JP2002206962A - 定量吐出システムの吐出制御装置 - Google Patents
定量吐出システムの吐出制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】材料の特性や環境などの違い、あるいは材料の
経時変化などに柔軟に対応でき、予備実験などの手間を
必要とせず、現場での取扱いが容易な定量吐出システム
の吐出制御装置を提供する。 【解決手段】一定のインターバルで吐出圧力Ｐの補正処
理と吐出作業を繰り返し行い、１回目の時間Ｔ１におい
ては、材料バレル５の計量位置への移動処理１１０と、
粘性材料の吐出処理１２０と、吐出重量Ｗの計量処理１
３０と、吐出圧力Ｐの初期補正処理１４０を行う。そし
て、材料バレル５の作業位置への移動処理１１０の後、
１回目の吐出作業１５０を行う。一定時間経過後あるい
は一定吐出回数終了後の２回目の時間Ｔ２においては、
材料バレル５の計量位置への移動処理１１０と、液状材
料の吐出処理１２０と、吐出重量Ｗの計量処理１３０
と、吐出圧力Ｐの中間補正処理１６０を行う。そして、
材料バレル５の作業位置への移動処理１１０の後、２回
目の吐出作業１５０を行う。以下同様にｎ回目の時間Ｔ
ｎまで２回目と同じ処理を繰り返す。
経時変化などに柔軟に対応でき、予備実験などの手間を
必要とせず、現場での取扱いが容易な定量吐出システム
の吐出制御装置を提供する。 【解決手段】一定のインターバルで吐出圧力Ｐの補正処
理と吐出作業を繰り返し行い、１回目の時間Ｔ１におい
ては、材料バレル５の計量位置への移動処理１１０と、
粘性材料の吐出処理１２０と、吐出重量Ｗの計量処理１
３０と、吐出圧力Ｐの初期補正処理１４０を行う。そし
て、材料バレル５の作業位置への移動処理１１０の後、
１回目の吐出作業１５０を行う。一定時間経過後あるい
は一定吐出回数終了後の２回目の時間Ｔ２においては、
材料バレル５の計量位置への移動処理１１０と、液状材
料の吐出処理１２０と、吐出重量Ｗの計量処理１３０
と、吐出圧力Ｐの中間補正処理１６０を行う。そして、
材料バレル５の作業位置への移動処理１１０の後、２回
目の吐出作業１５０を行う。以下同様にｎ回目の時間Ｔ
ｎまで２回目と同じ処理を繰り返す。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、空圧式ディスペン
サの吐出圧力をコンピュータ制御して材料の吐出重量を
定量にする定量吐出システムに関し、特にその吐出制御
装置に関する。
サの吐出圧力をコンピュータ制御して材料の吐出重量を
定量にする定量吐出システムに関し、特にその吐出制御
装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】定量吐出システムは、
吐出圧力や吐出時間を設定して材料を定量吐出するが、
同じ吐出圧力に対する吐出重量は、それぞれ粘度や摩擦
抵抗が違うため、材料によって異なる。また、吐出作業
時の温度や使用器具などの環境条件によっても異なる。
この他、吐出作業の進行に伴って容器内の材料が減少す
ることや、時間の経過とともに材料の粘度が変化するこ
となどにより、当初設定した吐出圧力に対する吐出重量
にばらつきが生じ、吐出精度が低下する。
吐出圧力や吐出時間を設定して材料を定量吐出するが、
同じ吐出圧力に対する吐出重量は、それぞれ粘度や摩擦
抵抗が違うため、材料によって異なる。また、吐出作業
時の温度や使用器具などの環境条件によっても異なる。
この他、吐出作業の進行に伴って容器内の材料が減少す
ることや、時間の経過とともに材料の粘度が変化するこ
となどにより、当初設定した吐出圧力に対する吐出重量
にばらつきが生じ、吐出精度が低下する。
【０００３】このため、材料を定量吐出するためには、
随時その吐出圧力を補正する必要がある。ところが、こ
のとき吐出圧力の補正誤差が大きいと、吐出量を定量に
するまで何回も試行錯誤を繰り返すことになり、補正に
要する時間が長くなる。また、場合によっては補正不能
となり、手動操作に切換えて面倒な補正作業を手作業で
行うはめになる。そこで、吐出圧力と吐出重量の関係を
モデル化し、これより適正な吐出圧力を正確に予測して
その補正誤差をできるだけ小さくする必要がある。
随時その吐出圧力を補正する必要がある。ところが、こ
のとき吐出圧力の補正誤差が大きいと、吐出量を定量に
するまで何回も試行錯誤を繰り返すことになり、補正に
要する時間が長くなる。また、場合によっては補正不能
となり、手動操作に切換えて面倒な補正作業を手作業で
行うはめになる。そこで、吐出圧力と吐出重量の関係を
モデル化し、これより適正な吐出圧力を正確に予測して
その補正誤差をできるだけ小さくする必要がある。
【０００４】一般に吐出重量Ｗは、材料の特性や環境条
件などによって決まる係数Ｋｎと、吐出圧力Ｐを変数と
する関数 Ｗ＝ｆ（Ｋｎ，Ｐ） によって求めることができる。また、この関数を流体力
学の運動方程式に基づいて設定する方法と、吐出圧力と
吐出重量の近似直線式に基づいて設定する方法がある。
このうち、運動方程式による方法は、材料の特性、環境
条件、経時変化などによる不確定要素が多く、理論的に
解明できない部分もあるので、これをモデル化するのは
極めて困難である。また、かりにモデル化できたとして
も、実際の使用に際しては各種の予備実験を行って材料
の粘性係数など未知の係数をあらかじめ設定しておく必
要がある。ところが、実際の作業現場では多種の材料を
使用するケースが増えており、そのため各種の材料につ
いてそれぞれ予備実験を行うのは、膨大な労力と時間を
要するため、現実的でない。また、材料を入れ替える度
に係数の設定をやり直す必要があり、その都度多くの労
力と時間を費やすので、作業能率が低下する。
件などによって決まる係数Ｋｎと、吐出圧力Ｐを変数と
する関数 Ｗ＝ｆ（Ｋｎ，Ｐ） によって求めることができる。また、この関数を流体力
学の運動方程式に基づいて設定する方法と、吐出圧力と
吐出重量の近似直線式に基づいて設定する方法がある。
このうち、運動方程式による方法は、材料の特性、環境
条件、経時変化などによる不確定要素が多く、理論的に
解明できない部分もあるので、これをモデル化するのは
極めて困難である。また、かりにモデル化できたとして
も、実際の使用に際しては各種の予備実験を行って材料
の粘性係数など未知の係数をあらかじめ設定しておく必
要がある。ところが、実際の作業現場では多種の材料を
使用するケースが増えており、そのため各種の材料につ
いてそれぞれ予備実験を行うのは、膨大な労力と時間を
要するため、現実的でない。また、材料を入れ替える度
に係数の設定をやり直す必要があり、その都度多くの労
力と時間を費やすので、作業能率が低下する。
【０００５】一方、近似直線式による方法は、吐出圧力
と吐出重量の間には明らかな相関関係があり、吐出圧力
の範囲をある程度限定すれば、適正な吐出圧力を高い精
度で予測できる。また、すべての要素が近似直線式の係
数に集約されるので、粘性係数など多くの係数を必要と
しない。さらに、これらの係数は吐出圧力に対する吐出
重量を実測してその都度求めることができるので、運動
方程式のように各種の予備実験を行ってあらかじめ設定
しておく必要がない。また、作業現場において吐出圧力
と吐出重量の関係を容易に把握できるので、システムを
より使い易いものにすることができる。
と吐出重量の間には明らかな相関関係があり、吐出圧力
の範囲をある程度限定すれば、適正な吐出圧力を高い精
度で予測できる。また、すべての要素が近似直線式の係
数に集約されるので、粘性係数など多くの係数を必要と
しない。さらに、これらの係数は吐出圧力に対する吐出
重量を実測してその都度求めることができるので、運動
方程式のように各種の予備実験を行ってあらかじめ設定
しておく必要がない。また、作業現場において吐出圧力
と吐出重量の関係を容易に把握できるので、システムを
より使い易いものにすることができる。
【０００６】そこで本発明は、近似直線式を用いて材料
の特性や環境などの違い、あるいは材料の経時変化など
に柔軟に対応でき、予備実験などの手間を必要とせず、
現場での取扱いが容易な定量吐出システムの吐出制御装
置を提供することを目的になされたものである。
の特性や環境などの違い、あるいは材料の経時変化など
に柔軟に対応でき、予備実験などの手間を必要とせず、
現場での取扱いが容易な定量吐出システムの吐出制御装
置を提供することを目的になされたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに本発明は以下のように構成した。
めに本発明は以下のように構成した。
【０００８】すなわち、空圧式ディスペンサの吐出圧力
Ｐをコンピュータ制御して材料の吐出重量Ｗを定量にす
る定量吐出システムにおいて、前記吐出圧力Ｐと吐出重
量Ｗの関係をＫ、αを係数とする近似直線 Ｗ＝Ｋ・Ｐ＋α で近似すると共に、任意の吐出圧力Ｐに対する吐出重量
Ｗを実測し、これより近似直線の勾配係数Ｋを設定する
勾配係数設定手段と、随時に経時変化前後の吐出重量Ｗ
を実測し、その変化量に応じて前記勾配係数Ｋを修正す
る勾配係数修正手段と、この変化量と前記勾配係数Ｋに
基づいて吐出重量Ｗを定量にする吐出圧力Ｐを決定する
吐出圧力決定手段とを備えてなる吐出制御装置である。
Ｐをコンピュータ制御して材料の吐出重量Ｗを定量にす
る定量吐出システムにおいて、前記吐出圧力Ｐと吐出重
量Ｗの関係をＫ、αを係数とする近似直線 Ｗ＝Ｋ・Ｐ＋α で近似すると共に、任意の吐出圧力Ｐに対する吐出重量
Ｗを実測し、これより近似直線の勾配係数Ｋを設定する
勾配係数設定手段と、随時に経時変化前後の吐出重量Ｗ
を実測し、その変化量に応じて前記勾配係数Ｋを修正す
る勾配係数修正手段と、この変化量と前記勾配係数Ｋに
基づいて吐出重量Ｗを定量にする吐出圧力Ｐを決定する
吐出圧力決定手段とを備えてなる吐出制御装置である。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下に図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。
施の形態について説明する。
【００１０】図１に、本発明を実施した定量吐出システ
ムの構成図を示す。定量吐出システムは、パソコン１に
ロボットコントローラ２を介して作業ロボット３と、デ
ィスペンサコントローラ４を介して材料バレル５と、電
子天びん６をそれぞれ接続する。材料バレル５は、作業
ロボット３のヘッド３１に取り付ける。そして、先端に
ニードル５１を取り付けると共に、基端にチューブ５２
を接続してディスペンサコントローラ４に連結する。ま
た、電子天びん６の計量皿には計量カップ６１を載置す
る。
ムの構成図を示す。定量吐出システムは、パソコン１に
ロボットコントローラ２を介して作業ロボット３と、デ
ィスペンサコントローラ４を介して材料バレル５と、電
子天びん６をそれぞれ接続する。材料バレル５は、作業
ロボット３のヘッド３１に取り付ける。そして、先端に
ニードル５１を取り付けると共に、基端にチューブ５２
を接続してディスペンサコントローラ４に連結する。ま
た、電子天びん６の計量皿には計量カップ６１を載置す
る。
【００１１】図２に、本発明を実施した定量吐出システ
ムのブロック図を示す。定量吐出システムは、一定のイ
ンターバルで吐出圧力Ｐの補正処理と吐出作業を繰り返
し行う。１回目の時間Ｔ１においては、材料バレル５の
計量位置への移動処理１１０と、粘性材料の吐出処理１
２０と、吐出重量Ｗの計量処理１３０と、吐出圧力Ｐの
初期補正処理１４０を行う。そして、材料バレル５の作
業位置への移動処理１１０の後、１回目の吐出作業１５
０を行う。一定時間経過後あるいは一定吐出回数終了後
の２回目の時間Ｔ２においては、材料バレル５の計量位
置への移動処理１１０と、液状材料の吐出処理１２０
と、吐出重量Ｗの計量処理１３０と、吐出圧力Ｐの中間
補正処理１６０を行う。そして、材料バレル５の作業位
置への移動処理１１０の後、２回目の吐出作業１５０を
行う。以下同様にｎ回目の時間Ｔｎまで２回目と同じ処
理を繰り返す。
ムのブロック図を示す。定量吐出システムは、一定のイ
ンターバルで吐出圧力Ｐの補正処理と吐出作業を繰り返
し行う。１回目の時間Ｔ１においては、材料バレル５の
計量位置への移動処理１１０と、粘性材料の吐出処理１
２０と、吐出重量Ｗの計量処理１３０と、吐出圧力Ｐの
初期補正処理１４０を行う。そして、材料バレル５の作
業位置への移動処理１１０の後、１回目の吐出作業１５
０を行う。一定時間経過後あるいは一定吐出回数終了後
の２回目の時間Ｔ２においては、材料バレル５の計量位
置への移動処理１１０と、液状材料の吐出処理１２０
と、吐出重量Ｗの計量処理１３０と、吐出圧力Ｐの中間
補正処理１６０を行う。そして、材料バレル５の作業位
置への移動処理１１０の後、２回目の吐出作業１５０を
行う。以下同様にｎ回目の時間Ｔｎまで２回目と同じ処
理を繰り返す。
【００１２】移動処理１１０は、パソコン１からロボッ
トコントローラ２に制御信号を出力し、作業ロボット３
のヘッド３１をＸＹ方向に移動してヘッド３１に取り付
けた材料バレル５を計量カップ６１の上方または作業場
所のいずれかに位置付ける。
トコントローラ２に制御信号を出力し、作業ロボット３
のヘッド３１をＸＹ方向に移動してヘッド３１に取り付
けた材料バレル５を計量カップ６１の上方または作業場
所のいずれかに位置付ける。
【００１３】吐出処理１２０は、パソコン１からディス
ペンサコントローラ４に制御信号を出力し、吐出圧力Ｐ
を指定して材料バレル５の粘性材料を計量カップ６１に
吐出する。
ペンサコントローラ４に制御信号を出力し、吐出圧力Ｐ
を指定して材料バレル５の粘性材料を計量カップ６１に
吐出する。
【００１４】計量処理１３０は、パソコン１から読込み
用の要求信号を出力して電子天びん６が測定した計量カ
ップ６１の吐出重量Ｗをパソコン１に入力する。
用の要求信号を出力して電子天びん６が測定した計量カ
ップ６１の吐出重量Ｗをパソコン１に入力する。
【００１５】初期補正処理１４０は、以下のようにして
行う。図３に示すように、吐出圧力Ｐを変化させると、
その大きさに比例して吐出重量Ｗも変化し、時間Ｔとと
もにその割合も変化する。これより、吐出圧力Ｐと吐出
重量Ｗの関係は、一定の範囲内で近似直線 Ｗ＝Ｋｎ・Ｐ＋αｎ により近似可能であると仮定する。ここでのＫｎ、αｎ
は、材料バレル５や材料の吐出特性などによって決ま
り、時間Ｔとともに変化する係数である。
行う。図３に示すように、吐出圧力Ｐを変化させると、
その大きさに比例して吐出重量Ｗも変化し、時間Ｔとと
もにその割合も変化する。これより、吐出圧力Ｐと吐出
重量Ｗの関係は、一定の範囲内で近似直線 Ｗ＝Ｋｎ・Ｐ＋αｎ により近似可能であると仮定する。ここでのＫｎ、αｎ
は、材料バレル５や材料の吐出特性などによって決ま
り、時間Ｔとともに変化する係数である。
【００１６】図４のフローチャートを参照して初期補正
処理について説明する。処理を開始すると、まず、手動
で設定吐出量を吐出する吐出圧力Ｐ１を指定して材料を
吐出し（ステップ１０１）、吐出した材料の吐出重量Ｗ
１を計量する（ステップ１０２）。次に、図５に示すよ
うに、任意の吐出圧力ＰＡ（ＰＡ＞Ｐ１とする）を指定
して材料を吐出し（ステップ１０３）、吐出した材料の
吐出重量ＷＡを計量する（ステップ１０４）。そして、
吐出圧力Ｐ１、ＰＡに対する吐出重量Ｗ１、ＷＡの計量
結果に基づいて時間Ｔ１における近似直線 Ｗ＝Ｋ１・Ｐ＋α１ の勾配係数 Ｋ１＝（ＷＡ−Ｗ１）／（ＰＡ−Ｐ１） を算出し（ステップ１０５）、処理を終了する。
処理について説明する。処理を開始すると、まず、手動
で設定吐出量を吐出する吐出圧力Ｐ１を指定して材料を
吐出し（ステップ１０１）、吐出した材料の吐出重量Ｗ
１を計量する（ステップ１０２）。次に、図５に示すよ
うに、任意の吐出圧力ＰＡ（ＰＡ＞Ｐ１とする）を指定
して材料を吐出し（ステップ１０３）、吐出した材料の
吐出重量ＷＡを計量する（ステップ１０４）。そして、
吐出圧力Ｐ１、ＰＡに対する吐出重量Ｗ１、ＷＡの計量
結果に基づいて時間Ｔ１における近似直線 Ｗ＝Ｋ１・Ｐ＋α１ の勾配係数 Ｋ１＝（ＷＡ−Ｗ１）／（ＰＡ−Ｐ１） を算出し（ステップ１０５）、処理を終了する。
【００１７】中間補正処理１６０は、以下のようにして
行う。図６のフローチャートを参照して中間補正処理に
ついて説明する。処理を開始すると、まず、時間Ｔｎに
おいて前回の時間Ｔｎ−１と同じ吐出圧力Ｐｎ−１で材
料を吐出する（ステップ２０１）。次に、吐出した材料
の吐出重量Ｗｎ−１を計量し（ステップ２０２）、目標
吐出重量Ｗ１との差が許容誤差（例えば、±３％）の範
囲内かどうかを判定する（ステップ２０３）。許容誤差
の範囲内であれば、処理を終了し、範囲内でなければ、
前回の吐出圧力Ｐｎ−１をＰｎに補正する（ステップ２
０４）。次に、補正後の吐出圧力Ｐｎで材料を吐出し
（ステップ２０５）、材料の吐出重量Ｗｎを計量する
（ステップ２０６）。そして、また目標吐出重量Ｗ１と
の差が許容誤差の範囲内かどうかを判定し（ステップ２
０７）、許容誤差の範囲内であれば、処理を終了する。
範囲内でなければ、次に、リトライ回数が所定回数に達
したかどうかを判定し（ステップ２０８）、所定回数に
達していれば、自動停止して手動操作に切替え（ステッ
プ２０９）、処理を終了する。リトライ回数が所定回数
に達していなければ、吐出圧力Ｐｎを再補正して（ステ
ップ２１０）、ステップ２０５に戻る。再補正は、近似
直線の勾配係数Ｋｎを更新せずに計量した吐出重量Ｗｎ
と目標吐出重量Ｗ１との差に応じて吐出圧力Ｐｎを補正
する。
行う。図６のフローチャートを参照して中間補正処理に
ついて説明する。処理を開始すると、まず、時間Ｔｎに
おいて前回の時間Ｔｎ−１と同じ吐出圧力Ｐｎ−１で材
料を吐出する（ステップ２０１）。次に、吐出した材料
の吐出重量Ｗｎ−１を計量し（ステップ２０２）、目標
吐出重量Ｗ１との差が許容誤差（例えば、±３％）の範
囲内かどうかを判定する（ステップ２０３）。許容誤差
の範囲内であれば、処理を終了し、範囲内でなければ、
前回の吐出圧力Ｐｎ−１をＰｎに補正する（ステップ２
０４）。次に、補正後の吐出圧力Ｐｎで材料を吐出し
（ステップ２０５）、材料の吐出重量Ｗｎを計量する
（ステップ２０６）。そして、また目標吐出重量Ｗ１と
の差が許容誤差の範囲内かどうかを判定し（ステップ２
０７）、許容誤差の範囲内であれば、処理を終了する。
範囲内でなければ、次に、リトライ回数が所定回数に達
したかどうかを判定し（ステップ２０８）、所定回数に
達していれば、自動停止して手動操作に切替え（ステッ
プ２０９）、処理を終了する。リトライ回数が所定回数
に達していなければ、吐出圧力Ｐｎを再補正して（ステ
ップ２１０）、ステップ２０５に戻る。再補正は、近似
直線の勾配係数Ｋｎを更新せずに計量した吐出重量Ｗｎ
と目標吐出重量Ｗ１との差に応じて吐出圧力Ｐｎを補正
する。
【００１８】吐出圧力Ｐの補正は、以下のようにして行
う。まず、２回目の測定において時間Ｔ２における吐出
圧力Ｐ１に対する吐出重量Ｗ２を実測し、吐出重量Ｗ２
が目標吐出重量Ｗ１に一致しない（Ｗ１≠Ｗ２）場合
は、前回の吐出圧力Ｐ１をＰ２に補正する。このとき、
時間Ｔ２おける近似直線 Ｗ＝Ｋ２・Ｐ＋α２ において Ｗ２＝Ｋ２・Ｐ１＋α２ Ｗ１＝Ｋ２・Ｐ２＋α２ が成り立つことから、補正後の吐出圧力Ｐ２は Ｐ２＝Ｐ１＋（Ｗ１−Ｗ２）／Ｋ２ により求めることができる。また、同じ吐出圧力Ｐ１に
対する吐出重量Ｗが前後の時間Ｔ１、Ｔ２においてＷ１
からＷ２に変化し、そのときの勾配係数がＫ１、Ｋ２で
あることから Ｋ１／Ｋ２＝Ｗ１／Ｗ２ が成り立つものとすると、このときの勾配係数Ｋ２は Ｋ２＝（Ｗ２／Ｗ１）・Ｋ１ により求めることができる。これと初期補正処理１４０
で求めたＫ１から勾配係数Ｋ２が決定される。
う。まず、２回目の測定において時間Ｔ２における吐出
圧力Ｐ１に対する吐出重量Ｗ２を実測し、吐出重量Ｗ２
が目標吐出重量Ｗ１に一致しない（Ｗ１≠Ｗ２）場合
は、前回の吐出圧力Ｐ１をＰ２に補正する。このとき、
時間Ｔ２おける近似直線 Ｗ＝Ｋ２・Ｐ＋α２ において Ｗ２＝Ｋ２・Ｐ１＋α２ Ｗ１＝Ｋ２・Ｐ２＋α２ が成り立つことから、補正後の吐出圧力Ｐ２は Ｐ２＝Ｐ１＋（Ｗ１−Ｗ２）／Ｋ２ により求めることができる。また、同じ吐出圧力Ｐ１に
対する吐出重量Ｗが前後の時間Ｔ１、Ｔ２においてＷ１
からＷ２に変化し、そのときの勾配係数がＫ１、Ｋ２で
あることから Ｋ１／Ｋ２＝Ｗ１／Ｗ２ が成り立つものとすると、このときの勾配係数Ｋ２は Ｋ２＝（Ｗ２／Ｗ１）・Ｋ１ により求めることができる。これと初期補正処理１４０
で求めたＫ１から勾配係数Ｋ２が決定される。
【００１９】以下同様にして、ｎ回目の測定において時
間Ｔｎにおける吐出圧力Ｐｎ−１に対する吐出重量Ｗｎ
を実測し、吐出重量Ｗｎが目標吐出重量Ｗ１に一致しな
い（Ｗ１≠Ｗｎ）場合は、前回の吐出圧力Ｐｎ−１をＰ
ｎに補正する。このとき、時間Ｔｎおける近似直線 Ｗ＝Ｋｎ・Ｐ＋αｎ において Ｗｎ＝Ｋｎ・Ｐｎ−１＋αｎ Ｗ１＝Ｋｎ・Ｐｎ＋αｎ が成り立つことから、補正後の吐出圧力Ｐｎは Ｐｎ＝Ｐｎ−１＋（Ｗ１−Ｗｎ）／Ｋｎ により求めることができる。また、同様にこのときの勾
配係数Ｋｎは Ｋｎ＝（Ｗｎ／Ｗｎ−１）・Ｋｎ−１ により求めることができる。勾配係数Ｋｎは、このよう
に前回の勾配係数Ｋｎ−１に今回の吐出重量Ｗｎの実測
結果を反映させて補正の度に更新する。
間Ｔｎにおける吐出圧力Ｐｎ−１に対する吐出重量Ｗｎ
を実測し、吐出重量Ｗｎが目標吐出重量Ｗ１に一致しな
い（Ｗ１≠Ｗｎ）場合は、前回の吐出圧力Ｐｎ−１をＰ
ｎに補正する。このとき、時間Ｔｎおける近似直線 Ｗ＝Ｋｎ・Ｐ＋αｎ において Ｗｎ＝Ｋｎ・Ｐｎ−１＋αｎ Ｗ１＝Ｋｎ・Ｐｎ＋αｎ が成り立つことから、補正後の吐出圧力Ｐｎは Ｐｎ＝Ｐｎ−１＋（Ｗ１−Ｗｎ）／Ｋｎ により求めることができる。また、同様にこのときの勾
配係数Ｋｎは Ｋｎ＝（Ｗｎ／Ｗｎ−１）・Ｋｎ−１ により求めることができる。勾配係数Ｋｎは、このよう
に前回の勾配係数Ｋｎ−１に今回の吐出重量Ｗｎの実測
結果を反映させて補正の度に更新する。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の定量吐出
システムの吐出制御装置は、吐出圧力Ｐと吐出重量Ｗの
関係をＫ、αを係数とする近似直線により近似し、任意
の吐出圧力Ｐに対する吐出重量Ｗを実測して勾配係数Ｋ
を設定すると共に、随時に経時変化前後の吐出重量Ｗを
実測してその変化量に応じて勾配係数Ｋを修正し、この
変化量と勾配係数Ｋに基づいて吐出重量Ｗを定量にする
吐出圧力Ｐを決定する。従って、本発明によれば、吐出
圧力と吐出重量の関係を複雑な論理式でなく、単純な近
似直線で近似するので、補正処理の内容が簡単に理解で
き、システムの取扱いが容易になる。また、吐出作業の
過程で吐出重量を実測して係数を設定するので、各種の
予備実験を行ってあらかじめ係数を設定しておく必要が
なくなる。また、吐出作業の過程で経時変化前後の吐出
重量を実測してその都度係数を修正するので、最新の吐
出特性に追従して高精度の補正処理ができるようにな
る。
システムの吐出制御装置は、吐出圧力Ｐと吐出重量Ｗの
関係をＫ、αを係数とする近似直線により近似し、任意
の吐出圧力Ｐに対する吐出重量Ｗを実測して勾配係数Ｋ
を設定すると共に、随時に経時変化前後の吐出重量Ｗを
実測してその変化量に応じて勾配係数Ｋを修正し、この
変化量と勾配係数Ｋに基づいて吐出重量Ｗを定量にする
吐出圧力Ｐを決定する。従って、本発明によれば、吐出
圧力と吐出重量の関係を複雑な論理式でなく、単純な近
似直線で近似するので、補正処理の内容が簡単に理解で
き、システムの取扱いが容易になる。また、吐出作業の
過程で吐出重量を実測して係数を設定するので、各種の
予備実験を行ってあらかじめ係数を設定しておく必要が
なくなる。また、吐出作業の過程で経時変化前後の吐出
重量を実測してその都度係数を修正するので、最新の吐
出特性に追従して高精度の補正処理ができるようにな
る。
【図１】本発明を実施した定量吐出システムの構成図で
ある。
ある。
【図２】本発明を実施した定量吐出システムのブロック
図である。
図である。
【図３】吐出圧力Ｐと吐出重量Ｗの関係を示すグラフで
ある。
ある。
【図４】初期補正処理のフローチャートである。
【図５】吐出圧力Ｐ１、ＰＡと吐出重量Ｗ１、ＷＡの関
係を示すグラフである。
係を示すグラフである。
【図６】中間補正処理のフローチャートである。
１ パソコン ２ ロボットコントローラ ３ 作業ロボット ３１ ヘッド ４ ディスペンサコントローラ ５ 材料バレル ５１ ニードル ５２ チューブ ６ 電子天びん ６１ 計量カップ １１０ 移動処理 １２０ 吐出処理 １３０ 計量処理 １４０ 初期補正処理 １５０ 吐出作業 １６０ 中間補正処理
Claims (1)
- 【請求項１】 空圧式ディスペンサの吐出圧力Ｐをコン
ピュータ制御して材料の吐出重量Ｗを定量にする定量吐
出システムにおいて、 前記吐出圧力Ｐと吐出重量Ｗの関係をＫ、αを係数とす
る近似直線 Ｗ＝Ｋ・Ｐ＋α で近似すると共に、 任意の吐出圧力Ｐに対する吐出重量Ｗを実測し、これよ
り近似直線の勾配係数Ｋを設定する勾配係数設定手段
と、 随時に経時変化前後の吐出重量Ｗを実測し、その変化量
に応じて前記勾配係数Ｋを修正する勾配係数修正手段
と、 この変化量と前記勾配係数Ｋに基づいて吐出重量Ｗを定
量にする吐出圧力Ｐを決定する吐出圧力決定手段とを備
えてなる吐出制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001002419A JP2002206962A (ja) | 2001-01-10 | 2001-01-10 | 定量吐出システムの吐出制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001002419A JP2002206962A (ja) | 2001-01-10 | 2001-01-10 | 定量吐出システムの吐出制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002206962A true JP2002206962A (ja) | 2002-07-26 |
Family
ID=18870931
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001002419A Pending JP2002206962A (ja) | 2001-01-10 | 2001-01-10 | 定量吐出システムの吐出制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002206962A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2001
- 2001-01-10 JP JP2001002419A patent/JP2002206962A/ja active Pending
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040824 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041221 |