JP2002186281A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JP2002186281A JP2002186281A JP2000381443A JP2000381443A JP2002186281A JP 2002186281 A JP2002186281 A JP 2002186281A JP 2000381443 A JP2000381443 A JP 2000381443A JP 2000381443 A JP2000381443 A JP 2000381443A JP 2002186281 A JP2002186281 A JP 2002186281A
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- JP
- Japan
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- vibration
- motor frame
- frame
- acceleration sensor
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- Pending
Links
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims abstract description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータの位置検出器に加速度計を取り付ける
ため、例えばモータフレームが固定されている装置の振
動など、モータの位置検出器により検出されない振動に
は対応できないという問題点があった。 【解決手段】 モータフレームの振動を測定する加速度
センサを前記モータフレームに取り付け、前記加速度セ
ンサにより得られた信号を解析して、モータフレームが
固定されている装置の振動のパワースペクトルを算出す
る振動周波数演算部１５を備え、振動周波数演算部１５
は、前記モータフレームが固定されている装置の振動の
パワースペクトルが予め設定した基準値を超えたときに
警報を発するようにしたことを特徴とする。
ため、例えばモータフレームが固定されている装置の振
動など、モータの位置検出器により検出されない振動に
は対応できないという問題点があった。 【解決手段】 モータフレームの振動を測定する加速度
センサを前記モータフレームに取り付け、前記加速度セ
ンサにより得られた信号を解析して、モータフレームが
固定されている装置の振動のパワースペクトルを算出す
る振動周波数演算部１５を備え、振動周波数演算部１５
は、前記モータフレームが固定されている装置の振動の
パワースペクトルが予め設定した基準値を超えたときに
警報を発するようにしたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットや工作機
械などに用いられるモータ制御装置に関する。
械などに用いられるモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、モータ制御装置において加速度セ
ンサを用いる例として、特開平１１-２９６２１３号公
報に記載されたような、モータの位置検出器の異常振動
を検出する装置が挙げられる。
ンサを用いる例として、特開平１１-２９６２１３号公
報に記載されたような、モータの位置検出器の異常振動
を検出する装置が挙げられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来例で
は、モータの位置検出器に加速度計を取り付けるため、
例えばモータフレームが固定されている装置の振動な
ど、モータの位置検出器により検出されない振動には対
応できないという問題点があった。本発明は、位置検出
器で検出できない振動が起きた場合にも警報を発するこ
とができるモータ制御装置を提供することを目的とす
る。
は、モータの位置検出器に加速度計を取り付けるため、
例えばモータフレームが固定されている装置の振動な
ど、モータの位置検出器により検出されない振動には対
応できないという問題点があった。本発明は、位置検出
器で検出できない振動が起きた場合にも警報を発するこ
とができるモータ制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そこで、上記問題点を解
決するために、本発明は、モータ位置を入力し、目標と
する位置指令にモータ位置が一致するよう位置制御及び
速度制御を行い、トルク指令を出力する位置・速度制御
部と、前記トルク指令を入力し、モータ軸を駆動する電
流制御部と、前記モータ軸と前記モータ軸を支持するモ
ータフレームにより構成されるモータ部と、モータ軸の
位置を検出する検出器とを備えるモータ制御装置におい
て、前記モータフレームの振動を測定する加速度センサ
を前記モータフレームに取り付けたことを特徴とし、ま
た、前記加速度センサにより得られた信号を解析して、
モータフレームが固定されている装置の振動のパワース
ペクトルを算出する振動周波数演算部を備え、前記振動
周波数演算部は、前記モータフレームが固定されている
装置の振動のパワースペクトルが予め設定した基準値を
超えたときに警報を発するようにしたことを特徴とする
ものである。
決するために、本発明は、モータ位置を入力し、目標と
する位置指令にモータ位置が一致するよう位置制御及び
速度制御を行い、トルク指令を出力する位置・速度制御
部と、前記トルク指令を入力し、モータ軸を駆動する電
流制御部と、前記モータ軸と前記モータ軸を支持するモ
ータフレームにより構成されるモータ部と、モータ軸の
位置を検出する検出器とを備えるモータ制御装置におい
て、前記モータフレームの振動を測定する加速度センサ
を前記モータフレームに取り付けたことを特徴とし、ま
た、前記加速度センサにより得られた信号を解析して、
モータフレームが固定されている装置の振動のパワース
ペクトルを算出する振動周波数演算部を備え、前記振動
周波数演算部は、前記モータフレームが固定されている
装置の振動のパワースペクトルが予め設定した基準値を
超えたときに警報を発するようにしたことを特徴とする
ものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図1は、本発明を適用するモータ制御装
置のブロック図である。図において、１１は位置・速度
制御部であり、位置検出器１４で検出されたモータの位
置Pfbを入力し、目標位置と位置Pfbが一致するよう位置
制御および速度制御を行いトルク指令Trefを電流制御部
１２へ出力する。電流制御部１２はトルク指令Trefに応
じた電流を出力してモータ１３を駆動する。１５は振動
周波数演算部であり、モータ１３から出力される電圧信
号Vaccを入力し、振動のパワースペクトルを算出すると
ともに、振動のパワースペクトルが予め設定した基準値
を超えた場合、警報を発する。次に、モータ１３につい
て、図２を用いて説明する。図２は、モータ１３の詳細
を示す図である。図２において、１３１はモータ軸、１
３２はモータ軸１３１を固定するモータフレームであ
る。１３３は加速度センサであり、モータフレーム１３
２の振動を測定し、電圧信号Vaccを出力する。このよう
な構成にすることで、モータ軸を固定するモータフレー
ム部１３２の振動を測定できる。次に、振動周波数演算
部１５について、図３を用いて説明する。図３は、振動
周波数演算部１５の内部の処理を示すフローチャートで
ある。図３において、Ｓに続く数値はステップ番号を示
す。Ｓ１５１で電圧信号Vaccを周波数解析してパワース
ペクトルPv(f)を算出し、Ｓ１５２では前期Pv(f)と予め
設定したしきい値を決定する関数Ｌ(f)を比較し、Pv(f)
＞L(f)ならＳ１５３へ進み、それ以外はＳ１５４へ進
む。Ｓ１５３では異常を示す警報を発し、Ｓ１５４では
運転を継続する。なお、Ｓ１５３において、警報を発す
る代わりに非常停止などの措置をとってもよい。この結
果、関数L(f)を任意に設定することで、モータフレーム
１３２に発生する振動が異常振動であるか否かを判断
し、異常振動である場合は警報を発することができる。
いて説明する。図1は、本発明を適用するモータ制御装
置のブロック図である。図において、１１は位置・速度
制御部であり、位置検出器１４で検出されたモータの位
置Pfbを入力し、目標位置と位置Pfbが一致するよう位置
制御および速度制御を行いトルク指令Trefを電流制御部
１２へ出力する。電流制御部１２はトルク指令Trefに応
じた電流を出力してモータ１３を駆動する。１５は振動
周波数演算部であり、モータ１３から出力される電圧信
号Vaccを入力し、振動のパワースペクトルを算出すると
ともに、振動のパワースペクトルが予め設定した基準値
を超えた場合、警報を発する。次に、モータ１３につい
て、図２を用いて説明する。図２は、モータ１３の詳細
を示す図である。図２において、１３１はモータ軸、１
３２はモータ軸１３１を固定するモータフレームであ
る。１３３は加速度センサであり、モータフレーム１３
２の振動を測定し、電圧信号Vaccを出力する。このよう
な構成にすることで、モータ軸を固定するモータフレー
ム部１３２の振動を測定できる。次に、振動周波数演算
部１５について、図３を用いて説明する。図３は、振動
周波数演算部１５の内部の処理を示すフローチャートで
ある。図３において、Ｓに続く数値はステップ番号を示
す。Ｓ１５１で電圧信号Vaccを周波数解析してパワース
ペクトルPv(f)を算出し、Ｓ１５２では前期Pv(f)と予め
設定したしきい値を決定する関数Ｌ(f)を比較し、Pv(f)
＞L(f)ならＳ１５３へ進み、それ以外はＳ１５４へ進
む。Ｓ１５３では異常を示す警報を発し、Ｓ１５４では
運転を継続する。なお、Ｓ１５３において、警報を発す
る代わりに非常停止などの措置をとってもよい。この結
果、関数L(f)を任意に設定することで、モータフレーム
１３２に発生する振動が異常振動であるか否かを判断
し、異常振動である場合は警報を発することができる。
【０００６】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、モータ
位置制御装置において、モータ軸を固定するモータフレ
ームの振動を検出し、異常振動と判断した場合に速やか
に警報を発することができるため、例えばモータフレー
ムが固定されている装置の振動など、モータの位置検出
器により検出されない振動が起きた場合にも警報を発す
ることができる。
位置制御装置において、モータ軸を固定するモータフレ
ームの振動を検出し、異常振動と判断した場合に速やか
に警報を発することができるため、例えばモータフレー
ムが固定されている装置の振動など、モータの位置検出
器により検出されない振動が起きた場合にも警報を発す
ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の適用例を示すブロック図
【図２】図1におけるモータ１３の詳細を示す図
【図３】図1における周波数演算部１５の詳細を示すフ
ローチャート
ローチャート
１１ 位置・速度制御部 １２ 電流制御部 １３ モータ １４ 位置検出器 １５ 振動周波数演算部 １３１ モータ軸 １３２ モータフレーム １３３ 加速度センサ
Claims (3)
- 【請求項１】 モータ位置を入力し、目標とする位置指
令にモータ位置が一致するよう位置制御及び速度制御を
行い、トルク指令を出力する位置・速度制御部と、 前記トルク指令を入力し、モータ軸を駆動する電流制御
部と、 前記モータ軸と前記モータ軸を支持するモータフレーム
により構成されるモータ部と、 モータ軸の位置を検出する検出器と、を備えるモータ制
御装置において、 前記モータフレームの振動を測定する加速度センサを前
記モータフレームに取り付けたことを特徴とするモータ
制御装置。 - 【請求項２】 前記加速度センサにより得られた信号を
解析して、モータフレームが固定されている装置の振動
のパワースペクトルを算出する振動周波数演算部を備え
たことを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。 - 【請求項３】 前記振動周波数演算部は、前記モータフ
レームが固定されている装置の振動のパワースペクトル
が予め設定した基準値を超えたときに警報を発するよう
にしたことを特徴とする請求項1または2記載のモータ制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000381443A JP2002186281A (ja) | 2000-12-15 | 2000-12-15 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000381443A JP2002186281A (ja) | 2000-12-15 | 2000-12-15 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002186281A true JP2002186281A (ja) | 2002-06-28 |
Family
ID=18849437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000381443A Pending JP2002186281A (ja) | 2000-12-15 | 2000-12-15 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002186281A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010259173A (ja) * | 2009-04-23 | 2010-11-11 | Tamagawa Seiki Co Ltd | モータ内センサ組込み構造およびモータ |
| US8295983B2 (en) * | 2008-11-10 | 2012-10-23 | Silent Printer Holdings, Llc | Apparatus and method for characterization and control of usage disturbances in a usage environment of printers and other dynamic systems |
| JP2016190276A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | ブラザー工業株式会社 | 数値制御装置と制御方法 |
-
2000
- 2000-12-15 JP JP2000381443A patent/JP2002186281A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8295983B2 (en) * | 2008-11-10 | 2012-10-23 | Silent Printer Holdings, Llc | Apparatus and method for characterization and control of usage disturbances in a usage environment of printers and other dynamic systems |
| JP2010259173A (ja) * | 2009-04-23 | 2010-11-11 | Tamagawa Seiki Co Ltd | モータ内センサ組込み構造およびモータ |
| JP2016190276A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | ブラザー工業株式会社 | 数値制御装置と制御方法 |
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