JP2002254377A - 車両用クラッシュパッド自動投入システム及びその制御方法 - Google Patents

車両用クラッシュパッド自動投入システム及びその制御方法

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JP2002254377A JP2001379267A JP2001379267A JP2002254377A JP 2002254377 A JP2002254377 A JP 2002254377A JP 2001379267 A JP2001379267 A JP 2001379267A JP 2001379267 A JP2001379267 A JP 2001379267A JP 2002254377 A JP2002254377 A JP 2002254377A
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    • B62D65/14—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components the sub-units or components being passenger compartment fittings, e.g. seats, linings, trim, instrument panels

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 ロボットによってクラッシュパッドアセンブ
リーを車内に自動的に投入して装着する車両用クラッシ
ュパッド自動投入システムとその制御方法を提供する。 【解決手段】 第１位置センサーによって供給コンベヤ
ー上のクラッシュパッドの位置誤差を検出し補正してク
ランピングする段階と、オーバーヘッドハンガーとロボ
ットが搭載された台車とを同期させる段階と、第２位置
センサーによってＢフイラー検出ホールに対するロボッ
トユニットの位置誤差を検出し補正する段階と、その後
クランピングされたクラッスパッドを車体内部に進入さ
せ、再び第３、第４位置センサーからのＡフィラー検出
ホールに対するロボットユニットの位置誤差を検出しロ
ボットユニットの位置を補正する段階と、第１、第２距
離センサーからのクラッシュパッドの装着ホールまでの
距離信号によってクラッシュパッドを所定位置に装着す
る段階とで構成される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両用クラッシュパ
ッド自動投入システムとその制御方法に係り、より詳し
くは、自動車メーカーの意匠工場でロボットによってク
ラッシュパッドアセンブリーを該当車両に自動的に投入
して供給するための車両用クラッシュパッド自動投入シ
ステムとその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、自動車メーカーで一台の完成車
を生産するためには、素材の選択から製品の量産まで多
様な工程ラインを経るが、このような工程ラインは工場
自動化の傾向に合せて自動化システムが導入されて、よ
り短時間により多くの製品を生産するための努力が進め
られている反面、設備の効率的な使用のための多様な努
力が支援されている。
【０００３】このような観点から、前記の多様な工程の
うち意匠工場で車体に装着されるクラッシュパッドアセ
ンブリーは、普通は組立てられた状態でコンベヤー装置
と専用機とによって構成されるクラッシュパッド投入シ
ステムによって、該当意匠工場で車体内部に投入して供
給することができるようになっているなど、自動化シス
テムを構築して工場自動化の傾向に歩調をあわせてい
る。
【０００４】ここで、前記の車両用クラッシュパッド投
入システムは、普通は一つの専用機によって、一つの工
程ラインを支援するように構築されるので、新しい工程
ラインが追加されるたびに、前記のような専用機を新し
く構築しなければならず、依然として作業者によるクラ
ッシュパッドの位置補正などの作業が必要となるため、
経済的損失が発生するなどの問題点を内包している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明は前記
のような経済的な工場自動化システムの構築のために創
出されたものであって、本発明の目的は、自動車メーカ
ーの意匠工場でロボットによってクラッシュパッドアセ
ンブリーを該当車両に自動的に投入して供給するための
車両用クラッシュパッド自動投入システムとその制御方
法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】これを実現するために、
本発明による車両用クラッシュパッド自動投入システム
は、作業室の床面上で車体を各組立工程へ移送するオー
バーヘッドハンガーと同期走行用クランピング手段によ
って同期して走行するように構成される同期走行台車
と、前記同期走行台車の一側に設けられ、同期走行台車
と並んで配置されるクラッシュパッド供給コンベヤーか
ら供給されるクラッシュパッドをグリッパーによってク
ランピングして前記車体に投入して供給するロボットユ
ニットと、前記ロボットユニットのグリッパーの上下左
右側に各々装着され、クラッシュパッド及び車体の一側
を感知してクラッシュパッド及び車体の位置誤差信号を
出力する第１、第２、第３、第４位置センサーと、前記
ロボットユニットのグリッパー下部の左右側に各々装着
され、クラッシュパッドの車体装着ホールを感知してク
ラッシュパッドの装着位置までの距離誤差信号を出力す
る第１、第２距離センサーと、前記オーバーヘッドハン
ガーが進入する一側に装着され、オーバーヘッドハンガ
ーが作業位置に進入する時にその進入信号を出力するリ
ミットスイッチと、前記オーバーヘッドハンガー上部の
一側に装着され、車体の大きさによる車種感知信号を出
力する車種感知センサーと、前記車種感知センサー及び
第１、第２、第３、第４位値センサーから出力される信
号を受信して、検出車種信号及び各位置誤差信号を出力
するビジョンコントローラと、前記ビジョンコントロー
ラの検出車種信号及び各位置誤差信号と、主コントロー
ラからの序列データによる車種信号と、リミットスイッ
チからのオーバーヘッドハンガー進入信号と、第１、第
２距離センサーからのクラッシュパッドの装着位置まで
の距離誤差信号とを受信して、前記ロボットユニットの
位置補正とクラッシュパッドのクランピング及びアンク
ランピング、そして前記同期走行用クランピング手段を
制御するロボットコントローラと、を含んで構成され
る。
【０００７】そして、本発明による車両用クラッシュパ
ッド自動投入システムの制御方法は、ロボットコントロ
ーラが序列データによって投入される供給車種信号と車
種感知センサーから感知される車種感知信号とを比較す
る段階（ａ）（Ｓ１０）と、前記ロボットコントローラ
が第１位置センサーから感知されたクラッシュパッド供
給コンベヤー上のクラッシュパッドの位置誤差信号をビ
ジョンコントローラから受信して前記ロボットユニット
の位置を補正し、これを判断する段階（ｂ）（Ｓ２０）
と、前記段階（Ｓ２０）でロボットユニットの位置補正
が完了すれば、前記ロボットコントローラがロボットユ
ニットを進入させてグリッパーによってクラッシュパッ
ドをクランピングするように信号を出力し、再び車体内
部にクラッシュパッドを投入するための車体投入待機位
置に移動するように移動信号を出力する段階（ｃ）（Ｓ
３０）と、前記段階（Ｓ３０）に続いて、リミットスイ
ッチからのオーバーヘッドハンガー進入信号があれば、
前記ロボットコントローラが同期走行用クランピング
手段の第１、第２空圧シリンダーを作動させるためのソ
レノイドバルブ制御信号を出力する段階（ｄ）（Ｓ４
０）と、前記段階（Ｓ４０）に続いて、前記ロボットコ
ントローラが第２位置センサーから感知された車体のＢ
フィラー検出ホールに対するロボットユニットの位置誤
差信号をビジョンコントローラから受信して前記ロボッ
トユニットの位置を補正し、これを判断する段階（ｅ）
（Ｓ５０）と、前記段階（Ｓ５０）でロボットユニット
の位置補正が完了すれば、前記ロボットコントローラが
前記ロボットユニットのグリッパーによってクランピン
グされたクラッシュパッドを車体内部に進入させ、再び
第３、第４位値センサーから感知された車体のＡフィラ
ー検出ホールに対するロボットユニットの位置誤差信号
をビジョンコントローラから受信して前記ロボットユニ
ットの位置を補正し、これを判断する段階（ｆ）（Ｓ６
０）と、前記段階（Ｓ６０）に続いて、前記ロボットコ
ントローラが第１、第２距離センサーから感知される車
体のクラッシュパッドの装着ホールまでの距離誤差信号
によってクラッシュパッドを装着し、グリッパーにクラ
ンピングされたクラッシュパッドをアンクランピングす
るように信号を出力し、再びロボットユニットを元の位
置に戻した状態で、同期走行台車の同期走行を解除する
段階（ｇ）（Ｓ７０）と、を含んだサイクルから構成さ
れる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい構成及び
作用を添付した図面に基づいて、より詳細に説明する。
【０００９】図１は本発明による車両用クラッシュパッ
ド自動投入システムの概略的な構成図であり、図２は本
発明による車両用クラッシュパッド自動投入システムの
ブロック図であって、本発明による車両用クラッシュパ
ッド自動投入システムは、作業室の床面１上で車体３を
各組立工程へ移送するオーバーヘッドハンガー５と同期
走行用クランピング手段によって同期して走行するよう
に同期走行台車７が設けられる。
【００１０】ここで、前記同期走行用クランピング手段
は、同期走行台車７上の横方向両側に第１、第２空圧シ
リンダー９、１１が一体に装着され、第１、第２空圧シ
リンダー９、１１はピストンロッドで同期クランプ１
３、１５を構成し、空圧シリンダー９、１１の作動によ
って前進するオーバーヘッドハンガー５のアタッチフレ
ーム１７を掛けて、同期走行台車７をオーバーヘッドハ
ンガー５と同期させるようになる。
【００１１】この時、第１、第２空圧シリンダー９、１
１に空圧を供給する管路１９上の一側には、制御信号に
よって管路１９を開閉するソレノイドバルブ２１が設け
られる。
【００１２】そして、同期走行台車７の一側には、同期
走行台車７と並んで配置されるクラッシュパッド供給コ
ンベヤー２３から供給されるクラッシュパッド２５をグ
リッパー２７によってクランピングして車体３に投入し
て供給するロボットユニット２９が設けられ、ロボット
ユニット２９のグリッパー２７の上下左右側にはクラッ
シュパッド２５、及び図３に示したように車体３のＡフ
ィラー３１及びＢフィラー３３の一側の検出ホール３
５、３７を感知してクラッシュパッド２５及び車体３の
位置誤差信号を出力する第１、第２、第３、第４位置セ
ンサー４１、４２、４３、４４が各々装着される。
【００１３】また、ロボットユニット２９のグリッパー
２７下部の左右側には、クラッシュパッド２５の車体装
着ホール３９を感知してクラッシュパッド２５の装着位
置までの距離誤差信号を出力する第１、第２距離センサ
ー４５、４６が各々装着される。
【００１４】そして、オーバーヘッドハンガー５が進入
する一側には、オーバーヘッドハンガー５が作業位置に
進入する時に、その進入信号を出力するようにリミット
スイッチ（ＬＳ）を設け、オーバーヘッドハンガー５上
部の一側には、車体３の大きさを感知して、それによる
車種感知信号を出力する車種感知センサー４７が設けら
れる。
【００１５】そして、前記作業室の一側には、車種感知
センサー４７及び第１、第２、第３、第４位値センサー
４１、４２、４３、４４から出力される信号を受信し
て、検出車種信号及び各位置誤差信号を出力するビジョ
ンコントローラ５１が設けられ、同期走行台車７の他側
には、ビジョンコントローラ５１の検出車種信号及び各
位置誤差信号と、工程ラインを主管する主コントローラ
５２からの序列データによる車種信号と、リミットスイ
ッチ（ＬＳ）からオーバーヘッドハンガー５進入信号
と、第１、第２距離センサー４５、４６からクラッシュ
パッド２５の装着位置までの距離誤差信号とを受信し
て、ロボットユニット２９の位置補正とクラッシュパッ
ド２５のクランピング及びアンクランピング、そして前
記同期走行用クランピング手段を制御するロボットコン
トローラ５３が設けられる。
【００１６】ここで、第１、第２距離センサー４５、４
６は、レーザービームの反射時間によってクラッシュパ
ッド２５の装着位置までの距離を感知するレーザーセン
サーからなり、車種感知センサー４７は、フォトセンサ
ーからなることができるが、これに限定されるわけでは
なく、本発明の目的を実現することができる多様な形態
のセンシング手段を構成することができる。
【００１７】前記のような構成による車両用クラッシュ
パッド自動投入システムを制御するための制御方法は、
まず、ロボットコントローラ５３がロボットユニット２
９を起動させると（Ｓ１１）、ロボットコントローラ５
３は主コントローラ５２からの序列データによってオー
バーヘッドハンガー５を通じて、該当作業工程に投入さ
れる供給車種信号を受信するようになる（Ｓ１２）。
【００１８】そして、ロボットコントローラ５３は、車
種感知センサー４７から車体３の大きさによって感知さ
れる車種感知信号をビジョンコントローラ５１を通じて
受信するようになり（Ｓ１３）、前記で受信した供給車
種信号と車種感知信号とを比較して同一な車種であるか
否かを判断する（Ｓ１４）。
【００１９】前記段階（Ｓ１４）で供給車種信号と車種
感知信号との比較によって同一な車種であると判断され
ると、ロボットコントローラ５３はロボットユニット２
９のグリッパー２７一側に設けられる第１位置センサー
４１によって感知されたクラッシュパッド２５の位置信
号をビジョンコントローラ５１を通じて基準座標（Ｘ、
Ｙ、Ｚ）に対するＹ、Ｚ座標のクラッシュパッド２５の
位置誤差信号として受信するようになる（Ｓ２１）。
【００２０】しかし、前記段階（Ｓ１４）で供給車種信
号と車種感知信号とによって同一な車種でないと判断さ
れると、ロボットコントローラ５３は制御信号を出力し
てオーバーヘッドハンガー５及びクラッシュパッド供給
コンベヤー２３を停止させ、警報システム（図示せず）
を起動する。
【００２１】再び、前記段階（Ｓ２１）に続いて、ロボ
ットコントローラ５３は受信したクラッシュパッドの位
置誤差信号によってロボットユニット２９の位置を補正
し（Ｓ２２）、クラッシュパッドの位置誤差信号に対す
るロボットユニット２９の位置補正量を比較して、ロボ
ットユニット２９の位置補正が完了したか否かを判断す
る（Ｓ２３）。
【００２２】このように、前記段階（Ｓ２３）でロボッ
トユニット２９の位置補正が完了すれば、ロボットコン
トローラ５３はロボットユニット２９をクラッシュパッ
ド供給コンベヤー２３の一側に進入させてグリッパー２
７によってクラッシュパッド２５をクランピングするよ
うにクランピング信号を出力し（Ｓ３１）、前記段階
（Ｓ３１）に続いて、ロボットユニット２９が車体３内
部にクラッシュパッド２５を投入するための車体投入待
機位置に移動するように移動信号を出力する（Ｓ３
２）。
【００２３】前記段階（Ｓ３２）でロボットユニット２
９がクラッシュパッド２５を車体３投入待機位置に移動
させると、ロボットコントローラ５３はリミットスイッ
チ（ＬＳ）からのオーバーヘッドハンガー５進入信号が
あるか否かを判断し（Ｓ４１）、前記段階（Ｓ４１）で
オーバーヘッドハンガー５進入信号があれば、ロボット
コントローラ５３は前記同期走行用クランピング手段の
第１、第２空圧シリンダー９、１１に空圧を提供して同
期クランプ１３、１５を作動させるようにソレノイドバ
ルブ２１に電気的制御信号を出力する（Ｓ４２）。
【００２４】このように、前記段階（Ｓ４２）で同期ク
ランプ１３、１５が作動してオーバーヘッドハンガー５
のアタッチフレーム１７を掛けて、同期走行台車７がオ
ーバーヘッドハンガー５と同期走行するようになれば、
ロボットユニット２９のグリッパー２７一側に設けられ
る第２位置センサー４２によって感知された車体３のＢ
フィラー３３検出ホール３７の位置信号をビジョンコン
トローラ５１を通じて基準座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に対する
Ｙ、Ｚ座標のロボットユニット２９の位置誤差信号とし
てロボットコントローラ５３が受信するようになる（Ｓ
５１）。
【００２５】前記段階（Ｓ５１）に続いて、ロボットコ
ントローラ５３は受信したロボットユニット２９の位置
誤差信号によってロボットユニット２９の位置を補正す
るようになり（Ｓ５２）、次にロボットコントローラ５
３はロボットユニット２９の位置誤差信号に対するロボ
ットユニット２９の位置補正量を比較して、ロボットユ
ニット２９の位置補正が完了したか否かを判断する（Ｓ
５３）。
【００２６】前記段階（Ｓ５３）でロボットユニット２
９の位置補正が完了すれば、ロボットユニット２９のグ
リッパー２７にクランピングされたクラッシュパッド２
５を車体３内部に平行移動させて進入させ（Ｓ６１）、
ロボットコントローラ５３がロボットユニット２９のグ
リッパー２７下部の両側に設けられる第３、第４位値セ
ンサー４３、４４によって感知された車体３のＡフィラ
ー３１検出ホール３５の位置信号をビジョンコントロー
ラ５１を通じて基準座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に対するＸ、Ｙ
座標のロボットユニット２９の位置誤差信号として受信
するようになる（Ｓ６２）。
【００２７】前記段階（Ｓ６２）に続いて、ロボットコ
ントローラ５３は受信したロボットユニット２９の位置
誤差信号によってロボットユニット２９の位置を補正し
（Ｓ６３）、ロボットコントローラ５３がロボットユニ
ット２９の位置誤差信号に対するロボットユニット２９
の位置補正量を比較して、ロボットユニット２９の位置
補正が完了したか否かを判断するようになる（Ｓ６
４）。
【００２８】このような前記段階（Ｓ６４）で、ロボッ
トユニット２９の位置補正が完了すれば、次に、ロボッ
トコントローラ５３は第１、第２距離センサー４５、４
６から感知される車体３のクラッシュパッド装着ホール
３９までのＺ座標上の距離誤差信号を受信し（Ｓ７
１）、前記距離誤差信号によってロボットユニット２９
をクラッシュパッドの装着位置まで進入させてグリッパ
ー２７にクランピングされたクラッシュパッド２５をア
ンクランピングするように信号を出力する（Ｓ７２）。
【００２９】前記段階（Ｓ７２）に続いて、ロボットユ
ニット２９を元の位置に戻した後、ロボットコントロー
ラ５３は同期走行用クランピング手段の第１、第２空圧
シリンダー９、１１への空圧を解除して同期クランプ１
３、１５を作動解除させるようにソレノイドバルブ２１
に電気的制御信号を出力する（Ｓ７３）。
【００３０】従って、前記のように、車両用クラッシュ
パッド自動投入システム及びその制御方法によって、新
しい工程ラインが追加されても別途の専用機を新しく構
築する必要がなくなり、ロボットユニット２９による完
全自動化が可能になるので経済的損失を減らすことがで
きる。
【００３１】
【発明の効果】前述のように、本発明による車両用クラ
ッシュパッド自動投入システム及びその制御方法によれ
ば、自動車メーカーの意匠工場内でロボットによってク
ラッシュパッドアセンブリーを該当車両に自動的に投入
して供給することにより、新しい工程ラインが追加され
ても別途の専用機を新しく構築する必要がないために全
ての車種に転用が可能になり、ロボットユニットによる
完全自動化が可能になるので作業者を減らすことができ
るなどの経済的効果がある。
【００３２】また、作業者によって忌避されていた作業
を容易に解消することができ、自動化システムを通じた
高品質化及び生産性向上という効果を同時に有すること
ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車両用クラッシュパッド自動投入
システムの概略的な構成図である。
【図２】本発明による車両用クラッシュパッド自動投入
システムのブロック図である。
【図３】本発明による車両用クラッシュパッド自動投入
システムによってロボットの位置を補正するための車体
のセンシング部を示した図である。
【図４】本発明による車両用クラッシュパッド自動投入
システムの制御方法を示す作動フローチャートである。
【図５】本発明による車両用クラッシュパッド自動投入
システムの制御方法を示す作動フローチャートである。
【符号の説明】
１ 作業室の床面 ３ 車体 ５ オーバーヘッドハンガー ７ 同期走行台車 ９ 第１空圧シリンダー １１ 第２空圧シリンダー １３、１５ 同期クランプ １７ アタッチフレーム １９ 管路 ２１ ソレノイドバルブ ２３ 供給コンベヤー ２５ クラッシュパッド ２７ グリッパー ２９ ロボットユニット ３１ Ａフィラー ３３ Ｂフィラー ３５、３７ 検出ホール ３９ 車体装着ホール ４１ 第１位置センサー ４２ 第２位置センサー ４３ 第３位置センサー ４４ 第４位置センサー ４５ 第１距離センサー ４６ 第２距離センサー ４７ 車種感知センサー ５１ ビジョンコントローラ ５２ 主コントローラ ５３ ロボットコントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ２５Ｊ 9/10 Ｂ２５Ｊ 9/10 Ａ Ｂ６２Ｄ 65/14 Ｂ６２Ｄ 65/14 Ｚ Ｆターム(参考） 3C007 AS06 AS23 BS10 CS01 JS02 KS03 KS08 KS36 KT02 KT05 KV11 KX07 LT06 LT12 MT06 NS02 3C030 BC16 BC31 CC02 DA07 3D114 AA03 BA21 CA09 DA14

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 作業室の床面上で車体を各組立工程へ移
    送するオーバーヘッドハンガーと同期走行用クランピン
    グ手段によって同期して走行するように構成される同期
    走行台車と；前記同期走行台車の一側に設けられ、同期
    走行台車と並んで配置されるクラッシュパッド供給コン
    ベヤーから供給されるクラッシュパッドをグリッパーに
    よってクランピングして、前記車体に投入して供給する
    ロボットユニットと；前記ロボットユニットのグリッパ
    ーの上下左右側に各々装着され、クラッシュパッド及び
    車体の一側を感知してクラッシュパッド及び車体の位置
    誤差信号を出力する第１、第２、第３、第４位置センサ
    ーと；前記ロボットユニットのグリッパー下部の左右側
    に各々装着され、クラッシュパッドの車体装着ホールを
    感知してクラッシュパッドの装着位置までの距離誤差信
    号を出力する第１、第２距離センサーと；前記オーバー
    ヘッドハンガーが進入する一側に装着され、オーバーヘ
    ッドハンガーが作業位置に進入する時に、その進入信号
    を出力するリミットスイッチと；前記オーバーヘッドハ
    ンガー上部の一側に装着され、車体の大きさによる車種
    感知信号を出力する車種感知センサーと；前記車種感知
    センサー及び第１、第２、第３、第４位値センサーから
    出力される信号を受信して、検出車種信号及び各位置誤
    差信号を出力するビジョンコントローラと；前記ビジョ
    ンコントローラの検出車種信号及び各位置誤差信号と、
    主コントローラからの序列データによる車種信号と、リ
    ミットスイッチからのオーバーヘッドハンガー進入信号
    と、第１、第２距離センサーからのクラッシュパッドの
    装着位置までの距離誤差信号とを受信して、前記ロボッ
    トユニットの位置補正とクラッシュパッドのクランピン
    グ及びアンクランピング、そして前記同期走行用クラン
    ピング手段を制御するロボットコントローラと；を含む
    ことを特徴とする車両用クラッシュパッド自動投入シス
    テム。
  2. 【請求項２】 前記同期走行用クランピング手段は、 前記同期走行台車上の横方向両側に一体に装着され、各
    々空圧によって作動する第１、第２空圧シリンダーと；
    前記第１、第２空圧シリンダーのピストンロッドで構成
    され、前記空圧シリンダーの作動によって前進するオー
    バーヘッドハンガーのアタッチフレームを掛けて前記同
    期走行台車をオーバーヘッドハンガーと同期させる同期
    クランプと；前記第１、第２空圧シリンダーに空圧を供
    給する管路上の一側に設けられ、前記ロボットコントロ
    ーラから制御信号を受信して前記管路を開閉するソレノ
    イドバルブと、から構成されることを特徴とする請求項
    １に記載の車両用クラッシュパッド自動投入システム。
  3. 【請求項３】 前記第１、第２距離センサーは、レーザ
    ービームの反射距離によってクラッシュパッドの装着位
    置までの距離を感知するレーザーセンサーからなること
    を特徴とする、請求項１に記載の車両用クラッシュパッ
    ド自動投入システム。
  4. 【請求項４】 前記車種感知センサーは、フォトセンサ
    ーからなることを特徴とする、請求項１に記載の車両用
    クラッシュパッド自動投入システム。
  5. 【請求項５】 ロボットコントローラが序列データによ
    って投入される供給車種信号と車種感知センサーから感
    知される車種感知信号とを比較する段階（ａ）と；前記
    ロボットコントローラが第１位置センサーから感知され
    たクラッシュパッド供給コンベヤー上のクラッシュパッ
    ドの位置誤差信号をビジョンコントローラから受信して
    前記ロボットユニットの位置を補正し、これを判断する
    段階（ｂ）と；前記段階でロボットユニットの位置補正
    が完了すれば、前記ロボットコントローラがロボットユ
    ニットを進入させてグリッパーによってクラッシュパッ
    ドをクランピングするように信号を出力し、再び車体内
    部にクラッシュパッドを投入するための車体投入待機位
    置に移動するように移動信号を出力する段階（ｃ）と；
    前記段階に続いて、リミットスイッチからオーバーヘッ
    ドハンガー進入信号があれば、前記ロボットコントロー
    ラが同期走行用クランピング手段の第１、第２空圧シリ
    ンダーを作動させるためのソレノイドバルブ制御信号を
    出力する段階（ｄ）と；前記段階に続いて、前記ロボッ
    トコントローラが第２位置センサーから感知された車体
    のＢフィラー検出ホールに対するロボットユニットの位
    置誤差信号をビジョンコントローラから受信して前記ロ
    ボットユニットの位置を補正し、これを判断する段階
    （ｅ）と；前記段階でロボットユニットの位置補正が完
    了すれば、前記ロボットコントローラが前記ロボットユ
    ニットのグリッパーによってクランピングされたクラッ
    シュパッドを車体内部に進入させ、再び第３、第４位値
    センサーから感知された車体のＡフィラー検出ホールに
    対するロボットユニットの位置誤差信号をビジョンコン
    トローラから受信して前記ロボットユニットの位置を補
    正し、これを判断する段階（ｆ）と；前記段階に続い
    て、前記ロボットコントローラが第１、第２距離センサ
    ーから感知される車体のクラッシュパッドの装着ホール
    までの距離誤差信号によってクラッシュパッドを装着
    し、グリッパーにクランピングされたクラッシュパッド
    をアンクランピングするように信号を出力し、再びロボ
    ットユニットを元の位置に戻した状態で、同期走行台車
    の同期走行を解除する段階（ｇ）と；を含んだサイクル
    から構成されることを特徴とする車両用クラッシュパッ
    ド自動投入システムの制御方法。
  6. 【請求項６】 前記段階（ａ）は、 前記ロボットコントローラがロボットユニットを起動さ
    せる段階と；前記ロボットコントローラが主コントロー
    ラからの序列データによってオーバーヘッドハンガーを
    通じて該当作業工程に投入される供給車種信号を受信す
    る段階と；前記ロボットコントローラが車種感知センサ
    ーから車体の大きさによって感知される車種感知信号を
    ビジョンコントローラから受信する段階と；前記段階で
    受信された供給車種信号と車種感知信号とを比較して同
    一な車種であるか否かを判断する段階と、からなること
    を特徴とする請求項５に記載の車両用クラッシュパッド
    自動投入システムの制御方法。
  7. 【請求項７】 前記段階（ｂ）は、 前記ロボットコントローラがロボットユニットのグリッ
    パー一側に設けられる第１位置センサーによって感知さ
    れたクラッシュパッドの位置信号をビジョンコントロー
    ラを通じて基準座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に対するＹ、Ｚ座標
    のクラッシュパッドの位置誤差信号として受信する段階
    と；前記段階から前記ロボットコントローラが受信した
    クラッシュパッドの位置誤差信号によってロボットユニ
    ットの位置を補正する段階と；前記ロボットコントロー
    ラがクラッシュパッドの位置誤差信号に対するロボット
    ユニットの位置補正量を比較して、ロボットユニットの
    位置補正が完了したか否かを判断する段階と、からなる
    ことを特徴とする請求項５に記載の車両用クラッシュパ
    ッド自動投入システムの制御方法。
  8. 【請求項８】 前記段階（ｃ）は、 前記段階（ｂ）でロボットユニットの位置補正が完了す
    れば、前記ロボットコントローラがロボットユニットを
    クラッシュパッド供給コンベヤー一側に進入させてグリ
    ッパーによってクラッシュパッドをクランピングするよ
    うにクランピング信号を出力する段階と；前記段階に続
    いて、前記ロボットユニットが車体内部にクラッシュパ
    ッドを投入するための車体投入待機位置に移動するよう
    に移動信号を出力する段階と、からなることを特徴とす
    る請求項５に記載の車両用クラッシュパッド自動投入シ
    ステムの制御方法。
  9. 【請求項９】 前記段階（ｄ）は、 前記段階（ｃ）でロボットユニットがクラッシュパッド
    を車体投入待機位置に移動した状態で、ロボットコント
    ローラがリミットスイッチからのオーバーヘッドハンガ
    ー進入信号があるか否かを判断する段階と；前記段階で
    オーバーヘッドハンガー進入信号があれば、前記ロボッ
    トコントローラが同期走行用クランピング手段の第１、
    第２空圧シリンダーに空圧を提供して同期クランプを作
    動させるようにソレノイドバルブに電気的制御信号を出
    力する段階と、からなることを特徴とする請求項５に記
    載の車両用クラッシュパッド自動投入システムの制御方
    法。
  10. 【請求項１０】 前記段階（ｅ）は、 前記ロボットコントローラがロボットユニットのグリッ
    パー一側に設けられる第２位置センサーによって感知さ
    れた車体のＢフィラー検出ホールの位置信号をビジョン
    コントローラを通じて基準座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に対する
    Ｙ、Ｚ座標のロボットユニットの位置誤差信号として受
    信する段階と；前記段階から前記ロボットコントローラ
    が受信したロボットユニットの位置誤差信号によってロ
    ボットユニットの位置を補正する段階と；前記ロボット
    コントローラがロボットユニットの位置誤差信号に対す
    るロボットユニットの位置補正量を比較して、ロボット
    ユニットの位置補正が完了したか否かを判断する段階
    と、からなることを特徴とする請求項５に記載の車両用
    クラッシュパッド自動投入システムの制御方法。
  11. 【請求項１１】 前記段階（ｆ）は、 前記段階（ｅ）でロボットユニットの位置補正が完了す
    れば、前記ロボットコントローラが前記ロボットユニッ
    トのグリッパーにクランピングされたクラッシュパッド
    を車体内部に平行移動させて進入させる段階と；前記ロ
    ボットコントローラがロボットユニットのグリッパー下
    部の両側に設けられる第３、第４位値センサーによって
    感知された車体のＡフィラー検出ホールの位置信号をビ
    ジョンコントローラを通じて基準座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に
    対するＸ、Ｙ座標のロボットユニットの位置誤差信号と
    して受信する段階と；前記段階で前記ロボットコントロ
    ーラが受信したロボットユニットの位置誤差信号によっ
    てロボットユニットの位置を補正する段階と；前記ロボ
    ットコントローラがロボットユニットの位置誤差信号に
    対するロボットユニットの位置補正量を比較して、ロボ
    ットユニットの位置補正が完了したか否かを判断する段
    階と、からなることを特徴とする請求項５に記載の車両
    用クラッシュパッド自動投入システムの制御方法。
  12. 【請求項１２】 前記段階（ｇ）は、 前記段階（ｆ）でロボットユニットの位置補正が完了す
    れば、前記ロボットコントローラが第１、第２距離セン
    サーから感知される車体のクラッシュパッド装着ホール
    までの距離誤差信号を受信する段階と；前記段階の距離
    誤差信号によってロボットユニットをクラッシュパッド
    の装着位置まで進入させてグリッパーにクランピングさ
    れたクラッシュパッドをアンクランピングするように信
    号を出力する段階と；前記段階に続いて、前記ロボット
    ユニットを元の位置に戻した状態で、前記ロボットコン
    トローラが同期走行用クランピング手段の第１、第２空
    圧シリンダーへの空圧を解除して同期クランプを作動解
    除させるようにソレノイドバルブに電気的制御信号を出
    力する段階と、からなることを特徴とする請求項５に記
    載の車両用クラッシュパッド自動投入システムの制御方
    法。
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