JP2002081952A - ナビゲーションシステム - Google Patents
ナビゲーションシステムInfo
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- JP
- Japan
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- road
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- Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ネットワーク通信を利用して目的地に行くため
に最適な道路情報を提供可能なナビゲーションシステム
を提供する。 【解決手段】データベース（記憶手段）１と、データ受
信手段２と、道路探索手段３と、地図作成手段４と、デ
ータ送信手段５とを備える。データベース１は探索用地
図データを記憶する。データ受信手段２はユーザのモバ
イルｘから出発地・目的地データと、探索パターンデー
タとを受信する。道路探索手段３は出発地から目的地に
至る道路を、探索パターンデータ及び探索用地図データ
に基づいて探索する。具体的には評価関数ｆ＝ｇ＋ε・
ｈが最小のノード探索が繰り返される。地図作成手段４
は探索された道路を含む地図を作成する。データ送信手
段５は作成された地図に関する地図データをモバイルｘ
に送信する。
に最適な道路情報を提供可能なナビゲーションシステム
を提供する。 【解決手段】データベース（記憶手段）１と、データ受
信手段２と、道路探索手段３と、地図作成手段４と、デ
ータ送信手段５とを備える。データベース１は探索用地
図データを記憶する。データ受信手段２はユーザのモバ
イルｘから出発地・目的地データと、探索パターンデー
タとを受信する。道路探索手段３は出発地から目的地に
至る道路を、探索パターンデータ及び探索用地図データ
に基づいて探索する。具体的には評価関数ｆ＝ｇ＋ε・
ｈが最小のノード探索が繰り返される。地図作成手段４
は探索された道路を含む地図を作成する。データ送信手
段５は作成された地図に関する地図データをモバイルｘ
に送信する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、出発地から目的地
までの道路を探索するナビゲーションシステムに関す
る。
までの道路を探索するナビゲーションシステムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に車両に搭載され、ＤＶＤ−ＲＯＭ
やＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体から読み取られた地図情報
を現在位置とともに表示することで、ユーザを目的地ま
で誘導するナビゲーションシステムが利用されている。
しかし、道路状況や建造物の状況は刻々と変化するた
め、定期的に新しい記録媒体に交換する必要がある。ま
た、記録媒体の交換が間に合わなければ、地図に載って
いる建物や道路がいざ行ってみるとなくなっていたり、
様子が違っていたりという事態が生じうる。
やＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体から読み取られた地図情報
を現在位置とともに表示することで、ユーザを目的地ま
で誘導するナビゲーションシステムが利用されている。
しかし、道路状況や建造物の状況は刻々と変化するた
め、定期的に新しい記録媒体に交換する必要がある。ま
た、記録媒体の交換が間に合わなければ、地図に載って
いる建物や道路がいざ行ってみるとなくなっていたり、
様子が違っていたりという事態が生じうる。
【０００３】一方、画像表示機能を有する情報処理端末
においてネットワークを介してサーバーからダウンロー
ドした地図情報を表示させるナビゲーションシステムが
利用されている。このシステムによれば、サーバー側で
定期的に地図情報が更新されていれば、ユーザは常に最
新の地図情報を得ることができる。
においてネットワークを介してサーバーからダウンロー
ドした地図情報を表示させるナビゲーションシステムが
利用されている。このシステムによれば、サーバー側で
定期的に地図情報が更新されていれば、ユーザは常に最
新の地図情報を得ることができる。
【０００４】しかし、現在位置から目的地までの道路全
体を含む地図情報のデータ量が大きいため、予めダウン
ロードして情報処理端末に記録しておくことができない
場合が多い。これは、携帯電話やＰＨＳ等のモバイルの
ように記憶容量が比較的小さい情報処理端末においては
特に顕著である。このため、常に情報処理端末をサーバ
ーに接続されたオンライン状態としてサーバーより地図
情報を継続的にダウンロードしなければならない。従っ
て、通信に大きなコストがかかる。
体を含む地図情報のデータ量が大きいため、予めダウン
ロードして情報処理端末に記録しておくことができない
場合が多い。これは、携帯電話やＰＨＳ等のモバイルの
ように記憶容量が比較的小さい情報処理端末においては
特に顕著である。このため、常に情報処理端末をサーバ
ーに接続されたオンライン状態としてサーバーより地図
情報を継続的にダウンロードしなければならない。従っ
て、通信に大きなコストがかかる。
【０００５】また、ユーザの要求があってからサーバー
側で迅速に目的地までの道路が探索されなければ、道路
情報がユーザの情報処理端末に遅れて送信されてくるこ
とになり、使い勝手が悪くなる。
側で迅速に目的地までの道路が探索されなければ、道路
情報がユーザの情報処理端末に遅れて送信されてくるこ
とになり、使い勝手が悪くなる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明は、ネ
ットワーク通信を利用して目的地に行くために最適な道
路情報を提供可能なナビゲーションシステムを提供する
ことを目的とする。
ットワーク通信を利用して目的地に行くために最適な道
路情報を提供可能なナビゲーションシステムを提供する
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、画像表示機能
を有する携帯型の情報処理端末のユーザに対して出発地
から目的地に至るまでの道路を含む地図に関する地図デ
ータをネットワーク通信を利用して提供するナビゲーシ
ョンシステムである。
を有する携帯型の情報処理端末のユーザに対して出発地
から目的地に至るまでの道路を含む地図に関する地図デ
ータをネットワーク通信を利用して提供するナビゲーシ
ョンシステムである。
【０００８】前記課題を解決するための本発明のナビゲ
ーションシステムは、道路の構成要素であるノードに関
するデータを含む探索用地図データを記憶する記憶手段
と、前記情報処理端末から発信される出発地及び目的地
に関する出発地・目的地データと、該情報処理端末の操
作を通じて該ユーザにより選択される道路探索が行われ
る領域の広がり方のパターンに関する探索パターンデー
タとを受信するデータ受信手段と、該データ受信手段に
より受信された該出発地・目的地データに関する出発地
から目的地に至る道路を、該データ受信手段により受信
された該探索パターンデータ及び該記憶手段に記憶され
ている探索用地図データに基づいて探索する道路探索手
段と、該道路探索手段により探索された該道路を含む地
図を作成する地図作成手段と、該地図作成手段により作
成された地図に関する地図データを該情報処理端末に送
信するデータ送信手段とを備えている。
ーションシステムは、道路の構成要素であるノードに関
するデータを含む探索用地図データを記憶する記憶手段
と、前記情報処理端末から発信される出発地及び目的地
に関する出発地・目的地データと、該情報処理端末の操
作を通じて該ユーザにより選択される道路探索が行われ
る領域の広がり方のパターンに関する探索パターンデー
タとを受信するデータ受信手段と、該データ受信手段に
より受信された該出発地・目的地データに関する出発地
から目的地に至る道路を、該データ受信手段により受信
された該探索パターンデータ及び該記憶手段に記憶され
ている探索用地図データに基づいて探索する道路探索手
段と、該道路探索手段により探索された該道路を含む地
図を作成する地図作成手段と、該地図作成手段により作
成された地図に関する地図データを該情報処理端末に送
信するデータ送信手段とを備えている。
【０００９】また、前記道路探索手段は、前記出発地に
対応するスタートノードを第１集合に含ませ、該出発地
に接続されるノードを第２集合に含ませた上で、該第２
集合に含まれるノードのうち、該出発地から該ノードま
での接続距離を表すコスト関数ｇ、該ノードから該目的
地までの直線距離を表す最小コスト関数ｈ及び重み係数
ε（≧１）により、ｆ＝ｇ＋ε・ｈと表される評価関数
ｆが最小のノードを求める最小ノード探索処理を行う。
さらに、該評価関数ｆが最小のノードを該第２集合から
除外して該第１集合に含ませ、該ノードに接続されるノ
ードを新たに該第２集合に含ませた上で、該データ受信
手段により受信された該探索パターンデータに基づいて
該重み係数εの値を増減しながら前記目的地に対応する
ゴールノードが該第２集合に含まれるまで該最小ノード
探索処理を繰り返し行う。そして、該第１集合に含ま
れ、該スタートノードから該ゴールノードまで連続する
ノードを順次接続してなる道路を探索する。
対応するスタートノードを第１集合に含ませ、該出発地
に接続されるノードを第２集合に含ませた上で、該第２
集合に含まれるノードのうち、該出発地から該ノードま
での接続距離を表すコスト関数ｇ、該ノードから該目的
地までの直線距離を表す最小コスト関数ｈ及び重み係数
ε（≧１）により、ｆ＝ｇ＋ε・ｈと表される評価関数
ｆが最小のノードを求める最小ノード探索処理を行う。
さらに、該評価関数ｆが最小のノードを該第２集合から
除外して該第１集合に含ませ、該ノードに接続されるノ
ードを新たに該第２集合に含ませた上で、該データ受信
手段により受信された該探索パターンデータに基づいて
該重み係数εの値を増減しながら前記目的地に対応する
ゴールノードが該第２集合に含まれるまで該最小ノード
探索処理を繰り返し行う。そして、該第１集合に含ま
れ、該スタートノードから該ゴールノードまで連続する
ノードを順次接続してなる道路を探索する。
【００１０】ここで、本発明のシステムにおいて実行さ
れる道路探索の概要について図７及び図８を用いて説明
する。また、道路探索は各ノードにおける評価関数ｆ＝
ｇ＋ε・ｈに基づいて行われるが、重み係数εの大小に
より道路探索の様子がどのように変動するかを把握する
ため、重み係数εが１の場合と、３の場合とを比較す
る。なお、「ノード」とは交差点等、道路において特徴
的な位置を意味する。
れる道路探索の概要について図７及び図８を用いて説明
する。また、道路探索は各ノードにおける評価関数ｆ＝
ｇ＋ε・ｈに基づいて行われるが、重み係数εの大小に
より道路探索の様子がどのように変動するかを把握する
ため、重み係数εが１の場合と、３の場合とを比較す
る。なお、「ノード」とは交差点等、道路において特徴
的な位置を意味する。
【００１１】まず、ε＝１の場合、図７（ａ）の左に示
す出発地に対応するスタートノードＳから右に示す目的
地に対応するゴールノードＧに至るまでの道路が探索さ
れ、スタートノードＳに接続されるノードがＡ、Ｂ、
Ｃ、Ｄの４つであるとする。このとき、第１集合Ω1 ＝
｛Ｓ｝、第２集合Ω2 ＝｛Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ｝とされる。
また、ノードＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄにおけるコスト関数ｇ、最
小コスト関数ｆが（２、７．５）、（３、７）、（２、
９）、（３、９）であるとする。この場合、評価関数ｆ
＝ｇ＋１・ｈは各ノードで９．５、１０、１１、１２と
求められる。ｇはスタートノードＳから各ノードまでの
接続距離を表し、ｈは各ノードからゴールノードＧまで
の直線距離を表す。例えば、スタートノードＳの右側に
あってゴールノードＧに近づくノードＡ、Ｂの方が、ス
タートノードＳの左側にあってゴールノードＧから遠ざ
かるノードＣ、Ｄよりもｈが小さいのがわかる。
す出発地に対応するスタートノードＳから右に示す目的
地に対応するゴールノードＧに至るまでの道路が探索さ
れ、スタートノードＳに接続されるノードがＡ、Ｂ、
Ｃ、Ｄの４つであるとする。このとき、第１集合Ω1 ＝
｛Ｓ｝、第２集合Ω2 ＝｛Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ｝とされる。
また、ノードＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄにおけるコスト関数ｇ、最
小コスト関数ｆが（２、７．５）、（３、７）、（２、
９）、（３、９）であるとする。この場合、評価関数ｆ
＝ｇ＋１・ｈは各ノードで９．５、１０、１１、１２と
求められる。ｇはスタートノードＳから各ノードまでの
接続距離を表し、ｈは各ノードからゴールノードＧまで
の直線距離を表す。例えば、スタートノードＳの右側に
あってゴールノードＧに近づくノードＡ、Ｂの方が、ス
タートノードＳの左側にあってゴールノードＧから遠ざ
かるノードＣ、Ｄよりもｈが小さいのがわかる。
【００１２】このとき、第２集合ノードΩ2 に含まれる
ノードＡ〜Ｄのうち、評価関数ｆが最小のノードＡが第
２集合Ω2 から除外され、第１集合Ω1 に含まれる。ま
た、第１集合Ω1 に含まれず、図７（ｂ）に示すように
ノードＡに接続する２つのノードＥ、Ｆも第２集合Ω2
に含まれる。従って、Ω1 ＝｛Ｓ、Ａ｝、Ω2 ＝｛Ｂ、
Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ｝となる。
ノードＡ〜Ｄのうち、評価関数ｆが最小のノードＡが第
２集合Ω2 から除外され、第１集合Ω1 に含まれる。ま
た、第１集合Ω1 に含まれず、図７（ｂ）に示すように
ノードＡに接続する２つのノードＥ、Ｆも第２集合Ω2
に含まれる。従って、Ω1 ＝｛Ｓ、Ａ｝、Ω2 ＝｛Ｂ、
Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ｝となる。
【００１３】ノードＡからＥ、Ｆまでの距離が２、１．
５とすると、スタートノードＳからノードＡまでの距
離、即ちノードＡにおけるコスト関数ｇが２なので、ノ
ードＥ、Ｆにおけるｇは２＋２＝４、２＋１．５＝３．
５となる。また、ノードＥ、Ｆにおける最小コスト関数
ｈが７．５、７とすると、評価関数ｆはそれぞれ４＋
７．５＝１１．５、３．５＋７＝１０．５となる。この
とき、第２集合Ω2 に含まれているノードＢ〜Ｆのう
ち、評価関数ｆが最小のＢが第２集合Ω2 から除外され
て第１集合Ω1 に含まれる。また、第１集合Ω1 に含ま
れず、図７（ｃ）に示すようにノードＢに接続される２
つのノードＩ、Ｈが第２集合Ω2 に含まれる。従って、
Ω1 ＝｛Ｓ、Ａ、Ｂ｝、Ω2 ＝｛Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｉ、
Ｈ｝となる。以降、第２集合Ω2 にゴールノードＧが含
まれるまで上の処理が繰り返される。
５とすると、スタートノードＳからノードＡまでの距
離、即ちノードＡにおけるコスト関数ｇが２なので、ノ
ードＥ、Ｆにおけるｇは２＋２＝４、２＋１．５＝３．
５となる。また、ノードＥ、Ｆにおける最小コスト関数
ｈが７．５、７とすると、評価関数ｆはそれぞれ４＋
７．５＝１１．５、３．５＋７＝１０．５となる。この
とき、第２集合Ω2 に含まれているノードＢ〜Ｆのう
ち、評価関数ｆが最小のＢが第２集合Ω2 から除外され
て第１集合Ω1 に含まれる。また、第１集合Ω1 に含ま
れず、図７（ｃ）に示すようにノードＢに接続される２
つのノードＩ、Ｈが第２集合Ω2 に含まれる。従って、
Ω1 ＝｛Ｓ、Ａ、Ｂ｝、Ω2 ＝｛Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｉ、
Ｈ｝となる。以降、第２集合Ω2 にゴールノードＧが含
まれるまで上の処理が繰り返される。
【００１４】次に、ε＝３の場合、再度図７（ａ）を参
照して、ノードＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄにおける評価関数ｆは２
４．５、２４、２９、３０となり、ｆが最小のノードは
ＡではなくＢである。このため、ノードＡに接続される
ノードＥ、Ｆが第２集合Ω2に含まれず、図７（ｄ）に
示すようにノードＢに接続されるノードＩ、Ｈが第２集
合Ω2 に含まれる。従って、Ω1 ＝｛Ｓ、Ｂ｝、Ω2 ＝
｛Ｃ、Ｄ、Ｉ、Ｈ｝となり、この第２集合Ω2 のうち、
評価関数ｆが最小のノードが探索され、以降、第２集合
Ω2 にゴールノードＧが含まれるまで上の処理が繰り返
される。
照して、ノードＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄにおける評価関数ｆは２
４．５、２４、２９、３０となり、ｆが最小のノードは
ＡではなくＢである。このため、ノードＡに接続される
ノードＥ、Ｆが第２集合Ω2に含まれず、図７（ｄ）に
示すようにノードＢに接続されるノードＩ、Ｈが第２集
合Ω2 に含まれる。従って、Ω1 ＝｛Ｓ、Ｂ｝、Ω2 ＝
｛Ｃ、Ｄ、Ｉ、Ｈ｝となり、この第２集合Ω2 のうち、
評価関数ｆが最小のノードが探索され、以降、第２集合
Ω2 にゴールノードＧが含まれるまで上の処理が繰り返
される。
【００１５】すなわち、ε＝３の場合の方がε＝１の場
合よりも直線的に評価関数ｆが最小のノードが探索され
ていく。これは、評価関数ｆ＝ｇ＋ε・ｈが最小となる
ようにノードが探索され、εが大きくなるとゴールノー
ドＧとの直線距離をあらわす最小コスト関数ｈが小さい
ノードほどｆが小さくなり、より優先的に探索されてい
くことによる。すなわち、図８に略楕円形状に示すよう
にスタートノードＳからゴールノードＧに至るまでの道
路を探索する際に、ノードが探索される領域が重み係数
εが大きくなるにつれて幅狭となる。以上がεの大小に
応じた道路探索の様子についての説明である。
合よりも直線的に評価関数ｆが最小のノードが探索され
ていく。これは、評価関数ｆ＝ｇ＋ε・ｈが最小となる
ようにノードが探索され、εが大きくなるとゴールノー
ドＧとの直線距離をあらわす最小コスト関数ｈが小さい
ノードほどｆが小さくなり、より優先的に探索されてい
くことによる。すなわち、図８に略楕円形状に示すよう
にスタートノードＳからゴールノードＧに至るまでの道
路を探索する際に、ノードが探索される領域が重み係数
εが大きくなるにつれて幅狭となる。以上がεの大小に
応じた道路探索の様子についての説明である。
【００１６】本発明によれば、ユーザは情報処理端末の
操作を通じて道路探索が行われる領域の広がり方のパタ
ーンを選択することができる。道路探索が行われる領域
の広がりパターンとしては、図９（ａ）に示すようにス
タートノードＳの近傍で幅広でゴールノードＧの近傍で
幅狭となるもの、図９（ｂ）に示すようにスタートノー
ドＳの近傍で幅狭でゴールノードＧの近傍で幅広となる
もの、図９（ｃ）に示すようにスタートノードＳ及びゴ
ールノードＧの近傍で幅狭で両者間で幅広となるもの
等、さまざまである。
操作を通じて道路探索が行われる領域の広がり方のパタ
ーンを選択することができる。道路探索が行われる領域
の広がりパターンとしては、図９（ａ）に示すようにス
タートノードＳの近傍で幅広でゴールノードＧの近傍で
幅狭となるもの、図９（ｂ）に示すようにスタートノー
ドＳの近傍で幅狭でゴールノードＧの近傍で幅広となる
もの、図９（ｃ）に示すようにスタートノードＳ及びゴ
ールノードＧの近傍で幅狭で両者間で幅広となるもの
等、さまざまである。
【００１７】データ受信手段により受信された探索パタ
ーンデータに関するパターンに従って、道路探索手段に
より上述の手順で出発地から目的地に至るまでの道路が
探索される。道路探索手段による道路探索に要する時間
は、ノードが探索される領域が狭いほど短くなるので、
εが適宜増大されて当該領域が縮小されることでこの探
索時間が短縮される。例えば、図９（ａ）に示すパター
ンでは、ゴールノードＧの近傍において道路の探索領域
が縮小される分だけ探索時間が短縮される。そして、ユ
ーザは情報処理端末を通じて目的地に行くのに必要な地
図情報を迅速に獲得することができる。
ーンデータに関するパターンに従って、道路探索手段に
より上述の手順で出発地から目的地に至るまでの道路が
探索される。道路探索手段による道路探索に要する時間
は、ノードが探索される領域が狭いほど短くなるので、
εが適宜増大されて当該領域が縮小されることでこの探
索時間が短縮される。例えば、図９（ａ）に示すパター
ンでは、ゴールノードＧの近傍において道路の探索領域
が縮小される分だけ探索時間が短縮される。そして、ユ
ーザは情報処理端末を通じて目的地に行くのに必要な地
図情報を迅速に獲得することができる。
【００１８】また、一般にユーザは目的地までのおおよ
その進路を知っており、右折又は左折すべき交差点の位
置さえわかれば、目的地まで移動することが可能であ
る。このため、必要最小限の情報として道路探索手段に
より探索された道路さえ地図に含まれていればよい。従
って、地図データの送信データ量を情報処理端末の記憶
容量の範囲内に抑制することができ、これによりユーザ
は情報処理端末において短時間で必要最小限の地図情報
を獲得することができる。
その進路を知っており、右折又は左折すべき交差点の位
置さえわかれば、目的地まで移動することが可能であ
る。このため、必要最小限の情報として道路探索手段に
より探索された道路さえ地図に含まれていればよい。従
って、地図データの送信データ量を情報処理端末の記憶
容量の範囲内に抑制することができ、これによりユーザ
は情報処理端末において短時間で必要最小限の地図情報
を獲得することができる。
【００１９】前記地図作成手段は、前記第１集合又は前
記第２集合に含まれた遍歴のあるノードを接続してなる
道路を含む地図を作成することを特徴とする。
記第２集合に含まれた遍歴のあるノードを接続してなる
道路を含む地図を作成することを特徴とする。
【００２０】本発明によれば、ユーザは情報処理端末を
通じて道路探索が行われた領域に含まれる道路情報を獲
得する。例えば、図９（ａ）に示すようにスタートノー
ドＳの付近では幅広で、ゴールノードＧに近づくにつれ
幅狭となるパターンの領域において道路が検索されたと
する。この場合、ユーザはスタートノードＳの周辺にお
ける詳細な道路情報を獲得できる。また、データ送信手
段からユーザの情報処理端末への地図データの送信デー
タ量は、道路情報が少ないほど小さくなる。従って、領
域の幅が狭いゴールノードＧの周辺における道路情報が
削減された分だけ、送信データ量が低減される。このた
め、ユーザは情報処理端末をオンライン状態とする時
間、さらには通信コストを節約することができる。
通じて道路探索が行われた領域に含まれる道路情報を獲
得する。例えば、図９（ａ）に示すようにスタートノー
ドＳの付近では幅広で、ゴールノードＧに近づくにつれ
幅狭となるパターンの領域において道路が検索されたと
する。この場合、ユーザはスタートノードＳの周辺にお
ける詳細な道路情報を獲得できる。また、データ送信手
段からユーザの情報処理端末への地図データの送信デー
タ量は、道路情報が少ないほど小さくなる。従って、領
域の幅が狭いゴールノードＧの周辺における道路情報が
削減された分だけ、送信データ量が低減される。このた
め、ユーザは情報処理端末をオンライン状態とする時
間、さらには通信コストを節約することができる。
【００２１】前記地図作成手段は、前記出発地から前記
目的地まで至る道路を構成するノードと、前記第１集合
又は第２集合に含まれた遍歴があり、該ノードに直結す
るノードとを接続してなる道路を含む地図を作成するこ
とを特徴とする。
目的地まで至る道路を構成するノードと、前記第１集合
又は第２集合に含まれた遍歴があり、該ノードに直結す
るノードとを接続してなる道路を含む地図を作成するこ
とを特徴とする。
【００２２】本発明によれば、ユーザは出発地から目的
地までの道路を構成するノードにおいて、当該道路がＴ
字路、十字路になっている等、道路がどのように周囲に
枝分かれしているかを把握することができる。
地までの道路を構成するノードにおいて、当該道路がＴ
字路、十字路になっている等、道路がどのように周囲に
枝分かれしているかを把握することができる。
【００２３】前記データ受信手段により受信された前記
探索パターンデータに関する道路探索のパターンが、前
記出発地から前記目的地に向かう縮小部分を有する場
合、前記道路探索手段は、該縮小部分の手前で前記重み
係数εを増大させることを特徴とする。
探索パターンデータに関する道路探索のパターンが、前
記出発地から前記目的地に向かう縮小部分を有する場
合、前記道路探索手段は、該縮小部分の手前で前記重み
係数εを増大させることを特徴とする。
【００２４】また、前記データ受信手段により受信され
た前記探索パターンデータに関する道路探索のパターン
が、前記出発地から前記目的地に向かう拡大部分を有す
る場合、前記道路探索手段は、該拡大部分の手前で前記
重み係数εを減少させるとともに該出発地に近いほど優
先的に前記第２集合から一部のノードを削除することを
特徴とする。
た前記探索パターンデータに関する道路探索のパターン
が、前記出発地から前記目的地に向かう拡大部分を有す
る場合、前記道路探索手段は、該拡大部分の手前で前記
重み係数εを減少させるとともに該出発地に近いほど優
先的に前記第２集合から一部のノードを削除することを
特徴とする。
【００２５】本発明によれば、重み係数εの増大により
ノードの探索領域が局所的に縮小される。また、重み係
数εの減少及び第２集合から一部のノードが削除される
ことにより当該探索領域が局所的に拡大される。ノード
は出発地に近いものほど優先的に第２集合から削除され
る。これは、ノードの探索領域が目的地に近づいている
途中において、重み係数εが減少されたときに出発地に
近いノードの最小コスト関数が最小となり、ノードの探
索領域が出発地に押し戻される事態を防止するためであ
る。
ノードの探索領域が局所的に縮小される。また、重み係
数εの減少及び第２集合から一部のノードが削除される
ことにより当該探索領域が局所的に拡大される。ノード
は出発地に近いものほど優先的に第２集合から削除され
る。これは、ノードの探索領域が目的地に近づいている
途中において、重み係数εが減少されたときに出発地に
近いノードの最小コスト関数が最小となり、ノードの探
索領域が出発地に押し戻される事態を防止するためであ
る。
【００２６】前記道路探索手段は、前記出発地における
最小コスト関数ｈ（ｓ）、道路探索の制限時間Ｔ、及び
残り時間Ｔ−ｔの段階における前記第２集合に含まれる
ノードのうち最小の最小コスト関数ｈ（ｎ）より、基準
値Ｖ＝ｈ（ｓ）／Ｔと、有効値ｖ＝｛ｈ（ｓ）−ｈ
（ｎ）｝／ｔとを求め、両者の差（ｖ−Ｖ）が、第１所
定値より大きい場合は前記重み係数εの値を減少させ、
該第１所定値以下の第２所定値より小さい場合は該重み
係数εの値を増大させて最小ノード探索処理を行うこと
を特徴とする。
最小コスト関数ｈ（ｓ）、道路探索の制限時間Ｔ、及び
残り時間Ｔ−ｔの段階における前記第２集合に含まれる
ノードのうち最小の最小コスト関数ｈ（ｎ）より、基準
値Ｖ＝ｈ（ｓ）／Ｔと、有効値ｖ＝｛ｈ（ｓ）−ｈ
（ｎ）｝／ｔとを求め、両者の差（ｖ−Ｖ）が、第１所
定値より大きい場合は前記重み係数εの値を減少させ、
該第１所定値以下の第２所定値より小さい場合は該重み
係数εの値を増大させて最小ノード探索処理を行うこと
を特徴とする。
【００２７】前記道路探索手段は、前記出発地における
最小コスト関数ｈ（ｓ）、道路探索のデータ処理量の制
限値Ｍ、及び該制限値Ｍがｍだけ減少した段階において
前記第２集合に含まれるノードのうち最小の最小コスト
関数ｈ（ｎ）より、基準値Ｖ＝ｈ（ｓ）／Ｍと、有効値
ｖ＝｛ｈ（ｓ）−ｈ（ｎ）｝／ｍとを求め、両者の差
（ｖ−Ｖ）が、第１所定値より大きい場合は前記重み係
数εの値を減少させ、該第１所定値以下の第２所定値よ
り小さい場合は該重み係数εの値を増大させて最小ノー
ド探索処理を行うことを特徴とする。
最小コスト関数ｈ（ｓ）、道路探索のデータ処理量の制
限値Ｍ、及び該制限値Ｍがｍだけ減少した段階において
前記第２集合に含まれるノードのうち最小の最小コスト
関数ｈ（ｎ）より、基準値Ｖ＝ｈ（ｓ）／Ｍと、有効値
ｖ＝｛ｈ（ｓ）−ｈ（ｎ）｝／ｍとを求め、両者の差
（ｖ−Ｖ）が、第１所定値より大きい場合は前記重み係
数εの値を減少させ、該第１所定値以下の第２所定値よ
り小さい場合は該重み係数εの値を増大させて最小ノー
ド探索処理を行うことを特徴とする。
【００２８】本発明の基準値Ｖは、制限時間Ｔ又はデー
タ処理量の制限値Ｍに応じてどれだけのペース配分で道
路探索を行えばよいかを表し、有効値ｖは途中において
道路探索がどの程度のペースで行われているかを表す。
また、両者の差（ｖ−Ｖ）はこのままのペースで制限時
間Ｔ又はデータ処理量の制限値Ｍの範囲内で道路探索を
完了できるか否かを表す。即ち、（ｖ−Ｖ）が第１所定
値より大きい場合は道路探索のペースが十分に速いこと
を示し、第１所定値以下の第２所定値より小さい場合は
道路探索のペースが遅いということを示す。道路探索の
ペースは道路探索の領域が広ければ遅くなり、狭ければ
速くなる。
タ処理量の制限値Ｍに応じてどれだけのペース配分で道
路探索を行えばよいかを表し、有効値ｖは途中において
道路探索がどの程度のペースで行われているかを表す。
また、両者の差（ｖ−Ｖ）はこのままのペースで制限時
間Ｔ又はデータ処理量の制限値Ｍの範囲内で道路探索を
完了できるか否かを表す。即ち、（ｖ−Ｖ）が第１所定
値より大きい場合は道路探索のペースが十分に速いこと
を示し、第１所定値以下の第２所定値より小さい場合は
道路探索のペースが遅いということを示す。道路探索の
ペースは道路探索の領域が広ければ遅くなり、狭ければ
速くなる。
【００２９】従って、（ｖ−Ｖ）が第１所定値より大き
い場合は、重み係数εが減少されて道路の探索領域が拡
大されて道路探索のペースダウンが図られる。これによ
りユーザは制限時間Ｔやデータ処理量の制限値Ｍの範囲
内で、道路探索のペースダウンにより拡大された探索領
域における最適な道路情報を獲得することができる。一
方、（ｖ−Ｖ）が第１所定値以下の第２所定値より小さ
い場合は、重み係数εが増大されて道路の探索領域が縮
小されて道路探索のペースアップが図られる。これによ
りユーザは制限時間Ｔやデータ処理長の制限値Ｍの範囲
内で道路情報を獲得することができる。
い場合は、重み係数εが減少されて道路の探索領域が拡
大されて道路探索のペースダウンが図られる。これによ
りユーザは制限時間Ｔやデータ処理量の制限値Ｍの範囲
内で、道路探索のペースダウンにより拡大された探索領
域における最適な道路情報を獲得することができる。一
方、（ｖ−Ｖ）が第１所定値以下の第２所定値より小さ
い場合は、重み係数εが増大されて道路の探索領域が縮
小されて道路探索のペースアップが図られる。これによ
りユーザは制限時間Ｔやデータ処理長の制限値Ｍの範囲
内で道路情報を獲得することができる。
【００３０】前記道路探索手段は、前記出発地における
最小コスト関数ｈ（ｓ）、道路探索の制限時間Ｔ及びそ
の一部ΔＴ（＜Ｔ）、及び残り時間Ｔ−ｔの段階におい
て前記第２集合に含まれるノードのうち最小の最小コス
ト関数ｈ（ｎ）より、第１基準値Ｖ1 ＝ｈ（ｓ）／Ｔ
と、第２基準値Ｖ2 ＝ｈ（ｓ）／（Ｔ−ΔＴ）（＞Ｖ）
と、有効値ｖ＝｛ｈ（ｓ）−ｈ（ｎ）｝／ｔとを求め、
最新の基準値Ｖとして第１基準値Ｖ1 及び第２基準値Ｖ
2 を所定のタイミングで切り替えた上で、該基準値Ｖと
前記有効値ｖとの差（ｖ−Ｖ）が、第１所定値より大き
い場合は前記重み係数εの値を減少させ、該第１所定値
以下の第２所定値より小さい場合は該重み係数εの値を
増大させて最小ノード探索処理を行うことを特徴とす
る。
最小コスト関数ｈ（ｓ）、道路探索の制限時間Ｔ及びそ
の一部ΔＴ（＜Ｔ）、及び残り時間Ｔ−ｔの段階におい
て前記第２集合に含まれるノードのうち最小の最小コス
ト関数ｈ（ｎ）より、第１基準値Ｖ1 ＝ｈ（ｓ）／Ｔ
と、第２基準値Ｖ2 ＝ｈ（ｓ）／（Ｔ−ΔＴ）（＞Ｖ）
と、有効値ｖ＝｛ｈ（ｓ）−ｈ（ｎ）｝／ｔとを求め、
最新の基準値Ｖとして第１基準値Ｖ1 及び第２基準値Ｖ
2 を所定のタイミングで切り替えた上で、該基準値Ｖと
前記有効値ｖとの差（ｖ−Ｖ）が、第１所定値より大き
い場合は前記重み係数εの値を減少させ、該第１所定値
以下の第２所定値より小さい場合は該重み係数εの値を
増大させて最小ノード探索処理を行うことを特徴とす
る。
【００３１】前記道路探索手段は、前記出発地における
最小コスト関数ｈ（ｓ）、道路探索のデータ処理量の制
限値Ｍ、該制限値の一部ΔＭ（＜Ｍ）及び該制限値Ｍが
ｍだけ減少した段階において前記第２集合に含まれるノ
ードのうち最小の最小コスト関数ｈ（ｎ）より、第１基
準値Ｖ1 ＝ｈ（ｓ）／Ｍと、第２基準値Ｖ2 ＝ｈ（ｓ）
／（Ｍ−ΔＭ）（＞Ｖ）と、有効値ｖ＝｛ｈ（ｓ）−ｈ
（ｎ）｝／ｍとを求め、最新の基準値Ｖとして第１基準
値Ｖ1 及び第２基準値Ｖ2 を所定のタイミングで切り替
えた上で、該基準値Ｖと前記有効値ｖとの差（ｖ−Ｖ）
が、第１所定値より大きい場合は前記重み係数εの値を
減少させ、該第１所定値以下の第２所定値より小さい場
合は該重み係数εの値を増大させて最小ノード探索処理
を行うことを特徴とする。
最小コスト関数ｈ（ｓ）、道路探索のデータ処理量の制
限値Ｍ、該制限値の一部ΔＭ（＜Ｍ）及び該制限値Ｍが
ｍだけ減少した段階において前記第２集合に含まれるノ
ードのうち最小の最小コスト関数ｈ（ｎ）より、第１基
準値Ｖ1 ＝ｈ（ｓ）／Ｍと、第２基準値Ｖ2 ＝ｈ（ｓ）
／（Ｍ−ΔＭ）（＞Ｖ）と、有効値ｖ＝｛ｈ（ｓ）−ｈ
（ｎ）｝／ｍとを求め、最新の基準値Ｖとして第１基準
値Ｖ1 及び第２基準値Ｖ2 を所定のタイミングで切り替
えた上で、該基準値Ｖと前記有効値ｖとの差（ｖ−Ｖ）
が、第１所定値より大きい場合は前記重み係数εの値を
減少させ、該第１所定値以下の第２所定値より小さい場
合は該重み係数εの値を増大させて最小ノード探索処理
を行うことを特徴とする。
【００３２】本発明の第２基準値Ｖ2 は、制限時間Ｔ又
はデータ処理量の制限値ＭをΔＴ又はΔＭだけ過小評価
することで、第１基準値Ｖ1 より大きく設定されてい
る。このため、基準値Ｖとして第２基準値Ｖ2 に切り替
えられている場合、有効値ｖと基準値Ｖとの差（ｖ−
Ｖ）は第２所定値より小さくなりやすく、道路探索のペ
ースは実際よりも遅いと判断される傾向となる。そし
て、重み係数εが増大され、道路探索のペースアップが
図られる。
はデータ処理量の制限値ＭをΔＴ又はΔＭだけ過小評価
することで、第１基準値Ｖ1 より大きく設定されてい
る。このため、基準値Ｖとして第２基準値Ｖ2 に切り替
えられている場合、有効値ｖと基準値Ｖとの差（ｖ−
Ｖ）は第２所定値より小さくなりやすく、道路探索のペ
ースは実際よりも遅いと判断される傾向となる。そし
て、重み係数εが増大され、道路探索のペースアップが
図られる。
【００３３】一方、基準値Ｖとして第２基準値Ｖ2 が第
１基準値Ｖ1 に切り替えられた場合、それまで過小評価
されていた制限時間Ｔ及びデータ処理量の制限値Ｍが本
来の値とされ、有効値ｖと当該基準値Ｖとの差（ｖ−
Ｖ）は第１所定値より大きくなりやすく、道路探索のペ
ースは十分に速いと判断される傾向となる。そして、重
み係数εが減少され、道路探索のペースダウンが図られ
る。
１基準値Ｖ1 に切り替えられた場合、それまで過小評価
されていた制限時間Ｔ及びデータ処理量の制限値Ｍが本
来の値とされ、有効値ｖと当該基準値Ｖとの差（ｖ−
Ｖ）は第１所定値より大きくなりやすく、道路探索のペ
ースは十分に速いと判断される傾向となる。そして、重
み係数εが減少され、道路探索のペースダウンが図られ
る。
【００３４】こうして道路探索のペースダウン及びペー
スアップが切り替えられることで、探索領域を任意に拡
大又は縮小させ、制限時間Ｔ又はデータ処理量の制限値
Ｍの範囲内で道路検索を完了させることができる。
スアップが切り替えられることで、探索領域を任意に拡
大又は縮小させ、制限時間Ｔ又はデータ処理量の制限値
Ｍの範囲内で道路検索を完了させることができる。
【００３５】前記基準値Ｖとして第２基準値Ｖ2 が第１
基準値Ｖ1 に切り替えられる前記所定のタイミングが、
前記最小コスト関数ｈが所定値以下のノードが前記第２
集合に新たに含まれるときであることを特徴とする。
基準値Ｖ1 に切り替えられる前記所定のタイミングが、
前記最小コスト関数ｈが所定値以下のノードが前記第２
集合に新たに含まれるときであることを特徴とする。
【００３６】基準値Ｖとして第２基準値Ｖ2 から第１基
準値Ｖ1 への切り替えは、道路の探索領域を拡大傾向と
することを意味する。本発明によれば、第２集合に最小
コスト関数ｈが所定値以下のノードが新たに含まれる場
合、即ち、目的地までの距離が当該所定値と略等距離に
ある領域において道路探索中に道路の探索領域が拡大傾
向とされる。
準値Ｖ1 への切り替えは、道路の探索領域を拡大傾向と
することを意味する。本発明によれば、第２集合に最小
コスト関数ｈが所定値以下のノードが新たに含まれる場
合、即ち、目的地までの距離が当該所定値と略等距離に
ある領域において道路探索中に道路の探索領域が拡大傾
向とされる。
【００３７】前記基準値Ｖとして第２基準値Ｖ2 が第１
基準値Ｖ1 に切り替えられる前記所定のタイミングが、
近傍に目印のあるノードが前記第２集合に新たに含まれ
るときであることを特徴とする。
基準値Ｖ1 に切り替えられる前記所定のタイミングが、
近傍に目印のあるノードが前記第２集合に新たに含まれ
るときであることを特徴とする。
【００３８】本発明によれば、第２集合に近傍に目印の
あるノードが新たに含まれるとき、即ち、目印がある含
まれる領域において道路探索中に道路の探索領域が拡大
傾向とされる。従って、ユーザは情報処理端末を通じて
取得した地図をたどって視覚的に又は第三者から教えて
もらう等により目印の存在を確認しやすく、ひいては自
分が目的地に正しく向かっているか否かを確認できる。
あるノードが新たに含まれるとき、即ち、目印がある含
まれる領域において道路探索中に道路の探索領域が拡大
傾向とされる。従って、ユーザは情報処理端末を通じて
取得した地図をたどって視覚的に又は第三者から教えて
もらう等により目印の存在を確認しやすく、ひいては自
分が目的地に正しく向かっているか否かを確認できる。
【００３９】前記道路探索手段は、前記重み係数εを減
少させるとき、前記出発地に近いほど優先的に前記第２
集合から一部のノードを削除することを特徴とする。
少させるとき、前記出発地に近いほど優先的に前記第２
集合から一部のノードを削除することを特徴とする。
【００４０】本発明によれば、ノードの探索領域が目的
地に近づいている途中において、重み係数εが減少され
たときに出発地に近いノードの最小コスト関数が最小と
なる事態が防止される。そして、ノードの探索領域が出
発地に押し戻される事態を防止することができる。
地に近づいている途中において、重み係数εが減少され
たときに出発地に近いノードの最小コスト関数が最小と
なる事態が防止される。そして、ノードの探索領域が出
発地に押し戻される事態を防止することができる。
【００４１】前記道路探索手段は、前記最小コスト関数
ｈが所定の最小コスト値以上のノードを前記第２集合か
ら削除することを特徴とする。
ｈが所定の最小コスト値以上のノードを前記第２集合か
ら削除することを特徴とする。
【００４２】これにより最小コスト関数ｈが大きい、即
ち目的地から遠く出発地に近いノードが優先的に第２集
合から削除される。
ち目的地から遠く出発地に近いノードが優先的に第２集
合から削除される。
【００４３】前記地図作成手段は、目印を含ませて地図
を作成することを特徴とする。
を作成することを特徴とする。
【００４４】本発明によれば、ユーザは地図に表示され
ている道路に加え、目印に基づいて自分の位置や正しく
移動しているか否かを確認することができる。
ている道路に加え、目印に基づいて自分の位置や正しく
移動しているか否かを確認することができる。
【００４５】前記情報処理端末において、前記データ送
信手段により送信された地図データに関する地図上に、
該情報処理端末の現在位置が表示されることを特徴とす
る。
信手段により送信された地図データに関する地図上に、
該情報処理端末の現在位置が表示されることを特徴とす
る。
【００４６】本発明によれば、ユーザは情報処理端末を
通じて自分の現在位置を知ることができるので、道路探
索手段によって探索された道路の上にいるか否かを確認
することができ、ひいてはより確実に目的地に向かうこ
とができる。
通じて自分の現在位置を知ることができるので、道路探
索手段によって探索された道路の上にいるか否かを確認
することができ、ひいてはより確実に目的地に向かうこ
とができる。
【００４７】前記データ送信手段は、前記道路探索手段
により探索された道路の少なくとも一部を含む詳細地図
に関する詳細地図データを、前記情報処理端末に送信す
ることを特徴とする。
により探索された道路の少なくとも一部を含む詳細地図
に関する詳細地図データを、前記情報処理端末に送信す
ることを特徴とする。
【００４８】本発明によれば、ユーザは情報処理端末を
通じて詳細地図を獲得することができ、ひいては詳細地
図に含まれる領域においてより確実に目的地へ向かって
移動することができる。
通じて詳細地図を獲得することができ、ひいては詳細地
図に含まれる領域においてより確実に目的地へ向かって
移動することができる。
【００４９】
【発明の実施の形態】ここで、本発明のナビゲーション
システムの実施形態について添付図面を用いて説明す
る。図１は本実施形態のナビゲーションシステムの構成
説明図であり、図２乃至図５は本実施形態のナビゲーシ
ョンシステムによる道路探索の説明図であり、図６は本
実施形態のナビゲーションシステムにおいて利用される
モバイルの表示画面の説明図である。
システムの実施形態について添付図面を用いて説明す
る。図１は本実施形態のナビゲーションシステムの構成
説明図であり、図２乃至図５は本実施形態のナビゲーシ
ョンシステムによる道路探索の説明図であり、図６は本
実施形態のナビゲーションシステムにおいて利用される
モバイルの表示画面の説明図である。
【００５０】図１に示すナビゲーションシステムのユー
ザは、携帯電話やＰＨＳ、さらにはその付属装置等、画
像表示機能を有するモバイル（本発明の「携帯型の情報
処理端末」）ｘを有している。本システムは、データベ
ース（本発明の「記憶手段」）１と、データ受信手段２
と、道路探索手段３と、地図作成手段４と、データ送信
手段５とを備えている。
ザは、携帯電話やＰＨＳ、さらにはその付属装置等、画
像表示機能を有するモバイル（本発明の「携帯型の情報
処理端末」）ｘを有している。本システムは、データベ
ース（本発明の「記憶手段」）１と、データ受信手段２
と、道路探索手段３と、地図作成手段４と、データ送信
手段５とを備えている。
【００５１】データベース１は、道路の構成要素である
ノードに関するデータを含む探索用地図データを記憶す
る。データ受信手段２は、モバイルｘから発信される出
発地及び目的地に関する出発地・目的地データと、モバ
イルｘの操作を通じてユーザにより選択される道路探索
が行われる領域の広がり方のパターンに関する探索パタ
ーンデータとをネットワークを介して受信する。ここ
で、探索パターンとしては道路探索の少なくとも前半に
おいて探索領域を拡張する「前半拡張パターン」（図９
（ａ）参照）と、少なくとも後半において探索領域を拡
張する「後半拡張パターン」（図９（ｂ）参照）とがあ
る。道路探索手段３は、出発地・目的地データに関する
出発地から目的地に至る道路を、探索パターンデータ及
びデータベース１に記憶されている探索用地図データに
基づいて探索する。道路探索手段３は、前述のように評
価関数ｆ＝ｇ＋ε・ｈが最小のノードを重み係数εの値
を調節しながら探索する最小ノード探索処理を繰り返す
ことで道路探索を行う。地図作成手段４は道路探索手段
３により探索された道路を含む地図を作成する。データ
送信手段５は、地図作成手段４により作成された地図に
係る地図データをモバイルｘにネットワークを介して送
信する。
ノードに関するデータを含む探索用地図データを記憶す
る。データ受信手段２は、モバイルｘから発信される出
発地及び目的地に関する出発地・目的地データと、モバ
イルｘの操作を通じてユーザにより選択される道路探索
が行われる領域の広がり方のパターンに関する探索パタ
ーンデータとをネットワークを介して受信する。ここ
で、探索パターンとしては道路探索の少なくとも前半に
おいて探索領域を拡張する「前半拡張パターン」（図９
（ａ）参照）と、少なくとも後半において探索領域を拡
張する「後半拡張パターン」（図９（ｂ）参照）とがあ
る。道路探索手段３は、出発地・目的地データに関する
出発地から目的地に至る道路を、探索パターンデータ及
びデータベース１に記憶されている探索用地図データに
基づいて探索する。道路探索手段３は、前述のように評
価関数ｆ＝ｇ＋ε・ｈが最小のノードを重み係数εの値
を調節しながら探索する最小ノード探索処理を繰り返す
ことで道路探索を行う。地図作成手段４は道路探索手段
３により探索された道路を含む地図を作成する。データ
送信手段５は、地図作成手段４により作成された地図に
係る地図データをモバイルｘにネットワークを介して送
信する。
【００５２】前記構成のナビゲーションシステムでは、
まず、データ受信手段２がモバイルｘから発信される出
発地及び目的地に係る出発地・目的地データと、道路探
索パターンに関する探索パターンデータとを受信する。
次に、これらのデータと、データベースに記憶されてい
る探索用地図データとに基づいて道路探索手段３により
道路探索が行われる。この道路探索について図２〜図７
及び図９を用いて説明する。
まず、データ受信手段２がモバイルｘから発信される出
発地及び目的地に係る出発地・目的地データと、道路探
索パターンに関する探索パターンデータとを受信する。
次に、これらのデータと、データベースに記憶されてい
る探索用地図データとに基づいて道路探索手段３により
道路探索が行われる。この道路探索について図２〜図７
及び図９を用いて説明する。
【００５３】道路探索手段３は道路探索パターンが「前
半拡張パターン」の場合は図２及び図３のフローチャー
トに従って最小ノード探索処理を繰り返す。まず、図２
に従って、第１集合Ω1 に出発地に対応するノードであ
るスタートノードＳが含まれ、第２集合Ω2 にスタート
ノードＳに接続されるノード（図７（ａ）のノードＡ、
Ｂ、Ｃ、Ｄを参照）が含まれる（ＳＴＥＰ１０１）。次
に、スタートノードＳにおける最小コスト関数ｈ
（ｓ）、データ処理量の制限値Ｍ、及び基準値Ｖ＝ｈ
（ｓ）／Ｍが算出される（ＳＴＥＰ１０２）。ここで、
制限値Ｍとしてはモバイルｘの記憶容量が選択される。
続いて、重み係数εが初期化される（ＳＴＥＰ１０
３）。道路探索に必要なペースを表す基準値Ｖが小さけ
れば重み係数εは大きめ、基準値Ｖが大きければ重み係
数εは小さめとされる。前述のように重み係数εはノー
ド、ひいては道路の探索領域の幅を決定するものであ
り、スタートノードＳ付近の探索領域は初期化された重
み係数εが大きければ幅狭となり、小さければ幅狭とな
る。そして、第２集合Ω2 に含まれているノードのう
ち、評価関数ｆが最小のノードｎ（図７（ａ）のノード
Ａ参照）が探索される（ＳＴＥＰ１０４）。
半拡張パターン」の場合は図２及び図３のフローチャー
トに従って最小ノード探索処理を繰り返す。まず、図２
に従って、第１集合Ω1 に出発地に対応するノードであ
るスタートノードＳが含まれ、第２集合Ω2 にスタート
ノードＳに接続されるノード（図７（ａ）のノードＡ、
Ｂ、Ｃ、Ｄを参照）が含まれる（ＳＴＥＰ１０１）。次
に、スタートノードＳにおける最小コスト関数ｈ
（ｓ）、データ処理量の制限値Ｍ、及び基準値Ｖ＝ｈ
（ｓ）／Ｍが算出される（ＳＴＥＰ１０２）。ここで、
制限値Ｍとしてはモバイルｘの記憶容量が選択される。
続いて、重み係数εが初期化される（ＳＴＥＰ１０
３）。道路探索に必要なペースを表す基準値Ｖが小さけ
れば重み係数εは大きめ、基準値Ｖが大きければ重み係
数εは小さめとされる。前述のように重み係数εはノー
ド、ひいては道路の探索領域の幅を決定するものであ
り、スタートノードＳ付近の探索領域は初期化された重
み係数εが大きければ幅狭となり、小さければ幅狭とな
る。そして、第２集合Ω2 に含まれているノードのう
ち、評価関数ｆが最小のノードｎ（図７（ａ）のノード
Ａ参照）が探索される（ＳＴＥＰ１０４）。
【００５４】次に、図３に従って、評価関数ｆが最小の
ノードｎが第２集合Ω2 から除外された上で第１集合Ω
1 に含まれ、このノードｎに接続され、第１集合Ω1 に
含まれていないノード（図７（ｂ）のノードＥ、Ｆ参
照）が第２集合Ω2 に新たに含まれる（ＳＴＥＰ１０
５）。また、ノードｎにおける最小コスト関数ｈ
（ｎ）、ノード探索による制限値Ｍの減少分ｍより、有
効値ｖ＝｛ｈ（ｓ）−ｈ（ｎ）｝／ｍが算出される（Ｓ
ＴＥＰ１０６）。続いて、有効値ｖと基準値Ｖとの差
（ｖ−Ｖ）が第１所定値ｃ1 より大きいか、第１所定値
ｃ1 以下の第２基準値ｃ2 より小さいか、それ以外であ
るかが判断される（ＳＴＥＰ１０７）。
ノードｎが第２集合Ω2 から除外された上で第１集合Ω
1 に含まれ、このノードｎに接続され、第１集合Ω1 に
含まれていないノード（図７（ｂ）のノードＥ、Ｆ参
照）が第２集合Ω2 に新たに含まれる（ＳＴＥＰ１０
５）。また、ノードｎにおける最小コスト関数ｈ
（ｎ）、ノード探索による制限値Ｍの減少分ｍより、有
効値ｖ＝｛ｈ（ｓ）−ｈ（ｎ）｝／ｍが算出される（Ｓ
ＴＥＰ１０６）。続いて、有効値ｖと基準値Ｖとの差
（ｖ−Ｖ）が第１所定値ｃ1 より大きいか、第１所定値
ｃ1 以下の第２基準値ｃ2 より小さいか、それ以外であ
るかが判断される（ＳＴＥＰ１０７）。
【００５５】（ｖ−Ｖ）が第１所定値ｃ1 より大きい場
合（ＳＴＥＰ１０７−ａでＹＥＳ）、重み係数εがδ
（＞０）だけ減じられる（ＳＴＥＰ１０８−ａ）。（ｖ
−Ｖ）が第２所定値ｃ2 より小さい場合（ＳＴＥＰ１０
７−ａでＮＯ、ＳＴＥＰ１０７−ｂでＹＥＳ）、重み係
数εがδ（＞０）だけ減じられる（ＳＴＥＰ１０８−
ｂ）。（ｖ−Ｖ）が第１所定値ｃ1 以下、第２所定値ｃ
2 以上の場合（ＳＴＥＰ１０７−ｂでＮＯ）、重み係数
εはそのままとされる（ＳＴＥＰ１０８−ｃ）。
合（ＳＴＥＰ１０７−ａでＹＥＳ）、重み係数εがδ
（＞０）だけ減じられる（ＳＴＥＰ１０８−ａ）。（ｖ
−Ｖ）が第２所定値ｃ2 より小さい場合（ＳＴＥＰ１０
７−ａでＮＯ、ＳＴＥＰ１０７−ｂでＹＥＳ）、重み係
数εがδ（＞０）だけ減じられる（ＳＴＥＰ１０８−
ｂ）。（ｖ−Ｖ）が第１所定値ｃ1 以下、第２所定値ｃ
2 以上の場合（ＳＴＥＰ１０７−ｂでＮＯ）、重み係数
εはそのままとされる（ＳＴＥＰ１０８−ｃ）。
【００５６】続いて、第２集合Ω2 が空集合であるか否
かが判断され（ＳＴＥＰ１０９）、さらに第２集合Ω2
に目的地に対応するゴールノードＧが含まれているか否
かが判断される（ＳＴＥＰ１１０）。第２集合Ω2 が空
集合ならば（ＳＴＥＰ１０９でＮＯ）、図２のＳＴＥＰ
１０３に戻って重み係数εの初期化がやり直される。ま
た、第２集合Ω2 が空集合でなく（ＳＴＥＰ１０９でＹ
ＥＳ）、ゴールノードＧを含んでいなければ（ＳＴＥＰ
１１０でＮＯ）、図２のＳＴＥＰ１０４に戻ってＳＴＥ
Ｐ１０４〜１１０の処理が繰り返される。そして、第２
集合Ω2 にゴールノードＧが含まれる場合（ＳＴＥＰ１
１０でＹＥＳ）、最小ノード探索処理が終了する。
かが判断され（ＳＴＥＰ１０９）、さらに第２集合Ω2
に目的地に対応するゴールノードＧが含まれているか否
かが判断される（ＳＴＥＰ１１０）。第２集合Ω2 が空
集合ならば（ＳＴＥＰ１０９でＮＯ）、図２のＳＴＥＰ
１０３に戻って重み係数εの初期化がやり直される。ま
た、第２集合Ω2 が空集合でなく（ＳＴＥＰ１０９でＹ
ＥＳ）、ゴールノードＧを含んでいなければ（ＳＴＥＰ
１１０でＮＯ）、図２のＳＴＥＰ１０４に戻ってＳＴＥ
Ｐ１０４〜１１０の処理が繰り返される。そして、第２
集合Ω2 にゴールノードＧが含まれる場合（ＳＴＥＰ１
１０でＹＥＳ）、最小ノード探索処理が終了する。
【００５７】道路探索手段３は道路探索パターンが「後
半拡張パターン」の場合は図４及び図５のフローチャー
トに従って最小ノード探索処理を繰り返す。また、図４
及び図５に示すＳＴＥＰ２０１〜２１０は図２及び図３
に示すＳＴＥＰ１０１〜１１０に対応するが、次の相違
がある。即ち、ＳＴＥＰ２０１ではＳＴＥＰ１０１の基
準値Ｖに対応する第１基準値Ｖ1 のみならず、制限値Ｍ
の一部をΔＭとして、第２の基準値Ｖ2 ＝ｈ（ｓ）／
（Ｍ−ΔＭ）も算出される。また、ＳＴＥＰ２０６と２
０７との間で、ノードｎにおける最小コスト関数ｈ
（ｎ）がα・ｈ（ｓ）（０＜α＜１）以下となったか否
かが判断される（ＳＴＥＰ２１１）。さらに、この判断
結果に応じて最新の基準値Ｖとして第１基準値Ｖ1 及び
第２基準値Ｖ2が切り替えられる（ＳＴＥＰ２１２）。
また、重み係数εが減少されるとき（ＳＴＥＰ２０８−
ａの後）、最小コスト関数ｈ（ｋ）がβ・ｈ（ｓ）（０
＜α＜β＜１）（本発明の「所定の最小コスト値」）よ
り大きいノードｋが第２集合Ω2から削除される（ＳＴ
ＥＰ２１３）。
半拡張パターン」の場合は図４及び図５のフローチャー
トに従って最小ノード探索処理を繰り返す。また、図４
及び図５に示すＳＴＥＰ２０１〜２１０は図２及び図３
に示すＳＴＥＰ１０１〜１１０に対応するが、次の相違
がある。即ち、ＳＴＥＰ２０１ではＳＴＥＰ１０１の基
準値Ｖに対応する第１基準値Ｖ1 のみならず、制限値Ｍ
の一部をΔＭとして、第２の基準値Ｖ2 ＝ｈ（ｓ）／
（Ｍ−ΔＭ）も算出される。また、ＳＴＥＰ２０６と２
０７との間で、ノードｎにおける最小コスト関数ｈ
（ｎ）がα・ｈ（ｓ）（０＜α＜１）以下となったか否
かが判断される（ＳＴＥＰ２１１）。さらに、この判断
結果に応じて最新の基準値Ｖとして第１基準値Ｖ1 及び
第２基準値Ｖ2が切り替えられる（ＳＴＥＰ２１２）。
また、重み係数εが減少されるとき（ＳＴＥＰ２０８−
ａの後）、最小コスト関数ｈ（ｋ）がβ・ｈ（ｓ）（０
＜α＜β＜１）（本発明の「所定の最小コスト値」）よ
り大きいノードｋが第２集合Ω2から削除される（ＳＴ
ＥＰ２１３）。
【００５８】道路探索手段３は、最小ノード探索処理が
終了したとき、第１集合Ω1 に含まれているノードのう
ち、スタートノードＳからゴールノードＧまで連続する
ノードから構成される道路を探索する。このとき、地図
作成手段４は、第１集合Ω1、第２集合Ω2 に含まれる
全てのノードを接続して構成される道路を含む地図を作
成する。この地図には道路探索手段３により探索された
道路が含まれている。続いて、データ送信手段５は、地
図作成手段４により作成された地図に関する地図データ
をモバイルｘに送信する。これによりユーザはモバイル
ｘを通じて出発地から目的地までの道路に関する地図情
報を取得することができる。
終了したとき、第１集合Ω1 に含まれているノードのう
ち、スタートノードＳからゴールノードＧまで連続する
ノードから構成される道路を探索する。このとき、地図
作成手段４は、第１集合Ω1、第２集合Ω2 に含まれる
全てのノードを接続して構成される道路を含む地図を作
成する。この地図には道路探索手段３により探索された
道路が含まれている。続いて、データ送信手段５は、地
図作成手段４により作成された地図に関する地図データ
をモバイルｘに送信する。これによりユーザはモバイル
ｘを通じて出発地から目的地までの道路に関する地図情
報を取得することができる。
【００５９】ここで、図２及び図３のフローチャートに
従って道路が探索された場合にモバイルｘにどのような
地図が表示されるかについて、モバイルｘの記憶容量の
制限値Ｍの大小と関連付けて説明する。Ｍ＝３２ＫＢ、
６４ＫＢで、データ送信手段５からモバイルｘへのデー
タ送信量が３１．９８４ＫＢ、６３．６５６ＫＢであっ
た場合の表示地図を図６（ａ）、図６（ｂ）にそれぞれ
示す。
従って道路が探索された場合にモバイルｘにどのような
地図が表示されるかについて、モバイルｘの記憶容量の
制限値Ｍの大小と関連付けて説明する。Ｍ＝３２ＫＢ、
６４ＫＢで、データ送信手段５からモバイルｘへのデー
タ送信量が３１．９８４ＫＢ、６３．６５６ＫＢであっ
た場合の表示地図を図６（ａ）、図６（ｂ）にそれぞれ
示す。
【００６０】図６（ａ）及び６（ｂ）に示す地図は、ス
タートノードＳの近傍では道路の網目が拡がっている
が、ゴールノードＧに近づくにつれて網目が縮まってい
る点で共通している。これは、最初は重み係数εが小さ
めに設定されて道路の探索領域を幅広としていたことを
意味する（図２のＳＴＥＰ１０３参照）。また、後半に
行くにつれてデータ送信量をＭの範囲内に収めるべく、
道路探索のペースアップが図られたことを意味する。即
ち、重み係数εが徐々に増大され、探索領域が徐々に幅
狭とされたことを意味する（図３のＳＴＥＰ１０８−ｂ
参照）。なお、双方の地図にユーザの現在位置が表示さ
れている。
タートノードＳの近傍では道路の網目が拡がっている
が、ゴールノードＧに近づくにつれて網目が縮まってい
る点で共通している。これは、最初は重み係数εが小さ
めに設定されて道路の探索領域を幅広としていたことを
意味する（図２のＳＴＥＰ１０３参照）。また、後半に
行くにつれてデータ送信量をＭの範囲内に収めるべく、
道路探索のペースアップが図られたことを意味する。即
ち、重み係数εが徐々に増大され、探索領域が徐々に幅
狭とされたことを意味する（図３のＳＴＥＰ１０８−ｂ
参照）。なお、双方の地図にユーザの現在位置が表示さ
れている。
【００６１】一方、図６（ａ）に示す地図は網目の拡が
り方が小さい点で、網目の拡がり方が大きい図６（ｂ）
に示す地図と相違する。これは、後者が前者よりもモバ
イルｘの記憶容量の制限値Ｍに余裕があるため、有効値
ｖが比較的大きめの状態が長く続いたことを示す。即
ち、後者が前者よりも図２のＳＴＥＰ１０７−ｂでＹＥ
Ｓとならない状態が長く続いたことを示しており、ひい
ては重み係数εがなかなか増大されないことを意味す
る。
り方が小さい点で、網目の拡がり方が大きい図６（ｂ）
に示す地図と相違する。これは、後者が前者よりもモバ
イルｘの記憶容量の制限値Ｍに余裕があるため、有効値
ｖが比較的大きめの状態が長く続いたことを示す。即
ち、後者が前者よりも図２のＳＴＥＰ１０７−ｂでＹＥ
Ｓとならない状態が長く続いたことを示しており、ひい
ては重み係数εがなかなか増大されないことを意味す
る。
【００６２】図示しないが、図４及び図５のフローチャ
ートに従って道路が探索された場合、スタートノードＳ
の近傍では道路の網目が縮まり、ゴールノードＧに近づ
くにつれて網目が拡がる傾向にある。また、探索領域が
ゴールノードＧに近づき（ＳＴＥＰ２１１でＹＥＳ）、
重み係数εが減少されたとき（ＳＴＥＰ２０８−ａ）、
ゴールノードＧから遠くスタートノードＳに近いノード
が第２集合Ω2 から削除される（ＳＴＥＰ２１３）。従
って、ノードの探索領域がゴールノードＧの近傍に至っ
ているにもかかわらず、重み係数εが減少されたときに
当該探索領域がスタートノードＳに向かって押し戻され
る事態を回避することができる。これにより、ゴールノ
ードＧに近づくにつれて道路の網目が広がる傾向とな
る。なお、ＳＴＥＰ２１１における係数α、又はＳＴＥ
Ｐ２１３における係数βを探索領域がゴールノードＧに
近づくほど増大させてもよい。
ートに従って道路が探索された場合、スタートノードＳ
の近傍では道路の網目が縮まり、ゴールノードＧに近づ
くにつれて網目が拡がる傾向にある。また、探索領域が
ゴールノードＧに近づき（ＳＴＥＰ２１１でＹＥＳ）、
重み係数εが減少されたとき（ＳＴＥＰ２０８−ａ）、
ゴールノードＧから遠くスタートノードＳに近いノード
が第２集合Ω2 から削除される（ＳＴＥＰ２１３）。従
って、ノードの探索領域がゴールノードＧの近傍に至っ
ているにもかかわらず、重み係数εが減少されたときに
当該探索領域がスタートノードＳに向かって押し戻され
る事態を回避することができる。これにより、ゴールノ
ードＧに近づくにつれて道路の網目が広がる傾向とな
る。なお、ＳＴＥＰ２１１における係数α、又はＳＴＥ
Ｐ２１３における係数βを探索領域がゴールノードＧに
近づくほど増大させてもよい。
【００６３】本実施形態のナビゲーションシステムによ
れば、（ｖ−Ｖ）が第１所定値ｃ1より大きい場合は、
重み係数εが減少されて道路の探索領域が拡大され、道
路探索のペースダウンが図られる。これによりユーザは
モバイルｘの記憶容量の制限値Ｍの範囲内で、道路探索
のペースダウンにより拡大された探索領域における最適
な道路情報を獲得することができる。一方、（ｖ−Ｖ）
が第２所定値ｃ2 （≦ｃ1 ）より小さい場合は、重み係
数εが増大されて道路の探索領域が縮小され、道路探索
のペースアップが図られる。これによりユーザはモバイ
ルｘの記憶容量の制限値Ｍの範囲内で道路情報を獲得す
ることができる。
れば、（ｖ−Ｖ）が第１所定値ｃ1より大きい場合は、
重み係数εが減少されて道路の探索領域が拡大され、道
路探索のペースダウンが図られる。これによりユーザは
モバイルｘの記憶容量の制限値Ｍの範囲内で、道路探索
のペースダウンにより拡大された探索領域における最適
な道路情報を獲得することができる。一方、（ｖ−Ｖ）
が第２所定値ｃ2 （≦ｃ1 ）より小さい場合は、重み係
数εが増大されて道路の探索領域が縮小され、道路探索
のペースアップが図られる。これによりユーザはモバイ
ルｘの記憶容量の制限値Ｍの範囲内で道路情報を獲得す
ることができる。
【００６４】かかるペースアップ又はダウンの切り替え
により、データ送信手段１からモバイルｘへの地図デー
タのデータ送信量を抑制することができる。従って、コ
ンパクトではあるが記憶容量が小さいモバイルｘを通じ
てユーザは必要最小限の地図情報を取得することができ
る。モバイルｘが携帯型とされることで、車両変更に伴
う再取付等の煩わしさのないユーザーフレンドリーなナ
ビゲーションシステムを構築することができる。また、
駐車場から目的地まである程度離れている場合でも、ユ
ーザは車を降りてからモバイルｘを携帯して地図を見な
がら目的地に向かうことができる。
により、データ送信手段１からモバイルｘへの地図デー
タのデータ送信量を抑制することができる。従って、コ
ンパクトではあるが記憶容量が小さいモバイルｘを通じ
てユーザは必要最小限の地図情報を取得することができ
る。モバイルｘが携帯型とされることで、車両変更に伴
う再取付等の煩わしさのないユーザーフレンドリーなナ
ビゲーションシステムを構築することができる。また、
駐車場から目的地まである程度離れている場合でも、ユ
ーザは車を降りてからモバイルｘを携帯して地図を見な
がら目的地に向かうことができる。
【００６５】なお、前記実施形態では基準値Ｖと有効値
ｖとの差に基づいて重み係数εが調節されたが、他の実
施形態として第２集合Ω2 に含まれるノードにおけるコ
スト関数ｇの最大値や、最小コスト関数ｈの最小値がい
くらになったかに基づいて重み係数εが調節されてもよ
い。探索パターンが出発地から目的地に向かう縮小部分
を有する場合、第２集合Ω2 に含まれるノードにおける
コスト関数ｇの最大値や、最小コスト関数ｈの最小値に
基づいて探索領域が縮小部分の手前に至ったことが検知
されてもよい。そして、このとき重み係数εが増大され
てもよい。一方、探索パターンが出発地から目的地に向
かう拡大部分を有する場合、第２集合Ω 2 に含まれるノ
ードにおけるコスト関数ｇの最大値や、最小コスト関数
ｈの最小値に基づいて拡大部分の手前に至ったことが検
知されてもよい。そして、このとき重み係数εが減少さ
れるとともに第２集合Ω2 から出発地に近い一部のノー
ドが削除されてもよい。
ｖとの差に基づいて重み係数εが調節されたが、他の実
施形態として第２集合Ω2 に含まれるノードにおけるコ
スト関数ｇの最大値や、最小コスト関数ｈの最小値がい
くらになったかに基づいて重み係数εが調節されてもよ
い。探索パターンが出発地から目的地に向かう縮小部分
を有する場合、第２集合Ω2 に含まれるノードにおける
コスト関数ｇの最大値や、最小コスト関数ｈの最小値に
基づいて探索領域が縮小部分の手前に至ったことが検知
されてもよい。そして、このとき重み係数εが増大され
てもよい。一方、探索パターンが出発地から目的地に向
かう拡大部分を有する場合、第２集合Ω 2 に含まれるノ
ードにおけるコスト関数ｇの最大値や、最小コスト関数
ｈの最小値に基づいて拡大部分の手前に至ったことが検
知されてもよい。そして、このとき重み係数εが減少さ
れるとともに第２集合Ω2 から出発地に近い一部のノー
ドが削除されてもよい。
【００６６】前記実施形態では道路の探索パターンとし
て２通りであったが、他の実施形態として探索パターン
が３つ以上あってもよい。また、探索領域が幅広、幅
狭、幅広、幅狭、・・と繰り返し切り替えられるパター
ンでもよい。
て２通りであったが、他の実施形態として探索パターン
が３つ以上あってもよい。また、探索領域が幅広、幅
狭、幅広、幅狭、・・と繰り返し切り替えられるパター
ンでもよい。
【００６７】また、前記実施形態ではモバイル４の記憶
容量（データ処理量）の制限値Ｍから基準値Ｖが算出さ
れ（ＳＴＥＰ１０２、２０２参照）、その減少分ｍから
有効値ｖが算出されたが（ＳＴＥＰ１０６、２０６参
照）、他の実施形態として道路探索の制限時間Ｔから基
準値Ｖがｈ（ｓ）／Ｔ又はｈ（ｓ）／（Ｔ−ΔＴ）と算
出され、道路探索の途中の残り時間をＴ−ｔから有効値
ｖが｛ｈ（ｓ）−ｈ（ｎ）｝／ｔと算出されてもよい。
この場合、ユーザは例えば２０秒等の制限時間内にモバ
イルｘを通じて出発地から目的地までの道路に関する地
図を取得することができる。
容量（データ処理量）の制限値Ｍから基準値Ｖが算出さ
れ（ＳＴＥＰ１０２、２０２参照）、その減少分ｍから
有効値ｖが算出されたが（ＳＴＥＰ１０６、２０６参
照）、他の実施形態として道路探索の制限時間Ｔから基
準値Ｖがｈ（ｓ）／Ｔ又はｈ（ｓ）／（Ｔ−ΔＴ）と算
出され、道路探索の途中の残り時間をＴ−ｔから有効値
ｖが｛ｈ（ｓ）−ｈ（ｎ）｝／ｔと算出されてもよい。
この場合、ユーザは例えば２０秒等の制限時間内にモバ
イルｘを通じて出発地から目的地までの道路に関する地
図を取得することができる。
【００６８】さらに、前記実施形態ではノードｎにおけ
る最小コスト関数が所定値α・ｈ（ｓ）以下か否かに応
じて基準値Ｖの値が切り替えられたが（ＳＴＥＰ２１
１、２１２参照）、他の実施形態として第２集合Ω2 に
新たに加えられたノードの近傍に建造物や幹線道路との
交差点等の目印があるか否かに応じて基準値Ｖの値が切
り替えられてもよい。また、この目印が地図上に表示さ
れてもよい。さらに、前記実施形態では切り替えられる
基準値は２つであったが、他の実施形態として切り替え
られる基準値が３つ以上あってもよい。この場合、探索
領域の拡大の度合いが複数段階にわたって調節される。
る最小コスト関数が所定値α・ｈ（ｓ）以下か否かに応
じて基準値Ｖの値が切り替えられたが（ＳＴＥＰ２１
１、２１２参照）、他の実施形態として第２集合Ω2 に
新たに加えられたノードの近傍に建造物や幹線道路との
交差点等の目印があるか否かに応じて基準値Ｖの値が切
り替えられてもよい。また、この目印が地図上に表示さ
れてもよい。さらに、前記実施形態では切り替えられる
基準値は２つであったが、他の実施形態として切り替え
られる基準値が３つ以上あってもよい。この場合、探索
領域の拡大の度合いが複数段階にわたって調節される。
【００６９】前記実施形態では地図作成手段４が第１集
合Ω1 、第２集合Ω2 に含まれる全てのノードを接続し
て構成される道路を含む地図を作成したが、他の実施形
態として地図作成手段４が当該道路のみを含む地図を作
成してもよく、さらに当該道路を構成するノードと、第
１集合Ω1 又は第２集合Ω2 に含まれ、これらノードに
直結するノードとを接続してなる道路をも含む地図を作
成してもよい。これにより、モバイルｘへのデータ送信
量をさらに低減させることができる。この地図は十字路
かＴ字路か、右折か左折か等を示すため、ユーザはこれ
らの情報によって出発地から目的地に確実に向かうこと
ができる。
合Ω1 、第２集合Ω2 に含まれる全てのノードを接続し
て構成される道路を含む地図を作成したが、他の実施形
態として地図作成手段４が当該道路のみを含む地図を作
成してもよく、さらに当該道路を構成するノードと、第
１集合Ω1 又は第２集合Ω2 に含まれ、これらノードに
直結するノードとを接続してなる道路をも含む地図を作
成してもよい。これにより、モバイルｘへのデータ送信
量をさらに低減させることができる。この地図は十字路
かＴ字路か、右折か左折か等を示すため、ユーザはこれ
らの情報によって出発地から目的地に確実に向かうこと
ができる。
【００７０】前記実施形態では最小コスト関数ｈが所定
の最小コスト値より大きいノードが第２集合Ω2 から削
除されたが、他の実施形態としてコスト関数が所定のコ
スト値より小さいノードや、３回等の所定回数より前の
最小ノード探索処理において第２集合Ω2 に追加された
ノードが第２集合Ω2 から削除されてもよい。
の最小コスト値より大きいノードが第２集合Ω2 から削
除されたが、他の実施形態としてコスト関数が所定のコ
スト値より小さいノードや、３回等の所定回数より前の
最小ノード探索処理において第２集合Ω2 に追加された
ノードが第２集合Ω2 から削除されてもよい。
【００７１】また、前記実施形態ではデータ送信手段５
が地図作成手段４により作成された地図に関する地図デ
ータをモバイルｘに送信したが、他の実施形態としてデ
ータ送信手段５が当該地図データに加えて道路探索手段
３により探索された道路のうち目的地近傍等の一部につ
いての詳細地図に関する詳細地図データをもモバイルｘ
に送信してもよい。これによりユーザはモバイルｘを通
じて目的地の近傍等における詳細地図を得ることができ
る。
が地図作成手段４により作成された地図に関する地図デ
ータをモバイルｘに送信したが、他の実施形態としてデ
ータ送信手段５が当該地図データに加えて道路探索手段
３により探索された道路のうち目的地近傍等の一部につ
いての詳細地図に関する詳細地図データをもモバイルｘ
に送信してもよい。これによりユーザはモバイルｘを通
じて目的地の近傍等における詳細地図を得ることができ
る。
【図１】本実施形態のナビゲーションシステムの構成説
明図
明図
【図２】本実施形態のナビゲーションシステムによる道
路探索の説明図
路探索の説明図
【図３】本実施形態のナビゲーションシステムによる道
路探索の説明図
路探索の説明図
【図４】本実施形態のナビゲーションシステムによる道
路探索の説明図
路探索の説明図
【図５】本実施形態のナビゲーションシステムによる道
路探索の説明図
路探索の説明図
【図６】本実施形態のナビゲーションシステムにおいて
利用されるモバイルの表示画面の説明図
利用されるモバイルの表示画面の説明図
【図７】本発明のナビゲーションシステムにおける道路
探索の概要説明図
探索の概要説明図
【図８】本発明のナビゲーションシステムにおける道路
探索の概要説明図
探索の概要説明図
【図９】本発明のナビゲーションシステムにおける道路
探索の概要説明図
探索の概要説明図
１‥データベース（記憶手段）、２‥データ受信手段、
３‥道路探索手段、４‥地図作成手段、５‥データ送信
手段、ｘ‥モバイル（携帯型の情報処理端末）
３‥道路探索手段、４‥地図作成手段、５‥データ送信
手段、ｘ‥モバイル（携帯型の情報処理端末）
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｚ Ａ 29/10 29/10 Ａ (72)発明者 溝口 文雄 千葉県野田市山崎2641 東京理科大学情報 メディアセンター内 (72)発明者 平石 広典 千葉県野田市山崎2641 東京理科大学情報 メディアセンター内 Ｆターム(参考） 2C032 HB25 HC08 HD21 2F029 AA02 AA07 AB05 AB13 AC02 AC09 AC14 AC16 AC20 5B075 KK03 KK07 KK13 KK33 KK37 ND03 ND06 ND20 ND22 NK10 NK13 NK22 PP02 PP12 PP22 PQ02 PR08 QM10 UU14 UU16 5H180 AA01 AA21 BB04 BB05 CC12 FF05 FF13 FF22 FF33
Claims (16)
- 【請求項１】画像表示機能を有する携帯型の情報処理端
末のユーザに対して出発地から目的地に至るまでの道路
を含む地図に関する地図データをネットワーク通信を利
用して提供するナビゲーションシステムであって、 道路の構成要素であるノードに関するデータを含む探索
用地図データを記憶する記憶手段と、 前記情報処理端末から発信される出発地及び目的地に関
する出発地・目的地データと、該情報処理端末の操作を
通じて該ユーザにより選択される道路探索が行われる領
域の広がり方のパターンに関する探索パターンデータと
を受信するデータ受信手段と、 該データ受信手段により受信された該出発地・目的地デ
ータに関する出発地から目的地に至る道路を、該データ
受信手段により受信された該探索パターンデータ及び該
記憶手段に記憶されている探索用地図データに基づいて
探索する道路探索手段と、 該道路探索手段により探索された該道路を含む地図を作
成する地図作成手段と、該地図作成手段により作成され
た地図に関する地図データを該情報処理端末に送信する
データ送信手段とを備え、 前記道路探索手段は、前記出発地に対応するスタートノ
ードを第１集合に含ませ、該出発地に接続されるノード
を第２集合に含ませた上で、該第２集合に含まれるノー
ドのうち、該出発地から該ノードまでの接続距離を表す
コスト関数ｇ、該ノードから該目的地までの直線距離を
表す最小コスト関数ｈ及び重み係数ε（≧１）により、 ｆ＝ｇ＋ε・ｈ と表される評価関数ｆが最小のノードを求める最小ノー
ド探索処理を行い、 該評価関数ｆが最小のノードを該第２集合から除外して
該第１集合に含ませ、該ノードに接続されるノードを新
たに該第２集合に含ませた上で、該データ受信手段によ
り受信された該探索パターンデータに基づいて該重み係
数εの値を増減しながら前記目的地に対応するゴールノ
ードが該第２集合に含まれるまで該最小ノード探索処理
を繰り返し行い、該第１集合に含まれ、該スタートノー
ドから該ゴールノードまで連続するノードを順次接続し
てなる道路を探索することを特徴とするナビゲーション
システム。 - 【請求項２】前記地図作成手段は、前記第１集合又は前
記第２集合に含まれた遍歴があるノードを接続してなる
道路を含む地図を作成することを特徴とする請求項１記
載のナビゲーションシステム。 - 【請求項３】前記地図作成手段は、前記出発地から前記
目的地まで至る道路を構成するノードと、前記第１集合
又は第２集合に含まれた遍歴があり、該ノードに直結す
るノードとを接続してなる道路を含む地図を作成するこ
とを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステ
ム。 - 【請求項４】前記データ受信手段により受信された前記
探索パターンデータに関する道路探索のパターンが、前
記出発地から前記目的地に向かう縮小部分を有する場
合、 前記道路探索手段は、該縮小部分の手前で前記重み係数
εを増大させることを特徴とする請求項１乃至３のいず
れか１つに記載のナビゲーションシステム。 - 【請求項５】前記データ受信手段により受信された前記
探索パターンデータに関する道路探索のパターンが、前
記出発地から前記目的地に向かう拡大部分を有する場
合、 前記道路探索手段は、該拡大部分の手前で前記重み係数
εを減少させるとともに該出発地に近いほど優先的に前
記第２集合から一部のノードを削除することを特徴とす
る請求項１乃至３のいずれか１つに記載のナビゲーショ
ンシステム。 - 【請求項６】前記道路探索手段は、前記出発地における
最小コスト関数ｈ（ｓ）、道路探索の制限時間Ｔ、及び
残り時間Ｔ−ｔの段階における前記第２集合に含まれる
ノードのうち最小の最小コスト関数ｈ（ｎ）より、基準
値Ｖ＝ｈ（ｓ）／Ｔと、有効値ｖ＝｛ｈ（ｓ）−ｈ
（ｎ）｝／ｔとを求め、 両者の差（ｖ−Ｖ）が、第１所定値より大きい場合は前
記重み係数εの値を減少させ、該第１所定値以下の第２
所定値より小さい場合は該重み係数εの値を増大させて
最小ノード探索処理を行うことを特徴とする請求項１乃
至３のいずれか１つに記載のナビゲーションシステム。 - 【請求項７】前記道路探索手段は、前記出発地における
最小コスト関数ｈ（ｓ）、道路探索の制限時間Ｔ及びそ
の一部ΔＴ（＜Ｔ）、及び残り時間Ｔ−ｔの段階におい
て前記第２集合に含まれるノードのうち最小の最小コス
ト関数ｈ（ｎ）より、第１基準値Ｖ1 ＝ｈ（ｓ）／Ｔ
と、第２基準値Ｖ2 ＝ｈ（ｓ）／（Ｔ−ΔＴ）（＞Ｖ）
と、有効値ｖ＝｛ｈ（ｓ）−ｈ（ｎ）｝／ｔとを求め、 最新の基準値Ｖとして第１基準値Ｖ1 及び第２基準値Ｖ
2 を所定のタイミングで切り替えた上で、 該基準値Ｖと前記有効値ｖとの差（ｖ−Ｖ）が、第１所
定値より大きい場合は前記重み係数εの値を減少させ、
該第１所定値以下の第２所定値より小さい場合は該重み
係数εの値を増大させて最小ノード探索処理を行うこと
を特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載のナ
ビゲーションシステム。 - 【請求項８】前記道路探索手段は、前記出発地における
最小コスト関数ｈ（ｓ）、道路探索のデータ処理量の制
限値Ｍ、及び該制限値Ｍがｍだけ減少した段階において
前記第２集合に含まれるノードのうち最小の最小コスト
関数ｈ（ｎ）より、基準値Ｖ＝ｈ（ｓ）／Ｍと、有効値
ｖ＝｛ｈ（ｓ）−ｈ（ｎ）｝／ｍとを求め、 両者の差（ｖ−Ｖ）が、第１所定値より大きい場合は前
記重み係数εの値を減少させ、該第１所定値以下の第２
所定値より小さい場合は該重み係数εの値を増大させて
最小ノード探索処理を行うことを特徴とする請求項１乃
至３のいずれか１つに記載のナビゲーションシステム。 - 【請求項９】前記道路探索手段は、前記出発地における
最小コスト関数ｈ（ｓ）、道路探索のデータ処理量の制
限値Ｍ、該制限値の一部ΔＭ（＜Ｍ）及び該制限値Ｍが
ｍだけ減少した段階において前記第２集合に含まれるノ
ードのうち最小の最小コスト関数ｈ（ｎ）より、第１基
準値Ｖ1 ＝ｈ（ｓ）／Ｍと、第２基準値Ｖ2 ＝ｈ（ｓ）
／（Ｍ−ΔＭ）（＞Ｖ）と、有効値ｖ＝｛ｈ（ｓ）−ｈ
（ｎ）｝／ｍとを求め、最新の基準値Ｖとして第１基準
値Ｖ1 及び第２基準値Ｖ2 を所定のタイミングで切り替
えた上で、 該基準値Ｖと前記有効値ｖとの差（ｖ−Ｖ）が、第１所
定値より大きい場合は前記重み係数εの値を減少させ、
該第１所定値以下の第２所定値より小さい場合は該重み
係数εの値を増大させて最小ノード探索処理を行うこと
を特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載のナ
ビゲーションシステム。 - 【請求項１０】前記基準値Ｖとして第２基準値Ｖ2 が第
１基準値Ｖ1 に切り替えられる前記所定のタイミング
が、前記最小コスト関数ｈが所定値以下のノードが前記
第２集合に新たに含まれるときであることを特徴とする
請求項７又は９記載のナビゲーションシステム。 - 【請求項１１】前記基準値Ｖとして第２基準値Ｖ2 が第
１基準値Ｖ1 に切り替えられる前記所定のタイミング
が、近傍に目印のあるノードが前記第２集合に新たに含
まれるときであることを特徴とする請求項７又は９記載
のナビゲーションシステム。 - 【請求項１２】前記道路探索手段は、前記重み係数εを
減少させるとき、前記出発地に近いほど優先的に前記第
２集合から一部のノードを削除することを特徴とする請
求項６乃至１１のいずれか１つに記載のナビゲーション
システム。 - 【請求項１３】前記道路探索手段は、前記最小コスト関
数ｈが所定の最小コスト値以上のノードを前記第２集合
から削除することを特徴とする請求項５又は１２記載の
ナビゲーションシステム。 - 【請求項１４】前記地図作成手段は、目印を含ませて地
図を作成することを特徴とする請求項１乃至１３のいず
れか１つに記載のナビゲーションシステム。 - 【請求項１５】前記情報処理端末において、前記データ
送信手段により送信された地図データに関する地図の上
に、該情報処理端末の現在位置が表示されることを特徴
とする請求項１乃至１４のいずれか１つに記載のナビゲ
ーションシステム。 - 【請求項１６】前記データ送信手段は、前記道路探索手
段により探索された道路の少なくとも一部を含む詳細地
図に関する詳細地図データを、前記情報処理端末に送信
することを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１つ
に記載のナビゲーションシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000274539A JP2002081952A (ja) | 2000-09-11 | 2000-09-11 | ナビゲーションシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000274539A JP2002081952A (ja) | 2000-09-11 | 2000-09-11 | ナビゲーションシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002081952A true JP2002081952A (ja) | 2002-03-22 |
Family
ID=18760285
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000274539A Pending JP2002081952A (ja) | 2000-09-11 | 2000-09-11 | ナビゲーションシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002081952A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008275621A (ja) * | 2007-05-04 | 2008-11-13 | Harman Becker Automotive Systems Gmbh | ルート決定方法およびデバイス |
| EP1347341B2 (en) † | 2002-03-22 | 2018-01-10 | Ricoh Company, Ltd. | Use of a toner and developer for electrophotography, image-forming process cartridge, image-forming apparatus and image-forming process using the toner |
| CN111814605A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-10-23 | 浙江大华技术股份有限公司 | 基于拓扑地图的主干道识别方法、识别装置及存储装置 |
-
2000
- 2000-09-11 JP JP2000274539A patent/JP2002081952A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1347341B2 (en) † | 2002-03-22 | 2018-01-10 | Ricoh Company, Ltd. | Use of a toner and developer for electrophotography, image-forming process cartridge, image-forming apparatus and image-forming process using the toner |
| JP2008275621A (ja) * | 2007-05-04 | 2008-11-13 | Harman Becker Automotive Systems Gmbh | ルート決定方法およびデバイス |
| US9129530B2 (en) | 2007-05-04 | 2015-09-08 | Harman Becker Automotive Systems Gmbh | Route determination system |
| CN111814605A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-10-23 | 浙江大华技术股份有限公司 | 基于拓扑地图的主干道识别方法、识别装置及存储装置 |
| CN111814605B (zh) * | 2020-06-23 | 2024-01-19 | 浙江华睿科技股份有限公司 | 基于拓扑地图的主干道识别方法、识别装置及存储装置 |
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Legal Events
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