JP2002272155A - 電動機制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複合型パワーアンプの動作形式の切換えを駆
動効率の観点から適切に行う。 【解決手段】 切換判断部２２は、推力指令補正値と予
め設定された一定の動作方式切換閾値との比較に基づい
てパワーアンプ３の動作方式の切換えを判断する。例え
ば、推力指令補正値が予め設定された一定の動作方式切
換閾値より大きい場合は、制御対象５が加減速中である
と判断し、その判断結果がパワーアンプ３を構成する切
換部３３に与えられ、この切換部３３では判断結果に応
じてPWMアンプ３２にパワーアンプを切換える。また、
推力指令補正値が予め設定された一定の動作方式切換閾
値より小さい場合は、制御対象５が位置決め整定中・一
定速中であると判断し、その判断結果がパワーアンプ３
を構成する切換部３３に与えられ、この切換部３３では
判断結果に応じてリニアアンプ３１にパワーアンプを切
換える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、低ノイズ高分解能
リニア増幅方式と高効率スイッチング方式とが切換可能
なパワーアンプにより、制御対象に繋がれた電動機を駆
動する電動機制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】高効率・高分解能の電流制御が要求され
る用途は、システムでの位置決め時の精度、すなわち、
高精度な位置決め精度が要求されるもの、システムでの
一定速送り時の精度、すなわち、低速度リプル、低推力
リプルが要求されるもの、または、その両方を要求され
るものが一般的である。このような用途で用いられる、
動作方式が切換可能なパワーアンプとしては、例えば、
大出力発生時には高効率スイッチング方式（以下、PWM
制御という）が選択され、小出力発生時には低ノイズ高
分解能リニア増幅方式（以下、リニア制御という）が選
択される複合型パワーアンプが主として使用されてい
る。この複合型アンプでは、入力される推力指令値に応
じて動作方式を切換えることによって、システムのエネ
ルギー効率の向上、高精度化を図っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】図４は本出願人による
特開平９―２３８０３１の複合型パワーアンプを用いた
従来の電動機制御装置（以下、従来例１と称す）のブロ
ック図、図５はその課題を説明するための図である。こ
の電動機制御装置１Cは、制御対象５を駆動する電動機
４を制御するもので、電動機４に供給する駆動電流を生
成するパワーアンプ３と、パワーアンプ３を制御するCP
U２を備えている。

【０００４】パワーアンプ３は、その動作方式がPWM制
御とリニア制御とに切換可能な複合型パワーアンプであ
り、リニア制御によるリニアアンプ３０と、PWM制御に
よるPWMアンプ３２と、リニアアンプ３１とＰＷＭアン
プ３２を切換える、アナログスイッチ等で構成される切
換部３３で構成され、入力される電流指令値を増幅して
電動機４に供給される駆動電流を発生する。

【０００５】CPU２は上位からの推力指令値と、位置検
出器６からの制御対象５の位置情報に基づいて、電流指
令値を演算し、出力する電流指令演算部２０と、推力指
令値に基づいてパワーアンプ３の動作方式の切換えを判
断する切換判断部２２で構成されている。

【０００６】この従来の電動機制御装置１Cは、パワー
アンプ３に入力される推力指令値が予め設定された一定
の閾値を超えたか否かによって動作方式を切換えるもの
である。

【０００７】制御対象５を図５に示す速度パターンVbで
駆動するとし、その際の推力指令はFbになるとする。従
来例１は、推力指令Ｆｂが予め設定された一定の閾値を
超えたか否かによってパワーアンプの動作方式を切換え
るため、制御対象５の加減速時はPWM制御、制御対象５
の一定速時はリニア制御で電動機を駆動することができ
る。

【０００８】ここで、電動機が速度に比例する粘性損を
持つ場合を考える。このような電動機は、電動機巻線の
損失による温度上昇を抑制するために電動機巻線の外周
を覆うようにキャンを設け、その中に冷媒を流して電動
機巻線を冷却するものである。また、粘性損は、キャン
と磁石により生じる渦電流損等をいう。この場合、制御
対象５を一定速度がVbよりもさらに大きい速度パターン
Vaで駆動すると、一定速度上昇に伴い粘性損も上昇す
る。これは、制御対象５に対して粘性損という外乱力が
働いていることになるので、制御対象５の一定速時は、
この外乱力に打ち勝つだけの、推力指令Fbよりも大きい
推力指令Faが必要となる。従来例１は、このような外乱
力に対する手段を備えていないため、推力指令Faが制御
対象の加減速・一定速時に関わらず、予め設定された一
定の閾値を超えているので、常にPWM制御で電動機を駆
動することになり、システムでの一定速送り時の精度、
すなわち、低速度リプル、低推力リプルを要求される用
途に対して、精度の悪化・スイッチングノイズ影響が増
加するという問題点がある。

【０００９】図６は特開平１０―１７７９４９に開示さ
れた、複合型パワーアンプを用いてステージに繋がれた
電動機を駆動するステージ駆動装置１Ｄ（以下、従来例
２と称す）のブロック図、図７はその課題を説明するた
めの図である。

【００１０】このステージ制御装置１Ｄは、ステージ５
１を駆動する電動機４を制御するもので、電動機４に供
給する駆動電流を生成するパワーアンプ３と、電動機４
に流れる電流を検出する電流検出器８と、検出された電
流を推力に変換する電流／推力変換部２９と、推力を、
位置検出器６で検出された、ステージ５１の位置情報に
基づいて補正する推力補正演算部２８と、目標位置と、
位置検出器６からの位置情報の偏差を算出する位置偏差
演算部２５と、位置偏差を推力に変換する位置偏差／推
力変換部２６と、位置偏差より電動機４の動作状態を判
断する動作状態判断部２７で構成されている。パワーア
ンプ３は、その動作方式がPWM制御とリニア制御とに切
換可能な複合型パワーアンプであり、リニア制御による
リニアアンプ３１と、PWM制御によるPWMアンプ３２と、
動作状態判断部２７からの信号によりリニアアンプ３１
とＰＷＭアンプ３２とを切換える、アナログスイッチ等
で構成される切換部３３とで構成され、入力される電流
指令値を増幅して電動機４に供給される駆動電流を発生
する。

【００１１】このステージ装置１Ｄは、位置偏差に基づ
いてステージ５１の動作状態を判断し、その動作状態に
応じて、または、ステージ位置と電動機４の駆動推力に
応じて、パワーアンプ３に供給する推力指令値を補正、
または、推力閾値を変更してパワーアンプ３の動作方式
を切換えるものである。

【００１２】制御対象であるステージ５１を図７に示す
位置指令・速度パターンで駆動すると、一般的な制御装
置の１型サーボ系では、図７に示すような検出位置・推
力となり、位置指令と検出位置との差である位置偏差
は、速度に依存した形となる。

【００１３】従来例２は、位置偏差に基づいてステージ
５１の動作状態を判断し、その動作状態に応じて、パワ
ーアンプ３に供給する推力指令値を補正するため、何ら
かの外乱により推力指令値に変化がある場合でも、ステ
ージ５１が位置決め整定中と判断されると、予め設定さ
れた一定の閾値に対して推力指令値を補正して、パワー
アンプ３の動作方式を切換えることができ、所望のステ
ージ駆動ができる。しかし、従来例２は、ステージ５１
の動作状態が加速中・位置決め整定中（減速中）である
ことのみ判断可能であり、一定速中であるかどうか確実
に判断できないため、システムでの位置決め時の精度、
すなわち、高精度な位置決め精度を要求される用途には
有効であるが、システムでの一定速送り時の精度、すな
わち、低速度リプル・低推力リプルを要求される用途に
対しては、適用できないという問題点がある。

【００１４】さらに、従来例２は、位置偏差に基づいて
ステージの動作状態を判断するため、上位位置指令入力
の場合のみ適用可能であり、位置／速度／推力の各上位
指令を入力可能とする電動機制御装置に対しては、上位
速度／推力指令入力の場合にステージの動作状態を判断
できないため、適用できないという問題点がある。

【００１５】また、従来例２は、ステージ位置と電動機
の駆動推力に応じて、予め設定された一定の閾値に対し
て推力指令値を補正、または推力閾値を変更するため、
何らかの外乱により推力指令値に変化がある場合でも、
パワーアンプの動作方式を切換えることができ、所望の
ステージ駆動ができる。しかし、従来例２は、実際の推
力である駆動推力を電流検出器８で検出された電流値よ
り算出し外乱力を推定するため、駆動推力の推定が電流
検出器８のオフセットや温度ドリフト等の特性の影響を
受けやすいという問題点がある。

【００１６】本発明の目的は、システムでの位置決め時
の精度を要求する用途、システムでの一定速送り時の精
度を要求する用途、または、その両方を要求する用途に
対して、また、各上位位置／速度／推力指令入力の用途
に対して、複合型パワーアンプの動作方式の切換えを駆
動効率の観点から適切に行うことができる電動機制御装
置を提供するものである。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の態様によ
れば、電動機制御装置は、電動機を駆動する低ノイズ高
分解能リニア増幅方式の第１のパワーアンプと、電動機
を駆動する高効率スイッチング方式の第２のパワーアン
プと、電動機の制御対象の位置に基づいて電動機の制御
対象の速度である検出速度値を演算する検出速度演算手
段と、検出速度値と上位からの推力指令値に基づいて制
御対象に対する外乱を演算する推定外乱演算手段と、推
力指令値と推定外乱値との差である推力指令補正値を算
出する推力指令補正手段と、推力指令補正値と予め設定
された動作方式切換閾値との比較に基づいてパワーアン
プの切換えを判断する切換判断手段と、切換判断手段で
の判断に基づいて前記パワーアンプを切換える切換手段
とを有する。

【００１８】検出速度演算手段により制御対象の速度、
推定外乱演算手段により制御対象に対する外乱が演算さ
れると、推力指令補正手段により上位からの推力指令値
と推定外乱との差である推力指令補正値が算出され、切
換判断手段により推力指令補正値と予め設定された一定
の動作方式切換閾値との比較に基いてパワーアンプの動
作方式の切換えが判断され、切換手段により切換判断手
段での判断に応じたパワーアンプのリニア制御とPWM制
御との切換えが行われる。

【００１９】このため、電動機が速度に比例する粘性損
を持ち、制御対象に対して粘性損という外乱が働いてい
る場合において、制御対象の駆動力に外乱力が重畳され
上位からの推力指令値が変動しても、パワーアンプの切
換えがこの上位からの推力指定値に基づいて行われない
ため、外乱力の影響を受けることがなくなり、また、外
乱力の推定に電流検出器を用いないため、オフセットや
温度ドリフト等の特性の影響を受けることがなくなり、
システムでの位置決め時の精度を要求する用途、システ
ムでの一定速送り時の精度を要求する用途、または、そ
の両方を要求する用途に対して、複合型パワーアンプの
動作方式の切換えを駆動効率の観点から適切に行うこと
ができる。また、外乱力の推定に制御対象の速度、上位
からの推力指令値を用いるため、各上位位置／速度／推
力指令入力の用途に対して、複合型パワーアンプの動作
方式の切換えを駆動効率の観点から適切に行うことがで
きる。

【００２０】一般的な制御装置の１型サーボ系では、位
置決め整定中・一定速中の場合、制御対象に対する外乱
力の影響を除去すれば、電動機制御装置に入力される上
位からの推力指令値は、小さい。そこで、予め設定する
一定の動作方式切換閾値をこの小さい推力指令値より若
干大きめの値に設定すれば、位置決め整定中・一定速中
でのパワーアンプはリニア制御となり、高分解能・高精
度な電動機制御が可能となる。逆に、加減速中の推力指
令値は、位置決め整定中・一定速中の推力指令値よりは
るかに大きいのでパワーアンプはPWM制御となり、高効
率な電動機制御が可能となる。

【００２１】本発明の第２の態様によれば、電動機制御
装置は、電動機を駆動する低ノイズ高分解能リニア増幅
方式の第１のパワーアンプと、電動機を駆動する高効率
スイッチング方式の第２のパワーアンプと、電動機の制
御対象の位置に基づいて電動機の制御対象の速度である
検出速度値を演算する検出速度演算手段と、検出速度値
と上位からの推力指令値に基づいて制御対象に対する外
乱を演算する推定外乱演算手段と、推力指令値と予め設
定された動作方式切換閾値との比較に基づいて前記パワ
ーアンプの切換えを判断する切換判断手段と、切換判断
手段での判断に基づいてパワーアンプを切換える切換手
段とを有する。

【００２２】検出速度演算手段により制御対象の速度、
推定外乱演算手段により制御対象に対する外乱が演算さ
れると、切換判断手段により推定外乱値がパワーアンプ
の動作方式の切換えに影響を与えるものであれば、予め
設定された一定の動作方式切換閾値と推定外乱値の和を
新たな動作方式切換閾値として変更し、上位からの推力
指令値と変更された動作方式切換閾値との比較に基づい
てパワーアンプの動作方式の切換えが判断され、切換手
段により切換判断手段の判断に応じたパワーアンプのリ
ニア制御とPWM制御との切換えが行われる。

【００２３】このため、電動機が速度に比例する粘性損
を持ち、制御対象に対して粘性損という外乱力が働いて
いる場合において、制御対象の駆動力に外乱力が重畳さ
れ上位からの推力指令値が変動しても、パワーアンプの
切換えが外乱力を考慮した新たな動作方式切換閾値と上
位からの推力指令値に基いて行われるため、外乱力の影
響を受けることがなくなり、また、外力の推定に電流検
出器を用いないため、オフセットや温度ドリフト等の特
性の影響を受けることがなくなり、システムでの位置決
め時の精度を要求する用途、システムでの一定速送り時
の精度を要求する用途、または、その両方を要求する用
途に対して、複合型パワーアンプの動作方式の切換えを
駆動効率の観点から適切に行うことができる。また、外
乱力の推定に制御対象の速度、上位からの推力指令値を
用いるため、各上位位置／速度／推力指令入力の用途に
対して、複合型パワーアンプの動作方式の切換えを駆動
効率の観点から適切に行うことができる。

【００２４】ここで、外乱力に電動機の速度に比例する
粘性損を例に擧げたが、電動機への電力供給等の配線や
冷却等の配管の張力等の制御対象に対する外乱であって
もよい。

【００２５】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。

【００２６】図１は、本発明の第１の実施形態の電動機
制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【００２７】この電動機制御装置１Aは、一般的に速度
ループ・位置ループのサーボ系が構成される上位システ
ムに含まれるものであり、電動機４を介して制御対象５
の位置／速度／推力制御を行うものである。また、この
電動機制御装置１Ａに加えて、速度ループ・位置ループ
のサーボ系を構成し、新たに電動機制御装置ということ
もできる。

【００２８】この電動機制御装置１Ａは、電動機４に供
給する駆動電流を生成するパワーアンプ３と、後述する
各種演算を行うCPU２を備えている。

【００２９】パワーアンプ３は、その動作方式がPWM制
御とリニア制御とに切換え可能な複合型パワーアンプで
あり、リニア制御によるリニアアンプ３１と、ＰＷＭ制
御によるＰＷＭアンプ３２と、リニアアンプ３１とＰＷ
Ｍアンプ３２とを切換える、アナログスイッチ等で構成
される切換部３３とを含んで構成され、入力される電流
指令値を増幅して電動機４に供給される駆動電流を発生
する。

【００３０】CPU２は、推力指令補正値を電流指令値に
変換する推力／電流変換部２１と、推力指令補正値と予
め設定された一定の動作方式切換閾値との比較に基づい
てパワーアンプ３の動作方式の切換えを判断する切換判
断部２２と、制御対象５の速度、上位からの推力指令値
に基づいて制御対象5に対する外乱を演算する推定外乱
演算部２３と、制御対象５の位置に基づいて制御対象５
の速度である検出速度を演算する検出速度演算部２４
と、上位からの推力指令値と推定外乱値との差である推
力指令補正値を算出する推力指令補正器７で構成され、
後述する各演算を行う。

【００３１】推力／電流変換部２１は、電動機４を駆動
するために必要なベクトル制御演算を行い、後述する推
力指令補正値に応じた電流指令値、例えば、電動機４が
３相同期電動機である場合、位置検出器６からの制御対
象５の現在位置から予めCPU２のメモリ内に記憶されて
いるSinテーブルを参照して得られる電動機４の電気角
相当の位相と電動機４の推力定数と上位からの推力指令
値との演算により各相の電流指令値に変換する。

【００３２】切換判断部２２は、推力指令補正値と予め
設定された一定の動作方式切換閾値との比較に基づいて
パワーアンプ３の動作方式の切換えを判断する。例え
ば、推力指令補正値が予め設定された一定の動作方式切
換閾値より大きい場合は、制御対象５が加減速中である
と判断し、その判断結果がパワーアンプ３を構成する切
換部３３に与えられ、この切換部３３では判断結果に応
じてPWMアンプ３２に動作方式を切換える。また、推力
指令補正値が予め設定された一定の動作方式切換閾値よ
り小さい場合は、制御対象５が位置決め整定中・一定速
中であると判断し、その判断結果がパワーアンプ３を構
成する切換部３３に与えられ、この切換部３３では判断
結果に応じてリニアアンプ３１に動作方式を切換える。

【００３３】次に、本実施形態の動作を説明する。

【００３４】検出速度演算部２４により制御対象５の速
度、推定外乱演算部２３により制御対象５に対する外乱
が演算されると、推力指令補正器７により上位からの推
力指令値と推定外乱との差である推力指令補正値が算出
される。切換判断部２２はこの推力指令補正値と予め設
定された一定の動作方式切換閾値との比較に基いてパワ
ーアンプの動作方式の切換えを判断し、切換部３３によ
り切換判断部２２での判断に応じたパワーアンプのリニ
ア制御とＰＷＭ制御との前記切換えが行なわれる。

【００３５】図３に推定外乱演算部２３の代表的な構成
のブロック図を示す。

【００３６】推定外乱演算部２３は、例えば、速度推定
値と速度検出値との誤差が零になるように式（1）で漸
近的に外乱成分を推定する。すなわち、外乱オブザーバ
である。

【００３７】

【数１】 フィードフォワード的に外乱成分を推定できるため、オ
ブザーバゲインを大きくすることなく良好な外乱推定特
性を得ることができる。

【００３８】検出速度演算部２４は、位置検出器６から
の制御対象５の現在位置を、例えば、差分演算で制御対
象５の速度である検出速度値を演算する。

【００３９】推力指令補正器７は、上位からの推力指令
値と前述した推定外乱値の差から制御対象５に対する外
乱を除去した推力指令補正値を算出する。

【００４０】図２は本発明の第２の実施形態の電動機制
御装置の概略構成を示すブロック図である。

【００４１】ここで、前述した第１の実施形態と同一も
しくは同等の構成部分については、同一の符号を付し、
その説明を簡略しもしくは省略するものとする。

【００４２】この電動機制御装置１Bは、前述した第１
の実施形態（図１）の装置から推力指令補正器７が省略
されており、切換判断部２２の入力が、上位からの推力
指令値と推定外乱演算部２３からの推定外乱値であるこ
と、この切換判断部２２は、従来例１と同様に、上位か
らの推力指令値と予め設定された一定の動作方式切換閾
値との比較に基づいてパワーアンプ３の動作方式を切換
えを判断するものであるが、ここでは動作方式切換閾値
が変更可能となっていることを特徴とする。ここで、電
動機４が速度に比例する粘性損を持ち、制御対象５に対
して粘性損という外乱力が働いている場合において、制
御対象５の駆動力に外乱力が重畳され上位からの推力指
令値が変動するため、上位からの推力指令値と予め設定
された一定の動作方式切換閾値との比較に基づいてパワ
ーアンプ３の動作方式の切換えを判断する場合は、この
外乱力の影響によりパワーアンプ３の動作方式の切換え
が正常に行われなくなることは、前述したとおりであ
る。

【００４３】そこで、第２の実施形態の電動機制御装置
１Ｂは、推定外乱演算部２３により制御対象５の速度、
上位からの推力指令値に基づいて演算された制御対象５
に対する推定外乱値と予め設定された一定の動作方式切
換閾値から新たな動作方式切換閾値を算出し、上位から
の推力指令値とこの変更された動作方式切換閾値との比
較に基づいてパワーアンプ３の動作方式の切換えを判断
する。例えば、推定外乱値がパワーアンプ３の動作方式
の切換えに影響を与えるものであれば、予め設定された
一定の動作方式切換閾値と推定外乱値の和を変更後の動
作方式切換閾値とする。上位からの推力指令値が変更さ
れた動作方式切換閾値より大きい場合は、制御対象５が
加減速中であると判断し、その判断結果がパワーアンプ
３を構成する切換部３３に与えられ、この切換部３３で
判断結果に応じてPWMアンプ３２に動作方式を切換え
る。また、上位からの推力指令値が変更された動作方式
切換閾値より小さい場合は、制御対象５が位置決め整定
中・一定速中であると判断し、その判断結果がパワーア
ンプ３を構成する切換部３３に与えられ、この切換部３
３では判断結果に応じてリニアアンプ３１に動作方式を
切換える。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、下記の
効果がある。

【００４５】１）請求項１および請求項３記載の発明
は、制御対象の速度、上位からの推力指令値に基づいて
制御対象に対する外乱を演算する推定外乱演算手段を有
することにより、各上位位置／速度／推力指令入力の用
途に対して対応可能であり、制御対象に対して外乱力が
働いている場合において、外乱力の影響を受けることが
ない複合型パワーアンプの動作方式の切換えができる。
また、外乱力の推定に電流検出器を用いないため、オフ
セットや温度ドリフト等の特性の影響を受けることがな
い複合型パワーアンプの動作方式の切換えができる。

【００４６】２）請求項１記載の発明は、上位からの推
力指令値と推定外乱値との差である推力指令補正値を算
出する推力指令補正手段を有することにより、制御対象
に対して外乱力が働いている場合において、外乱力によ
り変動する上位からの推力指令値を補正することができ
る。

【００４７】３）請求項２記載の発明は、切換判断部に
おいて、上位からの推力指令値から推定外乱値を除去し
た推力指令補正値と予め設定された一定の動作方式切換
閾値との比較に基づいて複合型パワーアンプの動作方式
の切換えを行うことにより、請求項４記載の発明は、切
換判断部において、予め設定された一定の動作方式切換
閾値と推定外乱値の和を新たな動作方式切換閾値として
変更し、上位からの推力指令値と変更された動作方式切
換閾値との比較に基づいて複合型パワーアンプの動作方
式の切換えを行うことにより、制御対象に対して外乱力
が働いている場合において、制御対象の駆動力に外乱力
が重畳され上位からの推力指令値が変動しても、外乱力
の影響を受けることがない適切な複合型パワーアンプの
動作方式の切換えができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態の電動機制御装置の概
略構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の第２の実施形態の電動機制御装置の概
略構成を示すブロック図である。

【図３】推定外乱演算部の代表的な構成のブロック図で
ある。

【図４】従来例１の電動機制御装置の概略構成を示すブ
ロック図である。

【図５】従来例１での課題を説明する概略図である。

【図６】従来例２の電動機制御装置の概略構成を示すブ
ロック図である。

【図７】従来例２での課題を説明する概略図である。

【符号の説明】

１A、１B、１C 電動機制御装置 １Ｄ ステージ制御装置 ２ CPU ２０ 電流指令演算部 ２１ 推力／電流変換部 ２２ 切換判断部 ２３ 推定外乱演算部 ２４ 検出速度演算部 ２５ 位置偏差演算部 ２６ 位置偏差／推力変換部 ２７ 動作状態判断部 ２８ 推力補正演算部 ２９ 電流／推力変換部 ３ パワーアンプ ３１ リニアアンプ ３２ PWMアンプ ３３ 切換部 ４ 電動機 ５ 制御対象 ５１ ステージ ６ 位置検出器 ７ 推力指令補正器 ８ 電流検出器 ９ 加算器

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電動機を駆動する低ノイズ高分解能リニ
   ア増幅方式の第１のパワーアンプと、 前記電動機を駆動する高効率スイッチング方式の第２の
   パワーアンプと、 前記電動機の制御対象の位置に基づいて前記の制御対象
   の速度である検出速度値を演算する検出速度演算手段
   と、 前記検出速度値と上位からの推力指令値に基づいて前記
   制御対象に対する外乱を演算する推定外乱演算手段と、 前記推力指令値と推定外乱値との差である推力指令補正
   値を算出する推力指令補正手段と、 前記推力指令補正値を電流指令値に変換して前記第１お
   よび第２のパワーアンプに出力する推力／電力変換手段
   と、 前記推力指令補正値と予め設定された一定の動作方式切
   換閾値との比較に基づいて前記第１または前記第２のパ
   ワーアンプへの切換えを判断する切換判断手段と、 前記切換判断手段での判断に基づいて前記第１または第
   ２のパワーアンプに切換える切換手段とを有する電動機
   制御装置。
2. 【請求項２】 前記切換判断手段は、前記推力指令補正
   値が前記閾値以下のときには第１のパワーアンプに、前
   記閾値より大きいときには第２のパワーアンプに切換え
   ると判断する、請求項１記載の装置。
3. 【請求項３】 電動機を駆動する低ノイズ高分解能リニ
   ア増幅方式の第１のパワーアンプと、 前記電動機を駆動する高効率スイッチング方式の第２の
   パワーアンプと、 前記電動機の制御対象の位置に基づいて前記制御対象の
   速度である検出速度値を演算する検出速度演算手段と、 前記検出速度値と上位からの推力指令値に基づいて前記
   制御対象に対する外乱を演算する推定外乱演算手段と、 前記推力指令値を電流指令値に変換して前記第１および
   第２のパワーアンプに出力する推力電力変換手段と、 前記推力指令値と予め設定された一定の動作方式切換閾
   値との比較に基づいて前記第１または前記第２のパワー
   アンプへの切換えを判断する切換判断手段と、 前記切換判断手段での判断に基づいて前記第１または第
   ２のパワーアンプに切換える切換手段とを有する電動機
   制御装置。
4. 【請求項４】 前記切換判断手段は、前記推力指令値が
   前記閾値以下のときには第１のパワーアンプに、前記閾
   値より大きいときには第２のパワーアンプに切換えると
   判断し、前記推定外乱値がパワーアンプの切換に影響を
   与えるものであれば、予め設定された一定の動作方式切
   換閾値と前記推定外乱値の和を新たな動作方式切換閾値
   として変更し、前記推力指令値と変更された動作方式切
   換閾値とを比較し、前記推力指令値が変更された動作方
   式切換閾値以下の時には第１のパワーアンプへの切換
   え、前記推力指令値が変更された動作方式切換閾値より
   大きい時には第２のパワーアンプに切換えると判断す
   る、請求項３記載の装置。