JP2002154078A - 二足歩行ロボット - Google Patents
二足歩行ロボットInfo
- Publication number
- JP2002154078A JP2002154078A JP2000351752A JP2000351752A JP2002154078A JP 2002154078 A JP2002154078 A JP 2002154078A JP 2000351752 A JP2000351752 A JP 2000351752A JP 2000351752 A JP2000351752 A JP 2000351752A JP 2002154078 A JP2002154078 A JP 2002154078A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- storage device
- power storage
- power
- machine frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ロボットの脚体の関節（特に膝関節）にかかる
負担を軽減し、また、ロボットの姿勢の安定性を容易に
確保することが可能な蓄電装置の配置構造を有する二足
歩行ロボットを提供する。 【解決手段】ロボットの動作用電源としての蓄電装置１
９は、その重心点Ａが、蓄電装置１９を除去してロボッ
トを直立姿勢状態とした場合におけるロボットの重心点
Ｂよりも前方側に存するようにロボットの上体１の蓄電
装置搭載部１６に搭載される。脚体２の膝関節１４を若
干前方側に屈曲させてロボットを床Ｆ上に通常的に起立
させる状態では、蓄電装置１９を合わせたロボットの全
体の重心点Ｃは、ロボットの側面視において膝関節１４
のほぼ直上に存する。
負担を軽減し、また、ロボットの姿勢の安定性を容易に
確保することが可能な蓄電装置の配置構造を有する二足
歩行ロボットを提供する。 【解決手段】ロボットの動作用電源としての蓄電装置１
９は、その重心点Ａが、蓄電装置１９を除去してロボッ
トを直立姿勢状態とした場合におけるロボットの重心点
Ｂよりも前方側に存するようにロボットの上体１の蓄電
装置搭載部１６に搭載される。脚体２の膝関節１４を若
干前方側に屈曲させてロボットを床Ｆ上に通常的に起立
させる状態では、蓄電装置１９を合わせたロボットの全
体の重心点Ｃは、ロボットの側面視において膝関節１４
のほぼ直上に存する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、二足歩行ロボット
に関する。
に関する。
【０００２】
【従来の技術】本願出願人等により近年実用化が図られ
ている二足歩行ロボットは、基本的には人型のロボット
であり、人間と同様に上体（胴体）の下端部の腰部から
二本の脚体を延設し、また、上体の左右両側部の肩部か
ら二本の腕体が延設したものが一般的に知られている。
ている二足歩行ロボットは、基本的には人型のロボット
であり、人間と同様に上体（胴体）の下端部の腰部から
二本の脚体を延設し、また、上体の左右両側部の肩部か
ら二本の腕体が延設したものが一般的に知られている。
【０００３】この種のロボットでは、脚体や腕体等の動
作を行うための動作用電力は、外部からケーブルを介し
てロボットに供給するようにすることも可能であるが、
このようなものでは、ロボットの可動範囲等が制限を受
け易いと共に、ケーブルの取り回しが煩雑なものとな
る。このため、ロボット自身にその動作用電源としての
バッテリ等の蓄電装置を搭載することが望ましい。
作を行うための動作用電力は、外部からケーブルを介し
てロボットに供給するようにすることも可能であるが、
このようなものでは、ロボットの可動範囲等が制限を受
け易いと共に、ケーブルの取り回しが煩雑なものとな
る。このため、ロボット自身にその動作用電源としての
バッテリ等の蓄電装置を搭載することが望ましい。
【０００４】ところが、このようにロボットの動作用電
源としての蓄電装置をロボット自身に搭載する場合、ロ
ボットの継続的な可動時間を十分に確保するために、比
較的大きな容量の蓄電装置を必要とし、該蓄電装置は比
較的大型で重量の重いものとなる。そして、二足歩行ロ
ボットでは、その構造上、前記蓄電装置は、一般にはロ
ボットの上体に搭載することとなる。
源としての蓄電装置をロボット自身に搭載する場合、ロ
ボットの継続的な可動時間を十分に確保するために、比
較的大きな容量の蓄電装置を必要とし、該蓄電装置は比
較的大型で重量の重いものとなる。そして、二足歩行ロ
ボットでは、その構造上、前記蓄電装置は、一般にはロ
ボットの上体に搭載することとなる。
【０００５】しかるに、このように蓄電装置を上体に搭
載した二足歩行ロボットでは、該蓄電装置を含めたロボ
ットの上体が重いものとなり、ロボットを床上に概ね直
立姿勢状態で起立させたときに、その上体を支える脚体
の関節に負担がかかり易い。特に、二足歩行ロボットで
は、床上に起立しているときのロボットの姿勢の安定性
を確保する上で、両脚体の膝関節を若干前方側に屈曲さ
せておくことが好ましく、この場合には、ロボットの上
体における蓄電装置の搭載箇所が不適切であると、脚体
の膝関節に大きな負担がかかり易い（膝関節にロボット
の上体側から大きなモーメントが作用する）。そして、
この場合、膝関節のアクチュエータ（電動モータ）の容
量を大きくする必要があるが、該膝関節のアクチュエー
タは、構造上やサイズ上の制約を受け易いため、その容
量をあまり大きくすることは困難である。
載した二足歩行ロボットでは、該蓄電装置を含めたロボ
ットの上体が重いものとなり、ロボットを床上に概ね直
立姿勢状態で起立させたときに、その上体を支える脚体
の関節に負担がかかり易い。特に、二足歩行ロボットで
は、床上に起立しているときのロボットの姿勢の安定性
を確保する上で、両脚体の膝関節を若干前方側に屈曲さ
せておくことが好ましく、この場合には、ロボットの上
体における蓄電装置の搭載箇所が不適切であると、脚体
の膝関節に大きな負担がかかり易い（膝関節にロボット
の上体側から大きなモーメントが作用する）。そして、
この場合、膝関節のアクチュエータ（電動モータ）の容
量を大きくする必要があるが、該膝関節のアクチュエー
タは、構造上やサイズ上の制約を受け易いため、その容
量をあまり大きくすることは困難である。
【０００６】また、二足歩行ロボットは、多数の脚体を
有するロボット等に比して、本来的に外乱等の影響を受
けたときに姿勢の安定性が損なわれ易い。
有するロボット等に比して、本来的に外乱等の影響を受
けたときに姿勢の安定性が損なわれ易い。
【０００７】このようなことから、重量物である蓄電装
置をロボットの上体のどのような箇所にどのようなレイ
アウトで搭載するかは、脚体の関節（特に膝関節）に掛
かる負担を軽減し、また、ロボットの姿勢の安定性を確
保する上で重要な課題となっていた。
置をロボットの上体のどのような箇所にどのようなレイ
アウトで搭載するかは、脚体の関節（特に膝関節）に掛
かる負担を軽減し、また、ロボットの姿勢の安定性を確
保する上で重要な課題となっていた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる背景に
鑑みてなされたものであり、ロボットの脚体の関節（特
に膝関節）にかかる負担を軽減し、また、ロボットの姿
勢の安定性を容易に確保することが可能な蓄電装置の配
置構造を有する二足歩行ロボットを提供することを目的
とする。
鑑みてなされたものであり、ロボットの脚体の関節（特
に膝関節）にかかる負担を軽減し、また、ロボットの姿
勢の安定性を容易に確保することが可能な蓄電装置の配
置構造を有する二足歩行ロボットを提供することを目的
とする。
【０００９】併せて、蓄電装置のロボットに対する脱着
作業を容易に行うことを可能とした二足歩行ロボットを
提供することを目的とする。
作業を容易に行うことを可能とした二足歩行ロボットを
提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の二足歩行ロボッ
トは、かかる目的を達成するために、ロボットの動作用
電源としての蓄電装置と、二本の脚体とを備えると共
に、両脚体のそれぞれの中間部の膝関節を該ロボットの
直立姿勢状態よりも該ロボットの前方側に屈曲させた起
立姿勢状態で床上に起立する二足歩行ロボットにおい
て、前記蓄電装置の重心点が、前記ロボットを直立姿勢
状態として該ロボットから前記蓄電装置を除去した場合
における該ロボットの重心点よりも前方側の位置に存す
るように前記蓄電装置を該ロボットの上体に設けた蓄電
装置搭載部に搭載し、その搭載状態でのロボットの全体
の重心点が、前記起立姿勢状態でのロボットの側面視に
おいて該ロボットの各脚体の膝関節の略直上に存するよ
うにしたことを特徴とするものである。
トは、かかる目的を達成するために、ロボットの動作用
電源としての蓄電装置と、二本の脚体とを備えると共
に、両脚体のそれぞれの中間部の膝関節を該ロボットの
直立姿勢状態よりも該ロボットの前方側に屈曲させた起
立姿勢状態で床上に起立する二足歩行ロボットにおい
て、前記蓄電装置の重心点が、前記ロボットを直立姿勢
状態として該ロボットから前記蓄電装置を除去した場合
における該ロボットの重心点よりも前方側の位置に存す
るように前記蓄電装置を該ロボットの上体に設けた蓄電
装置搭載部に搭載し、その搭載状態でのロボットの全体
の重心点が、前記起立姿勢状態でのロボットの側面視に
おいて該ロボットの各脚体の膝関節の略直上に存するよ
うにしたことを特徴とするものである。
【００１１】尚、本明細書において、ロボットの直立姿
勢状態は、ロボットの二本の脚体を鉛直方向に伸ばし、
ロボットの全体を鉛直方向に延在させた姿勢状態を意味
する。そして、前記起立姿勢状態は、二本の脚体以外の
ロボットの各部（上体、腕体等）の姿勢状態は直立姿勢
状態と同一である。また、本明細書において、ロボット
の前後方向は、ロボットの直立姿勢状態においてロボッ
トの二本の脚体が並列する方向（ロボットの左右方向）
と鉛直方向とに直行する方向を意味する。
勢状態は、ロボットの二本の脚体を鉛直方向に伸ばし、
ロボットの全体を鉛直方向に延在させた姿勢状態を意味
する。そして、前記起立姿勢状態は、二本の脚体以外の
ロボットの各部（上体、腕体等）の姿勢状態は直立姿勢
状態と同一である。また、本明細書において、ロボット
の前後方向は、ロボットの直立姿勢状態においてロボッ
トの二本の脚体が並列する方向（ロボットの左右方向）
と鉛直方向とに直行する方向を意味する。
【００１２】かかる本発明によれば、前記蓄電装置を前
記蓄電装置搭載部に搭載した状態での前記蓄電装置の重
心点が、前記ロボットの直立姿勢状態で該蓄電装置を除
去した場合における該ロボットの重心点よりも前方側の
位置に存するようにすることによって、ロボットの二本
の脚体の膝関節を直立姿勢状態よりも前方側に多少屈曲
させたロボットの前記起立姿勢状態において該ロボット
を側面視で見たとき（ロボットを左右方向で見たと
き）、前記蓄電装置を含めたロボットの全体の重心をロ
ボットの両脚体の膝関節のほぼ直上位置を存在させるこ
とができる。このため、ロボットを通常的に床上に起立
させる場合の基本的な姿勢状態としての前記起立姿勢状
態において、各脚体の膝関節にロボットの上体側から作
用するモーメントが比較的小さなものとなり、該膝関節
にかかる負担を軽減することが可能となる。
記蓄電装置搭載部に搭載した状態での前記蓄電装置の重
心点が、前記ロボットの直立姿勢状態で該蓄電装置を除
去した場合における該ロボットの重心点よりも前方側の
位置に存するようにすることによって、ロボットの二本
の脚体の膝関節を直立姿勢状態よりも前方側に多少屈曲
させたロボットの前記起立姿勢状態において該ロボット
を側面視で見たとき（ロボットを左右方向で見たと
き）、前記蓄電装置を含めたロボットの全体の重心をロ
ボットの両脚体の膝関節のほぼ直上位置を存在させるこ
とができる。このため、ロボットを通常的に床上に起立
させる場合の基本的な姿勢状態としての前記起立姿勢状
態において、各脚体の膝関節にロボットの上体側から作
用するモーメントが比較的小さなものとなり、該膝関節
にかかる負担を軽減することが可能となる。
【００１３】また、二足歩行ロボットでは、例えば本願
出願人が特開平５−３３７８４９号公報に開示している
ような倒立振子型動力学モデルに基づきロボットの姿勢
安定化制御を行うことが一般に行われる。この姿勢安定
化制御は、ロボットの上体位置の摂動分の挙動特性を倒
立振子の挙動特性により擬似表現してロボットの脚体の
足首回りのトルク制御を行うものである。そして、この
種の姿勢安定化制御を行うロボットでは、前記起立姿勢
状態において、ロボットが多少前のめりになるようなモ
ーメントをロボットの両脚体の足首回りに上体側から作
用させておくことがロボットの安定した起立姿勢を確保
する上で好ましい場合もある。この場合、本発明の二足
歩行ロボットでは、該ロボットの側面視で、ロボットの
全体の重心が、前方側に屈曲した脚体の膝関節の略直上
に位置するため、上記のようなモーメントを足首回りに
上体側から作用させることができる。この結果、ロボッ
トの起立姿勢状態における姿勢の安定性を容易に確保す
ることが可能となる。
出願人が特開平５−３３７８４９号公報に開示している
ような倒立振子型動力学モデルに基づきロボットの姿勢
安定化制御を行うことが一般に行われる。この姿勢安定
化制御は、ロボットの上体位置の摂動分の挙動特性を倒
立振子の挙動特性により擬似表現してロボットの脚体の
足首回りのトルク制御を行うものである。そして、この
種の姿勢安定化制御を行うロボットでは、前記起立姿勢
状態において、ロボットが多少前のめりになるようなモ
ーメントをロボットの両脚体の足首回りに上体側から作
用させておくことがロボットの安定した起立姿勢を確保
する上で好ましい場合もある。この場合、本発明の二足
歩行ロボットでは、該ロボットの側面視で、ロボットの
全体の重心が、前方側に屈曲した脚体の膝関節の略直上
に位置するため、上記のようなモーメントを足首回りに
上体側から作用させることができる。この結果、ロボッ
トの起立姿勢状態における姿勢の安定性を容易に確保す
ることが可能となる。
【００１４】このように、本発明の二足歩行ロボットに
よれば、ロボットを床上に起立させた状態におけるロボ
ットの脚体の膝関節にかかる負担を軽減することが可能
となると共に、ロボットの姿勢の安定性を容易に確保す
ることが可能となる。
よれば、ロボットを床上に起立させた状態におけるロボ
ットの脚体の膝関節にかかる負担を軽減することが可能
となると共に、ロボットの姿勢の安定性を容易に確保す
ることが可能となる。
【００１５】尚、かかる本発明は、上記の如く、倒立振
子型動力学モデルに基づく姿勢安定化制御が行われる二
足歩行ロボットにおいて最適である。
子型動力学モデルに基づく姿勢安定化制御が行われる二
足歩行ロボットにおいて最適である。
【００１６】かかる本発明では、好ましくは、前記蓄電
装置搭載部は、前記ロボットの上体の前面部及び背面部
のいずれか一方に設けられた開口を介して前記蓄電装置
を脱着可能に該蓄電装置を搭載する。
装置搭載部は、前記ロボットの上体の前面部及び背面部
のいずれか一方に設けられた開口を介して前記蓄電装置
を脱着可能に該蓄電装置を搭載する。
【００１７】これによれば、ロボットをあお向けに寝か
せた状態、あるいはうつ伏せに寝かせた状態で蓄電装置
を蓄電装置搭載部から取り外したり、該蓄電装置搭載部
に取り付けることが可能となるため、ロボットが転倒し
たりすることない状態で、蓄電装置の脱着を容易に行う
ことができる。
せた状態、あるいはうつ伏せに寝かせた状態で蓄電装置
を蓄電装置搭載部から取り外したり、該蓄電装置搭載部
に取り付けることが可能となるため、ロボットが転倒し
たりすることない状態で、蓄電装置の脱着を容易に行う
ことができる。
【００１８】本発明ではさらに、前記開口は、前記ロボ
ットの上体の前面部に設けられると共に、前記蓄電装置
搭載部は、前記ロボットの肩部から延設された腕体の作
動により前記蓄電装置を前記開口を介して脱着可能な位
置に設けられ、該腕体の作動により前記蓄電装置の脱着
を行うとき、該蓄電装置以外に前記ロボットの動作用電
力を供給する予備給電手段を備える。
ットの上体の前面部に設けられると共に、前記蓄電装置
搭載部は、前記ロボットの肩部から延設された腕体の作
動により前記蓄電装置を前記開口を介して脱着可能な位
置に設けられ、該腕体の作動により前記蓄電装置の脱着
を行うとき、該蓄電装置以外に前記ロボットの動作用電
力を供給する予備給電手段を備える。
【００１９】これによれば、前記予備給電手段から供給
される電力により前記ロボットの腕体を作動させなが
ら、該ロボット自身の腕体の作動によって、前記蓄電装
置を蓄電装置搭載部から取り外したり、該蓄電装置搭載
部に取り付けたりすることができる。従って、該蓄電装
置の脱着作業をロボット自身によって容易に行うことが
できる。
される電力により前記ロボットの腕体を作動させなが
ら、該ロボット自身の腕体の作動によって、前記蓄電装
置を蓄電装置搭載部から取り外したり、該蓄電装置搭載
部に取り付けたりすることができる。従って、該蓄電装
置の脱着作業をロボット自身によって容易に行うことが
できる。
【００２０】尚、前記予備給電手段としては、例えば前
記蓄電装置以外にロボットに搭載した予備の蓄電装置
（これはさほど大きな容量のものでなくてもよい）が挙
げられるが、この他、ロボットの外部に備えた商用電源
等の外部電源に着脱自在に接続して、該外部電源からロ
ボットの動作用の電力を受けるようなもの（具体的には
上記外部電源に接続するケーブルや、整流回路、電圧調
整回路等を備えるもの）であってもよい。
記蓄電装置以外にロボットに搭載した予備の蓄電装置
（これはさほど大きな容量のものでなくてもよい）が挙
げられるが、この他、ロボットの外部に備えた商用電源
等の外部電源に着脱自在に接続して、該外部電源からロ
ボットの動作用の電力を受けるようなもの（具体的には
上記外部電源に接続するケーブルや、整流回路、電圧調
整回路等を備えるもの）であってもよい。
【００２１】また、上述のように前記開口を介して蓄電
装置を着脱自在とした本発明にあっては、前記蓄電装置
搭載部に前記蓄電装置を搭載した状態で、該蓄電装置を
該蓄電装置搭載部に係脱可能に係止する係止手段を備え
る。
装置を着脱自在とした本発明にあっては、前記蓄電装置
搭載部に前記蓄電装置を搭載した状態で、該蓄電装置を
該蓄電装置搭載部に係脱可能に係止する係止手段を備え
る。
【００２２】これによれば、ロボットの動作中に該ロボ
ットに作用した衝撃等によって、前記蓄電装置が前記開
口を介して不用意に脱離してしまうような事態を前記係
止手段によって防止することができる。
ットに作用した衝撃等によって、前記蓄電装置が前記開
口を介して不用意に脱離してしまうような事態を前記係
止手段によって防止することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】本発明の二足歩行ロボットの一実
施形態を図１〜図３を参照して説明する。図１は本実施
形態の二足歩行ロボットの全体構成を示す斜視図、図２
は該ロボットの側面図、図３は該ロボットに備えた蓄電
装置の係止機構の構成を示す斜視図である。
施形態を図１〜図３を参照して説明する。図１は本実施
形態の二足歩行ロボットの全体構成を示す斜視図、図２
は該ロボットの側面図、図３は該ロボットに備えた蓄電
装置の係止機構の構成を示す斜視図である。
【００２４】まず、図１を参照して、本実施形態の二足
歩行ロボットの全体構成の概要を説明すると、該ロボッ
トは、上体（胴体）１、一対の脚体２，２、一対の腕体
３，３、及び頭部４を具備する人型のロボットである。
歩行ロボットの全体構成の概要を説明すると、該ロボッ
トは、上体（胴体）１、一対の脚体２，２、一対の腕体
３，３、及び頭部４を具備する人型のロボットである。
【００２５】このロボットの上体１は、脚体２，２や腕
体３，３が延設されると共に頭部４を支持するメインボ
ディ５と、該メインボディ５の背面部に設けられたサブ
ボディ６とから構成されている。
体３，３が延設されると共に頭部４を支持するメインボ
ディ５と、該メインボディ５の背面部に設けられたサブ
ボディ６とから構成されている。
【００２６】メインボディ５の上部の左右の各側部には
肩部７，７が形成されており、この各肩部７に内蔵され
た図示しない肩関節機構から各腕体３が延設されてい
る。各腕体３は、そのハンド部８と肩部７との間に、肩
部７側から順番に肘関節９及び手首関節１０を有してい
る。
肩部７，７が形成されており、この各肩部７に内蔵され
た図示しない肩関節機構から各腕体３が延設されてい
る。各腕体３は、そのハンド部８と肩部７との間に、肩
部７側から順番に肘関節９及び手首関節１０を有してい
る。
【００２７】また、メインボディ５の下端部には腰部１
１が形成されており、この腰部１１に設けられた左右一
対の股関節１２，１２からそれぞれ各脚体２が下方に延
設されている。各脚体２は、その足平部１３と股関節１
２との間に、股関節１２側から順番に膝関節１４及び足
首関節１５を有している。
１が形成されており、この腰部１１に設けられた左右一
対の股関節１２，１２からそれぞれ各脚体２が下方に延
設されている。各脚体２は、その足平部１３と股関節１
２との間に、股関節１２側から順番に膝関節１４及び足
首関節１５を有している。
【００２８】尚、前記各脚体２及び各腕体３の各関節
は、図示を省略する電動モータにより駆動されるように
なっている。また、前記頭部４は、メインボディ５の上
端部に支持され、その内部には、ロボットの視覚用の撮
像装置（図示省略）が内蔵されている。
は、図示を省略する電動モータにより駆動されるように
なっている。また、前記頭部４は、メインボディ５の上
端部に支持され、その内部には、ロボットの視覚用の撮
像装置（図示省略）が内蔵されている。
【００２９】前記上体１の構造を図２を参照してさらに
説明する。上体１のメインボディ５は、前記腰部１１の
上側でメインボディ５の腹部に相当する部分に腹部ボデ
ィ機枠１６を内蔵すると共に、この腹部ボディ機枠１６
上に固設された上部ボディ機枠１７をメインボディ５の
上部（胸部に相当する部分）に内蔵し、これらのボディ
機枠１６，１７の前面部及び側面部を覆う複数の外装パ
ネル部材１８を該ボディ機枠１６，１７に装着した構成
とされている。尚、腹部ボディ機枠１６は、メインボデ
ィ５の下端部の腰部１１に内蔵された図示しないリンク
機構等を介して各脚体２の股関節１２に連結されてい
る。
説明する。上体１のメインボディ５は、前記腰部１１の
上側でメインボディ５の腹部に相当する部分に腹部ボデ
ィ機枠１６を内蔵すると共に、この腹部ボディ機枠１６
上に固設された上部ボディ機枠１７をメインボディ５の
上部（胸部に相当する部分）に内蔵し、これらのボディ
機枠１６，１７の前面部及び側面部を覆う複数の外装パ
ネル部材１８を該ボディ機枠１６，１７に装着した構成
とされている。尚、腹部ボディ機枠１６は、メインボデ
ィ５の下端部の腰部１１に内蔵された図示しないリンク
機構等を介して各脚体２の股関節１２に連結されてい
る。
【００３０】この場合、外装パネル部材１８のうち、腹
部ボディ機枠１６の前面部を覆う腹部外装前面パネル１
８ａは、詳細な図示は省略するが、例えばその裏面部に
突設された突起部材を腹部ボディ機枠１６に設けた係合
穴に嵌入することにより該腹部ボディ機枠１６に着脱自
在に装着されており、該腹部外装前面パネル１８ａを前
方に移動させることで、図２に仮想線で示すように腹部
ボディ機枠１６から取り外し可能とされている。
部ボディ機枠１６の前面部を覆う腹部外装前面パネル１
８ａは、詳細な図示は省略するが、例えばその裏面部に
突設された突起部材を腹部ボディ機枠１６に設けた係合
穴に嵌入することにより該腹部ボディ機枠１６に着脱自
在に装着されており、該腹部外装前面パネル１８ａを前
方に移動させることで、図２に仮想線で示すように腹部
ボディ機枠１６から取り外し可能とされている。
【００３１】尚、詳細は後述するが、腹部ボディ機枠１
６には、ロボットの主たる動作用電源としての蓄電装置
１９が着脱可能に搭載されている。
６には、ロボットの主たる動作用電源としての蓄電装置
１９が着脱可能に搭載されている。
【００３２】上体１の前記サブボディ６は、前記腹部ボ
ディ機枠１６及び上部ボディ機枠１７の背面部に固設さ
れたサブボディ機枠２０を内蔵しており、このサブボデ
ィ機枠２０に前記腕体３の各関節を駆動する電動モータ
（図示しない）のドライバ回路ユニット２１や、ロボッ
トの動作制御を担うコントロールユニット２２（以下、
ECU２２という）、前記蓄電装置１９の電圧のレベルを
電動モータ等を動作させるための所要のレベルに変換す
るＤＣ／ＤＣコンバータ２３、ロボットの一時的な動作
用電力を供給する予備給電手段としての予備蓄電装置２
４が取付けられている。そして、これらのドライバ回路
ユニット２１、ECU２２、ＤＣ／ＤＣコンバータ２３、
及び予備蓄電装置２４を覆う筐体状のボディカバー２５
が前記上部ボディ機枠１７から延設されたブラケット２
５ａに取り付けられ、これによりサブボディ６が構成さ
れている。
ディ機枠１６及び上部ボディ機枠１７の背面部に固設さ
れたサブボディ機枠２０を内蔵しており、このサブボデ
ィ機枠２０に前記腕体３の各関節を駆動する電動モータ
（図示しない）のドライバ回路ユニット２１や、ロボッ
トの動作制御を担うコントロールユニット２２（以下、
ECU２２という）、前記蓄電装置１９の電圧のレベルを
電動モータ等を動作させるための所要のレベルに変換す
るＤＣ／ＤＣコンバータ２３、ロボットの一時的な動作
用電力を供給する予備給電手段としての予備蓄電装置２
４が取付けられている。そして、これらのドライバ回路
ユニット２１、ECU２２、ＤＣ／ＤＣコンバータ２３、
及び予備蓄電装置２４を覆う筐体状のボディカバー２５
が前記上部ボディ機枠１７から延設されたブラケット２
５ａに取り付けられ、これによりサブボディ６が構成さ
れている。
【００３３】メインボディ５の前記腹部ボディ機枠１６
は、前記蓄電装置１９を搭載する蓄電装置搭載部として
の機能を持つものであり、側面視でコの字形状に形成さ
れている。そして、該腹部ボディ機枠１６は、その上側
水平姿勢機枠１６ｂと下側水平姿勢機枠１６ａとの間の
空間（以下、この空間を腹部ボディ機枠１６の内部空間
という）に蓄電装置１９を収容し、該下側水平姿勢機枠
１６ａ上に該蓄電装置１９を前後方向に摺動可能に支持
している。この場合、腹部ボディ機枠１６の前端部の開
口部１６ｃは、前記腹部外装前面パネル１８ａを前述の
より取り外した状態で、ロボットの前方に開口するよう
になっている。そして、前記蓄電装置１９は、上記開口
部１６ｃから、腹部ボディ機枠１６の後端の垂直姿勢機
枠１６ｄに向かって、腹部ボディ機枠１６の内部空間に
挿脱可能に挿入され、腹部ボディ機枠１６に搭載されて
いる。
は、前記蓄電装置１９を搭載する蓄電装置搭載部として
の機能を持つものであり、側面視でコの字形状に形成さ
れている。そして、該腹部ボディ機枠１６は、その上側
水平姿勢機枠１６ｂと下側水平姿勢機枠１６ａとの間の
空間（以下、この空間を腹部ボディ機枠１６の内部空間
という）に蓄電装置１９を収容し、該下側水平姿勢機枠
１６ａ上に該蓄電装置１９を前後方向に摺動可能に支持
している。この場合、腹部ボディ機枠１６の前端部の開
口部１６ｃは、前記腹部外装前面パネル１８ａを前述の
より取り外した状態で、ロボットの前方に開口するよう
になっている。そして、前記蓄電装置１９は、上記開口
部１６ｃから、腹部ボディ機枠１６の後端の垂直姿勢機
枠１６ｄに向かって、腹部ボディ機枠１６の内部空間に
挿脱可能に挿入され、腹部ボディ機枠１６に搭載されて
いる。
【００３４】また、腹部ボディ機枠１６の後端の垂直姿
勢機枠１６ｄには、前記ＤＣ／ＤＣコンバータ２３に接
続された受電コネクタ２６が前方に向かって突設されて
いる。そして、蓄電装置１９の後面部には、該受電コネ
クタ２６と着脱自在に嵌合する給電コネクタ２７（蓄電
装置１９の電圧を出力するコネクタ）が設けられてお
り、該給電コネクタ２７は、蓄電装置１９を、上述のよ
うに腹部ボディ機枠１６の内部空間に挿入したときに受
電コネクタ２６に嵌合するようになっている。
勢機枠１６ｄには、前記ＤＣ／ＤＣコンバータ２３に接
続された受電コネクタ２６が前方に向かって突設されて
いる。そして、蓄電装置１９の後面部には、該受電コネ
クタ２６と着脱自在に嵌合する給電コネクタ２７（蓄電
装置１９の電圧を出力するコネクタ）が設けられてお
り、該給電コネクタ２７は、蓄電装置１９を、上述のよ
うに腹部ボディ機枠１６の内部空間に挿入したときに受
電コネクタ２６に嵌合するようになっている。
【００３５】尚、腹部ボディ機枠１６の左右の両側面部
には、板部材１６ｅが装着されており、この板部材１６
ｅにより蓄電装置１９の左右方向（幅方向）の位置が規
制されている。
には、板部材１６ｅが装着されており、この板部材１６
ｅにより蓄電装置１９の左右方向（幅方向）の位置が規
制されている。
【００３６】ここで、本実施形態では、上述のように蓄
電装置１９を腹部ボディ機枠１６に搭載した状態におけ
る該蓄電装置１９の重心点は、例えば図２のＡ点に存す
る（以下、Ａ点を蓄電装置重心点Ａという）。また、ロ
ボットの両脚体２，２を図２に仮想線で示すように鉛直
方向に伸ばすと共に、両腕体３，３を鉛直方向下方にの
ばし、ロボットの全体を上下方向に延在させたときのロ
ボットの姿勢状態である直立姿勢状態において、蓄電装
置１９を腹部ボディ機枠１６から取り外した状態でのロ
ボットの全体の重心点は、例えば図２のＢ点に存する。
従って、腹部ボディ機枠１６は、蓄電装置重心点Ａが、
蓄電装置１９を除いたロボットの直立姿勢状態における
重心点Ｂ（以下、直立姿勢基本重心点Ｂという）よりも
多少前方側に存するような位置で該蓄電装置１９を搭載
するように設けられている。そして、詳細は後述する
が、本実施形態では、蓄電装置１９を腹部ボディ機枠１
６に搭載した状態で、後述するようにロボットを床Ｆ上
に起立させたときには、ロボットの全体の重心点は、前
記蓄電装置重心点Ａと直立姿勢基本重心点Ｂとの間で、
図２のＣ点に存する。
電装置１９を腹部ボディ機枠１６に搭載した状態におけ
る該蓄電装置１９の重心点は、例えば図２のＡ点に存す
る（以下、Ａ点を蓄電装置重心点Ａという）。また、ロ
ボットの両脚体２，２を図２に仮想線で示すように鉛直
方向に伸ばすと共に、両腕体３，３を鉛直方向下方にの
ばし、ロボットの全体を上下方向に延在させたときのロ
ボットの姿勢状態である直立姿勢状態において、蓄電装
置１９を腹部ボディ機枠１６から取り外した状態でのロ
ボットの全体の重心点は、例えば図２のＢ点に存する。
従って、腹部ボディ機枠１６は、蓄電装置重心点Ａが、
蓄電装置１９を除いたロボットの直立姿勢状態における
重心点Ｂ（以下、直立姿勢基本重心点Ｂという）よりも
多少前方側に存するような位置で該蓄電装置１９を搭載
するように設けられている。そして、詳細は後述する
が、本実施形態では、蓄電装置１９を腹部ボディ機枠１
６に搭載した状態で、後述するようにロボットを床Ｆ上
に起立させたときには、ロボットの全体の重心点は、前
記蓄電装置重心点Ａと直立姿勢基本重心点Ｂとの間で、
図２のＣ点に存する。
【００３７】前述のように蓄電装置１９を搭載する腹部
ボディ機枠１６は、さらにその下側水平姿勢機枠１６ａ
の前端部に蓄電装置１９を腹部ボディ機枠１６に係止す
る係止機構２８（係止手段）が設けられている。
ボディ機枠１６は、さらにその下側水平姿勢機枠１６ａ
の前端部に蓄電装置１９を腹部ボディ機枠１６に係止す
る係止機構２８（係止手段）が設けられている。
【００３８】この係止機構２８は、例えば図３に示すよ
うに構成されている。すなわち、該係止機構２８は、腹
部ボディ機枠１６の下側水平姿勢機枠１６ａの前端部に
形成された切込み部２９を左右方向に横断するようにし
て設けられたロッド３０を具備し、このロッド３０は、
その両端部が下側水平姿勢機枠１６ａに穿設された挿入
穴３１，３１に挿入されて、左右方向に摺動自在に支持
されている。また、該ロッド３０は、その左端部が左側
の挿入穴３１に収容されたスプリング３２により右方向
に付勢されている。そして、ロッド３０の前記切込み部
２９で露出した部分には、係止ピン３３が上方に向かっ
て突設されている。この係止ピン３３は、腹部ボディ機
枠１６に蓄電装置１９を搭載した状態での通常時は、ス
プリング３２の付勢力により、ロッド３０と共に図３の
実線示の位置に移動している。そして、この位置では、
係止ピン３３は、蓄電装置１９の前面部に当接し、これ
により、蓄電装置１９を腹部ボディ機枠１６の内部空間
から抜脱不能に係止する（以下、図３の実線示の係止ピ
ン３３の位置を係止位置という）。
うに構成されている。すなわち、該係止機構２８は、腹
部ボディ機枠１６の下側水平姿勢機枠１６ａの前端部に
形成された切込み部２９を左右方向に横断するようにし
て設けられたロッド３０を具備し、このロッド３０は、
その両端部が下側水平姿勢機枠１６ａに穿設された挿入
穴３１，３１に挿入されて、左右方向に摺動自在に支持
されている。また、該ロッド３０は、その左端部が左側
の挿入穴３１に収容されたスプリング３２により右方向
に付勢されている。そして、ロッド３０の前記切込み部
２９で露出した部分には、係止ピン３３が上方に向かっ
て突設されている。この係止ピン３３は、腹部ボディ機
枠１６に蓄電装置１９を搭載した状態での通常時は、ス
プリング３２の付勢力により、ロッド３０と共に図３の
実線示の位置に移動している。そして、この位置では、
係止ピン３３は、蓄電装置１９の前面部に当接し、これ
により、蓄電装置１９を腹部ボディ機枠１６の内部空間
から抜脱不能に係止する（以下、図３の実線示の係止ピ
ン３３の位置を係止位置という）。
【００３９】一方、本実施形態では、蓄電装置１９の下
面部には、その前端から後端にかけて前後方向に延在す
る溝１９ａが形成されている。そして、前記係止機構２
８の係止ピン３３は、前記スプリング３２の付勢力に抗
して図３の仮想線で示す位置に左方向に移動させた状態
において、該係止ピン３３の上端部が腹部ボディ機枠１
６に搭載した蓄電装置１９の溝１９ａ内に進入可能に該
溝１９ａに対向するようになっており、この状態では、
蓄電装置１９を前後方向に移動させることで、該蓄電装
置１９を腹部ボディ機枠１６の内部空間に対して挿脱す
ることが可能となる（以下、図３の仮想線示の係止ピン
３３の位置を係止解除位置という）。さらに、係止機構
２８は、前記切込み部２９に臨んで下側水平姿勢機枠１
６ａに軸部３４ａの軸心回りに回転可能に取付られたロ
ックピン３４を具備している。このロックピン３４は、
前記係止ピン３３を前記係止解除位置に移動させた状態
で、図３の実線示の状態から、軸部３４ａの軸心回りに
１８０度回転させると、図３の仮想線で示すように係止
ピン３３の右側面部の下部に当接し、これにより、スプ
リング３２の付勢力に抗して、係止ピン３３をロッド３
０と共に係止解除位置にロックする。
面部には、その前端から後端にかけて前後方向に延在す
る溝１９ａが形成されている。そして、前記係止機構２
８の係止ピン３３は、前記スプリング３２の付勢力に抗
して図３の仮想線で示す位置に左方向に移動させた状態
において、該係止ピン３３の上端部が腹部ボディ機枠１
６に搭載した蓄電装置１９の溝１９ａ内に進入可能に該
溝１９ａに対向するようになっており、この状態では、
蓄電装置１９を前後方向に移動させることで、該蓄電装
置１９を腹部ボディ機枠１６の内部空間に対して挿脱す
ることが可能となる（以下、図３の仮想線示の係止ピン
３３の位置を係止解除位置という）。さらに、係止機構
２８は、前記切込み部２９に臨んで下側水平姿勢機枠１
６ａに軸部３４ａの軸心回りに回転可能に取付られたロ
ックピン３４を具備している。このロックピン３４は、
前記係止ピン３３を前記係止解除位置に移動させた状態
で、図３の実線示の状態から、軸部３４ａの軸心回りに
１８０度回転させると、図３の仮想線で示すように係止
ピン３３の右側面部の下部に当接し、これにより、スプ
リング３２の付勢力に抗して、係止ピン３３をロッド３
０と共に係止解除位置にロックする。
【００４０】このように構成された係止機構２８では、
係止ピン３３をスプリング３２の付勢力に抗して係止解
除位置に移動させて、ロックピン３４により該係止ピン
３３を係止解除位置にロックすることで、蓄電装置１９
を腹部ボディ機枠１６の内部空間に対して前後方向に出
し入れすることが可能となる。このとき、蓄電装置１９
の前後方向の移動時には、係止ピン３３の上端部が蓄電
装置１９の溝１９ａ内をこれに沿って移動する。そし
て、蓄電装置１９を腹部ボディ機枠１６の内部空間に前
記開口部１６ｃから挿入して、該蓄電装置１９の前記給
電コネクタ２７を前記受電コネクタ２６に嵌合させたと
き、係止ピン３３が蓄電装置１９の溝１９ａ内から離脱
し、この状態で、ロックピン３４による係止ピン３３の
ロックを解除すると、スプリング３２の付勢力により、
係止ピン３３が係止解除位置から係止位置に移動する。
そして、該係止位置に移動した係止ピン３３は、蓄電装
置１９の前面部に当接し、これにより、蓄電装置１９が
腹部ボディ機枠１６の内部空間から抜脱不能に係止され
る。
係止ピン３３をスプリング３２の付勢力に抗して係止解
除位置に移動させて、ロックピン３４により該係止ピン
３３を係止解除位置にロックすることで、蓄電装置１９
を腹部ボディ機枠１６の内部空間に対して前後方向に出
し入れすることが可能となる。このとき、蓄電装置１９
の前後方向の移動時には、係止ピン３３の上端部が蓄電
装置１９の溝１９ａ内をこれに沿って移動する。そし
て、蓄電装置１９を腹部ボディ機枠１６の内部空間に前
記開口部１６ｃから挿入して、該蓄電装置１９の前記給
電コネクタ２７を前記受電コネクタ２６に嵌合させたと
き、係止ピン３３が蓄電装置１９の溝１９ａ内から離脱
し、この状態で、ロックピン３４による係止ピン３３の
ロックを解除すると、スプリング３２の付勢力により、
係止ピン３３が係止解除位置から係止位置に移動する。
そして、該係止位置に移動した係止ピン３３は、蓄電装
置１９の前面部に当接し、これにより、蓄電装置１９が
腹部ボディ機枠１６の内部空間から抜脱不能に係止され
る。
【００４１】尚、図２では図示を省略しているが、係止
機構２８の係止ピン３３やロックピン３４は、腹部外装
前面パネル１８ａを取り外した状態で前記ロボットの各
腕体３のハンド部８が届く位置に存している。
機構２８の係止ピン３３やロックピン３４は、腹部外装
前面パネル１８ａを取り外した状態で前記ロボットの各
腕体３のハンド部８が届く位置に存している。
【００４２】また、図示は省略するが、本実施形態の二
足歩行ロボットは、上述した構成の他、各脚体２や各腕
体３の各関節の作動位置（各関節を駆動する電動モータ
の回転位置）を検出するためのセンサ、各脚体２の足平
部１３や各腕体３のハンド部８に作用する荷重及びモー
メントを検出するセンサ、上体１の傾斜角及び傾斜角速
度を検出するセンサ等も具備している。
足歩行ロボットは、上述した構成の他、各脚体２や各腕
体３の各関節の作動位置（各関節を駆動する電動モータ
の回転位置）を検出するためのセンサ、各脚体２の足平
部１３や各腕体３のハンド部８に作用する荷重及びモー
メントを検出するセンサ、上体１の傾斜角及び傾斜角速
度を検出するセンサ等も具備している。
【００４３】そして、前記ECU２２は、上記の各種セン
サから得られる情報やあらかじめ定められたプログラ
ム、あるいは外部から無線通信によって与えられる指令
情報等に基づいて脚体２や腕体３の各関節を駆動する電
動モータを制御して、ロボットの作動制御を行う。この
場合、ECU２２は、例えば前記特開平５−３３７８４９
号公報に見られるような倒立振子型動力学モデルに基づ
いて脚体２の各関節の作動を制御することで、ロボット
の姿勢安定化制御を行う。
サから得られる情報やあらかじめ定められたプログラ
ム、あるいは外部から無線通信によって与えられる指令
情報等に基づいて脚体２や腕体３の各関節を駆動する電
動モータを制御して、ロボットの作動制御を行う。この
場合、ECU２２は、例えば前記特開平５−３３７８４９
号公報に見られるような倒立振子型動力学モデルに基づ
いて脚体２の各関節の作動を制御することで、ロボット
の姿勢安定化制御を行う。
【００４４】また、本実施形態では、前記蓄電装置１９
や、予備蓄電装置２４は、例えばリチウムイオン電池等
の受電可能な二次電池であるが、電気二重層コンデンサ
等の大容量コンデンサであってもよい。
や、予備蓄電装置２４は、例えばリチウムイオン電池等
の受電可能な二次電池であるが、電気二重層コンデンサ
等の大容量コンデンサであってもよい。
【００４５】以上説明した本実施形態の二足歩行ロボッ
トでは、床Ｆ上に通常的に起立させる場合、前記ECU２
２による姿勢安定化制御を行いつつ、図２の実線で表す
ような起立姿勢状態（以下、基本起立姿勢状態という）
でロボットを二本の脚体２を介して床Ｆ上に起立させ
る。この場合、この基本起立姿勢状態では、脚体２以外
の姿勢は、前記直立姿勢状態と同じで、上体１は上下方
向に延在し、また、両腕体３，３も鉛直下方に伸ばされ
ている。
トでは、床Ｆ上に通常的に起立させる場合、前記ECU２
２による姿勢安定化制御を行いつつ、図２の実線で表す
ような起立姿勢状態（以下、基本起立姿勢状態という）
でロボットを二本の脚体２を介して床Ｆ上に起立させ
る。この場合、この基本起立姿勢状態では、脚体２以外
の姿勢は、前記直立姿勢状態と同じで、上体１は上下方
向に延在し、また、両腕体３，３も鉛直下方に伸ばされ
ている。
【００４６】一方、基本起立姿勢状態では、各脚体２
は、図２の仮想線で表す直立姿勢状態の場合よりも、若
干、膝関節１４が前方側に屈曲され、この状態で、床Ｆ
上に起立している。尚、両脚体２は、ロボットの左右方
向（二つの脚体３，３の股関節１２，１２が並列する方
向）に並列している。
は、図２の仮想線で表す直立姿勢状態の場合よりも、若
干、膝関節１４が前方側に屈曲され、この状態で、床Ｆ
上に起立している。尚、両脚体２は、ロボットの左右方
向（二つの脚体３，３の股関節１２，１２が並列する方
向）に並列している。
【００４７】この場合、基本起立姿勢状態におけるロボ
ットの全体（蓄電装置１９を含む）の重心点（以下、起
立姿勢全体重心点という）は、図２のＣ点に存し、この
起立姿勢全体重心点Ｃは、同図示のように、ロボットの
側面視で、基本起立姿勢状態における各脚体２の膝関節
１４のほぼ直上に位置している。別の言い方をすれば、
本実施形態では、起立姿勢全体重心点Ｃが、ロボットの
基本起立姿勢状態において、各脚体２の膝関節１４の直
上に存する（但しロボットの側面視において。以下、同
様）ように、前記直立姿勢基本重心点Ｂに対する前記蓄
電装置重心点Ａの位置が設定され、蓄電装置１９を腹部
ボディ機枠１６に搭載したときに、該蓄電装置１９の実
際の重心点が、該蓄電装置重心点Ａに位置するように、
腹部ボディ機枠１６に対する蓄電装置１９の搭載位置が
設定されている。
ットの全体（蓄電装置１９を含む）の重心点（以下、起
立姿勢全体重心点という）は、図２のＣ点に存し、この
起立姿勢全体重心点Ｃは、同図示のように、ロボットの
側面視で、基本起立姿勢状態における各脚体２の膝関節
１４のほぼ直上に位置している。別の言い方をすれば、
本実施形態では、起立姿勢全体重心点Ｃが、ロボットの
基本起立姿勢状態において、各脚体２の膝関節１４の直
上に存する（但しロボットの側面視において。以下、同
様）ように、前記直立姿勢基本重心点Ｂに対する前記蓄
電装置重心点Ａの位置が設定され、蓄電装置１９を腹部
ボディ機枠１６に搭載したときに、該蓄電装置１９の実
際の重心点が、該蓄電装置重心点Ａに位置するように、
腹部ボディ機枠１６に対する蓄電装置１９の搭載位置が
設定されている。
【００４８】尚、起立姿勢全体重心点Ｃの、ロボットの
左右方向（図２の紙面に直行する方向）における位置
は、該左右方向におけるほぼ中央位置である。
左右方向（図２の紙面に直行する方向）における位置
は、該左右方向におけるほぼ中央位置である。
【００４９】このように、起立姿勢全体重心点Ｃが、各
脚体２の膝関節１４のほぼ直上に存するため、該膝関節
１４にロボットの上体１側から重力による大きなモーメ
ントが作用することがない。この結果、前記基本起立姿
勢状態で膝関節１４にかかる負担が小さくて済み、該膝
関節１４を駆動する電動モータ（図示しない）の容量や
サイズが比較的小さくても、支障なくロボットを前記基
本起立姿勢状態で床Ｆ上に起立させることができる。
脚体２の膝関節１４のほぼ直上に存するため、該膝関節
１４にロボットの上体１側から重力による大きなモーメ
ントが作用することがない。この結果、前記基本起立姿
勢状態で膝関節１４にかかる負担が小さくて済み、該膝
関節１４を駆動する電動モータ（図示しない）の容量や
サイズが比較的小さくても、支障なくロボットを前記基
本起立姿勢状態で床Ｆ上に起立させることができる。
【００５０】また、前記基本起立姿勢状態において、起
立姿勢全体重心点Ｃが各脚体２の膝関節１４の直上に位
置するため、各脚体２の足首関節１５には、上体１側か
ら、ロボットを多少前のめりにするような方向のモーメ
ントが作用する。このため、倒立振子型動力学モデルに
基づくロボットの姿勢安定化制御を好適に行うことがで
き、基本起立姿勢状態におけるロボットの姿勢の安定性
を円滑に確保することができる。
立姿勢全体重心点Ｃが各脚体２の膝関節１４の直上に位
置するため、各脚体２の足首関節１５には、上体１側か
ら、ロボットを多少前のめりにするような方向のモーメ
ントが作用する。このため、倒立振子型動力学モデルに
基づくロボットの姿勢安定化制御を好適に行うことがで
き、基本起立姿勢状態におけるロボットの姿勢の安定性
を円滑に確保することができる。
【００５１】また、本実施形態の二足歩行ロボットで
は、次のようにして、ロボット自身が蓄電装置１９の交
換作業を行う。
は、次のようにして、ロボット自身が蓄電装置１９の交
換作業を行う。
【００５２】すなわち、例えば外部からロボットに蓄電
装置１９の交換を行うべき旨の指令を与えると、ロボッ
トは、ECU２２の制御によって、まず、所定の交換ステ
ーションに移動する（歩行する）。次いで、ECU２２
は、図示しないスイッチ回路の制御によって、ロボット
の各部の電装品（電動モータ等）への電力供給経路を蓄
電装置１９側から、前記予備蓄電装置２４側に切換えた
後、両腕体３，３を作動させ、前記腹部外装前面パネル
１８ａを両腕体３，３のハンド部８により取り外す。こ
れにより、前記係止機構２８等を露出させる。さらに、
ECU２２による腕体３，３の制御によって、取り外した
腹部外装前面パネル１８ａを所要の場所に置いた後、一
方の腕体３のハンド部８により、前記係止機構２８の係
止ピン３３を前記係止位置から係止解除位置に移動さ
せ、さらに、他方の腕体３のハンド部８により、前記ロ
ックピン３４を操作して、該係止ピン３３を係止解除位
置にロックする。
装置１９の交換を行うべき旨の指令を与えると、ロボッ
トは、ECU２２の制御によって、まず、所定の交換ステ
ーションに移動する（歩行する）。次いで、ECU２２
は、図示しないスイッチ回路の制御によって、ロボット
の各部の電装品（電動モータ等）への電力供給経路を蓄
電装置１９側から、前記予備蓄電装置２４側に切換えた
後、両腕体３，３を作動させ、前記腹部外装前面パネル
１８ａを両腕体３，３のハンド部８により取り外す。こ
れにより、前記係止機構２８等を露出させる。さらに、
ECU２２による腕体３，３の制御によって、取り外した
腹部外装前面パネル１８ａを所要の場所に置いた後、一
方の腕体３のハンド部８により、前記係止機構２８の係
止ピン３３を前記係止位置から係止解除位置に移動さ
せ、さらに、他方の腕体３のハンド部８により、前記ロ
ックピン３４を操作して、該係止ピン３３を係止解除位
置にロックする。
【００５３】次いで、ロボットの両腕体３，３のハンド
部８，８により、蓄電装置１９の両側部を把持し、該蓄
電装置１９を腹部ボディ機枠１６の内部空間から前方に
引き出して脱離させる。そして、その引き出した蓄電装
置１９を所要の場所に置いた後、ロボットの両ハンド部
８，８により別の新たな蓄電装置１９を把持し、その把
持した新たな蓄電装置１９を、上記のように蓄電装置１
９を取り外した場合と逆の手順によって、腹部ボディ機
枠１６に搭載する。このようにして、新たな蓄電装置１
９を腹部ボディ機枠１６に搭載した後には、ECU２２に
よる図示しないスイッチ回路の制御によって、ロボット
の各部の電装品（電動モータ等）への電力供給経路を予
備蓄電装置２４側から、前記蓄電装置１９側に切換えら
れる。
部８，８により、蓄電装置１９の両側部を把持し、該蓄
電装置１９を腹部ボディ機枠１６の内部空間から前方に
引き出して脱離させる。そして、その引き出した蓄電装
置１９を所要の場所に置いた後、ロボットの両ハンド部
８，８により別の新たな蓄電装置１９を把持し、その把
持した新たな蓄電装置１９を、上記のように蓄電装置１
９を取り外した場合と逆の手順によって、腹部ボディ機
枠１６に搭載する。このようにして、新たな蓄電装置１
９を腹部ボディ機枠１６に搭載した後には、ECU２２に
よる図示しないスイッチ回路の制御によって、ロボット
の各部の電装品（電動モータ等）への電力供給経路を予
備蓄電装置２４側から、前記蓄電装置１９側に切換えら
れる。
【００５４】このようにして、本実施形態では、予備蓄
電装置２４の電力を使うことによって、ロボット自身が
蓄電装置１９の脱着作業を行うことができる。この場
合、予備蓄電装置２４は、蓄電装置１９の脱着作業だけ
を行い得る程度の電力を有する容量で良いので、蓄電装
置１９に比して十分に小型で軽量なものを使用すること
ができる。
電装置２４の電力を使うことによって、ロボット自身が
蓄電装置１９の脱着作業を行うことができる。この場
合、予備蓄電装置２４は、蓄電装置１９の脱着作業だけ
を行い得る程度の電力を有する容量で良いので、蓄電装
置１９に比して十分に小型で軽量なものを使用すること
ができる。
【００５５】また、上記の説明では、ロボット自身が蓄
電装置１９を脱着する場合について説明したが、本実施
形態のロボットでは、蓄電装置１９を搭載する腹部ボデ
ィ機枠１６の開口部１６ｃがロボットの前部側にあるた
め、例えばロボットをあおむけに寝かせた状態で、作業
者が手作業により容易に蓄電装置１９の脱着を行うこと
ができる。この場合、ロボットをあおむけに寝かせた状
態、すなわち、ロボットの転倒等を生じる虞れのない状
態で、蓄電装置１９の脱着作業を行うことできる。
電装置１９を脱着する場合について説明したが、本実施
形態のロボットでは、蓄電装置１９を搭載する腹部ボデ
ィ機枠１６の開口部１６ｃがロボットの前部側にあるた
め、例えばロボットをあおむけに寝かせた状態で、作業
者が手作業により容易に蓄電装置１９の脱着を行うこと
ができる。この場合、ロボットをあおむけに寝かせた状
態、すなわち、ロボットの転倒等を生じる虞れのない状
態で、蓄電装置１９の脱着作業を行うことできる。
【００５６】尚、以上説明した実施形態では、ロボット
自身が蓄電装置１９の脱着作業を行うために、蓄電装置
１９を搭載する腹部ボディ機枠１６の開口部１６ｃをロ
ボットの前面部側に設けているが、蓄電装置の脱着作業
を作業者が手作業で行うような場合には、蓄電装置搭載
部の開口部をロボットの背面側に設けるようにすること
も可能であり、この場合には、ロボットをうつ伏せに寝
かせた状態で、蓄電装置の脱着作業を行うことができ
る。
自身が蓄電装置１９の脱着作業を行うために、蓄電装置
１９を搭載する腹部ボディ機枠１６の開口部１６ｃをロ
ボットの前面部側に設けているが、蓄電装置の脱着作業
を作業者が手作業で行うような場合には、蓄電装置搭載
部の開口部をロボットの背面側に設けるようにすること
も可能であり、この場合には、ロボットをうつ伏せに寝
かせた状態で、蓄電装置の脱着作業を行うことができ
る。
【００５７】また、前記実施形態では、ロボット自身に
よる蓄電装置１９の脱着作業を行うために、その脱着作
業時におけるロボットの動作用の電力を供給する予備給
電手段をロボットに搭載した予備蓄電装置２４により構
成したが、該予備給電手段は、例えばロボットの外部の
商用電源等から、ロボットの動作用電力をロボットに供
給するようなものであってもよい。この場合には、例え
ば、ロボットに引き出し自在なコンセントを備えてお
き、このコンセントをロボット自身により引き出して外
部電源に接続した後、前記実施形態の場合と同様に、ロ
ボット自身による蓄電装置の脱着作業を行うようにすれ
ばよい。
よる蓄電装置１９の脱着作業を行うために、その脱着作
業時におけるロボットの動作用の電力を供給する予備給
電手段をロボットに搭載した予備蓄電装置２４により構
成したが、該予備給電手段は、例えばロボットの外部の
商用電源等から、ロボットの動作用電力をロボットに供
給するようなものであってもよい。この場合には、例え
ば、ロボットに引き出し自在なコンセントを備えてお
き、このコンセントをロボット自身により引き出して外
部電源に接続した後、前記実施形態の場合と同様に、ロ
ボット自身による蓄電装置の脱着作業を行うようにすれ
ばよい。
【００５８】また、前記実施形態では、前記係止機構２
８は、手動操作により蓄電装置１９の係止やその解除が
行われるものを示したが、ロボットに搭載した電動モー
タ等のアクチュエータにより蓄電装置の係止やその解除
が行われような係止手段をロボットに備えるようにして
もよい。
８は、手動操作により蓄電装置１９の係止やその解除が
行われるものを示したが、ロボットに搭載した電動モー
タ等のアクチュエータにより蓄電装置の係止やその解除
が行われような係止手段をロボットに備えるようにして
もよい。
【図１】本発明の二足歩行ロボットの一実施形態の全体
構成を示す斜視図。
構成を示す斜視図。
【図２】図１のロボットの側面図。
【図３】図１のロボットに備えた蓄電装置の係止機構の
構成を示す斜視図。
構成を示す斜視図。
１…上体、２…脚体、３…腕体、７…肩部、１４…膝関
節、１６…腹部ボディ機枠（蓄電装置搭載部）、１９…
蓄電装置、２４…予備蓄電装置（予備給電手段）、２８
…係止機構（係止手段）。
節、１６…腹部ボディ機枠（蓄電装置搭載部）、１９…
蓄電装置、２４…予備蓄電装置（予備給電手段）、２８
…係止機構（係止手段）。
Claims (4)
- 【請求項１】ロボットの動作用電源としての蓄電装置
と、二本の脚体とを備えると共に、両脚体のそれぞれの
中間部の膝関節を、該ロボットの各脚体を鉛直方向に伸
ばした直立姿勢状態よりも該ロボットの前方側に屈曲さ
せた起立姿勢状態で床上に起立する二足歩行ロボットに
おいて、 前記蓄電装置の重心点が、前記ロボットを直立姿勢状態
として該ロボットから前記蓄電装置を除去した場合にお
ける該ロボットの重心点よりも前方側の位置に存するよ
うに前記蓄電装置を該ロボットの上体に設けた蓄電装置
搭載部に搭載し、その搭載状態でのロボットの全体の重
心点が、前記起立姿勢状態でのロボットの側面視におい
て該ロボットの各脚体の膝関節の略直上に存するように
したことを特徴とする二足歩行ロボット。 - 【請求項２】前記蓄電装置搭載部は、前記ロボットの上
体の前面部及び背面部のいずれか一方に設けられた開口
を介して前記蓄電装置を脱着可能に該蓄電装置を搭載し
ていることを特徴とする請求項１記載の二足歩行ロボッ
ト。 - 【請求項３】前記開口は、前記ロボットの上体の前面部
に設けられると共に、前記蓄電装置搭載部は、前記ロボ
ットの上体から延設された腕体の作動により前記蓄電装
置を前記開口を介して脱着可能な位置に設けられ、該腕
体の作動により前記蓄電装置の脱着を行うとき、該蓄電
装置以外に前記ロボットの動作用電力を供給する予備給
電手段を備えたことを特徴とする請求項２記載の二足歩
行ロボット。 - 【請求項４】前記蓄電装置搭載部に前記蓄電装置を搭載
した状態で、該蓄電装置を該蓄電装置搭載部に係脱可能
に係止する係止手段を備えたことを特徴とする請求項２
又は３記載の二足歩行ロボット。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000351752A JP4252721B2 (ja) | 2000-11-17 | 2000-11-17 | 二足歩行ロボット |
| US09/987,346 US6640160B2 (en) | 2000-11-17 | 2001-11-14 | Biped ambulatory robot |
| DE60134937T DE60134937D1 (de) | 2000-11-17 | 2001-11-15 | Zweifüssiger, laufender Roboter |
| EP01309660A EP1207099B1 (en) | 2000-11-17 | 2001-11-15 | Biped ambulatory robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000351752A JP4252721B2 (ja) | 2000-11-17 | 2000-11-17 | 二足歩行ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002154078A true JP2002154078A (ja) | 2002-05-28 |
| JP4252721B2 JP4252721B2 (ja) | 2009-04-08 |
Family
ID=18824756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000351752A Expired - Lifetime JP4252721B2 (ja) | 2000-11-17 | 2000-11-17 | 二足歩行ロボット |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6640160B2 (ja) |
| EP (1) | EP1207099B1 (ja) |
| JP (1) | JP4252721B2 (ja) |
| DE (1) | DE60134937D1 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008296368A (ja) * | 2008-09-01 | 2008-12-11 | Sony Corp | 脚式移動ロボット |
| WO2011055738A1 (ja) * | 2009-11-06 | 2011-05-12 | Ishino Yojiro | 二脚式歩行装置 |
| JP2012125869A (ja) * | 2010-12-15 | 2012-07-05 | Honda Motor Co Ltd | バッテリ保持装置 |
| WO2021045086A1 (ja) * | 2019-09-02 | 2021-03-11 | 川崎重工業株式会社 | 蓄電池ユニット及び人型ロボット |
Families Citing this family (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU2001288077B2 (en) * | 2000-09-29 | 2005-01-06 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Bipedal robot |
| JP4188607B2 (ja) * | 2001-06-27 | 2008-11-26 | 本田技研工業株式会社 | 二足歩行移動体の床反力推定方法及び二足歩行移動体の関節モーメント推定方法 |
| US7217247B2 (en) * | 2002-09-23 | 2007-05-15 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Gravity compensation method in a human assist system and a human assist system with gravity compensation control |
| US7623944B2 (en) * | 2001-06-29 | 2009-11-24 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method of estimating joint loads in a three-dimensional system |
| US7684896B2 (en) * | 2001-06-29 | 2010-03-23 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method of estimating joint loads using an approach of closed form dynamics |
| US7469166B2 (en) * | 2001-06-29 | 2008-12-23 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method of predicting novel motion in a serial chain system |
| US7135003B2 (en) * | 2001-06-29 | 2006-11-14 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Feedback estimation of joint forces and joint moments |
| US7390309B2 (en) * | 2002-09-23 | 2008-06-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Human assist system using gravity compensation control system and method using multiple feasibility parameters |
| US7774177B2 (en) * | 2001-06-29 | 2010-08-10 | Honda Motor Co., Ltd. | Exoskeleton controller for a human-exoskeleton system |
| US7650204B2 (en) * | 2001-06-29 | 2010-01-19 | Honda Motor Co., Ltd. | Active control of an ankle-foot orthosis |
| EP1306792B1 (en) * | 2001-10-29 | 2015-05-27 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Simulation system and method for human augmentation devices |
| US7402142B2 (en) | 2002-09-23 | 2008-07-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method and processor for obtaining moments and torques in a biped walking system |
| JP4230196B2 (ja) * | 2002-10-30 | 2009-02-25 | 川崎重工業株式会社 | 位置決め演算方法および位置決め演算装置 |
| US20060293786A1 (en) * | 2003-08-21 | 2006-12-28 | Tmsuk Co., Ltd. | Robot system and remote operation system of robot |
| US8082062B2 (en) * | 2005-06-10 | 2011-12-20 | Honda Motor Co., Ltd. | Regenerative actuation in motion control |
| JP4847401B2 (ja) * | 2007-06-18 | 2011-12-28 | 本田技研工業株式会社 | 移動ロボットの駆動装置 |
| KR101457147B1 (ko) * | 2008-05-14 | 2014-11-03 | 삼성전자 주식회사 | 인간형 로봇과 그 어깨관절 어셈블리 |
| US8041456B1 (en) | 2008-10-22 | 2011-10-18 | Anybots, Inc. | Self-balancing robot including an ultracapacitor power source |
| US8160747B1 (en) | 2008-10-24 | 2012-04-17 | Anybots, Inc. | Remotely controlled self-balancing robot including kinematic image stabilization |
| US8442661B1 (en) | 2008-11-25 | 2013-05-14 | Anybots 2.0, Inc. | Remotely controlled self-balancing robot including a stabilized laser pointer |
| GB2474318A (en) * | 2010-05-11 | 2011-04-13 | Jideofor Harry Nduka | Humanoid robot with interchangeable legs for different terrain |
| US8306664B1 (en) | 2010-05-17 | 2012-11-06 | Anybots 2.0, Inc. | Self-balancing robot having a shaft-mounted head |
| US8788096B1 (en) * | 2010-05-17 | 2014-07-22 | Anybots 2.0, Inc. | Self-balancing robot having a shaft-mounted head |
| US9358684B1 (en) * | 2015-02-18 | 2016-06-07 | Merry Electronics Co., Ltd. | Wireless transmission device and robot arm using the same |
| US9594377B1 (en) * | 2015-05-12 | 2017-03-14 | Google Inc. | Auto-height swing adjustment |
| US10532464B1 (en) * | 2017-07-05 | 2020-01-14 | Luis GUZMAN | Walking robot |
| CN107825469B (zh) * | 2017-12-04 | 2023-09-08 | 河北工业大学 | 一种双臂移乘机器人模拟实验平台及其测试方法 |
| US10821602B2 (en) * | 2017-12-28 | 2020-11-03 | Aeolus Robotics Corporation Limited | Carrier for robot and robot having the same |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3269852B2 (ja) | 1992-05-29 | 2002-04-02 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置 |
| US5808433A (en) * | 1995-09-29 | 1998-09-15 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method of generating gait of legged walking robot and system for controlling its locomotion |
| DE69840655D1 (de) * | 1997-01-31 | 2009-04-23 | Honda Motor Co Ltd | Steuerungssystem eines beweglichen Roboters mit Beinen |
| JP3672406B2 (ja) * | 1997-01-31 | 2005-07-20 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの歩容生成装置 |
| JP3655056B2 (ja) * | 1997-08-04 | 2005-06-02 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
| US6266576B1 (en) * | 1998-05-11 | 2001-07-24 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Legged moving robot |
| JP2000153476A (ja) * | 1998-09-14 | 2000-06-06 | Honda Motor Co Ltd | 脚式移動ロボット |
| JP2001239479A (ja) * | 1999-12-24 | 2001-09-04 | Sony Corp | 脚式移動ロボット及びロボットのための外装モジュール |
-
2000
- 2000-11-17 JP JP2000351752A patent/JP4252721B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2001
- 2001-11-14 US US09/987,346 patent/US6640160B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-11-15 DE DE60134937T patent/DE60134937D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-11-15 EP EP01309660A patent/EP1207099B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008296368A (ja) * | 2008-09-01 | 2008-12-11 | Sony Corp | 脚式移動ロボット |
| WO2011055738A1 (ja) * | 2009-11-06 | 2011-05-12 | Ishino Yojiro | 二脚式歩行装置 |
| JP2011115937A (ja) * | 2009-11-06 | 2011-06-16 | Nagoya Institute Of Technology | 二脚式歩行装置 |
| JP2012125869A (ja) * | 2010-12-15 | 2012-07-05 | Honda Motor Co Ltd | バッテリ保持装置 |
| WO2021045086A1 (ja) * | 2019-09-02 | 2021-03-11 | 川崎重工業株式会社 | 蓄電池ユニット及び人型ロボット |
| CN114391197A (zh) * | 2019-09-02 | 2022-04-22 | 川崎重工业株式会社 | 蓄电池单元及人型机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20020062178A1 (en) | 2002-05-23 |
| JP4252721B2 (ja) | 2009-04-08 |
| US6640160B2 (en) | 2003-10-28 |
| EP1207099B1 (en) | 2008-07-23 |
| EP1207099A3 (en) | 2003-11-12 |
| EP1207099A2 (en) | 2002-05-22 |
| DE60134937D1 (de) | 2008-09-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002154078A (ja) | 二足歩行ロボット | |
| JP3655056B2 (ja) | 脚式移動ロボットの制御装置 | |
| JP4549627B2 (ja) | 二足歩行ロボット | |
| US6401846B1 (en) | Knee pad for a legged walking robot | |
| JP4744584B2 (ja) | 運動補助装置 | |
| EP1477277A1 (en) | Two-leg walking humanoid robot | |
| JP2003094358A (ja) | 二脚歩行式人型ロボット | |
| US7083214B2 (en) | Movable seat for vehicles | |
| RU2262435C2 (ru) | Двуногий локомоционный робот | |
| JP4549626B2 (ja) | 二足歩行ロボット | |
| US20220294062A1 (en) | Secondary battery unit and humanoid robot | |
| JP3673869B2 (ja) | 二脚歩行式人型ロボット及びその手先収納機構 | |
| CN115556077A (zh) | 一种智能型可穿戴腰部助力外骨骼装置及控制方法 | |
| CN114641428A (zh) | 电池收容装置以及电动车辆 | |
| JP5469048B2 (ja) | バッテリ保持装置 | |
| CN213796587U (zh) | 一种可变关节刚度的空间机器人 | |
| KR20190107314A (ko) | 허리 지지 구조가 개선된 근력 보조 로봇 | |
| CN221659289U (zh) | 一种基于携行负载的外骨骼装置 | |
| JP2016150412A (ja) | ロボット | |
| US20190348847A1 (en) | Electronic apparatus, charging platform and charging system | |
| KR100816135B1 (ko) | 각식 이동 로봇 | |
| JP2021091049A (ja) | アシスト器具 | |
| JP2018167382A (ja) | ロボット | |
| JP2004188505A (ja) | 二足歩行ロボット |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061201 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090108 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090120 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090122 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4252721 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120130 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130130 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130130 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140130 Year of fee payment: 5 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |