JP2002079929A - 車両の挙動制御装置 - Google Patents
車両の挙動制御装置Info
- Publication number
- JP2002079929A JP2002079929A JP2000270041A JP2000270041A JP2002079929A JP 2002079929 A JP2002079929 A JP 2002079929A JP 2000270041 A JP2000270041 A JP 2000270041A JP 2000270041 A JP2000270041 A JP 2000270041A JP 2002079929 A JP2002079929 A JP 2002079929A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- state
- hydroplane
- yaw rate
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ハイドロプレーン状態時に車両の挙動が不安
定になることを防止することができる車両の挙動制御装
置を得る。 【解決手段】 ハイドロプレーン検出部６で、車両のハ
イドロプレーン状態を検出するとハイドロプレーン状態
の度合Ｈを算出し、車両状態演算部７で、該ハイドロプ
レーン状態の度合Ｈに応じたヨーレート偏差Δωを算出
することによって、車両がハイドロプレーン状態になる
と、ハイドロプレーン状態の度合に応じて挙動制御の実
施を抑制するようにした。
定になることを防止することができる車両の挙動制御装
置を得る。 【解決手段】 ハイドロプレーン検出部６で、車両のハ
イドロプレーン状態を検出するとハイドロプレーン状態
の度合Ｈを算出し、車両状態演算部７で、該ハイドロプ
レーン状態の度合Ｈに応じたヨーレート偏差Δωを算出
することによって、車両がハイドロプレーン状態になる
と、ハイドロプレーン状態の度合に応じて挙動制御の実
施を抑制するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、オーバステア又は
アンダステア状態を解消するために、それぞれ所定の制
動力制御及び駆動力制御を行って車両の挙動制御を行う
車両の挙動制御装置に関するものであり、特に、走行時
における車両のドリフトアウトやスピン等の異常な車両
挙動を抑制するための車両の挙動制御装置に関するもの
である。
アンダステア状態を解消するために、それぞれ所定の制
動力制御及び駆動力制御を行って車両の挙動制御を行う
車両の挙動制御装置に関するものであり、特に、走行時
における車両のドリフトアウトやスピン等の異常な車両
挙動を抑制するための車両の挙動制御装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】車両がハイドロプレーン状態になると、
前輪が水膜に浮いた状態となることから、操舵が効かな
い状態になる。そこで、特開平５−１０６４７７号公報
では、ハイドロプレーン状態検出時にハイドロプレーン
対策制御を行う車両用トラクション制御装置が開示され
ている。該公報では、車両がハイドロプレーン状態にな
ったことを検出すると、制御情報を加速スリップ状態に
替えて車速とし、該車速を維持するようにエンジン出力
を制御して、トラクション制御を過度に行わないように
している。
前輪が水膜に浮いた状態となることから、操舵が効かな
い状態になる。そこで、特開平５−１０６４７７号公報
では、ハイドロプレーン状態検出時にハイドロプレーン
対策制御を行う車両用トラクション制御装置が開示され
ている。該公報では、車両がハイドロプレーン状態にな
ったことを検出すると、制御情報を加速スリップ状態に
替えて車速とし、該車速を維持するようにエンジン出力
を制御して、トラクション制御を過度に行わないように
している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、各種センサか
ら得られるデータを基にして算出される目標ヨーレート
とヨーレートセンサから得られる車両のヨーレートとの
偏差から、車両のオーバステア又はアンダステアの判定
を行い、オーバステア又はアンダステア状態を解消する
ために、それぞれ所定の制動力制御及び駆動力制御を行
って車両の挙動制御を行う挙動制御装置においては、こ
のようなハイドロプレーン状態で挙動制御を実施する
と、逆に車両の挙動が不安定な状態になる可能性があっ
た。
ら得られるデータを基にして算出される目標ヨーレート
とヨーレートセンサから得られる車両のヨーレートとの
偏差から、車両のオーバステア又はアンダステアの判定
を行い、オーバステア又はアンダステア状態を解消する
ために、それぞれ所定の制動力制御及び駆動力制御を行
って車両の挙動制御を行う挙動制御装置においては、こ
のようなハイドロプレーン状態で挙動制御を実施する
と、逆に車両の挙動が不安定な状態になる可能性があっ
た。
【０００４】本発明は、上記のような問題を解決するた
めになされたものであり、車両がハイドロプレーン状態
になると、車両の挙動制御の実施判定に使用するヨーレ
ート偏差をハイドロプレーン状態の度合に応じて算出し
挙動制御の実施を抑制することによって、ハイドロプレ
ーン状態時に車両の挙動が不安定になることを防止する
ことができる車両の挙動制御装置を得ることを目的とす
る。
めになされたものであり、車両がハイドロプレーン状態
になると、車両の挙動制御の実施判定に使用するヨーレ
ート偏差をハイドロプレーン状態の度合に応じて算出し
挙動制御の実施を抑制することによって、ハイドロプレ
ーン状態時に車両の挙動が不安定になることを防止する
ことができる車両の挙動制御装置を得ることを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両の挙
動制御装置は、各種センサから得られるデータを基にし
て算出される目標ヨーレートとヨーレートセンサから得
られる車両のヨーレートとの偏差であるヨーレート偏差
から、車両のオーバステア又はアンダステアの判定を行
い、オーバステア又はアンダステア状態であると判定す
ると、オーバステア又はアンダステア状態を解消するた
めに、それぞれ所定の制動力制御及び駆動力制御を行っ
て車両の挙動制御を行う挙動制御装置において、車両に
おけるハイドロプレーン状態の検出を行うと共に、ハイ
ドロプレーン状態を検出すると該検出したハイドロプレ
ーン状態の度合を所定の方法で算出するハイドロプレー
ン検出部と、該ハイドロプレーン検出部からの検出結果
及び算出された度合に応じてヨーレート偏差を算出する
と共に、該算出したヨーレート偏差と車両の状態を判定
するための各しきい値とを比較して車両のオーバステア
及びアンダステアを判定する車両状態演算部とを備える
ものである。
動制御装置は、各種センサから得られるデータを基にし
て算出される目標ヨーレートとヨーレートセンサから得
られる車両のヨーレートとの偏差であるヨーレート偏差
から、車両のオーバステア又はアンダステアの判定を行
い、オーバステア又はアンダステア状態であると判定す
ると、オーバステア又はアンダステア状態を解消するた
めに、それぞれ所定の制動力制御及び駆動力制御を行っ
て車両の挙動制御を行う挙動制御装置において、車両に
おけるハイドロプレーン状態の検出を行うと共に、ハイ
ドロプレーン状態を検出すると該検出したハイドロプレ
ーン状態の度合を所定の方法で算出するハイドロプレー
ン検出部と、該ハイドロプレーン検出部からの検出結果
及び算出された度合に応じてヨーレート偏差を算出する
と共に、該算出したヨーレート偏差と車両の状態を判定
するための各しきい値とを比較して車両のオーバステア
及びアンダステアを判定する車両状態演算部とを備える
ものである。
【０００６】具体的には、上記車両状態演算部は、ハイ
ドロプレーン検出部によって車両のハイドロプレーン状
態が検出されると、ハイドロプレーン検出部で算出され
た度合に応じて絶対値が小さくなるようにヨーレート偏
差を算出するようにした。
ドロプレーン検出部によって車両のハイドロプレーン状
態が検出されると、ハイドロプレーン検出部で算出され
た度合に応じて絶対値が小さくなるようにヨーレート偏
差を算出するようにした。
【０００７】また、上記ハイドロプレーン検出部は、ハ
イドロプレーン状態の度合を、前輪と後輪の速度差から
算出するようにしてもよい。
イドロプレーン状態の度合を、前輪と後輪の速度差から
算出するようにしてもよい。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に、図面に示す実施の形態に基
づいて、本発明を詳細に説明する。図１は、本発明の実
施の形態における車両の挙動制御装置の例を示した概略
のブロック図である。図１において、車両の挙動制御装
置１は、対応する車輪の車輪速度を検出する車輪速度セ
ンサ２ａ〜２ｄと、ステアリングの操舵角を検出する舵
角センサ３、車両に発生しているヨーレートを検出する
ヨーレートセンサ４、及び車両の横方向の加減速度を検
出する横加速度センサ５の各種センサと、各車輪速度セ
ンサ２ａ〜２ｄから得られる各車輪の車輪速度における
前輪と後輪の車輪速度差から公知の方法で車両のハイド
ロプレーン状態の検出を行うハイドロプレーン検出部６
とを備えている。
づいて、本発明を詳細に説明する。図１は、本発明の実
施の形態における車両の挙動制御装置の例を示した概略
のブロック図である。図１において、車両の挙動制御装
置１は、対応する車輪の車輪速度を検出する車輪速度セ
ンサ２ａ〜２ｄと、ステアリングの操舵角を検出する舵
角センサ３、車両に発生しているヨーレートを検出する
ヨーレートセンサ４、及び車両の横方向の加減速度を検
出する横加速度センサ５の各種センサと、各車輪速度セ
ンサ２ａ〜２ｄから得られる各車輪の車輪速度における
前輪と後輪の車輪速度差から公知の方法で車両のハイド
ロプレーン状態の検出を行うハイドロプレーン検出部６
とを備えている。
【０００９】また、挙動制御装置１は、上記各センサか
らの入力信号より車両の状態を判定するための様々なデ
ータを算出すると共に該算出したデータ及びハイドロプ
レーン検出部６からの検出結果から、オーバステア状態
を解消するように行われる制御であるオーバステア制御
及びアンダステア状態を解消するように行われる制御で
あるアンダステア制御の実施判定を行う車両状態演算部
７とを備えている。
らの入力信号より車両の状態を判定するための様々なデ
ータを算出すると共に該算出したデータ及びハイドロプ
レーン検出部６からの検出結果から、オーバステア状態
を解消するように行われる制御であるオーバステア制御
及びアンダステア状態を解消するように行われる制御で
あるアンダステア制御の実施判定を行う車両状態演算部
７とを備えている。
【００１０】更に、挙動制御装置１は、車両状態演算部
７からの様々なデータ及び各種判定に応じて各車輪に対
する制動力の制御量を算出する制動力演算部８と、車両
状態演算部７からの各データ及び各種判定に応じて駆動
力の制御量を算出する駆動力演算部９と、制動力演算部
８からの制動力制御信号に応じて各車輪のブレーキ制御
を行うブレーキアクチュエータを有する制動力調整部１
０と、駆動力演算部５からの駆動力制御信号に応じてス
ロットルの制御を行うスロットルアクチュエータを有す
る駆動力調整部１１とを備えている。
７からの様々なデータ及び各種判定に応じて各車輪に対
する制動力の制御量を算出する制動力演算部８と、車両
状態演算部７からの各データ及び各種判定に応じて駆動
力の制御量を算出する駆動力演算部９と、制動力演算部
８からの制動力制御信号に応じて各車輪のブレーキ制御
を行うブレーキアクチュエータを有する制動力調整部１
０と、駆動力演算部５からの駆動力制御信号に応じてス
ロットルの制御を行うスロットルアクチュエータを有す
る駆動力調整部１１とを備えている。
【００１１】図２は、図１における制動力調整部１０の
構成例を示した概略の制御系統図であり、ダイアゴナル
２系統ブレーキシステムを例にして示している。なお、
図２では、２系統のブレーキシステムの内、右前輪（Ｆ
Ｒ）及び左後輪（ＲＬ）からなる１系統のみを示してい
る。
構成例を示した概略の制御系統図であり、ダイアゴナル
２系統ブレーキシステムを例にして示している。なお、
図２では、２系統のブレーキシステムの内、右前輪（Ｆ
Ｒ）及び左後輪（ＲＬ）からなる１系統のみを示してい
る。
【００１２】図２において、マスタシリンダ２１とそれ
ぞれ左右前輪及び左右後輪に対応するホイールシリンダ
２２ａ〜２２ｄとの間に、ＯＮ／ＯＦＦ型電磁バルブか
らなるハイドロプレーン制御用バルブ２９Ａ，２９Ｂを
介して、ＯＮ／ＯＦＦ型電磁バルブからなるインレット
・バルブ２３ａ〜２３ｄを配置する一方、ホイールシリ
ンダ２２ａ〜２２ｄからＯＮ／ＯＦＦ型電磁バルブより
なるアウトレット・バルブ２４ａ〜２４ｄ、逆止弁３０
Ａ，３０Ｂ及びポンプ２５を介してマスタシリンダ２１
にブレーキ液を還流する還流ライン２６を設けている。
該還流ライン２６のアウトレット・バルブ２４ａ〜２４
ｄとポンプ２５との間には、バッファチャンバ２７を配
置している。逆止弁３０Ａ，３０Ｂは、還流ライン２６
からポンプ２５を介してアウトレット・バルブ２４ａ〜
２４ｄ及びバッファチャンバ２７へのブレーキ液の流れ
を阻止する。
ぞれ左右前輪及び左右後輪に対応するホイールシリンダ
２２ａ〜２２ｄとの間に、ＯＮ／ＯＦＦ型電磁バルブか
らなるハイドロプレーン制御用バルブ２９Ａ，２９Ｂを
介して、ＯＮ／ＯＦＦ型電磁バルブからなるインレット
・バルブ２３ａ〜２３ｄを配置する一方、ホイールシリ
ンダ２２ａ〜２２ｄからＯＮ／ＯＦＦ型電磁バルブより
なるアウトレット・バルブ２４ａ〜２４ｄ、逆止弁３０
Ａ，３０Ｂ及びポンプ２５を介してマスタシリンダ２１
にブレーキ液を還流する還流ライン２６を設けている。
該還流ライン２６のアウトレット・バルブ２４ａ〜２４
ｄとポンプ２５との間には、バッファチャンバ２７を配
置している。逆止弁３０Ａ，３０Ｂは、還流ライン２６
からポンプ２５を介してアウトレット・バルブ２４ａ〜
２４ｄ及びバッファチャンバ２７へのブレーキ液の流れ
を阻止する。
【００１３】更に、ポンプ２５及び逆止弁３０Ａ，３０
Ｂを接続するブレーキ液の流路と、マスタシリンダ２１
のブレーキ液タンク３２との間には、ＯＮ／ＯＦＦ型電
磁バルブからなるハイドロプレーン制御用バルブ３１
Ａ，３１Ｂが設けられている。なお、ホイールシリン
ダ、インレット・バルブ及びアウトレット・バルブを示
す符号のａ〜ｄは、それぞれ車両の左右前輪及び左右後
輪を示し、ハイドロプレーン制御用バルブ及び逆止弁を
示す符号のＡ，Ｂは、それぞれ右前輪（ＦＲ）及び左後
輪（ＲＬ）からなるブレーキ系統及び左前輪（ＦＬ）及
び右後輪（ＲＲ）からなるブレーキ系統を示している。
また、図２で示した各電磁バルブは、動作していないと
きの状態をそれぞれ示しており、ハイドロプレーン制御
用バルブ２９Ａ，２９Ｂ，３１Ａ，３１Ｂは、ハイドロ
プレーン状態が検出されていないときは、常時図２で示
した状態になっている。
Ｂを接続するブレーキ液の流路と、マスタシリンダ２１
のブレーキ液タンク３２との間には、ＯＮ／ＯＦＦ型電
磁バルブからなるハイドロプレーン制御用バルブ３１
Ａ，３１Ｂが設けられている。なお、ホイールシリン
ダ、インレット・バルブ及びアウトレット・バルブを示
す符号のａ〜ｄは、それぞれ車両の左右前輪及び左右後
輪を示し、ハイドロプレーン制御用バルブ及び逆止弁を
示す符号のＡ，Ｂは、それぞれ右前輪（ＦＲ）及び左後
輪（ＲＬ）からなるブレーキ系統及び左前輪（ＦＬ）及
び右後輪（ＲＲ）からなるブレーキ系統を示している。
また、図２で示した各電磁バルブは、動作していないと
きの状態をそれぞれ示しており、ハイドロプレーン制御
用バルブ２９Ａ，２９Ｂ，３１Ａ，３１Ｂは、ハイドロ
プレーン状態が検出されていないときは、常時図２で示
した状態になっている。
【００１４】車輪速度センサ２ａ〜２ｄは、ハイドロプ
レーン検出部６、車両状態演算部７、制動力演算部８及
び駆動力演算部９をなす信号処理装置２８に接続されて
おり、該車輪速度センサ２ａ〜２ｄは、対応する左右前
輪及び左右後輪のそれぞれの車輪速度を検出し、該検出
した車輪速度を車輪速度信号として信号処理装置２８に
出力する。制動力調整部１０は、図２におけるホイール
シリンダ２２ａ〜２２ｄ、インレット・バルブ２３ａ〜
２３ｄ、アウトレット・バルブ２４ａ〜２４ｄ、ポンプ
２５、バッファチャンバ２７、ハイドロプレーン制御用
バルブ２９Ａ，２９Ｂ，３１Ａ，３１Ｂ及び逆止弁３０
Ａ，３０Ｂを示している。
レーン検出部６、車両状態演算部７、制動力演算部８及
び駆動力演算部９をなす信号処理装置２８に接続されて
おり、該車輪速度センサ２ａ〜２ｄは、対応する左右前
輪及び左右後輪のそれぞれの車輪速度を検出し、該検出
した車輪速度を車輪速度信号として信号処理装置２８に
出力する。制動力調整部１０は、図２におけるホイール
シリンダ２２ａ〜２２ｄ、インレット・バルブ２３ａ〜
２３ｄ、アウトレット・バルブ２４ａ〜２４ｄ、ポンプ
２５、バッファチャンバ２７、ハイドロプレーン制御用
バルブ２９Ａ，２９Ｂ，３１Ａ，３１Ｂ及び逆止弁３０
Ａ，３０Ｂを示している。
【００１５】このような構成において、ハイドロプレー
ン検出部６は、車輪速度センサ２ａ〜２ｄからの入力信
号よりそれぞれ得られた各車輪の車輪速度から、例えば
前輪と後輪の車輪速度差が所定値を超えると車両がハイ
ドロプレーン状態にあると判定するといったように所定
の方法でハイドロプレーン状態の検出を行う。更に、ハ
イドロプレーン検出部６は、ハイドロプレーン状態を検
出すると、ハイドロプレーン状態の度合Ｈを所定の方
法、例えば前輪と後輪との車輪速度差に応じて算出し、
ハイドロプレーン状態の検出結果と該算出した度合Ｈと
を車両状態演算部７に出力する。なお、ハイドロプレー
ン状態の検出方法は、公知であるのでその説明を省略す
る。
ン検出部６は、車輪速度センサ２ａ〜２ｄからの入力信
号よりそれぞれ得られた各車輪の車輪速度から、例えば
前輪と後輪の車輪速度差が所定値を超えると車両がハイ
ドロプレーン状態にあると判定するといったように所定
の方法でハイドロプレーン状態の検出を行う。更に、ハ
イドロプレーン検出部６は、ハイドロプレーン状態を検
出すると、ハイドロプレーン状態の度合Ｈを所定の方
法、例えば前輪と後輪との車輪速度差に応じて算出し、
ハイドロプレーン状態の検出結果と該算出した度合Ｈと
を車両状態演算部７に出力する。なお、ハイドロプレー
ン状態の検出方法は、公知であるのでその説明を省略す
る。
【００１６】一方、車両状態演算部７は、車輪速度セン
サ２ａ〜２ｄからの入力信号よりそれぞれ得られた各車
輪の車輪速度から推定車体速度Ｖを算出すると共に、舵
角センサ３からの入力信号よりステアリング舵角δを、
ヨーレートセンサ４からの入力信号より実ヨーレートω
rを、横加速度センサ５からの入力信号より横方向加速
度Ｇyをそれぞれ得る。車両状態演算部７は、これら各
センサからのそれぞれの入力信号から得られた各値並び
にハイドロプレーン検出部６からの検出結果及び算出さ
れた度合Ｈから、車両の状態を判定するための様々なデ
ータの算出を行い、該算出した各データからオーバステ
ア制御及びアンダステア制御の実施判定を行う。
サ２ａ〜２ｄからの入力信号よりそれぞれ得られた各車
輪の車輪速度から推定車体速度Ｖを算出すると共に、舵
角センサ３からの入力信号よりステアリング舵角δを、
ヨーレートセンサ４からの入力信号より実ヨーレートω
rを、横加速度センサ５からの入力信号より横方向加速
度Ｇyをそれぞれ得る。車両状態演算部７は、これら各
センサからのそれぞれの入力信号から得られた各値並び
にハイドロプレーン検出部６からの検出結果及び算出さ
れた度合Ｈから、車両の状態を判定するための様々なデ
ータの算出を行い、該算出した各データからオーバステ
ア制御及びアンダステア制御の実施判定を行う。
【００１７】制動力演算部８は、車両状態演算部７で算
出された各データ及び制御実施判定から各車輪の制動力
の制御量を算出して制動力調整部１０の制御を行う。ま
た、駆動力演算部９は、車両状態演算部７で算出された
各データ及び制御実施判定から駆動力の制御量を算出し
て駆動力調整部１１の制御を行う。
出された各データ及び制御実施判定から各車輪の制動力
の制御量を算出して制動力調整部１０の制御を行う。ま
た、駆動力演算部９は、車両状態演算部７で算出された
各データ及び制御実施判定から駆動力の制御量を算出し
て駆動力調整部１１の制御を行う。
【００１８】次に、車両状態演算部７によるオーバステ
ア制御及びアンダステア制御からなる車両の挙動制御の
実施判定方法について説明する。車両状態演算部７は、
上記各センサから得られた値の内、推定車体速度Ｖ及び
ステアリング舵角δ及び横方向加速度Ｇyから公知の車
両モデルを用いて目標ヨーレートωtを算出する。ここ
では、ハイドロプレーン状態の度合に応じてヨーレート
偏差を調整し制御量を変更する方法について説明する。
ア制御及びアンダステア制御からなる車両の挙動制御の
実施判定方法について説明する。車両状態演算部７は、
上記各センサから得られた値の内、推定車体速度Ｖ及び
ステアリング舵角δ及び横方向加速度Ｇyから公知の車
両モデルを用いて目標ヨーレートωtを算出する。ここ
では、ハイドロプレーン状態の度合に応じてヨーレート
偏差を調整し制御量を変更する方法について説明する。
【００１９】車両状態演算部７は、目標ヨーレートωt
とヨーレートセンサ４から得られた実ヨーレートωrと
の偏差であるヨーレート偏差Δωを算出する。この際、
車両状態演算部７は、ハイドロプレーン検出部６からハ
イドロプレーン状態を検出していないという検出結果が
入力されると、ヨーレート偏差Δωを下記（１）式を用
いて算出する。 Δω＝ωr−ωt………………（１）
とヨーレートセンサ４から得られた実ヨーレートωrと
の偏差であるヨーレート偏差Δωを算出する。この際、
車両状態演算部７は、ハイドロプレーン検出部６からハ
イドロプレーン状態を検出していないという検出結果が
入力されると、ヨーレート偏差Δωを下記（１）式を用
いて算出する。 Δω＝ωr−ωt………………（１）
【００２０】これに対して、車両状態演算部７は、ハイ
ドロプレーン検出部６からハイドロプレーン状態を検出
したという検出結果と共にハイドロプレーン状態の度合
Ｈが入力されると、ヨーレート偏差Δωを下記（２）式
及び（３）式を用いて算出する。 Δω＝（ωr−ωt）×ｆ(Ｈ)………………（２） 但し、Ｈは、０≦Ｈ≦１で表される度合であり、 ｆ(Ｈ)＝１−Ｈ………………（３）
ドロプレーン検出部６からハイドロプレーン状態を検出
したという検出結果と共にハイドロプレーン状態の度合
Ｈが入力されると、ヨーレート偏差Δωを下記（２）式
及び（３）式を用いて算出する。 Δω＝（ωr−ωt）×ｆ(Ｈ)………………（２） 但し、Ｈは、０≦Ｈ≦１で表される度合であり、 ｆ(Ｈ)＝１−Ｈ………………（３）
【００２１】ここで、例えば、ヨーレートセンサ４の極
性が左回りのときに正、右回りのときに負とすると、車
両状態演算部７は、車両が左旋回を行っている場合、算
出したヨーレート偏差Δωが、正の値であるオーバステ
アしきい値Ｔｈosを超えるとオーバステア制御開始判定
を行い、ヨーレート偏差Δωが、負の値であるアンダス
テアしきい値Ｔｈus未満であるとアンダステア制御開始
判定を行う。また、車両が右旋回を行っている場合、車
両状態演算部７は、算出したヨーレート偏差Δωが、負
の値であるオーバステアしきい値Ｔｈos未満であるとオ
ーバステア制御開始判定を行い、ヨーレート偏差Δω
が、正の値であるアンダステアしきい値Ｔｈusを超える
とアンダステア制御開始判定を行う。
性が左回りのときに正、右回りのときに負とすると、車
両状態演算部７は、車両が左旋回を行っている場合、算
出したヨーレート偏差Δωが、正の値であるオーバステ
アしきい値Ｔｈosを超えるとオーバステア制御開始判定
を行い、ヨーレート偏差Δωが、負の値であるアンダス
テアしきい値Ｔｈus未満であるとアンダステア制御開始
判定を行う。また、車両が右旋回を行っている場合、車
両状態演算部７は、算出したヨーレート偏差Δωが、負
の値であるオーバステアしきい値Ｔｈos未満であるとオ
ーバステア制御開始判定を行い、ヨーレート偏差Δω
が、正の値であるアンダステアしきい値Ｔｈusを超える
とアンダステア制御開始判定を行う。
【００２２】制動力演算部８及び駆動力演算部９は、制
動力調整部１０及び駆動力調整部１１に対して、車両状
態演算部７がオーバステア制御開始判定を行うと所定の
オーバステア制御を行わせ、車両状態演算部７がアンダ
ステア制御開始判定を行うと所定のアンダステア制御を
行わせる。
動力調整部１０及び駆動力調整部１１に対して、車両状
態演算部７がオーバステア制御開始判定を行うと所定の
オーバステア制御を行わせ、車両状態演算部７がアンダ
ステア制御開始判定を行うと所定のアンダステア制御を
行わせる。
【００２３】オーバステア制御として、制動力演算部８
は、オーバステア状態を解消するために外前輪に付加す
る制動力制動量を算出する。該制動力制御量は、ヨーレ
ート偏差Δωが大きい、すなわちオーバステアの度合が
大きいときほど大きい値が、ヨーレート偏差Δωが小さ
い、すなわちオーバステアの度合が小さいときほど小さ
い値が算出される。同時に、駆動力演算部９は、所定の
方法で駆動力制御量を算出し、例えば駆動力を減少させ
るようにする。
は、オーバステア状態を解消するために外前輪に付加す
る制動力制動量を算出する。該制動力制御量は、ヨーレ
ート偏差Δωが大きい、すなわちオーバステアの度合が
大きいときほど大きい値が、ヨーレート偏差Δωが小さ
い、すなわちオーバステアの度合が小さいときほど小さ
い値が算出される。同時に、駆動力演算部９は、所定の
方法で駆動力制御量を算出し、例えば駆動力を減少させ
るようにする。
【００２４】また、アンダステア制御として、制動力演
算部８は、アンダステア状態を解消するために内後輪に
付加する制動力制動量を算出する。該制動力制御量は、
ヨーレート偏差Δωが大きい、すなわちアンダステアの
度合が大きいときほど大きい値が、ヨーレート偏差Δω
が小さい、すなわちアンダステアの度合が小さいときほ
ど小さい値が算出される。同時に、駆動力演算部９は、
所定の方法で駆動力制御量を算出し、例えば駆動力を減
少させるようにする。
算部８は、アンダステア状態を解消するために内後輪に
付加する制動力制動量を算出する。該制動力制御量は、
ヨーレート偏差Δωが大きい、すなわちアンダステアの
度合が大きいときほど大きい値が、ヨーレート偏差Δω
が小さい、すなわちアンダステアの度合が小さいときほ
ど小さい値が算出される。同時に、駆動力演算部９は、
所定の方法で駆動力制御量を算出し、例えば駆動力を減
少させるようにする。
【００２５】このように、挙動制御装置１は、ハイドロ
プレーン状態のときには、上記（２）式及び（３）式を
使用してハイドロプレーン状態の度合Ｈに応じたヨーレ
ート偏差Δωを算出することにより、車両がハイドロプ
レーン状態になると、ハイドロプレーン状態の度合Ｈに
応じて挙動制御の実施を抑制することができる。ここで
は、Δωを度合Ｈに応じて変更したが、Δωから計算さ
れる制動力制御量及び駆動力制御量に度合Ｈの関数ｆ
(Ｈ)を乗じて、制動力制御量及び駆動力制御量を度合Ｈ
に応じて小さく算出するようにしてもよく、このように
した場合も同様の効果を得ることができる。
プレーン状態のときには、上記（２）式及び（３）式を
使用してハイドロプレーン状態の度合Ｈに応じたヨーレ
ート偏差Δωを算出することにより、車両がハイドロプ
レーン状態になると、ハイドロプレーン状態の度合Ｈに
応じて挙動制御の実施を抑制することができる。ここで
は、Δωを度合Ｈに応じて変更したが、Δωから計算さ
れる制動力制御量及び駆動力制御量に度合Ｈの関数ｆ
(Ｈ)を乗じて、制動力制御量及び駆動力制御量を度合Ｈ
に応じて小さく算出するようにしてもよく、このように
した場合も同様の効果を得ることができる。
【００２６】次に、図３は、図１で示した車両の挙動制
御装置１の動作例を示したフローチャートである。図３
を用いて車両の挙動制御装置１の動作の流れについても
う少し詳細に説明する。図３において、まず最初に、車
両状態演算部７は、車輪速度センサ２ａ〜２ｄからの入
力信号よりそれぞれ得られる各車輪の車輪速度から推定
車体速度Ｖを算出すると共に、舵角センサ３からの入力
信号よりステアリング舵角δを、ヨーレートセンサ４か
らの入力信号より実ヨーレートωrを、横加速度センサ
５からの入力信号より横方向加速度Ｇyをそれぞれ得る
（ステップＳ１）。
御装置１の動作例を示したフローチャートである。図３
を用いて車両の挙動制御装置１の動作の流れについても
う少し詳細に説明する。図３において、まず最初に、車
両状態演算部７は、車輪速度センサ２ａ〜２ｄからの入
力信号よりそれぞれ得られる各車輪の車輪速度から推定
車体速度Ｖを算出すると共に、舵角センサ３からの入力
信号よりステアリング舵角δを、ヨーレートセンサ４か
らの入力信号より実ヨーレートωrを、横加速度センサ
５からの入力信号より横方向加速度Ｇyをそれぞれ得る
（ステップＳ１）。
【００２７】次に、車両状態演算部７は、上記推定車体
速度Ｖとステアリング舵角δと横方向加速度Ｇyから目
標ヨーレートωtを算出し（ステップＳ２）、ハイドロ
プレーン検出部６は、車輪速度センサ２ａ〜２ｄからの
入力信号よりそれぞれ得られる各車輪の車輪速度から車
両におけるハイドロプレーン状態の検出を行う（ステッ
プＳ３）。次に、ハイドロプレーン検出部６は、車両が
ハイドロプレーン状態か否かを判定し（ステップＳ
４）、ハイドロプレーン状態であると判定すると（ＹＥ
Ｓ）、所定の方法でハイドロプレーン状態の度合Ｈを算
出し、判定結果と共に該算出した度合Ｈを車両状態演算
部７に出力する（ステップＳ５）。
速度Ｖとステアリング舵角δと横方向加速度Ｇyから目
標ヨーレートωtを算出し（ステップＳ２）、ハイドロ
プレーン検出部６は、車輪速度センサ２ａ〜２ｄからの
入力信号よりそれぞれ得られる各車輪の車輪速度から車
両におけるハイドロプレーン状態の検出を行う（ステッ
プＳ３）。次に、ハイドロプレーン検出部６は、車両が
ハイドロプレーン状態か否かを判定し（ステップＳ
４）、ハイドロプレーン状態であると判定すると（ＹＥ
Ｓ）、所定の方法でハイドロプレーン状態の度合Ｈを算
出し、判定結果と共に該算出した度合Ｈを車両状態演算
部７に出力する（ステップＳ５）。
【００２８】車両状態演算部７は、ハイドロプレーン検
出部６から入力された検出結果から、ステップＳ１で得
た実ヨーレートωr、ステップＳ２で算出した目標ヨー
レートωt及びハイドロプレーン検出部６から入力され
た度合Ｈから、上記（２）式及び（３）式を用いてヨー
レート偏差Δωを算出する（ステップＳ６）。
出部６から入力された検出結果から、ステップＳ１で得
た実ヨーレートωr、ステップＳ２で算出した目標ヨー
レートωt及びハイドロプレーン検出部６から入力され
た度合Ｈから、上記（２）式及び（３）式を用いてヨー
レート偏差Δωを算出する（ステップＳ６）。
【００２９】次に、車両状態演算部７は、算出したヨー
レート偏差Δωとあらかじめ設定されたオーバステアし
きい値Ｔｈosとの比較を行い、オーバステア制御を開始
するか否かの判定を行う。例えば、ヨーレートセンサ４
の極性が左回りのとき正、右回りのときに負であるとす
ると、左旋回時においては、オーバステアしきい値Ｔｈ
osは正の値となり、ヨーレート偏差Δωがオーバステア
しきい値Ｔｈosを超えているか否かを調べ（ステップＳ
７）、ヨーレート偏差Δωがオーバステアしきい値Ｔｈ
osを超え、オーバステア制御を開始する判定を行うと
（ＹＥＳ）、制動力演算部８は外前輪制動力の制動量の
算出を行い、駆動力演算部９は駆動力の制御量を算出す
る（ステップＳ８）。
レート偏差Δωとあらかじめ設定されたオーバステアし
きい値Ｔｈosとの比較を行い、オーバステア制御を開始
するか否かの判定を行う。例えば、ヨーレートセンサ４
の極性が左回りのとき正、右回りのときに負であるとす
ると、左旋回時においては、オーバステアしきい値Ｔｈ
osは正の値となり、ヨーレート偏差Δωがオーバステア
しきい値Ｔｈosを超えているか否かを調べ（ステップＳ
７）、ヨーレート偏差Δωがオーバステアしきい値Ｔｈ
osを超え、オーバステア制御を開始する判定を行うと
（ＹＥＳ）、制動力演算部８は外前輪制動力の制動量の
算出を行い、駆動力演算部９は駆動力の制御量を算出す
る（ステップＳ８）。
【００３０】次に、制動力演算部８は該算出した制動量
の外前輪制動力制御の実施を制動力調整部１０に実行さ
せ、駆動力演算部９は駆動量の駆動制御の実施を駆動力
調整部１１に実行させて（ステップＳ９）、ステップＳ
１に戻る。
の外前輪制動力制御の実施を制動力調整部１０に実行さ
せ、駆動力演算部９は駆動量の駆動制御の実施を駆動力
調整部１１に実行させて（ステップＳ９）、ステップＳ
１に戻る。
【００３１】また、ステップＳ７で、例えばヨーレート
偏差Δωがオーバステアしきい値Ｔｈos以下であって、
オーバステア制御開始の判定が行われなかった場合（Ｎ
Ｏ）、車両状態演算部７は、算出したヨーレート偏差Δ
ωとあらかじめ設定されたアンダステアしきい値Ｔｈus
との比較を行い、アンダステア制御を開始するか否かの
判定を行う。例えば、ヨーレートセンサ４の極性が左回
りのとき正、右回りのときに負であるとすると、左旋回
時においては、アンダステアしきい値Ｔｈusは負の値と
なり、ヨーレート偏差Δωがアンダステアしきい値Ｔｈ
os未満であるか否かを調べ（ステップＳ１０）、ヨーレ
ート偏差Δωがアンダステアしきい値Ｔｈus未満であ
り、アンダステア制御を開始する判定を行うと（ＹＥ
Ｓ）、制動力演算部８は内後輪制動力の制動量の算出を
行い、駆動力演算部９は駆動力の制御量を算出した後、
ステップＳ９の処理を行ってステップＳ１に戻る。
偏差Δωがオーバステアしきい値Ｔｈos以下であって、
オーバステア制御開始の判定が行われなかった場合（Ｎ
Ｏ）、車両状態演算部７は、算出したヨーレート偏差Δ
ωとあらかじめ設定されたアンダステアしきい値Ｔｈus
との比較を行い、アンダステア制御を開始するか否かの
判定を行う。例えば、ヨーレートセンサ４の極性が左回
りのとき正、右回りのときに負であるとすると、左旋回
時においては、アンダステアしきい値Ｔｈusは負の値と
なり、ヨーレート偏差Δωがアンダステアしきい値Ｔｈ
os未満であるか否かを調べ（ステップＳ１０）、ヨーレ
ート偏差Δωがアンダステアしきい値Ｔｈus未満であ
り、アンダステア制御を開始する判定を行うと（ＹＥ
Ｓ）、制動力演算部８は内後輪制動力の制動量の算出を
行い、駆動力演算部９は駆動力の制御量を算出した後、
ステップＳ９の処理を行ってステップＳ１に戻る。
【００３２】また、ステップＳ１０で、例えばヨーレー
ト偏差Δωがアンダステアしきい値Ｔｈus以上であっ
て、アンダステア制御開始の判定が行われなかった場合
（ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ４
で、ハイドロプレーン検出部６は、ハイドロプレーン状
態でないと判定した場合（ＮＯ）、該判定結果を車両状
態演算部７に出力し、車両状態演算部７は、上記（１）
式を用いてヨーレート偏差Δωを算出して（ステップＳ
１２）、ステップＳ７に進む。
ト偏差Δωがアンダステアしきい値Ｔｈus以上であっ
て、アンダステア制御開始の判定が行われなかった場合
（ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ４
で、ハイドロプレーン検出部６は、ハイドロプレーン状
態でないと判定した場合（ＮＯ）、該判定結果を車両状
態演算部７に出力し、車両状態演算部７は、上記（１）
式を用いてヨーレート偏差Δωを算出して（ステップＳ
１２）、ステップＳ７に進む。
【００３３】このように、本実施の形態における車両の
挙動制御装置は、ハイドロプレーン検出部６で、車両の
ハイドロプレーン状態を検出するとハイドロプレーン状
態の度合Ｈを算出し、車両状態演算部７で、該ハイドロ
プレーン状態の度合Ｈに応じたヨーレート偏差Δωを算
出することによって、車両がハイドロプレーン状態にな
ると、ハイドロプレーン状態の度合に応じて挙動制御の
実施を抑制するようにした。このことから、ハイドロプ
レーン状態時に車両の挙動制御を行うことによって車両
の挙動が不安定になることを防止することができる。
挙動制御装置は、ハイドロプレーン検出部６で、車両の
ハイドロプレーン状態を検出するとハイドロプレーン状
態の度合Ｈを算出し、車両状態演算部７で、該ハイドロ
プレーン状態の度合Ｈに応じたヨーレート偏差Δωを算
出することによって、車両がハイドロプレーン状態にな
ると、ハイドロプレーン状態の度合に応じて挙動制御の
実施を抑制するようにした。このことから、ハイドロプ
レーン状態時に車両の挙動制御を行うことによって車両
の挙動が不安定になることを防止することができる。
【００３４】
【発明の効果】上記の説明から明らかなように、本発明
の車両の挙動制御装置によれば、車両のハイドロプレー
ン状態を検出すると、該ハイドロプレーン状態の度合に
応じてヨーレート偏差を算出するようにした。このこと
から、ハイドロプレーン状態を検出すると、車両がオー
バステア又はアンダステア状態であると判定し難くして
挙動制御の実施を抑制することができ、ハイドロプレー
ン状態時に車両の挙動制御を行うことによって車両の挙
動が不安定になることを防止することができる。
の車両の挙動制御装置によれば、車両のハイドロプレー
ン状態を検出すると、該ハイドロプレーン状態の度合に
応じてヨーレート偏差を算出するようにした。このこと
から、ハイドロプレーン状態を検出すると、車両がオー
バステア又はアンダステア状態であると判定し難くして
挙動制御の実施を抑制することができ、ハイドロプレー
ン状態時に車両の挙動制御を行うことによって車両の挙
動が不安定になることを防止することができる。
【００３５】具体的には、検出したハイドロプレーン状
態の度合に応じて絶対値が小さくなるようにヨーレート
偏差を算出するようにした。このことから、ハイドロプ
レーン状態を検出すると、該検出したハイドロプレーン
状態の度合に応じて挙動制御の実施を抑制することがで
き、ハイドロプレーン状態時に車両の挙動制御を行うこ
とによって車両の挙動が不安定になることを更に防止す
ることができる。
態の度合に応じて絶対値が小さくなるようにヨーレート
偏差を算出するようにした。このことから、ハイドロプ
レーン状態を検出すると、該検出したハイドロプレーン
状態の度合に応じて挙動制御の実施を抑制することがで
き、ハイドロプレーン状態時に車両の挙動制御を行うこ
とによって車両の挙動が不安定になることを更に防止す
ることができる。
【００３６】また、ハイドロプレーン状態の度合を前輪
と後輪との速度差から算出するようにしたことから、比
較的容易にハイドロプレーン状態の度合を算出すること
ができる。
と後輪との速度差から算出するようにしたことから、比
較的容易にハイドロプレーン状態の度合を算出すること
ができる。
【図１】 本発明の実施の形態における車両の挙動制御
装置の例を示した概略のブロック図である。
装置の例を示した概略のブロック図である。
【図２】 図１における制動力調整部１０の構成例を示
した概略の制御系統図である。
した概略の制御系統図である。
【図３】 図１で示した車両の挙動制御装置１の動作例
を示したフローチャートである。
を示したフローチャートである。
１ 車両の挙動制御装置 ２ａ〜２ｄ 車輪速度センサ ３ 舵角センサ ４ ヨーレートセンサ ５ 横加速度センサ ６ ハイドロプレーン検出部 ７ 車両状態演算部 ８ 制動力演算部 ９ 駆動力演算部 １０ 制動力調整部 １１ 駆動力調整部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/02 Ｆ０２Ｄ 29/02 Ｋ ３１１ ３１１Ａ Ｆターム(参考） 3D041 AA48 AB01 AD00 AD51 AE00 AE04 AE41 AF01 3D046 BB21 DD04 GG02 HH00 HH08 HH21 HH25 HH36 HH41 LL23 LL50 3G093 BA01 CB01 DB00 DB03 DB04 DB17 EA09 EB04 EC01 FA04
Claims (3)
- 【請求項１】 各種センサから得られるデータを基にし
て算出される目標ヨーレートとヨーレートセンサから得
られる車両のヨーレートとの偏差であるヨーレート偏差
から、車両のオーバステア又はアンダステアの判定を行
い、オーバステア又はアンダステア状態であると判定す
ると、オーバステア又はアンダステア状態を解消するた
めに、それぞれ所定の制動力制御及び駆動力制御を行っ
て車両の挙動制御を行う挙動制御装置において、 車両におけるハイドロプレーン状態の検出を行うと共
に、ハイドロプレーン状態を検出すると該検出したハイ
ドロプレーン状態の度合を所定の方法で算出するハイド
ロプレーン検出部と、 該ハイドロプレーン検出部の検出結果及び算出された上
記度合に応じて上記ヨーレート偏差を算出すると共に、
該算出したヨーレート偏差と車両の状態を判定するため
の各しきい値とを比較して車両のオーバステア及びアン
ダステアを判定する車両状態演算部と、を備えることを
特徴とする車両の挙動制御装置。 - 【請求項２】 上記車両状態演算部は、ハイドロプレー
ン検出部によって車両のハイドロプレーン状態が検出さ
れると、ハイドロプレーン検出部で算出された度合に応
じて絶対値が小さくなるように上記ヨーレート偏差を算
出することを特徴とする請求項１に記載の車両の挙動制
御装置。 - 【請求項３】 上記ハイドロプレーン検出部は、ハイド
ロプレーン状態の度合を、前輪と後輪の速度差から算出
することを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれか
に記載の車両の挙動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000270041A JP4415465B2 (ja) | 2000-09-06 | 2000-09-06 | 車両の挙動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000270041A JP4415465B2 (ja) | 2000-09-06 | 2000-09-06 | 車両の挙動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002079929A true JP2002079929A (ja) | 2002-03-19 |
| JP4415465B2 JP4415465B2 (ja) | 2010-02-17 |
Family
ID=18756553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000270041A Expired - Fee Related JP4415465B2 (ja) | 2000-09-06 | 2000-09-06 | 車両の挙動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4415465B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5267741B1 (ja) * | 2012-03-27 | 2013-08-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
| JP2014231887A (ja) * | 2013-05-30 | 2014-12-11 | 富士重工業株式会社 | 車両用制御装置 |
-
2000
- 2000-09-06 JP JP2000270041A patent/JP4415465B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5267741B1 (ja) * | 2012-03-27 | 2013-08-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
| WO2013145137A1 (ja) * | 2012-03-27 | 2013-10-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
| JP2014231887A (ja) * | 2013-05-30 | 2014-12-11 | 富士重工業株式会社 | 車両用制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4415465B2 (ja) | 2010-02-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5696681A (en) | Brake steer vehicle dynamics control intervention | |
| US7292924B2 (en) | Vehicle stability control enhancement using tire force characteristics | |
| US5829847A (en) | Vehicle motion control system | |
| EP0476372B1 (en) | Vehicle dynamic characteristic control apparatus | |
| JPH1183895A (ja) | ヨーレートセンサおよび横方向加速度センサの異常検出装置 | |
| JP3577138B2 (ja) | 車輪特性推定装置 | |
| JPH0986377A (ja) | 液圧制御装置 | |
| JPH10250548A (ja) | 車両の自動ブレーキ装置 | |
| JP2000351362A (ja) | ブレーキ制御装置 | |
| JPH0345452A (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP2002079929A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| JP2572856B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP5044000B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
| JPH07117645A (ja) | 制動制御装置 | |
| JP3324966B2 (ja) | 車両の運動制御装置における前進判定装置 | |
| JPH07215193A (ja) | 車両の挙動異常検出装置 | |
| JP3134716B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
| JP2000104579A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| JP4733453B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
| JPH10160749A (ja) | ヨーレイト検出装置 | |
| JPH06239216A (ja) | 制動力制御装置 | |
| JP3686519B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| JPH1016739A (ja) | 車両運動制御装置 | |
| JP2002067744A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
| JP3539085B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070702 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20071221 |
|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20080229 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20080229 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090410 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090414 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090610 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20091104 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20091117 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121204 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131204 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |