〜η７の受光量Ｐ１〜Ｐ７が閾値αを超えている場合、
復調処理部４では隣接する基準領域η１とη２，η２と
η３，…の受光量の変動値（差分）Ｐ１−Ｐ２，Ｐ２−
Ｐ３，…を求め、変動値が所定の閾値βを超える受光量
Ｐ３〜Ｐ７については距離画像取得処理を行わないもの
である。
【００５５】而して、隣接する基準領域間での受光量の
変動値が閾値βを超える基準領域については復調処理部
４による距離画像の取得処理を行わないようにしている
ため、距離測定の信頼性を向上することが可能となる。
但し、閾値βの値は測定環境や測定対象物等に応じて適
宜設定すればよい。
変動値が閾値βを超える基準領域については復調処理部
４による距離画像の取得処理を行わないようにしている
ため、距離測定の信頼性を向上することが可能となる。
但し、閾値βの値は測定環境や測定対象物等に応じて適
宜設定すればよい。
【００５６】（実施形態９）本実施形態は、取得した距
離画像の信号レベルの変動が所定の閾値を超える範囲を
ノイズ成分とみなし、ノイズ成分とみなした範囲を均一
な信号レベルに設定する処理を復調処理部４にて実行す
る点に特徴がある。
離画像の信号レベルの変動が所定の閾値を超える範囲を
ノイズ成分とみなし、ノイズ成分とみなした範囲を均一
な信号レベルに設定する処理を復調処理部４にて実行す
る点に特徴がある。
【００５７】ここで、実施形態１で例示した図３の波形
図、すなわち、受光素子の中央に外形が略球面の測定対
象物ＴＧが存在し且つ測定対象物ＴＧの外形を示す半円
形の波形の左右にノイズ成分が重畳している状態を示す
距離画像の水平方向の信号レベルの波形図を参照して復
調処理部４のノイズ除去処理の動作を説明する。まず、
復調処理部４では、前記範囲として実施形態１で説明し
た単位領域を定義し、各単位領域内における距離画像の
信号レベルをメモリに格納し、各単位領域内における信
号レベルの変動が所定の閾値を超えるか否かを判断す
る。そして、復調処理部４では、各単位領域内における
信号レベルの変動が閾値を超えていればノイズ成分とみ
なし、ノイズ成分とみなした全ての単位領域の信号レベ
ルを別のメモリ（あるいは同じメモリの他の領域）に格
納するとともに元のメモリに格納されていた信号レベル
を所定のデフォルト値に置き換える。
図、すなわち、受光素子の中央に外形が略球面の測定対
象物ＴＧが存在し且つ測定対象物ＴＧの外形を示す半円
形の波形の左右にノイズ成分が重畳している状態を示す
距離画像の水平方向の信号レベルの波形図を参照して復
調処理部４のノイズ除去処理の動作を説明する。まず、
復調処理部４では、前記範囲として実施形態１で説明し
た単位領域を定義し、各単位領域内における距離画像の
信号レベルをメモリに格納し、各単位領域内における信
号レベルの変動が所定の閾値を超えるか否かを判断す
る。そして、復調処理部４では、各単位領域内における
信号レベルの変動が閾値を超えていればノイズ成分とみ
なし、ノイズ成分とみなした全ての単位領域の信号レベ
ルを別のメモリ（あるいは同じメモリの他の領域）に格
納するとともに元のメモリに格納されていた信号レベル
を所定のデフォルト値に置き換える。
【００５８】ここで、本実施形態では実施形態１と同様
に、測定対象物ＴＧが一つであり且つそれが人体である
と特定されているため、信号レベルの変動が閾値を超え
なければ、その単位領域が人体のように滑らかな外形を
有する測定対象物ＴＧを示すものと一義的に定めること
ができる。よって、信号レベルの変動が閾値を超えれば
ノイズ成分とみなして信号レベルをデフォルト値に置き
換えることにより、デフォルト値に置き換えられずに残
った単位領域にて測定対象物ＴＧのみを示す距離画像が
得られることになり、測定対象物ＴＧとの間の距離やそ
の外形がノイズの影響を受けずに精度良く測定可能とな
る。例えば、図１５に示すようにノイズ成分とみなされ
なかった単位領域の信号レベルから得られる測定対象物
ＴＧの外形が上に凸の場合、すなわち測定対象物ＴＧが
その両端に対して中央の距離が短い外形である場合、デ
フォルト値Ｄとしてはゼロ（無限遠）に近い値とする。
また、図１６に示すように測定対象物ＴＧの外形が上に
凹（下に凸）の場合、すなわち測定対象物ＴＧがその両
端に対して中央の距離が長い外形である場合には、デフ
ォルト値Ｄとして測定対象物ＴＧの両端の信号レベルよ
りも充分に大きい値（例えば、測定距離の近接限界に近
い値）とすればよい。さらに、図１７に示すように測定
対象物ＴＧの端部に対して遠方と近接側の両方に突出す
る凹凸形状の外形である場合には、デフォルト値Ｄとし
て測定対象物ＴＧの凹部（図１７における極小値ＬＶmi
n）と凸部（図１７における極大値ＬＶmax）の中間値、
すなわちＤ＝（ＬＶmax＋ＬＶmin）／２で求められる値
とすればよい。
に、測定対象物ＴＧが一つであり且つそれが人体である
と特定されているため、信号レベルの変動が閾値を超え
なければ、その単位領域が人体のように滑らかな外形を
有する測定対象物ＴＧを示すものと一義的に定めること
ができる。よって、信号レベルの変動が閾値を超えれば
ノイズ成分とみなして信号レベルをデフォルト値に置き
換えることにより、デフォルト値に置き換えられずに残
った単位領域にて測定対象物ＴＧのみを示す距離画像が
得られることになり、測定対象物ＴＧとの間の距離やそ
の外形がノイズの影響を受けずに精度良く測定可能とな
る。例えば、図１５に示すようにノイズ成分とみなされ
なかった単位領域の信号レベルから得られる測定対象物
ＴＧの外形が上に凸の場合、すなわち測定対象物ＴＧが
その両端に対して中央の距離が短い外形である場合、デ
フォルト値Ｄとしてはゼロ（無限遠）に近い値とする。
また、図１６に示すように測定対象物ＴＧの外形が上に
凹（下に凸）の場合、すなわち測定対象物ＴＧがその両
端に対して中央の距離が長い外形である場合には、デフ
ォルト値Ｄとして測定対象物ＴＧの両端の信号レベルよ
りも充分に大きい値（例えば、測定距離の近接限界に近
い値）とすればよい。さらに、図１７に示すように測定
対象物ＴＧの端部に対して遠方と近接側の両方に突出す
る凹凸形状の外形である場合には、デフォルト値Ｄとし
て測定対象物ＴＧの凹部（図１７における極小値ＬＶmi
n）と凸部（図１７における極大値ＬＶmax）の中間値、
すなわちＤ＝（ＬＶmax＋ＬＶmin）／２で求められる値
とすればよい。
【００５９】
【発明の効果】請求項１の発明は、被写体との間の距離
情報を示す距離画像を取得し、距離画像から測定対象物
との間の距離並びにその外形を測定する距離測定装置に
おいて、被写体に照射した光の反射光を受光素子で受光
して被写体との間の距離に応じてレベルが変化する距離
画像を取得する距離画像取得手段と、取得した距離画像
を多数の単位領域に区切り、各単位領域内における距離
画像のレベル変動が所定の閾値を超える場合に当該単位
領域の距離画像をノイズ成分とみなして棄却し、レベル
変動が前記閾値を超えない単位領域のみを距離画像とし
て残す距離画像処理手段とを備えたので、各単位領域内
における距離画像のレベル変動が所定の閾値を超える場
合に当該単位領域の距離画像をノイズ成分とみなして棄
却することによって距離画像に含まれるノイズ成分が除
去でき、その結果、レベル変動が前記閾値を超えない単
位領域が残った距離画像にはノイズ成分がほとんどな
く、測定対象物との間の距離やその外形がノイズの影響
を受けずに精度良く測定できるという効果がある。
情報を示す距離画像を取得し、距離画像から測定対象物
との間の距離並びにその外形を測定する距離測定装置に
おいて、被写体に照射した光の反射光を受光素子で受光
して被写体との間の距離に応じてレベルが変化する距離
画像を取得する距離画像取得手段と、取得した距離画像
を多数の単位領域に区切り、各単位領域内における距離
画像のレベル変動が所定の閾値を超える場合に当該単位
領域の距離画像をノイズ成分とみなして棄却し、レベル
変動が前記閾値を超えない単位領域のみを距離画像とし
て残す距離画像処理手段とを備えたので、各単位領域内
における距離画像のレベル変動が所定の閾値を超える場
合に当該単位領域の距離画像をノイズ成分とみなして棄
却することによって距離画像に含まれるノイズ成分が除
去でき、その結果、レベル変動が前記閾値を超えない単
位領域が残った距離画像にはノイズ成分がほとんどな
く、測定対象物との間の距離やその外形がノイズの影響
を受けずに精度良く測定できるという効果がある。
【００６０】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、距離画像処理手段は、棄却した単位領域の距離画像
を、当該棄却された単位領域に近接し且つレベル変動が
前記閾値を超えない他の単位領域の距離画像を用いて補
間するので、ノイズ成分とみなされた単位領域を棄却し
たままとする場合には得られない測定対象物の背景につ
いての距離情報が得られるという効果がある。
て、距離画像処理手段は、棄却した単位領域の距離画像
を、当該棄却された単位領域に近接し且つレベル変動が
前記閾値を超えない他の単位領域の距離画像を用いて補
間するので、ノイズ成分とみなされた単位領域を棄却し
たままとする場合には得られない測定対象物の背景につ
いての距離情報が得られるという効果がある。
【００６１】請求項３の発明は、請求項２の発明におい
て、距離画像処理手段は、レベル変動が前記閾値を超え
ない他の複数の単位領域のレベルの平均値を算出し、当
該平均値で棄却した単位領域を補間するので、補間処理
が簡素化できるという効果がある。
て、距離画像処理手段は、レベル変動が前記閾値を超え
ない他の複数の単位領域のレベルの平均値を算出し、当
該平均値で棄却した単位領域を補間するので、補間処理
が簡素化できるという効果がある。
【００６２】請求項４の発明は、請求項１又は２又は３
の発明において、距離画像処理手段は、レベル変動が前
記閾値を超えない単位領域が連続する場合に連続する複
数の単位領域の中間の単位領域を中心領域とし、連続す
る複数の単位領域の内で前記中心領域のレベルと当該レ
ベルから所定量を加算又は減算したレベルとの間に収ま
るレベルを有する複数の単位領域を選別するので、選別
された単位領域には測定対象物の略中心の外形が部分的
に含まれており、測定対象物を部分的に検出すればよい
場合には処理に要する時間が短縮できるという効果があ
る。
の発明において、距離画像処理手段は、レベル変動が前
記閾値を超えない単位領域が連続する場合に連続する複
数の単位領域の中間の単位領域を中心領域とし、連続す
る複数の単位領域の内で前記中心領域のレベルと当該レ
ベルから所定量を加算又は減算したレベルとの間に収ま
るレベルを有する複数の単位領域を選別するので、選別
された単位領域には測定対象物の略中心の外形が部分的
に含まれており、測定対象物を部分的に検出すればよい
場合には処理に要する時間が短縮できるという効果があ
る。
【００６３】請求項５の発明は、被写体との間の距離情
報を示す距離画像を取得し、距離画像から測定対象物と
の間の距離並びにその外形を測定する距離測定装置にお
いて、被写体に照射した光の反射光を受光素子で受光し
て被写体との間の距離に応じてレベルが変化する距離画
像を取得する距離画像取得手段と、取得した距離画像を
多数の単位領域に区切り、各単位領域内における距離画
像のレベル変動が所定の閾値を超える場合に当該単位領
域の距離画像をノイズ成分とみなして棄却し、レベル変
動が前記閾値を超えない単位領域のみを距離画像として
残す距離画像処理手段とを備え、距離画像処理手段は、
ノイズ成分とみなした単位領域を棄却したままとする第
１の処理、棄却した単位領域の距離画像を当該棄却され
た単位領域に近接し且つレベル変動が前記閾値を超えな
い他の単位領域の距離画像を用いて補間する第２の処
理、棄却した単位領域に近接し且つレベル変動が前記閾
値を超えない他の複数の単位領域のレベルの平均値を算
出して当該平均値で棄却した単位領域を補間する第３の
処理、レベル変動が前記閾値を超えない単位領域が連続
する場合に連続する複数の単位領域の中間の単位領域を
中心領域とし、連続する複数の単位領域の内で前記中心
領域のレベルと当該レベルから所定量を加算又は減算し
たレベルとの間に収まるレベルを有する複数の単位領域
を選別する第４の処理が実行可能であって、外部から与
えられる指令に基づいて、隣接する複数の単位領域から
なる複数のブロック毎に第１〜第４の処理の何れかを選
択して実行するので、各単位領域内における距離画像の
レベル変動が所定の閾値を超える場合に当該単位領域の
距離画像をノイズ成分とみなして棄却することによって
距離画像に含まれるノイズ成分が除去でき、その結果、
レベル変動が前記閾値を超えない単位領域が残った距離
画像にはノイズ成分がほとんどなく、測定対象物との間
の距離やその外形がノイズの影響を受けずに精度良く測
定でき、また、ノイズ成分とみなされた単位領域を棄却
したままとする場合には得られない測定対象物の背景に
ついての距離情報を得たければ第２の処理を実行し、補
間処理の簡素化が図りたければ第３の処理を実行し、測
定対象物を部分的に検出すればよい場合に処理に要する
時間を短縮したければ第４の処理を実行するというよう
に、目的や用途などの条件に応じて適切な測定が可能と
なって使い勝手が向上するという効果がある。
報を示す距離画像を取得し、距離画像から測定対象物と
の間の距離並びにその外形を測定する距離測定装置にお
いて、被写体に照射した光の反射光を受光素子で受光し
て被写体との間の距離に応じてレベルが変化する距離画
像を取得する距離画像取得手段と、取得した距離画像を
多数の単位領域に区切り、各単位領域内における距離画
像のレベル変動が所定の閾値を超える場合に当該単位領
域の距離画像をノイズ成分とみなして棄却し、レベル変
動が前記閾値を超えない単位領域のみを距離画像として
残す距離画像処理手段とを備え、距離画像処理手段は、
ノイズ成分とみなした単位領域を棄却したままとする第
１の処理、棄却した単位領域の距離画像を当該棄却され
た単位領域に近接し且つレベル変動が前記閾値を超えな
い他の単位領域の距離画像を用いて補間する第２の処
理、棄却した単位領域に近接し且つレベル変動が前記閾
値を超えない他の複数の単位領域のレベルの平均値を算
出して当該平均値で棄却した単位領域を補間する第３の
処理、レベル変動が前記閾値を超えない単位領域が連続
する場合に連続する複数の単位領域の中間の単位領域を
中心領域とし、連続する複数の単位領域の内で前記中心
領域のレベルと当該レベルから所定量を加算又は減算し
たレベルとの間に収まるレベルを有する複数の単位領域
を選別する第４の処理が実行可能であって、外部から与
えられる指令に基づいて、隣接する複数の単位領域から
なる複数のブロック毎に第１〜第４の処理の何れかを選
択して実行するので、各単位領域内における距離画像の
レベル変動が所定の閾値を超える場合に当該単位領域の
距離画像をノイズ成分とみなして棄却することによって
距離画像に含まれるノイズ成分が除去でき、その結果、
レベル変動が前記閾値を超えない単位領域が残った距離
画像にはノイズ成分がほとんどなく、測定対象物との間
の距離やその外形がノイズの影響を受けずに精度良く測
定でき、また、ノイズ成分とみなされた単位領域を棄却
したままとする場合には得られない測定対象物の背景に
ついての距離情報を得たければ第２の処理を実行し、補
間処理の簡素化が図りたければ第３の処理を実行し、測
定対象物を部分的に検出すればよい場合に処理に要する
時間を短縮したければ第４の処理を実行するというよう
に、目的や用途などの条件に応じて適切な測定が可能と
なって使い勝手が向上するという効果がある。
【００６４】請求項６の発明は、請求項１〜５の何れか
の発明において、距離画像処理手段は、ノイズ成分とみ
なした単位領域を棄却した後の距離画像の各単位領域に
対して単位領域の連続方向に微分処理を行うことで測定
対象物以外の背景に相当する距離画像を取り除くので、
測定対象物と背景との境界を明確にすることができると
いう効果がある。
の発明において、距離画像処理手段は、ノイズ成分とみ
なした単位領域を棄却した後の距離画像の各単位領域に
対して単位領域の連続方向に微分処理を行うことで測定
対象物以外の背景に相当する距離画像を取り除くので、
測定対象物と背景との境界を明確にすることができると
いう効果がある。
【００６５】請求項７の発明は、請求項１〜６の何れか
の発明において、距離画像取得手段は、受光素子が具備
する複数の画素部が所定数ずつに区切られてなる複数の
基準領域を設定し、各基準領域における受光量が所定の
基準値を下回る場合には当該基準領域に対応する距離画
像の取得処理を行わないので、受光量が不足する場合に
は距離画像の取得処理を行わずに済み、処理に要する時
間を短縮することができるという効果がある。
の発明において、距離画像取得手段は、受光素子が具備
する複数の画素部が所定数ずつに区切られてなる複数の
基準領域を設定し、各基準領域における受光量が所定の
基準値を下回る場合には当該基準領域に対応する距離画
像の取得処理を行わないので、受光量が不足する場合に
は距離画像の取得処理を行わずに済み、処理に要する時
間を短縮することができるという効果がある。
【００６６】請求項８の発明は、請求項１〜６の何れか
の発明において、距離画像取得手段は、受光素子が具備
する複数の画素部が所定数ずつに区切られてなる複数の
基準領域を設定し、連続する複数の基準領域における受
光量の平均値が所定の基準値を下回る場合には当該複数
の基準領域に対応する距離画像の取得処理を行わないの
で、受光量が不足する場合には距離画像の取得処理を行
わずに済み、処理に要する時間を短縮することができる
とともに、基準領域毎の受光量の変動が激しい場合に変
動の激しい領域についてはまとめて距離画像の取得処理
対象から外すことができて距離測定の精度が向上すると
いう効果がある。
の発明において、距離画像取得手段は、受光素子が具備
する複数の画素部が所定数ずつに区切られてなる複数の
基準領域を設定し、連続する複数の基準領域における受
光量の平均値が所定の基準値を下回る場合には当該複数
の基準領域に対応する距離画像の取得処理を行わないの
で、受光量が不足する場合には距離画像の取得処理を行
わずに済み、処理に要する時間を短縮することができる
とともに、基準領域毎の受光量の変動が激しい場合に変
動の激しい領域についてはまとめて距離画像の取得処理
対象から外すことができて距離測定の精度が向上すると
いう効果がある。
【００６７】請求項９の発明は、請求項７又は８の発明
において、距離画像取得手段は、受光量又はその平均値
が所定の基準値を下回らない基準領域に対して、隣接す
る基準領域間での受光量の変動値が所定の閾値を超える
基準領域については距離画像の取得処理を行わないの
で、受光量が充分であっても受光量が大きく変動する場
合には距離測定の信頼性が低下することになるが、隣接
する基準領域間での受光量の変動値が所定の閾値を超え
る基準領域については距離画像の取得処理を行わないこ
とで距離測定の信頼性が向上するという効果がある。
において、距離画像取得手段は、受光量又はその平均値
が所定の基準値を下回らない基準領域に対して、隣接す
る基準領域間での受光量の変動値が所定の閾値を超える
基準領域については距離画像の取得処理を行わないの
で、受光量が充分であっても受光量が大きく変動する場
合には距離測定の信頼性が低下することになるが、隣接
する基準領域間での受光量の変動値が所定の閾値を超え
る基準領域については距離画像の取得処理を行わないこ
とで距離測定の信頼性が向上するという効果がある。
【００６８】請求項１０の発明は、上記目的を達成する
ために、被写体との間の距離情報を示す距離画像を取得
し、距離画像から測定対象物との間の距離並びにその外
形を測定する距離測定装置において、被写体に照射した
光の反射光を受光素子で受光して被写体との間の距離に
応じてレベルが変化する距離画像を取得する距離画像取
得手段と、取得した距離画像のレベル変動が所定の閾値
を超える範囲をノイズ成分とみなし、ノイズ成分とみな
した前記範囲を均一なレベルに設定する距離画像処理手
段とを備えたので、取得した距離画像のレベル変動が所
定の閾値を超える範囲をノイズ成分とみなし、ノイズ成
分とみなした前記範囲を均一なレベルに設定することで
距離画像に含まれるノイズ成分が除去でき、均一なレベ
ルに設定されていない範囲にはノイズ成分がほとんどな
く、測定対象物との間の距離やその外形がノイズの影響
を受けずに精度良く測定できるという効果がある。
ために、被写体との間の距離情報を示す距離画像を取得
し、距離画像から測定対象物との間の距離並びにその外
形を測定する距離測定装置において、被写体に照射した
光の反射光を受光素子で受光して被写体との間の距離に
応じてレベルが変化する距離画像を取得する距離画像取
得手段と、取得した距離画像のレベル変動が所定の閾値
を超える範囲をノイズ成分とみなし、ノイズ成分とみな
した前記範囲を均一なレベルに設定する距離画像処理手
段とを備えたので、取得した距離画像のレベル変動が所
定の閾値を超える範囲をノイズ成分とみなし、ノイズ成
分とみなした前記範囲を均一なレベルに設定することで
距離画像に含まれるノイズ成分が除去でき、均一なレベ
ルに設定されていない範囲にはノイズ成分がほとんどな
く、測定対象物との間の距離やその外形がノイズの影響
を受けずに精度良く測定できるという効果がある。
【００６９】請求項１１の発明は、請求項１０の発明に
おいて、距離画像処理手段は、距離画像のレベル変動が
閾値を超えない範囲を測定対象物の外形を示す距離情報
と判断し、当該測定対象物の端部に対して中央が近接側
に突出する凸形状である場合にはノイズ成分とみなした
前記範囲を測定対象物よりも充分に遠方となるレベルに
設定するので、測定対象物の外形を明確にすることがで
きるという効果がある。
おいて、距離画像処理手段は、距離画像のレベル変動が
閾値を超えない範囲を測定対象物の外形を示す距離情報
と判断し、当該測定対象物の端部に対して中央が近接側
に突出する凸形状である場合にはノイズ成分とみなした
前記範囲を測定対象物よりも充分に遠方となるレベルに
設定するので、測定対象物の外形を明確にすることがで
きるという効果がある。
【００７０】請求項１２の発明は、請求項１０の発明に
おいて、距離画像処理手段は、距離画像のレベル変動が
閾値を超えない範囲を測定対象物の外形を示す距離情報
と判断し、当該測定対象物の端部に対して中央が遠方側
に突出する凹形状である場合にはノイズ成分とみなした
前記範囲を測定対象物よりも充分に近接側となるレベル
に設定するので、測定対象物の外形を明確にすることが
できるという効果がある。
おいて、距離画像処理手段は、距離画像のレベル変動が
閾値を超えない範囲を測定対象物の外形を示す距離情報
と判断し、当該測定対象物の端部に対して中央が遠方側
に突出する凹形状である場合にはノイズ成分とみなした
前記範囲を測定対象物よりも充分に近接側となるレベル
に設定するので、測定対象物の外形を明確にすることが
できるという効果がある。
【００７１】請求項１３の発明は、請求項１０の発明に
おいて、距離画像処理手段は、距離画像のレベル変動が
閾値を超えない範囲を測定対象物の外形を示す距離情報
と判断し、当該測定対象物の端部に対して遠方と近接側
の両方に突出する凹凸形状である場合にはノイズ成分と
みなした前記範囲を測定対象物の凹部と凸部の略中間と
なるレベルに設定するので、測定対象物の外形を明確に
することができるという効果がある。
おいて、距離画像処理手段は、距離画像のレベル変動が
閾値を超えない範囲を測定対象物の外形を示す距離情報
と判断し、当該測定対象物の端部に対して遠方と近接側
の両方に突出する凹凸形状である場合にはノイズ成分と
みなした前記範囲を測定対象物の凹部と凸部の略中間と
なるレベルに設定するので、測定対象物の外形を明確に
することができるという効果がある。
【図１】実施形態１を示すブロック図である。
【図２】同上の動作説明用のフローチャートである。
【図３】同上の動作説明用の波形図である。
【図４】同上の動作説明図である。
【図５】実施形態２の動作説明用のフローチャートであ
る。
る。
【図６】同上の動作説明図である。
【図７】同上の動作説明用の波形図である。
【図８】実施形態３の動作説明図である。
【図９】同上の動作説明用の波形図である。
【図１０】実施形態４の動作説明用の波形図である。
【図１１】実施形態５の動作説明用のフローチャートで
ある。
ある。
【図１２】実施形態６の動作説明図である。
【図１３】実施形態７の動作説明図である。
【図１４】実施形態８の動作説明図である。
【図１５】実施形態９の動作説明用の波形図である。
【図１６】同上の動作説明用の波形図である。
【図１７】同上の動作説明用の波形図である。
【図１８】従来例を示すブロック図である。
【図１９】同上の動作説明用の波形図である。
１ 同期用クロック信号発生部 ２ 変調光発光部 ３ 受光部 ４ 復調処理部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 広野 淳之 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 (72)発明者 井狩 素生 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 Ｆターム(参考） 2F065 AA06 AA53 BB05 CC16 DD04 DD06 DD09 FF01 FF04 FF09 JJ03 JJ26 NN08 QQ24 QQ25 QQ34 RR06 SS13 UU05 2F112 AA09 BA05 BA07 CA12 EA03 FA03 FA19 FA21 FA33 FA45 FA50 GA10 5B057 BA02 CA13 CA16 CB13 CB16 CE02
Claims (13)
- 【請求項１】 被写体との間の距離情報を示す距離画像
を取得し、距離画像から測定対象物との間の距離並びに
その外形を測定する距離測定装置において、被写体に照
射した光の反射光を受光素子で受光して被写体との間の
距離に応じてレベルが変化する距離画像を取得する距離
画像取得手段と、取得した距離画像を多数の単位領域に
区切り、各単位領域内における距離画像のレベル変動が
所定の閾値を超える場合に当該単位領域の距離画像をノ
イズ成分とみなして棄却し、レベル変動が前記閾値を超
えない単位領域のみを距離画像として残す距離画像処理
手段とを備えたことを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項２】 距離画像処理手段は、棄却した単位領域
の距離画像を、当該棄却された単位領域に近接し且つレ
ベル変動が前記閾値を超えない他の単位領域の距離画像
を用いて補間することを特徴とする請求項１記載の距離
測定装置。 - 【請求項３】 距離画像処理手段は、レベル変動が前記
閾値を超えない他の複数の単位領域のレベルの平均値を
算出し、当該平均値で棄却した単位領域を補間すること
を特徴とする請求項２記載の距離測定装置。 - 【請求項４】 距離画像処理手段は、レベル変動が前記
閾値を超えない単位領域が連続する場合に連続する複数
の単位領域の中間の単位領域を中心領域とし、連続する
複数の単位領域の内で前記中心領域のレベルと当該レベ
ルから所定量を加算又は減算したレベルとの間に収まる
レベルを有する複数の単位領域を選別することを特徴と
する請求項１又は２又は３記載の距離測定装置。 - 【請求項５】 被写体との間の距離情報を示す距離画像
を取得し、距離画像から測定対象物との間の距離並びに
その外形を測定する距離測定装置において、被写体に照
射した光の反射光を受光素子で受光して被写体との間の
距離に応じてレベルが変化する距離画像を取得する距離
画像取得手段と、取得した距離画像を多数の単位領域に
区切り、各単位領域内における距離画像のレベル変動が
所定の閾値を超える場合に当該単位領域の距離画像をノ
イズ成分とみなして棄却し、レベル変動が前記閾値を超
えない単位領域のみを距離画像として残す距離画像処理
手段とを備え、距離画像処理手段は、ノイズ成分とみな
した単位領域を棄却したままとする第１の処理、棄却し
た単位領域の距離画像を当該棄却された単位領域に近接
し且つレベル変動が前記閾値を超えない他の単位領域の
距離画像を用いて補間する第２の処理、棄却した単位領
域に近接し且つレベル変動が前記閾値を超えない他の複
数の単位領域のレベルの平均値を算出して当該平均値で
棄却した単位領域を補間する第３の処理、レベル変動が
前記閾値を超えない単位領域が連続する場合に連続する
複数の単位領域の中間の単位領域を中心領域とし、連続
する複数の単位領域の内で前記中心領域のレベルと当該
レベルから所定量を加算又は減算したレベルとの間に収
まるレベルを有する複数の単位領域を選別する第４の処
理が実行可能であって、外部から与えられる指令に基づ
いて、隣接する複数の単位領域からなる複数のブロック
毎に第１〜第４の処理の何れかを選択して実行すること
を特徴とする距離測定装置。 - 【請求項６】 距離画像処理手段は、ノイズ成分とみな
した単位領域を棄却した後の距離画像の各単位領域に対
して単位領域の連続方向に微分処理を行うことで測定対
象物以外の背景に相当する距離画像を取り除くことを特
徴とする請求項１〜５の何れかに記載の距離測定装置。 - 【請求項７】 距離画像取得手段は、受光素子が具備す
る複数の画素部が所定数ずつに区切られてなる複数の基
準領域を設定し、各基準領域における受光量が所定の基
準値を下回る場合には当該基準領域に対応する距離画像
の取得処理を行わないことを特徴とする請求項１〜６の
何れかに記載の距離測定装置。 - 【請求項８】 距離画像取得手段は、受光素子が具備す
る複数の画素部が所定数ずつに区切られてなる複数の基
準領域を設定し、連続する複数の基準領域における受光
量の平均値が所定の基準値を下回る場合には当該複数の
基準領域に対応する距離画像の取得処理を行わないこと
を特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の距離測定装
置。 - 【請求項９】 距離画像取得手段は、受光量又はその平
均値が所定の基準値を下回らない基準領域に対して、隣
接する基準領域間での受光量の変動値が所定の閾値を超
える基準領域については距離画像の取得処理を行わない
ことを特徴とする請求項７又は８記載の距離測定装置。 - 【請求項１０】 被写体との間の距離情報を示す距離画
像を取得し、距離画像から測定対象物との間の距離並び
にその外形を測定する距離測定装置において、被写体に
照射した光の反射光を受光素子で受光して被写体との間
の距離に応じてレベルが変化する距離画像を取得する距
離画像取得手段と、取得した距離画像のレベル変動が所
定の閾値を超える範囲をノイズ成分とみなし、ノイズ成
分とみなした前記範囲を均一なレベルに設定する距離画
像処理手段とを備えたことを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項１１】 距離画像処理手段は、距離画像のレベ
ル変動が閾値を超えない範囲を測定対象物の外形を示す
距離情報と判断し、当該測定対象物の端部に対して中央
が近接側に突出する凸形状である場合にはノイズ成分と
みなした前記範囲を測定対象物よりも充分に遠方となる
レベルに設定することを特徴とする請求項１０記載の距
離測定装置。 - 【請求項１２】 距離画像処理手段は、距離画像のレベ
ル変動が閾値を超えない範囲を測定対象物の外形を示す
距離情報と判断し、当該測定対象物の端部に対して中央
が遠方側に突出する凹形状である場合にはノイズ成分と
みなした前記範囲を測定対象物よりも充分に近接側とな
るレベルに設定することを特徴とする請求項１０記載の
距離測定装置。 - 【請求項１３】 距離画像処理手段は、距離画像のレベ
ル変動が閾値を超えない範囲を測定対象物の外形を示す
距離情報と判断し、当該測定対象物の端部に対して遠方
と近接側の両方に突出する凹凸形状である場合にはノイ
ズ成分とみなした前記範囲を測定対象物の凹部と凸部の
略中間となるレベルに設定することを特徴とする請求項
１０記載の距離測定装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001079367A JP4644958B2 (ja) | 2001-03-19 | 2001-03-19 | 距離測定装置 |
| EP02251893.0A EP1243944B1 (en) | 2001-03-19 | 2002-03-16 | Distance measuring apparatus |
| EP08009991.4A EP1998187B1 (en) | 2001-03-19 | 2002-03-16 | Distance measuring apparatus |
| US10/098,566 US6639656B2 (en) | 2001-03-19 | 2002-03-18 | Distance measuring apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001079367A JP4644958B2 (ja) | 2001-03-19 | 2001-03-19 | 距離測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002277239A true JP2002277239A (ja) | 2002-09-25 |
| JP4644958B2 JP4644958B2 (ja) | 2011-03-09 |
Family
ID=18935830
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001079367A Expired - Fee Related JP4644958B2 (ja) | 2001-03-19 | 2001-03-19 | 距離測定装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6639656B2 (ja) |
| EP (2) | EP1998187B1 (ja) |
| JP (1) | JP4644958B2 (ja) |
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| JPWO2004095059A1 (ja) * | 2003-04-22 | 2006-07-13 | 株式会社島精機製作所 | 人体形状測定方法とその装置 |
| JP2006194838A (ja) * | 2005-01-17 | 2006-07-27 | Asmo Co Ltd | 電機子コアの検査方法及び検査装置 |
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| JP2016114522A (ja) * | 2014-12-16 | 2016-06-23 | スタンレー電気株式会社 | 距離画像生成装置、距離画像生成方法およびプログラム |
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