JP2002137030A - 板材搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 板材を吸着して保持する保持手段の交換を、
手作業によらず、自動的に行うことがきる板材搬送装置
を提供する。 【解決手段】 この板材搬送装置は、板材加工機３と搬
出領域Ｂとの間を走行する走行体５と、この走行体５に
着脱自在に取付けられ、板材を保持する複数の保持手段
４とを有する。走行体５の走行領域Ａには、走行体５に
取付けられる交換用の保持手段４を載置する保持手段載
置台６を設ける。走行体５には、走行体自動装着機構３
０を設け、走行体５を保持手段載置台６の位置に移動さ
せて走行体５の保持手段４と保持手段載置台６上の保持
手段４とを交換可能とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、板材加工機によ
って大板の素材板材から１枚ずつ切り出される製品板材
を、板材加工機から搬出領域まで搬送する板材搬送装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の従来の板材搬送装置の一例を図
８に示す。この板材搬送装置４１は、板材加工機である
パンチプレス４２において大板の素材板材Ｗ１から切り
出される製品板材Ｗ２を、パンチプレス４２と並べて設
置された搬出領域Ｂに搬送するものである。製品板材Ｗ
２を吸着して保持する複数の吸着パッド４４を備えた走
行体４５が、パンチプレス４２の左右（Ｘ軸方向）およ
び前後（Ｙ軸方向）に走行自在に設けられている。パン
チプレス４２で製品板材Ｗ２が切り出されると、前記走
行体４５がパンチプレス４２の製品切出し位置まで進出
し、切り出された製品板材Ｗ２を吸着パッド４４で保持
する。ついで、走行体４５が前記搬出領域Ｂまで後退
し、搬出領域Ｂに製品板材Ｗ２を搬出する。吸着パッド
４４は、真空吸着パッドまたは電磁吸着パッドからな
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記構成の板
材搬送装置においては、保持する製品板材の形状や材質
によって、走行体に取付けられている吸着パッドでは吸
着できない場合がある。例えば、吸着パッドが電磁吸着
パッドの場合には非磁性体の製品板材を吸着できず、ま
た真空吸着パッドでは多数にわたって孔明け加工された
ような製品板材を吸着できない場合がある。そこで、こ
のような場合には、既設の吸着パッドを別の吸着パッド
と交換しなければならないが、このような交換作業を従
来は手作業で行っていたので、その交換作業が煩雑であ
るという問題点があった。

【０００４】この発明の目的は、板材を吸着して保持す
る保持手段の交換を手作業によらずに効率良く行うこと
ができる板材搬送装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明の板材搬送装置
は、板材加工機と搬出領域との間を走行する走行体と、
この走行体に着脱自在に取付けられ、板材を保持する複
数の保持手段と、前記走行体の走行領域に設けられ、前
記走行体に取付けられる交換用の保持手段を載置する保
持手段載置台とを備える。前記走行体は、前記保持手段
載置台の位置に移動させて走行体の保持手段と保持手段
載置台上の保持手段とを交換可能としている。この構成
によると、走行体が、保持手段載置台の位置に移動して
走行体の保持手段と保持手段載置台上の保持手段とを交
換する。このように、保持手段の交換が走行体の移動に
より自動的に行われるので、手動による煩わしい交換作
業が不要になる。また、その交換のための特別な装置も
不要となる。

【０００６】この発明において、前記走行体を制御する
搬送制御装置を設け、この搬送制御装置は、前記走行体
が板材加工機と搬出領域との間を走行する板材搬送モー
ドと、前記走行体を保持手段載置台の位置に位置させる
保持手段交換モードとを有するものとしても良い。この
ように構成した場合は、搬送制御装置で制御モードを切
り換えることにより、走行体の動作を切換制御し、保持
手段の交換動作を行わせることができる。そのため制御
が簡単である。また、前記走行体は、前記保持手段を把
持する把持部材と、この把持部材を開閉させるアクチュ
エータとよりなる保持手段自動装着機構を備えたものと
しても良い。このように保持手段自動装着機構を走行体
に設けた場合は、保持手段の自動交換が行え、より一層
効率良く保持手段の交換が行える。また、簡単な構成で
保持手段の交換が行える。

【０００７】

【発明の実施の形態】この発明の実施形態を図１ないし
図５と共に説明する。この板材搬送装置は、搬送機械部
１と、この搬送機械部１を制御する搬送制御装置２とを
備える。搬送機械部１は、板材Ｗを保持する複数の保持
手段４と、これらの保持手段１が着脱自在に取付けられ
た走行体５と、走行体５に取付けられる交換用の保持手
段４を載置する保持手段載置台６とを有する。この板材
搬送装置は、搬送制御装置２で通常搬送プログラム７を
実行することにより、走行体５を板材加工機３と搬出領
域Ｂの間を走行させ、板材加工機３で大板の素材板材Ｗ
１から１枚ずつ切り出される製品板材Ｗ２を、板材加工
機３から搬出領域Ｂまで搬送する。また、搬送制御装置
２で保持手段交換プログラム８を実行することにより、
走行体５を前記保持手段載置台６に位置させ、保持手段
４の交換を行う。板材加工機３は、加工プログラム９に
より加工機制御手段１０で制御されるものである。

【０００８】板材加工機３および搬送機械部１の具体例
を、図２，図３と共に説明する。板材加工機３は、テー
ブル１１上で、大板の素材板材Ｗ１から製品板材Ｗ２を
切り出す加工が可能なものである。板材加工機３は、図
示の例ではパンチプレスとされているが、この他にレー
ザ加工機等であっても良い。板材加工機３は、加工位置
Ｑで素材板材Ｗ１に加工を行う加工手段１２と、テーブ
ル１１上で素材板材Ｗ１を移動させる送り手段１３とを
備えている。送り手段１３は、素材板材Ｗ１をワークホ
ルダ１４で把持して左右（Ｘ軸方向）および前後（Ｙ軸
方向）に移動させる手段であり、前後移動するキャリッ
ジ１５に、左右移動するクロススライド１６を設置し、
クロススライド１６に複数のワークホルダ１４を取付け
たものとされている。

【０００９】板材加工機３と左右に並べて板材貯蔵装置
１７が設けられ、両者の間の走行体走行領域Ａに補助テ
ーブル１８が設置されている。また、補助テーブル１８
の前方に、前記保持手段載置台６が設置されている。板
材貯蔵装置１７は、製品板材Ｗ２を搬出する製品搬出領
域Ｂと、素材板材集積領域Ｅ１と、残材搬出領域Ｅ２と
を一列に並べて設けたものである。各領域Ｂ，Ｅ１，Ｅ
２は、これらの領域の並び方向に移動可能なパレットを
所定の位置に停止させた状態のパレット上面で構成され
る。

【００１０】搬送機械部１は、保持手段４を走行体５に
より、前後（Ｙ軸方向）、左右（Ｘ軸方向）および上下
（Ｚ軸方向）の３軸方向に移動可能としたものである。
各保持手段４は、パッド支持フレーム２０に平面的に並
べて設けた吸着パッドからなり、板材Ｗを上面より吸着
可能である。この吸着パッドからなる保持手段４は、吸
引装置（図示せず）に接続された真空吸着パッド、また
は磁気吸着力で吸着する電磁吸着パッドからなる。

【００１１】パッド支持フレーム２０は、保持手段４の
配列範囲を拡縮可能なものとされている。具体的には、
パッド支持フレーム２０は、図４に平面図で示すように
固定フレーム部２０ａと可動フレーム部２０ｂとを有
し、各フレーム部２０ａ，２０ｂに保持手段４が取付け
られている。可動フレーム部２０ｂは、一対のものが固
定フレーム部２０ａの左右両側に設けられ、各々拡縮駆
動源２８で左右方向に進退自在なように、固定フレーム
部２０ａに支持されている。すなわち、左右の可動フレ
ーム部２０ｂは、それぞれ固定フレーム部２０ａにガイ
ド部材２９を介して伸縮自在に取付けられ、それぞれ拡
縮駆動源２８により伸縮駆動される。拡縮駆動源２８に
は、流体圧シリンダ装置が用いられている。

【００１２】パッド支持フレーム２０における各保持手
段４の取付位置には、図５（Ａ）に示すように、保持手
段４を着脱自在にパッド支持フレーム２０に取付ける保
持手段自動装着機構３０がそれぞれ設けられている。こ
の保持手段自動装着機構３０は、保持手段４の基部４ａ
を把持する開閉自在な把持部材３１と、この把持部材３
１を開閉させるアクチュエータ３５とからなる。把持部
材３１は、一対の把持片３１ａ，３１ａの交差部を、支
軸３２を介して取付部材３３に支持させ、両把持片３１
ａをばね３４で閉じ側に付勢したものである。アクチュ
エータ３５には液体圧シリンダ装置が用いられ、その後
退動作により把持部材３１の両把持片３１ａが前記ばね
３４に抗して開かれる。

【００１３】図３に示すように、走行体５は、前後移動
可能な前後移動台２１と、この前後移動台２１に左右移
動可能に設置された走行体本体２２と、この走行体本体
２２に昇降自在に設置された昇降体２３と、この昇降体
２３の下端に設けられた前記パッド支持フレーム２０と
からなる。前後移動台２１は、板材貯蔵装置１７の左右
両側に設けられたレール２４上を進退自在であり、Ｙ軸
駆動源２５で進退駆動される。走行体本体２２の左右走
行、および昇降体２３の昇降は、Ｘ軸駆動源２６および
Ｚ軸駆動源２７で行われる。各軸の駆動源２５〜２７に
はサーボモータ等が用いられる。

【００１４】図１において、搬送制御装置２は、走行体
５の動作モードを切換制御するモード切換手段３６を有
する。この場合の動作モードとは、通常搬送プログラム
７を実行する板材搬送モードと、保持手段交換プログラ
ム８を実行する保持手段交換モードとである。板材搬送
モードでは、走行体５を板材加工機３と搬出領域Ｂとの
間で走行させる。保持手段交換モードでは、走行体５を
保持手段載置台６の位置に位置させ、この位置で、保持
手段４の交換のための各動作を行う。

【００１５】上記構成の板材搬送装置の動作を説明す
る。まず、搬入，搬出の概略動作を説明する。板材貯蔵
装置１７の素材板材集積領域Ｅ１には、素材板材Ｗ１が
積層状態に積載されている。この素材板材Ｗ１を板材加
工機３に搬入するときは、走行体５の保持手段４の群が
素材板材集積領域Ｅ１の上に来るように、走行体５を
Ｘ，Ｙ方向に移動させる。この状態で、走行体５のパッ
ド支持フレーム２０を下降させ、各保持手段４で素材板
材Ｗ１を吸着した後、パッド支持フレーム２０を再度上
昇させる。このように、走行体５の保持手段４により素
材板材Ｗ１を保持した状態で、走行体５をＸ，Ｙ方向に
移動させて、素材板材Ｗ１を板材加工機３のテーブル１
１上の所定の搬入位置に搬入する。板材加工機３では、
加工手段１２により素材板材Ｗ１に加工が施され、素材
板材Ｗ１から製品板材Ｗ２が切り出される。

【００１６】次に、板材加工機３における製品板材Ｗ２
の切出し位置の上に保持手段４の群が来るように、走行
体５をＸ，Ｙ方向に移動させ、パッド支持フレーム２０
を下降させて保持手段４で製品板材Ｗ２を吸着する。こ
のとき、保持する製品板材Ｗ２の大きさや形状に合わせ
て、パッド支持フレーム２０における固定フレーム２０
ａに対して左右の可動フレーム２０ｂを拡縮調整する。
この後、パッド支持フレーム２０の上昇後、走行体５を
板材貯蔵装置１７の製品板材搬出領域Ｂ上に移動させ、
パッド支持フレーム２０を下降させて保持手段４の吸着
を解除する。以上の素材板材の搬入および製品板材Ｗ２
の搬出は、搬送制御装置２が通常搬送プログラム７を実
行する板材搬送モードで行われる。

【００１７】なお、板材加工機３での加工によりテーブ
ル１１上に残ったスケルトンＳは、走行体５に設けられ
たグリッパ（図示せず）でスケルトンＳの縁部を把持
し、走行体５の移動により板材貯蔵装置１７の残材搬出
領域Ｅ２まで、テーブル１１および補助テーブル１８上
を引きずって搬出する。

【００１８】搬入する素材板材Ｗ１の材種や、搬出する
製品板材Ｗ２の形状，材種によって、走行体５に既設の
保持手段４では適正な搬入，搬出ができない場合には、
保持手段４の交換を行う。この交換は、次のように行わ
れる。搬送制御装置２はそのモード切換手段３６の切換
制御により、それまでの板材搬送モードから保持手段交
換プログラム８を実行する保持手段交換モードに切り換
える。モード切換手段３６へのモード切換指令は、操作
盤（図示せず）等によるオペレータの入力により行うよ
うにしても良く、また搬送制御装置２の上位制御コンピ
ュータで行うようにしても良い。この保持手段交換モー
ドにより、以下のように走行体５の保持手段４が保持手
段載置台６上に載置されている別の保持手段４と交換さ
れる。

【００１９】すなわち、走行体５をＸ，Ｙ方向に移動さ
せ、パッド支持フレーム２０の保持手段４が保持手段載
置台６上の保持手段４と重ならないように、走行体５を
保持手段載置台６の上に位置させる。つぎに、パッド支
持フレーム２０を下降させ、パッド支持フレーム２０の
保持手段４を保持手段載置台６の上に載せ、この状態で
図５（Ｂ）のように保持手段自動装着機構３０の把持部
材３１を開いて、保持手段４を離す。この動作は、各保
持手段４ごとに個別に行っても、全保持手段４を同時に
切り離しても良い。つぎに、パッド支持フレーム２０を
上昇させた後、パッド支持フレーム２０の把持部材３１
が保持手段載置台６上に待機させてある交換用の保持手
段４の上に来るように走行体５をＸ，Ｙ方向に移動させ
る。さらに、把持部材３１を開いた状態でパッド支持フ
レーム２０を下降させ、このとき把持部材３１を閉じる
ことにより、交換用の保持手段４を把持部材３１で把持
する。この後、パッド支持フレーム２０を上昇させる。
このような動作を、残る各保持部材４についても同様に
行う。このようにして、それまでパッド支持フレーム２
０に取付けられたいた複数の保持手段４が、保持手段載
置台６の上に待機させていた交換用の複数の保持手段４
に自動的に交換される。

【００２０】このように、この板材搬送装置によると、
保持手段４の交換が走行体５の移動によって自動的に行
われるので、手動による煩わしい交換作業が不要にな
り、その交換のための特別な装置も不要である。また、
走行体５を制御する搬送制御装置２は、走行体５が板材
加工機３と搬出領域Ｂとの間を走行する板材搬送モード
と、走行体５を保持手段載置台６の位置に位置させる保
持手段交換モードとを有するので、搬送制御装置２で制
御モードを切り換えるだけで走行体５の動作を切換制御
でき、その制御が簡単になる。さらに、走行体５は、保
持手段４を把持する把持部材３１と、この把持部材３１
を開閉させるアクチュエータ３５とよりなる保持手段自
動装着機構３０を備えた構成とされているので、簡単な
構成により保持手段４を自動交換できる。

【００２１】なお、前記実施形態では、保持手段自動装
着機構３０の把持部材３１を開閉させるアクチュエータ
３５として、パッド支持フレーム２０側に流体圧シリン
ダ装置を設けたが、これに限らず図６に示すように、保
持手段載置台６の上に流体圧シリンダ装置を立設してア
クチュエータ３５とし、下降してきた把持部材３１に突
設されるドグ３７を、このアクチュエータ３５で押し上
げて、把持部材３１を開くようにしても良い。さらに
は、図７に示すように、保持手段載置台６の上にピン３
５Ａを立設し、下降して来る把持手段３１のドグ３７
を、このピン３５Ａで押し上げて、把持手段３１を開く
ようにしても良い。

【００２２】

【発明の効果】この発明の板材搬送装置は、板材加工機
と搬出領域の間を走行する走行体と、この走行体に着脱
自在に取付けられ、板材を保持する複数の保持手段と、
前記走行体の走行領域に設けられ、前記走行体に取付け
られる交換用の保持手段を載置する保持手段載置台とを
備え、前記走行体を前記保持手段載置台の位置に移動さ
せて走行体の保持手段と保持手段載置台上の保持手段と
を交換可能としたため、保持手段の交換を走行体の移動
で自動的に行うことができ、手動による煩わしい交換作
業が不要になり、その交換のための特別な装置も不要と
なる。また、前記走行体を制御する搬送制御装置を設
け、この搬送制御装置が、前記走行体が板材加工機と搬
出領域との間を走行する板材搬送モードと、前記走行体
を保持手段載置台の位置に位置させる保持手段交換モー
ドとを有するものとした場合は、搬送制御装置で制御モ
ードを切り換えるだけで走行体の動作を切換制御できる
ので、その制御が簡単になる。さらに、前記走行体が、
前記保持手段を把持する把持部材と、この把持部材を開
閉させるアクチュエータとよりなる保持手段自動装着機
構を備えるものとした場合は、簡単な構成により保持手
段を自動交換できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態に係る板材搬送装置の概
念構成を示す説明図である。

【図２】その搬送機械部と板材加工機とを示す平面図で
ある。

【図３】同搬送機械部と板材加工機とを示す正面図であ
る。

【図４】同搬送機械部における保持手段の配置構成を示
す平面図である。

【図５】同搬送機構部における保持手段自動装着機構の
動作説明図である。

【図６】同保持手段自動装着機構の他の例の動作説明図
である。

【図７】同保持手段自動装着機構のさらに他の例の動作
説明図である。

【図８】従来例の平面図である。

【符号の説明】

２…搬送制御装置 ３…板材加工機 ４…保持手段 ５…走行体 ６…保持手段載置台 ３０…保持手段自動装着機構 ３１…把持部材 ３５…アクチュエータ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 板材加工機と搬出領域との間を走行する
   走行体と、この走行体に着脱自在に取付けられ、板材を
   保持する複数の保持手段と、前記走行体の走行領域に設
   けられ、前記走行体に取付けられる交換用の保持手段を
   載置する保持手段載置台とを備え、前記走行体を前記保
   持手段載置台の位置に移動させて走行体の保持手段と保
   持手段載置台上の保持手段とを交換可能とした板材搬送
   装置。
2. 【請求項２】 前記走行体を制御する搬送制御装置を設
   け、この搬送制御装置は、前記走行体が板材加工機と搬
   出領域との間を走行する板材搬送モードと、前記走行体
   を保持手段載置台の位置に位置させる保持手段交換モー
   ドとを有するものとした請求項１記載の板材搬送装置。
3. 【請求項３】 前記走行体は、前記保持手段を把持する
   把持部材と、この把持部材を開閉させるアクチュエータ
   とよりなる保持手段自動装着機構を備える請求項１また
   は請求項２記載の板材搬送装置。