JP2002053082A - トレーラ連結角検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】構造が簡単で角度誤差が小さく、大掛かりな改
修を必要としないトレーラ連結角検出装置を実現する。 【解決手段】トラクタ又はトレーラに設置された複数の
固定ビームレーダによってトレーラの前面パネル又はト
ラクタの後面パネルとの距離を検出し、この検出された
複数の距離に基づいてトラクタの後面パネルとトレーラ
の前面パネルとの水平面内の相対的な傾き角を求めるこ
とにより、トラクタとトレーラの連結角を演算する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はトレーラ連結角検出
装置に関し、特に連結車両を形成するトラクタとトレー
ラの連結角を検出する装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】トラクタとトレーラの連結角を検出する
装置としては以下に示す従来技術が既に提案されてい
る。 特開平6-87462号，同6-255529号，同6-278640号 実
開平3-52285号 これらは何れもトラクタとトレーラの連結角を機械的に
取り出す装置を開示したものであり、具体的にはキング
ピンを中心部に固設したターンテーブルをトレーラに回
転可能に取り付け、トラクタの旋回に応じターンテーブ
ルとキングピンが一体になって回動し、連結角の変化が
該キングピンに固着したレバーの回動によって取出され
る構成を有するものである。

【０００３】このような機械的に連結角を取り出す方式
は現実に実用化されているが、キングピンを回動可能に
取り付ける構成や該キングピンがカプラの相対角変化に
連動して回動するようにする構成等に対する部品が非常
に多く、構造が複雑でかなり高価となり、かつキングピ
ンにアーム取り付け等の加工が必要で、最重要部品であ
るキングピンにとって保安上、好ましくない。

【０００４】特開平8-332973号 トレーラの前部下面にキングピンを中心とする円弧状の
磁気スケールを埋設するとともに、トラクタ側に磁気セ
ンサを取り付け、磁気センサの出力パルス数をカウント
することにより連結角を演算している。この装置はトレ
ーラの前部下面に磁気スケールを埋設しているため、ト
レーラ側に大がかりな改修が必要となり、トレーラを交
換した場合に対応し難い問題がある。

【０００５】特開平4-254268号 この公報の図8にはトラクタのキャブ後部の中央から少
し横にずれた箇所から超音波を発射し、トラクタの前面
からの反射波を受信し、その経過時間で距離を演算し、
その距離から連結角を演算する装置について提案してい
る。

【０００６】この装置は超音波による測距が基本である
ため、分解能が低いと言う問題があり、かつトラクタと
トレーラ間の距離で連結角を演算しようとしているた
め、測定した距離の誤差が小さくとも、角度としては非
常に大きな誤差になってしまうと言う欠点がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】このように従来のトレ
ーラ連結角検出装置は、構造が複雑で高価な機械式のも
のであるか、装置が大掛かりになったり大きな角度誤差
を含む演算方式を採用したものであった。

【０００８】従って本発明は、構造が簡単で角度誤差が
小さく、大掛かりな改修を必要としないトレーラ連結角
検出装置を実現することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係るトレーラ連結角検出装置は、トラクタ
に設置され、トレーラの前面パネルに向けてレーダビー
ムを発射し、その反射波を受信する複数の固定ビームレ
ーダと、各レーダの入出力信号により、各レーダと該前
面パネルとの距離を検出し、該検出された複数の距離に
基づき、該トラクタの後面パネルに対する該前面パネル
の水平面内の傾き角を求めることにより、該トラクタと
該トレーラとの連結角を演算する演算手段とを備えたこ
とを特徴としている。

【００１０】すなわち、本発明ではトラクタの後面パネ
ルに対するトレーラ前面パネルの水平面内の傾き角が、
トラクタとトレーラとの連結角に等しいことに着目し、
トラクタに設置した複数個の固定ビームレーダで、各レ
ーダとトレーラ前面パネルとの距離を検出し、それらの
複数の距離に基づいて、演算手段はトラクタの後面パネ
ルに対するトレーラ前面パネルの水平面内の傾き角を算
出することにより、トラクタとトレーラとの連結角を算
出する。

【００１１】このようにして本発明においては、トレー
ラに大掛かりな改修を必要とせずに、構造が簡単で角度
誤差が小さいトレーラ連結角検出装置を実現することが
できる。このように検出した連結角は、トレーラの走行
軌跡予測やサイドミラーの回動制御に利用することがで
きる。

【００１２】上記のレーダは、上記トラクタの左右方向
中央部から右側と左側に1台ずつ設置してもよいし、或
いは、上記トラクタの左右方向中央部と、その両側にそ
れぞれ1台ずつ、合計3台設置してもよい。この場合、各
レーダが所定角度だけ左右又は上下に予め回動されて設
置されているとき、該演算手段は、該所定角度とその回
動方向を考慮して各検出点の座標を求めて該連結角を演
算することができる。

【００１３】さらに、レーダが2台の場合、各レーダに
回動部を設け、該演算手段は、上記に求めた連結角の大
きさとその曲り方向を暫定的なものとしておき、これら
連結角の大きさとその曲り方向に応じて、該前面パネル
上に2つの検出点が存在するとともにその間隔が広がる
ように該回動部を介して該レーダを左右に所定角度回動
した後に、再度、該連結角を正式に演算することもでき
る。これにより、連結角が間隔の狭い2つの検出点の距
離から求めた場合でも、検出点距離を広げ且つ2つの検
出点が該前面パネル上に存在するようにレーダを回動さ
せて再度連結角演算を行うことにより一層正確な連結角
を求めることができる。

【００１４】また、上記のように連結角を暫定的に求め
る場合、該演算手段は、各レーダの内、該反射波を受信
しないものを、該回動部により所定角度だけ内向きに回
動させ、これにより該反射波を受信した時のみ、その時
の回動角度と回動方向を考慮して連結角を演算してもよ
い。

【００１５】これにより、最初から距離検出ができない
ような特殊なケース(車両が屈曲した状態でキーオフし
たような場合）にも対処することが可能となる。また、
上記の演算手段は、該連結角の大きさとその曲り方向に
応じて該前面パネル上に2つの検出点が存在するように
該3台のレーダの内の外側の2台の出力データのいずれか
を選択的に使用することができる。

【００１６】すなわち、演算手段が演算によって得た連
結角が大きい場合には、3台のレーダの中の外側の2台の
内の何れかは誤ってトレーラの側面パネルとの距離を検
出している可能性があるので、該連結角の大きさとその
曲り方向に応じて選択的に使用することが必要となる。

【００１７】また、該演算手段は、レーダが2台の場
合、2つの検出点の距離と回動角度により該傾き角を求
めて該連結角を演算することができる。さらに、該演算
手段は、各検出点の座標により該後面パネルに対する回
帰直線の近似式を求めて該連結角を演算することができ
る。これは、特にレーダを3台以上設けた場合には、回
帰直線の近似式を利用して該連結角を演算する必要があ
るからである。

【００１８】さらに、本発明では、該レーダを、該トラ
クタの代わりにトレーラに設置し、該演算手段は、該ト
レーラの前面との距離の代わりにトラクタの後面パネル
との距離を演算することによっても、上記の場合と同様
にしてトラクタとトレーラとの連結角を演算することが
できる。

【００１９】

【発明の実施の形態】図1は本発明に係るトレーラ連結
角検出装置の第1実施例を車両に搭載した場合の概略平
面図を示している。図中、トラクタ1とトレーラ2とで連
結車両を形成し、回動連結部3を中心に回転するように
なっている。固定ビームレーダ4a,4b（符号「4」で総称
することがある。）は、トレーラ2の前面パネル2aを検出
するため、レーダビームが後方に向かって放射されるよ
うにトラクタ1のルーフ1aに配設されている。このよう
なレーダとしては、「電波式FM-CWレーダ」、「電波式
パルスレーダ」、「レーザ式パルスレーダ」、「超音波
式パルスレーダ」などを用いることができる。

【００２０】なお、図1は、トラクタ1とトレーラ2との
連結角がほぼゼロの場合（直進走行時）を示している。
図2は、上記の第1実施例を車両に搭載したときの概略側
面図を示している。同図(a)はバン型セミトレーラのよ
うな高さが高いトレーラ2についての図であり、固定ビ
ームレーダ4のビームは、後方に真っ直ぐ発射されてい
る。同図(b)は煽り型セミトレーラやタンク型セミトレ
ーラのような、比較的高さが低いトレーラ2についての
図であるが、図示したようにレーダビーム4を下向きに
してトレーラ前面パネルを照射している。同図(c)はレ
ーダ4をトラクタ1の後面パネル1ｂに配設した例であ
る。

【００２１】図3は、上記の第1実施例の回路構成を示し
たもので、図2にも示すように固定ビームレーダ4a,4bに
は、演算手段としての車載コンピュータ5が電源・信号
ケーブル6を介して接続されている。また、各レーダ4a,
4bには、コンピュータ5から入力信号を受けるととも
に、コンピュータ5に出力信号を与える回動部7a,7bがそ
れぞれ設けられている。ただし、回動部7a,7bは不用の
場合もあるので、点線で図示されている。また、操舵角
センサ9をコンピュータ5に接続してもよい。

【００２２】図4は車両が交差点などを曲る時にトラク
タ1とトレーラ2との間で連結角θtが発生した例を示し
ている。この連結角θtは、トラクタ1の後面パネル1bに
対するトレーラ前面パネル2aの傾き角θrに等しいこと
は三角法により容易に証明できる。

【００２３】点a,bはそれぞれレーダ4a,4bにより距離が
検出されたトレーラ前面パネル2a上の検出点であり、D
a,Dbは各レーダ4a,4bで検出されたトレーラ前面パネル2
aまでの距離を示している。レーダ4bを座標の原点と
し、トラクタ1の直進方向をX座標（後方向が正側）、左
右方向をY座標（右方向が正側）とし、レーダ4aとレー
ダ4bのY方向の距離をhとすれば、測定されたトレーラ前
面パネル2a上の点a,bの座標は以下の式で表される。

【００２４】 点aの座標(Xa,Ya)： Xa=Da ……式(1) Ya=h ……式(2) 点bの座標(Xb,Yb)： Xb=Db ……式(3) Yb=0 ……式(4) 2点a,bの座標が求められれば、その2点a,bを結ぶ線分は
以下の式で表わすことができる。

【００２５】 Y=((Ya-Yb)/(Xa-Xb))X+(XaYb-XbYa)/(Xa-Xb) ……式(5) この線分の傾き角θsは以下の式で算出することができ
る。 θs=tan^-1((Ya-Yb)/(Xa-Xb)) ……式(6) また、この線分の傾き角θsとトレーラ連結角θtとは以
下の関係にある。

【００２６】 θt=θr=90°-θs ……式(7) 従って、連結角θtは以下の式で表すことができる。 θt=tan^-1((Xa-Xb)/(Ya-Yb)) ……式(8) すなわち、この式(8)の右辺に式(1)〜(4)の値を代入す
ることにより、次式に示すとおり、連結角θtを求める
ことができる。

【００２７】 θt=tan^-1(Da-Db)/h ……式(9) このようにしてトレーラ連結角θtを検出することがで
きるが、図4の状態から、トレーラ2の屈曲が一層大きく
なると、トレーラ前面パネル2aの片側（図4の例では検
出点b側）はどんどん内側（トラクタ側）に入り込んで
来て、レーダ4（この場合は4ｂ）の照射を受けない位置
へ移動してしまうので、それ以降は連結角θtの検出は
できなくなる。

【００２８】従って、より大きな連結角まで検出するた
めには、レーダ4aとレーダ4bはできるだけ内側に設置さ
れることが望ましいが、レーダ4aとレーダ4bの間隔が小
さくなればなるほど、トレーラ前面パネル2a上の検出点
a,bのX,Y座標も近くなって来るので、連結角θtを算出
する際の誤差が大きくなってしまう。

【００２９】これを図5を参照して以下に説明する。
今、一方のレーダ4aに誤差が生じたり、経時変化により
レーダ4aの誤差が大きくなったことにより、検出距離に
+5％の誤差が出た場合を想定する。 (1) 回動なしの場合 h=23（相対値：図5での距離） Db=28（相対値：図5での距離） Da=1.05Db=29.4 θt=tan^-1((Da-Db)/h) =tan^-1(1.4/23) =tan^-1(0.06087) =3.48° (2) 外向き回動角20度の場合（cos20=0.9397, sin2=0.3
42） h=23 Dbφ=Db/cos20=28/0.94=29.8（相対値：図5での距離） Daφ=1.05Dbφ=31.3 θt=tan^-1(Daφ・cos20-Dbφ・cos20)/(Daφ・sin20+h+Db
φ・sin20) =tan^-1(29.41-28.0)/(10.7+23+10.19) =tan^-1(1.41/43.89) =tan^-1(0.032126) =1.84° 上記の計算結果が示すように、回動無しの場合(1)は角
度で「約3.5°」の誤差となるが、外向き回動20度の場
合(2)は「約1.8°」の誤差に留まることが分かる。

【００３０】このような問題を解消させるための本発明
に係るトレーラの連結角検出装置の第2実施例を図6に示
す。この第2実施例では2台のレーダ4a,4bを、回動部7a,
7bにより内向きにも外向きにも回動可能に配設してお
り、この例ではレーダ4a,4bともに外向きに回動されて
いる。

【００３１】このようにすることによって、レーダ4a,4
bを回動しない状態と比較して検出点aと検出点bの位置
を遠ざけることができる。従って、レーダ4aとレーダ4b
の設置間隔（ｈ）を小さくしたまま、大きな連結角θt
まで検出可能としたので、式(9)において連結角θtを算
出する際の誤差を小さくすることができる。

【００３２】なお、回動部7a,7bによるレーダ4a,4bの回
動角φa,φbは、計算または実験により、当該連結角θt
において、レーダ4a,4bを回動してもレーダビームがト
レーラ前面パネル2a上を照射可能なように、予め車載コ
ンピュータ5に記憶しておけばよい。

【００３３】さらに、図7に示すように、図6に示す状態
からトレーラ2の屈曲が大きくなった場合には、図6のレ
ーダ4bの回動角度では、ビームがトレーラ前面パネル2a
を照射しなくなってしまう。従って、レーダ4bの回動を
止めて元の標準の向きに戻したとしても、トレーラ2の
屈曲角がさらに大きくなると、標準の向きでもビームが
外れてしまうことになる。

【００３４】そこで、図7の例では、トレーラ2の屈曲が
大きくなってレーダ4a,4bが標準の向きでもビームが外
れることが予想される時は、該当するレーダ（この例で
は4ｂ）を内側に向けて、トレーラ前面パネル2aを照射
し続けることができるようにしている。このようにし
て、大きな連結角θtまで検出することができる。

【００３５】ここで、図6及び7に示した実施例におい
て、レーダ4aの検出距離をDa、レーダ4bの検出距離をD
b、レーダ4aの回動角度をφa、レーダ4bの回動角度をφ
bとすると、点aの座標は次のようにして求めることがで
きる。まず、座標系を図4に示す第1実施例と同様に、レ
ーダ4ｂを座標の原点とし、トラクタ1の直進方向をX座
標（後方向が正側）、左右方向をY座標（右方向が正
側）とし、レーダ4aとレーダ4ｂのY方向の距離をｈとす
れば、測定されたトレーラ前面パネル2a上の点aの座標
は以下の式で表される。

【００３６】 Xa=Da・cosφa ……式(10) Ya=Da・sinφa+h ……式(11) また点bの座標は以下の式で表される。 Xb=Db・cosφb ……式(12) Yb=Db・sinφb ……式(13) このようにして算出された点a,bの座標値を使って上記
の式(5)〜(9)を実行することにより、トレーラ2の連結
角θtを検出することができる。

【００３７】図8は、図6及び7に示した本発明に係るト
レーラ連結角検出装置の第2実施例によるレーダ回動時
の制御フローチャートを示している。このフローチャー
トは車載コンピュータ5に予め格納されて実行される。 ステップS1：直線走行が所定時間以上続いたか否か判定
する。続いていればステップS2へ進み、そうでなければ
元に戻る。なお、直線走行が所定時間以上続いたか否か
は、例えば操舵角センサ9の出力信号により、所定操舵
角以下での走行時間を判定することで行う。

【００３８】ステップS2：車載コンピュータ5は回動部7
a,7bを介してレーダ4a,4bの向きをともに標準(回動角度
＝0)に設定する(真前方向照射)。 ステップS3：レーダ4a,4bともにトレーラ前面パネル2a
を検出しているか否かを判定する。検出していればステ
ップS4へ進み、検出していなければステップS5へ進む。

【００３９】ステップS4：レーダ4a,4bともにトレーラ
前面パネル2aを検出している時は、図9に示した連結角
演算フローで連結角θtを演算し、ステップS10へ進む。
すなわち、レーダ4a,4bの回動角度φa,φb（最初はゼ
ロ）と距離Da,Dbにより上記の式(10)〜(13)から点a,bの
座標を算出し(ステップS101)、これから点a,bを結ぶ線
分の式(5)を算出し(ステップS102)、線分の傾き角θsを
式(6)により算出し(ステップS103)、連結角θtを式(9)
により算出する(ステップS104)。ただし、この算出結果
は暫定的である。

【００４０】ステップS5：直進走行なのに両方のレーダ
4a,4bでトレーラ前面パネル2aを検出していないのは故
障と考えられるので「故障ウォーニング」を発生させて処
理を終了する。 ステップS6：ステップS4で演算した連結角θtが所定値
θ0より小さいか否かを判定する。小さければステップS
7へ進み、大きければステップS8へ進む。なお、この所
定値θ0として例えば20°が設定される。

【００４１】ステップS7：θt＜θ0の時は、検出点a,b
間の距離を大きくし、2点a,bを結ぶ線分の傾き角θsを
算出する時の誤差を小さくするために、回動部7a,7bに
よりレーダ4a,4bともに外向きに回動してステップS15へ
進む(図6参照)。この外向き回動角は例えば約20°に設
定される。

【００４２】ステップS8：θt≧θ0の時は、さらにθ0
≦θt＜θ1か否かを判定する。この範囲内にある時はス
テップS9へ進み、その範囲内にない時(θt≧θ1の時)は
ステップS10へ進む。この所定値θ1は例えば約40°であ
る。 ステップS9：トレーラ2の曲りが、進行方向を基準にし
て、どちらの方向かを判定する。右曲りの場合(右折時
の場合)はステップS11へ進み、左曲りの場合(左折時の
場合)はステップS12へ進む。

【００４３】ステップS10：トレーラ2の曲りがどちらの
方向かを判定する。右曲りの場合はステップS13へ進
み、左曲りの場合はステップS14へ進む。 ステップS11：θ0≦θt＜θ1の範囲にあり、右に曲って
いる時は、レーダ4aのビームがトレーラ前面パネル2aか
ら外れる可能性が出て来るため、レーダ4aを標準の位置
に戻す。

【００４４】ステップS12：θ0≦θt＜θ1の範囲にあ
り、左に曲っている時は、レーダ4bのビームがトレーラ
前面パネル2aから外れる可能性が出て来るため、レーダ
4bを標準の位置に戻す。 ステップS13：θt≧θ1で、かつトレーラ2が右に曲って
いる時は、レーダ4aの向きが標準でもビームがトレーラ
前面パネル2aから外れる可能性があるので、レーダ4aを
内向きに回動し、ステップS15へ進む。レーダの内向き
回動角は例えば約20°に設定される。

【００４５】ステップS14：θt≧θ1で、かつ左曲りの
時は、標準位置でもトレーラ前面パネル2aを外す可能性
があるため、レーダ4bを内向きに回動し、ステップS15
へ進む(図7参照)。 ステップS15：レーダ4a,4bともにトレーラ前面パネル2a
を検出しているか否かを判断する。これは連結角が大き
くなり過ぎて、レーダを回動してもビームが当たらなく
なっていないか否かを調べるためのもので、検出してい
ればステップS16へ進み、検出していなければステップS
19へ進む。

【００４６】ステップS16：ステップS7、及びステップS
11〜S14でレーダ4a,4bの向きが決定されたので、ここで
連結角θtを再演算し、ステップS17へ進む。 ステップS17：ステップS16で算出された連結角θtを正
式な連結角として認定する。

【００４７】ステップS18：連結角検出を終了するか否
かを判定する。終了ならばルーチンを抜けて終了し、継
続するならステップS6へ戻る。この判定は例えば運転者
が操作するスイッチの位置によって行えばよい。 ステップS19：連結角検出不能を表示装置(図示せず)に
より、運転者などに伝える。

【００４８】図10は、本発明に係るトレーラ連結角検出
装置の第3実施例を示している。この第3実施例ではトラ
クタ1のルーフ1aに3台のレーダ4a〜4cが設置されてい
る。この第3実施例では、3台のレーダ4a〜4cそれぞれに
より3個の距離データが車載コンピュータ5に入力される
ので、上記の式(9)を用いることはできない。

【００４９】そこで、この3個の距離データから検出点
a,b,cの各座標を求め、それらの座標データから例えば
最小二乗法のような公知の手法を用いて回帰直線の近似
式を演算し、その近似式の傾きを算出することにより、
連結角θtを導き出す。図11には回帰直線の一例を示
す。

【００５０】この図10の実施例では、全てのレーダのビ
ームがトレーラ前面パネル2aを照射しているが、連結角
θtがもっと大きくなるとトレーラ前面パネル2aが接近
して来る側のレーダ（この例では4c）は、トレーラ前面
パネル2aにビームが照射できなくなってしまう（トレー
ラ側面パネル2bにビーム照射してしまう）。

【００５１】このような状態になるとレーダ4cの検出デ
ータは使用できないので、この場合にはレーダ4cのレー
ダビームは発射しないか、発射しても傾き角の演算には
用いないことが望ましい。このような観点から、第3実
施例のフローチャートを示すと図12のようになる。

【００５２】ステップS21：直線走行が所定時間以上続
いたか否かを判定する。続いていればステップS22へ進
み、そうでなければこのフローを抜ける。 ステップS22：レーダ4a〜4cともにトレーラ前面パネル2
aを検出しているか否かを判定する。検出していれば、
ステップS23へ進み、検出していなければステップS24へ
進む。

【００５３】ステップS23：3台のレーダ4a〜4cの検出距
離Da〜Dcを検出して検出点a〜cの各座標を算出しステッ
プS25へ進む。 ステップS24：「故障ウォーニング」を発生させて処理を
終了する。 ステップS25：演算した各検出点a〜cの各座標から回帰
直線の近似式を算出してステップS26へ進む。

【００５４】ステップS26：回帰直線の傾き角θs(図11
参照)を算出してステップS27へ進む。 ステップS27：式(7)により、連結角θt=90°-θsで連結
角を算出しステップS28へ進む。

【００５５】ステップS28：θtがθ0より大きいか否か
を判定する。θt＜θ0の時は、ステップS30に進み、そ
うでない時はステップS29へ進む。 ステップS29：θt≧θ0の時は、θ0≦θt＜θ1か否かを
判定する。この範囲内にある時はステップS31に進み、
そうでない時はステップS32へ進む。この所定値θ1は、
例えば約40°である。

【００５６】ステップS30：算出したθtを正式の連結角
と決定し、ステップS23に戻る。 ステップS31：トレーラ2の曲りがどちらの方向かを判定
する。右曲りの場合はステップS34へ進み、左曲りの場
合はステップS33へ進む。 ステップS32：θt≧θ1の時は、中央のレーダ4bのビー
ムがトレーラ前面パネル2aから外れる可能性が高いので
「連結角表示不能」を運転者などに通知して処理を終了す
る。

【００５７】ステップS33：θ0≦θt＜θ1の範囲にあ
り、左に曲っているときは、レーダ4cのビームがトレー
ラ前面パネル2aから外れる可能性が出て来るため、レー
ダ4a及び4bの検出する距離データDa及びDbのみを採用
し、ステップS35へ進む。 ステップS34：θ0≦θt＜θ1の範囲にあり、右に曲がっ
ているときは、レーダ4aのビームがトレーラ前面パネル
から外れる可能性が出て来るため、レーダ4b及び4cが検
出した距離データDb及びDcのみを採用し、ステップS35
へ進む。

【００５８】ステップS35：２つの距離データから２点
の座標値を算出し、両点を結ぶ線分の傾き角を算出す
る。 ステップS36：線分の傾き角θsから、式(7)により、連
結角を算出する。 ステップS37：ステップS36で算出した連結角θtがθ0よ
り小さいか否かを判定する。θt＜θ0ならステップS22
へ戻り、そうでないならステップS38へ進む。

【００５９】ステップS38：算出したθtを正式の連結角
と決定し、ステップS29に戻る。 図13は、本発明に係る第4実施例によるトレーラの連結
角検出装置を車両に搭載した時の概略構成を示してい
る。この第4実施例では3台のレーダ4a〜4cを右向きにも
左向きにも回動可能に配設しており、図13ではレーダ4a
が、進行方向を基準にして、右向き(外向き)に、レーダ
4cが左向き(外向き)に回動されている。

【００６０】このようにすることによって、レーダを回
動しない状態と比較して検出点aとcの位置を遠ざけるこ
とができるので、上述した如く、レーダ4aとレーダ4cの
設置間隔を小さくしたまま、線分の傾き角を算出する際
の誤差を小さくすることができる。

【００６１】図14は、この第4実施例において、図13の
状態からトレーラ2の屈曲角がさらに大きくなった例を
示している。このように屈曲角がさらに大きくなると、
レーダ4cのビームがトレーラ前面パネル2aを照射しなく
なってしまうので、それ以前にレーダ4cの回動をやめて
元の標準の向きに戻すようにしている。

【００６２】図15は、図14の状態から更にトレーラの屈
曲が更に大きくなった例を示している。屈曲角が更に大
きくなると、レーダ4cは標準の向きでもビームが外れて
しまうことになる。そこでトレーラ2の屈曲角が大きく
なってレーダ4cが標準の向きでもビームが外れることが
予想されたときは、レーダ4cを右向き(内向き)に回動し
て、トレーラ前面パネル2aを照射し続けることができる
ようにしている。

【００６３】なお、図15では、レーダ4bはトレーラ前面
パネル2aの照射が可能なので、回動しなくても良いが、
連結角がもっと大きくなると、照射できなくなるので、
レーダ4cを回動すると同時に回動するようにしている。
このようにすることで、大きな連結角まで検出すること
ができる。

【００６４】このような観点から、第4実施例のフロー
チャートを示すと図16のようになる。 ステップS41:直線走行が所定時間以上続いたか否かを判
定する。続いていればステップS42へ進み、そうでなけ
れば元に戻る。

【００６５】ステップS42:レーダ4a〜4cともに回動無し
の位置にする(図10参照)。 ステップS43:レーダ4a〜4cともにトレーラ前面パネルを
検出しているか否かを判定する。検出していればステッ
プS44へ進み、検出していなければステップS45へ進む。

【００６６】ステップS44:図17に示す「連結角演算ルー
チン」を実行し、連結角θtを演算する。この演算は、
ステップS111〜S113で検出点a〜cから回帰直線近似式を
求める点のみが図9のルーチンと異なっている。但し、
この段階ではまだ暫定的な値である。

【００６７】ステップS45:「故障ウォーニング」を発生
させて処理を終了する。 ステップS46:θtがθ0より大きいか否かを判定する。θ
t＜θ0の時は、ステップS47へ進み、そうでないときは
ステップS48へ進む。 ステップS47:連結角が小さい範囲なので、検出点aとcの
距離を遠ざけるため、レーダ4a,4cとも外向き(4aは右向
き,4cは左向き)に回動してステップS55へ進む(図13参
照)。

【００６８】ステップS48:θt≧θ0の時は、さらにθ0
≦θt＜θ1か否かを判定する。この範囲内にある時はス
テップS49に進み、その範囲内にない時(θt≧θ1の時)
はステップS50へ進む。この所定値θ1としては例えば約
40°である。 ステップS49: トレーラ2の曲りがどちらの方向かを判定
する。右曲りの場合はステップS51へ進み、左曲りの場
合はステップS52へ進む。

【００６９】ステップS50：θt≧θ1の時も、トレーラ2
の曲りがどちらの方向かを判定する。右曲りの場合はス
テップS53へ進み、左曲りの場合はステップS54へ進む ステップS51：θ0≦θt＜θ1の範囲にあり、右に曲って
いるときは、レーダ4aのビームがトレーラ前面パネル2a
から外れる可能性が出て来るため、レーダ4aを外向きか
ら標準の位置に戻してステップS55へ進む。

【００７０】ステップS52：θ0≦θt＜θ1の範囲にあ
り、左に曲っているときは、レーダ4cのビームがトレー
ラ前面パネル2aから外れる可能性が出て来るため、レー
ダ4cを外向きから標準の位置に戻してステップS55へ進
む(図14参照)。 ステップS53：θt≧θ1で、右に曲っているときは、レ
ーダ4a,4bのビームがトレーラ前面パネルから外れる可
能性が出て来るため、レーダ4a,4bを標準位置から左向
きに戻してステップS56へ進む。

【００７１】ステップS54：θt≧θ1の範囲で、左に曲
っているときは、レーダ4b,4cのビームがトレーラ前面
パネル2aから外れる可能性が出て来るため、レーダ4b,4
cを標準位置から右向きに戻してステップS56へ進む(図1
5参照)。 ステップS55：図17に示す「連結角演算ルーチン」を実
行し、式(7)により、連結角θtを算出する。

【００７２】ステップS56：「外れ側のレーダ」がトレ
ーラ前面パネル2aを検出しているか否かを判定する。こ
の外れ側のレーダというのは、3台のレーダの中で、ト
レーラ屈曲時に最初にビームがトレーラ前面パネル2aに
当たらなくなるレーダのことであり、右折時は4a、左折
時は4cである。検出していれば、距離データは3個揃っ
ているのでステップS55へ進み、検出していなければ、
ステップS57へ進む。

【００７３】ステップS57：中央部のレーダ4bがトレー
ラ2を検出しているか否か判定する。検出していれば、
距離データは2個あるので、連結角の算出は可能であ
り、ステップS58へ進む。検出していなければステップS
59へ進む。 ステップS58：左折時は距離データDa,Dbを採用し、右折
時は距離データDb,Dcを採用し、2点の座標を算出してス
テップS60へ進む。

【００７４】ステップS59:連結角検出不能を表示して処
理を終了する。 ステップS60:2点の座標から上述した如く、線分の傾き
角を算出し、ステップS61へ進む。 ステップS61:トレーラ連結角θtを算出してステップS62
へ進む。

【００７５】ステップS62:算出したθtを正式の連結角
として決定してステップS49へ戻る。 ステップS63:連結角検出を終了するか否かを判定する。
終了ならばルーチンを抜けて終了し、継続するならステ
ップS46へ戻る。この判定は例えば運転者が操作するス
イッチの位置によって行えばよい。

【００７６】なお、上記の第3及び第4実施例に示した3
台のレーダの中のレーダ4bは必ずしも車両の中央部に設
置する必要はなく、レーダ4aとレーダ4cも中心点から必
ずしも対称の位置に配置する必要はない。さらに、トレ
ーラ2からの反射波を強くするためにトレーラ前面パネ
ル2aにリフレクタなどの反射装置を設置してもよい。さ
らには、レーダを4台以上設置してもよいことは言うま
でもない。

【００７７】なお、上記の如くレーダ4a,4bの向きを変
える実施例の他、図18に示すように、レーダ4a,4bの向
きをともに内向きに固定した場合には、(Da-Db)の値は
小さくなるがｈの値は変える必要がないので、上記の実
施例より若干の誤差を許容した上で、より大きな連結角
θtを求めることができる。

【００７８】さらに上記の各実施例に加えて、図19に示
すようにレーダ4a,4bに上下設置角を設けてもよく（図2
(b)参照）、これについて以下に説明する。レーダに上
下設置角がある場合は、各レーダ4a,4bの測定距離Da,Db
の水平面内の距離D_A,D_Bを次式のとおり求める。

【００７９】 D_A=Da・cosδa ……式(14) D_B=Db・cosδb ……式(15) 左右回動角がゼロと仮定すると、 Xa=D_A, Ya=h ……式(16) Xb=D_B, Yb=0 ……式(17) であるので、これらを上記の式(8)に代入することによ
り、次式のとおり連結角θtを求めることができる。

【００８０】 θt=tan^-1(D_A-D_B)/h =tan^-1(Da・cosδa-Db・cosδb)/h ……式(18) 加えて、左右回動角がある場合には次式のように算出で
きる。 Xa=D_A・cosφa=Da・cosδa・cosφa ……式(19) Xa=D_A・sinφa+h=Da・cosδa・sinφa+h ……式(20) Xb=D_B・cosφb=Db・cosδb・cosφb ……式(21) Xb=D_B・sinφb=Db・cosδb・sinφb ……式(22) ここで上記の各実施例を見ると、トラクタ1に固定ビー
ムレーダ4を設置しているが、本発明では、以下に説明
するように、トレーラ2にレーダ4を設けることによって
も同様にトラクタとトレーラの連結角を演算することが
可能である。

【００８１】図20は、本発明に係る第5実施例によるト
レーラの連結角検出装置を平面図で概略的に示したもの
である。すなわち、この図20と第1実施例を示す図1とを
比較すれば分かるように、レーダ4を、トラクタ1ではな
く、トレーラ2の前面パネル2aに設置して、トラクタ1の
後面パネル1bに対してパルスビームを発射するようにし
ている点が異なっている。

【００８２】図21は、図20に示した実施例を車両の側面
から見た時の概略図を示している。なお、レーダ4は、
図21(1)及び(2)に示す如く、トラクタ1の後面パネル1b
にパルスビームが照射できるような前面パネル2a上の位
置及び角度にそれぞれ設置されている。

【００８３】図22は、このような第5実施例によるトレ
ーラの連結角検出装置の電気的な回路構成を示したもの
で、レーダ4には、通常、トラクタ1に搭載される演算手
段としてのコンピュータ5が、電源・信号ケーブル6と電
源・信号コネクタ8を介して接続されている点が図3の場
合と異なっている。

【００８４】図23は、車両が交差点などを曲る時にトラ
クタ1とトレーラ2との間に連結角θtが発生した例(左折
方向に屈曲している例)を示している。この連結角θt
は、トラクタ1の後面パネル1bに対するトレーラ前面パ
ネル2aの傾き角θrに等しいことは上記の実施例と同様
である。

【００８５】点a,bはそれぞれレーダ4a,4bで距離が検出
されたトラクタ後面パネル1b上の検出点であり、Da,Db
は、各々のレーダで検出されたトラクタ後面パネル1bま
での距離である。レーダ4bを座標の原点とし、トレーラ
2の中心軸方向をX座標(図の左方向がプラス側)、左右方
向をY座標(図の下方向がプラス側)とし、レーダ4aとレ
ーダ4bのY方向の距離をhとすれば、測定されたトレーラ
前面の点a,bの座標は上記の式(1)〜(4)で表わされる。

【００８６】2点の座標が求められれば、その2点を結ぶ
線分は式(5)で表わすことができ、この線分の傾きθsは
式(6)で算出することができる。また、この線分の傾き
θs とトレーラ連結角θtとは式(7)の関係にあるので、
連結角θtは式(8)で演算することができる。

【００８７】そして、式(8)の右辺に式(1)〜(4)を代入
することにより、本実施例でも連結角θtを式(9)に示す
如く演算することができる。このようにしてトレーラ連
結角を検出することができるが、図23の状態から、トレ
ーラ2の屈曲角がもっと大きくなってくると、トラクタ
後面パネル1bの片側はどんどん内側に入り込んで来て、
レーダ4の照射を受けない位置へ移動してしまうので、
それ以降は連結角の検出はできなくなる。

【００８８】従って、より大きな連結角まで検出するた
めには、レーダ4aとレーダ4bはできるだけ内側に設置さ
れるのが望ましいが、レーダ4aとレーダ4bの間隔が小さ
くなれば小さくなるほど、トレーラ前面パネル上の検出
される点の座標も近くなってくるので、線分の傾きを算
出する際の誤差が大きくなってしまうという問題が生じ
ることは図5の例で説明した通りである。

【００８９】このため、図24に示す本発明の第6実施例
では、図6の実施例と同様に、2台のレーダ4a,4bを内向
きにも外向きにも回動可能に配設しており、図示の例で
はレーダ4a,4bとも外向きに回動させている。図25は、
この第6実施例において、図24の状態からトレーラ2の屈
曲角がさらに大きくなった例を示しており、この場合も
屈曲角がさらに大きくなると、レーダ4bのビームがトラ
クタ後面パネル1bを照射しなくなってしまうので、それ
以前にレーダ4bの回動をやめて元の標準の向きに戻すよ
うにしている。

【００９０】図26は、図25の状態から更にトレーラ2の
屈曲角が大きくなった例を示しており、この場合には、
レーダ4bは標準の向きでもビームが外れてしまうことに
なるので、図7の実施例と同様にトレーラ2の屈曲角が大
きくなってレーダ4が標準の向きでもビームが外れるこ
とが予想されたときは、レーダ4を内側に向けて、トラ
クタ後面パネル1bを照射し続けることができるようにし
ている。このようにすることで、大きな連結角まで検出
することができる。

【００９１】このような第6実施例では、レーダ4aの検
出距離をDa,レーダ4bの検出距離をDb、レーダ4aの回動
角度をφa,レーダ4bの回動角度をφbとした時に、点aの
座標は式(10)〜(13)で求めることができるので、このよ
うにして算出された点a,bの座標値を使って上記の式(5)
〜式(9)を実行することにより、トレーラの連結角θtを
全く同様にして検出することができる。この連結角演算
は、図8及び図9に示したフローチャートを同様に用いれ
ばよい。

【００９２】図27は、本発明に係るトレーラ連結角検出
装置の第7実施例を示している。この第7実施例ではトレ
ーラ2の前面パネル2aに3台のレーダ4a〜4cが設置されて
いる。また、この第7実施例では、3台のレーダ4a〜4cそ
れぞれにより3個の距離データが車載コンピュータ5に入
力されるので、上記の式(9)を用いることはできない。

【００９３】そこで、図10の実施例と同様に、この3個
の距離データから検出点a,b,cの各座標を求め、それら
の座標データから最小二乗法のような公知の手法を用い
て図11に示したような回帰直線の近似式を演算し、その
近似式の傾きθsを算出することにより、連結角θtを導
き出すことができる。

【００９４】この図27の実施例では、全てのレーダのビ
ームがトラクタ後面パネル1bを照射しているが、連結角
θtがもっと大きくなるとトラクタ後面パネル1bが離反
して行く側のレーダ(この例では4c)は、トラクタ後面パ
ネル1bにビームを照射できなくなってしまう。

【００９５】このような状態になるとレーダ4cの検出デ
ータは使用できないので、この場合にはレーダ4cのレー
ダビームは発射しないか、発射しても傾き角の演算には
用いないことが望ましいので、図12に示した制御フロー
を同様に適用すればよい。図28は、本発明に係る第8実
施例によるトレーラ連結角検出装置を車両に搭載した時
の概略構成を示している。この第8実施例では3台のレー
ダ4a,4b,4cを右向きにも左向きにも回動可能に配設して
おり、図示の例では進行方向を基準にして、レーダ4aが
左向き(外向き)に、4cが右向き(外向き)に回動されてい
る。

【００９６】このようにすることによって、レーダ4を
回動しない状態と比較して検出点aと検出点cの位置を遠
ざけることができるので、レーダ4aとレーダ4cの設置間
隔を小さくしたまま、線分の傾きを算出する際の誤差を
小さくすることができることは図13に示した実施例と同
様である。

【００９７】図29は、この第8実施例において、図28の
状態からトレーラ2の屈曲角がさらに大きくなった例を
示している。この場合には、レーダ4cのビームがトラク
タ後面パネル1bを照射しなくなってしまうので、それ以
前にレーダ4cの回動をやめて元の標準の向きに戻すよう
にしている。これは図14の実施例に対応している。

【００９８】図30は、図29の状態からさらにトレーラ2
の屈曲がさらに大きくなった変形例を示している。この
ように屈曲角が大きくなると、レーダ4cは図29に示すよ
うに標準の向きでもビームが外れてしまうことになる。
そこでトレーラ2の屈曲が大きくなってレーダ4cが標準
の向きでもビームが外れることが予想されたときは、レ
ーダ4cを左向き(内向き)に回動して、トラクタ後面パネ
ル1bを照射し続けることができるようにしている。これ
は図15の実施例と同様であり、その制御フローは図16に
示したものを適用すればよい。

【００９９】なお、上記の各実施例に示した3台のレー
ダの中のレーダ4bは必ずしも車両の中央部に設置する必
要はなく、レーダ4aとレーダ4cも中心点から必ずしも対
称の位置に配置する必要はない。さらに、トラクタから
の反射波を強くするためにトラクタ後面パネル1bにリフ
レクタなどの反射装置を設置してもよい。さらには、レ
ーダを4台以上設置してもよいことは上述した通りであ
る。

【０１００】なお、前述の第2実施例の如く、レーダ4a,
4bの向きを変える例の他、図18に示したように、レーダ
4a,4bの向きをともに内向きに固定した場合には、検出
点aとb間の距離値は小さくなるが、ビームが外れる角度
が大きくなるので、前述の第1実施例より若干の誤差を
許容した上で、より大きな連結角θtをもとめることが
できる。

【０１０１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るトレ
ーラ連結角検出装置によれば、トラクタ又はトレーラに
設置された複数の固定ビームレーダによってトレーラの
前面パネル又はトラクタの後面パネルとの距離を検出
し、この検出された複数の距離に基づいてトラクタの後
面パネルとトレーラの前面パネルとの水平面内の相対的
な傾き角を求めることにより、トラクタとトレーラの連
結角を演算するように構成したので、トラクタとトレー
ラの連結角を正確で保安上の問題がなく、構造が簡単で
あり、大掛かりな改修を必要とせずに、非接触式で検出
することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図1】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第1実施
例を車両に搭載したときの概略平面図である。

【図2】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第1実施
例を車両に搭載したときの概略側面図である。

【図3】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第1実施
例に用いられる電気回路の構成を示したブロック図であ
る。

【図4】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第1実施
例において、連結角が発生した場合を示した平面図であ
る。

【図5】本発明に係るトレーラ連結角検出装置におい
て、検出点間の距離と誤差の関係を説明するための平面
図である。

【図6】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第1実施
例において、2つのレーダをともに外向きに回動させた
ときの車両の平面図である。

【図7】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第1実施
例において、2つのレーダを一方は外向きにし他方は内
向きにすることにより、より大きな連結角を検出するよ
うにしたときの車両の平面図である。

【図8】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第2実施
例の動作フローチャート図である。

【図9】図8のフローチャートに示された連結角演算ルー
チンを具体的に示したフローチャート図である。

【図10】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第3実
施例を車両に搭載したときの概略平面図である。

【図11】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第3実
施例によって得られる距離データから回帰直線を求める
場合の説明グラフ図である。

【図12】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第3実
施例の動作フローチャート図である。

【図13】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第4実
施例を車両に搭載したときの概略平面図である。

【図14】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第4実
施例の変形例を車両に搭載したときの概略平面である。

【図15】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第4実
施例のさらに別の変形例を車両に搭載したときの概略平
面である。

【図16】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第4実
施例の動作フローチャート図である。

【図17】図16のフローチャートにおける連結角演算のサ
ブルーチンを示したフローチャート図である。

【図18】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第1実
施例において、2つのレーダをともに内向きに回動さ
せ、以ってより一層大きな連結角に対応できるようにし
たときの車両の平面図である。

【図19】本発明係るトレーラ連結角検出装置において、
レーダ上下設置角がある場合（ただし、左右回動は無
し）の実施例を示した斜視図である。

【図20】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第5実
施例を車両に搭載したときの概略平面図である。

【図21】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第5実
施例を車両に搭載したときの概略側面図である。

【図22】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第5実
施例に用いられる電気回路の構成を示したブロック図で
ある。

【図23】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第5実
施例において、連結角が発生した場合を示した平面図で
ある。

【図24】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第6実
施例を車両に搭載し、2つのレーダをともに外向きに回
動させたときの車両の概略平面図である。

【図25】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第6実
施例において、2つのレーダを一方は標準方向にし他方
は内向きにすることにより、より大きな連結角を検出す
るようにしたときの車両の平面図である。

【図26】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第6実
施例において、2つのレーダを一方は外向きにし他方は
内向きにすることにより、より大きな連結角を検出する
ようにしたときの車両の平面図である。

【図27】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第7実
施例を車両に搭載したときの概略平面図である。

【図28】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第8実
施例を車両に搭載したときの概略平面図である。

【図29】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第8実
施例の変形例を車両に搭載したときの概略平面である。

【図30】本発明に係るトレーラ連結角検出装置の第8実
施例において、3つのレーダをともに旋回方向に回動さ
せ、以ってより一層の大きな連結角に対応できるように
したときの車両の平面図である。

【符号の説明】

1 トラクタ 1a トラクタのルーフ 1b トラクタの後面パネル 2 トレーラ 2a トレーラ前面パネル 2b トレーラ側面パネル 3 回動連結部 4,4a〜4c 固定ビームレーダ a,b,c 検出点 5 車載コンピュータ 6 信号線 7a,7b 回動部 θt 連結角 θs 傾き角 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】トラクタに設置され、トレーラの前面パネ
   ルに向けてレーダビームを発射し、その反射波を受信す
   る複数の固定ビームレーダと、 各レーダの入出力信号により、各レーダと該前面パネル
   との距離を検出し、該検出された複数の距離に基づき、
   該トラクタの後面パネルに対する該前面パネルの水平面
   内の傾き角を求めることにより、該トラクタと該トレー
   ラとの連結角を演算する演算手段と、 を備えたことを特徴とするトレーラ連結角検出装置。
2. 【請求項２】請求項１において、 該レーダは、該トラクタの左右方向中央部から右側と左
   側に1台ずつ設置されたことを特徴とするトレーラ連結
   角検出装置。
3. 【請求項３】請求項１において、 該レーダは、該トラクタの左右方向の中央部と、その両
   側にそれぞれ1台ずつ、合計3台設置されたことを特徴と
   するトレーラ連結角検出装置。
4. 【請求項４】請求項２又は３において、 各レーダが所定角度だけ左右又は上下に予め回動されて
   設置されているとき、該演算手段は、該所定角度とその
   回動方向を考慮して該連結角を演算することを特徴とし
   たトレーラ連結角検出装置。
5. 【請求項５】請求項２又は３において、 各レーダの回動部をさらに備え、該演算手段は、該連結
   角の大きさとその曲り方向を暫定的なものとし、これら
   の値に応じて、該前面パネル上に2つの検出点が存在す
   るとともにその間隔が広がるように該回動部を介して該
   レーダを左右に所定角度回動した後に、再度、該連結角
   を正式に演算することを特徴としたトレーラ連結角検出
   装置。
6. 【請求項６】請求項５において、各レーダの回動部をさ
   らに備え、該演算手段は、各レーダの内、該反射波を受
   信しないものを、該回動部により所定角度だけ内向きに
   回動させ、これにより該反射波を受信した時のみ、その
   時の回動角度と回動方向を考慮して該連結角を暫定的に
   演算することを特徴としたトレーラ連結角検出装置。
7. 【請求項７】請求項３において、 該演算手段は、該連結角の大きさとその曲り方向に応じ
   て該前面パネル上に2つの検出点が存在するように該3台
   のレーダの内の外側の2台の出力データのいずれかを選
   択的に使用することを特徴としたトレーラ連結角検出装
   置。
8. 【請求項８】請求項２、４、５、６、又は７において、 該演算手段は、該2つの検出点の距離と該回動角度によ
   り該傾き角を求めて該連結角を演算することを特徴とし
   たトレーラ連結角検出装置。
9. 【請求項９】請求項３において、 該演算手段は、各検出点の座標により該後面パネルに対
   する回帰直線の近似式を求めて該連結角を演算すること
   を特徴としたトレーラ連結角検出装置。
10. 【請求項１０】請求項１乃至９のいずれかにおいて、 該レーダを、該トラクタの代わりにトレーラに設置し、
    該演算手段は、該トレーラの前面との距離の代わりにト
    ラクタの後面パネルとの距離を演算することを特徴とし
    たトレーラ連結角検出装置。