JP2002144273A - 床面走行ロボットにおける昇降機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両下部の走行を自在としながら昇降機構の
ストロークを大きくした床面走行ロボットにおける昇降
機構を実現する。 【解決手段】 走行レール12に沿って自走する下部台車
21と、これに搭載され、走行レール12と直角方向に移動
可能なスプレイユニット22よりなる床面走行ロボットに
おける昇降機構であって、スプレイユニット22の台枠22
1 に多段式パンタグラフ225 を取り付け、その上部にス
プレイノズル227 を載置し、エアシリンダ226 でこれを
昇降させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の下部を自
動洗浄、あるいは塗装する自動車下部自動洗浄・塗装設
備等の床面走行ロボットにおける昇降機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】乗用車、トラック等の自動車において
は、車検の際、下部を含む車両全表面の洗浄が義務付け
られている。また車両下部を塗装しなければならない場
合もある。洗浄の例でいえば、車両の外面（上面、側
面）はアーチ型の回転ブラシの内側を通過させて行う自
動洗浄が一般的であるが、下面の洗浄は簡単ではない。
従来は自動車をピット部分に停車させて、ピット内から
手持ちのスプレイガンにより洗浄水を噴射して行うのが
一般的であったが、作業者の顔面に汚水が垂れ落ちる等
の悪条件となるので、自動化が望まれていた。塗装の場
合も同様である。

【０００３】車両の下部を移動しながら洗浄あるいは塗
装する台車方式の床面走行ロボットも試みられているも
のの、車両の最底部を通過できるように設計されるた
め、スプレイノズルが固定式であるか、昇降式であって
も昇降距離が限定され、洗浄が不可欠である大型車両の
シャーシ内部まで洗浄水や塗料が届かず、洗浄残りや塗
装残りが発生するという問題点があった。

【０００４】通常の昇降ジャッキを洗浄台車に取り付け
ようとすると、昇降ストロークの大きいものは全体寸法
が大きくなって台車内に収納しきれないから、ピットを
深く掘るか、車両を支持する架台を高くするなどの設備
対応が必要となる。また電動ジャッキの場合は、水ぬれ
による万全の絶縁対策が必要であり、また電動ジャッキ
は強力なので上昇途中で車両の一部に接触するようなこ
とがあってもそのまま上昇しようとするため、車両を損
傷するおそれもある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来の技術
におけるこのような問題点を解消し、コンパクトな寸法
に収納でき、ストロークが大きい昇降機構を採用して車
両下部の走行を自在としながらシャーシ内の洗浄残りや
塗装残りの発生しない床面走行ロボットにおける昇降機
構を実現することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、走行車輪を有
し、走行レールに沿って自走する下部台車と、これに搭
載され、前記走行レールと直角方向に移動可能な作業ユ
ニットよりなる床面走行ロボットにおける昇降機構であ
って、作業ユニットが、台枠に逆ハの字状に取り付けら
れた一対の下枠と、その先端でピン接続し、長さの中央
付近でピン結合されているＸ字状の第１の中間枠と、そ
の先端でピン接続し、長さの中央付近でピン結合されて
いるＸ字状の第２の中間枠と、その上端でピン接続する
ハの字状の一対の上枠とから構成される枠組みを前記台
枠上に対向して一対配置してなる多段式のパンタグラフ
の上部に作業機器を載置したものであることを特徴とす
る床面走行ロボットにおける昇降機構であり、望ましく
は前記作業ユニットの作業機器昇降用駆動源としてエア
シリンダを使用し、その一端を前記台枠上に回動可能に
取り付け、他端を前記第１の中間枠と第２の中間枠との
接続部分に回動可能に取り付けた前記の床面走行ロボッ
トにおける昇降機構である。

【０００７】

【発明の実施の形態】本発明においては、作業機器昇降
機構を多段パンタグラフ式とすることにより作業ユニッ
トをコンパクトに収納できかつ昇降ストロークを大きく
することができた。また駆動源をエアシリンダとして電
力を使用しないことにより絶縁の問題を解消するととも
に、上昇過程において障害物に接触して抵抗が生じれば
上昇が止まるので、車両を破損することがなくなった。

【０００８】

【実施例】本発明の床面走行ロボットにおける作業機器
が洗浄用のスプレイノズルであり、作業ユニットがスプ
レイユイニットである場合の実施例を図面により詳細に
説明する。図４は大型トラックの下部を洗浄ロボットに
より自動洗浄する場合の例における洗浄場を示す側面
図、図５は背面図で、１は洗浄場、11は架台、Ｔは架台
11上に停車しているトラック、２はトラックＴの下面を
洗浄する洗浄ロボット、12は架台11表面よりも低く設置
されている洗浄ロボット２の走行レール、13は走行レー
ル12の一端に設けられている洗浄ロボット２の格納キャ
ビネット、14はフロア面に勾配を設けて適宜形成されて
いる排水溝である。

【０００９】この実施例の床面走行ロボットである洗浄
ロボット２は、トラックＴの長手方向に設置された走行
レール12上を例えば矢印方向に走行する下部台車21と、
これに搭載され、トラックＴの幅方向に移動できるスプ
レイユニット22とからなる２重構造であるが、下部台車
21と、スプレイユニット22の幅方向の移動の際の案内機
構とは本発明に直接関係しないので、これ以上の説明は
省略する。

【００１０】つぎに図１は上昇させた状態で示すスプレ
イユニット22の側面図、図２は同じく折り畳み状態で要
部のみを示すスプレイユニット22の側面図、図３はスプ
レイユニットを折り畳み状態で示す平面図である。221
はスプレイユニット22の台枠、222 はスプレイユニット
22がトラックＴの幅方向に移動する際の横行車輪で、こ
のうち222aは動力を有する動輪、222bは動力を有しない
従動輪で、223 は動力を有する横行車輪222aを駆動する
エアモータである。

【００１１】225 は多段式のパンタグラフで、逆ハの字
状に台枠221 に取り付けられた一対の下枠225aと、その
先端でピン接続し、長さの中央付近でピン結合されてい
るＸ字状の第１の中間枠225bと、その先端でピン接続
し、長さの中央付近でピン結合されているＸ字状の第２
の中間枠225cと、その上端でピン接続するハの字状の一
対の上枠225dとから構成される枠組みが前記台枠221 上
に対向して一対配置されている。

【００１２】この実施例では中間枠は２連であるが、こ
の数を多くするとストロークが大きくなることは小児の
玩具や放射性物質を取り扱うマジックハンド等の例に見
るとおりである。226 はパンタグラフ225 の昇降用駆動
源として使用するエアシリンダで、下端は台枠221 に、
先端は第１の中間枠225bと第２の中間枠225cとの接続部
分に取り付けられている。227 はパンタグラフ225 の上
端に載置された作業機器であるスプレイノズルで、エア
アクチュエータにより噴射方向を制御可能である。228
はスプレイノズル227 の下部に挿入されてパンタグラフ
225 を始めとする下部の機構を水から保護する防水カバ
ーである。

【００１３】なお、以上洗浄ロボットの例で説明した
が、スプレイノズル227 から洗浄水を噴出させる代わり
に塗料を噴射するように接続すれば、そのまま塗装ロボ
ットとして使用できる。本発明ではスプレイユニットの
スプレイノズル昇降機構に多段式パンタグラフを使用し
たことにより、パンタグラフ部分のみについていえば折
り畳み寸法の６〜８倍の高さまで上昇させることができ
るから、折り畳み状態では車両の最低部分を通過できる
高さでありながらシャーシの内側を含む車両下部全域を
洗浄できるだけの高さに上昇させることが可能となっ
た。また昇降の駆動源としてエアシリンダを使用するの
で、上昇途中で車両の一部に接触すれば停止し、車両を
損傷することがない。

【００１４】

【発明の効果】本発明によれば、コンパクトな寸法に収
納でき、かつストロークが大きい昇降機構を採用して車
両下部の走行を自在としながらシャーシ内の洗浄残りの
発生しない床面走行ロボットにおける昇降機構が実現
し、自動車下部の自動洗浄や塗装が効果的に行えるとい
う、すぐれた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例のスプレイユニットを上昇状態
で示す側面図である。

【図２】本発明の実施例のスプレイユニットの要部を折
り畳み状態で示す側面図である。

【図３】本発明の実施例のスプレイユニットを折り畳み
状態で示す平面図である。

【図４】本発明に係わる洗浄場を示す側面図である。

【図５】本発明に係わる洗浄場を示す背面図である。

【符号の説明】

１ 洗浄場 ２ 洗浄ロボット 11 架台 12 走行レール 13 格納キャビネット 14 排水溝 21 下部台車 22 スプレイユニット（作業ユニット） 221 台枠 222 横行車輪 223 エアモータ 225 （多段式）パンタグラフ 226 エアシリンダ 227 スプレイノズル（作業機器） 228 防水カバー Ｔ トラック

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車輪を有し、走行レール（12）に沿
   って自走する下部台車（21）と、これに搭載され、前記
   走行レールと直角方向に移動可能な作業ユニット（22）
   よりなる床面走行ロボットにおける昇降機構であって、 作業ユニット（22）が、台枠（221 ）に逆ハの字状に取
   り付けられた一対の下枠（225a）と、その先端でピン接
   続し、長さの中央付近でピン結合されているＸ字状の第
   １の中間枠（225b）と、その先端でピン接続し、長さの
   中央付近でピン結合されているＸ字状の第２の中間枠
   （225c）と、その上端でピン接続するハの字状の一対の
   上枠（225d）とから構成される枠組みを前記台枠（221
   ）上に対向して一対配置してなる多段式のパンタグラ
   フ（225 ）の上部に作業機器（227 ）を載置したもので
   あることを特徴とする床面走行ロボットにおける昇降機
   構。
2. 【請求項２】 作業ユニット（22）の作業機器（227 ）
   昇降用駆動源としてエアシリンダ（226 ）を使用し、そ
   の一端を前記台枠（221 ）上に回動可能に取り付け、他
   端を前記第１の中間枠（225b）と第２の中間枠（225c）
   との接続部分に回動可能に取り付けた請求項１に記載の
   床面走行ロボットにおける昇降機構。