JP2002144911A - 追従走行装置及び制御方法 - Google Patents
追従走行装置及び制御方法Info
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- JP2002144911A JP2002144911A JP2000337017A JP2000337017A JP2002144911A JP 2002144911 A JP2002144911 A JP 2002144911A JP 2000337017 A JP2000337017 A JP 2000337017A JP 2000337017 A JP2000337017 A JP 2000337017A JP 2002144911 A JP2002144911 A JP 2002144911A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】車間距離検出手段による検出車間距離のばらつ
きが原因で先行車に接近しすぎることを防止できるよう
にする。 【解決手段】車間距離センサ１による一定時間ごとの検
出車間距離の進行方向へのばらつきが所定値より小さい
か否かの判定がなされ（Ｓ１）、この判定結果がＮＯで
あれば、車間距離センサ１の検出値のばらつきが所定値
以上であるため、そのときの検出車間距離（現在距離）
が目標最小車間距離よりも大きいか否かの判定がなされ
（Ｓ２）、この判定結果がＹＥＳであれば、目標最小車
間距離に余裕がなく目標最小車間距離を大きくする必要
があるため、目標最小車間距離を大きくすべく目標最小
車間距離の学習処理が行われ（Ｓ３）、学習により得ら
れる新たな目標最小車間距離が保持されてこれを保持す
るように電子スロットル７及びブレーキアクチュエータ
８の制御が行われる。
きが原因で先行車に接近しすぎることを防止できるよう
にする。 【解決手段】車間距離センサ１による一定時間ごとの検
出車間距離の進行方向へのばらつきが所定値より小さい
か否かの判定がなされ（Ｓ１）、この判定結果がＮＯで
あれば、車間距離センサ１の検出値のばらつきが所定値
以上であるため、そのときの検出車間距離（現在距離）
が目標最小車間距離よりも大きいか否かの判定がなされ
（Ｓ２）、この判定結果がＹＥＳであれば、目標最小車
間距離に余裕がなく目標最小車間距離を大きくする必要
があるため、目標最小車間距離を大きくすべく目標最小
車間距離の学習処理が行われ（Ｓ３）、学習により得ら
れる新たな目標最小車間距離が保持されてこれを保持す
るように電子スロットル７及びブレーキアクチュエータ
８の制御が行われる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自車と同一車線
を走行する先行車との車間距離を検出し、加減速手段を
加減速制御して車間距離を自車速に応じた目標車間距離
に保持しつつ先行車を追従する追従走行装置及びその制
御方法に関する。
を走行する先行車との車間距離を検出し、加減速手段を
加減速制御して車間距離を自車速に応じた目標車間距離
に保持しつつ先行車を追従する追従走行装置及びその制
御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の安全走行の補助として搭載され
る車間距離制御型定速走行装置等の追従走行装置は、従
来、例えば自車速が６０ｋｍ／ｈの時には６０ｍ、１０
０ｋｍ／ｈの時には１００ｍというように、自車の車速
に応じて目標車間距離を決定し、車間距離センサから成
る車間距離検出手段による自車の前方を走行する車両と
の車間距離の検出結果から、その前方車両が自車と同一
車線を走行する先行車であるかどうか認識し、先行車で
あると判断すれば、車間距離センサにより検出される先
行車との車間距離が上記した目標距離よりも小さいとき
に、スロットルバルブを閉じたり、或いはブレーキを強
制作動するなどして減速し、車間距離を目標車間距離に
保持する制御を行っている。尚、車間距離に代えて車間
時間で制御するものもある。
る車間距離制御型定速走行装置等の追従走行装置は、従
来、例えば自車速が６０ｋｍ／ｈの時には６０ｍ、１０
０ｋｍ／ｈの時には１００ｍというように、自車の車速
に応じて目標車間距離を決定し、車間距離センサから成
る車間距離検出手段による自車の前方を走行する車両と
の車間距離の検出結果から、その前方車両が自車と同一
車線を走行する先行車であるかどうか認識し、先行車で
あると判断すれば、車間距離センサにより検出される先
行車との車間距離が上記した目標距離よりも小さいとき
に、スロットルバルブを閉じたり、或いはブレーキを強
制作動するなどして減速し、車間距離を目標車間距離に
保持する制御を行っている。尚、車間距離に代えて車間
時間で制御するものもある。
【０００３】このとき、上記した車間距離センサとし
て、従来、半導体レーザ等から成るスキャンレーザレー
ダが使用されることが多く、レーザ光がステッピングモ
ータ等により０．１゜などの所定角度ずつ回転されるミ
ラーによりその反射角度が変更されて自車の進行方向軸
に直交する水平方向にスキャンされ、このように所定角
度ずつスキャンされたレーザ光が前方車両に照射され、
車間距離センサに内蔵されたフォトトランジスタ等の受
光素子により前方車両からの反射光が受光され、各照射
点ごとにレーザ光を照射してから反射光を受光するまで
の時間及び光速に基づき自車から前方車両までの車間距
離が算出されるようになっている。
て、従来、半導体レーザ等から成るスキャンレーザレー
ダが使用されることが多く、レーザ光がステッピングモ
ータ等により０．１゜などの所定角度ずつ回転されるミ
ラーによりその反射角度が変更されて自車の進行方向軸
に直交する水平方向にスキャンされ、このように所定角
度ずつスキャンされたレーザ光が前方車両に照射され、
車間距離センサに内蔵されたフォトトランジスタ等の受
光素子により前方車両からの反射光が受光され、各照射
点ごとにレーザ光を照射してから反射光を受光するまで
の時間及び光速に基づき自車から前方車両までの車間距
離が算出されるようになっている。
【０００４】そして、このように算出された各照射点ご
との車間距離が、道路の車線幅に等しい値以内であるか
どうか判定し、車線幅に等しい値以内であれば前方車両
を自車と同一車線上を走行する先行車であると判断する
のである。このような１回の車間距離の検出処理に要す
る時間は、約１００ｍｓ程度の短い時間であり、この検
出動作がほぼ１００ｍｓ等の一定時間毎に繰り返され
る。
との車間距離が、道路の車線幅に等しい値以内であるか
どうか判定し、車線幅に等しい値以内であれば前方車両
を自車と同一車線上を走行する先行車であると判断する
のである。このような１回の車間距離の検出処理に要す
る時間は、約１００ｍｓ程度の短い時間であり、この検
出動作がほぼ１００ｍｓ等の一定時間毎に繰り返され
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、レーザレー
ダの場合、通常は図３（ａ）に示すように、レーザ光は
主として前方車両のバックランプのリフレクタで反射さ
れるため、検出車間距離の進行方向におけるばらつきΔ
Ｄはせいぜい１ｍ以内に収まるが、車両の種類によって
は、レーザ光がリアガラスを突き抜けてバックミラーで
反射したり、トラックのような車高の高い車種では車両
構造物の各部でレーザ光が反射することがあるため、検
出車間距離の進行方向におけるばらつきΔＤは、図３
（ａ）に示すように、ほぼ乗用車の車長に等しい４〜５
ｍ程度になることがある。また、レーザレーダ自体の性
能のばらつきが原因で、同様の問題が生じる場合もあ
る。尚、図３中の○印はレーザ光の照射点（測定点）を
示す。
ダの場合、通常は図３（ａ）に示すように、レーザ光は
主として前方車両のバックランプのリフレクタで反射さ
れるため、検出車間距離の進行方向におけるばらつきΔ
Ｄはせいぜい１ｍ以内に収まるが、車両の種類によって
は、レーザ光がリアガラスを突き抜けてバックミラーで
反射したり、トラックのような車高の高い車種では車両
構造物の各部でレーザ光が反射することがあるため、検
出車間距離の進行方向におけるばらつきΔＤは、図３
（ａ）に示すように、ほぼ乗用車の車長に等しい４〜５
ｍ程度になることがある。また、レーザレーダ自体の性
能のばらつきが原因で、同様の問題が生じる場合もあ
る。尚、図３中の○印はレーザ光の照射点（測定点）を
示す。
【０００６】しかし、スキャンレーザレーダによる検出
車間距離のばらつきが大きくなると、実際の車間距離
が、追従時の目標車間距離以下になっているにもかかわ
らず、スロットルバルブやブレーキの制御が行われず、
ドライバの予想以上に自車が先行車に接近しすぎてドラ
イバに不安感を与えるおそれがある。
車間距離のばらつきが大きくなると、実際の車間距離
が、追従時の目標車間距離以下になっているにもかかわ
らず、スロットルバルブやブレーキの制御が行われず、
ドライバの予想以上に自車が先行車に接近しすぎてドラ
イバに不安感を与えるおそれがある。
【０００７】そこで、本発明は、車間距離検出手段によ
る検出車間距離のばらつきが原因で先行車に接近しすぎ
ることを防止できるようにすることを目的とする。
る検出車間距離のばらつきが原因で先行車に接近しすぎ
ることを防止できるようにすることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明にかかる追従走行装置は、自車と同一車
線を走行する先行車との車間距離を検出し、加減速手段
を加減速制御して前記車間距離を自車速に応じた目標車
間距離に保持しつつ前記先行車を追従する追従走行装置
において、自車と前記先行車との車間距離を定期的に検
出する車間距離検出手段と、自車速を検出する車速検出
手段と、前記車間距離検出手段の検出ごとに得られる検
出車間距離のばらつきを導出し、導出したばらつきが予
め設定された所定値を超えるときの検出車間距離に基づ
く値を前記目標車間距離の最小値として保持し、保持し
たこの最小値以上の車間距離を保持すべく前記加減速手
段を制御して追従する制御部とを備えていることを特徴
としている。
ために、本発明にかかる追従走行装置は、自車と同一車
線を走行する先行車との車間距離を検出し、加減速手段
を加減速制御して前記車間距離を自車速に応じた目標車
間距離に保持しつつ前記先行車を追従する追従走行装置
において、自車と前記先行車との車間距離を定期的に検
出する車間距離検出手段と、自車速を検出する車速検出
手段と、前記車間距離検出手段の検出ごとに得られる検
出車間距離のばらつきを導出し、導出したばらつきが予
め設定された所定値を超えるときの検出車間距離に基づ
く値を前記目標車間距離の最小値として保持し、保持し
たこの最小値以上の車間距離を保持すべく前記加減速手
段を制御して追従する制御部とを備えていることを特徴
としている。
【０００９】このような構成によれば、車間距離検出手
段の検出ごとに得られる検出車間距離のばらつきが所定
値を超えるときには、そのときの検出車間距離が目標車
間距離の最小値として保持され、保持された最小値以上
の車間距離を保持すべく加減速手段が制御される。
段の検出ごとに得られる検出車間距離のばらつきが所定
値を超えるときには、そのときの検出車間距離が目標車
間距離の最小値として保持され、保持された最小値以上
の車間距離を保持すべく加減速手段が制御される。
【００１０】そのため、車間距離検出手段の検出値にば
らつきが生じても、自車と先行車との実際の車間距離が
最小の目標車間距離以下に接近することがなく、ドライ
バに不安感を与えることを防止できる。
らつきが生じても、自車と先行車との実際の車間距離が
最小の目標車間距離以下に接近することがなく、ドライ
バに不安感を与えることを防止できる。
【００１１】また、本発明にかかる追従走行装置では、
前記制御部は、前記車間距離検出手段による検出ごとの
車間距離が進行方向にばらついているかどうかを判断す
ることを特徴としている。このような構成によれば、車
間距離検出手段による検出ごとの車間距離が進行方向へ
のばらつきが所定値を超えるかどうか判断されるため、
検出対象である車種の違いによる測定点のばらつきや、
車間距離検出手段自体の性能のばらつきが原因で生じる
検出車間距離と実際の車間距離とのずれが所定値より大
きくなっても、先行車に異常に接近しすぎることを防止
できる。
前記制御部は、前記車間距離検出手段による検出ごとの
車間距離が進行方向にばらついているかどうかを判断す
ることを特徴としている。このような構成によれば、車
間距離検出手段による検出ごとの車間距離が進行方向へ
のばらつきが所定値を超えるかどうか判断されるため、
検出対象である車種の違いによる測定点のばらつきや、
車間距離検出手段自体の性能のばらつきが原因で生じる
検出車間距離と実際の車間距離とのずれが所定値より大
きくなっても、先行車に異常に接近しすぎることを防止
できる。
【００１２】また、本発明にかかる追従走行装置は、前
記所定値が、車両の長さ程度に設定されていることを特
徴としている。このような構成によれば、車間距離検出
手段による検出ごとの車間距離が進行方向へのばらつき
が、車両の長さ程度の所定値を超えるときには、車間距
離検出手段による検出車間距離と実際の車間距離とのず
れが大きくなりすぎていると判断できるため、そのとき
の検出車間距離が目標車間距離の最小値として保持する
ことで、車間距離検出手段による検出車間距離と実際の
車間距離とのずれが所定値より大きくなっても、先行車
に異常に接近しすぎるのを防止することができる。
記所定値が、車両の長さ程度に設定されていることを特
徴としている。このような構成によれば、車間距離検出
手段による検出ごとの車間距離が進行方向へのばらつき
が、車両の長さ程度の所定値を超えるときには、車間距
離検出手段による検出車間距離と実際の車間距離とのず
れが大きくなりすぎていると判断できるため、そのとき
の検出車間距離が目標車間距離の最小値として保持する
ことで、車間距離検出手段による検出車間距離と実際の
車間距離とのずれが所定値より大きくなっても、先行車
に異常に接近しすぎるのを防止することができる。
【００１３】また、本発明にかかる追従走行装置では、
前記制御部は、前記車間距離検出手段の検出ごとに得ら
れる検出車間距離のばらつきの導出を繰り返し行い、導
出したばらつきが予め設定された所定値を超え、かつ、
前回の前記目標車間距離の最小値が自車と前記先行車と
の現在の車間距離よりも小さいときに、現在の車間距離
と前回の前記目標車間距離の最小値との差に基づき、今
回の前記目標車間距離の最小値を導出することを特徴と
している。
前記制御部は、前記車間距離検出手段の検出ごとに得ら
れる検出車間距離のばらつきの導出を繰り返し行い、導
出したばらつきが予め設定された所定値を超え、かつ、
前回の前記目標車間距離の最小値が自車と前記先行車と
の現在の車間距離よりも小さいときに、現在の車間距離
と前回の前記目標車間距離の最小値との差に基づき、今
回の前記目標車間距離の最小値を導出することを特徴と
している。
【００１４】このような構成によれば、目標車間距離の
最小値を学習により更新して、常に最適な値に設定する
ことができる。
最小値を学習により更新して、常に最適な値に設定する
ことができる。
【００１５】また、本発明にかかる追従走行装置の制御
方法は、自車と前記先行車との車間距離、及び自車速を
検出し、検出ごとに得られる検出車間距離のばらつきを
導出し、導出したばらつきが所定値を超えるときの検出
車間距離に基づく値を前記目標車間距離の最小値として
保持し、保持したこの最小値以上の車間距離を保持すべ
く前記加減速手段を制御して追従することを特徴として
いる。
方法は、自車と前記先行車との車間距離、及び自車速を
検出し、検出ごとに得られる検出車間距離のばらつきを
導出し、導出したばらつきが所定値を超えるときの検出
車間距離に基づく値を前記目標車間距離の最小値として
保持し、保持したこの最小値以上の車間距離を保持すべ
く前記加減速手段を制御して追従することを特徴として
いる。
【００１６】このような構成によれば、車間距離検出手
段の検出ごとに得られる検出車間距離のばらつきが所定
値を超えるときには、そのときの検出車間距離が目標車
間距離の最小値として保持され、保持された最小値以上
の車間距離を保持すべく加減速手段が制御されるため、
車間距離検出手段の検出値にばらつきが生じても、自車
と先行車との実際の車間距離が最小の目標車間距離以下
に接近することがなく、ドライバに不安感を与えること
を防止できる。
段の検出ごとに得られる検出車間距離のばらつきが所定
値を超えるときには、そのときの検出車間距離が目標車
間距離の最小値として保持され、保持された最小値以上
の車間距離を保持すべく加減速手段が制御されるため、
車間距離検出手段の検出値にばらつきが生じても、自車
と先行車との実際の車間距離が最小の目標車間距離以下
に接近することがなく、ドライバに不安感を与えること
を防止できる。
【００１７】また、本発明にかかる追従走行装置の制御
方法は、前記車間距離検出手段による検出ごとの車間距
離が進行方向にばらついているか、そのばらつきが車両
の長さ程度に設定された前記所定値を超えるかどうかを
判断することを特徴としている。
方法は、前記車間距離検出手段による検出ごとの車間距
離が進行方向にばらついているか、そのばらつきが車両
の長さ程度に設定された前記所定値を超えるかどうかを
判断することを特徴としている。
【００１８】このような構成によれば、車間距離検出手
段による検出ごとの車間距離が進行方向へのばらつきが
車両の長さ程度の所定値を超える場合には、車間距離検
出手段による検出車間距離と実際の車間距離とのずれが
大きくなりすぎていると判断できるため、検出対象であ
る車種の違いによる測定点のばらつきや、車間距離検出
手段自体の性能のばらつきが原因で生じる検出車間距離
と実際の車間距離とのずれが車両の長さ程度の所定値よ
り大きくなっても、先行車に異常に接近しすぎることを
防止できる。
段による検出ごとの車間距離が進行方向へのばらつきが
車両の長さ程度の所定値を超える場合には、車間距離検
出手段による検出車間距離と実際の車間距離とのずれが
大きくなりすぎていると判断できるため、検出対象であ
る車種の違いによる測定点のばらつきや、車間距離検出
手段自体の性能のばらつきが原因で生じる検出車間距離
と実際の車間距離とのずれが車両の長さ程度の所定値よ
り大きくなっても、先行車に異常に接近しすぎることを
防止できる。
【００１９】また、本発明にかかる追従走行装置の制御
方法は、前記車間距離検出手段の検出ごとに得られる検
出車間距離のばらつきの導出を繰り返し行い、導出した
ばらつきが予め設定された所定値を超え、かつ、前回の
前記目標車間距離の最小値が自車と前記先行車との現在
の車間距離よりも小さいときに、現在の車間距離と前回
の前記目標車間距離の最小値との差に基づき、今回の前
記目標車間距離の最小値を導出することを特徴としてい
る。
方法は、前記車間距離検出手段の検出ごとに得られる検
出車間距離のばらつきの導出を繰り返し行い、導出した
ばらつきが予め設定された所定値を超え、かつ、前回の
前記目標車間距離の最小値が自車と前記先行車との現在
の車間距離よりも小さいときに、現在の車間距離と前回
の前記目標車間距離の最小値との差に基づき、今回の前
記目標車間距離の最小値を導出することを特徴としてい
る。
【００２０】このような構成によれば、目標車間距離の
最小値を学習により更新して、常に最適な値に設定する
ことができる。
最小値を学習により更新して、常に最適な値に設定する
ことができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態について図
１及び図２を参照して説明する。但し、図１はブロック
図、図２は動作説明用フローチャートである。
１及び図２を参照して説明する。但し、図１はブロック
図、図２は動作説明用フローチャートである。
【００２２】図１に示すように、車間距離検出手段とし
てスキャンレーザレーダから成る車間距離センサ１によ
り、自車と先行車との車間距離が検出される。このと
き、車間距離センサ１は、上記したようにスキャンレー
ザレーダの半導体レーザから自車の前方にレーザ光が照
射されると共に所定角度（例えば０．１゜）ずつ水平方
向にスキャンされ、その反射光が受光器により受光され
てレーザ光の照射から反射光の受光までの時間から、自
車と同一車線を走行する先行車との車間距離が検出され
る。このような車間距離検出が、約１００ｍｓ程度の短
い時間ごとに定期的に繰り返される。
てスキャンレーザレーダから成る車間距離センサ１によ
り、自車と先行車との車間距離が検出される。このと
き、車間距離センサ１は、上記したようにスキャンレー
ザレーダの半導体レーザから自車の前方にレーザ光が照
射されると共に所定角度（例えば０．１゜）ずつ水平方
向にスキャンされ、その反射光が受光器により受光され
てレーザ光の照射から反射光の受光までの時間から、自
車と同一車線を走行する先行車との車間距離が検出され
る。このような車間距離検出が、約１００ｍｓ程度の短
い時間ごとに定期的に繰り返される。
【００２３】また、自車速を検出する車速検出手段とし
ての車速センサ２が設けられると共に、追従走行制御の
設定スイッチや各種スイッチ３も設けられている。そし
て、これら各センサ１、２及び各種スイッチ３からの信
号は電子制御ユニット（以下、ＥＣＵという）５により
取り込まれ、このＥＣＵ５により各部の制御が行われ
る。
ての車速センサ２が設けられると共に、追従走行制御の
設定スイッチや各種スイッチ３も設けられている。そし
て、これら各センサ１、２及び各種スイッチ３からの信
号は電子制御ユニット（以下、ＥＣＵという）５により
取り込まれ、このＥＣＵ５により各部の制御が行われ
る。
【００２４】具体的には、ＥＣＵ５は、車間距離センサ
１による自車の前方を走行する車両との車間距離の検出
結果から、その前方車両が自車と同一車線を走行する先
行車であるかどうか判断し、先行車であると判断すれ
ば、車間距離センサ１により検出される先行車との検出
車間距離、及び車速センサ２による自車速に基づき、そ
のときの自車速に応じた目標車間距離を導出すると共
に、自車と先行車との実際の検出車間距離を目標車間距
離に保持するために、加減速手段である電子スロットル
７及びブレーキアクチュエータ８の制御、つまり電子ス
ロットル７の開度制御やブレーキアクチュエータ８の駆
動制御を行う。
１による自車の前方を走行する車両との車間距離の検出
結果から、その前方車両が自車と同一車線を走行する先
行車であるかどうか判断し、先行車であると判断すれ
ば、車間距離センサ１により検出される先行車との検出
車間距離、及び車速センサ２による自車速に基づき、そ
のときの自車速に応じた目標車間距離を導出すると共
に、自車と先行車との実際の検出車間距離を目標車間距
離に保持するために、加減速手段である電子スロットル
７及びブレーキアクチュエータ８の制御、つまり電子ス
ロットル７の開度制御やブレーキアクチュエータ８の駆
動制御を行う。
【００２５】更に、警報ブザーや警報ランプ、或いは所
定のメッセージを表示するＬＣＤもしくはこれらの組み
合わせ等から成る報知部９が設けられ、先行車との車間
距離が目標車間距離よりも接近しすぎた場合等に、ＥＣ
Ｕ５はこの報知部９を制御し、報知部９が作動してドラ
イバに警報を発する。
定のメッセージを表示するＬＣＤもしくはこれらの組み
合わせ等から成る報知部９が設けられ、先行車との車間
距離が目標車間距離よりも接近しすぎた場合等に、ＥＣ
Ｕ５はこの報知部９を制御し、報知部９が作動してドラ
イバに警報を発する。
【００２６】また、ＥＣＵ５は、車間距離センサ１によ
り一定時間（例えば、１００ｍｓ）ごとに得られる検出
車間距離の進行方向におけるばらつきを導出し、導出し
たばらつきが予め設定された所定値（例えば、４〜５ｍ
程度の値）を超えるときの検出車間距離に基づく値を目
標車間距離の最小値として保持し、保持したこの最小値
以上の車間距離を保持すべく加減速手段である電子スロ
ットル７及びブレーキアクチュエータ８を制御して追従
を行う。このＥＣＵ５による電子スロットル７及びブレ
ーキアクチュエータ８等の制御処理が制御部に相当す
る。
り一定時間（例えば、１００ｍｓ）ごとに得られる検出
車間距離の進行方向におけるばらつきを導出し、導出し
たばらつきが予め設定された所定値（例えば、４〜５ｍ
程度の値）を超えるときの検出車間距離に基づく値を目
標車間距離の最小値として保持し、保持したこの最小値
以上の車間距離を保持すべく加減速手段である電子スロ
ットル７及びブレーキアクチュエータ８を制御して追従
を行う。このＥＣＵ５による電子スロットル７及びブレ
ーキアクチュエータ８等の制御処理が制御部に相当す
る。
【００２７】次に、目標車間距離の最小値（以下、これ
を目標最小車間距離と称する）の設定動作について図２
のフローチャートを参照して説明する。まず、図２に示
すように、車間距離センサ１による一定時間ごとの検出
車間距離の進行方向へのばらつきが所定値より小さいか
否かの判定がなされる（Ｓ１）。このとき、目標車間距
離は最初、初期値（デフォルト値）である例えば１０ｍ
に設定されている。このステップＳ１の判定結果がＮＯ
であれば、車間距離センサ１の検出値のばらつきが所定
値以上であるため、そのときの検出車間距離（以下、現
在距離と称する）が目標最小車間距離よりも大きいか否
かの判定がなされる（Ｓ２）。
を目標最小車間距離と称する）の設定動作について図２
のフローチャートを参照して説明する。まず、図２に示
すように、車間距離センサ１による一定時間ごとの検出
車間距離の進行方向へのばらつきが所定値より小さいか
否かの判定がなされる（Ｓ１）。このとき、目標車間距
離は最初、初期値（デフォルト値）である例えば１０ｍ
に設定されている。このステップＳ１の判定結果がＮＯ
であれば、車間距離センサ１の検出値のばらつきが所定
値以上であるため、そのときの検出車間距離（以下、現
在距離と称する）が目標最小車間距離よりも大きいか否
かの判定がなされる（Ｓ２）。
【００２８】そして、ステップＳ２の判定結果がＮＯで
あれば、目標最小車間距離にまだ余裕があるためそのま
ま動作は終了し、ステップＳ２の判定結果がＹＥＳであ
れば、目標最小車間距離に余裕がなく目標最小車間距離
を大きくする必要があるため、次のステップＳ３におい
て、目標最小車間距離を大きくすべく目標最小車間距離
の学習処理が行われ（Ｓ３）、学習により得られる新た
な目標最小車間距離が保持されてこれを保持するように
電子スロットル７及びブレーキアクチュエータ８の制御
が行われ、その後動作は終了する。
あれば、目標最小車間距離にまだ余裕があるためそのま
ま動作は終了し、ステップＳ２の判定結果がＹＥＳであ
れば、目標最小車間距離に余裕がなく目標最小車間距離
を大きくする必要があるため、次のステップＳ３におい
て、目標最小車間距離を大きくすべく目標最小車間距離
の学習処理が行われ（Ｓ３）、学習により得られる新た
な目標最小車間距離が保持されてこれを保持するように
電子スロットル７及びブレーキアクチュエータ８の制御
が行われ、その後動作は終了する。
【００２９】ステップＳ３の学習処理とは、現在の車間
距離と前回の目標車間距離の最小値との差に基づき、今
回の目標車間距離の最小値を導出する処理である。即
ち、目標最小車間距離をＤｍｉｎ、現在距離をＤｔ、係
数をＫとすると、 Ｄｍｉｎ＝Ｄｍｉｎ＋Ｋ＊（Ｄｔ−Ｄｍｉｎ） の演算により、今回の新たな目標最小車間距離Ｄｍｉｎ
の導出を行い、ＥＣＵ５の内蔵メモリ、或いは図１には
示されていない外付けのメモリに記憶保持する処理であ
る。
距離と前回の目標車間距離の最小値との差に基づき、今
回の目標車間距離の最小値を導出する処理である。即
ち、目標最小車間距離をＤｍｉｎ、現在距離をＤｔ、係
数をＫとすると、 Ｄｍｉｎ＝Ｄｍｉｎ＋Ｋ＊（Ｄｔ−Ｄｍｉｎ） の演算により、今回の新たな目標最小車間距離Ｄｍｉｎ
の導出を行い、ＥＣＵ５の内蔵メモリ、或いは図１には
示されていない外付けのメモリに記憶保持する処理であ
る。
【００３０】一方、上記したステップＳ１の判定結果が
ＹＥＳであれば、車間距離センサ１の検出値のばらつき
が所定値よりも小さく何ら異常はないと判断できるた
め、そのときの現在距離が目標最小車間距離よりも小さ
いか否かの判定がなされ（Ｓ４）、この判定結果がＮＯ
であればそのまま動作は終了し、判定結果がＹＥＳであ
れば、目標最小車間距離に余裕があってまだ小さくする
ことができるため、上記したステップＳ３に移行して、
目標最小車間距離を小さくすべく目標最小車間距離の学
習処理が行われ（Ｓ３）、その後動作は終了する。
ＹＥＳであれば、車間距離センサ１の検出値のばらつき
が所定値よりも小さく何ら異常はないと判断できるた
め、そのときの現在距離が目標最小車間距離よりも小さ
いか否かの判定がなされ（Ｓ４）、この判定結果がＮＯ
であればそのまま動作は終了し、判定結果がＹＥＳであ
れば、目標最小車間距離に余裕があってまだ小さくする
ことができるため、上記したステップＳ３に移行して、
目標最小車間距離を小さくすべく目標最小車間距離の学
習処理が行われ（Ｓ３）、その後動作は終了する。
【００３１】このように、スキャンレーザレーダから成
る車間距離センサ１による一定時間（１００ｍｓ）ごと
の検出車間距離の進行方向へのばらつきが所定値を超え
るときには、そのときの検出車間距離が目標車間距離の
最小値として保持され、保持された最小値以上の車間距
離を保持すべく加減速手段である電子スロットル７及び
ブレーキアクチュエータ８が制御される。
る車間距離センサ１による一定時間（１００ｍｓ）ごと
の検出車間距離の進行方向へのばらつきが所定値を超え
るときには、そのときの検出車間距離が目標車間距離の
最小値として保持され、保持された最小値以上の車間距
離を保持すべく加減速手段である電子スロットル７及び
ブレーキアクチュエータ８が制御される。
【００３２】従って、上記した実施形態によれば、車間
距離センサ１の検出値にばらつきが生じても、自車と先
行車との実際の車間距離が目標最小車間距離以下に接近
することを確実に防止することができ、従来のようなド
ライバの予想以上の接近によりドライバに与える不安感
を解消することができる。
距離センサ１の検出値にばらつきが生じても、自車と先
行車との実際の車間距離が目標最小車間距離以下に接近
することを確実に防止することができ、従来のようなド
ライバの予想以上の接近によりドライバに与える不安感
を解消することができる。
【００３３】また、車間距離センサ１による検出ごとの
車間距離が進行方向にばらついているか、そのばらつき
が車両の長さ程度に設定された所定値（４〜５ｍ程度の
値）を超えるかどうかを判断するため、車間距離センサ
１よる検出ごとの車間距離が進行方向へのばらつきが車
両の長さ程度の所定値を超える場合には、車間距離セン
サ１による検出車間距離と実際の車間距離とのずれが大
きくなりすぎていると判断できることから、検出対象で
ある車種の違いによる測定点のばらつきや、車間距離セ
ンサ１自体の性能のばらつきが原因で生じる検出車間距
離と実際の車間距離とのずれが車両の長さ程度の所定値
より大きくなっても、先行車に異常に接近しすぎること
を防止でき、レーザレーダのように検出値に比較的ばら
つきが生じ易いものを車間距離センサ１として使用する
場合に好適である。
車間距離が進行方向にばらついているか、そのばらつき
が車両の長さ程度に設定された所定値（４〜５ｍ程度の
値）を超えるかどうかを判断するため、車間距離センサ
１よる検出ごとの車間距離が進行方向へのばらつきが車
両の長さ程度の所定値を超える場合には、車間距離セン
サ１による検出車間距離と実際の車間距離とのずれが大
きくなりすぎていると判断できることから、検出対象で
ある車種の違いによる測定点のばらつきや、車間距離セ
ンサ１自体の性能のばらつきが原因で生じる検出車間距
離と実際の車間距離とのずれが車両の長さ程度の所定値
より大きくなっても、先行車に異常に接近しすぎること
を防止でき、レーザレーダのように検出値に比較的ばら
つきが生じ易いものを車間距離センサ１として使用する
場合に好適である。
【００３４】更に、前回の目標車間距離の最小値が、自
車と先行車との現在の車間距離よりも小さいときに、現
在の車間距離と前回の目標車間距離の最小値との差に基
づき、今回の目標車間距離の最小値を導出するため、目
標車間距離の最小値を学習により更新して、常に最適な
値に設定することができる。
車と先行車との現在の車間距離よりも小さいときに、現
在の車間距離と前回の目標車間距離の最小値との差に基
づき、今回の目標車間距離の最小値を導出するため、目
標車間距離の最小値を学習により更新して、常に最適な
値に設定することができる。
【００３５】なお、上記した実施形態では、車間距離セ
ンサ１よる検出車間距離のばらつきの大小を判断する基
準である所定値を、乗用車の車長に相当する４〜５ｍ程
度の値とした場合について説明したが、特にこの値に限
定されるものではなく、５ｍ以上或いは４ｍ以下の値に
設定してもよいのは勿論である。
ンサ１よる検出車間距離のばらつきの大小を判断する基
準である所定値を、乗用車の車長に相当する４〜５ｍ程
度の値とした場合について説明したが、特にこの値に限
定されるものではなく、５ｍ以上或いは４ｍ以下の値に
設定してもよいのは勿論である。
【００３６】更に、上記した実施形態では、車間距離検
出手段をスキャンレーザレーダから成る車間距離センサ
１とした場合について説明したが、車間距離検出手段は
このような車間距離センサ１に限定されるものでないの
は勿論である。
出手段をスキャンレーザレーダから成る車間距離センサ
１とした場合について説明したが、車間距離検出手段は
このような車間距離センサ１に限定されるものでないの
は勿論である。
【００３７】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。
【００３８】
【発明の効果】以上のように、請求項１、５に記載の発
明によれば、車間距離検出手段の検出ごとに得られる検
出車間距離のばらつきが所定値を超えるときには、その
ときの検出車間距離が目標車間距離の最小値として保持
され、保持された最小値以上の車間距離を保持すべく加
減速手段が制御されるため、車間距離検出手段の検出値
にばらつきが生じても、自車と先行車との実際の車間距
離が最小の目標車間距離以下に接近することがなく、ド
ライバに不安感を与えるのを防止することができ、より
安全な走行を補助することが可能になる。
明によれば、車間距離検出手段の検出ごとに得られる検
出車間距離のばらつきが所定値を超えるときには、その
ときの検出車間距離が目標車間距離の最小値として保持
され、保持された最小値以上の車間距離を保持すべく加
減速手段が制御されるため、車間距離検出手段の検出値
にばらつきが生じても、自車と先行車との実際の車間距
離が最小の目標車間距離以下に接近することがなく、ド
ライバに不安感を与えるのを防止することができ、より
安全な走行を補助することが可能になる。
【００３９】また、請求項２に記載の発明によれば、車
間距離検出手段による検出ごとの車間距離が進行方向へ
のばらつきが所定値を超えるかどうか判断されるため、
検出対象である車種の違いによる測定点のばらつきや、
車間距離検出手段自体の性能のばらつきが原因で生じる
検出車間距離と実際の車間距離とのずれが所定値より大
きくなった場合でも、先行車への異常接近を防止するこ
とが可能になる。
間距離検出手段による検出ごとの車間距離が進行方向へ
のばらつきが所定値を超えるかどうか判断されるため、
検出対象である車種の違いによる測定点のばらつきや、
車間距離検出手段自体の性能のばらつきが原因で生じる
検出車間距離と実際の車間距離とのずれが所定値より大
きくなった場合でも、先行車への異常接近を防止するこ
とが可能になる。
【００４０】また、請求項３に記載の発明によれば、車
間距離検出手段による検出ごとの車間距離が進行方向へ
のばらつきが、車両の長さ程度の所定値を超えるときに
は、車間距離検出手段による検出車間距離と実際の車間
距離とのずれが大きくなりすぎていると判断できるた
め、そのときの検出車間距離が目標車間距離の最小値と
して保持することで、車間距離検出手段による検出車間
距離と実際の車間距離とのずれが所定値より大きくなっ
た場合でも、先行車への異常接近を防止することが可能
になる。
間距離検出手段による検出ごとの車間距離が進行方向へ
のばらつきが、車両の長さ程度の所定値を超えるときに
は、車間距離検出手段による検出車間距離と実際の車間
距離とのずれが大きくなりすぎていると判断できるた
め、そのときの検出車間距離が目標車間距離の最小値と
して保持することで、車間距離検出手段による検出車間
距離と実際の車間距離とのずれが所定値より大きくなっ
た場合でも、先行車への異常接近を防止することが可能
になる。
【００４１】また、請求項４、７に記載の発明によれ
ば、目標車間距離の最小値を学習により更新して、常に
最適な値に設定することが可能になる。
ば、目標車間距離の最小値を学習により更新して、常に
最適な値に設定することが可能になる。
【００４２】また、請求項６に記載の発明によれば、車
間距離検出手段による検出ごとの車間距離が進行方向へ
のばらつきが車両の長さ程度の所定値を超える場合に
は、車間距離検出手段による検出車間距離と実際の車間
距離とのずれが大きくなりすぎていると判断できるた
め、検出対象である車種の違いによる測定点のばらつき
や、車間距離検出手段自体の性能のばらつきが原因で生
じる検出車間距離と実際の車間距離とのずれが車両の長
さ程度の所定値より大きくなった場合でも、先行車への
異常接近を防止することが可能になる。
間距離検出手段による検出ごとの車間距離が進行方向へ
のばらつきが車両の長さ程度の所定値を超える場合に
は、車間距離検出手段による検出車間距離と実際の車間
距離とのずれが大きくなりすぎていると判断できるた
め、検出対象である車種の違いによる測定点のばらつき
や、車間距離検出手段自体の性能のばらつきが原因で生
じる検出車間距離と実際の車間距離とのずれが車両の長
さ程度の所定値より大きくなった場合でも、先行車への
異常接近を防止することが可能になる。
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャ
ートである。
ートである。
【図３】従来例の動作説明図である。
１ 車間距離センサ ２ 車速センサ ５ ＥＣＵ（制御部） ７ 電子スロットル（加減速手段） ８ ブレーキアクチュエータ（加減速手段）
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｇ ５Ｈ１８０ ６２６ ６２６Ｆ Ｆ０２Ｄ 9/02 ３５１ Ｆ０２Ｄ 9/02 ３５１Ｍ 11/10 11/10 Ｋ 29/02 ３０１ 29/02 ３０１Ｄ 41/04 ３１０ 41/04 ３１０Ｇ 41/14 ３２０ 41/14 ３２０Ｃ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ Ｆターム(参考） 3D041 AA41 AC15 AC27 AD46 AD51 AE04 AE41 AF01 AF07 3D044 AC26 AC59 AD04 AD21 AE01 AE04 AE16 AE21 3G065 CA19 DA04 FA11 FA13 GA11 GA50 KA36 3G093 AA05 BA23 BA24 DB05 DB16 EA09 EB04 EC02 FA04 FA09 FA11 3G301 JA00 KB02 LA03 NA08 ND01 PF00Z PF01Z 5H180 BB20 CC03 CC14 LL01 LL09
Claims (7)
- 【請求項１】 自車と同一車線を走行する先行車との車
間距離を検出し、加減速手段を加減速制御して前記車間
距離を自車速に応じた目標車間距離に保持しつつ前記先
行車を追従する追従走行装置において、 自車と前記先行車との車間距離を定期的に検出する車間
距離検出手段と、 自車速を検出する車速検出手段と、 前記車間距離検出手段の検出ごとに得られる検出車間距
離のばらつきを導出し、導出したばらつきが予め設定さ
れた所定値を超えるときの検出車間距離に基づく値を前
記目標車間距離の最小値として保持し、保持したこの最
小値以上の車間距離を保持すべく前記加減速手段を制御
して追従する制御部とを備えていることを特徴とする追
従走行装置。 - 【請求項２】 前記制御部は、前記車間距離検出手段に
よる検出ごとの車間距離が進行方向にばらついているか
どうかを判断することを特徴とする請求項１に記載の追
従走行装置。 - 【請求項３】 前記所定値が、車両の長さ程度に設定さ
れていることを特徴とする請求項２に記載の追従走行装
置。 - 【請求項４】 前記制御部は、前記車間距離検出手段の
検出ごとに得られる検出車間距離のばらつきの導出を繰
り返し行い、導出したばらつきが予め設定された所定値
を超え、かつ、前回の前記目標車間距離の最小値が自車
と前記先行車との現在の車間距離よりも小さいときに、
現在の車間距離と前回の前記目標車間距離の最小値との
差に基づき、今回の前記目標車間距離の最小値を導出す
ることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載
の追従走行装置。 - 【請求項５】 自車と同一車線を走行する先行車との車
間距離を検出し、加減速手段を加減速制御して前記車間
距離を自車速に応じた目標車間距離に保持しつつ前記先
行車を追従する追従走行装置の制御方法において、 自車と前記先行車との車間距離、及び自車速を検出し、 検出ごとに得られる検出車間距離のばらつきを導出し、
導出したばらつきが所定値を超えるときの検出車間距離
に基づく値を前記目標車間距離の最小値として保持し、
保持したこの最小値以上の車間距離を保持すべく前記加
減速手段を制御して追従することを特徴とする追従走行
装置の制御方法。 - 【請求項６】 前記車間距離検出手段による検出ごとの
車間距離が進行方向にばらついているか、そのばらつき
が車両の長さ程度に設定された前記所定値を超えるかど
うかを判断することを特徴とする請求項５に記載の追従
走行装置の制御方法。 - 【請求項７】 前記車間距離検出手段の検出ごとに得ら
れる検出車間距離のばらつきの導出を繰り返し行い、導
出したばらつきが予め設定された所定値を超え、かつ、
前回の前記目標車間距離の最小値が自車と前記先行車と
の現在の車間距離よりも小さいときに、現在の車間距離
と前回の前記目標車間距離の最小値との差に基づき、今
回の前記目標車間距離の最小値を導出することを特徴と
する請求項５または６に記載の追従走行装置の制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000337017A JP2002144911A (ja) | 2000-11-06 | 2000-11-06 | 追従走行装置及び制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000337017A JP2002144911A (ja) | 2000-11-06 | 2000-11-06 | 追従走行装置及び制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002144911A true JP2002144911A (ja) | 2002-05-22 |
Family
ID=18812467
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000337017A Pending JP2002144911A (ja) | 2000-11-06 | 2000-11-06 | 追従走行装置及び制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002144911A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108965809A (zh) * | 2018-07-20 | 2018-12-07 | 长安大学 | 雷达引导的视频联动监控系统及控制方法 |
-
2000
- 2000-11-06 JP JP2000337017A patent/JP2002144911A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108965809A (zh) * | 2018-07-20 | 2018-12-07 | 长安大学 | 雷达引导的视频联动监控系统及控制方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041018 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041022 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050301 |