JP2002083282A

JP2002083282A - 造船生産ラインの自動配材装置及び方法

Info

Publication number: JP2002083282A
Application number: JP2000269897A
Authority: JP
Inventors: Koichi Sato; 功一佐藤
Original assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Current assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Priority date: 2000-09-06
Filing date: 2000-09-06
Publication date: 2002-03-22

Abstract

(57)【要約】【課題】ベースパネル及び部品の位置姿勢を正確に認
識して、正確な位置でベースパネルに部品の配材を行う
ことを可能として、配材仮組工程を自動化できる造船生
産ラインの自動配材装置及び方法を提供する。【解決手段】搬送ライン上に搬送される前記ベースパ
ネルに取付け位置表示マークを付するとともに、前記部
品に重心位置表示マークを付し、前記取付け位置表示マ
ーク及び位置表示マークを撮像する視覚センサを備え、
前記視覚センサにて撮像した画像データにより部品、ベ
ースパネルの位置姿勢を算出する算出手段を備え、部品
をベースパネル側に移送するハンドリング手段に前記算
出手段を接続して、ハンドリング手段にて移送される部
品の位置姿勢を制御してベースパネルに配材可能とし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は造船生産ラインの自
動配材装置及び方法に係り、特に建造工程の中でベース
パネルに部品を配材して小組パネルを形成する工程に好
適に適用するための自動配材装置及び方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】国内の主要造船会社では、ここ数年来の
三次元ＣＡＤの導入により、詳細な船殻、配管部材を一
品レベルまで、形状だけでなく、重量・重心などの属性
情報を含んだ三次元電子データとして、コンピュータ内
に格納し、この電子設計情報を元に、コンピュータによ
り、板材、骨材のＮＣ情報を自動生成したり、小組パネ
ルなどの組立要領図を出力することが可能となってい
る。また、その溶接工程では、同じく三次元ＣＡＤ情報
を用い、多関節溶接ロボットなどによる製造の自動化
（ＦＡ）が進んできている。

【０００３】図４は上記方法による設計工程とこれに基
づく造船生産工程を示している。全体設計の完了した船
殻（図４ａ）は搭載ブロック毎に分割され（図４ｂ）、
各ブロックは更に大組・中組ブロックに分割される（図
４ｃ）。大組・中組ブロックは更に小組パネルに分割さ
れ（図４ｄ）、この小組パネルを構成する部材一品毎の
属性データが抽出される（図４ｅ）。このようなＣＡＤ
データを元にして造船生産工程に入るが、これはまずＣ
ＡＤデータからＮＣカッティングにより型材のネスティ
ング、裁断（図４Ａ）が行われる。このようにして得ら
れた部品は小組パネルを構成するベースプレートに対し
て仮組され（図４Ｂ）、次いで小組パネルの本溶接施工
が行われる（図４Ｃ）。本溶接された小組パネルは、中
組ブロックや大組ブロックに組立てられる。図５は船底
部の中組ブロックの例を示している。図５に示したよう
に、中組ブロックには多くの小組パネルが存在してい
る。そして、複数の中組ブロックや大組ブロックから搭
載ブロックを組立てる。複数の搭載ブロックから、船舶
を組立てるのである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来において
は以下のような問題があった。従来においては、作業員
の負担軽減また時間的コストのため、船舶生産ラインの
全工程の自動化（ＦＡ化）が求められている。船舶生産
ラインの工程の中で小組パネルを形成してから後の工程
については自動化が進められている。しかし、小組パネ
ルを形成時の配材工程においては自動化に障害があっ
た。小組パネルを連続的に形成するために、ベースパネ
ルや部品をパレットに入れたのち、搬送ラインにベース
パネルや部品を乗せて搬送ライン上で配材処理を行って
いる。コンピュータには、上記したＮＣカッティング等
された部品、ベースパネルの識別情報が入力されてい
る。しかし、部品やベースパネルをパレットに入れた時
点でコンピュータは部品の位置情報を失ってしまう。こ
のため、小組パネルの組立は人手に頼っているのが現状
であり、この部分の自動化が求められていた。

【０００５】また、小組パネルを形成するには、ベース
パネルの設定位置に必要な部品を配材する必要がある。
しかし、搬送ライン上のベースパネルや部品はそれぞれ
位置姿勢が異なっているため、単純に部品をベースパネ
ル上に移送して配材するだけでは、ベースパネルに配材
される部品の位置や角度がずれて、不良の小組パネルが
形成されるおそれがある。このような不良の小組パネル
が形成されると、組立てられる船舶の性能に多大な悪影
響を及ぼすため、配材工程を自動化するにあたり、ベー
スパネルの設定位置に確実に部品を配材できることが必
要であった。

【０００６】本発明は、上記従来の問題点に着目してな
されたもので、ベースパネル及び部品の位置、姿勢を認
識して、ベースパネルの取付け位置に確実に部品を配材
でき、配材工程を自動化できることを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る造船生産ラインの自動配材装置は、ベ
ースパネルに部品を配材して小組パネルを形成する造船
ラインの自動配材装置であって、前記ベースパネルは取
付け位置表示マークを有し、前記部品は重心位置表示マ
ークを有してなり、前記取付け位置表示マーク及び前記
重心位置表示マークを撮像する視覚センサを備え、当該
視覚センサにて撮像した画像データをＨｏｕｇｈ変換処
理して前記部品、前記ベースパネルの位置姿勢を算出可
能な算出手段を備え、前記部品を前記ベースパネル側に
移送するハンドリング手段に前記算出手段を接続して、
当該ハンドリング手段にて移送される前記部品の位置姿
勢を制御して前記ベースパネルの取付け位置に配材可能
としたことを特徴とする構成とした。

【０００８】本発明に係る造船生産ラインの自動配材方
法においては、ベースパネルに部品を配材して小組パネ
ルを形成する造船ラインの自動配材方法であって、前記
部品に重心位置表示マークを付するとともに、前記ベー
スパネルに取付け位置表示マークを付しておき、前記部
品をベースパネル側に移送する際に前記取付け位置表示
マーク及び前記重心位置表示マークを撮像して画像デー
タとし、当該画像データをＨｏｕｇｈ変換処理して前記
部品及び前記ベースパネルの位置姿勢を算出して、前記
ベースパネルの位置姿勢に合わせて前記部品を取付け位
置に配材することを特徴とする構成とした。

【０００９】

【作用】上記構成によれば、部品に付した重心位置表示
マークを視覚センサにて撮像して画像データとし、この
画像データをＨｏｕｇｈ変換処理して部品の位置姿勢を
前記算出手段にて算出する。Ｈｏｕｇｈ変換処理によ
り、撮像した画像データの計測点（Ｘ−Ｙ平面で表す）
の計測点を、パラメータ（例えば距離ρや角度θ）変換
して、パラメータ平面（例えばρ−θ平面）に投票し
て、直線成分の検出を行い、これにより重心位置表示マ
ークの位置や傾きを算出する。この重心表示マークの位
置や傾きから、部品の位置姿勢を算出する。位置姿勢が
算出された部品をハンドリング手段にて前記ベースパネ
ル側に移送する。このように部品を移送する際には、ベ
ースパネルに付した取付け位置表示マークを前記視覚セ
ンサにて撮像しておき、この画像データをＨｏｕｇｈ変
換処理してベースパネルの位置姿勢を算出しておく。こ
の算出したベースパネルの位置姿勢に応じてハンドリン
グ手段を制御して部品の位置姿勢を調整し、部品をベー
スパネルの取付け位置に配材する。このようにしたた
め、部品をパレットに入れた時にコンピュータが位置情
報を喪失しても、配材作業時にベースパネルと部品の位
置姿勢を認識することができ、ベースパネルの位置姿勢
に応じて部品の位置姿勢を調整して配材作業を行うこと
ができる。これにより、配材工程の自動化が可能となり
小組パネルの自動化処理を行わせることができる。Ｈｏ
ｕｇｈ変換は直線要素の検出に好ましく適用できるた
め、前記重心位置表示マーク及び取付け位置表示マーク
は直線要素にて形成する。また、Ｈｏｕｇｈ変換処理
は、画像データのノイズ除去、画像データの２値化、細
線化処理などＨｏｕｇｈ変換を行うために必要な処理を
含むものとする。

【００１０】また、計測点を投票するパラメータ平面
（例えばρ−θ平面）の区画を細かくすることで、Ｈｏ
ｕｇｈ変換処理の精度を上げることができる。しかし、
単純に投票するパラメータ平面（ρ−θ平面）全体の区
画を細かくすると、Ｈｏｕｇｈ変換の計算量が倍化し
て、算出手段に多大な処理負担をかけるとともに、処理
時間が増大してしまう。そこで、まずρ−θ平面全体を
比較的粗い区画（例えばθを１度間隔で区画）でＨｏｕ
ｇｈ変換処理して、検出した直線成分の距離、角度を一
旦算出する。そして、検出した直線成分の距離、角度の
近傍領域を、より細かく区画して（例えばθを０．１度
間隔で区画）、再度Ｈｏｕｇｈ変換処理を行うことで、
直線成分の距離、角度を高い精度で算出することができ
る。また、パラメータ平面全体を細かく区画する場合に
比して算出手段への負担や計算時間を大幅に低減するこ
とができる。

【００１１】また、上記構成においてベースプレートに
配材した部品を仮付けする仮付け機構を設けることで、
配材処理の後に仮付け処理を連続して自動で行うことが
できる。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態における造船生
産ラインの自動配材装置及び方法について図面を用いて
詳細に説明する。図１は本実施形態における造船生産ラ
インの自動配材装置２０を示す斜視図である。前記自動
配材装置２０は、切断加工されて形成したベースパネル
２２に部品２６を配材するものである。

【００１３】ベースパネル２２は搬送ラインであるパネ
ル搬送コンベア２４上を搬送される。また、前記ベース
パネル２２に配材される部品２６は、前記パネル搬送コ
ンベア２４に平行に併設される部品搬送コンベア２８に
て搬送される。図１に示したように、ベースパネル２
２、部品２６はそれぞれコンベア２４、２８上に分別供
給されて連続的に流れるようになっている。このとき、
ベースパネル２２とこれに配材される部品２６とは作業
領域にほぼ同時に到達するように、コンベア２４、２８
の供給タイミングを調整することが好ましい。

【００１４】本実施形態におけるベースパネル２２に
は、バーコードなどの識別マークを付しているのに加え
て、部品２６の取付け位置を表示する取付け位置表示マ
ークを付している。取付け位置表示マークは中央部をＶ
字状に屈曲させた略直線にて形成しており、この屈曲部
の向きでベースパネル２２に取付ける部材２６の方向を
表示している。一方、部品２６には、前記したバーコー
ドなどの識別マークを付しているのに加えて、部品２６
の重心を表示する重心表示マークを付している。重心表
示マークは十字形状に形成してあり、当該十字形状の中
心位置が重心を表示している。

【００１５】配材作業領域には、併設されているコンベ
ア２４、２８を跨ぐように、門型の走行フレーム３０が
設備されており、これはコンベアラインの側方に敷設さ
れた軌条３２によりパネルの搬送方向に走行移動可能と
されている。前記走行フレーム３０には、コンベアライ
ンを横断する方向に移動できるハンドリングロボット３
４が取付けられ、部品２６をコンベア２８からピックア
ップして、これをパネル搬送コンベア２４の上方に移送
可能としている。ハンドリングロボット３４は部品２６
をピックアップするための吸盤もしくは電磁石などを利
用した吸着ハンド３６を有し、またピックアップした部
品２６の姿勢を変更できるように前記吸着ハンド３６を
多軸構造とし、もしくは吸着ハンド３６を取付けている
アーム自体を多関節アーム構造としている。これにより
ハンドリング手段として部品２６のピックアップ機能と
姿勢変更機能とをもたせることができる。

【００１６】コンベア２４、２８上方には、ベースパネ
ル２４、部品２６を撮像する視覚センサ４４と、この視
覚センサ４４からの画像データを入力して前記アクチュ
エータを作動させるための指令信号を出力する制御演算
手段としてのシステムコントローラ４６とを設けてい
る。

【００１７】視覚センサ４４はＣＣＤカメラ及び画像処
理装置により構成されており、ベースパネル搬送コンベ
ア２４と部品搬送コンベア２８のそれぞれ上方位置に配
置され、コンベア上のベースパネル２２、部品２６を撮
像し、システムコントローラ４６に画像信号を送出する
ようにしている。

【００１８】前記システムコントローラ４６は、前記視
覚センサ４４による画像情報のＨｏｕｇｈ変換処理可能
となっていて、Ｈｏｕｇｈ変換処理した取付け位置表示
マークや重心位置表示マークのデータからベースパネル
２２や部品２８の位置姿勢を算出可能となっている。シ
ステムコントローラ４６は前記ハンドリングロボット３
４に接続して、算出したベースパネル２２の位置姿勢情
報に応じてハンドリングロボット３４にて移送する部品
２８の位置姿勢を制御可能としている。

【００１９】また、前記システムコントローラ４６は、
ＣＡＤデータベース４８に接続してあり、予めベースパ
ネル２２や部品２６に付された上記したバーコードなど
の識別マークを認識し、数千、数万のＣＡＤデータベー
ス４８から対象部材のＣＡＤデータを抽出できるように
している。

【００２０】視覚センサ４４による画像情報は、検出部
品表示器５０に表示させるとともに、図示しない補助測
定手段により検出された部材識別信号に基づいてＣＡＤ
データベース４８から抽出した部材の寸法、重心位置、
重量などの属性データをＣＡＤ情報表示器５２により表
示できるようにしている。

【００２１】また、前記門型走行フレーム３０には仮付
け溶接機３８が装備されている。これは前記ハンドリン
グロボット３４によってベースパネル２２に配材された
部品２６を仮付け溶接するためのものである。このた
め、多関節アーム４０の先端に溶接トーチ４２を備えて
構成され、当該溶接トーチ４２にてパネル同士の突き合
わせ部分を仮付け溶着できるようにしている。

【００２２】上記した自動配材装置２０の作用について
説明する。コンベア２４、２８からそれぞれベースパネ
ル２２と部品２６とを同期して上流側より搬送する。そ
して、搬送されるベースパネル２２と部品２６とをそれ
ぞれ視覚センサ４４にて撮像する。このとき、ベースパ
ネル２２と部品２６とにそれぞれ付したバーコードなど
の識別マークを読取って、ＣＡＤデータベース４８に保
持したデータから変換して対応している部品を抽出す
る。そして、視覚センサ４４は前記識別マークにより、
画像データに重心表示マークや取付け位置表示マークが
含まれるように撮像し、対応する部品２６の重心表示マ
ークやベースパネル２２の取付け位置表示マークをＨｏ
ｕｇｈ変換処理して、部品２６やベースパネル２２の位
置姿勢を算出するのである。

【００２３】Ｈｏｕｇｈ変換処理の手順は以下のように
なっている。図２及び図３はＨｏｕｇｈ変換処理のフロ
ーチャートである。まず、視覚センサ４４により読取っ
た画像データを画像処理装置４６に入力する（ステップ
１００）。次に、画像処理装置４６に入力した画像デー
タの歪みを補正する（ステップ１０２）。そして、画像
データにおける表示マーク部分である文字領域を認識す
る（ステップ１０４）。それから、マトリックス状に区
画した各点の濃淡度合いを階層化して（例えば０〜２５
５までの２５６段階に分けて）、ヒストグラム化する
（ステップ１０６）。そして、濃淡度合いの境界となる
しきい値を決定する（ステップ１０８）。このしきい値
の決定方法としては、Ｍｏｄｅ法、Ｐ−ｔｉｅ法、判別
分析法などを用いる方法が有効であるが、これらの方法
に限られるものではなく、作業者が手動で決定すること
もできる。そして、画像データの各点を２値化処理する
（ステップ１１０）。実施形態においては、画像データ
の各点における濃淡度合いを示す値がしきい値より上の
場合は２５５、それ以外の値については０を対応させ
る。このとき、２５５の値となった点を白で、０の値と
なった点を黒で表示させることで、画像データの各点を
白黒画像で表示することができる。なお、この対応のさ
せ方に限るものではなく、例えば、２５５の値となった
点を黒、０の値となった点を白で表示させてもよく、他
の色で表示させてもよい。そして、２値化処理をした画
像に生じたノイズを除去する（ステップ１１２）。ノイ
ズを除去するにあたり、Ｍｅｄｉａｎフィルタなどを用
いると細かいノイズを除去できるため好ましい。次に、
Ｈｏｕｇｈ変換において直線成分のみを検出できるよう
に、画像中の直線の厚みを細くする細線化を行う（ステ
ップ１１６）。以上のようにしてからＨｏｕｇｈ変換を
行う（ステップ１１８）。

【００２４】Ｈｏｕｇｈ変換による直線検出は以下のよ
うに行う。細線化した計測点の座標をＸ−Ｙ平面座標
（ｘ，ｙ）から、ρ−θ平面座標（ρ，θ）に変換す
る。この変換は、

【数１】により行う。ここで、ρは原点からの距離、θは角度を
示す。本実施形態においては、ρ方向を１ｐｉｘ間隔で
−８００〜８００に区画するとともに、θ方向を１度間
隔で０〜１８０に区画している。この数式（１）に基づ
き、細線化した直線のうち任意の計測点Ｐ（ｘ_i，ｙ_i）
を選んでＨｏｕｇｈ変換して、ρ−θ平面上に投票す
る。Ｘ−Ｙ平面上に直線成分があると、ρ−θ平面上に
軌跡の集中点が現れる。そして、ρ−θ平面上に変換し
た軌跡の累積度数がしきい値を超えた点を探して、カテ
ゴリ分けを行う（ステップ１２０）。そして、ρ−θ平
面でしきい値以上の値をとる点Ｑ（ρ_j，θ_j）をＸ−Ｙ
平面に次式にて投影する。

【数２】

【数３】数式（２）はθが０でない場合、数式（３）はθが０の
場合である。これらの式より、Ｘ−Ｙ平面における直線
成分（候補線）を得ることができる。そして、カテゴリ
毎に得られた候補線と細線化画像の一致度が最大なもの
（候補点、と呼ぶ）を求めて、一旦距離と角度を算出す
る（ステップ１２２）。

【００２５】そして、前記候補点の近傍領域に距離範
囲、角度範囲を限定して、ρ−θ平面の区画をステップ
１１８に示した場合よりも細かくして再度Ｈｏｕｇｈ変
換を行う（ステップ１２４）。本実施形態においては、
ρ方向を候補点から−５〜５の範囲を０．１ｐｉｘ間隔
で区画し、θ方向を候補点から−５〜５度の範囲を０．
１度間隔で区画する。例えば、ステップ１２２の処理で
候補点のρの値が２１６、θの値が５９度、と得られた
場合に、ρ方向の２１１〜２２１の範囲を０．１ｐｉｘ
間隔で区画するとともに、θ方向の５４度〜６４度の範
囲を０．１度間隔で区画して、再度Ｈｏｕｇｈ変換す
る。

【００２６】そして、ステップ１２２と同様にしてＸ−
Ｙ平面でカテゴリ毎に候補点を求める（ステップ１２
６）。このようにすることで、候補点の距離、角度をρ
方向０．１ｐｉｘ、θ方向０．１度の高い精度で求める
ことができる。また、詳細を後述するようにシステムコ
ントローラ４６に多大な負担をかけたり、計算時間の多
大な増加を招くことがない。

【００２７】以下、より詳細に説明する。上記したよう
に、本実施形態においては最初、ρ方向を１ｐｉｘ間隔
で−８００〜８００に区画するとともに、θ方向を１度
間隔で０〜１８０に区画している。このとき、プログラ
ミング上８００×２×１８０＝２８１Ｋの配列が必要で
ある。ここで、Ｈｏｕｇｈ変換の精度を上げるために、
θ方向を０．１度間隔で区画すると、プログラミング上
の配列は、８００×２×（１８０÷０．１）＝２．８１
Ｍとなり、上記した配列の１０倍の３Ｍ近い配列が必要
となる。このため、システムコントローラ４６における
計算量も１０倍となるため負担が増し、また計算時間も
１０倍となってしまう。しかし、実施形態に示したよう
に、一旦比較的粗い区画（ρを１ｐｉｘ間隔、θを１度
間隔）でＨｏｕｇｈ変換して候補点の距離、角度を算出
して、候補点の近傍領域をより細かく区画（ρを０．１
ｐｉｘ間隔、θを０．１度間隔）して再度Ｈｏｕｇｈ変
換処理を行うことで、候補点の距離、角度を高い精度で
算出することができる。またこのとき必要な配列として
は、１００×１００＝１０Ｋあれば十分であるため、シ
ステムコントローラ４６の処理負担や処理時間をほとん
ど増すことがない。ここで、ρ−θ平面の区画する間隔
は上記設定のみには限られないことはもちろんである。

【００２８】なお、本実施形態においては、ρ−θ平面
に変換したが、変換する平面はこれに限らない。例え
ば、計測点の座標（ｘ，ｙ）が直線ｙ＝ｍｘ＋ｃで表せ
る場合には、Ｍ−Ｃ平面に変換してもよい。

【００２９】そして、認識対象に応じて以下のように異
なる処理を行う（ステップ１２８）。部品２６における
十字形状の重心表示マークが認識対象の場合には、得ら
れた２本の直線の交点となる座標を求める（ステップ１
３０）ことで、部品２６の重心位置座標を求めることが
できる（ステップ１３２）。また、ベースパネル２２の
取付け位置表示マークが認識対象の場合には、３本の直
線の交点を求める（ステップ１３４）。そして、３つの
交点を頂点とする２等辺３角形における底辺の中点の座
標を求める（ステップ１３６）ことで、ベースパネル２
２における部品２６の取付け位置を示す目標座標を決定
することができる（ステップ１３８）。そして、それぞ
れの表示マークの直線成分の傾きから、ベースパネル２
２や部品２６の位置姿勢をシステムコントローラ４６に
て算出する（ステップ１３２、ステップ１３８）。

【００３０】このように算出したベースパネル２２の位
置姿勢に応じて、ハンドリングロボット３４を制御して
部品２６の位置姿勢を調整し、部品２６をベースパネル
２２の取付け位置に配材する。このようにしたため、部
品２６をパレットに入れることでコンピュータ（システ
ムコントローラ４６）が位置情報を喪失しても、配材作
業時にベースパネル２２と部品２６の位置姿勢を認識で
きる。よって、ベースパネル２２の位置姿勢に応じて部
品２６の位置姿勢を調整して配材作業を行うことができ
る。これにより、配材工程の自動化が可能となり小組パ
ネルの自動化処理を行わせることができる。

【００３１】また、前記重心位置表示マーク及び取付け
位置表示マークを直線要素にて形成することで、直線要
素の検出に優れているＨｏｕｇｈ変換を用いて、それぞ
れのマークの位置や形態を高い精度で算出して、算出し
たマークの位置や形態から、部品やベースパネル２２の
位置姿勢を高い精度で認識することができる。このた
め、前記ハンドリングロボット３４により配材する部品
２６の位置姿勢を一定の高い精度で制御することが可能
となり、一定の高い精度で配材作業を行うことができ
る。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明において
は、部品をパレットに入れることで位置情報を喪失して
も、配材作業時にベースパネルと部品の位置姿勢を認識
して、ベースパネルの位置姿勢に応じて部品の位置姿勢
を調整して配材作業を行うことができる。これにより、
配材工程の自動化が可能となり小組パネルの自動化処理
を行わせることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態におけるの自動配材装置の全体構造を
示す斜視図である。

【図２】配材処理工程を示す説明図である。

【図３】配材処理工程を示す説明図である。

【図４】従来における船舶の組立工程を示す工程図であ
る。

【図５】船舶の中組ブロックを示す斜視図である。

【符号の説明】

２０………自動配材装置、２２………ベースパネル、２
４………パネル搬送コンベア、２６………部品、２８…
……部品搬送コンベア、３０………走行フレーム、３２
………軌条、３４………ハンドリングロボット、３６…
……吸着ハンド、３８………仮付け溶接機、４０………
多関節アーム、４２………溶接トーチ、４４………視覚
センサ、４６………システムコントローラ、４８………
ＣＡＤデータベース、５０………検出部品表示器、５２
………ＣＡＤ情報表示器、

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ベースパネルに部品を配材して小組パネ
ルを形成する造船ラインの自動配材装置であって、前記
ベースパネルは取付け位置表示マークを有し、前記部品
は重心位置表示マークを有してなり、前記取付け位置表
示マーク及び前記重心位置表示マークを撮像する視覚セ
ンサを備え、当該視覚センサにて撮像した画像データを
Ｈｏｕｇｈ変換処理して前記部品、前記ベースパネルの
位置姿勢を算出可能な算出手段を備え、前記部品を前記
ベースパネル側に移送するハンドリング手段に前記算出
手段を接続して、当該ハンドリング手段にて移送される
前記部品の位置姿勢を制御して前記ベースパネルの取付
け位置に配材可能としたことを特徴とする造船生産ライ
ンの自動配材装置。
【請求項２】ベースパネルに部品を配材して小組パネ
ルを形成する造船ラインの自動配材方法であって、前記
部品に重心位置表示マークを付するとともに、前記ベー
スパネルに取付け位置表示マークを付しておき、前記部
品をベースパネル側に移送する際に前記取付け位置表示
マーク及び前記重心位置表示マークを撮像して画像デー
タとし、当該画像データをＨｏｕｇｈ変換処理して前記
部品及び前記ベースパネルの位置姿勢を算出して、前記
ベースパネルの位置姿勢に合わせて前記部品を取付け位
置に配材することを特徴とする造船生産ラインの自動配
材方法。