JP2002200979A

JP2002200979A - 人力車

Info

Publication number: JP2002200979A
Application number: JP2000401244A
Authority: JP
Inventors: Yosuke Chisaki; 洋介地崎
Original assignee: NASCON KK
Current assignee: NASCON KK
Priority date: 2000-12-28
Filing date: 2000-12-28
Publication date: 2002-07-16

Abstract

(57)【要約】【課題】人力車を走行させる際の労力の軽減及び安全性
の向上。【解決手段】図に示す人力車において、梶棒１は、スピ
リング５を介して車体に取り付けられている。７は、加
減速時の梶棒の伸縮を検出するセンサー７で、加速走行
時は、７の出力に基づいてモーター１６を駆動し、車輪
４Ｒ，４Ｌを駆動補助する。減速走行時は、７の出力に
基づいてモーターを回生制動に切り替える。ブレーキレ
バー２を軽く握ったときは、クラッチ１０とモーターが
オフされ、方向転換可能となる。強く握ったときは、強
さに応じた大きさでブレーキ１１が作動する。センサー
３によって梶棒先端の接地が検出された時は、ブレーキ
ＯＮ、モーターOFFとされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】この発明は、人力車に関し、
特に、人力車に運転補助装置を備えることによって、人力
車運行上の労力及び危険性を大幅に低減した人力車に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、人力車の運行においては、人力車
自体がかなりの重量を持つものであるため、多大の労力
が要求された。特に、勾配の大きな傾斜路では、制動操
作が不能になって暴走する危険性もあるため、運行不能
な場合もあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、かかる点
に鑑み、人力車に運転補助装置を設けることによって、
人力車の運行に要する労力を大幅に低減して坂道の上り
を容易なものとするだけでなく、傾斜の急な坂道におけ
る暴走の発生も防止することができる人力車を提供する
ものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の人力車は、モー
ターにより駆動可能な駆動輪と、弾性体を介して車体本
体に取り付けられた梶棒と、この梶棒の伸縮量を検出す
る検出器とを備え、検出器により、梶棒の所定量以上の伸
長が検出された場合に、モーターの駆動力を駆動輪へ印
加するとともに、梶棒の特定量以上の圧縮が検出された
場合には、モーターの動作を回生制動へ切り替えること
により、制動を行うものであり、更に、クラッチを設け
て、モーターにより駆動輪を駆動する場合はこれを１方
向クラッチとして機能させ、モーターの動作が回生制動
へ切り替えられた場合には、モーター側の回転軸と駆動
輪側の回転軸とを固定結合させるのが望ましい。

【０００５】更に、左右の駆動輪の回転を、互いに切り
離した状態へ切り替えるクラッチを設け、方向転換器の
操作に応じてモーター及びクラッチを共にＯＦＦさせる
ようにしてもよい。更に、ブレーキ装置を設け、方向転
換器によって、ブレーキ装置も作動できるようにするの
が好適である。また、梶棒の先端部分が接地されたこと
を検知する検知器を設けて、検知器の出力に基づいてブ
レーキ装置を作動させてもよいし、人力車が走行中であ
ることを検出する検出器を設け、この検出器の出力に応
じてブレーキ装置を緩やかに作動させてもよい。

【０００６】

【発明の実施の形態】本発明による人力車の１実施例の
構造を、図１に単純化して示す。この図における（２）
は、人力車を牽く状態を横から見た図であり、梶棒１
は、スライド軸受６を通し更にスプリング５を介して車
体フレーム８に取り付けられている。図１の（１）は、
人力車を上から見た図であり、左右の駆動輪４Ｒ及び４
Ｌが取り付けられる車軸の中間部には、電磁ブレーキ１
１、タイミングプーリー１４、電磁クラッチ１０及び車
軸回転検出センサー１８が、それぞれ図のように設けら
れている。また、車体フレームには、ギヤードモーター
１６が取り付けられるとともに、モーターの回転軸に
は、クラッチ１５を介してタイミングプーリー１３が取
り付けられ、タイミングプーリー１３及び１４の間にタ
イミングベルト１２を掛けることで、モーターの回転力
を駆動輪に伝えるように構成している。

【０００７】次に、以上のように構成された人力車にお
ける制御動作について説明する。まず、車夫が人力車を
牽引もしくは制動する動作に応じてスプリング５が伸縮
し、これに応じて梶棒も伸長もしくは圧縮する。そし
て、梶棒１とスプリングとの取り付け部分に近接して設
けられている梶棒スライド量検出センサー７は、この梶
棒の伸縮状態を検出し、梶棒が所定以上伸長している状
態のときは、モーター１６をONして車輪の駆動補助を行
う。また、梶棒が一定以上収縮している圧縮状態のとき
は、上記検出センサーの出力に基づいてモーター１６を
回生制動状態とすることにより車輪に制動をかける。

【０００８】なお、クラッチ１５は、上記駆動補助を行
う場合は、１方向クラッチとして機能する状態（以下、Ａ
モードという）になるよう制御され、また、上記回生制
動を行う場合には、モーター１６の回転軸とタイミング
プーりー１３の回転軸とが完全に結合固定された状態
（以下、Ｂモードという）となるように制御される。次
に、図１の（２）におけるブレーキレバー２、パーキン
グスイッチ３について、図２を参照して説明する。

【０００９】図２において、この図には明示されていな
いが、ブレーキレバー２を梶棒１へ取り付けている部分
には、ブレーキレバーの角度を検出するためのブレーキ
レバー角度検出センサー３０が設けられており、車夫が
ブレーキレバーを強く握ってレバーの角度が図のθｂの
範囲内にあるときは、レバーの角度に応じた制動力が電
磁ブレーキ１１から車軸へ加えられる。そして、人力車
の方向転換を行う場合は、ブレーキレバーを軽く握って
レバー角度をθａの範囲内にすると、モーターＯＦＦ、
電磁クラッチ１０がオフ、電磁ブレーキがＯＦＦとなる
よう制御されて、左右の車輪に自由に回転差を与えるこ
とができる状態となり、方向転換が可能になる。

【００１０】また、前記のパーキングスイッチ３は、図
２の（２）に示されるように、梶棒が接地したことを検
出するためのスイッチであり、この場合の制御について
は後述する。なお、図１の（１）における１７はモータ
ー回転検出センサー、１８は車軸回転検出センサーであ
り、これらの役割についても後述する。次に、以上に述
べた運行制御を実現するための制御システムブロック図
を、図３に示す。

【００１１】この図において、点線で囲まれた運行制御
回路１９内の運行制御演算部２３は、パーキングスイッ
チ３、ブレーキレバー角度検出センサー３０、梶棒スラ
イド量検出センサー７、車軸回転検出センサー１８、モ
ーター回転検出センサー１７からの各出力に基づいてク
ラッチ１５、モーター１６、電磁ブレーキ１１及び電磁
クラッチ１０を最適に制御し、所望の運行制御を実現す
る。

【００１２】なお、この制御回路１９内のコンパレータ
２０は、入力信号インターフェース２４を介して入力さ
れるブレーキレバー角度検出センサー３０からの検出出
力と基準値とを比較して、ブレーキレバー角度が前述の
θａの範囲にあるか、それともθｂの範囲にあるかを判
断し、レバー角度が前者の範囲にあるときは、方向転換
信号生成回路２１からの方向転換信号を演算部２３へ入
力し、後者の範囲にあるときは、制動信号生成回路２２
からの制動信号を演算部２３へ入力する。

【００１３】モーターの回転速度の制御は、モーター回
転検出センサー１７の出力を利用してフィードバック制
御により行う。また、モーターに電圧を印加してもセン
サー１７から出力が得られないときは、モーター関係の
故障を検知できる。さらに、センサー１７の出力と車軸
回転検出センサーの出力を対比することにより、駆動系
等の故障を検知できる（例えば、電磁クラッチ１０がON、
かつ、センサー１７から回転出力が得られている場合
に、検出センサー１８から出力が得られなければ、駆動
系が故障である。）

【００１４】次に、運行制御演算回路１９による運行制
御の詳細を、図４、図５のフローチャートに従って説明
する。図４において、まず、人力車が不使用状態のとき
は、ステップ１１においてパーキングスイッチ３がＯＮ
（梶棒が接地状態）であり、ステップ１３によりクラッ
チ１０と電磁ブレーキ１１をONに切り替え、ステップ１
１，１２，１３からなる閉ループを繰り返してブレーキ
の掛けられた安定な状態を保持させる。ステップ１２，
１４は、走行中に突然梶棒が接地したときに、クラッチ
１５を前述のBモード、モーターを回生制動状態、ブレ
ーキをONに切り替えて人力車を停止させるためのもので
ある。この場合、ブレーキの制動力が徐々に大きくなる
ように制御を行い、乗員に対する衝撃を和らげる。

【００１５】人力車の使用を開始すると、ステップ１１
からステップ１５へ進んでクラッチ１５をAモード、ブ
レーキ１１、クラッチ１０及びモーターをOFFした後、ス
テップ１６において、梶棒が伸長状態（人力車が加速状
態）であるかどうかを判断する。YESであれば、クラッ
チ１０オン、モーターをオンして駆動補助を開始（ステ
ップ２４）し、次のステップ２５で図５に示されるレバ
ー角度検出プログラムを実行する。ブレーキレバーが操
作されていなければ直ちにステップ２６へ進む。ここ
で、梶棒が接地されていなければステップ１６へ戻る。
通常の加速運行状態であれば、この閉ループが繰り返さ
れることにより、モーターによる駆動補助が実行され
る。

【００１６】加速運行状態の最中に梶棒が接地するアク
シデントがおきればステップ１２へ進む。加速運行中に
車夫がブレーキレバーを操作し、その操作角度がθａの
範囲にあれば、図５におけるステップ２９でモーター、
ブレーキ、クラッチを全てOFFにして、左右の車輪が任意
の速度差をもつことができる状態とし、方向転換動作を
可能にする。一方、操作角度がθｂの範囲にあれば、ス
テップ３１においてモーターをOFF、クラッチ１０をONと
し、更に、ブレーキ１１からレバー操作角度に比例した
制動力を発生させる。

【００１７】加速走行状態から安定した定速走行状態へ
移行してステップ１６の判断結果がYESになれば、ステ
ップ１７においてクラッチ１０及びモーターをOFFにし
た後、梶棒が圧縮状態であるか否かを判断する（ステッ
プ１８）。NOであれば、クラッチ１５をAモード、クラ
ッチ１０及びモーターをOFFにした後、レバー角度検出プ
ログラムを実行する。通常の定速走行状態で梶棒が圧縮
状態でも伸長状態でもなく、レバー操作もしなければ、
ステップ１１，１５，１６，１７，１８，２２，２３を
経て再びステップ１１へ戻るループを繰り返すことにな
る。

【００１８】走行中に梶棒が圧縮状態になればステップ
１９へ進んでクラッチ１０をON、クラッチ１５をBモー
ド、モーターを回生制動状態へ切り替え、人力車に対し制
動をかける。この制動動作中に車夫がブレーキレバーを
操作したときは、ステップ２０のレバー角度検出プログ
ラム（図４）において、操作角度に応じた制御が実行さ
れ、また、梶棒が接地すればステップ１２へ進む。以上
のように、本実施例の制御システムにおいては、人力車
走行時、常に、梶棒の伸長・圧縮状態、ブレーキレバー
の操作角度及びパーキングスイッチの状態が監視され、
その監視結果に基づいて最適な制御が実行される。

【００１９】これにより、車夫の労力が軽減されるだけ
でなく、人力車および乗客の安全性の高い走行が実現さ
れる。以上、本発明の実施例について説明したが、もち
ろん、本発明は、この実施例に限定されるものではなく、
当業者であれば、この他に、この発明の技術思想の範囲
で、さまざまな構造的改変を施した実施例を構成するこ
とが可能であり、そのような実施例が本発明の範囲から
除外されるものではないことも明らかである。

【００２０】

【発明の効果】人力車を運行する際の車夫の労力が軽減
される。人力車および乗客の安全性の高い走行が実現さ
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施例を示す図である。

【図２】同実施例における梶棒の先端付近の拡大図であ
る。

【図３】同実施例における制御システムのブロック図で
ある。

【図４】同制御システムにおける制御を実行するための
フローチャートである。

【図５】同フローチャートにおけるレバー角度検出プロ
グラムの詳細である。

【符号の説明】

１梶棒２ブレーキレバー３パーキングスイッチ４Ｒ駆動輪４Ｌ駆動輪５スプリング６スライド軸受７梶棒スライド量検出センサー８車体フレーム９車軸１０電磁クラッチ１１電磁ブレーキ１２タイミングベルト１３タイミングプーリ１４タイミングプーリ１５クラッチ１６モーター１７モーター回転検出センサー１８車軸回転検出センサー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６２Ｂ 1/10 Ｂ６２Ｂ 1/10 5/04 5/04 Ａ 5/06 5/06 ＣＢ６２Ｍ 23/02 Ｂ６２Ｍ 23/02 Ｚ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項1】（１）車体本体と、（２）該車体本体の
両サイドに配設され、かつ、モーターにより駆動可能な
一対の駆動輪と、（３）弾性体を介して前記車体本体に
取り付けられた梶棒と、（４）該梶棒に近接して配設さ
れ、該梶棒の伸縮量を検出する検出器と、を備え、か
つ、前記検出器により、梶棒の所定量以上の伸長が検出され
た場合に、前記モーターの駆動力を前記駆動輪へ印加す
るとともに、梶棒の特定量以上の圧縮が検出された場合
には、前記モーターの動作を回生制動へ切り替えること
により、前記駆動輪へ制動をかけることを特徴とする人
力車。
【請求項２】更に、前記モーターから駆動輪へ至る駆
動経路に配設されたクラッチを備え、かつ、該クラッチ
は、モーターにより駆動輪を駆動する場合は１方向クラ
ッチとして機能するとともに、モーターの動作が回生制
動へ切り替えられた場合には、モーター側の回転軸と駆
動輪側の回転軸とを固定結合した状態に切り替えるもの
であることを特徴とする請求項１記載の人力車。
【請求項３】更に、（１）前記一対の駆動輪のそれぞ
れの回転を、互いに切り離した状態へ切り替えるための
第２のクラッチと、（２）人力車の進行方向を転換する
ための転換器と、を備え、かつ、該転換器の操作により、前記モーター及び前記第２のク
ラッチを共にＯＦＦできることを特徴とする請求項１ま
たは２記載の人力車。
【請求項４】更に、ブレーキ装置を備え、かつ、前記転換器は、方向転換を行うための操作量とは異なる
操作量を印加された場合に、該ブレーキ装置を作動させ
るものであることを特徴とする請求項3記載の人力車。
【請求項5】更に、前記梶棒の先端部分が接地されたこ
とを検知する検知器を備え、該検知器の出力に基づいて
前記ブレーキ装置を作動させることを特徴とする請求項
4記載の人力車。
【請求項６】更に、人力車が走行中であることを検出
する第２の検出器を備え、かつ、該第２の検出器の出力
に基づいて、前記ブレーキ装置を緩やかに作動させるこ
とを特徴とする請求項４または５記載の人力車。