JP2002243469A - Navigation device and map database updating system - Google Patents
Navigation device and map database updating systemInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両走行中に周辺
地図の表示や施設案内等を行うナビゲーション装置、お
よび所定のネットワークに設置された地図配信サーバ等
の地図データベースの内容更新を行う地図データベース
更新システムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation device for displaying a peripheral map and guiding facilities while a vehicle is traveling, and a map database for updating the contents of a map database such as a map distribution server installed on a predetermined network. Update system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、車載用のナビゲーション装置
は、車両位置の周辺などの地図を画面上に表示する地図
表示機能や、利用者により指定される目的地や経由地ま
での経路を探索する経路探索機能、経路探索によって求
められた経路に沿って車両の走行を誘導する経路誘導機
能、あるいは、各種施設の所在地を示すマークを地図上
に表示したり、それらの施設に関連する情報を表示する
等の処理を行う施設案内機能など、各種の機能を備えて
いる。2. Description of the Related Art In general, an on-vehicle navigation device has a map display function of displaying a map such as a map around a vehicle position on a screen, and a route for searching for a destination or a waypoint specified by a user. A search function, a route guidance function that guides the vehicle along the route determined by the route search, or a mark indicating the location of various facilities is displayed on a map, and information related to those facilities is displayed. Various functions are provided, such as a facility guidance function for performing such processing.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のナビ
ゲーション装置では、道路自体や道路に付属している道
路標識あるいは道路に沿った各種施設の改変に速やかに
対応することができず、地図情報が実情に即していない
という問題があった。By the way, the conventional navigation device cannot quickly respond to the alteration of the road itself, the road sign attached to the road, or various facilities along the road, and the map information is not available. There was a problem that it did not conform to the actual situation.
【０００４】例えば、上述した地図情報は、ＣＤ（コン
パクトディスク）やＤＶＤ（デジタルバーサタイルディ
スク）等のディスクの形態で提供される場合が多いが、
各ディスクの内容が数ヶ月間隔で更新されるものとする
と、内容更新がされた直後から次の内容更新までの間に
新設あるいは廃止された道路等があると、その変更内容
は実際のナビゲーション装置の動作には反映されない。For example, the above-mentioned map information is often provided in the form of a disc such as a CD (compact disc) or a DVD (digital versatile disc).
Assuming that the contents of each disk are updated every few months, if there is a new or abolished road, etc. between immediately after the content update and the next content update, the changed content will be updated on the actual navigation device. Is not reflected in the operation.
【０００５】また、最新のディスクを購入した利用者
は、通常は１年あるいはそれ以上の長期にわたってディ
スクを買い換えることなく、内容の古いディスクを使用
する場合がほとんどであるため、その間に新設あるいは
廃止された道路等があると、その変更内容は実際のナビ
ゲーション装置の動作には全く反映されない。[0005] In addition, a user who has purchased the latest disc usually uses an old disc without replacing the disc for a long period of time, usually one year or more. If there is a road or the like that has been changed, the change will not be reflected at all in the actual operation of the navigation device.
【０００６】このため、経路誘導を行う際に、最適な経
路となるはずの新設道路が案内されなかったり、既に廃
止された道路が案内されてしまうなどの不都合が生じ
る。また施設案内などに関しても同様であり、既に存在
しなくなっている施設が表示されたり、新設された施設
が表示されないなどの不都合が生じる。[0006] For this reason, when performing route guidance, inconveniences such as that a new road that should be the optimal route is not guided or a road that has already been abolished is guided. The same applies to facility guidance and the like, which causes inconveniences such as the display of facilities that no longer exist and the display of newly established facilities.
【０００７】また、地図情報の内容更新が所定間隔で行
われることに起因して、最新の道路等の情報が反映され
ない点については、ネットワーク上に設置された地図配
信サーバに含まれる地図データベースについても同様で
ある。したがって、利用者がこの地図配信サーバから送
られてくる地図情報を受信して利用すると、上述した車
載用のナビゲーション装置と同様に、実情に即していな
い経路誘導や施設案内等が行われるという不都合が生じ
る。The fact that the latest information such as roads is not reflected due to the update of the contents of map information at predetermined intervals is described in the map database included in the map distribution server installed on the network. The same is true for Therefore, when the user receives and uses the map information sent from the map distribution server, route guidance or facility guidance that does not conform to the actual situation is performed as in the case of the above-described in-vehicle navigation device. Inconvenience occurs.
【０００８】本発明は、このような点に鑑みて創作され
たものであり、その目的は、実情に即した地図情報を得
ることができるナビゲーション装置および地図データベ
ース更新システムを提供することにある。The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a navigation apparatus and a map database updating system capable of obtaining map information in accordance with the actual situation.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明のナビゲーション装置は、認識対象候補
となる複数の登録図形を登録図形格納手段に格納してお
り、画像認識手段により、車両走行時に車両に設置され
たカメラによって撮影された画像と、登録図形格納手段
に格納されている複数の登録図形のそれぞれとを比較す
ることにより、カメラの撮影範囲に含まれる登録図形の
有無および内容を認識している。そして、画像認識手段
による認識結果に基づいて、更新情報作成手段により地
図情報の更新情報を作成し、作成された更新情報に基づ
いて、地図情報更新手段により、地図情報格納手段に格
納されている地図情報の内容を更新している。In order to solve the above-mentioned problems, a navigation apparatus according to the present invention stores a plurality of registered figures as recognition target candidates in a registered figure storing means. By comparing the image taken by the camera installed in the vehicle during the vehicle traveling with each of the plurality of registered figures stored in the registered figure storage means, the presence or absence of a registered figure included in the shooting range of the camera and Aware of the content. Then, the update information of the map information is created by the update information creation means based on the recognition result by the image recognition means, and the map information is stored in the map information storage means by the map information update means based on the created update information. The content of the map information has been updated.
【００１０】車両走行時に実際にカメラで撮影した画像
に基づいて地図情報の更新を行うことができるため、実
情に即した地図情報を得ることができる。特に、地図情
報の更新に関係する図形を予め登録しておいて、この登
録図形と類似した形状が撮影範囲に含まれる場合に地図
情報の更新を行っており、登録図形の種類や内容を工夫
することにより、地図情報の更新の有無を検出する範囲
を広げることが可能になる。[0010] Since the map information can be updated based on the image actually taken by the camera when the vehicle is running, it is possible to obtain map information according to the actual situation. Particularly, a figure related to the update of the map information is registered in advance, and the map information is updated when a shape similar to the registered figure is included in the shooting range, and the type and content of the registered figure are devised. By doing so, it is possible to widen the range for detecting whether or not the map information has been updated.
【００１１】上述した登録図形には、道路に沿って設置
された標識、道路上に描かれた標示、道路に沿った周辺
施設の看板の少なくとも一つが含まれていることが望ま
しい。これらの標識や標示あるいは周知の周辺施設の看
板については、形状や模様が規格化されているものが多
いため、これらを予め登録図形に設定しておくことによ
り、地図情報の更新状態を検出する精度を高めることが
できる。It is desirable that the above-mentioned registered graphic includes at least one of a sign installed along the road, a sign drawn on the road, and a signboard of a peripheral facility along the road. Many of these signs and signs or signboards of well-known peripheral facilities are standardized in shape and pattern. By setting these as registered graphics in advance, the updated state of the map information is detected. Accuracy can be increased.
【００１２】また、上述した地図情報更新手段によっ
て、周辺施設の看板に対応して地図情報の更新がなされ
たときに、表示されている地図の対応位置に周辺施設の
種類に応じたランドマーク画像を追加して地図表示を行
う地図表示手段をさらに備えておくことが望ましい。新
たに検出した周辺施設を地図上で確認することができる
ため、その改変の様子を確実に知ることができる。In addition, when the map information updating means updates the map information corresponding to the signboard of the peripheral facility, the landmark image corresponding to the type of the peripheral facility is displayed at the corresponding position of the displayed map. It is desirable to further include a map display means for performing a map display by adding the above. Since the newly detected peripheral facility can be confirmed on the map, the state of the modification can be surely known.
【００１３】また、上述した更新情報収集手段は、車両
の走行軌跡に基づいて、地図情報に含まれない新たな道
路を判定する道路判定手段と、道路判定手段によって新
たな道路の存在が判定されたときに、この道路に対応す
る走行軌跡を含む更新情報を作成する道路情報作成手段
を含んで構成されることが望ましい。地図情報に含まれ
ない新たな道路が存在する場合には、この道路に対応す
る走行軌跡を含む更新情報が作成されるので、新たな道
路を走行するだけでその道路に関する情報を含んだ地図
情報を得ることができる。Further, the above-mentioned update information collecting means includes a road determining means for determining a new road not included in the map information on the basis of a traveling locus of the vehicle, and a new road is determined by the road determining means. It is preferable to include a road information creating means for creating update information including a travel locus corresponding to the road when the road information is generated. If there is a new road that is not included in the map information, the updated information including the travel locus corresponding to this road is created. Can be obtained.
【００１４】また、本発明の地図データベース更新シス
テムは、上述したナビゲーション装置によって収集され
た更新情報を所定の通信回線を介して更新情報送信手段
により送信し、この送信された更新情報をデータベース
更新手段で受信して地図データベースの内容を更新して
おり、一あるいは複数の車両から送られてくる更新情報
を地図データベースの内容に反映させている。ナビゲー
ション装置から送信される更新情報に基づいて地図デー
タベースの内容が更新されるので、最新の道路等の情報
が反映されて実情に即した地図情報を容易に得ることが
できる。Further, the map database updating system of the present invention transmits update information collected by the above-mentioned navigation device by an update information transmitting means via a predetermined communication line, and transmits the transmitted update information to the database updating means. And updates the contents of the map database, and updates information sent from one or more vehicles is reflected in the contents of the map database. Since the contents of the map database are updated based on the update information transmitted from the navigation device, it is possible to easily obtain actual map information reflecting the latest information such as roads.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】以下、本発明を適用した一実施形
態のナビゲーション装置およびこのナビゲーション装置
を含んで構成される地図データベース更新システムにつ
いて、図面を参照しながら説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A navigation device according to an embodiment of the present invention and a map database updating system including the navigation device will be described below with reference to the drawings.
【００１６】〔第１の実施形態〕図１は、第１の実施形
態のナビゲーション装置の構成を示す図である。図１に
示すナビゲーション装置１００は、ナビゲーションコン
トローラ１、車両位置検出部３、カメラ４、ディスプレ
イ装置５、操作部６を含んで構成されている。[First Embodiment] FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a navigation device according to a first embodiment. The navigation device 100 shown in FIG. 1 includes a navigation controller 1, a vehicle position detection unit 3, a camera 4, a display device 5, and an operation unit 6.
【００１７】ナビゲーションコントローラ１は、自車位
置周辺の地図表示、経路探索、経路誘導、施設案内など
の各種処理を行うためにナビゲーション装置全体の動作
を制御するものである。このナビゲーションコントロー
ラ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作
プログラムを実行することにより実現される。ナビゲー
ションコントローラ１の詳細構成については後述する。The navigation controller 1 controls the operation of the entire navigation apparatus in order to perform various processes such as map display, route search, route guidance, and facility guidance around the position of the vehicle. The navigation controller 1 is realized by executing a predetermined operation program using a CPU, a ROM, a RAM, and the like. The detailed configuration of the navigation controller 1 will be described later.
【００１８】車両位置検出部３は、ＧＰＳ受信機、方位
センサ、距離センサ等を備えており、車両位置（緯度、
経度）を検出して検出結果をナビゲーションコントロー
ラ１に出力する。カメラ４は、車両の所定位置に設置さ
れており、車両周辺の風景を撮影して得られた画像デー
タをナビゲーションコントローラ１に出力する。The vehicle position detecting unit 3 includes a GPS receiver, a direction sensor, a distance sensor, and the like, and detects a vehicle position (latitude,
Longitude) and outputs the detection result to the navigation controller 1. The camera 4 is installed at a predetermined position of the vehicle, and outputs image data obtained by photographing a landscape around the vehicle to the navigation controller 1.
【００１９】ディスプレイ装置５は、例えば、８インチ
程度の画面サイズを有する液晶表示パネルを用いて構成
されており、ナビゲーションコントローラ１から出力さ
れる画像データに基づいて地図等の表示を行う。操作部
６は、上下左右のカーソルキーやテンキーなど各種の操
作キーを備えており、操作内容に応じた信号をナビゲー
ションコントローラ１に出力する。The display device 5 is configured using a liquid crystal display panel having a screen size of about 8 inches, for example, and displays a map or the like based on image data output from the navigation controller 1. The operation unit 6 includes various operation keys such as up, down, left, and right cursor keys and numeric keys, and outputs a signal corresponding to the operation content to the navigation controller 1.
【００２０】次に、ナビゲーションコントローラ１の詳
細構成について説明する。図１に示すナビゲーションコ
ントローラ１は、地図情報格納部１０、ナビゲーション
動作処理部１２、通信処理部１４、道路標識認識部２
０、道路標識テンプレート（ＴＰ）格納部２２、絶対位
置計算部２４、３４、４４、５４、道路標識照合部２
６、区画線認識部３０、区画線テンプレート格納部３
２、区画線照合部３６、看板認識部４０、看板テンプレ
ート格納部４２、看板照合部４６、道路形状認識部５
０、道路照合部５６、地図情報更新部６０を含んで構成
されている。Next, a detailed configuration of the navigation controller 1 will be described. The navigation controller 1 shown in FIG. 1 includes a map information storage unit 10, a navigation operation processing unit 12, a communication processing unit 14, a road sign recognition unit 2
0, road sign template (TP) storage unit 22, absolute position calculation units 24, 34, 44, 54, road sign collation unit 2
6, lane marking recognition unit 30, lane marking template storage unit 3
2. Mark line collation unit 36, signboard recognition unit 40, signboard template storage unit 42, signboard collation unit 46, road shape recognition unit 5
0, a road collating unit 56, and a map information updating unit 60.
【００２１】地図情報格納部１０は、地図表示や経路探
索等の処理に必要なデータや施設案内処理などに必要な
データを含んだ地図情報を格納する。ナビゲーション動
作処理部１２は、地図情報格納部１０に格納された地図
情報を用いて、地図表示を行うための画像データの生成
や経路探索など所定のナビゲーション処理を行う。本実
施形態のナビゲーション動作処理部１２は、車両位置検
出部３による検出データに基づいて自車位置および方位
を計算するとともに、計算した自車位置が地図情報に含
まれる道路と一致しない場合には、自車位置を修正する
マップマッチング処理を行っており、このマップマッチ
ング処理により得られた自車位置に基づいて、地図表示
や経路探索等の各種処理が行われる。また、マップマッ
チング後の自車位置は、絶対位置計算部２４、３４、４
４、５４のそれぞれに向けて出力される。The map information storage section 10 stores map information including data necessary for processing such as map display and route search and data necessary for facility guidance processing. The navigation operation processing unit 12 uses the map information stored in the map information storage unit 10 to perform predetermined navigation processing such as generation of image data for performing map display and route search. The navigation operation processing unit 12 of the present embodiment calculates the own vehicle position and the azimuth based on the data detected by the vehicle position detecting unit 3 and, when the calculated own vehicle position does not match the road included in the map information, The map matching process for correcting the own vehicle position is performed, and various processes such as a map display and a route search are performed based on the own vehicle position obtained by the map matching process. The own vehicle position after the map matching is calculated by the absolute position calculation units 24, 34, and 4.
4 and 54 are output.
【００２２】通信処理部１４は、ナビゲーション装置１
００が所定のネットワークを介して外部の地図配信サー
バとの間でデータ通信を行うために必要な処理を行う。
なお、これらの地図配信サーバ、ネットワーク、ナビゲ
ーション装置１００を含んで構成される地図データベー
ス更新システムの詳細については後述する。The communication processing unit 14 is a navigation device 1
00 performs necessary processing for performing data communication with an external map distribution server via a predetermined network.
The details of the map database updating system including the map distribution server, the network, and the navigation device 100 will be described later.
【００２３】道路標識認識部２０は、カメラ４から出力
される画像データと道路標識テンプレート格納部２２に
格納されている道路標識テンプレートを比較し、道路標
識の種別とその道路標識が設置されている場所の相対位
置を認識する。なお、相対位置とは、カメラ４の撮影位
置を基準とした各道路標識の相対的な位置、換言すれ
ば、車両位置を基準とした各道路標識の相対的な位置を
いうものとする（後述する区画線、看板、道路形状につ
いても同様）。The road sign recognition unit 20 compares the image data output from the camera 4 with the road sign template stored in the road sign template storage unit 22, and determines the type of the road sign and the road sign. Recognize the relative position of a place. Note that the relative position refers to the relative position of each road sign based on the shooting position of the camera 4, in other words, the relative position of each road sign based on the vehicle position (described later). The same applies to lane markings, signboards, and road shapes.
【００２４】道路標識テンプレート格納部２２は、道路
標識認識部２０による認識処理に必要な道路標識テンプ
レートを登録図形として格納している。絶対位置計算部
２４は、ナビゲーション動作処理部１２から出力される
自車位置と、道路標識認識部２０から出力される道路標
識の相対位置に基づいて、道路標識の絶対位置（緯度・
経度）を計算する。The road sign template storage section 22 stores a road sign template required for the recognition processing by the road sign recognition section 20 as a registered figure. The absolute position calculator 24 calculates the absolute position (latitude / latitude) of the road sign based on the vehicle position output from the navigation operation processor 12 and the relative position of the road sign output from the road sign recognizer 20.
Longitude).
【００２５】道路標識照合部２６は、道路標識認識部２
０により認識された道路標識の種別と絶対位置計算部２
４により計算される道路標識の絶対位置について、地図
情報格納部１０に格納された地図情報に含まれる内容と
照合して両者の差異を検出し、道路標識に関する更新情
報を作成する。The road sign recognition unit 26 includes a road sign recognition unit 2
Type of road sign recognized by 0 and absolute position calculator 2
The absolute position of the road sign calculated by step 4 is compared with the contents included in the map information stored in the map information storage unit 10 to detect a difference between the two and to generate update information on the road sign.
【００２６】区画線認識部３０は、カメラ４から出力さ
れる画像データと区画線テンプレート格納部３２に格納
されている区画線テンプレートを比較し、区画線の種別
とその区画線が描かれている場所の相対位置を認識す
る。なお、本明細書における「区画線」とは、制限速度
や進行方向などの道路上の標示を示すために路面に描か
れている記号や文字をいうものとする。The division line recognition unit 30 compares the division line template image data output from the camera 4 is stored in the partition line template storing section 32, it is drawn type as the partition lines partition line Recognize the relative position of a place. In the present specification, the “compartment line” refers to a symbol or a character drawn on a road surface to indicate a sign on a road such as a speed limit or a traveling direction.
【００２７】区画線テンプレート格納部３２は、区画線
認識部３０による認識処理に必要な区画線テンプレート
を登録図形として格納している。絶対位置計算部３４
は、ナビゲーション動作処理部１２から出力される自車
位置と、区画線認識部３０から出力される区画線の相対
位置に基づいて、区画線の絶対位置を計算する。The lane marking template storage unit 32 stores lane marking templates required for recognition processing by the lane marking recognition unit 30 as registered graphics. Absolute position calculator 34
Includes a vehicle position output from the navigation operation unit 12, on the basis of the relative position of lane mark output from the division line recognizing portion 30, calculates the absolute position of the lane line.
【００２８】区画線照合部３６は、区画線認識部３０に
より認識された区画線の種別と絶対位置計算部３４によ
り計算される区画線の絶対位置について、地図情報格納
部１０に格納された地図情報に含まれる内容と照合して
両者の差異を検出し、区画線に関する更新情報を作成す
る。The lane line collating unit 36 determines the type of the lane line recognized by the lane line recognizing unit 30 and the absolute position of the lane line calculated by the absolute position calculating unit 34 in the map stored in the map information storage unit 10. The difference between the two is detected by collating with the content included in the information, and update information on the lane marking is created.
【００２９】看板認識部４０は、カメラ４から出力され
る画像データと看板テンプレート格納部４２に格納され
ている看板テンプレートを比較し、各種施設に対応する
看板の種別（施設ジャンルや施設名称等）とその看板が
設置されている場所の相対位置を認識する。The signboard recognition unit 40 compares the image data output from the camera 4 with the signboard template stored in the signboard template storage unit 42, and determines the type of signboard corresponding to various facilities (facility genre, facility name, etc.). And the relative position of the place where the signboard is installed.
【００３０】看板テンプレート格納部４２は、看板認識
部４０による認識処理に必要な看板テンプレートを登録
図形として格納している。絶対位置計算部４４は、ナビ
ゲーション動作処理部１２から出力される自車位置と、
看板認識部４０から出力される看板の相対位置に基づい
て、看板の絶対位置を計算する。The signboard template storage section 42 stores signboard templates required for recognition processing by the signboard recognition section 40 as registered graphics. The absolute position calculator 44 calculates the position of the vehicle output from the navigation operation processor 12,
The absolute position of the signboard is calculated based on the relative position of the signboard output from the signboard recognition unit 40.
【００３１】看板照合部４６は、看板認識部４０により
認識された看板の種別と絶対位置計算部４４により計算
される看板の絶対位置について、地図情報格納部１０に
格納された地図情報に含まれる内容と照合して両者の差
異を検出し、看板に関する更新情報を作成する。The signboard collating unit 46 includes the type of signboard recognized by the signboard recognizing unit 40 and the absolute position of the signboard calculated by the absolute position calculating unit 44 in the map information stored in the map information storage unit 10. The difference between the two is detected by comparing it with the contents, and update information on the signboard is created.
【００３２】道路形状認識部５０は、カメラ４から出力
される画像データに基づいて道路上の白線を検出し、道
路形状（分岐や車線数の増減等）を認識するとともに、
道路形状を認識した場所の相対位置を認識する。絶対位
置計算部５４は、ナビゲーション動作処理部１２から出
力される自車位置と、道路形状認識部５０から出力され
る道路形状の相対位置に基づいて、道路形状を認識した
場所の絶対位置を計算する。The road shape recognition unit 50 detects a white line on the road based on the image data output from the camera 4, and recognizes the road shape (branch, increase / decrease of the number of lanes, etc.).
The relative position of the place where the road shape is recognized is recognized. The absolute position calculation unit 54 calculates the absolute position of the location where the road shape is recognized based on the vehicle position output from the navigation operation processing unit 12 and the relative position of the road shape output from the road shape recognition unit 50. I do.
【００３３】道路照合部５６は、道路形状認識部５０に
より認識された道路形状と絶対位置計算部５４により計
算される道路形状を認識した場所の絶対位置について、
地図情報格納部１０に格納された地図情報に含まれる内
容と照合して両者の差異を検出し、道路形状に関する更
新情報を作成する。The road collating unit 56 calculates the absolute position of the place where the road shape recognized by the road shape recognizing unit 50 and the road shape calculated by the absolute position calculating unit 54 are recognized.
The difference between the two is detected by comparing it with the contents included in the map information stored in the map information storage unit 10, and update information on the road shape is created.
【００３４】また道路照合部５６は、ナビゲーション動
作制御部１２から出力される自車位置を逐次取得するこ
とにより自車の走行軌跡を蓄積しており、この走行軌跡
に基づいて地図情報に含まれない新たな道路を判定す
る。新たな道路が検出された場合に、道路照合部５６
は、この新たな道路に対応した更新情報を作成する。新
たな道路に対応した更新情報を作成する処理の詳細につ
いては後述する。The road collation unit 56 accumulates the traveling locus of the vehicle by sequentially acquiring the vehicle position output from the navigation operation control unit 12, and includes the traveling locus in the map information based on the traveling locus. To determine no new roads. When a new road is detected, the road matching unit 56
Creates update information corresponding to this new road. Details of the process of creating update information corresponding to a new road will be described later.
【００３５】地図情報更新部６０は、道路標識照合部２
６、区画線照合部３６、看板照合部４６、道路照合部５
６のそれぞれから出力される更新情報に基づいて、地図
情報格納部１０に格納されている地図情報の内容を更新
する。上述した地図情報格納部１０が地図情報格納手段
に、道路標識認識部２０、区画線認識部３０、看板認識
部４０が画像認識手段に、道路標識テンプレート格納部
２２、区画線テンプレート格納部３２、看板テンプレー
ト格納部４２が登録図形格納手段に、道路標識照合部２
６、区画線照合部３６、看板照合部４６が更新情報作成
手段に、地図情報更新部６０が地図情報更新手段にそれ
ぞれ対応する。また、道路形状認識部５０、絶対位置計
算部５４、道路照合部５６が道路判定手段に、ナビゲー
ション動作処理部１２、ディスプレイ装置５が地図表示
手段にそれぞれ対応する。The map information updating unit 60 includes the road sign collating unit 2
6, lane line collating unit 36, signboard collating unit 46, road collating unit 5
6, the contents of the map information stored in the map information storage unit 10 are updated based on the update information output from each of the map information storage units. The above-described map information storage unit 10 is used as map information storage means, the road sign recognition unit 20, the lane marking recognition unit 30, and the signboard recognition unit 40 are used as image recognition units, and the road sign template storage unit 22, the lane line template storage unit 32, The signboard template storage unit 42 stores the registered figure storage means in the road sign verification unit 2.
6. The lane marking collating unit 36 and the signboard collating unit 46 correspond to the update information creating unit, and the map information updating unit 60 corresponds to the map information updating unit. Further, the road shape recognition unit 50, the absolute position calculation unit 54, and the road collation unit 56 correspond to the road determination unit, and the navigation operation processing unit 12 and the display device 5 correspond to the map display unit.
【００３６】本実施形態のナビゲーション装置１００は
このような構成を有しており、次にその動作を詳細に説
明する。図２は、カメラ４により撮影された画像に基づ
いて更新情報を収集し、地図情報の更新を行う場合のナ
ビゲーション装置１００の動作手順を示す流れ図であ
る。なお、図２に示す一連の処理は、所定周期で繰り返
して行われるものとする。The navigation device 100 of this embodiment has such a configuration, and its operation will be described in detail below. FIG. 2 is a flowchart illustrating an operation procedure of the navigation device 100 when updating information is collected based on an image captured by the camera 4 and the map information is updated. It is assumed that a series of processing shown in FIG. 2 is repeatedly performed at a predetermined cycle.
【００３７】車両周辺の撮影（ステップ１００） まず、カメラ４によって車両周辺の風景が撮影される。
撮影された画像に対応する画像データは、道路標識認識
部２０、区画線認識部３０、看板認識部４０、道路形状
認識部５０のそれぞれに対して出力される。 Photographing around the vehicle (step 100) First, the scene around the vehicle is photographed by the camera 4.
Image data corresponding to the captured image is output to each of the road sign recognition unit 20, the lane marking recognition unit 30, the signboard recognition unit 40, and the road shape recognition unit 50.
【００３８】道路標識に関する更新情報の作成（ステッ
プ１０１） カメラ４から画像データが出力されると、道路標識認識
部２０は、道路標識テンプレートを用いて道路標識の種
別およびその相対位置を認識する処理を行う。相対位置
の認識結果が得られると、絶対位置計算部２４は、この
相対位置とナビゲーション動作処理部１２から出力され
る自車位置に基づいて道路標識の絶対位置を計算する。
道路標識照合部２６は、道路標識の種別の認識結果と道
路標識の絶対位置の計算結果を取得し、その内容を地図
情報格納部１０に格納された地図情報に含まれる内容と
照合して両者の差異を検出し、道路標識に関する更新情
報を作成する。 Creation of update information on road signs (step
Step 101) When the image data is output from the camera 4, the road sign recognition unit 20 performs a process of recognizing the type of the road sign and its relative position using the road sign template. When the relative position recognition result is obtained, the absolute position calculation unit 24 calculates the absolute position of the road sign based on the relative position and the vehicle position output from the navigation operation processing unit 12.
The road sign verification unit 26 obtains the recognition result of the type of the road sign and the calculation result of the absolute position of the road sign, compares the contents with the contents included in the map information stored in the map information storage unit 10, , And creates update information on road signs.
【００３９】区画線に関する更新情報の作成（ステップ
１０２） カメラ４から画像データが出力されると、区画線認識部
３０は、区画線テンプレートを用いて区画線（標示）の
種別およびその相対位置を認識する処理を行う。相対位
置の認識結果が得られると、絶対位置計算部３４は、こ
の相対位置とナビゲーション動作処理部１２から出力さ
れる自車位置に基づいて区画線の絶対位置を計算する。
区画線照合部３６は、区画線の種別の認識結果と区画線
の絶対位置の計算結果を取得し、その内容を地図情報格
納部１０に格納された地図情報に含まれる内容と照合し
て両者の差異を検出し、区画線に関する更新情報を作成
する。 Creation of update information on lane markings (step
102) When the image data is output from the camera 4, the lane marking recognition unit 30 performs a process of recognizing the type of the lane marking (sign) and the relative position thereof using the lane marking template. When the relative position recognition result is obtained, the absolute position calculation unit 34 calculates the absolute position of the lane marking based on the relative position and the vehicle position output from the navigation operation processing unit 12.
The lane marking verification unit 36 acquires the recognition result of the lane marking type and the calculation result of the absolute position of the lane marking, and compares the contents with the contents included in the map information stored in the map information storage unit 10 to compare the contents. Is detected, and update information on the lane marking is created.
【００４０】看板に関する更新情報の作成（ステップ１
０３） カメラ４から画像データが出力されると、看板認識部４
０は、看板テンプレートを用いて看板の種別およびその
相対位置を認識する処理を行う。相対位置の認識結果が
得られると、絶対位置計算部４４は、この相対位置とナ
ビゲーション動作処理部１２から出力される自車位置に
基づいて看板の絶対位置を計算する。看板照合部４６
は、看板の種別の認識結果と看板の絶対位置の計算結果
を取得し、その内容を地図情報格納部１０に格納された
地図情報に含まれる内容と照合して両者の差異を検出
し、看板に関する更新情報を作成する。 Creation of Update Information on Signboard (Step 1)
03) When the image data is output from the camera 4, the signboard recognition unit 4
0 performs a process of recognizing the signboard type and its relative position using the signboard template. When the relative position recognition result is obtained, the absolute position calculation unit 44 calculates the absolute position of the signboard based on the relative position and the vehicle position output from the navigation operation processing unit 12. Signboard collating unit 46
Obtains the recognition result of the signboard type and the calculation result of the absolute position of the signboard, compares the contents with the contents included in the map information stored in the map information storage unit 10, and detects the difference between the two. Create update information for.
【００４１】具体的には、看板認識を行った結果、既存
の地図情報（地図情報格納部１０に格納されている地図
情報）に含まれていない新たな施設に対応する看板が検
出された場合には、この看板の絶対位置が施設の所在地
に設定され、この所在地と施設の属するジャンルや施設
名称などが関連付けられた更新情報が作成されて、地図
情報の更新が行われる。例えば、コンビニエンスストア
の「Ａマート」が新設されており、看板の絶対位置とし
て（Ｘ1 ，Ｙ2 ）が算出された場合であれば、「所在
地：（Ｘ1 ，Ｙ2 ）、ジャンル：コンビニエンススト
ア、店舗名：Ａマート、…」というデータが地図情報に
追加される。また、看板認識を行った結果、既存の地図
情報に含まれている施設に対応する看板が検出されなか
った場合には、この施設に関連して格納されているデー
タ（所在地、ジャンル、施設名称など）が無効とされ
る。More specifically, when a signboard corresponding to a new facility that is not included in the existing map information (map information stored in the map information storage unit 10) is detected as a result of signboard recognition. In, the absolute position of the sign is set as the location of the facility, update information in which the location is associated with the genre or facility name to which the facility belongs is created, and the map information is updated. For example, if a convenience store “A-mart” is newly established and (X 1 , Y 2 ) is calculated as the absolute position of the signboard, “Location: (X 1 , Y 2 ), Genre: Convenience” Store, store name: A-mart, ... "is added to the map information. Also, as a result of performing the signboard recognition, if no signboard corresponding to the facility included in the existing map information is detected, the data (location, genre, facility name) stored in relation to this facility is detected. Etc.) are invalidated.
【００４２】このようにして、施設の改変に応じて地図
情報の更新が行われることにより、ナビゲーション動作
処理部１２によって行われる地図表示処理において、地
図上に表示される施設マーク（各種施設の所在地を示す
ランドマーク画像）の内容を実情に即したものにするこ
とができる。As described above, the map information is updated in accordance with the modification of the facility, so that in the map display processing performed by the navigation operation processing unit 12, the facility mark (the location of various facilities) displayed on the map is displayed. (Landmark image indicating the image) can be made to match the actual situation.
【００４３】図３は、施設の改変に応じて地図情報の更
新が行われることにより、地図の表示内容が変化する様
子を示す図である。図３（Ａ）は、更新が行われる以前
の地図情報に基づいて表示される地図の一例を示してい
る。例えば、図３（Ａ）において、コンビニエンススト
ア「Ａマート」が位置１１０に新設されており、反対
に、施設マーク１２０により示されたコンビニエンスス
トア「Ｌストア」が実際には存在しなくなっていた場合
を想定する。この場合に、上述したようにして施設の改
変に応じて地図情報の更新が行われることにより、図３
（Ｂ）に示すように、新設された「Ａマート」について
は、その所在地に対応する地図上の位置に所定の施設マ
ーク１３０が表示され、反対に、存在しなくなったコン
ビニエンスストア「Ｌストア」については、図３（Ａ）
に示されていた施設マーク１２０が表示されなくなり、
地図の表示内容が実情に即したものとなる。FIG. 3 is a diagram showing a state in which the display contents of the map are changed by updating the map information according to the modification of the facility. FIG. 3A shows an example of a map displayed based on map information before updating is performed. For example, in FIG. 3 (A), a convenience store “A-mart” is newly provided at the position 110, and a convenience store “L store” indicated by the facility mark 120 is not actually present. Is assumed. In this case, as described above, the map information is updated in accordance with the modification of the facility, so that FIG.
As shown in (B), a predetermined facility mark 130 is displayed at the position on the map corresponding to the location of the newly established “A-mart”, and conversely, the convenience store “L-store” that no longer exists. About FIG. 3 (A)
The facility mark 120 indicated in is no longer displayed,
The display content of the map is in accordance with the actual situation.
【００４４】道路形状に関する更新情報の作成（ステッ
プ１０４） カメラ４から画像データが出力されると、道路形状認識
部５０は、道路形状およびその相対位置を認識する処理
を行う。相対位置の認識結果が得られると、絶対位置計
算部５４は、この相対位置とナビゲーション動作処理部
１２から出力される自車位置に基づいて道路形状の絶対
位置を計算する。道路照合部５６は、道路形状の認識結
果と道路形状の絶対位置の計算結果を取得し、その内容
を地図情報格納部１０に格納された地図情報に含まれる
内容と照合して両者の差異を検出し、道路形状に関する
更新情報を作成する。 Creation of Update Information on Road Shape (Step
Step 104) When the image data is output from the camera 4, the road shape recognition unit 50 performs a process of recognizing the road shape and its relative position. When the recognition result of the relative position is obtained, the absolute position calculating unit 54 calculates the absolute position of the road shape based on the relative position and the own vehicle position output from the navigation operation processing unit 12. The road matching unit 56 acquires the recognition result of the road shape and the calculation result of the absolute position of the road shape, compares the content with the content included in the map information stored in the map information storage unit 10, and determines the difference between the two. Detect and create update information on road shape.
【００４５】新たな道路に対応した更新情報の作成（ス
テップ１０５） また、道路照合部５６は、自車の走行軌跡に基づいて地
図情報に含まれない新たな道路を判定し、新たな道路が
検出された場合に、この新たな道路に対応した更新情報
を作成する。 Creation of update information corresponding to a new road
(Step 105) Also, the road collation unit 56 determines a new road that is not included in the map information based on the traveling locus of the own vehicle, and when a new road is detected, updates corresponding to the new road. Create information.
【００４６】図４は、新たな道路に対応した更新情報の
作成処理を概略的に示す図である。例えば、図４（ａ）
に示すような改変前の道路に対して新たな道路Ａ（ハッ
チングにより示された部分）が設けられて、図４（ｂ）
に示すような道路となっている場合を考える。FIG. 4 is a diagram schematically showing a process of creating update information corresponding to a new road. For example, FIG.
A new road A (portion indicated by hatching) is provided for the road before the modification as shown in FIG.
Let us consider the case where the road is as shown in Fig. 1.
【００４７】一般に地図情報においては、道路自体に関
する情報は、交差点をノード、道路をリンクにより表現
し、これらのノードやリンクに対応付けて道路に関する
各種の情報が記録されている。図４（ａ）に示した改変
前の道路をこれらのノード、リンクを用いて表現する
と、図４（ｃ）に示すように、図中上側の道路はリンク
Ｌ１で表され、図中下側の道路は交差点がノードＮ１、
この交差点に接続している各道路がリンクＬ２、Ｌ３、
Ｌ４でそれぞれ表される。In general, in the map information, as information on the road itself, intersections are represented by nodes and roads are represented by links, and various types of information on the roads are recorded in association with these nodes and links. When the road before modification shown in FIG. 4A is expressed using these nodes and links, as shown in FIG. 4C, the upper road in the figure is represented by a link L1 and the lower road in the figure. The road has an intersection at node N1,
The roads connected to this intersection are links L2, L3,
L4 respectively.
【００４８】自車が新たな道路Ａを走行した場合に、道
路照合部５６は、図４（ｄ）に点線で示されているよう
に、新たな道路Ａに対応した走行軌跡ａを蓄積するとと
もに、この走行軌跡ａの開始位置（図４（ｄ）ではノー
ドＮ１の位置）および終了位置ｎ（地図情報に含まれる
道路上に復帰した位置）に対応する位置情報（緯度・経
度）を取得する。When the vehicle travels on the new road A, the road collating unit 56 accumulates the traveling trajectory a corresponding to the new road A as shown by the dotted line in FIG. At the same time, position information (latitude / longitude) corresponding to the start position (the position of the node N1 in FIG. 4D) and the end position n (the position returned on the road included in the map information) of the traveling locus a is obtained. I do.
【００４９】その後、道路照合部５６は、上述した終了
位置ｎに基づいてこの位置に新たなノードＮ２を設定
し、このノードＮ２とノードＮ１の間を結ぶ新たなリン
クＬ５を設定する（図４（ｅ））。これにより、新たな
道路Ａに対応したリンクが設定される。また、新たなノ
ードＮ２を設定したことに伴って、道路照合部５６は、
リンクＬ１を２つのリンクＬ１′、Ｌ１″に分割する。
また、新たなリンクＬ５やノードＮ２が設定されること
に伴い、既存のリンクやノードに関連付けられた情報に
ついても適宜修正が行われる。例えば、既存のノードＮ
１に接続している道路数が３から４に変更される等の修
正処理が行われる。このようにして、新たな道路Ａに対
応した更新情報が作成される。[0049] Thereafter, the road matching unit 56 sets the new node N2 to the position based on the end position n as described above, sets a new link L5 which connects between the node N2 and node N1 (FIG. 4 (E)). Thereby, a link corresponding to the new road A is set. In addition, along with the setting of the new node N2, the road matching unit 56
The link L1 is divided into two links L1 'and L1 ".
Further, with the setting of the new link L5 and the node N2, the information associated with the existing link and the node is appropriately corrected. For example, existing node N
Correction processing, such as the number of roads connected to the 1 is changed from 3 to 4 is carried out. Thus, the update information corresponding to the new road A is created.
【００５０】なお、新たな道路Ａを走行中に、上述した
ステップ１０１〜１０４に示した処理が行われることに
より、この新たな道路に対応して道路標識や区画線等に
関する更新情報が収集されるが、それらの更新情報につ
いては、上述した新たなリンクＬ５やノードＮ２に対応
付けて地図情報格納部１０に格納すればよい。While the vehicle is traveling on the new road A, the processing shown in steps 101 to 104 is performed, so that update information on road signs, lane markings, and the like corresponding to the new road is collected. However, such update information may be stored in the map information storage unit 10 in association with the above-described new link L5 and node N2.
【００５１】地図情報の更新（ステップ１０６） 地図情報更新部６０は、道路標識照合部２６、区画線照
合部３６、看板照合部４６、道路照合部５６のそれぞれ
から出力される更新情報に基づいて、地図情報格納部１
０に格納されている地図情報の内容を更新する。その
後、上述したステップ１００に戻り、以降の処理が繰り
返される。 Updating of Map Information (Step 106) The map information updating section 60 is based on update information output from each of the road sign collating section 26, the lane marking collating section 36, the signboard collating section 46, and the road collating section 56. , Map information storage 1
The content of the map information stored in 0 is updated. Thereafter, the process returns to step 100 described above, and the subsequent processing is repeated.
【００５２】なお、上述したステップ１０１〜１０５に
示す処理は、実際には並行して行うことができ、地図情
報更新部６０による更新処理は、各照合部（道路標識照
合部２６、区画線照合部３６、看板照合部４６、道路照
合部５６）のいずれかから更新情報が出力される毎に行
うようにしてもよい。The processing shown in steps 101 to 105 described above can be actually performed in parallel, and the update processing by the map information update section 60 is performed by each of the verification sections (the road sign verification section 26, the lane marking verification section). This may be performed every time update information is output from any of the unit 36, the signboard matching unit 46, and the road matching unit 56).
【００５３】このように、第１の実施形態のナビゲーシ
ョン装置１００では、車両走行時に、カメラ４によって
撮影された画像に基づいて地図情報の更新情報を収集し
ており、道路自体や道路に付属している道路標識、区画
線（標示）、あるいは道路に沿った各種施設などの改変
が行われている場合に、これらの改変に対応して、地図
情報の内容を更新しているので、実情に即した地図情報
を得ることができる。As described above, in the navigation device 100 of the first embodiment, when the vehicle is running, the update information of the map information is collected based on the image taken by the camera 4, and the information is attached to the road itself or the road. If the road signs, marking lines (signs), or various facilities along the road have been modified, the map information has been updated in response to these modifications. It is possible to obtain appropriate map information.
【００５４】〔第２の実施形態〕次に、上述したナビゲ
ーション装置１００を含んで構成される地図データベー
ス更新システムについて説明する。図５は、第２の実施
形態の地図データベース更新システムの全体構成を示す
図である。図５に示す地図データベース更新システム
は、複数のナビゲーション装置１００−１、１００−
２、１００−３、…と、地図配信サーバ２００を含んで
構成されている。各ナビゲーション装置１００−１、１
００−２、１００−３、…と地図配信サーバ２００との
間は、ネットワーク３００を介して相互に接続されてい
る。なお、本実施形態におけるネットワーク３００は、
一般電話網、移動体電話網、インターネットなど各種の
通信網を含んで構成されているものとする。また、各ナ
ビゲーション装置とネットワーク３００との間は、例え
ば、移動体電話等（図示せず）を用いて接続されるもの
とする。[Second Embodiment] Next, a map database updating system including the above-described navigation device 100 will be described. FIG. 5 is a diagram illustrating an overall configuration of a map database updating system according to the second embodiment. The map database updating system shown in FIG. 5 includes a plurality of navigation devices 100-1, 100-
2, 100-3,..., And the map distribution server 200. Each navigation device 100-1, 1
, And the map distribution server 200 are mutually connected via a network 300. Note that the network 300 in the present embodiment is
It is assumed that the communication system includes various communication networks such as a general telephone network, a mobile telephone network, and the Internet. In addition, it is assumed that the connection between each navigation device and the network 300 is made using, for example, a mobile phone or the like (not shown).
【００５５】ナビゲーション装置１００−１、１００−
２、１００−３、…は、上述した図１に示した構成を有
しており、カメラ４によって撮影された画像に基づいて
収集した地図情報の更新情報を地図配信サーバ２００に
送信する。また、各ナビゲーション装置１００−１、１
００−２、１００−３、…は、地図配信サーバ２００か
ら送信される更新情報（または地図情報）を受信し、地
図情報格納部１０に格納されている地図情報の内容を更
新する。具体的には、上述したデータ通信処理は、ナビ
ゲーション動作処理部１２および通信処理部１４によっ
て行われ、地図情報の更新処理は地図情報更新部６０に
よって行われる。The navigation devices 100-1 and 100-
Have the configuration shown in FIG. 1 described above, and transmit the update information of the map information collected based on the image captured by the camera 4 to the map distribution server 200. In addition, each of the navigation devices 100-1, 1
, 200-2, 100-3,... Receive the update information (or map information) transmitted from the map distribution server 200 and update the contents of the map information stored in the map information storage unit 10. Specifically, the data communication process described above is performed by the navigation operation processing unit 12 and the communication processing unit 14, and the map information update process is performed by the map information update unit 60.
【００５６】なお、図５では、複数のナビゲーション装
置１００−１、１００−２、１００−３、…がネットワ
ーク３００に接続されている場合について示されている
が、ナビゲーション装置の数は、少なくとも１以上であ
ればよい。地図配信サーバ２００は、各ナビゲーション
装置１００−１、１００−２、１００−３、…において
使用される地図情報を含む地図データベース（ＤＢ）２
１０を備えており、各ナビゲーション装置１００−１、
１００−２、１００−３、…から送信される更新情報を
受信し、この更新情報を地図データベース２１０の内容
に反映させて、地図データベース２１０の内容を更新す
る処理を行う。また、地図配信サーバ２００は、各ナビ
ゲーション装置１００−１、１００−２、１００−３、
…からの要求に応じて、地図データベース２１０に蓄積
した更新情報（または地図情報）を要求元のナビゲーシ
ョン装置に送信する処理を行う。Although FIG. 5 shows a case where a plurality of navigation devices 100-1, 100-2, 100-3,... Are connected to the network 300, the number of navigation devices is at least one. All that is required is the above. The map distribution server 200 includes a map database (DB) 2 including map information used in each of the navigation devices 100-1, 100-2, 100-3,.
10, each navigation device 100-1,
.., And updates the contents of the map database 210 by reflecting the updated information in the contents of the map database 210. In addition, the map distribution server 200 includes the navigation devices 100-1, 100-2, 100-3,
.. In response to the request from..., The update information (or map information) stored in the map database 210 is transmitted to the requesting navigation device.
【００５７】上述した各ナビゲーション装置１００−
１、１００−２、１００−３、…に含まれるナビゲーシ
ョン動作処理部１２および通信処理部１４が更新情報送
信手段に、地図配信サーバ２００がデータベース更新手
段にそれぞれ対応している。本実施形態の地図データベ
ース更新システムはこのような構成を有しており、次に
その動作を説明する。以下の説明では、例えば、ナビゲ
ーション装置１００−１に着目して説明を行うものとす
る。Each of the above navigation devices 100-
The navigation operation processing unit 12 and the communication processing unit 14 included in 1, 100-2, 100-3,... Correspond to the update information transmitting unit, and the map distribution server 200 corresponds to the database updating unit. The map database updating system of the present embodiment has such a configuration, and its operation will be described next. In the following description, for example, the description will focus on the navigation device 100-1.
【００５８】（１）地図配信サーバ内の地図データベー
スの内容を更新する場合 図６は、ナビゲーション装置１００−１から送信される
更新情報に基づいて、地図配信サーバ２００内の地図デ
ータベース２１０を更新する際の動作手順を示す流れ図
である。 (1) Map database in map distribution server
When updating the contents of the scan Figure 6, based on the update information transmitted from the navigation device 100-1 is a flowchart showing the operation procedure for updating the map database 210 of the map distribution server 200.
【００５９】ナビゲーション装置１００−１は、カメラ
４によって撮影された画像に基づいて地図情報の更新情
報を収集する（ステップ２００）。具体的には、上述し
た図２に示した内容と同様の処理が行われることによ
り、地図情報の更新情報が収集される。The navigation device 100-1 collects update information of map information based on the image taken by the camera 4 (step 200). Specifically, by performing the same processing as the contents shown in FIG. 2 described above, the update information of the map information is collected.
【００６０】更新情報が収集されると、ナビゲーション
装置１００−１は、この更新情報を地図配信サーバ２０
０に向けて送信する（ステップ２０１）。具体的には、
ナビゲーション装置１００−１内のナビゲーション動作
処理部１２は、地図情報更新部６０から更新情報を受け
取り、この更新情報を通信処理部１４に出力する。通信
処理部１４は、ナビゲーション動作処理部１２から受け
取った更新情報に対してデータ通信に必要な所定の処理
を行い、ネットワーク３００を介して地図配信サーバ２
００に更新情報を送信する。When the update information is collected, the navigation device 100-1 transmits the update information to the map distribution server 20.
It is transmitted toward 0 (step 201). In particular,
The navigation operation processing unit 12 in the navigation device 100-1 receives update information from the map information update unit 60 and outputs this update information to the communication processing unit 14. The communication processing unit 14 performs predetermined processing required for data communication on the update information received from the navigation operation processing unit 12, and performs the map distribution server 2 via the network 300.
00 to send the update information.
【００６１】次に、地図配信サーバ２００は、ナビゲー
ション装置１００−１から送信された地図情報の更新情
報を受信し、この更新情報を用いて地図データベース２
１０の内容を更新する（ステップ２０２）。上述した一
連の処理が行われることにより、ナビゲーション装置１
００−１において収集された地図情報の更新情報に基づ
いて、地図配信サーバ２００に備わった地図データベー
ス２１０の内容が更新される。Next, the map distribution server 200 receives the update information of the map information transmitted from the navigation device 100-1, and uses the update information to generate the map database 2
The contents of 10 are updated (step 202). By performing the series of processes described above, the navigation device 1
The contents of the map database 210 provided in the map distribution server 200 are updated based on the update information of the map information collected in 00-1.
【００６２】（２）ナビゲーション装置内の地図情報の
内容を更新する場合 図７は、地図配信サーバ２００から送信される更新情報
に基づいて、ナビゲーション装置１００−１に備わった
地図情報の内容を更新する際の動作手順を示す流れ図で
ある。 (2) The map information in the navigation device
When Updating Contents FIG. 7 is a flowchart showing an operation procedure when updating the contents of the map information provided in the navigation device 100-1 based on the update information transmitted from the map distribution server 200.
【００６３】地図配信サーバ２００は、ナビゲーション
装置１００−１、１００−２、１００−３、…のいずれ
からの更新情報の送信要求を受信したか否かを判定し
（ステップ３００）、送信要求を受信しない間は否定判
断を行い、ステップ３００の判定を繰り返す。The map distribution server 200 determines whether any of the navigation devices 100-1, 100-2, 100-3,... Has received a request for transmitting update information (step 300). If no signal is received, a negative determination is made, and the determination in step 300 is repeated.
【００６４】更新情報の送信要求を受信すると、ステッ
プ３００で肯定判断が行われ、地図配信サーバ２００
は、例えば要求元のナビゲーション装置１００−１に対
して地図情報の更新情報を送信する（ステップ３０
１）。地図配信サーバ２００から地図情報の更新情報が
送信されると、ナビゲーション装置１００−１は、この
更新情報を用いて地図情報の内容を更新する（ステップ
３０２）。具体的には、ネットワーク３００を介して更
新情報が送信されると、この更新情報がナビゲーション
装置１００−１内の通信処理部１４により受信され、ナ
ビゲーション動作処理部１２に出力される。その後、更
新情報がナビゲーション動作処理部１２から地図情報更
新部６０に出力され、地図情報更新部６０により、地図
情報格納部１０に格納された地図情報の内容が更新され
る。Upon receiving the update information transmission request, an affirmative determination is made in step 300 and the map distribution server 200
Transmits the update information of the map information to, for example, the requesting navigation device 100-1 (step 30).
1). When the update information of the map information is transmitted from the map distribution server 200, the navigation device 100-1 updates the contents of the map information using the update information (Step 302). Specifically, when the update information is transmitted via the network 300, the update information is received by the communication processing unit 14 in the navigation device 100-1, and is output to the navigation operation processing unit 12. Thereafter, the update information is output from the navigation operation processing unit 12 to the map information update unit 60, and the map information update unit 60 updates the contents of the map information stored in the map information storage unit 10.
【００６５】上述した一連の処理が行われることによ
り、地図配信サーバ２００に蓄積された地図情報の更新
情報に基づいて、ナビゲーション装置１００−１に備わ
った地図情報の内容が更新される。なお、上述した図７
に示す手順と同様にして、地図情報の更新情報だけでは
なく、地図情報そのものを送信するようにし、ナビゲー
ション装置１００−１内の地図情報格納部１０に格納さ
れる地図情報の内容を置き換えるようにしてもよい。By performing the series of processes described above, the content of the map information provided in the navigation device 100-1 is updated based on the update information of the map information stored in the map distribution server 200. Note that FIG.
In the same manner as the procedure shown in FIG. 1, not only the update information of the map information but also the map information itself is transmitted, and the contents of the map information stored in the map information storage unit 10 in the navigation device 100-1 are replaced. You may.
【００６６】このように、本実施形態の地図データベー
ス更新システムでは、各ナビゲーション装置１００−
１、１００−２、１００−３、…において収集された更
新情報がネットワーク３００を介して地図配信サーバ２
００に送信され、この送信された更新情報に基づいて、
地図配信サーバ２００に備わった地図データベース２１
０の内容を更新しているので、最新の道路等の情報が反
映されて実情に即した地図情報を容易に得ることができ
る。As described above, in the map database updating system of the present embodiment, each navigation device 100-
The update information collected in 1, 100-2, 100-3,...
00, and based on the transmitted update information,
Map database 21 provided in map distribution server 200
Since the content of 0 is updated, the latest information on roads and the like is reflected, and map information suitable for the actual situation can be easily obtained.
【００６７】特に本実施形態では、複数の車両に搭載さ
れたナビゲーション装置１００−１、１００−２、１０
０−３、…から送られてくる更新情報が地図データベー
ス２１０の内容に反映されるため、より多くの最新情報
を反映した地図情報を得ることができる。また、複数の
ナビゲーション装置１００−１、１００−２、１００−
３、…により収集された更新情報、またはこの更新情報
に基づいて更新された地図情報そのものを地図配信サー
バ２００から各ナビゲーション装置１００−１等に対し
て送信することができるので、ナビゲーション装置１０
０−１等に備わった地図情報の内容をより多くの最新情
報が盛り込まれたものに更新することができるという利
点もある。Particularly, in the present embodiment, the navigation devices 100-1, 100-2, and 10 mounted on a plurality of vehicles are provided.
Since the update information sent from 0-3,... Is reflected in the contents of the map database 210, it is possible to obtain more map information reflecting the latest information. Further, a plurality of navigation devices 100-1, 100-2, 100-
3, or the map information itself updated based on the update information can be transmitted from the map distribution server 200 to each of the navigation devices 100-1 and the like.
There is also an advantage that the contents of the map information provided in 0-1 and the like can be updated to those containing more latest information.
【００６８】〔変形例〕なお、本発明は上述した各実施
形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内
において種々の変形実施が可能である。例えば、上述し
た実施形態では、地図情報は、地図情報格納部１０にあ
らかじめ格納されているか、あるいはネットワーク３０
０を介して地図配信サーバ２００から送信されて地図情
報格納部１０に格納されているものとしていたが、ＣＤ
やＤＶＤ等のディスク型記録媒体に記録された地図情報
を読み出して、地図情報格納部１０に格納してもよい。
この場合には、地図情報格納部１０内において、ディス
ク型記録媒体から読み出した地図情報を格納する領域
と、車両走行時に収集し、または地図配信サーバ２００
から取得した更新情報を格納しておく領域とを分けてお
き、各種のナビゲーション処理を行う際には、更新情報
と、ディスク型記録媒体から読み出した地図情報とを併
用して処理を行うようにすればよい。[Modifications] The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made within the scope of the present invention. For example, in the above-described embodiment, the map information is stored in the map information storage unit 10 in advance, or
0, which is transmitted from the map distribution server 200 and stored in the map information storage unit 10,
Alternatively, map information recorded on a disk-type recording medium such as a DVD or a DVD may be read and stored in the map information storage unit 10.
In this case, in the map information storage unit 10, an area for storing map information read from the disk-type recording medium and a map information collected or collected when the vehicle is running, or the map distribution server 200.
When performing various kinds of navigation processing, the update information and the map information read from the disk-type recording medium are used in combination with the area for storing the update information obtained from do it.
【００６９】また、地図情報を追記型のディスク型記録
媒体に格納しておくとともに、このディスク型記録媒体
へデータの書き込みを行うことが可能なディスクドライ
ブをナビゲーション装置に搭載しておき、走行中に収集
された更新情報または地図配信サーバ２００から送信さ
れた更新情報を用いて、ディスク型記録媒体に記録され
た地図情報の内容を書き換えるようにし、地図情報の更
新を行ってもよい。The map information is stored in a write-once disk-type recording medium, and a disk drive capable of writing data to the disk-type recording medium is mounted on a navigation device. The update of the map information may be performed by rewriting the contents of the map information recorded on the disk-type recording medium using the update information collected in the above or the update information transmitted from the map distribution server 200.
【００７０】また、上述した各実施形態では、自車の走
行軌跡に基づいて地図情報に含まれない新たな道路を追
加するようにしたが、反対に、通行不可能な道路の存在
が明らかになった場合には、この道路を地図情報から削
除するようにしてもよい。例えば、看板認識部４０にお
いて「工事中」で通行が困難であることを示す看板を認
識するようにし、そのような看板を検出したときに、こ
の看板に対応する道路を地図情報から削除したり、ある
いは一時通行禁止状態に変更したりするようにしてもよ
い。In each of the above-described embodiments, a new road that is not included in the map information is added based on the traveling locus of the own vehicle. If this happens, this road may be deleted from the map information. For example, the signboard recognition unit 40 recognizes a signboard indicating that it is difficult to pass during “under construction”, and when such a signboard is detected, the road corresponding to this signboard is deleted from the map information. Alternatively, the state may be changed to a temporary passage prohibited state.
【００７１】[0071]
【発明の効果】上述したように、本発明のナビゲーショ
ン装置によれば、車両走行時に実際にカメラで撮影した
画像に基づいて地図情報の更新を行っているため、実情
に即した地図情報を得ることができる。特に、地図情報
の更新に関係する図形を予め登録しておいて、この登録
図形と類似した形状が撮影範囲に含まれる場合に地図情
報の更新を行っているため、登録図形の種類や内容を工
夫することにより、地図情報の更新の有無を検出する範
囲を広げることが可能になる。As described above, according to the navigation apparatus of the present invention, since the map information is updated based on the image actually taken by the camera when the vehicle is running, the map information that is in accordance with the actual situation is obtained. be able to. In particular, a figure related to the update of the map information is registered in advance, and the map information is updated when a shape similar to the registered figure is included in the shooting range. By devising, it is possible to widen the range for detecting whether or not the map information is updated.
【００７２】また、本発明の地図データベース更新シス
テムによれば、本発明のナビゲーション装置から送信さ
れる更新情報に基づいて地図データベースの内容が更新
されるので、最新の道路等の情報が反映されて実情に即
した地図情報を容易に得ることができる。According to the map database updating system of the present invention, since the contents of the map database are updated based on the update information transmitted from the navigation device of the present invention, the latest information such as roads is reflected. It is possible to easily obtain map information according to the actual situation.
【図１】第１の実施形態のナビゲーション装置の構成を
示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a navigation device according to a first embodiment.
【図２】カメラにより撮影された画像に基づいて更新情
報を収集し、地図情報の更新を行う場合のナビゲーショ
ン装置の動作手順を示す流れ図である。FIG. 2 is a flowchart showing an operation procedure of the navigation device when update information is collected based on an image captured by a camera and map information is updated.
【図３】施設の改変に応じて地図情報の更新が行われる
ことにより、地図の表示内容が変化する様子を示す図で
ある。FIG. 3 is a diagram illustrating a state in which the display content of a map changes when map information is updated in accordance with modification of a facility.
【図４】新たな道路に対応した更新情報の作成処理を概
略的に示す図である。FIG. 4 is a diagram schematically showing a process of creating update information corresponding to a new road.
【図５】第２の実施形態の地図データベース更新システ
ムの全体構成を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating an overall configuration of a map database updating system according to a second embodiment.
【図６】ナビゲーション装置から送信される更新情報に
基づいて、地図配信サーバ内の地図データベースを更新
する際の動作手順を示す流れ図である。FIG. 6 is a flowchart showing an operation procedure when updating a map database in a map distribution server based on update information transmitted from a navigation device.
【図７】地図配信サーバから送信される更新情報に基づ
いて、ナビゲーション装置に備わった地図情報の内容を
更新する際の動作手順を示す流れ図である。[7] based on the update information transmitted from the map distribution server is a flowchart showing the operation procedure for updating the contents of the map information provided in the navigation device.
１ ナビゲーションコントローラ ３ 車両位置検出部 ４ カメラ １０ 地図情報格納部 １２ ナビゲーション動作処理部 １４ 通信処理部 ２０ 道路標識認識部 ２２ 道路標識テンプレート（ＴＰ）格納部 ２４、３４、４４、５４ 絶対位置計算部 ２６ 道路標識照合部 ３０ 区画線認識部 ３２ 区画線テンプレート格納部 ３６ 区画線照合部 ４０ 看板認識部 ４２ 看板テンプレート格納部 ４６ 看板照合部 ５０ 道路形状認識部 ５６ 道路照合部 ６０ 地図情報更新部 １００ ナビゲーション装置 ２００ 地図配信サーバ ２１０ 地図データベース（ＤＢ） ３００ ネットワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Navigation controller 3 Vehicle position detection part 4 Camera 10 Map information storage part 12 Navigation operation processing part 14 Communication processing part 20 Road sign recognition part 22 Road sign template (TP) storage part 24, 34, 44, 54 Absolute position calculation part 26 Road sign collation unit 30 Lot line recognition unit 32 Lot line template storage unit 36 Lot line collation unit 40 signboard recognition unit 42 signboard template storage unit 46 signage collation unit 50 road shape recognition unit 56 road collation unit 60 map information update unit 100 navigation device 200 map distribution server 210 map database (DB) 300 network
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ａ Ｚ 29/10 29/10 Ａ Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB11 HB22 HB25 HC08 HC13 HC27 HD03 HD16 HD30 2F029 AA02 AB07 AC02 AC14 AC16 AD04 5B075 KK07 KK13 KK33 KK37 ND03 ND06 ND20 ND23 ND36 PQ02 PQ13 PQ32 UU14 5H180 AA01 CC04 FF05 FF22 FF27 FF33 FF38 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (51) Int.Cl. 7 identification mark FI theme Court Bu (reference) G09B 29/00 G09B 29/00 a Z 29/10 29/10 a F -term (reference) 2C032 HB02 HB11 HB22 HB25 HC08 HC13 HC27 HD03 HD16 HD30 2F029 AA02 AB07 AC02 AC14 AC16 AD04 5B075 KK07 KK13 KK33 KK37 ND03 ND06 ND20 ND23 ND36 PQ02 PQ13 PQ32 UU14 5H180 AA01 CC04 FF05 FF22 FF27 FF33 FF38
Claims (5)
と、 車両に設置されたカメラと、 認識対象候補となる複数の登録図形を格納する登録図形
格納手段と、 車両走行時に前記カメラによって撮影された画像と、前
記登録図形格納手段に格納されている前記複数の登録図
形のそれぞれとを比較することにより、前記カメラの撮
影範囲に含まれる前記登録図形の有無および内容を認識
する画像認識手段と、 前記画像認識手段による認識結果に基づいて、前記地図
情報の更新情報を作成する更新情報作成手段と、 前記更新情報作成手段によって作成された前記更新情報
に基づいて、前記地図情報格納手段に格納されている前
記地図情報の内容を更新する地図情報更新手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーション装置。1. A map information storage means for storing map information; a camera installed in a vehicle; a registered figure storage means for storing a plurality of registered figures that are candidates for recognition; Image recognition means for recognizing the presence / absence and contents of the registered figure included in the shooting range of the camera by comparing each of the images and the plurality of registered figures stored in the registered figure storage means. An update information creation unit that creates update information of the map information based on a recognition result by the image recognition unit; and an update information creation unit that stores the update information in the map information storage unit based on the update information created by the update information creation unit. And a map information updating means for updating the contents of the map information.
上に描かれた標示、道路に沿った周辺施設の看板の少な
くとも一つが含まれていることを特徴とするナビゲーシ
ョン装置。2. The registered graphic according to claim 1, wherein the registered graphic includes at least one of a sign installed along the road, a sign drawn on the road, and a signboard of a peripheral facility along the road. A navigation device characterized by the following.
対応して前記地図情報の更新がなされたときに、表示さ
れている地図の対応位置に前記周辺施設の種類に応じた
ランドマーク画像が追加された地図表示を行う地図表示
手段をさらに備えることを特徴とするナビゲーション装
置。3. The method of claim 2, by the map information update unit, when in response to signs the peripheral facilities updating of the map information has been made, the surrounding facilities on the corresponding positions of the map displayed A navigation device further comprising a map display means for displaying a map to which a landmark image corresponding to a type is added.
と、 車両の走行軌跡に基づいて、前記地図情報に含まれない
新たな道路を判定する道路判定手段と、 前記道路判定手段によって新たな道路の存在が判定され
たときに、この道路に対応する走行軌跡を含む更新情報
を作成する更新情報作成手段と、 前記更新情報作成手段によって作成された前記更新情報
に基づいて、前記地図情報格納手段に格納されている前
記地図情報の内容を更新する地図情報更新手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーション装置。4. A map information storage means for storing map information; a road determination means for determining a new road not included in the map information based on a traveling locus of a vehicle; Update information creating means for creating update information including a travel locus corresponding to the road when the presence of the map information is determined; and the map information storage means based on the update information created by the update information creation means. And a map information updating means for updating the contents of the map information stored in the navigation device.
ン装置によって収集された前記更新情報を、通信回線を
介して送信する更新情報送信手段と、 前記通信回線を介して送られてくる前記更新情報を受信
して、地図データベースの内容を更新するデータベース
更新手段と、 を備え、一あるいは複数の車両から送られてくる前記更
新情報を前記地図データベースの内容に反映させること
を特徴とする地図データベース更新システム。5. An update information transmitting means for transmitting the update information collected by the navigation device according to claim 1 through a communication line, and said update information transmitted through said communication line. Database updating means for receiving information and updating the contents of the map database, wherein the update information sent from one or more vehicles is reflected in the contents of the map database. Update system.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2001041367A JP2002243469A (en) | 2001-02-19 | 2001-02-19 | Navigation device and map database updating system |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001041367A JP2002243469A (en) | 2001-02-19 | 2001-02-19 | Navigation device and map database updating system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002243469A true JP2002243469A (en) | 2002-08-28 |
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|---|---|---|---|
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