JP2002084531A - 遠隔操縦移動型監視ロボットシステム - Google Patents

遠隔操縦移動型監視ロボットシステム

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JP2002084531A JP2000273979A JP2000273979A JP2002084531A JP 2002084531 A JP2002084531 A JP 2002084531A JP 2000273979 A JP2000273979 A JP 2000273979A JP 2000273979 A JP2000273979 A JP 2000273979A JP 2002084531 A JP2002084531 A JP 2002084531A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 留守時のオフィスや家庭の状況を、多数の監
視カメラを設置することなく、1台の移動型ロボットカ
メラでセンタから遠隔監視する。 【解決手段】 センタ側に、テレビ電話等の通信端末1
と遠隔操縦装置3を設置し、ユーザ宅に、センタ側の通
信端末1と公衆網100を介して接続されたテレビ電話
等の通信端末6と、AVチューナ9と送信機8と移動型
ロボットカメラ10とを設置し、センタ側の遠隔操縦装
置により、通信端末1、公衆網100、通信端末6、送
信機8を介して、ユーザ宅の移動型ロボットカメラ10
を遠隔操縦し、該移動型ロボットカメラ10によるAV
情報を、AVチューナ9、通信端末6、公衆網100を
介して、センタ側の通信端末1でモニタする。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ユーザ宅等のモニ
タ対象の遠隔地点に移動型ロボットカメラを設置して、
通信網を介しセンタ側から遠隔操縦する遠隔操縦移動型
監視ロボットシステムに関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、オフィスや家庭等の留守時等のセ
キュリティに用いる遠隔監視システムは、一般に天井等
に固定する監視カメラを設置し、赤外線等による対人セ
ンサと併用して、オフィスや家庭で、留守にする時間や
期間において、警備保障会社と通信網(主に専用線)で
結び、警備会社のオペレータやセンタ装置で異常を検知
するものであった。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】従来の遠隔監視システ
ムでは、広いエリアのオフィスや主に家庭では、部屋ご
とに複数のカメラを設置して、カメラの死角のないよう
にたくさんの監視カメラを設置したり、たくさんのセン
サを設置する必要があるという問題があった。
【0004】本発明の目的は、留守時のオフィスや家庭
のセキュリテイの異常のあるなしを警備会社のセンタか
ら遠隔で監視するにあたり、天井等にたくさんの監視カ
メラを設置する問題を解決し、1台の遠隔監視移動型ロ
ボットカメラもしくは、それの移動を支援する若干数の
固定監視カメラによって、少ないカメラの設置もしくは
固定設置カメラなしで、警備個所をカバーするサービス
を可能とする遠隔操縦移動型監視ロボットシステムを提
供することにある。
【0005】
【発明を解決するための手段】本発明の遠隔操縦移動型
監視ロボットシステムは、センタ側には、テレビ電話機
等の第1の通信端末と、前記第1の通信端末に接続され
た遠隔操縦装置を設置し、ユーザ宅等のモニタ対象の遠
隔地点には、前記センタ側の第1の通信端末と公衆網を
介して接続された同様のテレビ電話機等の第2の通信端
末と、前記第2の通信端末に接続されたAVチューナと
送信機と、前記センタ側の遠隔操縦装置から遠隔操縦さ
れる移動型ロボットカメラとを設置し、前記センタ側の
遠隔操縦装置により、前記第1の通信端末、前記公衆
網、前記第2の通信端末、前記送信機を介して、前記遠
隔地点の移動型ロボットカメラを遠隔操縦し、前記移動
型ロボットカメラによるAV情報を、前記AVチュー
ナ、前記第2の通信端末、前記公衆網を介して、前記セ
ンタ側の第1の通信端末でモニタすることを主要な特徴
としている。
【0006】また、本発明の一実施例では、モニタ対象
の遠隔地点に、当該地点全体を撮影するための固定型カ
メラと、移動型ロボットカメラのAV情報と前記固定型
カメラのAV情報をミキシングするAVミキサを具備
し、前記AVミキサを第2の通信端末に接続し、センタ
側に、第1の通信端末に接続され、遠隔地点の移動型ロ
ボットカメラの画像に加えて、前記固定カメラからの移
動型ロボットカメラ映像を表示するモニタディスプレイ
を具備することを特徴としている。
【0007】このように、本発明では、セキュリテイに
用いる監視カメラにおいて、公衆網接続する遠隔操縦で
きる移動型ロボットカメラ、もしくは、該移動型ロボッ
トカメラの移動を支援する1台程度の固定カメラによっ
て、広いエリアでも、少ないカメラ台数で、遠隔監視を
行うことができる。従来の遠隔監視システムとは、公衆
網接続でき、どんなユーザ宅やオフィスにもカメラの設
置工事なしで、設置できること、簡便かつ小型なので、
例えば留守時や留守期間のみ警備会社からロボットカメ
ラをユーザ宅に届けてサービスを運用できる点が異な
る。
【0008】
【発明の実施の形態】以下、本発明の種々の実施例につ
いて図面を参照した説明する。 (実施例1)図1は、本発明による遠隔操縦移動型監視
ロボットシステムの第1の実施例を示す全体構成図であ
る。図1において、100はISDN公衆網であり、該
公衆網100を介して、右側が警備会社等のセンタ、左
側が警備会社等の警備サービスを受けるユーザ宅とす
る。警備会社等のセンタには、ISDN回線のDSU4
に接続されたISDNテレビ電話機(以下、単にテレビ
電話機と称す)1、該テレビ電話機1のデジタルポート
(例えばRS232Cなど)に接続されるインタフェー
スユニット2、及び該インタフェースユニット2に接続
される遠隔操縦装置3が設置される。ユーザ宅には、I
SDN回線のDSU5に接続されたISDNテレビ電話
機(以下、単にテレビ電話機と称す)6、該テレビ電話
機6のデジタルポート(RS232Cなど)に接続され
たインタフェースユニット7、該インタフェースユニッ
トに接続された送信機8、テレビ電話機6の音響映像
(AV)信号用端子に接続されたAVチューナ9、及
び、ユーザ宅を自由に動き回る移動型ロボットカメラ1
0が設置される。ユーザ宅側の機器5〜10は、一般に
ユーザ宅ごとに存在し、その各テレビ電話機6が公衆網
100を介して、警備会社等のセンタのテレビ電話機1
と接続されている。
【0009】図2は、移動型ロボットカメラの外観であ
って、赤外線発光部12a、12bやレンズ部13、マ
イク14を備えるマイクカメラ部11、AV信号無線送
出アンテナ15、操縦用無線信号受信アンテナ16、移
動用キャタピラ部17などを具備している。
【0010】図3はセンタ側にて、遠隔操縦装置3とテ
レビ電話機1の間を接続するインターフェースユニット
2の構成例である。センタ側のインタフェースユニット
2は多チャネルのA/Dコンバータ2−1を内蔵する。
遠隔操縦装置3は、ユーザ宅の移動型ロボットカメラ1
0の前後左右の移動を操縦できるもので、多チャネルの
ジョイスティック操作角信号を時系列アナログ信号で出
力する。インタフェースユニット2に内蔵の多チャネル
A/Dコンバータ2−1が、この多チャネルの時系列ア
ナログ信号をデジタル信号に変換し、さらに該デジタル
信号を通常のRS232C号に変換してテレビ電話機1
のRS232C端子に入力する。
【0011】図4はユーザ宅側にて、テレビ電話機6と
送信機8の間を接続するインタフェースユニット2の構
成例である。ユーザ宅側のインタフェースユニット7は
多チャネルのD/Aコンバータ7−1を内蔵する。テレ
ビ電話機6のRS232C端子からは、センタ側のIS
DNテレビ電話機1から送信されるRS232C信号が
出力される。インタフェースユニット7に内蔵の多チャ
ネルD/Aコンバータ7−1が、このRS232C信号
を通常のデジタル信号に変換し、さらに該デジタル信号
を多チャネルのアナログ信号に変換して送信機8の入力
とする。
【0012】次に、図1の遠隔操縦移動型監視ロボット
システムの全体的動作を説明する。ここで、センタ側の
テレビ電話機1とユーザ宅側のテレビ電話機6は公衆網
100を介してすでに接続され、また、移動ロボットカ
メラ10は動作状態にあるとする。
【0013】移動型ロボットカメラ10のカメラマイク
部11でとらえられたAV信号は、該移動型ロボットカ
メラ10のAV信号無線送出アンテナ15から送出さ
れ、AVチューナ9で受信され、ユーザ宅側のテレビ電
話機6のAV信号端子に入力される。テレビ電話機6で
は、このAV信号を公衆網100に送出し、これをセン
タ側のテレビ電話機1が受信して、映像はモニタテレビ
に表示し、音響はスピーカから出力する。こうして、移
動型ロボットカメラ10でとらえたユーザ宅の状況が、
音も含めて、センタ側のテレビ電話機1でモニタされ
る。
【0014】センタ側のオペレータは、テレビ電話機1
にて、ユーザ宅の移動ロボットカメラ10の撮影した映
像を見ながら、遠隔操縦装置3のジョイスティック等を
前後左右に操作する。これにより、遠隔操縦装置3から
多チャネルのジョイスティック操作角信号が時系列アナ
ログ信号で出力され、これがインタフェースユニット2
でデジタルのRS232C信号に変換され、テレビ電話
機1のRS232C端子に入力される。テレビ電話機1
では、このRS232C信号を公衆網100に送出し、
これがユーザ宅側のテレビ電話機6が受信してRS23
2C端子から出力する。このテレビ電話機6から出力さ
れたRS232C信号が、インタフェースユニット7で
アナログ信号に変換され、移動ロボットカメラ10に搭
載されたサーボモータやモニタアンプサーボの回転角度
やモータアンプ出力等の多チャネルのアナログ信号にな
る。この多チャネルのアナログ信号が無線操縦の送信機
8から送信され、これが移動ロボットカメラ16の操縦
用無線受信アンテナ10で受信されて、センタ側のオペ
レータの遠隔操縦装置1による操作に追従して移動ロボ
ットカメラ10が前後左右に移動する。そして、このと
きのユーザ宅内の状況が、移動ロボットカメラ10のカ
メラマイク部11でとらえられ、センタ側のテレビ電話
機1でモニタされる。
【0015】こうして、警備会社等のオペレータは、セ
ンタ側のテレビ電話機1を見ながら、遠隔操縦装置3の
ジョイスティック等によって、ユーザ宅の移動型ロボッ
トカメラ10の前後左右移動やカメラ部のパンチルト等
を自在に操縦でき、留守宅等の状況を、移動型ロボット
カメラ10で撮影し、音も含めて、センタ側のテレビ電
話機1により、リアルタイムにモニタすることができ
る。また、移動型ロボットカメラ10の赤外線発光部1
2a、12bを発光させれば、ユーザ宅が暗闇でも、該
ユーザ宅内部の状況をセンタ側のテレビ電話機1でモニ
タできる。
【0016】(実施例2)図5は、本発明による遠隔操
縦移動型監視ロボットシステムの第2の実施例を示す全
体構成図である。図5において、基本的構成は図1の実
施例と同じであるが、本実施例は、センタ側に、パーソ
ナルコンピュータ(PC)21、家図面表示モニタディ
スプレイ22、家図面データベース23を設けたもので
ある。家図面データベース23には監視サービスする各
ユーザ宅の家図面データが記憶されている。
【0017】本実施例では、センタ側のオペレータが、
ユーザ宅側の移動型ロボットカメラ10を遠隔操縦する
ときに、オペレータがテレビ電話機1で相手テレビ電話
機6をダイヤルすると、PC21により、モニタデイス
プレイ22に自動的に相手先のダイヤルに対応したユー
ザ宅の家の平面図が表示される。例えば相手先ダイヤル
の自動表示は、テレビ電話機1から発出されるダイヤル
信号をDSU4の前のISDN S/T点で、PC21
に内蔵されたナンバーディスプレイユニット24でモニ
タし、該ナンバーディスプレイユニット24からPC2
1のCPUに相手先ダイヤルを通知し、該PC21のC
PUが家図面データベース23から該当する家図面を検
索して引き出して、ディスプレイ22に表示する。
【0018】これにより、センタ側のオペレータは、遠
隔操縦する移動ロボットカメラ10が移動する屋内の間
取りを見ながら操縦できるので、移動型ロボットカメラ
10の操縦がしやすくなるという効果がある。
【0019】(実施例3)図6は、本発明による遠隔操
縦移動型監視ロボットシステムの第3の実施例を示す全
体構成図である。図6も基本的構成は図1の第1の実施
例と同じであるが、本実施例は、ユーザ宅側に、例え
ば、ユーザ宅の天井設置固定カメラ31、該固定カメラ
31のAV信号を受信するAVチューナ32、AVチュ
ーナ9、32のAV信号をミキシンングするAVミキサ
33を設け、センタ側に、移動型ロボットカメラ10の
映像と固定カメラ31の映像を表示するモニタディスプ
レイ34を設けたものである。ユーザ宅側のAVミキサ
33はテレビ電話機6のNTSC−AV端子に接続され
る。同様に、センタ側のモニタデイスプレイ34はテレ
ビ電話機1のNTSC−AV端子に接続される。
【0020】本実施例では、ユーザ宅の天井設置固定カ
メラ31から床面走行する移動型ロボットカメラ10の
映像がAVチューナ32を介し、AVミキサ33で、A
Vチューナ9による移動型ロボットカメラ10の映像と
ミックスされて、両者の映像がテレビ電話機6、公衆網
100、テレビ電話機1を介して、モニタディスプレイ
34に表示される。例えば、モニタディスプレイ34の
画面には、図6に示すように、ロボットカメラ映像の中
に、ウインドウを切って、天井設置固定カメラ31から
の映像を埋め込んで表示される。これにより、センタ側
のオペレータは、両者の映像を見ながら移動型ロボット
カメラ9の遠隔操縦ができるため、操縦がしやすくなる
という効果がある。
【0021】(実施例4)図7は、本発明による遠隔操
縦移動型監視ロボットシステムの第4の実施例を示す全
体構成図である。図7も基本的構成は図1の実施例と同
じであるが、本実施例は、ユーザ宅側に、センタ側から
遠隔操作できるビデオレコーダ41を設け、センタ側
に、ビデオレコーダ41を遠隔操作するビデオ遠隔コン
トローラ42、ビデオレコーダ41の再生映像をモニタ
するモニタディスプレイ43を設けたものである。
【0022】ユーザ宅側では、ビデオレコーダ41にて
AVコーナ9を介して、移動型ロボットカメラ10によ
り撮像した映像と音声をタイムラプスで常時録画する。
センタ側のビデオ遠隔コントローラ42からは、デジタ
ル制御信号d1の信号がインタフェースユニット2で遠
隔操縦装置3からのRS232C信号に重畳され、テレ
ビ電話機1、公衆網100を介して、ユーザ宅側のテレ
ビ電話6からインタフェース7に送出され、該インタフ
ェースユニット7で、RS232C信号に重畳された前
記信号デコードされ、デジタル制御信号d2となってビ
デオレコーダ41を遠隔で操作できる。ビデオレコーダ
41のビデオ映像は、テレビ電話機6、公衆網100、
テレビ電話機1を介して、モニタディスプレイ43によ
りモニタできる。
【0023】本実施例によれば、ユーザ宅で何か異常事
態が起こったときには、常時ビデオレコーダが撮像して
いるので、テレビ電話による画像符号化(例えばH.2
61符号化方式)で、欠落したセンタ側情報だけでな
く、移動型ロボットカメラ10の撮像した原情報がビデ
オレコーダ41で保存されており、センタ側からリアル
タイムでビデオ映像を再生するのみでなく、ビデオ情報
は、例えばMPEG2のような高精細な画像符号化プロ
トコルで、テレビ電話6でエンコードし、異常事態のあ
とにゆっくりセンタ側に送信して、テレビ電話1でデコ
ードし、高精細なユーザ宅映像をモニタリングできる。
【0024】(実施例5)図8は、本発明の第5の実施
例を説明するフロー図である。これは、第1の実施例か
ら第4の実施例まで共通した遠隔操縦移動型監視ロボッ
トシステムのサービスの運用の仕組みを示したものであ
る。すなわち、本遠隔操縦移動型監視ロボットシステム
の運用において、ユーザが留守時のみ移動型ロボットカ
メラ、その他の必要な装置を警備会社が届けて設置し、
ユーザの帰宅とともに、警備会社がそれらの装置を回収
するものである。
【0025】あらかじめユーザが、警備会社の遠隔移動
型監視ロボットカメラサービスに加入すると、警備会社
からロボットカメラ10と必要な装置の配送・設置がユ
ーザ宅に行われる(ステップ201、202)。ユーザ
が例えば長期旅行等で外出する際には、ユーザが警備会
社に留守する旨センタに連絡し(ステップ203)、外
出する(ステップ204)。すると警備会社のセンタ
は、例えば1日に数回、センタから移動型ロボットカメ
ラ10を遠隔操縦して留守宅をモニタし、異常のあるな
しを点検する(ステップ205)。ユーザが帰宅したら
センタに連絡し、警備会社はロボットとその他の装置の
回収を行う(ステップ206)。
【0026】これにより、常時セキュリティサーピスに
加入していないユーザでも、新たな移動型監視ロボット
カメラを購入することなく、安価なコストでサービスを
享受できるという効果がある。
【0027】図9に、本実施例5を運用するための、ユ
ーザが警備会社にサービス自動予約して運用するシステ
ムの構成例を示す。ユーザは自宅もしくは職場等のパー
ソナルコンピュータ(PC)300でインターネット3
10に接続し、警備会社のホームページの予約画面で、
自分が留守をして警備サービスを受けたい日時を入力す
る()。すると警備会社のセンタコンピュータ320
の入力装置321が入力受付し()、任意の認証方法
で顧客DB323でユーザの認証を行う()。ユーザ
認証が終了したら遠隔移動型監視ロボットカメラ等の貸
し出しDB324に照合し、貸し出し日時の予約を行う
()。予約された貸し出し情報は、出力提示装置32
2からインターネット310に送出され、ロボットカメ
ラ等の予約確認メッセージがユーザのPC300のディ
スプレイに表示される()。予約されている貸し出し
情報は、同じにロボットオペレーション運用時刻DB3
25に登録される。
【0028】同時に、予約情報は、ロボット配送情報装
置326から配送情報として警備会社のロボット配送オ
ペレーションセンタ330に通知され()、ロボット
カメラ等は自動車等340でユーザ宅350に配送さ
れ、ISDN接続工事等が行われる()。
【0029】運用時刻がくると、センタコンピュータ3
20のロボットオペレーション運用時刻DB325から
警備会社のロボット遠隔操縦センタ360の通信端末1
に信号が送出され()、ユーザ宅350の通信端末6
と警備会社ロボット遠隔操縦オペレータ360の通信端
末1が例えばISDNで自動発呼されて回線接続され、
オペレータがユーザ宅350をロボットカメラ10で遠
隔で巡回点検を行う()。巡回点検終了後は、回線切
断され、次ぎの運用時刻になると、また同様に回線で接
続され巡回点検する。運用が終わると、ロボットは警備
会社によって撤収される。
【0030】なお、ユーザが予約に用いる端末は、PC
だけでなく例えば携帯電話等であってもよい。
【0031】以上、各実施例では、ISDNテレビ電話
を介した例を説明したが、同等のテレビ電話機能をもつ
パーソナルコンピュータでテレビ電話を置き換えてもよ
いし、携帯型テレビ電話でもよいし、公衆網は、IP接
続のインターネットであっても、インターネットテレビ
電話ソフトウエアによって容易に本発明を構成すること
ができることは言うまでもない。また、本発明は、実施
例1〜5を適宜組み合わせたシステムとし、サービスの
運用が可能である。
【0032】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の遠隔操縦移動型監視ロボットシステムによれば、次の
ような効果が得られる。 (1)ユーザ宅をセンタ側から移動型監視ロボットカメラ
で遠隔監視するので、ユーザ宅や、オフィスの部屋中の
天井等に監視カメラを設置しなくても、リモートのユー
ザ宅等を1台の移動型監視ロボットカメラでモニタリン
グできる。
【0033】(2)ユーザ宅の家の図面がセンタ側でモニ
タできるので、移動型ロボットカメラのオペレータの操
縦がしやくすくなる。
【0034】(3)移動型ロボットカメラの映像だけでな
く、移動型ロボットカメラを外から俯瞰する天井設置固
定カメラ等を組み合わせれば、移動型ロボットカメラの
オペレータの操縦がしやくすくなる。
【0035】(4)常時ビデオレコーダで映像を記録する
ことにより、テレビ電話等による画像符号化で、欠落し
たセンタ側情報だけでなく、移動型ロボットカメラの撮
像した原情報がビデオレコーダで保存されており、セン
タ側からリアルタイムでビデオ映像を再生するのみでな
く、ビデオ情報は、リアルタイムでなく、高精細な画像
符号化ブロトコルで、異常事態のあとにゆっくりセンタ
に送信して高精細なユーザ宅映像をモニタリングでき
る。
【0036】(5)ユーザは自分の持つ通信端末からサー
ビスを自動で予約でき、警備会社とユーザ宅の回線接続
も自動的に行われるので、運用の手間が少なくなる。
【0037】(6)留守宅の警備ばかりでなく、移動型ロ
ボットカメラの映像によって独居老人の安否を遠隔で確
認することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施例を示す全体構成図であ
る。
【図2】移動型ロボットカメラの外観を示す図である。
【図3】センタ側のインタフェースユニットの構成例を
示す図である。
【図4】ユーザ宅側のインタフェースユニットの構成例
を示す図である。
【図5】本発明の第2の実施例を示す全体構成図であ
る。
【図6】本発明の第3の実施例を示す全体構成図であ
る。
【図7】本発明の第4の実施例を示す全体構成図であ
る。
【図8】本発明の第5の実施例を説明する全体フロー図
である。
【図9】本発明の第5の実施例を示す全体構成図であ
る。
【符号の説明】
1 ISDNテレビ電話機 3 遠隔操縦装置 6 ISDNテレビ電話機 8 送信機 9 AVチューナ 10 移動型ロボットカメラ 21 パーソナルコンピュータ 22 家図面表示ディスプレイ 23 家図面データベース 31 固定カメラ 32 AVチューナ 33 AVミキサ 34 モニタディスプレイ 41 ビデオレコーダ 42 ビデオ遠隔コントローラ 43 モニタディスプレイ 100 公衆網 300 ユーザ用パーソナルコンピュータ 310 インターネット 320 警備会社センタコンピュータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) // H04N 7/14 H04N 7/14 Fターム(参考) 5C054 CC05 CD04 CE16 CG05 DA01 DA07 DA09 EA03 EB05 EG06 FA01 GA01 GD09 HA18 HA24 HA29 5C064 AA01 AA06 AC04 AC06 AC07 AC12 AD02 AD08 AD14 5K048 AA04 BA10 BA34 BA41 CA08 DA01 DB01 DC01 DC07 EA11 EB02 EB11 EB15 FB08 FC01 HA01 HA02 HA05 HA07 HA13 HA22 HA23 5K101 KK04 KK11 LL03 LL11 MM04 MM07 NN06 NN18 NN21 NN34 RR12 SS07 TT06 UU16

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 センタ側に、第1の通信端末と、前記第
    1の通信端末に接続された遠隔操縦装置を設置し、 遠隔地点に、前記センタ側の第1の通信端末と公衆網を
    介して接続された第2の通信端末と、前記第2の通信端
    末に接続されたAVチューナと送信機と、前記センタ側
    の遠隔操縦装置から遠隔操縦される移動型ロボットカメ
    ラとを設置し、 前記センタ側の遠隔操縦装置により、前記第1の通信端
    末、前記公衆網、前記第2の通信端末、前記送信機を介
    して、前記遠隔地点の移動型ロボットカメラを遠隔操縦
    し、 前記移動型ロボットカメラによるAV情報を、前記AV
    チューナ、前記第2の通信端末、前記公衆網を介して、
    前記センタ側の第1の通信端末でモニタする、ことを特
    徴とする遠隔操縦移動型監視ロボットシステム。
  2. 【請求項2】 請求項1記載の遠隔操縦移動型監視ロボ
    ットシステムにおいて、 センタ側に、モニタ対象の遠隔地点の図面を格納した図
    面データベースを備えた情報処理装置を具備し、 センタ側の第1の通信端末から遠隔地点の第2の通信端
    末の呼出しに応答して、前記情報処理装置が当該遠隔地
    点の図面を前記図面データベースから読み出して表示す
    る、ことを特徴とする遠隔移動型監視ロボットシステ
    ム。
  3. 【請求項3】 請求項1記載の遠隔操縦移動型監視ロボ
    ットシステムにおいて、 モニタ対象の遠隔地点に、当該地点全体を撮影するため
    の固定型カメラと、移動型ロボットカメラのAV情報と
    前記固定型カメラのAV情報をミキシングするAVミキ
    サを具備し、前記AVミキサを第2の通信端末に接続
    し、 センタ側に、第1の通信端末に接続され、遠隔地点の移
    動型ロボットカメラの画像に加えて、前記固定カメラか
    らの移動型ロボットカメラ映像を表示するモニタディス
    プレイを具備する、ことを特徴とする遠隔移動型監視ロ
    ボットシステム。
  4. 【請求項4】 請求項1記載の遠隔操縦移動型監視ロボ
    ットシステムにおいて、 モニタ対象の遠隔地点に、センタ側から遠隔操作され
    て、移動型ロボットカメラのAV情報を記録するビデオ
    レコーダを具備し、前記ビデオレコーダを第2の通信端
    末に接続し、 センタ側に、第1の通信端末に接続されて前記ビデオレ
    コーダを遠隔操作するビデオ遠隔コントローラと、第1
    の通信端末に接続されて前記ビデオレコーダのビデオ映
    像を再生モニタするモニタディスプレイを具備する、こ
    とを特徴とする遠隔移動型監視ロボットシステム。
  5. 【請求項5】 請求項1乃至4記載の遠隔操縦移動型監
    視ロボットシステムにおいて、 任意の通信端末から通信網を介してモニタ予約の入力を
    受付ける入力手段と、前記モニタ予約を記憶する手段
    と、前記モニタ予約に基づいて、センタ側の第1の通信
    端末と遠隔地点の第2の通信端末とを自動接続する手段
    とを備えたセンタコンピュータを具備する、ことを特徴
    とする遠隔移動型監視ロボットシステム。
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