JP2002040038A - 車速演算装置 - Google Patents
車速演算装置Info
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- JP2002040038A JP2002040038A JP2000220219A JP2000220219A JP2002040038A JP 2002040038 A JP2002040038 A JP 2002040038A JP 2000220219 A JP2000220219 A JP 2000220219A JP 2000220219 A JP2000220219 A JP 2000220219A JP 2002040038 A JP2002040038 A JP 2002040038A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 低速で加減速した際にも正確に速度を演算す
ることができる車速演算装置を提供する。 【解決手段】 電気式動力舵取装置の制御装置２０は、
車速センサ４０からのパルスの周期に基づき車速を格納
し（Ｓ１２）、また、パルスの周期に基づき加減速度を
演算する（Ｓ１６）。そして、車速演算の割込周期に
て、車速を加減速度で補正して出力する（Ｓ４４）。こ
のため、車両が低速になりパルス周期が車速演算の割込
周期よりも長くなっても、車両の加減速に対応する車速
を出力することができる。
ることができる車速演算装置を提供する。 【解決手段】 電気式動力舵取装置の制御装置２０は、
車速センサ４０からのパルスの周期に基づき車速を格納
し（Ｓ１２）、また、パルスの周期に基づき加減速度を
演算する（Ｓ１６）。そして、車速演算の割込周期に
て、車速を加減速度で補正して出力する（Ｓ４４）。こ
のため、車両が低速になりパルス周期が車速演算の割込
周期よりも長くなっても、車両の加減速に対応する車速
を出力することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両の速度を演
算する車速演算装置に関し、特に、動力舵取装置、４輪
駆動装置、ＡＢＳ（アンチロック・ブレーキ・システ
ム）、スタビリティー・コントロール・システム等で用
いる車速演算装置に関するものである。
算する車速演算装置に関し、特に、動力舵取装置、４輪
駆動装置、ＡＢＳ（アンチロック・ブレーキ・システ
ム）、スタビリティー・コントロール・システム等で用
いる車速演算装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電気式動力舵取装置として、ステアリン
グホイールが固定された入力軸に、操舵トルクを検出す
るトルクセンサを取り付け、トルクセンサで検出した操
舵トルクに応じたアシストトルクを電動モータにより発
生させ、操舵力を軽減するものが一般的に知られてい
る。係る電気式動力舵取装置においては、車速演算装置
にて演算された車速に応じてアシスト量を可変させてい
る。即ち、低速においてはアシスト量を大きくすること
で、操舵を軽くし、低速コーナリングや車庫入れを容易
にしている。一方、高速においては、アシスト量を小さ
くすることで、ステアリングの剛性感を高め走行安定性
を確保している。ここで、車速演算装置は、車速検出器
からの車速信号に基づき、車速を演算している。この車
速検出器からの車速信号はパルス信号であり、車速の大
きさは、パルス周期、例えば、１００Km／hで周波数７
０．７８Hz、１０Km／hで周波数７．０７８Hzとして表
される。
グホイールが固定された入力軸に、操舵トルクを検出す
るトルクセンサを取り付け、トルクセンサで検出した操
舵トルクに応じたアシストトルクを電動モータにより発
生させ、操舵力を軽減するものが一般的に知られてい
る。係る電気式動力舵取装置においては、車速演算装置
にて演算された車速に応じてアシスト量を可変させてい
る。即ち、低速においてはアシスト量を大きくすること
で、操舵を軽くし、低速コーナリングや車庫入れを容易
にしている。一方、高速においては、アシスト量を小さ
くすることで、ステアリングの剛性感を高め走行安定性
を確保している。ここで、車速演算装置は、車速検出器
からの車速信号に基づき、車速を演算している。この車
速検出器からの車速信号はパルス信号であり、車速の大
きさは、パルス周期、例えば、１００Km／hで周波数７
０．７８Hz、１０Km／hで周波数７．０７８Hzとして表
される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】電気式動力舵取装置
は、１０ms程度の割込周期で、車速演算装置から車速を
入力し、ステアリングのアシスト量を調整している。上
述したように車速演算装置は、車速検出器からのパルス
周期に基づき車速を演算しているため、車両が低速とな
ると、パルス周期が、電気式動力舵取装置の割込周期で
ある１０msよりも長くなる。パルス周期が割込周期より
も長い場合、図５に示すように、次のパルスが入力され
るまでの間、車速Ｖ１が更新されずに、ステアリングの
アシスト量が決定されることになる。例えば、５Km／h
では、２８３ms程度となり、２８回の割込の間、速度が
更新されない。このため、低速で車両が加速した際に
は、古い車速Ｖ１に基づきアシスト量が固定されたまま
なので、アシスト量が過大となり、反対に、減速した際
には、アシスト量が不足する。また、電気式動力舵取装
置では、低速で車速信号がＶ１からＶ７へ急変するた
め、操舵トルクの繋がりの悪いフィーリングを与えてい
た。
は、１０ms程度の割込周期で、車速演算装置から車速を
入力し、ステアリングのアシスト量を調整している。上
述したように車速演算装置は、車速検出器からのパルス
周期に基づき車速を演算しているため、車両が低速とな
ると、パルス周期が、電気式動力舵取装置の割込周期で
ある１０msよりも長くなる。パルス周期が割込周期より
も長い場合、図５に示すように、次のパルスが入力され
るまでの間、車速Ｖ１が更新されずに、ステアリングの
アシスト量が決定されることになる。例えば、５Km／h
では、２８３ms程度となり、２８回の割込の間、速度が
更新されない。このため、低速で車両が加速した際に
は、古い車速Ｖ１に基づきアシスト量が固定されたまま
なので、アシスト量が過大となり、反対に、減速した際
には、アシスト量が不足する。また、電気式動力舵取装
置では、低速で車速信号がＶ１からＶ７へ急変するた
め、操舵トルクの繋がりの悪いフィーリングを与えてい
た。
【０００４】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、その目的とするところは、低速で
加減速した際にも正確に速度を演算することができる車
速演算装置を提供することにある。
なされたものであり、その目的とするところは、低速で
加減速した際にも正確に速度を演算することができる車
速演算装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、上記
目的を達成するため、車速検出器からのパルスの周期に
基づき車速を演算すると共に、所定の割込周期で演算し
た車速を出力する車速演算装置であって、前記パルスの
周期に基づき加減速度を演算し、前記割込周期にて、車
速を前記演算した加減速度で補正して出力することを技
術的特徴とする。
目的を達成するため、車速検出器からのパルスの周期に
基づき車速を演算すると共に、所定の割込周期で演算し
た車速を出力する車速演算装置であって、前記パルスの
周期に基づき加減速度を演算し、前記割込周期にて、車
速を前記演算した加減速度で補正して出力することを技
術的特徴とする。
【０００６】本発明では、車速検出器からのパルスの周
期に基づき車速を演算し、また、パルスの周期に基づき
加減速度を演算する。そして、車速演算の割込周期に
て、車速を加減速度で補正して出力する。このため、車
両が低速になりパルス周期が車速演算の割込周期よりも
長くなっても、車両の加減速に対応する車速を出力する
ことができる。
期に基づき車速を演算し、また、パルスの周期に基づき
加減速度を演算する。そして、車速演算の割込周期に
て、車速を加減速度で補正して出力する。このため、車
両が低速になりパルス周期が車速演算の割込周期よりも
長くなっても、車両の加減速に対応する車速を出力する
ことができる。
【０００７】請求項２では、車速検出器からのパルスの
度に割込処理を行い加減速度を演算するため、パルスの
入力から遅れることなく加減速度を演算することができ
る。
度に割込処理を行い加減速度を演算するため、パルスの
入力から遅れることなく加減速度を演算することができ
る。
【０００８】請求項３では、車速を加減速度で補正して
出力する処理を、パルス周期が予め設定された周期より
も長くなった際に行う。このため、補正を必要な場合に
のみ行うことで、演算処理の負担を最小限に留めること
ができる。
出力する処理を、パルス周期が予め設定された周期より
も長くなった際に行う。このため、補正を必要な場合に
のみ行うことで、演算処理の負担を最小限に留めること
ができる。
【０００９】請求項４では、車速演算装置を動力舵取装
置に用いるため、低速で加減速した際にも正確に速度を
演算することができ、適正にアシストトルクを調整する
ことができる。
置に用いるため、低速で加減速した際にも正確に速度を
演算することができ、適正にアシストトルクを調整する
ことができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の車速演算装置の実
施形態に係る電気式動力舵取装置について図を参照して
説明する。図１は第１実施態様の電気式動力舵取装置１
０の構成を示すブロック図である。電気式動力舵取装置
１０は、操舵トルクを検出するためのトルクセンサ５０
と、トルクセンサ５０からの操舵トルク及び車速センサ
４０からの車速に基づきモータ指令トルク（操舵アシス
ト量）を演算する制御装置２０と、モータ指令トルクに
応じた電流指令値を求めてモータＭへの通電を制御する
モータ駆動回路１４とを備える。
施形態に係る電気式動力舵取装置について図を参照して
説明する。図１は第１実施態様の電気式動力舵取装置１
０の構成を示すブロック図である。電気式動力舵取装置
１０は、操舵トルクを検出するためのトルクセンサ５０
と、トルクセンサ５０からの操舵トルク及び車速センサ
４０からの車速に基づきモータ指令トルク（操舵アシス
ト量）を演算する制御装置２０と、モータ指令トルクに
応じた電流指令値を求めてモータＭへの通電を制御する
モータ駆動回路１４とを備える。
【００１１】トルクセンサ５０は、車両の操舵ステアリ
ング１１に連結された入力軸１２に配設されている。モ
ータＭの出力は、減速機１６により減速され、前輪を操
舵するためのラック・ピニオンギア１８に伝達される。
ング１１に連結された入力軸１２に配設されている。モ
ータＭの出力は、減速機１６により減速され、前輪を操
舵するためのラック・ピニオンギア１８に伝達される。
【００１２】図２は、電気式動力舵取装置の制御ブロッ
クを示している。トルクセンサ５０にて検出された操舵
トルクは、Ｉ／Ｆ回路５２を経てＡ／Ｄ変換器５４にて
デジタル値に変換され、制御装置２０の位相補償２２へ
入力される。この位相補償２２では、検出した操舵トル
クに対する出力の遅れを補償するため、位相を進める処
理を行う。そして、位相補償２２にて位相の進められた
操舵トルク値は、アシスト指令２４へ入力される。
クを示している。トルクセンサ５０にて検出された操舵
トルクは、Ｉ／Ｆ回路５２を経てＡ／Ｄ変換器５４にて
デジタル値に変換され、制御装置２０の位相補償２２へ
入力される。この位相補償２２では、検出した操舵トル
クに対する出力の遅れを補償するため、位相を進める処
理を行う。そして、位相補償２２にて位相の進められた
操舵トルク値は、アシスト指令２４へ入力される。
【００１３】一方、車速センサ４０からの車速に応じた
パルスは、I／Ｆ回路５２を経て、パルス周期をカウン
トするカウンタ４４に入力される。カウンタ４４から出
力された値は、制御回路２０にてパルス周期として周期
格納３２に格納される。この周期格納３２にて格納され
た周期に基づき、後述する処理にて車速変換３４にて車
速へ変換される。一方、カウンタ４４から出力されたパ
ルス周期の変化に基づき、加減速度格納３０は、加減速
度を演算して格納する。そして、加減速度補正３６が、
車速変換３４からの車速を加減速度格納３０の加減速度
値により補正し、アシスト指令２４へ車速として出力す
る。
パルスは、I／Ｆ回路５２を経て、パルス周期をカウン
トするカウンタ４４に入力される。カウンタ４４から出
力された値は、制御回路２０にてパルス周期として周期
格納３２に格納される。この周期格納３２にて格納され
た周期に基づき、後述する処理にて車速変換３４にて車
速へ変換される。一方、カウンタ４４から出力されたパ
ルス周期の変化に基づき、加減速度格納３０は、加減速
度を演算して格納する。そして、加減速度補正３６が、
車速変換３４からの車速を加減速度格納３０の加減速度
値により補正し、アシスト指令２４へ車速として出力す
る。
【００１４】アシスト指令２４は、位相補償２２からの
操舵トルクと、加減速度補正３６にて補正された車速か
ら、アシスト量を決定する。即ち、操舵トルク値が大き
いときには、大きなアシスト量を、操舵トルクが小さい
ときには、小さなアシスト量を決定し、更に、車速に応
じて修正を加える。即ち、車速が低いときには、アシス
ト量を上げ、車速が高いときには、アシスト量を下げる
修正を行う。
操舵トルクと、加減速度補正３６にて補正された車速か
ら、アシスト量を決定する。即ち、操舵トルク値が大き
いときには、大きなアシスト量を、操舵トルクが小さい
ときには、小さなアシスト量を決定し、更に、車速に応
じて修正を加える。即ち、車速が低いときには、アシス
ト量を上げ、車速が高いときには、アシスト量を下げる
修正を行う。
【００１５】アシスト指令２４からの指令値は、フィー
ドバック制御を行うＰＩ制御２６へ出力される。ＰＩ制
御２６には、Ｉ／Ｆ回路６２及びＡ／Ｄ変換器６４を介
して帰還されたモータＭの実電流値に応じてフィードバ
ックを行い、実電流が指令電流となるように制御する。
ドバック制御を行うＰＩ制御２６へ出力される。ＰＩ制
御２６には、Ｉ／Ｆ回路６２及びＡ／Ｄ変換器６４を介
して帰還されたモータＭの実電流値に応じてフィードバ
ックを行い、実電流が指令電流となるように制御する。
【００１６】ＰＩ制御２６からの指令値は、ＰＷＭ演算
２８に入力され、ＰＷＭ演算される。ＰＷＭ演算２８
は、演算した値に基づき、モータＭへの通電を制御する
モータ駆動回路１４の各通電制御素子１４ａ、１４ｂ、
１４ｃ、１４ｄのゲートに通電信号を印加する。これに
より、モータＭが回転し、図２を参照して上述したよう
に操舵をアシストする。
２８に入力され、ＰＷＭ演算される。ＰＷＭ演算２８
は、演算した値に基づき、モータＭへの通電を制御する
モータ駆動回路１４の各通電制御素子１４ａ、１４ｂ、
１４ｃ、１４ｄのゲートに通電信号を印加する。これに
より、モータＭが回転し、図２を参照して上述したよう
に操舵をアシストする。
【００１７】上述した制御回路２０で加減速度格納３
０、周期格納３２、車速変換３４、加減速度補正３６と
して示したソフトウエアー上の処理について、制御回路
２０での割込処理を示す図３及び図４のフローチャート
を参照して説明する。
０、周期格納３２、車速変換３４、加減速度補正３６と
して示したソフトウエアー上の処理について、制御回路
２０での割込処理を示す図３及び図４のフローチャート
を参照して説明する。
【００１８】図３は、車速センサ４０側から車速パルス
が入力された際に実行される割込処理の内容を示してい
る。先ず、車速パルスの周期を計測する（Ｓ１２）。次
に、車速パルス周期を図示しないＲＡＭに格納する（Ｓ
１４）。そして、パルス周期の変化分、具体的には、前
回格納したパルス周期と今回のパルス周期との差分に基
づき、加減速度を算出して格納する（Ｓ１６）。最後
に、車速及び加減速度を更新したことを示す割り込みフ
ラグをオンして処理を終了する（Ｓ２０）。即ち、車速
パルスの入力の度に、車速パルス周期を格納すると共
に、加減速度を演算する。
が入力された際に実行される割込処理の内容を示してい
る。先ず、車速パルスの周期を計測する（Ｓ１２）。次
に、車速パルス周期を図示しないＲＡＭに格納する（Ｓ
１４）。そして、パルス周期の変化分、具体的には、前
回格納したパルス周期と今回のパルス周期との差分に基
づき、加減速度を算出して格納する（Ｓ１６）。最後
に、車速及び加減速度を更新したことを示す割り込みフ
ラグをオンして処理を終了する（Ｓ２０）。即ち、車速
パルスの入力の度に、車速パルス周期を格納すると共
に、加減速度を演算する。
【００１９】引き続き、制御装置２０による速度演算処
理について、図４のフローチャートを参照して説明す
る。この車速演算処理は、１０msの割込周期で繰り返さ
れる。
理について、図４のフローチャートを参照して説明す
る。この車速演算処理は、１０msの割込周期で繰り返さ
れる。
【００２０】先ず、パルス入力が０．５s以上ないかを
判断する（Ｓ３２）。ここで、パルス入力が０．５ｓ以
上ない場合は（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、車速が３Km／h以下
であるため、車速を３Km／hとする（Ｓ３４）。そし
て、割り込みフラグをオフし（Ｓ３６）、処理を終了す
る（Ｓ３６）。なお、本実施形態では、車速３Km／h以
下では、車速に応じたアシストトルクの修正を一定とし
ているため、車速を３Km／hとして固定する。
判断する（Ｓ３２）。ここで、パルス入力が０．５ｓ以
上ない場合は（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、車速が３Km／h以下
であるため、車速を３Km／hとする（Ｓ３４）。そし
て、割り込みフラグをオフし（Ｓ３６）、処理を終了す
る（Ｓ３６）。なお、本実施形態では、車速３Km／h以
下では、車速に応じたアシストトルクの修正を一定とし
ているため、車速を３Km／hとして固定する。
【００２１】一方、車速パルスが０．５ｓの周期未満で
入力された際には（Ｓ３２：Ｎｏ）、上述したステップ
１４にてＲＡＭに格納された車速パルス周期を読み出し
（Ｓ３８）、車速を演算する（Ｓ４０）。そして、割り
込みフラグがオフされているか、即ち、図３を参照して
上述したように車速パルスの入力に応じて車速周期、加
減速度を更新してから最初の車速演算処理かを判断する
（Ｓ４２）。ここで、割り込みフラグがオフしていない
時には（Ｓ４２：Ｎｏ）、割り込みフラグをオフし（Ｓ
３６）、処理を終了する。一方、割り込みフラグがオフ
している際には（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、図３を参照して上
述したＳ１６でＲＡＭに格納した加減速度を読み出し、
当該加減速度にて補正することで車速を演算する（Ｓ４
４）。
入力された際には（Ｓ３２：Ｎｏ）、上述したステップ
１４にてＲＡＭに格納された車速パルス周期を読み出し
（Ｓ３８）、車速を演算する（Ｓ４０）。そして、割り
込みフラグがオフされているか、即ち、図３を参照して
上述したように車速パルスの入力に応じて車速周期、加
減速度を更新してから最初の車速演算処理かを判断する
（Ｓ４２）。ここで、割り込みフラグがオフしていない
時には（Ｓ４２：Ｎｏ）、割り込みフラグをオフし（Ｓ
３６）、処理を終了する。一方、割り込みフラグがオフ
している際には（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、図３を参照して上
述したＳ１６でＲＡＭに格納した加減速度を読み出し、
当該加減速度にて補正することで車速を演算する（Ｓ４
４）。
【００２２】上述した車速演算処理について、図５のタ
イムチャートを参照して更に詳細に説明する。ここで
は、車速３Km／h以上で、車速パルスを０．５sよりも短
い周期で入力するものとして説明を行う。図５中で、時
間ｔ０、ｔ１〜ｔ１３は、図４を参照して上述した１０
ms毎に繰り返される車速演算処理を示している。ここ
で、時間ｔ０とｔ１との間、及び、時刻ｔ６とｔ７との
間に、車速パルスが入力され、図３を参照して上述した
ように、割り込み処理が行われることとする。
イムチャートを参照して更に詳細に説明する。ここで
は、車速３Km／h以上で、車速パルスを０．５sよりも短
い周期で入力するものとして説明を行う。図５中で、時
間ｔ０、ｔ１〜ｔ１３は、図４を参照して上述した１０
ms毎に繰り返される車速演算処理を示している。ここ
で、時間ｔ０とｔ１との間、及び、時刻ｔ６とｔ７との
間に、車速パルスが入力され、図３を参照して上述した
ように、割り込み処理が行われることとする。
【００２３】時間ｔ０とｔ１との間に、周期Ｔ１で車速
パルスが入力されると、図３に示す割り込み処理により
パルス周期Ｔ１が格納されると共に（Ｓ１４）、加減速
度が格納され（Ｓ１８）、割り込みフラグがオンされる
（Ｓ２０）。引き続き、時刻ｔ１の車速演算割込で、格
納されたパルス周期から車速が演算されるが（Ｓ４
０）、割り込みフラグがオンされているため（Ｓ４２：
Ｎｏ）、割り込みフラグをオフし（Ｓ３６）、処理を終
了する。即ち、時刻ｔ１では、車速パルス周期Ｔ１から
求めた車速Ｖ１が、加減速度により補正されることなく
アシスト指令２４（図２参照）へ出力される。
パルスが入力されると、図３に示す割り込み処理により
パルス周期Ｔ１が格納されると共に（Ｓ１４）、加減速
度が格納され（Ｓ１８）、割り込みフラグがオンされる
（Ｓ２０）。引き続き、時刻ｔ１の車速演算割込で、格
納されたパルス周期から車速が演算されるが（Ｓ４
０）、割り込みフラグがオンされているため（Ｓ４２：
Ｎｏ）、割り込みフラグをオフし（Ｓ３６）、処理を終
了する。即ち、時刻ｔ１では、車速パルス周期Ｔ１から
求めた車速Ｖ１が、加減速度により補正されることなく
アシスト指令２４（図２参照）へ出力される。
【００２４】次に、時刻ｔ２における車速演算処理で
は、時刻ｔ１と同様に車速演算割込で、格納されたパル
ス周期Ｔ１から車速が演算される（Ｓ４０）。ここで
は、割り込みフラグがオフされているため（Ｓ４２：Ｙ
ｅｓ）、車速パルス周期Ｔ１によって求めた車速Ｖ１を
加減速度α１により補正し（Ｓ４４）、アシスト指令２
４（図２参照）へ出力する。具体的には、時刻ｔ２での
車速Ｖ２は、ＲＡＭに格納された加減速度α１から次式
のように演算される。即ち、前回（時刻ｔ１）の時点で
制御に用いた車速Ｖ１に加減速度補正値α１×Ｔを加算
する。 Ｖ２＝Ｖ１＋α１（ｔ２−ｔ１）＝Ｖ１＋α１×Ｔ Ｔ：車速演算周期（ここでは、１０ms）
は、時刻ｔ１と同様に車速演算割込で、格納されたパル
ス周期Ｔ１から車速が演算される（Ｓ４０）。ここで
は、割り込みフラグがオフされているため（Ｓ４２：Ｙ
ｅｓ）、車速パルス周期Ｔ１によって求めた車速Ｖ１を
加減速度α１により補正し（Ｓ４４）、アシスト指令２
４（図２参照）へ出力する。具体的には、時刻ｔ２での
車速Ｖ２は、ＲＡＭに格納された加減速度α１から次式
のように演算される。即ち、前回（時刻ｔ１）の時点で
制御に用いた車速Ｖ１に加減速度補正値α１×Ｔを加算
する。 Ｖ２＝Ｖ１＋α１（ｔ２−ｔ１）＝Ｖ１＋α１×Ｔ Ｔ：車速演算周期（ここでは、１０ms）
【００２５】時刻ｔ３における車速演算処理でも、時刻
ｔ２と同様に、直前に車速パルス入力割り込みが発生し
ていないので、加減速度補正を行う。時刻ｔ３での制御
に用いる車速Ｖ３は、次式から求められる。 Ｖ３＝Ｖ２＋α１×（ｔ３−ｔ２）＝Ｖ２＋α１×Ｔ
ｔ２と同様に、直前に車速パルス入力割り込みが発生し
ていないので、加減速度補正を行う。時刻ｔ３での制御
に用いる車速Ｖ３は、次式から求められる。 Ｖ３＝Ｖ２＋α１×（ｔ３−ｔ２）＝Ｖ２＋α１×Ｔ
【００２６】以下同様に、次の車速パルス入力割り込み
が発生するまでの時刻ｔ４、ｔ５、ｔ６での車速Ｖ４、
Ｖ５、Ｖ６は、次式から求められる。 Ｖ４＝Ｖ３＋α１×Ｔ Ｖ５＝Ｖ４＋α１×Ｔ Ｖ６＝Ｖ５＋α１×Ｔ
が発生するまでの時刻ｔ４、ｔ５、ｔ６での車速Ｖ４、
Ｖ５、Ｖ６は、次式から求められる。 Ｖ４＝Ｖ３＋α１×Ｔ Ｖ５＝Ｖ４＋α１×Ｔ Ｖ６＝Ｖ５＋α１×Ｔ
【００２７】時刻ｔ７の直前に、車速パルス入力割り込
みが発生して、ＲＡＭ上にある車速パルス周期と、加減
速度がそれぞれＴ２、α２に更新され、割り込みフラグ
がオンされる。このため、時刻ｔ７の車速演算処理で
は、格納されたパルス周期Ｔ２から車速が演算されるが
（Ｓ４０）、割り込みフラグがオンされているため（Ｓ
４２：Ｎｏ）、割り込みフラグをオフし（Ｓ３６）、処
理を終了する。即ち、時刻ｔ７では、車速パルス周期Ｔ
２によって求めた車速Ｖ７が、加減速度により補正され
ることなくアシスト指令２４（図２参照）へ出力され
る。
みが発生して、ＲＡＭ上にある車速パルス周期と、加減
速度がそれぞれＴ２、α２に更新され、割り込みフラグ
がオンされる。このため、時刻ｔ７の車速演算処理で
は、格納されたパルス周期Ｔ２から車速が演算されるが
（Ｓ４０）、割り込みフラグがオンされているため（Ｓ
４２：Ｎｏ）、割り込みフラグをオフし（Ｓ３６）、処
理を終了する。即ち、時刻ｔ７では、車速パルス周期Ｔ
２によって求めた車速Ｖ７が、加減速度により補正され
ることなくアシスト指令２４（図２参照）へ出力され
る。
【００２８】時刻ｔ８における車速演算処理では、割り
込みフラグがオフされているため（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、
車速パルス周期によって求めた車速を次式のように加減
速度により補正し（Ｓ４４）、アシスト指令２４（図２
参照）へ出力する。 Ｖ８＝Ｖ７＋α２（ｔ８−ｔ７）＝Ｖ７＋α２×Ｔ
込みフラグがオフされているため（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、
車速パルス周期によって求めた車速を次式のように加減
速度により補正し（Ｓ４４）、アシスト指令２４（図２
参照）へ出力する。 Ｖ８＝Ｖ７＋α２（ｔ８−ｔ７）＝Ｖ７＋α２×Ｔ
【００２９】以下同様に、次の車速パルス入力割り込み
が発生するまでの時刻ｔ９、ｔ１０、ｔ１１、ｔ１２、
ｔ１３での車速Ｖ９、Ｖ１０、Ｖ１１、Ｖ１２、Ｖ１３
は、次式から求められる。 Ｖ９＝Ｖ８＋α２×Ｔ Ｖ１０＝Ｖ９＋α２×Ｔ Ｖ１１＝Ｖ１０＋α２×Ｔ Ｖ１２＝Ｖ１１＋α２×Ｔ Ｖ１３＝Ｖ１２＋α２×Ｔ
が発生するまでの時刻ｔ９、ｔ１０、ｔ１１、ｔ１２、
ｔ１３での車速Ｖ９、Ｖ１０、Ｖ１１、Ｖ１２、Ｖ１３
は、次式から求められる。 Ｖ９＝Ｖ８＋α２×Ｔ Ｖ１０＝Ｖ９＋α２×Ｔ Ｖ１１＝Ｖ１０＋α２×Ｔ Ｖ１２＝Ｖ１１＋α２×Ｔ Ｖ１３＝Ｖ１２＋α２×Ｔ
【００３０】そして、加減速度にて補正された速度値に
基づき、図２を参照して上述したアシスト指令２４はア
シスト量を決定する。このため、車両が低速になりパル
ス周期が割込周期よりも長くなって状態で、加減速した
際にも正確に速度を演算することができ、適正にアシス
トトルクを調整することができる。従って、電気式動力
舵取装置で、低速時における車速の変化に対してトルク
の繋がりの悪いフィーリングを与えることが無くなる。
基づき、図２を参照して上述したアシスト指令２４はア
シスト量を決定する。このため、車両が低速になりパル
ス周期が割込周期よりも長くなって状態で、加減速した
際にも正確に速度を演算することができ、適正にアシス
トトルクを調整することができる。従って、電気式動力
舵取装置で、低速時における車速の変化に対してトルク
の繋がりの悪いフィーリングを与えることが無くなる。
【００３１】また、本実施形態では、車速パルス周期周
期分から車速を求めたが、連続する数周期分の車速パル
スから車速を求めるようにしてもよい。また、上述した
実施形態では、本発明の車速演算装置を電気式動力舵取
装置に用いた例を挙げたが、本発明の車速演算装置は、
４輪駆動装置、ＡＢＳ（アンチロック・ブレーキ・シス
テム）、スタビリティー・コントロール・システム等で
用いる車速演算装置にも好適に用い得ることは言うまで
もない。
期分から車速を求めたが、連続する数周期分の車速パル
スから車速を求めるようにしてもよい。また、上述した
実施形態では、本発明の車速演算装置を電気式動力舵取
装置に用いた例を挙げたが、本発明の車速演算装置は、
４輪駆動装置、ＡＢＳ（アンチロック・ブレーキ・シス
テム）、スタビリティー・コントロール・システム等で
用いる車速演算装置にも好適に用い得ることは言うまで
もない。
【００３２】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、パルス
の周期に基づき加減速度を演算し、割込周期にて、車速
を加減速度で補正して出力する。このため、車両が低速
になりパルス周期が車速演算の割込周期よりも長くなっ
ても、車両の加減速に対応する車速を出力することがで
きる。
の周期に基づき加減速度を演算し、割込周期にて、車速
を加減速度で補正して出力する。このため、車両が低速
になりパルス周期が車速演算の割込周期よりも長くなっ
ても、車両の加減速に対応する車速を出力することがで
きる。
【図１】本発明の第１実施態様に係る電気式動力舵取装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施態様に係る電気式動力舵取装
置の制御構成を示すブロック図である。
置の制御構成を示すブロック図である。
【図３】車速パルスが入力した際の割り込み処理を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】車速演算のための割り込み処理を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図５】本実施形態の車速演算処理を説明するためのタ
イムチャートである。
イムチャートである。
１０ 電気式動力舵取装置 １４ モータ駆動回路 ２０ 制御装置（車速演算装置） ２２ 位相補償 ２４ アシスト指令 ２６ ＰＩ制御 ２８ ＰＷＭ演算 ４０ 車速センサ（車速検出器） ５０ トルクセンサ
Claims (4)
- 【請求項１】 車速検出器からのパルスの周期に基づき
車速を演算すると共に、所定の割込周期で演算した車速
を出力する車速演算装置であって、 前記パルスの周期に基づき加減速度を演算し、 前記割込周期にて、車速を前記演算した加減速度で補正
して出力することを特徴とする車速演算装置。 - 【請求項２】 前記車速検出器からのパルスの度に割込
処理を行い加減速度を演算することを特徴とする請求項
１の車速演算装置。 - 【請求項３】 前記車速を加減速度で補正して出力する
処理を、パルス周期が予め設定された周期よりも長くな
った際に行うことを特徴とする請求項１又は２の車速演
算装置。 - 【請求項４】 動力舵取装置に用いられることを特徴と
する請求項１〜４のいずれか１の車速演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000220219A JP2002040038A (ja) | 2000-07-21 | 2000-07-21 | 車速演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000220219A JP2002040038A (ja) | 2000-07-21 | 2000-07-21 | 車速演算装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002040038A true JP2002040038A (ja) | 2002-02-06 |
Family
ID=18714864
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000220219A Pending JP2002040038A (ja) | 2000-07-21 | 2000-07-21 | 車速演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002040038A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101133859B1 (ko) * | 2006-07-25 | 2012-04-19 | 주식회사 만도 | 운전자의 운전 특성을 반영하는 전동식 조향장치 |
-
2000
- 2000-07-21 JP JP2000220219A patent/JP2002040038A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101133859B1 (ko) * | 2006-07-25 | 2012-04-19 | 주식회사 만도 | 운전자의 운전 특성을 반영하는 전동식 조향장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041001 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050628 |
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| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060131 |