JP2002137273A - 電動射出成形機及び電動射出成形機による射出成形方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電動射出成形機及び電動射出成形機による射
出成形方法に関し、作業環境が変化しても品質にばらつ
きのない安定した樹脂製品を成形することができるよう
にする。 【解決手段】 射出シリンダ内に装備された射出スクリ
ュ２３を電動モータ２９Ａで進退方向へ駆動して該射出
シリンダ内に供給された樹脂材料を金型１，２内に射出
し充填する電動射出成形機において、金型１，２内に樹
脂材料を充填する際には電動モータ２９Ａを速度制御
し、該充填後の樹脂収縮分を補填する際には電動モータ
２９Ａを圧力制御する制御手段５０Ａは、型内圧力検出
手段で検出又は推定された金型１，２内の圧力が予め設
定された所定圧力に達したら速度制御から圧力制御への
切り替えを行なうようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動モータによっ
て射出スクリュを進退駆動するとともに、該電動モータ
を速度制御と圧力制御との２つの制御モードにより制御
する、電動射出成形機及び電動射出成形機による射出成
形方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】射出成形機では、図８（ａ）〜（ｃ），
図９（ａ）〜（ｃ）に示すように、２つの金型１，２を
重合させて金型１，２間に形成された空間内に原料樹脂
３を射出供給して所望形状の樹脂製品を成形する。この
ため、射出成形機には、２つの金型１，２を重合させる
型締め装置１０と、金型１，２間に形成された空間内に
原料樹脂３を射出供給する射出装置２０とが備えられて
いる。なお、ここでは、金型１は凹状に、金型２は凸状
に形成されている。

【０００３】型締め装置１０は、一方の金型１が取り付
けられベース３１上に固定された固定ダイプレート１１
と、他方の金型２が取り付けられ固定ダイプレート１１
に対して接離する方向に移動ダイプレート１２と、一端
は固定ダイプレート１１に他端は連結プレート１３にそ
れぞれ連結されて移動ダイプレート１２の移動を案内す
るタイバー１４と、移動ダイプレート１２を駆動するブ
ーストシリンダ１５とをそなえている。

【０００４】これにより、ブーストシリンダ１５を作動
させると、タイバー１４に案内されながら移動ダイプレ
ート１２と共に金型２が金型１に対して接離するように
移動し、金型１，２の重合時には、ブーストシリンダ１
５が金型２を金型１に押圧して金型１，２内の空間への
樹脂圧に対抗する。なお、移動ダイプレート１２には、
成形後、凸状の金型２側に嵌着した樹脂製品４を取り出
すために押出シリンダ１６がそなえられる。

【０００５】一方、射出装置２０は、先端にノズル２１
をそなえた射出シリンダ２２と、射出シリンダ２２の内
部に進退可能及び回転可能に内挿された射出スクリュ２
３と、射出シリンダ２２内の原料樹脂３を加熱するヒー
タ２４と、ベース３２上に固定された台（駆動装置台）
２５と、台２５上に固定され射出シリンダ２２を支持す
る固定フレーム２６と、台２５上に移動可能に装備され
射出スクリュ２３が結合された移動フレーム２７と、移
動フレーム２７に設けられ射出スクリュ２３を回転駆動
するスクリュ回転モータ２８と、固定フレーム２６と移
動フレーム２７との間に設けられ、移動フレーム２７と
共に射出スクリュ２３を軸線方向に移動させる射出スク
リュ移動機構２９と、射出シリンダ２２内に原料樹脂３
を供給するためのホッパ３０とをそなえている。

【０００６】なお、台２５と固定ダイプレート１１との
間には、台２５を射出シリンダ２２の軸方向に移動させ
てノズル２１の位置を前後に進退調整するノズル前後シ
リンダ３３が設けられている。これにより、スクリュ回
転モータ２８により射出スクリュ２３を回転させること
で、ホッパ２９からのペレット状の原料樹脂３を射出シ
リンダ２２内に導入しこの原料樹脂３を前方へ送ること
ができ、この際、ヒータ２４により原料樹脂３加熱する
ことで原料樹脂３を溶融することができる。そして、ノ
ズル２１部分に溜まった溶融樹脂は、射出スクリュ移動
機構２９を作動させて射出スクリュ２３を前進させ、金
型１，２内に溶融樹脂を射出することができる。

【０００７】このような射出成形機では、図８（ａ）〜
（ｃ）,図９（ａ）〜（ｃ）及び図１０に示すように、
射出成形が行なわれる。つまり、まず、移動ダイプレー
ト１２を図８（ａ）に示すような原位置に設定して（原
位置設定工程、図１０のステップＳ１）、移動ダイプレ
ート１２を図８（ｂ）に示すように移動させて金型１，
２を重合する型閉じを行なう（型閉じ工程、図１０のス
テップＳ２）。

【０００８】次いで、金型１，２を圧着させた状態で、
スクリュ回転モータ２８及びヒータ２４を作動させ、ホ
ッパ２９に投入されたペレット状の原料樹脂３を溶融し
ながら送給しノズル２１部分に１ショット分の溶融樹脂
を溜めた上で、図８（ｃ）に示すように、射出スクリュ
移動機構２９を作動させて射出スクリュ２３を前進さ
せ、溶融樹脂を昇圧しながら金型１，２内に溶融樹脂を
射出する（昇圧，射出工程、図１０のステップＳ３）。

【０００９】このように、金型１，２内に溶融樹脂を注
入したら、タイマ等を用いて所定の時間だけ昇圧した圧
力状態を保って（保圧工程、図１０のステップＳ４）、
金型１，２を冷やし樹脂を固める。この樹脂が固まる際
に樹脂が収縮して堆積が減るので、図９（ａ）に示すよ
うに、射出スクリュ２３を回転させて一定圧力で樹脂を
再射出することで、樹脂収縮分を補填する（冷却，計量
工程、図１０のステップＳ５）。

【００１０】冷却，計量工程が完了したら（図１０のス
テップＳ６）、図９（ｂ）に示すように、移動ダイプレ
ート１２を移動させて金型１，２を離隔させる型開きを
行なって（型開き工程、図１０のステップＳ７）、図９
（ｃ）に示すように、押出シリンダ１６を作動させて、
凸状の金型２側に嵌着した樹脂製品４を押し出して取り
出す（製品押し出し工程、図１０のステップＳ８）。そ
の後は、成形終了判定（図１０のステップＳ９）がされ
るまで、再び、上記の型閉じ工程（図１０のステップＳ
２）〜製品押し出し工程（図１０のステップＳ８）を実
施する。

【００１１】なお、このようにして、射出成形が行なわ
れるが、射出成形機には、射出スクリュ移動機構２９に
油圧シリンダ等の流体圧シリンダを用い用いた油圧射出
成形機の他に、射出スクリュ移動機構２９に電動モータ
を用いた電動射出成形機がある。電動射出成形機は油圧
射出成形機に比べて、樹脂スクリュの進退をより精度良
くまた様々な形態で制御できる。

【００１２】そこで、電動射出成形機によって上述のよ
うに射出成形を行なう際には、樹脂を金型に充填する昇
圧，射出工程（図１０のステップＳ３）では、充填の最
中に樹脂の温度が下がると樹脂が固化してしまうため、
この樹脂充填時には樹脂スクリュを速度制御してこれを
防いでいる。また、樹脂充填後の保圧工程及び冷却，計
量工程（図１０のステップＳ４，Ｓ５）では、樹脂の冷
却による収縮を補正するため、保圧できるように樹脂ス
クリュを圧力制御する。

【００１３】つまり、樹脂の充填工程（昇圧，射出工
程）では、樹脂スクリュの進退方向への移動速度が目標
とする速度になるように、樹脂スクリュを進退駆動する
電動モータを制御する。また、樹脂充填後の保圧工程等
では、樹脂スクリュによる樹脂の圧力が目標とする圧力
になるように、樹脂スクリュを進退駆動する電動モータ
を制御する。

【００１４】このため、成形工程中に、樹脂スクリュの
駆動を速度制御と圧力制御との２つの制御モードを切り
替えることが必要になる。従来は、この速度制御と圧力
制御との切り替え（これをＶ／Ｐ切り替えという）を樹
脂スクリュの位置に応じて行なっていた。そして、この
場合の切り替え基準となる樹脂スクリュ位置は、熟練作
業者によって手動により射出成形を数回実施して、良質
の成形を実施できた時の作業工程に基づいて設定してい
た。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
Ｖ／Ｐ切り替え方法では、上記のように、予め設定され
た樹脂スクリュ位置によってＶ／Ｐ切り替えを行なって
いたため、成形品の品質にばらつきが生じてしまうとい
う不具合があった。つまり、射出成形による樹脂製品の
品質（形状や寸法等）は、温度や湿度等の作業環境の影
響を受けやすいため、一定の樹脂スクリュ位置によって
Ｖ／Ｐ切り替えを行なうと、作業環境の変化に応じて樹
脂製品の品質が変化し、製品のばらつきが大きくなって
しまい、大きな課題となっている。

【００１６】本発明は、上述の課題に鑑み創案されたも
ので、電動射出成形機による射出成形において、作業環
境が変化しても品質にばらつきのない安定した樹脂製品
を成形することができるようにした、電動射出成形機及
び電動射出成形機による射出成形方法を提供することを
目的とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】このため、本発明の電動
射出成形機（請求項１）は、射出シリンダ内に装備され
た射出スクリュを電動モータで進退方向へ駆動して該射
出シリンダ内に供給された樹脂材料を金型内に射出し充
填する電動射出成形機において、該金型内に該樹脂材料
を充填する際には該電動モータを速度制御し、該充填後
の樹脂収縮分を補填する際には該電動モータを圧力制御
する制御手段と、該金型内の圧力を検出又は推定する型
内圧力検出手段とをそなえ、該制御手段は、該型内圧力
検出手段で検出又は推定された該金型内の圧力が予め設
定された所定圧力に達したら、上記の速度制御から圧力
制御への切り替えを行なうことを特徴としている。

【００１８】また、本発明の電動射出成形機（請求項
２）は、射出シリンダ内に装備された射出スクリュを電
動モータで進退方向へ駆動して該射出シリンダ内に供給
された樹脂材料を金型内に射出し充填する電動射出成形
機において、該金型内に該樹脂材料を充填する際には該
電動モータを速度制御し、該充填後の樹脂収縮分を補填
する際には該電動モータを圧力制御する制御手段と、該
金型内の圧力を検出又は推定する型内圧力検出手段と、
該射出スクリュの進退方向位置を検出又は推定する位置
検出手段とをそなえ、該制御手段は、該位置検出手段で
検出又は推定された該射出スクリュの進退方向位置が予
め設定された設定位置に達するか、又は、該型内圧力検
出手段で検出又は推定された該金型内の圧力が予め設定
された所定圧力に達したら、上記の速度制御から圧力制
御への切り替えを行なうことを特徴としている。

【００１９】該射出スクリュの進退方向位置を検出又は
推定するする位置検出手段と、該射出スクリュの進退方
向への速度を検出又は推定する速度検出手段とをさらに
設け、該射出スクリュの進退方向位置と該射出スクリュ
の進退方向への目標速度との位置速度関係を予め設定し
て、該制御手段が、該速度制御では、該位置検出手段で
検出又は推定された該射出スクリュの進退方向位置と該
位置速度関係とに基づいて該進退方向位置に応じた該射
出スクリュの目標速度を設定し、該速度検出手段で検出
又は推定された該射出スクリュの進退方向速度が該目標
速度となるようにフィードバック制御を行なうことが好
ましい。

【００２０】また、起動指令に応じて経過時間をカウン
トするタイマをさらに設け、該射出スクリュの進退方向
位置と該射出スクリュの進退方向への目標速度との関係
との位置速度関係と、該圧力制御の開始からの経過時間
と該金型内の目標圧力との時間圧力関係を予め設定し、
該制御手段が、該圧力制御では、該圧力制御の開始時に
該タイマを起動させて、該タイマでカウントされた経過
時間と該時間圧力関係とに基づいて該経過時間に応じた
該金型内の目標圧力を設定し、該圧力検出手段で検出又
は推定された該金型内の圧力が該目標圧力となるように
フィードバック制御を行なうことが好ましい。

【００２１】この場合、圧力制御に用いる実際の圧力値
として、該圧力検出手段で検出又は推定された該金型内
の圧力を特性改善フィルタで処理したものを用いるよう
にすれば、圧力制御をより安定化させることができる。
また、圧力制御の指令出力値を該射出スクリュの進退方
向速度に応じて減算補正すれば、圧力制御時における過
大な速度変動の発生を防止することが可能になり、射出
成形を安定して行なうことができる。

【００２２】また、本発明の電動射出成形機による射出
成形方法（請求項４）は、射出シリンダ内に装備された
射出スクリュを電動モータで進退方向へ駆動して該射出
シリンダ内に供給された樹脂材料を金型内に射出し充填
する電動射出成形機による射出成形方法において、該電
動モータを速度制御して該金型内に該樹脂材料を充填す
る第１のステップと、第１のステップの後、該電動モー
タを圧力制御して該充填後の樹脂収縮分を補填する第２
のステップとをそなえ、該電動モータを速度制御する第
１のステップから電動モータを圧力制御する第２のステ
ップへの切り替えは、該金型内の圧力の検出値が予め設
定された所定圧力に達した時点で行なうことを特徴とし
ている。

【００２３】また、本発明の電動射出成形機による射出
成形方法（請求項５）は、射出シリンダ内に装備された
射出スクリュを電動モータで進退方向へ駆動して該射出
シリンダ内に供給された樹脂材料を金型内に射出し充填
する電動射出成形機による射出成形方法において、該電
動モータを速度制御して該金型内に該樹脂材料を充填す
る第１のステップと、第１のステップの後、該電動モー
タを圧力制御して該充填後の樹脂収縮分を補填する第２
のステップとをそなえ、該電動モータを速度制御する第
１のステップから電動モータを圧力制御する第２のステ
ップへの切り替えは、該射出スクリュの進退方向位置の
検出値が予め設定された所定位置に達するか、又は、該
金型内の圧力の検出値が予め設定された所定圧力に達し
た時点で行なうことを特徴としている。

【００２４】さらに、該射出スクリュの進退方向位置と
該射出スクリュの進退方向への目標速度との位置速度関
係を予め設定し、該速度制御では、検出又は推定された
該射出スクリュの進退方向位置と、検出又は推定された
該射出スクリュの進退方向速度と、該位置速度関係とに
基づいて、該射出スクリュの進退方向速度が該進退方向
位置に応じた目標速度となるようにフィードバック制御
を行なうことが好ましい。

【００２５】また、該圧力制御の開始からの経過時間と
該金型内の目標圧力との時間圧力関係を予め設定し、該
圧力制御では、該圧力制御の開始時にタイマを起動させ
て、該タイマでカウントされた経過時間と、該圧力検出
手段で検出又は推定された該金型内の圧力と、該時間圧
力関係とに基づいて、該金型内の圧力が該経過時間に応
じた目標圧力となるようにフィードバック制御を行なう
ことが好ましい。

【００２６】この場合も、圧力制御に用いる実際の圧力
値として、該圧力検出手段で検出又は推定された該金型
内の圧力を特性改善フィルタで処理したものを用いるよ
うにすれば、圧力制御をより安定化させることができ
る。また、圧力制御の指令出力値を該射出スクリュの進
退方向速度に応じて減算補正すれば、圧力制御時におけ
る過大な速度変動の発生を防止することが可能になり、
射出成形を安定して行なうことができる。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、図面により、本発明の実施
の形態について説明する。まず、本発明の第１実施形態
にかかる電動射出成形機について説明すると、図１はそ
の射出スクリュの進退駆動系の制御ブロック図である。
なお、この電動射出成形機は、射出スクリュの進退駆動
系を除くと図８，図９に示す従来技術と同様に構成され
るので、これらの説明は簡略化する。

【００２８】まず、この電動射出成形機の概略構成を説
明すると、図８（ａ）〜（ｃ），図９（ａ）〜（ｃ）に
示すように、この射出成形機には、２つの金型１，２を
重合させる型締め装置１０と、金型１，２間に形成され
た空間内に原料樹脂３を射出供給する射出装置２０とが
備えられている。型締め装置１０は、金型１が取り付け
られベース３１上に固定された固定ダイプレート１１
と、金型２が取り付けられ固定ダイプレート１１に対し
て接離する方向に移動ダイプレート１２と、固定ダイプ
レート１１と連結プレート１３に各端部を連結され移動
ダイプレート１２の移動を案内するタイバー１４と、移
動ダイプレート１２を駆動するブーストシリンダ１５と
をそなえている。また、移動ダイプレート１２には、成
形後、金型２から樹脂製品４を取り出す押出シリンダ１
６がそなえられる。

【００２９】射出装置２０は、ノズル２１をそなえた射
出シリンダ２２と、射出シリンダ２２に進退可能及び回
転可能に内挿された射出スクリュ２３と、射出シリンダ
２２内の原料樹脂３を加熱するヒータ２４と、ベース３
２上に固定された台（駆動装置台）２５と、台２５上に
固定され射出シリンダ２２を支持する固定フレーム２６
と、台２５上に移動可能に装備され射出スクリュ２３が
結合された移動フレーム２７と、移動フレーム２７に設
けられ射出スクリュ２３を回転駆動するスクリュ回転モ
ータ２８と、固定フレーム２６，移動フレーム２７間に
設けられ、移動フレーム２７と共に射出スクリュ２３を
軸線方向に移動させる射出スクリュ移動機構（駆動装置
ともいう）２９と、射出シリンダ２２内に原料樹脂３を
供給するためのホッパ３０とをそなえている。

【００３０】台２５と固定ダイプレート１１との間に
は、台２５を射出シリンダ２２の軸方向に移動させてノ
ズル２１の位置を前後に進退調整するノズル前後シリン
ダ３３が設けられている。ところで、射出スクリュ移動
機構２９では、図２に示すように、電動モータ（単にモ
ータともいう）２９Ａによって射出スクリュ２３を前後
方向に進退駆動するようになっている。モータ２９Ａと
射出スクリュ２３との間には、モータ２９Ａの回転を減
速しさらに直進運動に変換して射出スクリュ２３に伝達
する動力伝達機構２９Ｂが装備されている。

【００３１】回転運動を直進運動に変換する機構として
は、例えばボールねじ軸とボールねじナットとからなる
ボールねじ機構を用いることができる。つまり、固定フ
レーム２６側に、モータ２９Ａとボールねじ軸とをいず
れも回転自在で軸方向に移動しないように支持し、モー
タ２９Ａとボールねじ軸との間にはモータ２９Ａの回転
を減速してボールねじ軸に伝達する機構を設け、ボール
ねじナットを射出スクリュ２３に形成する。ボールねじ
軸及びボールねじナットの軸心は、射出スクリュ２３の
進退方向に向け、ボールねじ軸とボールねじナットとを
螺合させる。これにより、モータ２９Ａでボールねじ軸
を回転させると、ボールねじ軸に螺合するボールねじナ
ットを通じて射出スクリュ２３をその進退方向に移動さ
せることができる。

【００３２】そして、このような電動モータ２９Ａは、
図１に示すように、制御装置（制御手段）５０Ａを通じ
て制御されるようになっている。制御装置５０Ａでは、
射出成形の際、樹脂の充填工程（第１のステップとして
の昇圧，射出工程，図１０のステップＳ３）では、樹脂
スクリュの進退方向への移動速度が目標とする速度にな
るように、電動モータ２９Ａを速度制御し、樹脂充填後
の保圧工程等（保圧工程及び冷却，計量工程，図１０の
ステップＳ４，Ｓ５）では、樹脂スクリュによる樹脂の
圧力が目標とする圧力になるように、電動モータ２９Ａ
を圧力制御する。

【００３３】つまり、樹脂を金型に充填する昇圧，射出
工程（図１０のステップＳ３）では、充填の最中に樹脂
の温度が下がると樹脂が固化してしまうため、この樹脂
充填時には樹脂スクリュを速度制御してこれを防ぎ、樹
脂充填後の保圧工程及び冷却，計量工程（第２のステッ
プとしての図１０のステップＳ４，Ｓ５）では、樹脂の
冷却による収縮を補正するため、保圧できるように樹脂
スクリュを圧力制御する。

【００３４】このため、成形工程中に、樹脂スクリュの
駆動を速度制御と圧力制御との２つの制御モードを切り
替えることが必要になるが、本装置では、速度制御の途
中でも型内圧（金型１，２内の圧力）が予め設定された
所定圧力Ｐ０に達したら、上記の速度制御から圧力制御
への切り替えを行なうようになっている。つまり、速度
制御では後述するように、射出スクリュ２３の進退方向
位置（以下、単に位置という）が予め設定された設定位
置に達するまで、射出スクリュ２３の位置に応じて射出
スクリュ２３の速度を制御しうるが、射出スクリュ２３
の位置が設定位置に達する前であっても、金型内の圧力
が予め設定された所定圧力Ｐ０に達したら、速度制御か
ら圧力制御への切り替えを行なうのである。もちろん、
射出スクリュ２３の位置が設定位置に達したら、金型内
の圧力が予め設定された所定圧力Ｐ０に達しなくても、
速度制御から圧力制御への切り替えを行なう。

【００３５】このように型内圧に応じて、速度制御から
圧力制御への切り替えを行なうのは、型内圧が樹脂の状
態に対応したものになるためである。つまり、速度制御
から圧力制御への切り替えは、樹脂の充填が完了した段
階で行なうようにしたいが、樹脂の充填完了は、温度や
湿度等の作業環境が一定であれば射出スクリュ２３の位
置と略対応するが、温度や湿度等の作業環境が変化する
とは射出スクリュ２３の位置とは対応しなくなる。この
点、型内圧は温度や湿度等の作業環境の影響を受けにく
く、こうした作業環境が変化しても、樹脂の充填完了と
型内圧とが対応するためである。

【００３６】このため、制御装置５０Ａには、速度制御
のための制御目標値（速度制御力，目標速度）を設定す
る第１設定系統５１と、圧力制御のための制御目標値
（圧力制御力）ｕを設定する第２設定系統５２と、速度
制御から圧力制御への切り替えを行なうための切り替え
部５３と、制御目標値と実速度値との差からモータ２９
Ａへのフィードバック制御指令値（例えば、電流指令
値）を設定し出力するフィードバック制御指令値設定部
５４とがそなえられている。

【００３７】なお、第２設定系統５２には、加算器５６
とゲイン処理部５７とがそなえられ、圧力制御力ｕは、
次式のように、加算器５６において型内（金型１，２
内）の圧力目標値Ｐｒから型内の実圧力Ｐを減算して、
これにゲイン処理部５７においてゲインＫppを乗算して
速度対応の指令値に変換したものであり、圧力制御時に
は、この圧力制御力ｕが速度指令入力となる。 ｕ＝Ｋpp（Ｐｒ−Ｐ）

【００３８】以下、さらに、速度制御と圧力制御につい
て説明する。速度制御については、例えば図３（ａ）に
実線ＶＩ１〜ＶＩ６で示すように、予め射出スクリュ２
３の位置に対応した射出スクリュ２３の目標速度（射出
速度）をマップ等の形態で記憶し、射出スクリュ２３の
位置を検出しながら、このマップ等に基づいて射出スク
リュ２３の位置に応じて射出スクリュ２３の目標速度
（上記の速度制御力）を設定して、一方で、射出スクリ
ュ２３の実際の速度（実速度）を検出しながら、射出ス
クリュ２３の実速度がこの目標速度となるようにフィー
ドバック制御により行なうようになっている。

【００３９】なお、射出スクリュ２３の目標速度は、図
３（ａ）に示すように、制御初期（ＶＩ１，ＶＩ２）に
は目標速度を比較的ゆっくりとした速度にし、射出スク
リュ２３が移動すると目標速度を急激に上げて（ＶＩ
３）、その後は射出スクリュ２３に応じて目標速度を徐
々に下げていく（ＶＩ４〜ＶＩ６）ように設定してい
る。

【００４０】このように、制御初期に目標速度を低くす
るのは金型１の樹脂注入口付近の品質向上のためであ
り、その後目標速度を急激に上げるのは成形サイクルの
短縮および金型１内の樹脂粘度の変化を小さくするため
であり、その後目標速度を徐々に下げていくのは、樹脂
が殆ど充填された状態のため、それ以上の樹脂充填が必
要とされないからである。

【００４１】また、ここでは、制御にかかる位置とし
て、射出スクリュ２３の位置を直接対象とするのでな
く、射出スクリュ２３の位置に対応するモータ２９Ａの
位置（回転角度）を対象としている。また、制御にかか
る速度として、射出スクリュ２３の速度ではなく、射出
スクリュ２３の速度に対応するモータ２９Ａの速度（回
転速度）を対象としている。このため、図１に示すよう
に、エンコーダ（位置検出手段）６１によりモータ２９
Ａの位置を検出するようにしている。実速度について
は、直接検出するのではなく、図１に示すように、微分
処理部５５によって検出した位置を時間微分して算出
（換言すると推定）して求めている。

【００４２】したがって、予めモータ２９Ａの位置に対
応したモータ２９Ａの目標速度（目標回転速度）をマッ
プ等によって設定し、モータ２９Ａの位置を検出しなが
ら、モータ２９Ａの位置に応じてモータ２９Ａの目標速
度を設定して、一方で、モータ２９Ａの実際の速度（実
速度）を算出しながら、モータ２９Ａの実速度がこの目
標速度となるようにフィードバック制御により行なうよ
うになっている。

【００４３】もちろん、モータ２９Ａの回転速度を回転
数センサで直接検出して用いても良く、また、制御にか
かる位置，速度として、射出スクリュ２３の位置，速度
を直接対象としてもよい。この場合、射出スクリュ２３
の位置をポジションセンサ６２（図１の２点鎖線を参
照）で検出し、射出スクリュ２３の速度はポジションセ
ンサ（位置検出手段）６２で検出された位置を時間微分
して算出したり、回転数センサで直接検出したりして用
いても良い。

【００４４】つまり、制御にかかる位置，速度として、
射出スクリュ２３の位置，速度あるいはこれ似対応した
何らかのパラメータを用いればよく、これらの位置，速
度の実際値としては、直接検出するほか演算等によって
推定して求めても良い。また、制御装置５０Ａでは、圧
力制御については、例えば図３（ｂ）に実線の曲線ＳＰ
で示すように、予め圧力制御開始からの経過時間に対応
した型内の目標圧力（型内圧力）Ｐｒをマップ等の形態
で記憶し、一方で、実際の型内圧力Ｐを検出しながら、
型内圧力の実際値がこの目標圧力となるようにフィード
バック制御により行なうようになっている。前述のよう
に、ここでは、ゲイン処理部５７においてフィードバッ
ク値Ｐｒ−ＰにゲインＫppを乗算し速度対応の指令値に
変換した圧力制御力ｕを求め、この圧力制御力ｕを速度
指令入力とする。

【００４５】なお、型内の目標圧力（型内圧力）Ｐｒ
は、図３（ｂ）に曲線ＳＰで示すように、まず、速度制
御から圧力制御への切り替え判定基準の圧力値（所定圧
力）Ｐ０からスタートして速度制御と滑らかに連続させ
て切り替えの過渡時の制御を安定させるようにしてい
る。そして、その後の圧力制御初期（期間ＳＴ）には目
標圧力Ｐｒを緩やかに漸増させて、その後（期間ＨＴ）
この上昇させた中圧状態を保ち、さらにその後は、漸減
させている。

【００４６】このように、制御初期に目標圧力を緩やか
に漸増させるのはばり等の成形不良を抑制するためであ
り、その後目標圧力を中圧にするのは樹脂の冷却に従い
過大応力を残さないためで、その後目標圧力を徐々に下
げていくのは成形完了に伴い成形品を取り出すためであ
る。また、実際の型内圧力Ｐは、図１，図２に示すよう
に、金型１又は２内の成形空間５内の圧力を直接検出す
る型内圧センサ（型内圧力検出手段）６３ａを設置して
これに検出するのが最も精度が高く好ましい。しかし
が、このような型内圧センサ６３ａは、各金型毎に設置
しなくてはならず、センサの設置にかかる作業やコスト
の負担が増大するので、実際の型内圧力（成形空間５内
の圧力）Ｐに相関する圧力を検出してこの相関に基づい
て検出した圧力から実際の型内圧力Ｐを推定するように
しても良い。

【００４７】このように、実際の型内圧力Ｐに相関する
圧力としては、図１，図２に示すように、射出シリンダ
２２先端のノズル２１内の圧力（ノズル圧）や、ノズル
２１の外部の圧力（ノズル部射出圧）や、スクリュ推進
力（スクリュ２３の進退方向駆動力（射出圧）等が考え
られる。これらの場合、型内圧力検出手段として、それ
ぞれ、ノズル圧センサ６３ｂ，ノズル部射出圧センサ６
３ｃ，射出圧センサ６３ｄを設ければよい。

【００４８】ノズル圧センサ６３ｂの場合には、検出個
所が金型内に近くしかも樹脂材料の充填される内圧を直
接検出するので、機器の特性の影響を受けにくく比較的
検出精度が高い。もちろん、各金型毎に設置する必要は
なく、各金型に対して兼用でき、センサの設置にかかる
作業やコストの負担が軽減する。ノズル部射出圧センサ
６３ｃの場合、ノズル２１部分は、金型１，２側とスク
リュ２３側とからの押付力による応力を受けるので、ノ
ズル２１の外表面からこの応力を検知することで実際の
型内圧力Ｐを導出（推定）することができる。しかも、
各金型毎に設置する必要はない上に、設置が容易であ
り、センサの設置にかかる作業やコストの負担がより軽
減する。このようなノズル部射出圧センサ６３ｃにはロ
ードセルを用いることができる。

【００４９】射出圧センサ６３ｄの場合、モータ２９Ａ
の回転を直進運動に変換して射出スクリュ２３に伝達す
る動力伝達機構２９Ｂの所要の個所（例えばボールねじ
軸後方）において、例えば駆動反力として射出圧（スク
リュ推進力）を検出する。射出圧（スクリュ推進力）
は、実際の型内圧力Ｐに対応する。しかも、各金型毎に
設置する必要はないので、センサの設置にかかる作業や
コストの負担がより軽減する。

【００５０】そして、切り替え部５３では、速度制御を
行なって樹脂材料３を金型１，２内の空間に充填してい
く最中に、型内圧（金型１，２内の圧力）が上昇して予
め設定された所定圧に達したら、図３（ｂ）に示すよう
に、速度制御の途中であっても即座に速度制御に切り替
えるようにする。ここで用いる型内圧Ｐも、上述のよう
に、型内圧センサ６３ａのほかノズル圧センサ６３ｂ，
ノズル部射出圧センサ６３ｃ，射出圧センサ６３ｄ等に
よって検出しうる。また、速度制御が完了（射出スクリ
ュ２３が速度制御に最終目標位置に達する）しても、型
内圧が予め設定された所定圧に達しない場合には、速度
制御の完了時点で速度制御から速度制御に切り替えるよ
うにする。

【００５１】本発明の第１実施形態にかかる電動射出成
形機は、上述のように構成されているので、射出成形に
あたっては、以下のような手順（本実施形態にかかる電
動射出成形機による射出成形方法）で、電動モータ２９
Ａを通じた射出スクリュ２３の前後方向制御（進退制
御）を行なう。つまり、まず、樹脂を金型に充填する工
程（第１のステップ、図１０のステップＳ３の昇圧，射
出工程）では、図３（ａ）に示すように予め設定された
特性で、充填の最中に樹脂の温度が下がると樹脂が固化
してしまうため、電動モータ２９Ａを通じて、樹脂スク
リュ２３を予め設定された位置速度対応［図３（ａ）参
照］によって速度制御してこれを防ぐ。これにより、樹
脂スクリュ２３の速度は図３（ａ）に破線で示すように
目標速度に沿って変化する。

【００５２】そして、速度制御が完了する（射出スクリ
ュ２３が速度制御に最終目標位置に達する）か或いは速
度制御の途中であっても型内圧（金型１，２内の圧力）
が上昇して予め設定された所定圧に達したら、図３
（ｂ）に示すように即座に速度制御に切り替える。この
ように、型内圧が所定圧に達する段階では、樹脂充填は
完了し、樹脂充填後の冷却による収縮を補正する工程
（第２のステップ、図１０のステップＳ４の保圧工程及
びステップＳ５の冷却，計量工程）となり、図３（ｂ）
に示すように予め設定された時間圧力特性で、樹脂スク
リュ２３を圧力制御するため、所定の圧力特性で型内圧
力を制御することができ、樹脂充填後の冷却による収縮
を適切に補正できる。これにより、樹脂スクリュ２３に
よる樹脂圧は図３（ｂ）に破線で示すように目標圧力に
沿って変化する。

【００５３】このようにして、速度制御を行なっていて
樹脂材料３を金型１，２内の空間に充填していく最中
に、型内圧が上昇して予め設定された所定圧に達した
ら、図３に示すように、速度制御の途中であっても即座
に圧力制御に切り替えるようにするので、温度や湿度等
の作業環境の影響を受けることなく、型内圧に基づいて
樹脂の充填完了のタイミングを精度良く推定し、適切な
タイミングで速度制御から圧力制御への切り替えを行な
うことができる。

【００５４】この結果、作業環境が変化しても樹脂製品
の品質が変化しにくくなり、製品のばらつきが小さくな
って、安定した樹脂製品を成形することができるように
なる効果がある。次に、本発明の第２実施形態としての
電動射出成形機について説明すると、図４はその射出ス
クリュの進退駆動系の制御ブロック図、図５はその制御
に用いられるフィルタを説明する図である。なお、この
電動射出成形機は、制御装置の一部を除くと第１実施形
態と同様に構成されるので、これらの説明は省略又は簡
略化する。

【００５５】本実施形態の制御装置５０Ｂでは、型内圧
の検出値Ｐの圧力フィードバックへの適用（加算器５６
参照）時に、型内圧Ｐを予め特性改善フィルタ５８によ
って処理して信号Ｐ_Lとして用いるようにしている。し
たがって、圧力制御力ｕは次式のようになる。 ｕ＝Ｋpp（Ｐｒ−Ｐ_L） なお、特性改善フィルタ５８とは、図５（ａ）に示すよ
うなローパスフィルタの機能（制御に減衰特性を与え
る）と、図５（ｂ）に示すようなハイパスフィルタの機
能（制御に即応性を与える）とを併せ持ったもので、図
５（ｂ）に示すような特性を備えている。

【００５６】このような特性改善フィルタ５８によって
型内圧Ｐを処理するのは、圧力制御をより安定させて行
なうようにするためである。つまり、圧力制御時には、
射出スクリュ２３は固化しかけた樹脂に接触しており、
固化しかけた樹脂は剛性が高くなっているため、高剛性
物体に接触して圧力制御することとなり振動的な挙動を
発してスクリュ２３の制御系の不安定化を招くおそれが
ある。そこで、型内圧Ｐを特性改善フィルタ５８で処理
して、制御に減衰特性を与えて安定化させるとともに、
制御即応性も確保できるようにして、スクリュ２３の動
特性をチューニングしているのである。

【００５７】本発明の第２実施形態としての電動射出成
形機は、上述のように構成されているので、第１実施形
態としての電動射出成形機及び電動射出成形機による射
出成形と同様に作用効果を得られる上に、特に、型内圧
Ｐを特性改善フィルタ５８で処理することにより、射出
スクリュ２３は固化しかけた樹脂に接触していて制御系
の不安定化を招きやすい圧力制御を、安定化させること
ができる効果が得られる。

【００５８】次に、本発明の第３実施形態としての電動
射出成形機について説明すると、図６はその射出スクリ
ュの進退駆動系の制御ブロック図である。なお、この電
動射出成形機は、制御装置の一部を除くと第１実施形態
と同様に構成されるので、これらの説明は省略又は簡略
化する。本実施形態の制御装置５０Ｃでは、図６に示す
ように、ゲイン処理部５７においてフィードバック値Ｐ
ｒ−ＰにゲインＫppを乗算し速度対応の指令値に変換し
た値から、ゲイン処理部５９において射出スクリュ２３
の速度Ｖに所定のゲインＫpvを乗算した値を減算して
（加算器６０参照）、圧力制御力ｕ（次式参照）を求
め、この圧力制御力ｕを速度指令入力とする。 ｕ＝Ｋpp（Ｐｒ−Ｐ）−ＫpvＶ

【００５９】このような処理を行なうのは、保圧時に過
大な速度変動を抑えて安定成形を促進するためである。
つまり、保圧時における過大な速度変動は樹脂製品の安
定成形の障害となる。そこで、本来の目標圧力に対し
て、実速度Ｖに応じたオフセットをかけて射出スクリュ
２３の押し過ぎや引き過ぎを回避することにより、過大
な速度変動の発生を防止するようにしているのである。

【００６０】本発明の第３実施形態としての電動射出成
形機は、上述のように構成されているので、第１実施形
態としての電動射出成形機及び電動射出成形機による射
出成形と同様に作用効果を得られる上に、特に、本来の
目標圧力に対して、実速度Ｖに応じたオフセットをかけ
て制御に用いているので、保圧時に過大な速度変動が抑
えられて安定成形を促進させることができる効果が得ら
れる。

【００６１】次に、本発明の第４実施形態としての電動
射出成形機について説明すると、図７はその射出スクリ
ュの進退駆動系の制御ブロック図である。なお、この電
動射出成形機は、制御装置の一部を除くと第３実施形態
と同様に構成されるので、これらの説明は省略又は簡略
化する。本実施形態は、第２実施形態と第３実施形態と
を併せたものであり、本実施形態の制御装置５０Ｄで
は、型内圧の検出値Ｐの圧力フィードバックへの適用
（加算器５６参照）時に、型内圧Ｐを予め特性改善フィ
ルタ５８によって処理して信号Ｐ_Lにとして用いるよう
にしている。さらに、ゲイン処理部５７においてフィー
ドバック値Ｐｒ−Ｐ_LにゲインＫppを乗算し速速度対応
の指令値に変換した値から、射出スクリュ２３の速度Ｖ
に所定のゲインＫpvを乗算した値を減算して圧力制御力
ｕ（次式参照）を求め、この圧力制御力ｕを速度指令入
力とする。 ｕ＝Ｋpp（Ｐｒ−Ｐ_L）−ＫpvＶ

【００６２】本発明の第４実施形態としての電動射出成
形機は、上述のように構成されているので、第２，３実
施形態としての電動射出成形機及び電動射出成形機によ
る射出成形と同様に作用効果を得られる。つまり、第１
実施形態としての電動射出成形機及び電動射出成形機に
よる射出成形と同様に作用効果を得られる上に、型内圧
Ｐを特性改善フィルタ５８で処理することにより、射出
スクリュ２３は固化しかけた樹脂に接触していて制御系
の不安定化を招きやすい圧力制御を、安定化させること
ができる効果が得られる。また、本来の目標圧力に対し
て、実速度Ｖに応じたオフセットをかけて制御に用いて
いるので、保圧時に過大な速度変動が抑えられて安定成
形を促進させることができる効果が得られる。

【００６３】以上、本発明の実施形態を説明したが、本
発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発
明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施すること
ができる。上記の実施形態では、速度制御の完了前に型
内圧が所定圧力Ｐ０に達したらその時点で速度制御から
圧力制御に切り替え、速度制御の完了前に型内圧が所定
圧力Ｐ０に達しなければ速度制御の完了時点で速度制御
から圧力制御に切り替える用にしているが、速度制御の
目標値の設定や切り替えにかかる基準圧力（所定圧力Ｐ
０）の設定によっては、型内圧が所定圧力Ｐ０に達した
速度制御から圧力制御に切り替えると単純に条件を設定
することもできる。

【００６４】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の電動射出
成形機（請求項１，２）及び電動射出成形機の射出成形
方法（請求項４，５）によれば、作業環境が変化しても
樹脂製品の品質が変化しにくくなり、製品のばらつきが
小さくなって、安定した樹脂製品を成形することができ
るようになる効果がある。

【００６５】また、本発明の電動射出成形機（請求項
３）及び電動射出成形機の射出成形方法（請求項６）に
よれば、樹脂を金型に充填する工程では、予め設定され
た位置速度対応によって樹脂スクリュを速度制御するた
め、充填の最中に樹脂の温度が下がって樹脂が固化して
しまうのを防止しながら適切に樹脂の充填を行なえ、樹
脂充填後の冷却による収縮を補正する工程では、予め設
定された時間圧力特性で樹脂スクリュを圧力制御するた
め、所定の圧力特性で型内圧力を制御することができ、
樹脂充填後の冷却による収縮を適切に補正できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態にかかる電動射出成形機
の射出スクリュ進退駆動系の制御ブロック図である。

【図２】本発明の第１実施形態にかかる電動射出成形機
の射出スクリュのノズルを示す模式的な断面図である。

【図３】本発明の第１実施形態にかかる電動射出成形機
の射出成形を説明するタイムチャートである。

【図４】本発明の第２実施形態にかかる電動射出成形機
の射出スクリュ進退駆動系の制御ブロック図である。

【図５】本発明の第２実施形態にかかる電動射出成形機
の射出スクリュ進退駆動系の制御を説明する模式図であ
る。

【図６】本発明の第３実施形態にかかる電動射出成形機
の射出スクリュ進退駆動系の制御ブロック図である。

【図７】本発明の第４実施形態にかかる電動射出成形機
の射出スクリュ進退駆動系の制御ブロック図である。

【図８】一般的な射出成形機の構成と動作を示す模式的
側面図であり、図９とともに（ａ）〜（ｃ）の順にその
動作を示す。

【図９】一般的な射出成形機の構成と動作を示す模式的
側面図であり、図８とともに（ａ）〜（ｃ）の順にその
動作を示す。

【図１０】一般的な射出成形機の動作を示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１，２ 金型 ３ 原料樹脂 １０ 型締め装置 １１ 固定ダイプレート １２ 移動ダイプレート １３ 連結プレート １４ タイバー １５ ブーストシリンダ １６ 押出シリンダ ２０ 射出装置 ２１ ノズル ２２ 射出シリンダ ２３ 射出スクリュ ２４ ヒータ ２５ 台 ２６ 固定フレーム ２７ 移動フレーム ２８ スクリュ回転モータ ２９ 射出スクリュ移動機構（電動式アクチュエータ） ２９Ａ モータ ２９Ｂ 動力伝達機構 ３０ ホッパ ３１，３２ ベース ３３ ノズル前後シリンダ ５０Ａ〜５０Ｄ 制御装置（制御手段） ５１ 第１設定系統 ５２ 第２設定系統 ５３ 切り替え部 ５４ フィードバック制御指令値設定部 ５５ 微分処理部 ５６，６０ 加算器 ５７，５９ ゲイン処理部 ５８ 特性改善フィルタ ６１ エンコーダ（位置検出手段） ６２ ポジションセンサ（位置検出手段） ６３ａ 型内圧センサ（型内圧力検出手段） ６３ｂ ノズル圧センサ（型内圧力検出手段） ６３ｃ ノズル部射出圧センサ（型内圧力検出手段） ６３ｄ 射出圧センサ（型内圧力検出手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 筒井 健司 名古屋市中村区岩塚町字高道１番地 三菱 重工業株式会社名古屋研究所内 (72)発明者 村瀬 淳治 名古屋市中村区岩塚町字高道１番地 三菱 重工業株式会社産業機器事業部内 Ｆターム(参考） 4F206 AM19 AP025 AP062 AP072 AP10 AQ03 AR021 AR092 AR11 JA07 JD03 JL02 JM04 JM05 JM13 JN11 JP12 JP13 JP14 JP18 JT02 JT32

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 射出シリンダ内に装備された射出スクリ
   ュを電動モータで進退方向へ駆動して該射出シリンダ内
   に供給された樹脂材料を金型内に射出し充填する電動射
   出成形機において、 該金型内に該樹脂材料を充填する際には該電動モータを
   速度制御し、該充填後の樹脂収縮分を補填する際には該
   電動モータを圧力制御する制御手段と、 該金型内の圧力を検出又は推定する型内圧力検出手段と
   をそなえ、 該制御手段は、該型内圧力検出手段で検出又は推定され
   た該金型内の圧力が予め設定された所定圧力に達した
   ら、上記の速度制御から圧力制御への切り替えを行なう
   ことを特徴とする、電動射出成形機。
2. 【請求項２】 射出シリンダ内に装備された射出スクリ
   ュを電動モータで進退方向へ駆動して該射出シリンダ内
   に供給された樹脂材料を金型内に射出し充填する電動射
   出成形機において、 該金型内に該樹脂材料を充填する際には該電動モータを
   速度制御し、該充填後の樹脂収縮分を補填する際には該
   電動モータを圧力制御する制御手段と、 該金型内の圧力を検出又は推定する型内圧力検出手段
   と、 該射出スクリュの進退方向位置を検出又は推定する位置
   検出手段とをそなえ、 該制御手段は、該位置検出手段で検出又は推定された該
   射出スクリュの進退方向位置が予め設定された設定位置
   に達するか、又は、該型内圧力検出手段で検出又は推定
   された該金型内の圧力が予め設定された所定圧力に達し
   たら、上記の速度制御から圧力制御への切り替えを行な
   うことを特徴とする、電動射出成形機。
3. 【請求項３】 該射出スクリュの進退方向位置を検出又
   は推定するする位置検出手段と、 該射出スクリュの進退方向への速度を検出又は推定する
   速度検出手段と、 起動指令に応じて経過時間をカウントするタイマとをそ
   なえるとともに、 該射出スクリュの進退方向位置と該射出スクリュの進退
   方向への目標速度との位置速度関係と、該圧力制御の開
   始からの経過時間と該金型内の目標圧力との時間圧力関
   係とが、予め設定され、 該制御手段は、 該速度制御では、該位置検出手段で検出又は推定された
   該射出スクリュの進退方向位置と該位置速度関係とに基
   づいて該進退方向位置に応じた該射出スクリュの目標速
   度を設定し、該速度検出手段で検出又は推定された該射
   出スクリュの進退方向速度が該目標速度となるようにフ
   ィードバック制御を行ない、 該圧力制御では、該圧力制御の開始時に該タイマを起動
   させて、該タイマでカウントされた経過時間と該時間圧
   力関係とに基づいて該経過時間に応じた該金型内の目標
   圧力を設定し、該圧力検出手段で検出又は推定された該
   金型内の圧力が該目標圧力となるようにフィードバック
   制御を行なうことを特徴とする、請求項１又は２記載の
   電動射出成形機。
4. 【請求項４】 射出シリンダ内に装備された射出スクリ
   ュを電動モータで進退方向へ駆動して該射出シリンダ内
   に供給された樹脂材料を金型内に射出し充填する電動射
   出成形機による射出成形方法において、 該電動モータを速度制御して該金型内に該樹脂材料を充
   填する第１のステップと、 第１のステップの後、該電動モータを圧力制御して該充
   填後の樹脂収縮分を補填する第２のステップとをそな
   え、 該電動モータを速度制御する第１のステップから電動モ
   ータを圧力制御する第２のステップへの切り替えは、該
   金型内の圧力の検出値が予め設定された所定圧力に達し
   た時点で行なうことを特徴とする、電動射出成形機によ
   る射出成形方法。
5. 【請求項５】 射出シリンダ内に装備された射出スクリ
   ュを電動モータで進退方向へ駆動して該射出シリンダ内
   に供給された樹脂材料を金型内に射出し充填する電動射
   出成形機による射出成形方法において、 該電動モータを速度制御して該金型内に該樹脂材料を充
   填する第１のステップと、 第１のステップの後、該電動モータを圧力制御して該充
   填後の樹脂収縮分を補填する第２のステップとをそな
   え、 該電動モータを速度制御する第１のステップから電動モ
   ータを圧力制御する第２のステップへの切り替えは、該
   射出スクリュの進退方向位置の検出値が予め設定された
   所定位置に達するか、又は、該金型内の圧力の検出値が
   予め設定された所定圧力に達した時点で行なうことを特
   徴とする、電動射出成形機による射出成形方法。
6. 【請求項６】 該射出スクリュの進退方向位置と該射出
   スクリュの進退方向への目標速度との位置速度関係と、
   該圧力制御の開始からの経過時間と該金型内の目標圧力
   との時間圧力関係とが、予め設定され、 該速度制御では、該位置検出手段で検出又は推定された
   該射出スクリュの進退方向位置と該位置速度関係とに基
   づいて該進退方向位置に応じた該射出スクリュの目標速
   度を設定し、該速度検出手段で検出又は推定された該射
   出スクリュの進退方向速度が該目標速度となるようにフ
   ィードバック制御を行ない、 該圧力制御では、該圧力制御の開始時に該タイマを起動
   させて、該タイマでカウントされた経過時間と該時間圧
   力関係とに基づいて該経過時間に応じた該金型内の目標
   圧力を設定し、該圧力検出手段で検出又は推定された該
   金型内の圧力が該目標圧力となるようにフィードバック
   制御を行なうことを特徴とする、請求項４又は５記載の
   電動射出成形機による射出成形方法。