JP2002127061A - エージェント・ロボット連携制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 エージェントとロボットとを遠隔操作により
連携して動作させる。 【解決手段】 サーバ装置１のエージェント動作シナリ
オ管理部１０６で作成されたでエージェント動作シナリ
オと、ロボット動作シナリオ管理部１０４で作成された
ロボット動作シナリオとを通信制御部１０８が通信回線
３を介してクライアント装置２へ送信する。クライアン
ト装置２では、入出力制御１０９がこのエージェント動
作シナリオに基づいて表示装置１１９に表示させるエー
ジェントの動作を制御し、ロボット動作制御部１１２が
ロボット動作シナリオに基づいてロボット１１７の動作
を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、エージェントとロ
ボットとを連携して制御できるようにしたエージェント
・ロボット連携制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、コンピュータシステムに親近感を
持たせることを目的として、情報端末で受け取った電子
メールをその情報端末に接続された人形型のエージェン
トが日本語音声合成により読んだり、コンピュータ内部
で特定のイベントが発生した場合にディスプレイ上でエ
ージェントが様々な動作をしてみせる等、親しみやすい
ユーザインタフェースが備えられるようになってきてい
る。

【０００３】また、情報処理装置にロボットを接続する
ことにより、例えば、ロボットに様々なジェスチャを実
行させたり、あるいはミュージックダンスの振り付け等
の流行の動作を実行させるといったことが行われてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなエージェントやロボットは、接続等された情報端末
や情報処理装置によってそれぞれ個別かつローカルに動
作が制御されるものであるため、エージェントやロボッ
トを相互に連携して動作させることができなかった。

【０００５】一方で、エージェントやロボットを連携し
て動作させることができれば、より効率的で分かりやす
い情報伝達やコンピュータシステムへの親しみやすさの
増大等を図ることができるものと考えられる。

【０００６】さらに、エージェントとロボットの連携動
作をネットワーク等を介して遠隔制御することができれ
ば、例えば、エージェントとロボットとの会話の中で様
々な最新の情報をユーザに迅速に伝達できるなどの利便
性を図ることができるものと考えられる。

【０００７】本発明は、上記に鑑みてなされたものであ
り、その目的とするところは、エージェントとロボット
とを遠隔制御により連携して動作させ得るエージェント
・ロボット連携制御システムを提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に係るエージェント・ロボット連携制御シス
テムは、サーバ装置によりクライアント装置に備えられ
たエージェントとロボットの動作を制御するエージェン
ト・ロボット連携制御システムであって、前記サーバ装
置は、エージェントの動作を規定する動作シナリオを管
理するエージェント動作シナリオ管理手段と、ロボット
の動作を規定する動作シナリオを管理するロボット動作
シナリオ管理手段と、エージェントの動作シナリオとロ
ボットの動作シナリオとをクライアント装置へ送信する
送信手段と、を有し、前記クライアント装置は、エージ
ェントの動作シナリオとロボットの動作シナリオとを受
信する受信手段と、受信したエージェントの動作シナリ
オに従ってエージェントの動作を制御するエージェント
制御手段と、受信したロボットの動作シナリオに従って
ロボットの動作を制御するロボット制御手段と、を有す
ることを特徴とする。

【０００９】本発明にあっては、サーバ装置からエージ
ェント動作シナリオおよびロボット動作シナリオをクラ
イアント装置へ送信し、クライアント装置でこれらの各
シナリオに基づいてエージェントおよびロボットの動作
を制御するようにしたことで、エージェントとロボット
とを遠隔操作により連携して動作させることができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を用いて説明する。

【００１１】図１は、一実施の形態におけるエージェン
ト・ロボット連携制御システムの構成を示すブロック図
である。同図のシステムは、サーバ装置１とクライアン
ト装置２とが通信回線３により接続された構成である。
クライアント装置２には、ロボット１１７と、エージェ
ントを表示させる表示装置１１９と、エージェントの音
声を出力するスピーカ１１８とが外部接続される。

【００１２】まず、サーバ装置１の構成について説明す
る。サーバ装置１は、入出力制御部１０３と、この入出
力制御部１０３に接続された表示装置１０１、入力装置
１０２、ロボット動作シナリオ管理部１０４、エージェ
ント動作シナリオ管理部１０６、通信制御部１０８と、
ロボット動作シナリオ管理部１０４に接続されたロボッ
ト動作シナリオ記憶部１０５と、エージェント動作シナ
リオ管理部１０６に接続されたエージェント動作シナリ
オ記憶部１０７とを有する構成である。

【００１３】エージェント動作シナリオ記憶部１０７に
は、予め、クライアント装置２でエージェントを動作さ
せるための複数の動作パターンを定義するエージェント
基本アクションユニットが記憶されている。このエージ
ェント基本アクションユニットは、図２に示すようにア
クション名とアクション（動作パターン）とが対応した
ものである。

【００１４】ロボット動作シナリオ記憶部１０５にも、
予め、クライアント装置２でロボット１１７を動作させ
るための複数の動作パターンを定義するロボット基本ア
クションユニットが記憶されている。このロボット基本
アクションユニットは、図３に示すようにアクション名
とロボット１１７の目、首、右腕、左腕等の各部位のア
クション（動作パターン）とが対応したものである。エ
ージェントやロボット１１７の動作パターンは簡単な画
像により表示装置１０１への表示が可能である。

【００１５】次にクライアント装置２の構成について説
明する。クライアント装置２は、入出力制御部１０９
と、この入出力制御部１０９に接続されたロボット動作
シナリオ管理部１１０、エージェント動作シナリオ管理
部１１４、通信制御部１１６と、ロボット動作シナリオ
管理部１１０に接続されたロボット動作シナリオ記憶部
１１１、ロボット動作制御部１１２と、ロボット動作制
御部１１２に接続されたロボット動作記憶部１１３と、
エージェント動作シナリオ管理部１１４に接続されたエ
ージェント動作シナリオ記憶部１１５とを有する構成で
ある。ロボット１１７はロボット動作制御部１１２に外
部接続され、スピーカ１１８および表示装置１１９は入
出力制御部１０９に外部接続される。

【００１６】エージェント動作シナリオ記憶部１１５に
は、図２に示したエージェント基本アクションユニット
が記憶され、さらに、エージェントを実際に動作させる
ためのアニメーションデータと、エージェントに発話さ
せるための発話音声信号とが各アクションごとに記憶さ
れている。

【００１７】ロボット動作シナリオ記憶部１１１には、
図３に示したロボット基本アクションユニットが記憶さ
れている。

【００１８】ロボット動作記憶部１１３には、ロボット
の表情や関節等の自由度に応じて駆動部の動作を定めた
ロボット動作定義情報が記憶されている。図４に一例を
示すように駆動部をモータとしたときのロボット動作定
義情報は、各アクションを実行させるときのロボット１
１７の目、首、右腕、左腕の各部位を動作させるモータ
１、モータ２、モータ３、モータ４の回転角を定めたも
のであり、各モータの回転角とアクション名とが対応し
ている。

【００１９】なお、サーバ装置１とクライアント装置２
は、専用のハードウェアにより構成してもよいし、計算
機を用いることとして各部の機能をソフトウェアにより
構成するようにしてもい。また、通信回線３は、有線回
線により形成してもよいし無線回線により形成してもよ
い。

【００２０】続いて、このように構成されたエージェン
ト・ロボット連携制御システムの作用について説明す
る。

【００２１】まず、サーバ装置１では、入出力制御部１
０３が、図５に示すようにエージェントのアクション名
に対応する基本アクションコマンドの一覧を表示装置１
０１に表示させ、この基本アクションコマンドの選択を
促す。操作者がマウスを用いていずれかの基本アクショ
ンコマンドを選択すると、入出力制御部１０３は、その
選択された基本アクションコマンドを一時的に保存した
後、エージェント動作シナリオ管理部１０６に送出す
る。

【００２２】エージェント動作シナリオ管理部１０６で
は、エージェント動作シナリオ記憶部１０７に記憶され
たエージェント基本アクションユニットを検索し、基本
アクションコマンドに対応するアクション名とアクショ
ンとを表示装置１０１に表示させる。ここで、操作者が
複数の基本アクションコマンドを順次選択していった場
合には、それぞれに対応するアクション名とアクション
とを表示させる。

【００２３】そして、入力装置１０２が操作者による確
認を受け付けたところで、エージェント動作シナリオ管
理部１０６では、選択された基本アクションコマンドを
用いてエージェントの動作シナリオを作成し、これをエ
ージェント動作シナリオ記憶部１０７に記憶させる。

【００２４】また、入出力制御部１０３は、ロボットに
ついても同様にロボットのアクション名に対応する基本
アクションコマンドの一覧を表示装置１０１に表示さ
せ、操作者により選択された基本アクションコマンドを
一時的に保存した後、ロボット動作シナリオ管理部１０
４に送出する。

【００２５】ロボット動作シナリオ管理部１０４では、
エージェント動作シナリオ管理部１０６と同様に、ロボ
ット動作シナリオ記憶部１０５に記憶されたロボット基
本アクションユニットを検索してその検索結果を表示さ
せ、操作者による確認を受け付けたところで、選択され
た基本アクションコマンドを用いてロボットの動作シナ
リオを作成し、これをロボット動作シナリオ記憶部１０
５に記憶させる。

【００２６】このような状態で入力装置１０２が操作者
による通信命令を受け付けると、入出力制御部１０３は
エージェント動作シナリオ記憶部１０７からエージェン
ト動作シナリオを読み出すとともに、ロボット動作シナ
リオ記憶部１０５からロボット動作シナリオを読み出
し、通信制御部１０８は、これらエージェント動作シナ
リオおよびロボット動作シナリオを通信回線３を介して
クライアント装置２へ送信する。

【００２７】続いて、クライアント装置２では、通信制
御部１１６でエージェント動作シナリオおよびロボット
動作シナリオを受信する。

【００２８】クライアント装置２の入出力制御部１０９
は、これらエージェント動作シナリオおよびロボット動
作シナリオを一時的に保存した後、エージェント動作シ
ナリオについてはエージェント動作シナリオ管理部１１
４へ送出し、ロボット動作シナリオについてはロボット
動作シナリオ管理部１１０へ送出する。

【００２９】エージェント動作シナリオ管理部１１４で
は、このエージェント動作シナリオに対応するエージェ
ントのアクションについてエージェント動作シナリオ記
憶部１１５に記憶されたエージェント基本アクションユ
ニットを検索し、対応するアクションのアニメーション
データと発話音声信号とを読み出して入出力制御部１０
９へ送出する。

【００３０】一方、ロボット動作シナリオ管理部１１０
では、ロボット動作シナリオに対応するロボットのアク
ションについてロボット動作シナリオ記憶部１１１に記
憶されたロボット基本アクションユニットを検索し、対
応するロボットのアクション名および各部位の動作パタ
ーンを読み出してロボット動作制御部１１２へ送出す
る。

【００３１】ロボット動作制御部１１２では、ロボット
動作記憶部１１３に記憶されたロボット動作定義情報を
検索し、送出されてきたアクション名および各部位の動
作パターンに対応する各部位のモータの回転角を読み出
す。

【００３２】入出力制御部１０９では、エージェントの
動作を開始する際に、開始信号をロボット動作シナリオ
管理部１１０を介してロボット動作制御部１１２へ送出
し、ロボット動作制御部１１２によるロボット１１７の
動作制御に同期して表示装置１１９にエージェントのア
ニメーションデータを表示させるとともに、スピーカ１
１８からエージェントの音声を出力させる。

【００３３】ロボット動作制御部１１２では、開始信号
に従ってロボット１１７の動作制御を開始し、ロボット
１１７の各部位のモータをロボット動作記憶部１１３か
ら読み出した回転角だけ回転駆動させる。また、そのア
クション名については別途ロボット１１７へ送出する。

【００３４】ロボット１１７では、各部位が駆動制御さ
れる他、内部の記憶装置にアクション名に対応して予め
記憶されていた発話音声信号を読み出し、内蔵スピーカ
により音声に変換して出力する。

【００３５】このときの様子の一例について図６を用い
て説明する。ここでのエージェントの動作シナリオは、
アクション”appear”を行った後、ロボットのアクショ
ンを待ってアクション”leave”を行うようになってい
る。また、ロボット１１７の動作シナリオは、エージェ
ントのアクション”appear”の後に、アクション”appe
ar”を行うようになっている。

【００３６】エージェントのアクション”appear”には
発話音声信号「おはよう」「ご機嫌いかが？」が対応
し、またアクション”leave”には「じゃ、またね」が
対応しており、それぞれスピーカ１１８から音声が出力
される。また、それぞれのアクションに対応したアニメ
ーションが表示装置１１９に表示される。

【００３７】一方、ロボット１１７のアクション”appe
ar”には発話音声信号「やあ」「元気だよ」が対応して
おり、ロボット１１７の内蔵スピーカから音声が出力さ
れる。また、このアクションに対応してロボット１１７
の各部位の動作が制御される。

【００３８】したがって、本実施の形態によれば、サー
バ装置１で作成されたエージェント動作シナリオとロボ
ット動作シナリオとを通信回線３を介してクライアント
装置２へ送信し、クライアント装置２でこれらの各シナ
リオに基づいてエージェントおよびロボット１１７の動
作を制御するようにしたことで、エージェントとロボッ
ト１１７とを遠隔操作により連携して動作させることが
できる。

【００３９】これにより、例えば、ロボットが行う振り
付け動作について画面上のエージェントが解説するとい
ったような状況に応じた柔軟な情報伝達や、画面上のエ
ージェントとロボットとの会話による分かりやすい情報
伝達、エージェントとロボットとのやりとりをユーザに
見せることによるコンピュータへの親しみやすさの増大
等が期待できる。

【００４０】さらに、エージェントとロボットとを遠隔
操作可能としたことで、例えば、エージェントとロボッ
トとが会話を通じて様々な最新の情報をユーザに迅速に
伝達することができる。なお、かかる場合には、サーバ
装置１から送信するエージェントやロボットの動作シナ
リオとして、伝達すべき情報を変換した発話音声信号を
直接送信するようにし、この発話音声信号をエージェン
トやロボットの音声として出力するようにしてもよい。
また、伝達すべき情報をテキスト情報として送信し、エ
ージェント制御部やロボットでこのテキスト情報に基づ
いて音声合成を行い発話音声信号を形成するようにして
もよい。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るエー
ジェント・ロボット連携制御システムによれば、サーバ
装置からエージェント動作シナリオおよびロボット動作
シナリオをクライアント装置へ送信し、クライアント装
置でこれらの各シナリオに基づいてエージェントおよび
ロボットの動作を制御するようにしたことで、エージェ
ントとロボットとを遠隔操作により連携して動作させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施の形態におけるエージェント・ロボット
連携制御システムの構成を示すブロック図である。

【図２】エージェント基本アクションユニットの一例を
示す図である。

【図３】ロボット基本アクションユニットの一例を示す
図である。

【図４】ロボット動作定義情報の一例を示す図である。

【図５】基本アクションコマンドを選択するときの画面
の一例を示す図である。

【図６】エージェントとロボットとが連携して動作する
様子の一例を示す図である。

【符号の説明】

１ サーバ装置 ２ クライアント装置 ３ 通信回線 １０１ 表示装置 １０２ 入力装置 １０３ 入出力制御部 １０４ ロボット動作シナリオ管理部 １０５ ロボット動作シナリオ記憶部 １０６ エージェント動作シナリオ管理部 １０７ エージェント動作シナリオ記憶部 １０８ 通信制御部 １０９ 入出力制御部 １１０ ロボット動作シナリオ管理部 １１１ ロボット動作シナリオ記憶部 １１２ ロボット動作制御部 １１３ ロボット動作記憶部 １１４ エージェント動作シナリオ管理部 １１５ エージェント動作シナリオ記憶部 １１６ 通信制御部 １１７ ロボット １１８ スピーカ １１９ 表示装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｑ 9/00 ３２１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３２１Ｚ ３４１ ３４１Ａ ３６１ ３６１ (72)発明者 高野 智大 東京都新宿区西新宿三丁目19番２号 東日 本電信電話株式会社内 (72)発明者 細谷 未生 東京都新宿区西新宿三丁目19番２号 東日 本電信電話株式会社内 Ｆターム(参考） 3F059 BA02 DA08 DD08 DD18 FA03 FB22 FC07 3F060 BA07 5K048 BA01 DC07 EB02 EB15 FB02 FC01 HA02 HA21

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サーバ装置によりクライアント装置に備
   えられたエージェントとロボットの動作を制御するエー
   ジェント・ロボット連携制御システムであって、 前記サーバ装置は、エージェントの動作を規定する動作
   シナリオを管理するエージェント動作シナリオ管理手段
   と、 ロボットの動作を規定する動作シナリオを管理するロボ
   ット動作シナリオ管理手段と、 エージェントの動作シナリオとロボットの動作シナリオ
   とをクライアント装置へ送信する送信手段と、 を有し、 前記クライアント装置は、エージェントの動作シナリオ
   とロボットの動作シナリオとを受信する受信手段と、 受信したエージェントの動作シナリオに従ってエージェ
   ントの動作を制御するエージェント制御手段と、 受信したロボットの動作シナリオに従ってロボットの動
   作を制御するロボット制御手段と、 を有することを特徴とするエージェント・ロボット連携
   制御システム。
2. 【請求項２】 前記サーバ装置は、エージェントの複数
   の動作パターンを記憶しておくエージェント動作パター
   ン記憶手段と、 このエージェントの動作パターンの選択を受け付ける選
   択受付手段と、 選択された動作パターンを用いてエージェントの動作シ
   ナリオを作成するエージェント動作シナリオ作成手段
   と、 を有することを特徴とする請求項１記載のエージェント
   ・ロボット連携制御システム。
3. 【請求項３】 前記サーバ装置は、ロボットの複数の動
   作パターンを記憶しておくロボット動作パターン記憶手
   段と、 このロボットの動作パターンの選択を受け付ける選択受
   付手段と、 選択された動作パターンを用いてロボットの動作シナリ
   オを作成するロボット動作シナリオ作成手段と、 を有することを特徴とする請求項１又は２記載のエージ
   ェント・ロボット連携制御システム。
4. 【請求項４】 前記送信手段と前記受信手段とは、通信
   回線を介して接続されることを特徴とする請求項１乃至
   ３のいずれかに記載のエージェント・ロボット連携制御
   システム。
5. 【請求項５】 前記エージェントは表示装置に表示され
   その音声がスピーカから出力されるものであって、 前記クライアント装置は、エージェントの動作パターン
   に対応したアニメーションデータと発話音声信号とを記
   憶しておく記憶手段を有することを特徴とする請求項１
   乃至４のいずれかに記載のエージェント・ロボット連携
   制御システム。
6. 【請求項６】 前記クライアント装置は、ロボットの動
   作パターンに対応した駆動部の動作定義情報を記憶して
   おく記憶手段を有することを特徴とする請求項１乃至５
   のいずれかに記載のエージェント・ロボット連携制御シ
   ステム。