JP2002137750A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
車両の操舵制御装置Info
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- JP2002137750A JP2002137750A JP2000336034A JP2000336034A JP2002137750A JP 2002137750 A JP2002137750 A JP 2002137750A JP 2000336034 A JP2000336034 A JP 2000336034A JP 2000336034 A JP2000336034 A JP 2000336034A JP 2002137750 A JP2002137750 A JP 2002137750A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の転舵輪の転舵角を転舵モータによって
位置制御するシステムにおいて、ドライバーが据え切り
状態のまま操舵ハンドルを保持した場合においても転舵
モータの温度上昇を抑制する。 【解決手段】 この発明の車両の操舵制御装置１２で
は、操舵ハンドル３の操作量に基づいて転舵輪１，２の
目標転舵角を算出し、また転舵輪１，２の転舵負荷を検
出あるいは推定し、当該転舵負荷を減少させるように目
標転舵角を補正して最終目標転舵角とし、この最終目標
転舵角に転舵輪の転舵角が一致するように転舵モータ
５，６を駆動制御する。これにより、操舵ハンドル３の
操作量にかかわらず転舵負荷を減少させることができ、
転舵モータの温度上昇を抑制することができる。
位置制御するシステムにおいて、ドライバーが据え切り
状態のまま操舵ハンドルを保持した場合においても転舵
モータの温度上昇を抑制する。 【解決手段】 この発明の車両の操舵制御装置１２で
は、操舵ハンドル３の操作量に基づいて転舵輪１，２の
目標転舵角を算出し、また転舵輪１，２の転舵負荷を検
出あるいは推定し、当該転舵負荷を減少させるように目
標転舵角を補正して最終目標転舵角とし、この最終目標
転舵角に転舵輪の転舵角が一致するように転舵モータ
５，６を駆動制御する。これにより、操舵ハンドル３の
操作量にかかわらず転舵負荷を減少させることができ、
転舵モータの温度上昇を抑制することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の操舵制御装
置に関する。
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、操舵ハンドルの回転伝達系と機械
的に分離された転舵輪を駆動するために転舵モータを備
え、操舵ハンドルの操舵角に対応する転舵角となるよう
に転舵モータを駆動して転舵輪を転舵する車両の操舵制
御装置として、特開平１０‐３１００７４号公報に記載
されたものが知られている。
的に分離された転舵輪を駆動するために転舵モータを備
え、操舵ハンドルの操舵角に対応する転舵角となるよう
に転舵モータを駆動して転舵輪を転舵する車両の操舵制
御装置として、特開平１０‐３１００７４号公報に記載
されたものが知られている。
【０００３】この従来の車両の操舵制御装置では、転舵
モータに加わる負荷を軸力センサを用いることなく検出
する目的で、転舵モータに流れる電流を電流センサによ
って検出することによって転舵負荷を検出し、この検出
された転舵負荷に基づいて操舵軸へ加える操舵反力を制
御するものである。
モータに加わる負荷を軸力センサを用いることなく検出
する目的で、転舵モータに流れる電流を電流センサによ
って検出することによって転舵負荷を検出し、この検出
された転舵負荷に基づいて操舵軸へ加える操舵反力を制
御するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
操舵ハンドルの回転伝達系と機械的に分離された転舵輪
を転舵モータで転舵する車両の操舵制御装置では、ドラ
イバーが車両の停止状態で操舵を行った場合（つまり、
据え切りを行った場合）には、図１０に示すように、転
舵輪１００のタイヤにねじれが生じ、接地面の向きＡと
転舵輪１００の向きＢ（転舵角δｆ又はδｒ）とにずれ
（ねじれ角ν）が生じる。
操舵ハンドルの回転伝達系と機械的に分離された転舵輪
を転舵モータで転舵する車両の操舵制御装置では、ドラ
イバーが車両の停止状態で操舵を行った場合（つまり、
据え切りを行った場合）には、図１０に示すように、転
舵輪１００のタイヤにねじれが生じ、接地面の向きＡと
転舵輪１００の向きＢ（転舵角δｆ又はδｒ）とにずれ
（ねじれ角ν）が生じる。
【０００５】このため従来の車両の操舵制御装置では、
据え切りを行った後にドライバーが操舵反力に抗して操
舵ハンドルを保持したままである場合、転舵輪１００の
ねじれ角νと釣り合うために必要となる転舵負荷によっ
て転舵モータに電流を流し続ける現象が起こり、転舵モ
ータの温度上昇が問題となる。
据え切りを行った後にドライバーが操舵反力に抗して操
舵ハンドルを保持したままである場合、転舵輪１００の
ねじれ角νと釣り合うために必要となる転舵負荷によっ
て転舵モータに電流を流し続ける現象が起こり、転舵モ
ータの温度上昇が問題となる。
【０００６】本発明は、このような従来の技術的課題を
解決するためにされたものであって、車両の転舵輪の転
舵角を転舵モータによって制御するシステムにおいて、
ドライバーが据え切り状態のまま操舵ハンドルを保持し
ている場合においても転舵モータの温度上昇を抑制する
ことができる車両の操舵制御装置を提供することを目的
とする。
解決するためにされたものであって、車両の転舵輪の転
舵角を転舵モータによって制御するシステムにおいて、
ドライバーが据え切り状態のまま操舵ハンドルを保持し
ている場合においても転舵モータの温度上昇を抑制する
ことができる車両の操舵制御装置を提供することを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、操舵
ハンドルと機械的に分離された転舵輪を駆動するための
転舵モータを備え、前記操舵ハンドルの操舵角に対応す
る転舵角が得られるように前記転舵モータを駆動して前
記転舵輪を転舵する車両の操舵制御装置において、前記
操舵ハンドルの操作量に基づいて前記転舵輪の目標転舵
角を算出する目標転舵角算出手段と、前記転舵輪の転舵
負荷を検出あるいは推定する転舵負荷検出手段と、前記
転舵負荷検出手段の出力する転舵負荷を減少させるよう
に、前記目標転舵角算出手段の出力する目標転舵角を補
正する転舵角補正手段と、前記転舵角補正手段によって
補正された最終目標転舵角に前記転舵輪の転舵角が一致
するように前記転舵モータを駆動制御する転舵角制御手
段とを備えたものである。
ハンドルと機械的に分離された転舵輪を駆動するための
転舵モータを備え、前記操舵ハンドルの操舵角に対応す
る転舵角が得られるように前記転舵モータを駆動して前
記転舵輪を転舵する車両の操舵制御装置において、前記
操舵ハンドルの操作量に基づいて前記転舵輪の目標転舵
角を算出する目標転舵角算出手段と、前記転舵輪の転舵
負荷を検出あるいは推定する転舵負荷検出手段と、前記
転舵負荷検出手段の出力する転舵負荷を減少させるよう
に、前記目標転舵角算出手段の出力する目標転舵角を補
正する転舵角補正手段と、前記転舵角補正手段によって
補正された最終目標転舵角に前記転舵輪の転舵角が一致
するように前記転舵モータを駆動制御する転舵角制御手
段とを備えたものである。
【０００８】請求項２の発明は、請求項１の車両の操舵
制御装置において、前記転舵負荷検出手段が、前記転舵
輪のねじれによって生じる転舵角を復元させる力と釣り
合うための転舵負荷を検出することを特徴とするもので
ある。
制御装置において、前記転舵負荷検出手段が、前記転舵
輪のねじれによって生じる転舵角を復元させる力と釣り
合うための転舵負荷を検出することを特徴とするもので
ある。
【０００９】請求項３の発明は、請求項１又は２の車両
の操舵制御装置において、前記転舵角補正手段が、前記
転舵輪の方向を接地面の方向に近づけるように目標転舵
角の補正を行なうことを特徴とするものである。
の操舵制御装置において、前記転舵角補正手段が、前記
転舵輪の方向を接地面の方向に近づけるように目標転舵
角の補正を行なうことを特徴とするものである。
【００１０】請求項４の発明は、請求項１〜３の車両の
操舵制御装置において、前記転舵角補正手段が、車両が
ほぼ停止状態で操舵を停止したときには、前記転舵輪の
転舵負荷が所定量以下になるように前記目標転舵角を補
正すると共に、車両が走行を開始したときには前記目標
転舵角の補正量を０に戻すことを特徴とするものであ
る。
操舵制御装置において、前記転舵角補正手段が、車両が
ほぼ停止状態で操舵を停止したときには、前記転舵輪の
転舵負荷が所定量以下になるように前記目標転舵角を補
正すると共に、車両が走行を開始したときには前記目標
転舵角の補正量を０に戻すことを特徴とするものであ
る。
【００１１】請求項５の発明は、請求項１〜４の車両の
操舵制御装置において、前記転舵角補正手段によって前
記目標転舵角算出手段の出力する目標転舵角を補正した
後の最終目標転舵角と関係付けられている前記操舵ハン
ドルの目標操舵角と前記操舵ハンドルの実際の操舵角と
の差分を算出する操舵角差分算出手段と、前記操舵ハン
ドルの操舵角の差分に基づいて当該操舵ハンドルに対す
る操舵反力を発生させる操舵反力発生手段とを備えたも
のである。
操舵制御装置において、前記転舵角補正手段によって前
記目標転舵角算出手段の出力する目標転舵角を補正した
後の最終目標転舵角と関係付けられている前記操舵ハン
ドルの目標操舵角と前記操舵ハンドルの実際の操舵角と
の差分を算出する操舵角差分算出手段と、前記操舵ハン
ドルの操舵角の差分に基づいて当該操舵ハンドルに対す
る操舵反力を発生させる操舵反力発生手段とを備えたも
のである。
【００１２】請求項６の発明は、操舵ハンドルと機械的
に分離された前後輪を共に転舵輪として前後輪それぞれ
を独立に駆動する転舵モータを備え、前記操舵ハンドル
の操舵角に対応する転舵角が得られるように前記前後輪
それぞれの転舵モータを駆動する車両の操舵制御装置に
おいて、前記操舵ハンドルの操作量に基づいて前記前後
輪それぞれの目標転舵角を算出する目標転舵角算出手段
と、前記前後輪それぞれの転舵負荷を検出あるいは推定
する転舵負荷検出手段と、前記転舵負荷検出手段の出力
する転舵負荷を減少させるように、前記目標転舵角算出
手段の出力する目標転舵角を補正する転舵角補正手段
と、前記転舵角補正手段によって補正された最終目標転
舵角に前記前後輪それぞれの転舵角が一致するように前
記転舵モータを駆動制御する転舵角制御手段と、前記転
舵角補正手段によって前後輪それぞれの目標転舵角を補
正したことによる車両の旋回半径の変化量あるいは目標
転舵角を補正した後の前後輪それぞれの最終目標転舵角
に対応した旋回半径を算出する旋回半径算出手段と、前
記旋回半径の変化量あるいは旋回半径と関係付けられて
いる前記操舵ハンドルの目標操舵角と実際の操舵角との
差分を算出する操舵角差分算出手段と、前記操舵ハンド
ルの操舵角差分に基づいて操舵反力を発生させる操舵反
力生成手段とを備えたものである。
に分離された前後輪を共に転舵輪として前後輪それぞれ
を独立に駆動する転舵モータを備え、前記操舵ハンドル
の操舵角に対応する転舵角が得られるように前記前後輪
それぞれの転舵モータを駆動する車両の操舵制御装置に
おいて、前記操舵ハンドルの操作量に基づいて前記前後
輪それぞれの目標転舵角を算出する目標転舵角算出手段
と、前記前後輪それぞれの転舵負荷を検出あるいは推定
する転舵負荷検出手段と、前記転舵負荷検出手段の出力
する転舵負荷を減少させるように、前記目標転舵角算出
手段の出力する目標転舵角を補正する転舵角補正手段
と、前記転舵角補正手段によって補正された最終目標転
舵角に前記前後輪それぞれの転舵角が一致するように前
記転舵モータを駆動制御する転舵角制御手段と、前記転
舵角補正手段によって前後輪それぞれの目標転舵角を補
正したことによる車両の旋回半径の変化量あるいは目標
転舵角を補正した後の前後輪それぞれの最終目標転舵角
に対応した旋回半径を算出する旋回半径算出手段と、前
記旋回半径の変化量あるいは旋回半径と関係付けられて
いる前記操舵ハンドルの目標操舵角と実際の操舵角との
差分を算出する操舵角差分算出手段と、前記操舵ハンド
ルの操舵角差分に基づいて操舵反力を発生させる操舵反
力生成手段とを備えたものである。
【００１３】請求項７の発明は、操舵ハンドルと機械的
に分離された前後輪を共に転舵輪として前後輪それぞれ
を独立に駆動する転舵モータを備え、前記操舵ハンドル
の操舵角に対応する転舵角が得られるように前記前後輪
それぞれの転舵モータを駆動する車両の操舵制御装置に
おいて、前記操舵ハンドルの操作量に基づいて前記前後
輪それぞれの目標転舵角を算出する目標転舵角算出手段
と、前記前後輪それぞれの転舵負荷を検出あるいは推定
する転舵負荷検出手段と、前記転舵負荷検出手段の出力
する転舵負荷を減少させるように、前記目標転舵角算出
手段の出力する目標転舵角を補正する転舵角補正手段
と、前記転舵角補正手段によって補正された最終目標転
舵角に前記前後輪それぞれの転舵角が一致するように前
記転舵モータを駆動制御する転舵角制御手段と、前記転
舵角補正手段によって前後輪それぞれの目標転舵角を補
正したことによる車両の姿勢角の変化量あるいは目標転
舵角を補正した後の前後輪それぞれの最終目標転舵角に
対応した姿勢角を算出する旋回半径算出手段と、前記姿
勢角の変化量あるいは姿勢角と関係付けられている前記
操舵ハンドルの目標操舵角と実際の操舵角との差分を算
出する操舵角差分算出手段と、前記操舵ハンドルの操舵
角差分に基づいて操舵反力を発生させる操舵反力生成手
段とを備えたものである。
に分離された前後輪を共に転舵輪として前後輪それぞれ
を独立に駆動する転舵モータを備え、前記操舵ハンドル
の操舵角に対応する転舵角が得られるように前記前後輪
それぞれの転舵モータを駆動する車両の操舵制御装置に
おいて、前記操舵ハンドルの操作量に基づいて前記前後
輪それぞれの目標転舵角を算出する目標転舵角算出手段
と、前記前後輪それぞれの転舵負荷を検出あるいは推定
する転舵負荷検出手段と、前記転舵負荷検出手段の出力
する転舵負荷を減少させるように、前記目標転舵角算出
手段の出力する目標転舵角を補正する転舵角補正手段
と、前記転舵角補正手段によって補正された最終目標転
舵角に前記前後輪それぞれの転舵角が一致するように前
記転舵モータを駆動制御する転舵角制御手段と、前記転
舵角補正手段によって前後輪それぞれの目標転舵角を補
正したことによる車両の姿勢角の変化量あるいは目標転
舵角を補正した後の前後輪それぞれの最終目標転舵角に
対応した姿勢角を算出する旋回半径算出手段と、前記姿
勢角の変化量あるいは姿勢角と関係付けられている前記
操舵ハンドルの目標操舵角と実際の操舵角との差分を算
出する操舵角差分算出手段と、前記操舵ハンドルの操舵
角差分に基づいて操舵反力を発生させる操舵反力生成手
段とを備えたものである。
【００１４】請求項８の発明は、請求項１又は２の車両
の操舵制御装置において、前記転舵角補正手段が、接地
面の方向を転舵輪の方向に近づけるように目標転舵角の
補正を行うことによって転舵負荷を減少させることを特
徴とするものである。
の操舵制御装置において、前記転舵角補正手段が、接地
面の方向を転舵輪の方向に近づけるように目標転舵角の
補正を行うことによって転舵負荷を減少させることを特
徴とするものである。
【００１５】請求項９の発明は、請求項１，２又は８の
車両の操舵制御装置において、前記転舵角補正手段が、
車両がほぼ停止状態で操舵を停止したときには、前記転
舵輪の転舵負荷を一時的に増加させる方向に前記目標転
舵角を補正すると共に、その後にその補正量を０に戻す
ことを特徴とするものである。
車両の操舵制御装置において、前記転舵角補正手段が、
車両がほぼ停止状態で操舵を停止したときには、前記転
舵輪の転舵負荷を一時的に増加させる方向に前記目標転
舵角を補正すると共に、その後にその補正量を０に戻す
ことを特徴とするものである。
【００１６】請求項１０の発明は、請求項１〜９の車両
の操舵制御装置において、前記転舵角補正手段が、前記
転舵角の補正によって車両の揺れを誘発しないように所
定の変化速度内で連続的に補正量を算出することを特徴
とするものである。
の操舵制御装置において、前記転舵角補正手段が、前記
転舵角の補正によって車両の揺れを誘発しないように所
定の変化速度内で連続的に補正量を算出することを特徴
とするものである。
【００１７】
【発明の効果】請求項１の発明の車両の操舵制御装置で
は、操舵ハンドルの操作量に基づいて転舵輪の目標転舵
角を算出し、また転舵輪の転舵負荷を検出あるいは推定
し、当該転舵負荷を減少させるように目標転舵角を補正
して最終目標転舵角とし、この最終目標転舵角に転舵輪
の転舵角が一致するように転舵モータを駆動制御する。
は、操舵ハンドルの操作量に基づいて転舵輪の目標転舵
角を算出し、また転舵輪の転舵負荷を検出あるいは推定
し、当該転舵負荷を減少させるように目標転舵角を補正
して最終目標転舵角とし、この最終目標転舵角に転舵輪
の転舵角が一致するように転舵モータを駆動制御する。
【００１８】これにより、例えば、操舵ハンドルが保持
された場合にも、転舵負荷を減少させるように最終目標
転舵角を補正するので、操舵ハンドルの操作量にかかわ
らず転舵負荷を減少させることができ、転舵モータの温
度上昇を抑制することができる。
された場合にも、転舵負荷を減少させるように最終目標
転舵角を補正するので、操舵ハンドルの操作量にかかわ
らず転舵負荷を減少させることができ、転舵モータの温
度上昇を抑制することができる。
【００１９】請求項２の発明の車両の操舵制御装置で
は、転舵輪のねじれによって生じる転舵角を復元させる
力と釣り合うための転舵負荷を検出し、当該転舵負荷を
減少させるように目標転舵角を補正し、この最終目標転
舵角に転舵輪の転舵角が一致するように転舵モータを駆
動制御するので、車両停止状態において操舵を行う、い
わゆる据え切りを行った場合の転舵負荷を検出して、当
該据え切り時の転舵負荷を減少させ、転舵モータの温度
上昇を抑制することができる。
は、転舵輪のねじれによって生じる転舵角を復元させる
力と釣り合うための転舵負荷を検出し、当該転舵負荷を
減少させるように目標転舵角を補正し、この最終目標転
舵角に転舵輪の転舵角が一致するように転舵モータを駆
動制御するので、車両停止状態において操舵を行う、い
わゆる据え切りを行った場合の転舵負荷を検出して、当
該据え切り時の転舵負荷を減少させ、転舵モータの温度
上昇を抑制することができる。
【００２０】請求項３の発明の車両の操舵制御装置で
は、転舵輪の方向を接地面の方向に近づけるように目標
転舵角の補正を行い、この最終目標転舵角に転舵輪の転
舵角が一致するように転舵モータを駆動制御するので、
据え切り状態でドライバーが操舵ハンドルを保持してい
る場合に転舵輪のねじれによって生じる転舵角を復元さ
せる力を徐々に減少させることができ、転舵モータの温
度上昇を抑制することができる。
は、転舵輪の方向を接地面の方向に近づけるように目標
転舵角の補正を行い、この最終目標転舵角に転舵輪の転
舵角が一致するように転舵モータを駆動制御するので、
据え切り状態でドライバーが操舵ハンドルを保持してい
る場合に転舵輪のねじれによって生じる転舵角を復元さ
せる力を徐々に減少させることができ、転舵モータの温
度上昇を抑制することができる。
【００２１】請求項４の発明の車両の操舵制御装置で
は、車両がほぼ停止状態で操舵を停止したときには、転
舵輪の転舵負荷を所定量以下にするように目標転舵角を
補正すると共に、車両が走行を開始したときには目標転
舵角の補正量を０に戻し、この最終目標転舵角に転舵輪
の転舵角が一致するように転舵モータを駆動制御する。
は、車両がほぼ停止状態で操舵を停止したときには、転
舵輪の転舵負荷を所定量以下にするように目標転舵角を
補正すると共に、車両が走行を開始したときには目標転
舵角の補正量を０に戻し、この最終目標転舵角に転舵輪
の転舵角が一致するように転舵モータを駆動制御する。
【００２２】これにより、据え切り状態でドライバーが
操舵ハンドルを保持している場合に転舵輪のねじれによ
って生じる転舵角を復元させる力を所定量だけ減少させ
ることができ、結果的に転舵負荷を所定量だけ減少させ
ることができ、ひいては転舵モータの温度上昇を抑制す
ることができる。さらに、車両が走行を開始した場合に
は、操舵ハンドルの操舵角に基づいた所望の転舵角の関
係へ移行することができる。
操舵ハンドルを保持している場合に転舵輪のねじれによ
って生じる転舵角を復元させる力を所定量だけ減少させ
ることができ、結果的に転舵負荷を所定量だけ減少させ
ることができ、ひいては転舵モータの温度上昇を抑制す
ることができる。さらに、車両が走行を開始した場合に
は、操舵ハンドルの操舵角に基づいた所望の転舵角の関
係へ移行することができる。
【００２３】請求項５の発明の車両の操舵制御装置で
は、目標転舵角を補正した後の最終目標転舵角と関係付
けられている操舵ハンドルの目標操舵角と実際の操舵角
との差分に基づいて当該操舵ハンドルに対する操舵反力
を発生させるので、据え切り時にドライバーが操舵ハン
ドルを保持する力を緩めた場合には、転舵負荷を減少さ
せるための転舵角の補正に対して、操舵ハンドルの操舵
角と転舵輪の転舵角との関係に応じて操舵ハンドルの操
舵角を変化させることができ、転舵角の補正を行う前後
で操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との関係を一
定に保持することができる。また、転舵角の補正をドラ
イバーに認識させることができ、走行を開始した場合に
操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との関係が変化
することによる違和感をなくすことができる。
は、目標転舵角を補正した後の最終目標転舵角と関係付
けられている操舵ハンドルの目標操舵角と実際の操舵角
との差分に基づいて当該操舵ハンドルに対する操舵反力
を発生させるので、据え切り時にドライバーが操舵ハン
ドルを保持する力を緩めた場合には、転舵負荷を減少さ
せるための転舵角の補正に対して、操舵ハンドルの操舵
角と転舵輪の転舵角との関係に応じて操舵ハンドルの操
舵角を変化させることができ、転舵角の補正を行う前後
で操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との関係を一
定に保持することができる。また、転舵角の補正をドラ
イバーに認識させることができ、走行を開始した場合に
操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との関係が変化
することによる違和感をなくすことができる。
【００２４】請求項６の発明の車両の操舵制御装置で
は、操舵ハンドルの操作量に基づいて前後輪それぞれの
目標転舵角を算出し、また前後輪それぞれの転舵負荷を
検出あるいは推定し、前後輪それぞれの転舵負荷を減少
させるように目標転舵角を補正し、この補正された最終
目標転舵角に前後輪それぞれの転舵角が一致するように
転舵モータを駆動制御する。これと共に、前後輪の目標
転舵角を補正したことによる車両の旋回半径の変化量あ
るいは目標転舵角を補正した後の前後輪の最終目標転舵
角に対応した旋回半径を算出し、この旋回半径の変化量
あるいは旋回半径と関係付けられている操舵ハンドルの
目標操舵角と実際の操舵角との差分を算出し、この操舵
角の差分に基づいて操作ハンドルに操舵反力を発生させ
る。
は、操舵ハンドルの操作量に基づいて前後輪それぞれの
目標転舵角を算出し、また前後輪それぞれの転舵負荷を
検出あるいは推定し、前後輪それぞれの転舵負荷を減少
させるように目標転舵角を補正し、この補正された最終
目標転舵角に前後輪それぞれの転舵角が一致するように
転舵モータを駆動制御する。これと共に、前後輪の目標
転舵角を補正したことによる車両の旋回半径の変化量あ
るいは目標転舵角を補正した後の前後輪の最終目標転舵
角に対応した旋回半径を算出し、この旋回半径の変化量
あるいは旋回半径と関係付けられている操舵ハンドルの
目標操舵角と実際の操舵角との差分を算出し、この操舵
角の差分に基づいて操作ハンドルに操舵反力を発生させ
る。
【００２５】これにより、前輪と後輪の転舵角をそれぞ
れ独立に転舵モータで駆動制御するシステムにおいて、
据え切り時にドライバーが操舵ハンドルを保持する力を
緩めた場合に、前輪と後輪の転舵負荷を減少させるため
の転舵角補正に伴う車両旋回半径の変化に応じて操舵ハ
ンドルの操舵角を変化させ、転舵角の補正に伴う旋回半
径の変化を操舵ハンドルの操舵角の変化としてドライバ
ーに認識させることができ、走行を開始した場合に操舵
ハンドルの操舵角と旋回半径の関係が変化することによ
る違和感をなくすことができる。
れ独立に転舵モータで駆動制御するシステムにおいて、
据え切り時にドライバーが操舵ハンドルを保持する力を
緩めた場合に、前輪と後輪の転舵負荷を減少させるため
の転舵角補正に伴う車両旋回半径の変化に応じて操舵ハ
ンドルの操舵角を変化させ、転舵角の補正に伴う旋回半
径の変化を操舵ハンドルの操舵角の変化としてドライバ
ーに認識させることができ、走行を開始した場合に操舵
ハンドルの操舵角と旋回半径の関係が変化することによ
る違和感をなくすことができる。
【００２６】請求項７の発明の車両の操舵制御装置で
は、操舵ハンドルの操作量に基づいて前後輪それぞれの
目標転舵角を算出し、また前後輪それぞれの転舵負荷を
検出あるいは推定し、この転舵負荷を減少させるように
目標転舵角を補正し、補正された最終目標転舵角に前後
輪それぞれの転舵角が一致するように転舵モータを駆動
制御する。また前輪と後輪の目標転舵角を補正したこと
による車両の姿勢角の変化量あるいは目標転舵角を補正
した後の前輪と後輪の最終目標転舵角に対応した姿勢角
を算出し、姿勢角の変化量あるいは姿勢角と関係付けら
れている操舵ハンドルの目標操舵角と実際の操舵角との
差分を算出し、操舵ハンドルの操舵角の差分に基づいて
操舵反力を発生させる。
は、操舵ハンドルの操作量に基づいて前後輪それぞれの
目標転舵角を算出し、また前後輪それぞれの転舵負荷を
検出あるいは推定し、この転舵負荷を減少させるように
目標転舵角を補正し、補正された最終目標転舵角に前後
輪それぞれの転舵角が一致するように転舵モータを駆動
制御する。また前輪と後輪の目標転舵角を補正したこと
による車両の姿勢角の変化量あるいは目標転舵角を補正
した後の前輪と後輪の最終目標転舵角に対応した姿勢角
を算出し、姿勢角の変化量あるいは姿勢角と関係付けら
れている操舵ハンドルの目標操舵角と実際の操舵角との
差分を算出し、操舵ハンドルの操舵角の差分に基づいて
操舵反力を発生させる。
【００２７】これにより、前輪と後輪の転舵角をそれぞ
れ独立に転舵モータで制御するシステムにおいて、据え
切り時にドライバーが操舵ハンドルを保持する力を緩め
た場合には、前輪と後輪の転舵負荷を減少させるための
転舵角補正に伴う車両の姿勢角の変化に応じて操舵ハン
ドルの操舵角を変化させ、転舵角の補正に伴う車両の姿
勢角の変化を操舵ハンドルの操舵角の変化としてドライ
バーに認識させることができ、走行を開始した場合に操
舵ハンドルの操舵角と車両の姿勢角の関係が変化するこ
とによる違和感をなくすことができる。
れ独立に転舵モータで制御するシステムにおいて、据え
切り時にドライバーが操舵ハンドルを保持する力を緩め
た場合には、前輪と後輪の転舵負荷を減少させるための
転舵角補正に伴う車両の姿勢角の変化に応じて操舵ハン
ドルの操舵角を変化させ、転舵角の補正に伴う車両の姿
勢角の変化を操舵ハンドルの操舵角の変化としてドライ
バーに認識させることができ、走行を開始した場合に操
舵ハンドルの操舵角と車両の姿勢角の関係が変化するこ
とによる違和感をなくすことができる。
【００２８】請求項８の発明の車両の操舵制御装置で
は、接地面の方向を転舵輪の方向に近づけるように目標
転舵角の補正を行うことによって転舵負荷を減少させ、
転舵モータの温度上昇を抑制することができる。
は、接地面の方向を転舵輪の方向に近づけるように目標
転舵角の補正を行うことによって転舵負荷を減少させ、
転舵モータの温度上昇を抑制することができる。
【００２９】請求項９の発明の車両の操舵制御装置で
は、車両がほぼ停止状態で操舵を停止したときには、転
舵輪の転舵負荷を一時的に増加させる方向に目標転舵角
を補正すると共に、その後にその補正量を０に戻すの
で、車両停止状態で操舵を停止したときにドライバーが
操舵ハンドルを一定の操舵角に保持していも、転舵負荷
を減少するように転舵角を補正することができ、転舵モ
ータの温度上昇を抑制することができる。また、ドライ
バーが操舵ハンドルを保持した場合においても、転舵角
の補正後は操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との
関係を保持することができ、走行開始した場合に操舵ハ
ンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との関係が変化するこ
とによる違和感をなくすことができる。加えて、前輪と
後輪の転舵角をそれぞれ独立に転舵モータで制御するシ
ステムにおいても同様の効果が得られる。
は、車両がほぼ停止状態で操舵を停止したときには、転
舵輪の転舵負荷を一時的に増加させる方向に目標転舵角
を補正すると共に、その後にその補正量を０に戻すの
で、車両停止状態で操舵を停止したときにドライバーが
操舵ハンドルを一定の操舵角に保持していも、転舵負荷
を減少するように転舵角を補正することができ、転舵モ
ータの温度上昇を抑制することができる。また、ドライ
バーが操舵ハンドルを保持した場合においても、転舵角
の補正後は操舵ハンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との
関係を保持することができ、走行開始した場合に操舵ハ
ンドルの操舵角と転舵輪の転舵角との関係が変化するこ
とによる違和感をなくすことができる。加えて、前輪と
後輪の転舵角をそれぞれ独立に転舵モータで制御するシ
ステムにおいても同様の効果が得られる。
【００３０】請求項１０の発明の操舵制御装置では、転
舵角の補正によって車両の揺れを誘発しないように所定
の変化速度内で連続的に転舵角を補正するので、転舵モ
ータの温度上昇を抑制することができ、その上に乗員の
乗り心地を悪化させることもない。
舵角の補正によって車両の揺れを誘発しないように所定
の変化速度内で連続的に転舵角を補正するので、転舵モ
ータの温度上昇を抑制することができ、その上に乗員の
乗り心地を悪化させることもない。
【００３１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１は本発明の第１の実施の形態の
車両の操舵制御装置の構成を示している。本実施の形態
では、前輪１、後輪２は共に転舵輪として操舵ハンドル
３の操舵角に応じて互いに逆向きにそれぞれの所定の転
舵角だけ変化するように制御される。例えば、操舵ハン
ドル３が右に操舵された場合、前輪１は右方向に所定の
転舵角だけ駆動され、後輪には逆に左方向に所定の転舵
角だけ駆動される。操舵角センサ４は操舵ハンドル３の
左右の操舵角を検出する。この操舵角センサ４は、例え
ばエンコーダ式のセンサを使用して操舵軸の回転量を検
出する。前輪転舵モータ５は前輪１を転舵する。前輪舵
角センサ６は、前輪１の転舵角を検出する。後輪転舵モ
ータ７は後輪２を転舵し、後輪舵角センサ８は後輪２の
転舵角を検出する。これらの前輪舵角センサ６、後輪舵
角センサ８は、例えばエンコーダ式のセンサを使用し、
ステアリングシャフトの回転量を検出する。
基づいて詳説する。図１は本発明の第１の実施の形態の
車両の操舵制御装置の構成を示している。本実施の形態
では、前輪１、後輪２は共に転舵輪として操舵ハンドル
３の操舵角に応じて互いに逆向きにそれぞれの所定の転
舵角だけ変化するように制御される。例えば、操舵ハン
ドル３が右に操舵された場合、前輪１は右方向に所定の
転舵角だけ駆動され、後輪には逆に左方向に所定の転舵
角だけ駆動される。操舵角センサ４は操舵ハンドル３の
左右の操舵角を検出する。この操舵角センサ４は、例え
ばエンコーダ式のセンサを使用して操舵軸の回転量を検
出する。前輪転舵モータ５は前輪１を転舵する。前輪舵
角センサ６は、前輪１の転舵角を検出する。後輪転舵モ
ータ７は後輪２を転舵し、後輪舵角センサ８は後輪２の
転舵角を検出する。これらの前輪舵角センサ６、後輪舵
角センサ８は、例えばエンコーダ式のセンサを使用し、
ステアリングシャフトの回転量を検出する。
【００３２】車速センサ９は車両１１の車速を検出する
ものである。ヨーレートセンサ１０は車両１１のヨーレ
ートを検出する。
ものである。ヨーレートセンサ１０は車両１１のヨーレ
ートを検出する。
【００３３】操舵制御装置１２はマイクロコンピュータ
で構成されており、外部との情報の入出力を制御するＩ
／Ｏインターフェイス、諸演算を実行するＣＰＵ、制御
プログラムや各種の固定データを記憶するＲＯＭ、そし
てプログラム実行中に一時的にデータを記憶するＲＡＭ
を備えている。駆動回路１３は操舵制御装置１２の指令
に基づき前輪転舵モータ５、後輪転舵モータ７各々を駆
動するものである。
で構成されており、外部との情報の入出力を制御するＩ
／Ｏインターフェイス、諸演算を実行するＣＰＵ、制御
プログラムや各種の固定データを記憶するＲＯＭ、そし
てプログラム実行中に一時的にデータを記憶するＲＡＭ
を備えている。駆動回路１３は操舵制御装置１２の指令
に基づき前輪転舵モータ５、後輪転舵モータ７各々を駆
動するものである。
【００３４】次に操舵制御装置１２が実行する操舵制御
機能について図２に基づいて説明する。図２は、この操
舵制御装置１２のＲＯＭに組み込まれた制御プログラム
が実行する諸機能をブロックに分けて示したものであ
る。この操舵制御装置１２が実行する操舵制御機能は、
目標転舵角算出部２１、転舵角制御部２２、転舵負荷検
出部２３、転舵角補正部２４、旋回半径算出部２５、操
舵反力生成部２６から構成される。
機能について図２に基づいて説明する。図２は、この操
舵制御装置１２のＲＯＭに組み込まれた制御プログラム
が実行する諸機能をブロックに分けて示したものであ
る。この操舵制御装置１２が実行する操舵制御機能は、
目標転舵角算出部２１、転舵角制御部２２、転舵負荷検
出部２３、転舵角補正部２４、旋回半径算出部２５、操
舵反力生成部２６から構成される。
【００３５】目標転舵角算出部２１は、操舵ハンドル３
の操舵角に基づいて所定の関係となるように前輪１と後
輪２の目標転舵角を算出する。そのためにまず、操舵ハ
ンドル３の操舵角δｓを操舵角センサ４の出力に基づい
て演算し、操舵角δｓに基づいて前輪１の目標転舵角δ
ｆ１と後輪２の目標転舵角δｒ１を算出する。例えば、
前輪１の目標転舵角δｆ１を操舵角δｓのｋ倍（例え
ば、ｋ＝４０／５４０とし、操舵角５４０°で転舵角４
０°）の関係とし、また、後輪２の目標転舵角δｒ１を
操舵角δｓの−ｋ／２倍に等しくする。すなわち、前輪
１に対して後輪２を逆相に転舵するのである。
の操舵角に基づいて所定の関係となるように前輪１と後
輪２の目標転舵角を算出する。そのためにまず、操舵ハ
ンドル３の操舵角δｓを操舵角センサ４の出力に基づい
て演算し、操舵角δｓに基づいて前輪１の目標転舵角δ
ｆ１と後輪２の目標転舵角δｒ１を算出する。例えば、
前輪１の目標転舵角δｆ１を操舵角δｓのｋ倍（例え
ば、ｋ＝４０／５４０とし、操舵角５４０°で転舵角４
０°）の関係とし、また、後輪２の目標転舵角δｒ１を
操舵角δｓの−ｋ／２倍に等しくする。すなわち、前輪
１に対して後輪２を逆相に転舵するのである。
【００３６】
【数１】 なお、操舵角δｓと前輪１及び後輪２の目標転舵角δｆ
１，δｒ１との関係は上記に限定されるものではない。
１，δｒ１との関係は上記に限定されるものではない。
【００３７】転舵角制御部２２は、次のようにして転舵
角の制御を行う。前輪舵角センサ６の出力によって前輪
転舵角δｆを算出し、後輪舵角センサ８によって後輪転
舵角δｒを算出する。そして目標転舵角算出部２１が出
力し、転舵角補正部２４によって補正された前輪最終目
標転舵角δｆ２及び後輪最終目標転舵角δｒ２と実際の
転舵角δｆ，δｒとの差分に応じて前輪１及び後輪２の
転舵モータ５，７の電流指令Ｉｆ* とＩｒ* を演算し、
転舵モータ５，７に対して与えて転舵角のフィードバッ
ク制御を行う。このフィードバック制御には、ＰＩＤ制
御やモデル規範型制御が一般的に用いられる。
角の制御を行う。前輪舵角センサ６の出力によって前輪
転舵角δｆを算出し、後輪舵角センサ８によって後輪転
舵角δｒを算出する。そして目標転舵角算出部２１が出
力し、転舵角補正部２４によって補正された前輪最終目
標転舵角δｆ２及び後輪最終目標転舵角δｒ２と実際の
転舵角δｆ，δｒとの差分に応じて前輪１及び後輪２の
転舵モータ５，７の電流指令Ｉｆ* とＩｒ* を演算し、
転舵モータ５，７に対して与えて転舵角のフィードバッ
ク制御を行う。このフィードバック制御には、ＰＩＤ制
御やモデル規範型制御が一般的に用いられる。
【００３８】転舵負荷検出部２３による転舵負荷の検出
には、前後輪の転舵モータ５，７の電流指令値や実際の
電流値、転舵モータ５，７の出力トルクの検出値を用い
る方法や、ステアリングラックに軸圧センサなどを取り
付けて転舵軸力を検出する方法などを採用することがで
きるが、ここでは転舵モータ５，７の電流指令値Ｉ
ｆ * ，Ｉｒ* に基づいて転舵負荷の検出（推定）を行う
場合について説明する。そのためには、まず転舵負荷、
すなわち転舵モータ５，７の電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ*
に基づいて転舵輪である前輪１、後輪２それぞれのねじ
れ角νｆ，νｒの大きさを推定する。これは、転舵輪
１，２のねじれ角νｆ，νｒの大きさに対する転舵モー
タ５，７の電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* の変化を車両１１
において計測し、テーブルデータとして予めＲＯＭに記
憶させておき、これにより転舵輪１，２のねじれ角ν
ｆ，νｒを推定する。なお、このテーブルデータでは、
電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* の増加に対してねじれ角ν
ｆ，νｒが増加する関係になる。また、転舵負荷の推定
においては、転舵負荷の車速による補正（車速が大きく
なるほど転舵負荷を減少させる）や路面摩擦係数による
補正（路面摩擦係数が小さいほど転舵負荷を減少させ
る）、車両重量による補正（車両重量が大きくなるほど
転舵負荷を増加させる）を行って転舵輪１，２のねじれ
角νｆ，νｒを推定してもよい。
には、前後輪の転舵モータ５，７の電流指令値や実際の
電流値、転舵モータ５，７の出力トルクの検出値を用い
る方法や、ステアリングラックに軸圧センサなどを取り
付けて転舵軸力を検出する方法などを採用することがで
きるが、ここでは転舵モータ５，７の電流指令値Ｉ
ｆ * ，Ｉｒ* に基づいて転舵負荷の検出（推定）を行う
場合について説明する。そのためには、まず転舵負荷、
すなわち転舵モータ５，７の電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ*
に基づいて転舵輪である前輪１、後輪２それぞれのねじ
れ角νｆ，νｒの大きさを推定する。これは、転舵輪
１，２のねじれ角νｆ，νｒの大きさに対する転舵モー
タ５，７の電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* の変化を車両１１
において計測し、テーブルデータとして予めＲＯＭに記
憶させておき、これにより転舵輪１，２のねじれ角ν
ｆ，νｒを推定する。なお、このテーブルデータでは、
電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* の増加に対してねじれ角ν
ｆ，νｒが増加する関係になる。また、転舵負荷の推定
においては、転舵負荷の車速による補正（車速が大きく
なるほど転舵負荷を減少させる）や路面摩擦係数による
補正（路面摩擦係数が小さいほど転舵負荷を減少させ
る）、車両重量による補正（車両重量が大きくなるほど
転舵負荷を増加させる）を行って転舵輪１，２のねじれ
角νｆ，νｒを推定してもよい。
【００３９】転舵角補正部２４は、次の方法によって目
標転舵角算出部２１が出力する目標転舵角δｆ１，δｒ
１を、ねじれ角を減少させる方向にねじれ角νｆ，νｒ
の大きさだけ補正し、最終目標転舵角δｆ２，δｒ２に
して転舵角制御部２２に入力させる。すなわち、図３に
おいて前輪１と後輪２の目標転舵角δｆ１，δｒ１をそ
れぞれδｆ２，δｒ２へ変化させるのである。なお、こ
の転舵角の補正に関しては、車両１１の揺れを誘発しな
いように変化速度に制限をかけるようにしてもよい。こ
の変化速度の制限値は、乗員に与える乗り心地を基準に
実験的に求めておき、制限値を車速に応じて設定するも
のとする。
標転舵角算出部２１が出力する目標転舵角δｆ１，δｒ
１を、ねじれ角を減少させる方向にねじれ角νｆ，νｒ
の大きさだけ補正し、最終目標転舵角δｆ２，δｒ２に
して転舵角制御部２２に入力させる。すなわち、図３に
おいて前輪１と後輪２の目標転舵角δｆ１，δｒ１をそ
れぞれδｆ２，δｒ２へ変化させるのである。なお、こ
の転舵角の補正に関しては、車両１１の揺れを誘発しな
いように変化速度に制限をかけるようにしてもよい。こ
の変化速度の制限値は、乗員に与える乗り心地を基準に
実験的に求めておき、制限値を車速に応じて設定するも
のとする。
【００４０】旋回半径算出部２５は、目標転舵角算出部
２１が算出し、転舵角補正部２４によって補正された最
終目標転舵角δｆ２，δｒ２に基づいて車両１１の旋回
半径を算出する。すなわち、数２式に基づいて旋回半径
Ｒを算出するのである。
２１が算出し、転舵角補正部２４によって補正された最
終目標転舵角δｆ２，δｒ２に基づいて車両１１の旋回
半径を算出する。すなわち、数２式に基づいて旋回半径
Ｒを算出するのである。
【００４１】
【数２】 ここで、Ａは車両１１のスタビリティファクタ、Ｖは車
速センサ９が計測する車速、Ｌはホイールベース、δｆ
２は前輪１に対する転舵角補正後の最終目標転舵角、δ
ｒ２は後輪２に対する最終目標転舵角である。なお、転
舵角の補正に伴う旋回半径の変化量ΔＲを算出してもよ
い。そしてその場合には、転舵角補正前の前輪１と後輪
２の目標転舵角δｆ１，δｒ１に基づいて旋回半径Ｒ１
を算出し、また転舵角補正後の最終目標転舵角δｆ２，
δｒ２に基づいて旋回半径Ｒ２を算出し、さらにこれら
Ｒ１，Ｒ２の差分によって転舵角の補正に伴う旋回半径
の変化量ΔＲを算出する。
速センサ９が計測する車速、Ｌはホイールベース、δｆ
２は前輪１に対する転舵角補正後の最終目標転舵角、δ
ｒ２は後輪２に対する最終目標転舵角である。なお、転
舵角の補正に伴う旋回半径の変化量ΔＲを算出してもよ
い。そしてその場合には、転舵角補正前の前輪１と後輪
２の目標転舵角δｆ１，δｒ１に基づいて旋回半径Ｒ１
を算出し、また転舵角補正後の最終目標転舵角δｆ２，
δｒ２に基づいて旋回半径Ｒ２を算出し、さらにこれら
Ｒ１，Ｒ２の差分によって転舵角の補正に伴う旋回半径
の変化量ΔＲを算出する。
【００４２】操舵反力生成部２６は、操舵ハンドル３に
対する反力モータ１４に所定の操舵反力を発生させるも
のであり、発生させる操舵反力δｓ* の大きさは次のよ
うにして算出する。つまり、前述の補正後の最終目標転
舵角δｆ２，δｒ２における旋回半径Ｒ２を実現するた
めの操舵角δｓ* を数３式を解くことによって算出す
る。
対する反力モータ１４に所定の操舵反力を発生させるも
のであり、発生させる操舵反力δｓ* の大きさは次のよ
うにして算出する。つまり、前述の補正後の最終目標転
舵角δｆ２，δｒ２における旋回半径Ｒ２を実現するた
めの操舵角δｓ* を数３式を解くことによって算出す
る。
【００４３】
【数３】 これより、最終目標転舵角δｆ２，δｒ２における旋回
半径Ｒ２を実現するための操舵角δｓ* と実際の操舵角
δｓとの差分Δδｓ* を、次の数４式によって算出す
る。
半径Ｒ２を実現するための操舵角δｓ* と実際の操舵角
δｓとの差分Δδｓ* を、次の数４式によって算出す
る。
【００４４】
【数４】 そして、図４に示したような操舵ハンドル３の差分Δδ
ｓ* 、すなわち、操舵ハンドル３の目標変化量に対して
反力モータ１４の電流指令値を定める予めＲＯＭに記憶
されているテーブルを参照して、この目標変化量Δδｓ
* に対応する反力モータ１４の電流指令値Ｉｈ* を求め
る。この電流指令値Ｉｈ* は図１に示す操舵制御装置１
２から反力モータ１４に出力され、操舵ハンドル３に操
舵反力を発生させる。
ｓ* 、すなわち、操舵ハンドル３の目標変化量に対して
反力モータ１４の電流指令値を定める予めＲＯＭに記憶
されているテーブルを参照して、この目標変化量Δδｓ
* に対応する反力モータ１４の電流指令値Ｉｈ* を求め
る。この電流指令値Ｉｈ* は図１に示す操舵制御装置１
２から反力モータ１４に出力され、操舵ハンドル３に操
舵反力を発生させる。
【００４５】以上の構成による第１の実施の形態の車両
の操舵制御装置の動作を、図５に示したフローチャート
に基づいて説明する。まず目標転舵角算出部２１におい
て操舵ハンドル３に対する操舵角センサ４から操舵角δ
ｓを入力し、目標転舵角算出処理を行い、前後輪１，２
に対する目標転舵角δｆ１，δｒ１を算出する（ステッ
プＳ１，Ｓ２）。
の操舵制御装置の動作を、図５に示したフローチャート
に基づいて説明する。まず目標転舵角算出部２１におい
て操舵ハンドル３に対する操舵角センサ４から操舵角δ
ｓを入力し、目標転舵角算出処理を行い、前後輪１，２
に対する目標転舵角δｆ１，δｒ１を算出する（ステッ
プＳ１，Ｓ２）。
【００４６】続いて、操舵制御装置１２は車速センサ９
の車速信号Ｖに基づき、車両１１がほぼ停止状態にあ
り、かつ操舵停止状態にあるかどうかを判断する（ステ
ップＳ３）。ここで車両１１がほぼ停止状態でありかつ
操舵停止状態である場合とは、車速が例えば２ｋｍ／ｈ
以下で、かつ操舵ハンドル３の操舵角変化量の絶対値を
積分した値の上昇が所定時間に所定範囲内（例えば１秒
間で１０°以下）であることをいう。
の車速信号Ｖに基づき、車両１１がほぼ停止状態にあ
り、かつ操舵停止状態にあるかどうかを判断する（ステ
ップＳ３）。ここで車両１１がほぼ停止状態でありかつ
操舵停止状態である場合とは、車速が例えば２ｋｍ／ｈ
以下で、かつ操舵ハンドル３の操舵角変化量の絶対値を
積分した値の上昇が所定時間に所定範囲内（例えば１秒
間で１０°以下）であることをいう。
【００４７】ステップＳ３において、車両１１がほぼ停
止状態でかつ操舵停止状態であると判断された場合に
は、ステップＳ４に進み、転舵負荷検出部２３において
前輪１と後輪２のねじれ角νｆ，νｒの推定を行う。
止状態でかつ操舵停止状態であると判断された場合に
は、ステップＳ４に進み、転舵負荷検出部２３において
前輪１と後輪２のねじれ角νｆ，νｒの推定を行う。
【００４８】そして転舵角補正部２４が、これらのねじ
れ角νｆ，νｒを用いて目標転舵角の補正値Δｆ，Δｒ
を求めて出力し、目標転舵角算出部２１から出力される
目標転舵角δｆ１，δｒ１に加算することによって転舵
角制御部２２と旋回半径算出部２５とに最終目標転舵角
δｆ２，δｒ２を入力する。転舵角制御部２２は入力さ
れる最終目標転舵角δｆ２，δｒ２と、前輪舵角センサ
６から入力される前輪転舵角δｆ、後輪舵角センサ８か
ら入力される後輪転舵角δｒとを用いて転舵モータ５，
７に対する電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* を求め、これらの
前輪１と後輪２の転舵角のフィードバック制御を行う
（ステップＳ５）。
れ角νｆ，νｒを用いて目標転舵角の補正値Δｆ，Δｒ
を求めて出力し、目標転舵角算出部２１から出力される
目標転舵角δｆ１，δｒ１に加算することによって転舵
角制御部２２と旋回半径算出部２５とに最終目標転舵角
δｆ２，δｒ２を入力する。転舵角制御部２２は入力さ
れる最終目標転舵角δｆ２，δｒ２と、前輪舵角センサ
６から入力される前輪転舵角δｆ、後輪舵角センサ８か
ら入力される後輪転舵角δｒとを用いて転舵モータ５，
７に対する電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* を求め、これらの
前輪１と後輪２の転舵角のフィードバック制御を行う
（ステップＳ５）。
【００４９】また、旋回半径算出部２５は、入力される
最終目標転舵角δｆ２，δｒ２を用いて旋回半径Ｒを算
出する（ステップＳ６）。そして操舵反力生成部２６
は、旋回半径算出部２６から入力される旋回半径Ｒを用
いて必要な操舵反力Δδｓ* を算出し、この操舵反力に
対応する反力モータ１４の電流指令値Ｉｈ* を求め、反
力モータ１４を駆動して操舵ハンドル３の操舵反力を制
御する（ステップＳ７）。
最終目標転舵角δｆ２，δｒ２を用いて旋回半径Ｒを算
出する（ステップＳ６）。そして操舵反力生成部２６
は、旋回半径算出部２６から入力される旋回半径Ｒを用
いて必要な操舵反力Δδｓ* を算出し、この操舵反力に
対応する反力モータ１４の電流指令値Ｉｈ* を求め、反
力モータ１４を駆動して操舵ハンドル３の操舵反力を制
御する（ステップＳ７）。
【００５０】以上の制御により、図６（ａ）〜（ｃ）に
示すように、時刻ｔ１で操舵停止した場合に、時刻ｔ２
で前輪１と後輪２の推定されるねじれ角νｆ，νｒを０
とするように目標転舵角をδｆ１，δｒ１→δｆ２，δ
ｒ２に補正し、さらに操舵ハンドル３の操舵角δｓを補
正後の最終目標転舵角によって定まる旋回半径と関係付
けられた操舵角に補正することにより、その後の時刻ｔ
３で前輪１と後輪２のねじれ角が０とすることができる
のである。
示すように、時刻ｔ１で操舵停止した場合に、時刻ｔ２
で前輪１と後輪２の推定されるねじれ角νｆ，νｒを０
とするように目標転舵角をδｆ１，δｒ１→δｆ２，δ
ｒ２に補正し、さらに操舵ハンドル３の操舵角δｓを補
正後の最終目標転舵角によって定まる旋回半径と関係付
けられた操舵角に補正することにより、その後の時刻ｔ
３で前輪１と後輪２のねじれ角が０とすることができる
のである。
【００５１】これにより、第１の実施の形態によれば、
操舵ハンドルの操舵操作により転舵輪の向きと接地面の
向きとにずれが生じた状態でドライバーが操舵ハンドル
をその操舵角で保持したままにしていても、転舵輪の向
きを接地面の向きと一致するように短時間内に自動的に
補正することができ、転舵モータに転舵電流が流れ続け
ることにより温度上昇するのを抑制することができる。
操舵ハンドルの操舵操作により転舵輪の向きと接地面の
向きとにずれが生じた状態でドライバーが操舵ハンドル
をその操舵角で保持したままにしていても、転舵輪の向
きを接地面の向きと一致するように短時間内に自動的に
補正することができ、転舵モータに転舵電流が流れ続け
ることにより温度上昇するのを抑制することができる。
【００５２】なお、本実施の形態では目標転舵角δｆ
１，δｒ１の補正による旋回半径の変化ΔＲ（＝Ｒ２−
Ｒ１）に基づいて操舵ハンドル３の目標変化量Δδｓ*
を算出したが、これに代えて、転舵角の補正による車両
の姿勢角の変化に基づいて操舵ハンドル３の目標変化量
を算出し、前輪１と後輪２の転舵角に対する車両１１の
姿勢角の関係をあらかじめ計算あるいは実測によって求
めてＲＯＭ又はＲＡＭにマップデータとして記憶させて
おき、補正後の目標転舵角に基づいて転舵角補正後の車
両の姿勢角を算出し、他方、操舵ハンドル３の操舵角に
対する車両の姿勢角も計算あるいは実測において求めて
マップデータとして同様に記憶させておき、転舵角補正
後の車両の姿勢角に基づいて操舵ハンドル３の操舵角を
算出し、実際の操舵ハンドルの操舵角との差分でΔδｓ
* 、すなわち操舵ハンドル３の目標変化量を算出するよ
うにしてもよい。
１，δｒ１の補正による旋回半径の変化ΔＲ（＝Ｒ２−
Ｒ１）に基づいて操舵ハンドル３の目標変化量Δδｓ*
を算出したが、これに代えて、転舵角の補正による車両
の姿勢角の変化に基づいて操舵ハンドル３の目標変化量
を算出し、前輪１と後輪２の転舵角に対する車両１１の
姿勢角の関係をあらかじめ計算あるいは実測によって求
めてＲＯＭ又はＲＡＭにマップデータとして記憶させて
おき、補正後の目標転舵角に基づいて転舵角補正後の車
両の姿勢角を算出し、他方、操舵ハンドル３の操舵角に
対する車両の姿勢角も計算あるいは実測において求めて
マップデータとして同様に記憶させておき、転舵角補正
後の車両の姿勢角に基づいて操舵ハンドル３の操舵角を
算出し、実際の操舵ハンドルの操舵角との差分でΔδｓ
* 、すなわち操舵ハンドル３の目標変化量を算出するよ
うにしてもよい。
【００５３】また、目標転舵角の補正には、車両１１の
揺れを誘発しないように変化速度に制限をかけるのが好
ましい。この場合の変化速度の制限値は、乗員の乗り心
地を基準に実験的に求めておく。また目標転舵角の補正
は、操舵が停止してから所定時間を経過した後に所定周
期毎に実行してもよく、あるいは操舵が停止した時点で
行ってもよい。
揺れを誘発しないように変化速度に制限をかけるのが好
ましい。この場合の変化速度の制限値は、乗員の乗り心
地を基準に実験的に求めておく。また目標転舵角の補正
は、操舵が停止してから所定時間を経過した後に所定周
期毎に実行してもよく、あるいは操舵が停止した時点で
行ってもよい。
【００５４】次に、本発明の第２の実施の形態の車両の
操舵制御装置について、図７〜図９に基づいて説明す
る。第２の実施の形態の特徴は、ドライバーが据え切り
する場合に、接地面の向きに対して転舵輪の向きがずれ
ることを見越して、操舵ハンドルの操舵角に対応して転
舵輪を通常よりも大きめの転舵角で転舵し、結果的に接
地面の向きに転舵輪の向きを一致させることにより、転
舵モータに電流が流れる時間を短くし、その温度上昇を
抑制する点にある。
操舵制御装置について、図７〜図９に基づいて説明す
る。第２の実施の形態の特徴は、ドライバーが据え切り
する場合に、接地面の向きに対して転舵輪の向きがずれ
ることを見越して、操舵ハンドルの操舵角に対応して転
舵輪を通常よりも大きめの転舵角で転舵し、結果的に接
地面の向きに転舵輪の向きを一致させることにより、転
舵モータに電流が流れる時間を短くし、その温度上昇を
抑制する点にある。
【００５５】この第２の実施の形態の車両の操舵制御装
置のハードウェア構成は図１に示した第１の実施の形態
のものと共通する。そして第２の実施の形態における操
舵制御装置１２の機能的構成は図７に示すものであっ
て、目標転舵角算出部２１、転舵角制御部２２、転舵負
荷検出部２３、転舵角補正部２４から構成されている。
そしてこれらのうち、目標転舵角算出部２１、転舵角制
御部２２、転舵負荷検出部２３は第１の実施の形態と同
一の演算処理を実行する。
置のハードウェア構成は図１に示した第１の実施の形態
のものと共通する。そして第２の実施の形態における操
舵制御装置１２の機能的構成は図７に示すものであっ
て、目標転舵角算出部２１、転舵角制御部２２、転舵負
荷検出部２３、転舵角補正部２４から構成されている。
そしてこれらのうち、目標転舵角算出部２１、転舵角制
御部２２、転舵負荷検出部２３は第１の実施の形態と同
一の演算処理を実行する。
【００５６】第２の実施の形態の特徴をなす転舵角補正
部２４は、目標転舵角算出部２１が出力する目標転舵角
δｆ１，δｒ１に対して次の処理によって補正を行い、
転舵角制御部２２に入力する。すなわち、車速センサ９
からの車速信号Ｖと操舵角センサ４からの操舵角δｓと
に基づいて車両１１がほぼ停止状態であり、かつ操舵が
停止した状態であることを検出したら、転舵負荷が大き
くなる方向に転舵負荷検出部２３の算出したねじれ角ν
ｆ，νｒの大きさだけ一時的に、例えば０、５秒間だけ
目標転舵角δｆ１，δｒ１の補正を行い、その後、目標
転舵角δｆ１，δｒ１に対する補正を０にする。
部２４は、目標転舵角算出部２１が出力する目標転舵角
δｆ１，δｒ１に対して次の処理によって補正を行い、
転舵角制御部２２に入力する。すなわち、車速センサ９
からの車速信号Ｖと操舵角センサ４からの操舵角δｓと
に基づいて車両１１がほぼ停止状態であり、かつ操舵が
停止した状態であることを検出したら、転舵負荷が大き
くなる方向に転舵負荷検出部２３の算出したねじれ角ν
ｆ，νｒの大きさだけ一時的に、例えば０、５秒間だけ
目標転舵角δｆ１，δｒ１の補正を行い、その後、目標
転舵角δｆ１，δｒ１に対する補正を０にする。
【００５７】また、この転舵角の補正として、目標転舵
角δｆ１，δｒ１が操舵ハンドル３の操舵角δｓの変化
に対してオーバーシュートするように補正してもよく、
その場合、位相進みフィルタを用いて目標転舵角の補正
を行う。さらにその場合、オーバーシュート量は転舵負
荷、すなわちねじれ角に応じて変化させることができ
る。
角δｆ１，δｒ１が操舵ハンドル３の操舵角δｓの変化
に対してオーバーシュートするように補正してもよく、
その場合、位相進みフィルタを用いて目標転舵角の補正
を行う。さらにその場合、オーバーシュート量は転舵負
荷、すなわちねじれ角に応じて変化させることができ
る。
【００５８】上記の構成の第２の実施の形態による操舵
制御処理を、図８のフローチャートに基づいて説明す
る。まず第１の実施の形態と同様に目標転舵角算出部２
１において目標転舵角算出処理を行い、前後輪１，２に
対する目標転舵角δｆ１，δｒ２を算出する（ステップ
Ｓ１１，Ｓ１２）。
制御処理を、図８のフローチャートに基づいて説明す
る。まず第１の実施の形態と同様に目標転舵角算出部２
１において目標転舵角算出処理を行い、前後輪１，２に
対する目標転舵角δｆ１，δｒ２を算出する（ステップ
Ｓ１１，Ｓ１２）。
【００５９】続いて、操舵制御装置１２が車両１１がほ
ぼ停止状態にあり、かつ操舵停止状態にあるかどうかを
判断する（ステップＳ１３）。ここで車両１１がほぼ停
止状態でありかつ操舵停止状態である場合とは、例え
ば、車速が２ｋｍ／ｈ以下で、かつ操舵ハンドル３の操
舵角変化量の絶対値を積分した値の上昇が１秒間で１０
°以下であることをいう。
ぼ停止状態にあり、かつ操舵停止状態にあるかどうかを
判断する（ステップＳ１３）。ここで車両１１がほぼ停
止状態でありかつ操舵停止状態である場合とは、例え
ば、車速が２ｋｍ／ｈ以下で、かつ操舵ハンドル３の操
舵角変化量の絶対値を積分した値の上昇が１秒間で１０
°以下であることをいう。
【００６０】ステップＳ１３において、車両１１がほぼ
停止状態でかつ操舵停止状態であると判断された場合に
は、ステップＳ１４に進み、転舵負荷検出部２３におい
て前輪１と後輪２のねじれ角νｆ，νｒの推定を行う。
そして転舵角補正部２４が、これらのねじれ角νｆ，ν
ｒを用いて目標転舵角の補正値Δｆ（＝νｆ），Δｒ
（＝νｒ）を求めて一時的に出力し、目標転舵角算出部
２１から出力される目標転舵角δｆ１，δｒ１に加算す
ることによって転舵角制御部２２と旋回半径算出部２５
とに最終目標転舵角δｆ２，δｒ２を入力する。転舵角
制御部２２は入力される最終目標転舵角δｆ２，δｒ２
と、前輪舵角センサ６から入力される前輪転舵角δｆ、
後輪舵角センサ８から入力される後輪転舵角δｒとを用
いて転舵モータ５，７に対する電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ
* を求め、これらの前輪１と後輪２の転舵角のフィード
バック制御を行う。そして一定時間、上述した例では
０、５秒間が経過すると、目標転舵角δｆ１，δｒ１に
対する補正を０にする（ステップＳ１５）。
停止状態でかつ操舵停止状態であると判断された場合に
は、ステップＳ１４に進み、転舵負荷検出部２３におい
て前輪１と後輪２のねじれ角νｆ，νｒの推定を行う。
そして転舵角補正部２４が、これらのねじれ角νｆ，ν
ｒを用いて目標転舵角の補正値Δｆ（＝νｆ），Δｒ
（＝νｒ）を求めて一時的に出力し、目標転舵角算出部
２１から出力される目標転舵角δｆ１，δｒ１に加算す
ることによって転舵角制御部２２と旋回半径算出部２５
とに最終目標転舵角δｆ２，δｒ２を入力する。転舵角
制御部２２は入力される最終目標転舵角δｆ２，δｒ２
と、前輪舵角センサ６から入力される前輪転舵角δｆ、
後輪舵角センサ８から入力される後輪転舵角δｒとを用
いて転舵モータ５，７に対する電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ
* を求め、これらの前輪１と後輪２の転舵角のフィード
バック制御を行う。そして一定時間、上述した例では
０、５秒間が経過すると、目標転舵角δｆ１，δｒ１に
対する補正を０にする（ステップＳ１５）。
【００６１】以上の制御により、図９（ａ）〜（ｃ）に
示すように、時刻ｔ１で操舵停止した場合に、時刻ｔ２
で前輪１と後輪２の目標転舵角δｆ１，δｒ１を、推定
されるねじれ角νｆ，νｒの大きさだけ大きくなるよう
に補正して最終目標転舵角δｆ２，δｒ２とし、その
後、時刻ｔ３で転舵角の補正量を０とする。
示すように、時刻ｔ１で操舵停止した場合に、時刻ｔ２
で前輪１と後輪２の目標転舵角δｆ１，δｒ１を、推定
されるねじれ角νｆ，νｒの大きさだけ大きくなるよう
に補正して最終目標転舵角δｆ２，δｒ２とし、その
後、時刻ｔ３で転舵角の補正量を０とする。
【００６２】これにより、第２の実施の形態によれば、
操舵ハンドル３の操舵角にかかわらず、転舵角の補正に
よって時刻ｔ４では前輪１と後輪２のねじれ角がほぼ０
となり、転舵モータ５，７に流れる電流がほぼ０とな
り、モータ温度が上昇するのを効果的に抑制することが
できる。
操舵ハンドル３の操舵角にかかわらず、転舵角の補正に
よって時刻ｔ４では前輪１と後輪２のねじれ角がほぼ０
となり、転舵モータ５，７に流れる電流がほぼ０とな
り、モータ温度が上昇するのを効果的に抑制することが
できる。
【００６３】なお、第２の実施の形態においても、目標
転舵角の補正には、車両１１の揺れを誘発しないように
変化速度に制限をかけるのが好ましい。この場合の変化
速度の制限値は、乗員の乗り心地を基準に実験的に求め
ておく。また目標転舵角の補正は操舵が停止してから所
定時間を経過した後に所定周期毎に実行してもよく、あ
るいは操舵が停止した時点で行ってもよい。
転舵角の補正には、車両１１の揺れを誘発しないように
変化速度に制限をかけるのが好ましい。この場合の変化
速度の制限値は、乗員の乗り心地を基準に実験的に求め
ておく。また目標転舵角の補正は操舵が停止してから所
定時間を経過した後に所定周期毎に実行してもよく、あ
るいは操舵が停止した時点で行ってもよい。
【図１】本発明の第１の実施の形態のシステム構成を示
すブロック図。
すブロック図。
【図２】上記の第１の実施の形態における操舵制御装置
の機能構成を示すブロック図。
の機能構成を示すブロック図。
【図３】上記の実施の形態における目標転舵角と最終目
標転舵角との関係を示すグラフ。
標転舵角との関係を示すグラフ。
【図４】上記の実施の形態における操舵ハンドルの目標
変化量と反力モータの電流指令値との関係を示すグラ
フ。
変化量と反力モータの電流指令値との関係を示すグラ
フ。
【図５】上記の実施の形態による操舵制御処理のフロー
チャート。
チャート。
【図６】上記の実施の形態による操舵制御処理のタイミ
ングチャート。
ングチャート。
【図７】本発明の第２の実施の形態における操舵制御装
置の機能構成を示すブロック図。
置の機能構成を示すブロック図。
【図８】上記の第２の実施の形態による操舵制御処理の
フローチャート。
フローチャート。
【図９】上記の実施の形態による操舵制御処理のタイミ
ングチャート。
ングチャート。
【図１０】転舵輪の向きと接地面の向きとの間のずれ発
生のメカニズムを示す説明図。
生のメカニズムを示す説明図。
１ 前輪 ２ 後輪 ３ 操舵ハンドル ４ 操舵角センサ ５ 前輪転舵モータ ６ 前輪舵角センサ ７ 後輪転舵モータ ８ 後輪舵角センサ ９ 車速センサ １０ ヨーレートセンサ １１ 車両 １２ 操舵制御装置 １３ 駆動回路 １４ 反力モータ ２１ 目標転舵角算出部 ２２ 転舵角制御部 ２３ 転舵負荷検出部 ２４ 転舵角補正部 ２５ 旋回半径算出部 ２６ 操舵反力生成部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６２Ｄ 119:00 137:00 137:00 (72)発明者 押上 勝憲 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC50 DA03 DA15 DA23 DA33 DC08 DD01 EA01 EA04 EB01 EB04 EC21 3D033 CA02 CA13 CA16 CA17 CA18 CA21 CA28 CA29 3D034 CC09 CD04 CD07 CD12 CD15 CD18 CE02 CE05 CE13
Claims (10)
- 【請求項１】 操舵ハンドルと機械的に分離された転舵
輪を駆動するための転舵モータを備え、前記操舵ハンド
ルの操舵角に対応する転舵角が得られるように前記転舵
モータを駆動して前記転舵輪を転舵する車両の操舵制御
装置において、 前記操舵ハンドルの操作量に基づいて前記転舵輪の目標
転舵角を算出する目標転舵角算出手段と、 前記転舵輪の転舵負荷を検出あるいは推定する転舵負荷
検出手段と、 前記転舵負荷検出手段の出力する転舵負荷を減少させる
ように、前記目標転舵角算出手段の出力する目標転舵角
を補正する転舵角補正手段と、 前記転舵角補正手段によって補正された最終目標転舵角
に前記転舵輪の転舵角が一致するように前記転舵モータ
を駆動制御する転舵角制御手段とを備えて成る車両の操
舵制御装置。 - 【請求項２】 前記転舵負荷検出手段は、前記転舵輪の
ねじれによって生じる転舵角を復元させる力と釣り合う
ための転舵負荷を検出することを特徴とする請求項１に
記載の車両の操舵制御装置。 - 【請求項３】 前記転舵角補正手段は、前記転舵輪の方
向を接地面の方向に近づけるように目標転舵角の補正を
行なうことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の
操舵制御装置。 - 【請求項４】 前記転舵角補正手段は、車両がほぼ停止
状態で操舵を停止したときには、前記転舵輪の転舵負荷
が所定量以下になるように前記目標転舵角を補正すると
共に、車両が走行を開始したときには前記目標転舵角の
補正量を０に戻すことを特徴とする請求項１〜３のいず
れかに記載の車両の操舵制御装置。 - 【請求項５】 前記転舵角補正手段によって前記目標転
舵角算出手段の出力する目標転舵角を補正した後の最終
目標転舵角と関係付けられている前記操舵ハンドルの目
標操舵角と前記操舵ハンドルの実際の操舵角との差分を
算出する操舵角差分算出手段と、 前記操舵ハンドルの操舵角の差分に基づいて当該操舵ハ
ンドルに対する操舵反力を発生させる操舵反力発生手段
とを備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに
記載の車両の操舵制御装置。 - 【請求項６】 操舵ハンドルと機械的に分離された前後
輪を共に転舵輪として前後輪それぞれを独立に駆動する
転舵モータを備え、前記操舵ハンドルの操舵角に対応す
る転舵角が得られるように前記前後輪それぞれの転舵モ
ータを駆動する車両の操舵制御装置において、 前記操舵ハンドルの操作量に基づいて前記前後輪それぞ
れの目標転舵角を算出する目標転舵角算出手段と、 前記前後輪それぞれの転舵負荷を検出あるいは推定する
転舵負荷検出手段と、 前記転舵負荷検出手段の出力する転舵負荷を減少させる
ように、前記目標転舵角算出手段の出力する目標転舵角
を補正する転舵角補正手段と、 前記転舵角補正手段によって補正された最終目標転舵角
に前記前後輪それぞれの転舵角が一致するように前記転
舵モータを駆動制御する転舵角制御手段と、 前記転舵角補正手段によって前後輪それぞれの目標転舵
角を補正したことによる車両の旋回半径の変化量あるい
は目標転舵角を補正した後の前後輪それぞれの最終目標
転舵角に対応した旋回半径を算出する旋回半径算出手段
と、 前記旋回半径の変化量あるいは旋回半径と関係付けられ
ている前記操舵ハンドルの目標操舵角と実際の操舵角と
の差分を算出する操舵角差分算出手段と、 前記操舵ハンドルの操舵角差分に基づいて操舵反力を発
生させる操舵反力生成手段とを備えて成る車両の操舵制
御装置。 - 【請求項７】 操舵ハンドルと機械的に分離された前後
輪を共に転舵輪として前後輪それぞれを独立に駆動する
転舵モータを備え、前記操舵ハンドルの操舵角に対応す
る転舵角が得られるように前記前後輪それぞれの転舵モ
ータを駆動する車両の操舵制御装置において、 前記操舵ハンドルの操作量に基づいて前記前後輪それぞ
れの目標転舵角を算出する目標転舵角算出手段と、 前記前後輪それぞれの転舵負荷を検出あるいは推定する
転舵負荷検出手段と、 前記転舵負荷検出手段の出力する転舵負荷を減少させる
ように、前記目標転舵角算出手段の出力する目標転舵角
を補正する転舵角補正手段と、 前記転舵角補正手段によって補正された最終目標転舵角
に前記前後輪それぞれの転舵角が一致するように前記転
舵モータを駆動制御する転舵角制御手段と、 前記転舵角補正手段によって前後輪それぞれの目標転舵
角を補正したことによる車両の姿勢角の変化量あるいは
目標転舵角を補正した後の前後輪それぞれの最終目標転
舵角に対応した姿勢角を算出する旋回半径算出手段と、 前記姿勢角の変化量あるいは姿勢角と関係付けられてい
る前記操舵ハンドルの目標操舵角と実際の操舵角との差
分を算出する操舵角差分算出手段と、 前記操舵ハンドルの操舵角差分に基づいて操舵反力を発
生させる操舵反力生成手段とを備えて成る車両の操舵制
御装置。 - 【請求項８】 前記転舵角補正手段は、接地面の方向を
転舵輪の方向に近づけるように目標転舵角の補正を行う
ことによって転舵負荷を減少させることを特徴とする請
求項１又は２に記載の車両の操舵制御装置。 - 【請求項９】 前記転舵角補正手段は、車両がほぼ停止
状態で操舵を停止したときには、前記転舵輪の転舵負荷
を一時的に増加させる方向に前記目標転舵角を補正する
と共に、その後にその補正量を０に戻すことを特徴とす
る請求項１，２又は８に記載の車両の操舵制御装置。 - 【請求項１０】 前記転舵角補正手段は、前記転舵角の
補正によって車両の揺れを誘発しないように所定の変化
速度内で連続的に補正量を算出することを特徴とする請
求項１〜９のいずれかに記載の車両の操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000336034A JP4759799B2 (ja) | 2000-11-02 | 2000-11-02 | 車両の操舵制御装置 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000336034A JP4759799B2 (ja) | 2000-11-02 | 2000-11-02 | 車両の操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002137750A true JP2002137750A (ja) | 2002-05-14 |
| JP4759799B2 JP4759799B2 (ja) | 2011-08-31 |
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ID=18811680
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|---|---|---|---|
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|---|---|
| JP (1) | JP4759799B2 (ja) |
Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| JP2010264833A (ja) * | 2009-05-13 | 2010-11-25 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| US20160375933A1 (en) * | 2013-12-06 | 2016-12-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assist system |
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| JPH10217988A (ja) * | 1997-02-07 | 1998-08-18 | Toyota Motor Corp | 操舵制御装置 |
| JPH1134900A (ja) * | 1997-07-18 | 1999-02-09 | Toyota Motor Corp | 後輪舵角制御装置 |
-
2000
- 2000-11-02 JP JP2000336034A patent/JP4759799B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US9725117B2 (en) * | 2013-12-06 | 2017-08-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assist system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4759799B2 (ja) | 2011-08-31 |
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