JP2000097714A - Car navigation apparatus - Google Patents

Car navigation apparatus

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JP2000097714A
JP2000097714A JP26600998A JP26600998A JP2000097714A JP 2000097714 A JP2000097714 A JP 2000097714A JP 26600998 A JP26600998 A JP 26600998A JP 26600998 A JP26600998 A JP 26600998A JP 2000097714 A JP2000097714 A JP 2000097714A
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JP26600998A
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Japanese (ja)
Inventor
Satoshi Terakubo
敏 寺久保
Original Assignee
Sumitomo Electric Ind Ltd
住友電気工業株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a car navigation apparatus capable of correcting by confirming an own vehicle position detected by a position detector. SOLUTION: The car navigation apparatus comprises a position detector 64 for detecting a vehicle's position via GPS or the like, a camera 32 for photographing a target, an image processor 34 for recognizing the garget from the photographed image of the camera 32 to output feature data, and a data base processor 66 for recognizing the target from the feature data output from the processor 34 and feature data of the target stored in a CD-ROM 50 to acquire its position data from the CD-ROM to correct the vehicle's position calculated by the detector 64. In this case, two cameras or a radar is used, and a distance to the target may be further detected.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】この発明はカーナビゲーション装置において、自律的な手法で検出される車両の位置を補正するための方法に関し、特に、車両の移動経路から視覚的に確認可能な目標物の特徴とその位置とを予め蓄積した記憶媒体を用い、車両の移動経路上で見い出される目標物の位置に基づいて、自律的に検出された車両の位置を補正する機能を有するカーナビゲーション装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION In this invention a car navigation system, a method for correcting the position of the vehicle detected by the autonomous approach, in particular, visually identifiable target from the moving path of the vehicle using a previously accumulated storage medium characteristics and its position, based on the position of the target to be found on the path of movement of the vehicle, to the car navigation apparatus having a function of correcting the autonomously detected position of the vehicle.

【0002】 [0002]

【従来の技術】現在の社会には、自動車が広く普及しており、また自動車の普及に合わせて道路の整備も進んでいる。 BACKGROUND OF THE INVENTION of the current society and the automobile have been widely used, also proceed in accordance with the spread of the automobile also maintenance of the road. ところが、自動車の運転免許を取得する人が増え、路上を移動する車両が増加すると、慢性的な渋滞が発生することが多くなってきた。 However, more and more people to get the driver's license of a motor vehicle, when the vehicle to move on the road increases, chronic traffic congestion has become more likely to occur. 特にあまり詳しくない地域を車両で移動する運転者は幹線道路に集中する傾向があり、そのため幹線道路に大きな渋滞が発生することが多くなる。 Especially the driver to move the vehicle the unfamiliar region tend to focus on the main road, so the more that a large traffic jam on the highway occurs. また、あまり詳しくない地域内に存在する目的地まで移動しようとする場合、運転者は目標物を探して低速で移動したり、不適切な場所で停車したりUターンをしたりすることがあり、これも道路の混雑を招いている。 Also, if you try to move to a destination that exist in the unfamiliar area, the driver may or move at a low speed looking for a target, a U-turn or stop in the wrong place , which also led to congestion of the road.

【0003】こうした事情を背景に、また近年のエレクトロニクス技術の発達に伴って普及してきたものとして、いわゆるカーナビゲーションシステムがある。 [0003] such a situation in the background, also as those that have become popular with the recent development of electronics technology, there is a so-called car navigation system. カーナビゲーションシステムとは、道路地図およびそれに付随する情報を蓄積したCD−ROM(Compact Car navigation system and the road map and accumulated CD-ROM of the information associated with it (Compact
Disc Read−Only Memory)等を用意し、合わせて車両の位置を検出するための位置検出装置を車両に備え、検出された位置に基づいて、車両位置付近の道路地図およびその付近の目標物などを逐次表示装置に表示したりすることにより、運転者の運転を補助する情報を提供するためのシステムのことをいう。 Prepared Disc Read-Only Memory) or the like, comprising a position detecting device for detecting the position of the vehicle in accordance with the vehicle, based on the detected position, a road map and target the vicinity thereof in the vicinity of the vehicle position, etc. the by sequential or display on the display device corresponds to a system for providing information to assist the driving of the driver.

【0004】カーナビゲーションシステムが適切に動作するためには、車両の位置を検出するための装置が必要である。 [0004] For a car navigation system to work properly, there is a need for an apparatus for detecting the position of the vehicle. そのための装置として近年用いられる代表的なものに、GPS(Global Positionin Typical ones recently used as a device therefor, GPS (Global Positionin
g System)を用いたもの、およびジャイロ等の方位(または方位変化の角速度)を検出する装置と、車速センサ等の車両の移動速度を検出する装置とを組合わせ、車両の移動ベクトルを積分することにより車両の現在位置を計算するものなどがある。 g System) that used, and combination means for sensing orientation (or angular velocity of the orientation change) such as a gyro, and a device for detecting a moving speed of the vehicle such as the vehicle speed sensor, integrating the movement vector of the vehicle it is such as to calculate the current position of the vehicle by.

【0005】こうしたナビゲーションシステムは、車両の位置が正確に測定でき、かつCD−ROM等の記憶装置に、十分な量の、かつ適切な地図データがあれば、車両の現在位置を比較的正確に表示することができる。 [0005] Such navigation system, the position of the vehicle can be accurately measured, and a storage device such as a CD-ROM, and a sufficient amount, and if appropriate map data, the current position of the vehicle relatively accurately it can be displayed.

【0006】しかし、実際には上述したような車両の位置検出には、測定誤差等に起因する誤差が存在する。 However, in practice the position detection of the vehicle as described above, errors due to measurement error or the like is present. 特に自律的に移動方向と車速とを積分する場合には誤差が蓄積していくので好ましくない。 Especially undesirable gradually error is accumulated when integrating the autonomously moving direction and speed.

【0007】そこで、こうした誤差を補正する手段としてマップマッチングと呼ばれる手法が用いられることが多い。 [0007] Therefore, a technique called map matching as a means of correcting these errors is often used. マップマッチングとは、予めマップマッチング用の地図を準備しておき、車両の軌跡とマップマッチング用の地図から得られる情報(たとえば道路の形状、交差点の形状など)とを比較し、軌跡が道路の形状等と一致していないときに、所定の方式によって、最も確からしい道路を車両が移動しているように車両の軌跡を補正する方式をいう。 The map matching in advance to prepare a map of a map in advance for matching the trajectory and the map information obtained from the map for matching (e.g. a road shape, such as an intersection of the shape) of the vehicle is compared with the locus of the road when they do not coincide with the shape, by a predetermined method refers to a method for correcting the trajectory of the vehicle so as to the most likely road vehicle is moving.

【0008】たとえば図10を参照して、車両が道路1 [0008] For example, with reference to FIG. 10, the vehicle road 1
50に沿って軌跡160を描いたのち、軌跡162に示されるように右折したとする。 After a locus 160 along the 50, and turn right, as shown in trace 162. このときの軌跡162 The trajectory of this time, 162
が、地図データ上の道路152とも道路154とも一致していない場合、それは誤差によるものと考えられる。 But if they do not match both road 152 both road 154 on the map data, it is considered to be due to errors.
そこで、軌跡162が道路152および道路154のいずれに近いか、車両が右折した交差点の形状が交差点1 Therefore, if the locus 162 is close to one of the road 152 and the road 154, intersection 1 is the shape of the intersection the vehicle is turning right
56または交差点158のいずれの形状に類似するか、 56 or similar to any of the shape of the intersection 158,
などの情報にしたがって軌跡162が道路152または道路154の一方と一致するように自車位置を補正する(軌跡162から道路152および道路154方向にのびる二つの矢印によりこれを示す)。 Trajectory 162 according to information such as to correct the vehicle position to match the one of the road 152 or the road 154 (shown this by two arrows extending from the trajectory 162 on the road 152 and the road 154 direction).

【0009】マップマッチングによれば、誤差が蓄積して、計算された車両位置が実際の道路の形状と食い違ったときに適時車両位置が補正されるので、誤差の蓄積を防止できる。 According to the map matching, the error is accumulated, since timely vehicle position when the calculated vehicle position is staggered from the actual road shape is corrected, the accumulation of errors can be prevented.

【0010】 [0010]

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述したようなGPSシステムやマップマッチングを用いて車両の位置検出を行った場合には、依然として解決できない以下のような問題が残る。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, when performing position detection of the vehicle by using a GPS system and map matching as described above, still can not problem remains the following resolution. まずGPSを用いた場合には、検出位置に数十メートル程度の誤差が含まれるので自車位置を正確に特定することが困難であるという問題がある。 When using GPS, first, there is a problem that because it contains an error of about several tens of meters for position detection is difficult to accurately specify the vehicle position. これは、軍事目的にも用いられ得るというGPSシステムの性質上、民生機器に対して与えられる情報には意図的な劣化操作が行われていること、およびGPSシステムの原理から不可避的に生ずる誤差によって生ずるものである。 Error This nature of the GPS system that can also be used for military purposes, the intentional degradation operation information given to consumer is being performed, and resulting from the principle of the GPS system inevitably are those caused by. したがってGPSシステムによる位置検出の精度は一定以上はあがらない。 Thus the accuracy of the position detection by the GPS system not rise constant above. また、GPSを用いて自車位置を検出した場合、その位置が真の自車の位置かどうかを確認する手段がないという問題もある。 Also, there is the case of detecting the vehicle position by using a GPS, a problem that there is no means for its position to check whether the position of the true vehicle.

【0011】一方、マップマッチング手法を用いた場合には次のような問題がある。 [0011] On the other hand, there is a problem such as the following in the case of using a map matching method. 図10を参照して、右折したときの軌跡162が平行する道路152または道路1 Referring to FIG. 10, the road 152 or road 1 locus 162 is parallel when the right turn
54のいずれかと一致するように車両位置の補正を行う。 To match one of 54 to correct the vehicle position. ところがこの場合、車両の進行している道路が道路152なのか、道路154なのかは、特に両者が近接している場合には正しく判定することは困難である。 In this case, however if the road is in progress of the vehicle that road 152, is whether the road 154, it is difficult to determine correctly if particular proximity both. 交差点156および交差点158など、類似の形状が連続した場合に特に判定が困難になる。 An intersection 156 and an intersection 158, it becomes difficult, especially determining if the similar shape continuous. その結果、マップマッチングによって得られた自車の位置の信頼性が低くなってしまう。 As a result, the reliability of the position of the vehicle obtained by the map matching becomes low. またマップマッチングの場合にも、マッチング結果を確認するための手立てがないという問題がある。 Also in the case of a map matching, there is a problem that is unfortunately no to confirm the matching results.

【0012】それゆえにこの発明の主たる目的は、位置検出装置により検出された自車位置を確認し、補正することができるカーナビゲーション装置を提供することである。 [0012] Therefore an object of the invention is to check the vehicle position detected by the position detecting device is to provide a car navigation system can be corrected.

【0013】この発明の他の目的は、道路付近の目標物を確認し、その目標物の位置情報によって、自車位置を確認し、補正することができるカーナビゲーション装置を提供することである。 Another object of the invention is to check the target near the road, the position information of the target, and confirms the vehicle position, is to provide a car navigation system can be corrected.

【0014】 [0014]

【課題を解決するための手段】請求項1に記載の発明にかかるカーナビゲーション装置は、地図データと、車両の移動経路から視覚により確認可能な目標物の特徴データと、当該目標物の位置データとを格納するための記憶装置に接続されるカーナビゲーション装置であって、車両に取付けられ、車両の位置を検出するための位置検出手段に接続可能であり、車両に取付けられ、車両の近傍位置の目標物の画像を取得するための第1の画像取得手段にさらに接続可能である。 Car navigation device according to the invention of claim 1 SUMMARY OF THE INVENTION comprises a map data, the characteristic data of identifiable targets visually from the moving path of the vehicle, the position data of the target a car navigation device connected to a storage device for storing the bets, attached to the vehicle, can be connected to the position detecting means for detecting the position of the vehicle, mounted on the vehicle, the vicinity of the vehicle images can be further connected to a first image acquiring means for acquiring a target of. このカーナビゲーション装置は、第1の画像取得手段により取得された画像から、 The car navigation apparatus, from the image acquired by the first image acquisition unit,
車両の近傍位置の目標物を認識し、認識された目標物の特徴データを出力するための認識手段と、認識手段から出力される特徴データと、記憶装置に記憶された目標物の特徴データとを比較して、認識手段により認識された目標物と一致すると判断される目標物の位置データを記憶手段から取得するための位置データ取得手段と、位置データ取得手段によって取得された位置データによって、位置検出手段によって計算された車両の位置を補正するための補正手段とを含む。 Recognizing the target of the vicinity of the vehicle, and recognizing means for outputting the characteristic data of the recognized target, the feature data output from the recognition unit, the characteristic data stored target in the storage device by comparing the position data acquiring means for acquiring position data of the target that is determined to match the recognized target from the storage unit by the recognition unit, by the obtained position data by the position data acquiring means, and a correcting means for correcting the calculated position of the vehicle by the position detecting means.

【0015】実際に車両から視覚的に認識できる目標物の特徴データによって自車の位置を確認することができるので、たとえば道路の形状が類似している場合であっても自車の位置を正しく判断することができる。 [0015] In fact since the feature data of the target that can be visually recognized from the vehicle can confirm the position of the vehicle, for example, even if the shape of the road is similar correctly position of the vehicle it can be determined. そのため、位置検出手段によって検出された、誤差を含む位置情報を確実に補正することができる。 Therefore, it is possible to reliably corrected detected by the position detecting means, the positional information including error.

【0016】請求項2に記載の発明にかかるカーナビゲーション装置は、請求項1に記載の発明の構成に加えてさらに、車両から目標物までの距離を検出するための距離検出手段に接続可能である。 The car navigation system according to the invention of claim 2, in addition to the structure of the invention according to claim 1, connectable to a distance detecting means for detecting the distance from the vehicle to the target is there. そして補正手段は、位置データ取得手段によって取得された位置データおよび距離検出手段によって検出された目標物までの距離によって、自律的な位置検出によって計算された車両の位置を補正するための手段を含む。 The correction means, by the distance to the target object detected by the position data and the distance detecting means obtains the position data acquiring means includes means for correcting the position of the vehicle calculated by autonomous position detection .

【0017】請求項2に記載の発明によれば、請求項1 According to the invention described in claim 2, claim 1
に記載の発明の作用効果に加えて、距離検出手段から与えられる、自車から目標物までの距離をも考慮して、目標物を認識したり、目標物に対する自車位置を特定したりすることができる。 In addition to the advantages of the invention described in, given from the distance detecting means, in consideration of the distance from the vehicle to the target, or to recognize a target object, or to identify the vehicle position relative to the target be able to. そのため、補正結果がより正確となる効果が有る。 Therefore, there is the effect of correction result is more accurate.

【0018】請求項3に記載の発明にかかるカーナビゲーション装置は、請求項2に記載の発明の構成に加えてさらに、距離検出手段を含む。 The car navigation system according to the invention of claim 3, in addition to the configuration of the invention according to claim 2, including the distance detecting means.

【0019】請求項3に記載の発明によれば、請求項2 According to the invention described in claim 3, claim 2
に記載の発明の作用効果に加えて、距離検出手段自体をカーナビゲーション装置に含むので、特に距離検出手段を用意する必要なく正確な位置補正ができる。 In addition to the advantages of the invention described, because the distance detection means itself includes a car navigation device, it is especially distance detecting means without the need for providing accurate position correction.

【0020】請求項4に記載の発明にかかるカーナビゲーション装置は、請求項3に記載の発明の構成に加えて、第1の画像取得手段および第2の画像取得手段をさらに含む。 The car navigation system according to the invention of claim 4, in addition to the structure of the invention according to claim 3, further comprising a first image acquisition unit and the second image acquisition unit.

【0021】請求項4に記載の発明によれば、請求項3 According to the invention described in claim 4, claim 3
に記載の発明の作用効果に加えてさらに、第1の画像取得手段および第2の画像取得手段を有しているので、特に画像取得手段を用意する必要がない。 In addition to the advantages of the invention described in, it has the first image acquisition unit and the second image acquisition unit, it is not necessary to prepare the image acquiring means.

【0022】請求項5に記載の発明にかかるカーナビゲーション装置は、請求項1に記載の発明の構成に加えてさらに、第1の画像取得手段から所定距離離れた位置で車両に取付けられ、車両の近傍位置の目標物の画像を取得するための第2の画像取得手段に接続可能である。 The car navigation system according to the invention of claim 5, in addition to the structure of the invention according to claim 1, attached to the vehicle at a position spaced a predetermined distance from the first image acquisition unit, vehicle it is connectable to the second image acquiring means for acquiring an image of the target object position near. このカーナビゲーション装置の認識手段は、第1の画像取得手段により取得された画像と第2の画像取得手段により取得された画像とから、車両の近傍位置の目標物を認識し、かつ車両から目標物までの距離を計算し、認識された目標物の特徴データおよび計算された距離データを出力するための目標物および距離認識手段を含む。 Recognition means of the car navigation apparatus, and a image acquired by the image and the second image acquiring means that has been acquired by the first image acquisition means to recognize the target in the vicinity position of the vehicle and the target from the vehicle It calculates the distance to the object, comprising a target and distance recognition means for outputting the feature data and the calculated distance data of the recognized target. 補正手段は、位置データ取得手段によって取得された位置データおよび目標物および距離認識手段によって検出された目標物までの距離によって、位置検出手段によって計算された車両の位置を補正するための手段を含む。 Correction means, by the distance to the target object detected by the acquired position data and the target and distance detecting means by the position data acquiring means includes means for correcting the calculated position of the vehicle by the position detecting means .

【0023】請求項5に記載の発明によれば、請求項1 According to the invention described in claim 5, claim 1
に記載の発明の作用効果に加えてさらに、第1の画像取得手段および第2の画像取得手段から与えられる二つの画像に基づいて自車から目標物までの距離を検出することができる。 In addition to the advantages of the invention described, it is possible to detect the distance from the vehicle to the target object based on two images provided from the first image acquisition unit and the second image acquisition unit. 自車から目標物までの距離をも考慮して、 Also in consideration of the distance from the vehicle to the target,
目標物を認識したり、目標物に対する自車位置を特定したりすることができる。 Or recognizes the target, or can identify the vehicle position relative to the target. そのため、補正結果がより正確となる効果が有る。 Therefore, there is the effect of correction result is more accurate.

【0024】請求項6に記載の発明にかかるカーナビゲーション装置は、請求項1〜請求項3または請求項5のいずれかに記載の発明の構成に加えてさらに、第1の画像取得手段をさらに含む。 The car navigation system according to the invention of claim 6, in addition to the structure of the invention according to any one of claims 1 to 3 or claim 5, further a first image acquisition unit including.

【0025】請求項6に記載の発明によれば、請求項1 According to the invention described in claim 6, claim 1
〜請求項3または請求項5のいずれかに記載の発明の作用効果に加えてさらに、カーナビゲーション装置が第1 ~ Claim 3, in addition to the effects of the invention according to any of claims 5, a car navigation device first
の画像取得手段を含むので、画像取得手段をカーナビゲーション装置と別に用意する必要がない。 Since including the image acquiring means, there is no need to prepare separately with the car navigation apparatus an image acquisition unit.

【0026】 [0026]

【発明の実施の形態】[第1の実施の形態]図1を参照して、第1の実施の形態にかかるカーナビゲーション装置は、車両に取付けられる、自車外の映像を取得するためのカメラ32と、カメラ32によって取得された画像に基づいて、後述するようにコンビニエンスストア、交差点名、施設などを認識して認識結果を出力するための画像処理装置34と、車両の垂直軸回りの方位を検出するためのジャイロ42と、GPS方式によって自車位置を検出するためのGPS装置44と、車軸の回転速度によって車速を検知するための車速センサ46と、道路地図情報、マップマッチング用の地図情報および後述する目標物認識用のデータを予め格納するCD−ROM50 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION First Embodiment Referring to FIG. 1, the first car navigation device according to the embodiment, a camera for acquiring mounted on a vehicle, the own vehicle exterior image 32, on the basis of the images acquired by the camera 32, a convenience store as described later, an intersection name, the image processing apparatus 34 for outputting a recognition result by recognizing the facilities such as the orientation of the vertical axis of the vehicle a gyro 42 for detecting a GPS device 44 for detecting the vehicle position by the GPS system, a vehicle speed sensor 46 for detecting a vehicle speed by the rotational speed of the axle, the road map information, the map for the map matching CD-ROM 50 which stores data for target recognition information and later advance
等の記憶装置を利用し、画像処理装置34、ジャイロ4 Utilizing the storage device etc., the image processing apparatus 34, a gyro 4
2、GPS装置44および車速センサ46の出力を用いて自車位置を検出して運転車の運転を補助するための情報を出力するためのカーナビゲーション装置本体48 2, GPS device 44 and vehicle speed car navigation using the output of the sensor 46 to output information to assist the operation of the driving wheel to detect the vehicle position device body 48
と、カーナビゲーション装置本体48が出力する情報を表示するための液晶表示装置(以下「LCD」と称する。)であるLCD52と、カーナビゲーション装置本体48の動作を制御する際に使用されるリモートコントローラ36とを含む。 When a remote controller and a liquid crystal display device for displaying information car navigation apparatus main body 48 outputs (hereinafter referred to as "LCD".) Is a LCD 52, for use in controlling the operation of the car navigation system main body 48 and a 36.

【0027】カーナビゲーション装置本体48は、CD [0027] The car navigation apparatus main body 48, CD
−ROM50が装着されるCD−ROMドライブ70 CD-ROM drive 70 -ROM50 is mounted
と、ジャイロ42、GPS装置44、および車速センサ46の出力に基づいて自車位置を検出するための位置検出部64と、画像処理装置34とカーナビゲーション装置本体48との間の入出力に用いられる画像処理インターフェイス60と、リモートコントローラ36からカーナビゲーション装置本体48への信号入力のための入力インターフェイス62と、位置検出部64の出力する、 When using the input and output between the position detector 64 for detecting the vehicle position based on the output of the gyro 42, GPS device 44, and the vehicle speed sensor 46, the image processing apparatus 34 and the car navigation system main body 48 an image processing interface 60 which is an input interface 62 for signal input from the remote controller 36 to the car navigation apparatus main body 48, and outputs the position detection unit 64,
誤差を含んだ位置情報を、画像処理インターフェイス6 The location information including the error, the image processing interface 6
0を介して画像処理装置34から与えられる、車両から視覚的に確認し認識できる目標物の特徴に関する情報と、CD−ROMドライブ70を介してCD−ROM5 0 provided from the image processing apparatus 34 via the, CD-ROM 5 via the information on the characteristics of the target that can be visually confirmed recognized from the vehicle, a CD-ROM drive 70
0内のデータベースから読み出した目標物認識用のデータとに基づいて自車位置を特定し、さらに、CD−RO Identifying the vehicle position on the basis of the database in 0 to the data of the target for recognition read, further, CD-RO
M50内のデータベースから自車位置付近の道路情報およびその沿線のナビゲーション情報を読み出して出力するためのデータベース処理部66と、データベース処理部66の出力とリモートコントローラ36からの指示とに基づき、CD−ROM50に格納されていた道路地図情報と上述した自車位置などに基づいてLCD52上に運転の補助を行うための画像を表示するための演算処理を行う演算処理部68とを含む。 From a database in M50 and database processing unit 66 for reading and outputting the road information and navigation information of the wayside around the vehicle position, based on an instruction from the output and the remote controller 36 of database processing unit 66, CD- and a processing unit 68 for performing arithmetic processing for displaying the image for performing an auxiliary operation on LCD52 based such as the vehicle position described above and the road map information stored in the ROM 50.

【0028】なお、画像処理装置34が画像処理の結果認識する目標物としては、コンビニエンスストア、ファストフードチェーンおよびガソリンスタンド等の各店鋪にかかげられているシンボルマーク、主要交差点に掲示されている交差点名称等の表示板、道路沿線に存在しているビル、看板などの施設形状がある。 [0028] It should be noted that, as a result of recognizing the target of the image processing device 34 is image processing, the intersection that convenience store, symbol mark, which is listed in each store Marts such as fast-food chains and gas stations, have been posted on the main intersection display plate such as name, building that are present in the road along the road, there is a facility shape such as a signboard.

【0029】図2を参照して、CD−ROM50のデータベースに含まれる情報のうち主要なものとして、LC [0029] With reference to FIG. 2, as a major of the information contained in the database of the CD-ROM 50, LC
D52上に自車位置、自車の移動軌跡、道路形状、および沿線の主要な目標物のシンボルなどを表示するときに使用される表示用地図データ80と、マップマッチングで使用されるマップマッチング用地図データ82と、後述するようにデータベース処理部66で行われる目標物の判定処理に用いられる画像処理用データ84とがある。 Vehicle position on the D52, the movement locus of the vehicle, and the display map data 80 to be used when such as displaying the symbols of the road shape, and the major target of the wayside, for map matching used in map matching a map data 82, there is an image processing data 84 used in the determination process of the target to be performed by the database processing unit 66 as described later. なお、図2はCD−ROM50内のデータ分布を模式的に示しただけであって、実際のデータの分布はこの図のとおりでないことはもちろんである。 Incidentally, FIG. 2 is exhibited only data distribution in CD-ROM 50 schematically, the actual data distribution is of course not as FIG. また、CD− In addition, CD-
ROM50は、上述したデータ以外のデータを含んでもよい。 ROM50 may include data other than the above data.

【0030】以下の説明ではコンビニエンスストアファイル、交差点ファイル、施設ファイルを別々のファイルとしているが、これらを一つのファイルに保存してもよい。 The convenience store files in the following description, the intersection file, although the facility file as a separate file, may be to save these into a single file. 通常、カーナビゲーション装置に用いられるCD− Usually, used in car navigation device CD-
ROM内には、コンビニエンスストア、ガソリンステーション、特定施設などを表示装置上に表示するための描画データが含まれているが、これらは多くの場合カテゴリーに分類されている。 In the ROM, a convenience store, gasoline stations, but includes drawing data for display on a display device such as a specific property, which are classified in many cases category. 以下の目標物検出のための特徴データも、そのようなカテゴリにしたがって分類しておくと処理が容易である。 Feature data for the following target detection also is easy processing idea to classify according to such categories.

【0031】図3に、コンビニエンスストアのシンボルに基づいて自車位置を判定する際に用いられるコンビニエンスストアファイル90の内容の例を示す。 [0031] FIG. 3 shows an example of the contents of the convenience store file 90 to be used in determining the vehicle position based on the symbol of the convenience store. 前提として、主要コンビニエンスストアの各店鋪は共通のシンボルを掲げているという事実がある。 As a prerequisite, each store Marts of the major convenience store there is a fact that has set a common symbol. 各店鋪の位置は予め知ることができる。 Position of each store Marts can be known in advance. ある地域内で、あるコンビニエンスストアのシンボルが画像処理の結果認識されたとすれば、そのシンボルが、当該コンビニエンスストアのその地域内に存在する店鋪を示すものであることは確実である。 In certain area if a symbol of a convenience store is a result recognized in the image processing, the symbol, it is certain that shows the Shop present within the region of the convenience store. したがって、コンビニエンスストアの各店鋪の位置を予め調べておき、認識されたシンボルと組にしてデータベース化しておけば、認識されたシンボルと、自車の概略の位置とに基づいて、自車の位置を特定することができる。 Therefore, advance examine the location of each store Marts convenience store in advance, if a database with the recognized symbol and the set, the recognized symbol, based on the approximate location of the vehicle, the position of the vehicle it is possible to identify.

【0032】したがって図3に示すようにコンビニエンスストアファイル90は、主要コンビニエンスストアのシンボル1、2、等を、各コンビニエンスストアの店鋪の座標と組にして記憶している。 [0032] Accordingly convenience store file 90 as shown in FIG. 3 is a symbol of the main convenience store 1, etc., and the coordinates and the set of Shop of each convenience store memory. なお、こうしたコンビニエンスストアやガソリンスタンドの看板などは、その特徴を予めモデル化して画像処理装置34に記憶させておき、画像認識に用いる。 Incidentally, signboards of such convenience stores and gas stations, previously modeled its features may be stored in the image processing apparatus 34, used for image recognition.

【0033】図4に交差点ファイル100の例を示す。 [0033] shows an example of the intersection file 100 in Figure 4.
交差点ファイル100は、交差点名とその座標とを組にしたレコードを多数含むファイルである。 Intersection file 100 is a file that contains a large number of records that the intersection name and its coordinates on the set. 画像認識の結果、画像内に交差点名の表示板があり、かつその表示板が特定の交差点名を示すものであれば、その交差点名をキーにして交差点ファイル100を検索することによりその交差点の座標が分かり、したがって自車の位置も分かる。 The image recognition result, there is a display panel of the intersection name in the image, and as long as it exhibits a specific intersection name the display panel, of the intersection by searching the intersection file 100 and the intersection name as a key It coordinates found, thus apparent position of the vehicle. なお、一般的に交差点名の表示板はその形、色、 It should be noted that, generally display plate is the shape of the intersection name, color,
高さが一定であるから、表示板そのものを認識することは比較的容易である。 Since the height is constant, it is relatively easy to recognize the display panel itself. 一旦表示板が認識されれば、あとは表示板内の文字の文字認識を行うが、文字認識には従来から存在する方法を使用することができる。 Once panel is recognized, after but performs character recognition of the character in the display panel, the character recognition can be used a method conventionally present.

【0034】図5に施設ファイル110の例を示す。 [0034] FIG. 5 shows an example of a facility file 110. 施設ファイル110は、施設(ビルなど)の高さ、底辺の大きさ(幅)、色などの特徴データをキーとして、その施設名と当該施設の座標とを組にして多数格納している。 Facility file 110, facilities (buildings, etc.) in height, the base size (width), as a key feature data such as color, and stores a number in the the facility name and the facility coordinates to set. 画像認識の結果、ある建築物が検出され、かつその建築物の高さ、幅、色などが認識された場合に、それらの特徴データを画像処理装置34から出力する。 Result of the image recognition, is there buildings detected and the height of the building, width, if such colors are recognized, and outputs them feature data from the image processing apparatus 34. この特徴データをキーとして施設ファイル110を検索することにより当該施設の位置(したがって自車の位置)を知ることができる。 The position of the facility, wherein data by searching the facility file 110 as a key (hence the vehicle position) can be known. なお、図5に示す例では施設名も施設ファイル110に含ませているが、位置の判定だけのためであれば施設名は不要である。 Although in the example shown in FIG. 5 are not included facility name in the facility file 110, POI name if only for determination of the position is not required.

【0035】なお、こうした施設の判別方法として、前述したように高さ、幅、色などを特徴データとしたマッチングを使用することができる。 [0035] Incidentally, as a discrimination method for these facilities can be used the height as described above, the width, the matching color and was characterized by the data. また、ビルなどで特徴のあるマークや形状をしたものについてはその特徴をマッチングに用いることもできる。 Further, for those marks or shapes having a feature in buildings it may also make use of features for matching. また、城、歩道橋、橋などの特徴ある形状をした構造物または電光掲示板、道路案内標識などの、存在位置が明確なものを認識対象とすることも考えられる。 Moreover, Castle, footbridge, distinctive shape and structure thereof or an electric bulletin board, such as bridges, such as roads signs, also conceivable that the location is the recognition target things clear.

【0036】図6を参照して、カーナビゲーション装置本体48が自車位置の補正を行う際に実行する処理のフローチャートを示す。 [0036] With reference to FIG. 6 shows a flowchart of a process for car navigation apparatus main body 48 is executed when correcting the vehicle position. 自車の概略位置を検出するために位置検出部64が行う処理は従来のものと同様であるので、ここでは詳細な説明は繰返さない。 Since processing the position detection unit 64 for detecting the approximate position of the vehicle is performed is similar to that of conventional, not repeated here detailed description.

【0037】図6を参照して、まずカーナビゲーション装置本体48は画像処理装置34に指示してカメラ32 [0037] Referring to FIG. 6, a car navigation system main body 48 instructs the image processing apparatus 34 a camera 32
から取得した画像情報に基づいた画像処理によって、画像内の目標物の認識処理を実行させる(ステップ12 The image processing based on image information acquired from, to execute recognition processing of the target in the image (Step 12
0)。 0). そして認識結果に対応するものがCD−ROM5 And those corresponding to the recognition result is CD-ROM5
0内のデータベースに存在するか否かを判定する(ステップ122)。 It determines whether there in a database in 0 (step 122). 対応するものが存在していなければ処理はステップ120に戻り、以後処理を繰返す。 Process unless there is a corresponding returns to step 120 to repeat the subsequent processing. 制御はステップ124に進み、対応するものがデータベースに存在する場合には、その目標物の座標をデータベースから取得して、位置検出部64により検出される概略の位置を補正する。 Control proceeds to step 124, if the corresponding one exists in the database, acquires the coordinates of the target from the database, to correct the position of the outline that is detected by the position detection unit 64. その後制御はステップ120に戻り、以下同様の処理を繰返す。 Control then returns to step 120 to repeat the same processing.

【0038】図7を参照して、認識された目標物を特定する処理について説明する。 [0038] With reference to FIG. 7, explained recognized target the identifying process. まず、位置検出部64によって検出された位置が点P0であったとし、その座標を(x,y)とする。 First, position detection by the position detector 64 and was a point P0, to the coordinates and (x, y). 画像処理装置34による画像処理の結果、画像内にコンビニエンスストアのシンボルが存在することが認識されたとする。 The image processing apparatus 34 the result of image processing by, and it was recognized that the symbol of the convenience store is present in the image. 画像処理装置34はこのシンボルを特定する情報をデータベース処理部66に与える。 The image processing apparatus 34 provides the information for identifying the symbol to the database processing unit 66. この情報は、テキスト形式でもよいし、バイナリ形式でもよいが、所定の形でカーナビゲーション装置本体48に与えられる。 This information may be in text format, or a binary format, is provided to the car navigation apparatus main body 48 in a predetermined form. カーナビゲーション装置本体48 Car navigation apparatus main body 48
は、自車位置P0を中心とする半径L(Lは予め定められる値)の誤差範囲130を定める。 Defines the error range 130 of a radius around the vehicle position P0 L (value L is defined in advance). そして、画像処理装置34から与えられた情報により定まるシンボルについて、コンビニエンスストアファイル内に存在するものを調べ、その内で誤差範囲130内に存在するもののみを抽出する。 Then, the symbols defined by information provided from the image processing apparatus 34, examines existing in convenience store file, extracts only those present within the error range 130 therein. たとえば図7に示される点P2(x2b, For example the point shown in FIG. 7 P2 (x2b,
y2b)に存在する店鋪は誤差範囲130の外にあるので検出されたシンボルに対応するものとは判断されない。 Shop present in Y2b) is not determined from those corresponding to the detected symbol because it is outside the error range 130. 誤差範囲130内に存在する点P1(x1b,y1 Point is present within the error range 130 P1 (x1b, y1
b)に存在する店鋪のみが、検出されたものとして判定される。 Only Shop present in b) is determined as being detected. また、誤差範囲外の判定と併せて、道路のどちら側に有るかの情報も加味して判定すれば、より精度を上げられる。 Also, in conjunction with the determination of out error range, if it is determined in consideration also of the information on which side of the road, it raised the accuracy.

【0039】こうして検出された目標物の位置と、そのときの位置検出部64によって検出されていた位置情報とに基づいて、それ以後、位置検出部64が検出した位置情報に対して補正する補正量が決定される。 [0039] Thus the position of the detected target, on the basis of the position information that has been detected by the position detector 64 at that time, thereafter, correction for correcting relative positional information position detecting unit 64 detects the amount is determined. ガソリンスタンドの看板、交差点名、施設の形状等が認識された場合も処理は同様である。 Gas station signs, intersection names, also processing when the shape and the like are recognized in the facility is the same. 以後、画像処理装置34によって種々の店鋪のシンボル、交差点名、施設の形状等が認識される度に位置検出部64の出力の補正量がデータベース処理部66によって決定される。 Hereinafter, various symbols Shop by the image processing device 34, the intersection name, the correction amount of the output of the position detector 64 each time the shape of the facility is recognized is determined by the database processor 66.

【0040】こうして、車両から視覚的に認識できる目標物に基づいて自車位置の補正量が決定される。 [0040] Thus, the correction amount of the vehicle position is determined based on the target which can be visually recognized from the vehicle. GPS GPS
のみを用いたものと比較して、GPSの検出した位置情報を、こうして得た画像認識による位置と比較できるので、GPSにより検出された位置を確認できる。 Compared to those using only the detected position information of the GPS, by image recognition thus obtained since it compared with the position it can be confirmed the position detected by GPS. そのため位置検出の精度が向上する。 Therefore to improve the accuracy of position detection. また、視覚的な情報に基づいてシンボル等が認識されるたびに補正量が決定されるので、誤差が累積することがなく正確な位置検出が行なえる。 Further, since the correction amount every time a symbol or the like is recognized on the basis of the visual information is determined, it can be performed accurately position detection without errors accumulate. さらにまたマップマッチングを行う場合、道路形状が類似していても目標物の配置によって交差点を識別できるので、マップマッチングがより正確に行なえるという効果もあり、その結果自車位置の特定がさらに正確になるという効果もある。 If furthermore perform map matching, so the road shape can identify the intersection the arrangement also target resemble, also has the effect that the map matching is more accurately performed, resulting identified more accurately in vehicle position there is also an effect that becomes.

【0041】また、第1の実施の形態では、認識されたシンボル、交差点名、施設形状などに対して個別にデータベース参照を行うが、たとえば主要交差点ごとに検出されるべきシンボル等の組合わせを予め調べてデータベースに蓄積しておき、実際に認識されたシンボル等の組合わせと予め調べられていた組合わせとを比較することによって位置を判定するようにしてもよい。 Further, in the first embodiment, the recognized symbol, the intersection name, performs the database reference individually for such facilities shape, for example, a combination of symbols or the like to be detected for each major crossroads leave stored in a database in advance checked, may determine the location by comparing the actually recognized combination had been examined in advance and a combination of such symbols.

【0042】なお、上述した実施の形態ではカメラ3 [0042] The camera 3 is in the above-described embodiment
2、画像処理装置34、ジャイロ42、GPS装置44 2, the image processing apparatus 34, a gyro 42, GPS device 44
および車速センサ46がカーナビゲーション装置本体4 And a vehicle speed sensor 46 is a car navigation apparatus main body 4
8とは別個の場合について説明した。 8 has been described a case separate from the. しかし本発明はこうした組合わせには限定されず、カーナビゲーション装置自体がカメラ、情報処理装置、ジャイロ、GPS装置、車速センサなどを備えていてもよいことはもちろんである。 However, the present invention is not limited to such a combination, a car navigation device itself camera, the information processing apparatus, a gyro, GPS device, it is a matter of course that may include a vehicle speed sensor.

【0043】[第2の実施の形態]図8に、本願発明の第2の実施の形態にかかるカーナビゲーション装置の概略のブロック図を示す。 [0043] [Second Embodiment] FIG. 8 shows a schematic block diagram of a car navigation system according to the second embodiment of the present invention. この第2の実施の形態のカーナビゲーション装置本体140が第1の実施の形態の装置と異なるのは、互いに所定の距離をおくようにして車両に取付けられる二つのカメラ32aおよびカメラ32b The second embodiment of the car navigation system body 140 is different from the apparatus of the first embodiment, two attached to the vehicle so as to put a predetermined distance from one another camera 32a and camera 32b
を備え、この二つのカメラ32a、32bの出力する画像に基づいて、第1の実施の形態で述べた画像処理装置34が行う画像処理に加え、カメラ32aおよび32b Equipped with, the two cameras 32a, on the basis of the image output by the 32b, in addition to the image processing by the image processing apparatus 34 described in the first embodiment is performed, the camera 32a and 32b
が取付けられた車両から認識された目標物までの距離を算出する処理も行う画像処理装置142を画像処理装置34に替えて含んでいる点である。 Is that containing instead an image processing apparatus 142 which performs a process of calculating the distance to the recognized target from a vehicle which is mounted to the image processing apparatus 34. またカーナビゲーション装置本体140は、図1のデータベース処理部66 The car navigation apparatus main body 140, the database processor 66 of FIG. 1
に替えて、目標物までの距離を考慮して自車位置の補正量を決定することができるデータベース処理部144を含んでいる。 Instead, in view of the distance to the target includes a database processor 144 that can determine a correction amount of the vehicle position.

【0044】二つのカメラ32aおよび32bから目標物までの距離は、各カメラの出力する画像内の目標物の位置、大きさなどの相違と、二つのカメラ32aおよび32bの間の距離とによって、三角測量の原理によって算出することができる。 The distance from the two cameras 32a and 32b to the target, the position of the target in the image output from each camera, and the difference in such size, the distance between the two cameras 32a and 32b, it can be calculated by the triangulation principle. カメラ32a等の位置が車両に固定されていてわかっていれば、車両の任意の位置から目標物までの距離も算出することができる。 If the position of such a camera 32a is Knowing be fixed to the vehicle, it can also be calculated distance from the arbitrary position of the vehicle to the target.

【0045】このように、目標物までの距離が検出できれば、当該目標物の位置座標および図8に示すジャイロ42などによって得られる車両の方位(したがってカメラ32a、32bの方位)に基づいて、当該目標物を基準として自車の位置をより正確に特定することができ、 [0045] Thus, if the detected distance to the target, based on the position coordinates and the vehicle obtained by the gyro 42 shown in FIG. 8 the orientation of the target (and hence the camera 32a, 32b orientation), the target position of the vehicle more accurately can be specified as a reference,
位置検出の精度をさらにあげることができる。 You can further increase the accuracy of position detection.

【0046】[第3の実施の形態]図9に本願発明の第3の実施の形態にかかるカーナビゲーション装置の概略ブロック図を示す。 [0046] shows a schematic block diagram of the car navigation system according to the third embodiment of the present invention [Third Embodiment] FIG. この第3の実施の形態のカーナビゲーション装置は、第2の実施の形態と同様に、目標物までの距離を検出する機能を持つ。 The third embodiment of the car navigation system, like the second embodiment has a function of detecting the distance to the target.

【0047】図9を参照して、この第3の実施の形態のカーナビゲーション装置本体148が図8に示される第2の実施の形態のカーナビゲーション装置本体140と異なるのは、図8に示される二つのカメラ32a、32 [0047] With reference to FIG. 9, the third embodiment of the car navigation apparatus main body 148 is different from the second embodiment of the car navigation apparatus main body 140 shown in FIG. 8, shown in FIG. 8 two cameras 32a that is, 32
bに替えて、一つのカメラ32と、目標物までの距離を検出するためのレーザレーダ54とを含むこと、および図8の画像処理装置142に替えて、レーザレーダ54 Instead of b, or one of the camera 32, that includes a laser radar 54 for detecting the distance to the target, and in place of the image processing apparatus 142 of FIG. 8, the laser radar 54
の出力とカメラ32の出力とに基づいて画像認識を行い、かつ認識結果と目標物までの距離とをデータベース処理部144に与えるための画像処理装置146を有することとである。 Of performing image recognition on the basis of the outputs of the camera 32, and is the recognition result and the distance to the target is to having an image processing apparatus 146 for providing the database processing unit 144. その他の点ではこの第3の実施の形態のカーナビゲーション装置は、第2の実施の形態のカーナビゲーション装置と同様であるので、ここではそれらについての詳細な説明は繰返さない。 Other in terms of the car navigation device of the third embodiment is the same as the car navigation apparatus of the second embodiment, it will not be repeated here detailed description thereof.

【0048】この第3の実施の形態のカーナビゲーション装置のように独立して目標物までの距離を検出する手段を設けても、第2の実施の形態と同様の効果を奏することができる。 [0048] can be the third even when the means for detecting the distance independently to the target as a car navigation apparatus according to an embodiment of the provided the same advantages as the second embodiment. なお距離を検出するための手段はこの第3の実施の形態で用いたレーザレーダ54には限定されない。 Note means for detecting the distance is not limited to the laser radar 54 used in the third embodiment. たとえばミリ波レーダなどを用いてもよい。 For example, it may be used such as a millimeter-wave radar.

【0049】以上説明したように本発明によれば、実際に車両から視覚的に認識できる目標物の特徴データによって自車の位置を確認することができる。 [0049] According to the present invention described above, it is possible to confirm the position of the vehicle by actually feature data of the target that can be visually recognized from the vehicle. したがってたとえば道路の形状が類似している場合であっても自車の位置を正しく判断することができる。 Therefore even if, for example the shape of the road are similar can also determine the correct position of the vehicle. そのため、従来の位置検出方式によって検出された、誤差を含む位置情報を確実に補正することができる。 Therefore, detected by conventional position detection method, it is possible to reliably correct the position information including an error. また目標物までの距離検出手段を設けた場合、自車から目標物までの距離をも考慮して、目標物を認識したり、目標物に対する自車位置を特定したりすることができる。 In the case of providing the distance detecting means to the target, it can be in consideration of the distance from the vehicle to the target, or to recognize a target object, or to identify the vehicle position relative to the target. そのため、補正結果がより正確となる効果が有る。 Therefore, there is the effect of correction result is more accurate.

【0050】今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。 [0050] The embodiments disclosed herein are to be considered as not restrictive but illustrative in all respects. 本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The scope of the invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and is intended to include all modifications within the meaning and range of equivalency of the claims.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の第1の実施の形態にかかるカーナビゲーション装置およびその周辺機器の構成を示すブロック図である。 1 is a block diagram showing a car navigation system and configuration of peripheral devices according to a first embodiment of the present invention.

【図2】第1の実施の形態のカーナビゲーション装置で使用されるCD−ROMのデータ配置の一例を模式的に示す図である。 2 is a diagram schematically showing an example of data arrangement of the CD-ROM to be used in a car navigation device of the first embodiment.

【図3】第1の実施の形態のカーナビゲーション装置で用いられるコンビニエンスストアファイルの構成例を模式的に示す図である。 [3] The configuration example of a convenience store files used in the car navigation system of the first embodiment is a view schematically showing.

【図4】第1の実施の形態のカーナビゲーション装置で用いられる交差点ファイルの構成例を模式的に示す図である。 4 is a diagram schematically showing a configuration example of an intersection files used in the car navigation system of the first embodiment.

【図5】第1の実施の形態のカーナビゲーション装置で用いられる施設ファイルの構成例を模式的に示す図である。 5 is a diagram schematically showing a configuration example of a facility files used in the car navigation system of the first embodiment.

【図6】第1の実施の形態のカーナビゲーション装置で行われる処理のフローチャートである。 6 is a flowchart of processing performed by the car navigation system of the first embodiment.

【図7】自車位置付近の目標物の特定方法を模式的に示す図である。 7 is a diagram schematically showing a specific method of the target in the vicinity of the vehicle position.

【図8】本発明の第2の実施の形態にかかるカーナビゲーション装置およびその周辺機器の構成を示すブロック図である。 8 is a block diagram showing a car navigation system and configuration of peripheral devices according to a second embodiment of the present invention.

【図9】本発明の第3の実施の形態にかかるカーナビゲーション装置およびその周辺機器の構成を示すブロック図である。 9 is a block diagram showing a car navigation system and configuration of peripheral devices according to a third embodiment of the present invention.

【図10】従来のマップマッチングの原理およびその問題点を説明するための図である。 10 is a diagram for explaining the principle and the problem of the conventional map matching.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

32、32a、32b カメラ 34、142、146 画像処理装置 42 ジャイロ 44 GPS装置 46 車速センサ 48、140、148 カーナビゲーション装置本体 50 CD−ROM 52 LCD 64 位置検出部 66、144 データベース処理部 68 演算処理部 70 CD−ROMドライブ 32, 32a, 32 b camera 34,142,146 image processing apparatus 42 gyro 44 GPS device 46 vehicle speed sensor 48,140,148 car navigation device body 50 CD-ROM 52 LCD 64 position detecting unit 66,144 database processing unit 68 processing part 70 CD-ROM drive

Claims (6)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 地図データと、車両の移動経路から視覚により確認可能な目標物の特徴データと、当該目標物の位置データとを格納するための記憶装置に接続されるカーナビゲーション装置であって、 車両に取付けられ、車両の位置を検出するための位置検出手段に接続可能であり、 車両に取付けられ、車両の近傍位置の目標物の画像を取得するための第1の画像取得手段にさらに接続可能であり、 前記第1の画像取得手段により取得された画像から、車両の近傍位置の目標物を認識し、認識された目標物の特徴データを出力するための認識手段と、 前記認識手段から出力される前記特徴データと、前記記憶装置に記憶された目標物の特徴データとを比較して、 1. A map data, a car navigation device connected to a storage device for storing the feature data of identifiable targets, and the position data of the target visually from the moving path of the vehicle , attached to the vehicle, it can be connected to the position detecting means for detecting the position of the vehicle, attached to the vehicle, further to a first image acquiring means for acquiring an image of the target in the vicinity position of the vehicle can be connected, wherein the first image acquisition unit by the acquired image, and recognition means for recognizing the target of the vicinity of the vehicle, and outputs the feature data of the recognized target, the recognition means and the feature data output from, by comparing the feature data of the target stored in the storage device,
    前記認識手段により認識された目標物と一致すると判断される目標物の位置データを前記記憶手段から取得するための位置データ取得手段と、 前記位置データ取得手段によって取得された位置データによって、前記自律的な位置検出によって計算された車両の位置を補正するための補正手段とを含む、カーナビゲーション装置。 A position data acquiring means for acquiring from the storage unit the position data of the target that is determined to match the recognized target by the recognizing means, the acquired position data by the position data acquiring means, the autonomous and a correcting means for correcting the calculated position of the vehicle by the position detection, a car navigation system.
  2. 【請求項2】 さらに、前記車両から前記目標物までの距離を検出するための距離検出手段に接続可能であり、 前記補正手段は、前記位置データ取得手段によって取得された位置データおよび前記距離検出手段によって検出された前記目標物までの距離によって、前記位置検出手段によって計算された車両の位置を補正するための手段を含む、請求項1に記載のカーナビゲーション装置。 2. A further connectable to a distance detecting means for detecting the distance from said vehicle to said target, said correction means, the position data acquired by the position data acquiring means and the distance detecting the distance to the target object detected by means comprises means for correcting the position of the vehicle calculated by said position detecting means, a car navigation system according to claim 1.
  3. 【請求項3】 さらに、前記距離検出手段を含む、請求項2に記載のカーナビゲーション装置。 3. A further, including the distance detecting means, a car navigation system according to claim 2.
  4. 【請求項4】 前記第1の画像取得手段および前記第2 Wherein obtaining said first image means and the second
    の画像取得手段をさらに含む、請求項3に記載のカーナビゲーション装置。 Further comprising, a car navigation system according to claim 3 image acquisition means.
  5. 【請求項5】 さらに、前記第1の画像取得手段から所定距離離れた位置で前記車両に取付けられ、前記車両の近傍位置の前記目標物の画像を取得するための第2の画像取得手段に接続可能であり、 前記認識手段は、前記第1の画像取得手段により取得された画像と前記第2の画像取得手段により取得された画像とから、車両の近傍位置の目標物を認識し、かつ前記車両から前記目標物までの距離を計算し、認識された目標物の特徴データおよび計算された距離データを出力するための目標物および距離認識手段を含み、 前記補正手段は、前記位置データ取得手段によって取得された位置データおよび前記目標物および距離認識手段によって検出された前記目標物までの距離によって、前記位置検出手段によって計算された車両の位置を補正 5. Furthermore, the attached from the first image acquisition unit to the vehicle at a predetermined distance away, in the second image acquiring means for acquiring an image of the target in the vicinity position of the vehicle can be connected, said recognizing means, from said first image acquisition unit the image acquired by the the acquired image the second image acquisition unit allows to recognize the target in the vicinity position of the vehicle, and includes a target and the distance recognition means for the distance from the vehicle to the target is calculated, and outputs the feature data and the calculated distance data of the recognized target, it said correction means, said position data acquiring the distance to the target detected by the position data acquired and the target and distance detecting means by means corrects the position of the vehicle calculated by said position detecting means るための手段を含む、請求項1に記載のカーナビゲーション装置。 Comprising means because, a car navigation system according to claim 1.
  6. 【請求項6】 前記第1の画像取得手段をさらに含む、 6. further comprising a first image acquisition unit,
    請求項1〜請求項3または請求項5のいずれかに記載のカーナビゲーション装置。 Car navigation device according to any one of claims 1 to 3 or claim 5.
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