JP2002012196A - 曳航体姿勢制御装置 - Google Patents
曳航体姿勢制御装置Info
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- JP2002012196A JP2002012196A JP2000198273A JP2000198273A JP2002012196A JP 2002012196 A JP2002012196 A JP 2002012196A JP 2000198273 A JP2000198273 A JP 2000198273A JP 2000198273 A JP2000198273 A JP 2000198273A JP 2002012196 A JP2002012196 A JP 2002012196A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】観測中の曳航式観測機器等の曳航体の姿勢を安
定に保つことができる曳航体姿勢制御装置を提供するこ
と。 【解決手段】耐圧容器１１の軸回りの回転角度を検出す
るためのポテンショ検出形式傾斜角検出器２３と、耐圧
容器１１の軸回りの回転角度に基づいて耐圧容器１１の
軸が進行方向と一致するように動翼１７，１８を回動軸
回りに変位させる駆動モータ２６と、ポテンショ検出形
式傾斜角検出器２３及び駆動モータ２６に電力を供給す
るバッテリー２２と、耐圧容器１１に設けられ、曳航体
２の進行に伴って受ける水流により回転する羽根車１４
と、この羽根車１４の回転力により発電しバッテリー２
２に電力を供給するダイナモ発電機２０とを備えてい
る。
定に保つことができる曳航体姿勢制御装置を提供するこ
と。 【解決手段】耐圧容器１１の軸回りの回転角度を検出す
るためのポテンショ検出形式傾斜角検出器２３と、耐圧
容器１１の軸回りの回転角度に基づいて耐圧容器１１の
軸が進行方向と一致するように動翼１７，１８を回動軸
回りに変位させる駆動モータ２６と、ポテンショ検出形
式傾斜角検出器２３及び駆動モータ２６に電力を供給す
るバッテリー２２と、耐圧容器１１に設けられ、曳航体
２の進行に伴って受ける水流により回転する羽根車１４
と、この羽根車１４の回転力により発電しバッテリー２
２に電力を供給するダイナモ発電機２０とを備えてい
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、海洋観測を行うた
めの曳航式観測機器等の曳航体の姿勢を制御するための
曳航体姿勢制御装置に関する。
めの曳航式観測機器等の曳航体の姿勢を制御するための
曳航体姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】海洋観測を曳航式観測機器で行う場合に
は、信号・電力線を内蔵するケーブルを介して曳航する
ことで、短時間で広範囲の海洋観測と長時間の連続運用
が可能である。
は、信号・電力線を内蔵するケーブルを介して曳航する
ことで、短時間で広範囲の海洋観測と長時間の連続運用
が可能である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の曳航式
海洋観測機器であると次のような問題があった。すなわ
ち、波や海流により曳航中の姿勢が不安定となり、計測
精度が低下するという問題があった。また観測中に横転
することもあり、観測の安全性を確保することが難しか
った。さらに、観測機器毎に特別な姿勢制御装置を設け
ると、製造コストが高くなる、他の機器への転用ができ
ない等の問題もあった。
海洋観測機器であると次のような問題があった。すなわ
ち、波や海流により曳航中の姿勢が不安定となり、計測
精度が低下するという問題があった。また観測中に横転
することもあり、観測の安全性を確保することが難しか
った。さらに、観測機器毎に特別な姿勢制御装置を設け
ると、製造コストが高くなる、他の機器への転用ができ
ない等の問題もあった。
【０００４】そこで本発明は、観測中の曳航式観測機器
等の曳航体の姿勢を安定に保つことができる曳航体姿勢
制御装置を提供することを目的としている。
等の曳航体の姿勢を安定に保つことができる曳航体姿勢
制御装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決し目的を
達成するために、本発明の曳航体姿勢制御装置は次のよ
うに構成されている。
達成するために、本発明の曳航体姿勢制御装置は次のよ
うに構成されている。
【０００６】（１）曳航体の姿勢を制御するための曳航
体姿勢制御装置において、上記曳航体に取り付けられる
装置本体と、この装置本体の姿勢を検出するための姿勢
検出センサと、上記装置本体に設けられた動翼と、上記
姿勢検出センサにより検出された上記装置本体の姿勢に
基づいて上記装置本体が予め定められた姿勢となるよう
に上記動翼を変位させる駆動部とを備えていることを特
徴とする。
体姿勢制御装置において、上記曳航体に取り付けられる
装置本体と、この装置本体の姿勢を検出するための姿勢
検出センサと、上記装置本体に設けられた動翼と、上記
姿勢検出センサにより検出された上記装置本体の姿勢に
基づいて上記装置本体が予め定められた姿勢となるよう
に上記動翼を変位させる駆動部とを備えていることを特
徴とする。
【０００７】（２）上記（１）に記載された曳航体姿勢
制御装置であって、上記装置本体には、少なくとも上記
姿勢検出センサ及び上記駆動部に電力を供給するバッテ
リーと、上記曳航体の進行に伴って受ける水流により回
転する羽根車と、この羽根車の回転力により発電し上記
バッテリーに電力を供給する発電機とを備えていること
を特徴とする。
制御装置であって、上記装置本体には、少なくとも上記
姿勢検出センサ及び上記駆動部に電力を供給するバッテ
リーと、上記曳航体の進行に伴って受ける水流により回
転する羽根車と、この羽根車の回転力により発電し上記
バッテリーに電力を供給する発電機とを備えていること
を特徴とする。
【０００８】（３）曳航体の姿勢を制御するための曳航
体姿勢制御装置において、上記曳航体にその軸方向を上
記曳航体の進行方向と一致させて取り付けられる筒状の
容器と、この容器の軸回りの回転角度を検出するための
傾斜計と、上記容器にその回動軸を上記軸方向と交わる
向きに設けられた動翼と、上記傾斜計により検出された
上記容器の軸回りの回転角度に基づいて上記容器の軸が
上記進行方向と一致するように上記動翼を上記回動軸回
りに変位させる駆動部と、少なくとも上記傾斜計及び上
記駆動部に電力を供給するバッテリーと、上記容器に設
けられ、上記曳航体の進行に伴って受ける水流により回
転する羽根車と、この羽根車の回転力により発電し上記
バッテリーに電力を供給する発電機とを備えていること
を特徴とする。
体姿勢制御装置において、上記曳航体にその軸方向を上
記曳航体の進行方向と一致させて取り付けられる筒状の
容器と、この容器の軸回りの回転角度を検出するための
傾斜計と、上記容器にその回動軸を上記軸方向と交わる
向きに設けられた動翼と、上記傾斜計により検出された
上記容器の軸回りの回転角度に基づいて上記容器の軸が
上記進行方向と一致するように上記動翼を上記回動軸回
りに変位させる駆動部と、少なくとも上記傾斜計及び上
記駆動部に電力を供給するバッテリーと、上記容器に設
けられ、上記曳航体の進行に伴って受ける水流により回
転する羽根車と、この羽根車の回転力により発電し上記
バッテリーに電力を供給する発電機とを備えていること
を特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は本発明の第１の実施の形態
に係る曳航体姿勢制御装置１０が適用される海洋観測の
概要を示す図、図２の（ａ）は曳航体姿勢制御装置１０
を示す縦断面図、図２の（ｂ）は（ａ）におけるα−α
線で切断して矢印方向に見た断面図、図３の（ａ），
（ｂ）は曳航体姿勢制御装置１０の動作を説明する斜視
図である。
に係る曳航体姿勢制御装置１０が適用される海洋観測の
概要を示す図、図２の（ａ）は曳航体姿勢制御装置１０
を示す縦断面図、図２の（ｂ）は（ａ）におけるα−α
線で切断して矢印方向に見た断面図、図３の（ａ），
（ｂ）は曳航体姿勢制御装置１０の動作を説明する斜視
図である。
【００１０】曳航体姿勢制御装置１０は、海洋調査船等
の曳航母船１に曳航されている曳航式観測機器（曳航
体）２の例えば上部に取り付けられている。なお、３は
海面、４は海底を示している。
の曳航母船１に曳航されている曳航式観測機器（曳航
体）２の例えば上部に取り付けられている。なお、３は
海面、４は海底を示している。
【００１１】曳航体姿勢制御装置１０は、図２の
（ａ），（ｂ）に示すように、曳航式観測機器２にその
軸方向を進行方向Ｘに沿って取り付けられた円筒状の耐
圧容器（装置本体）１１を備えている。耐圧容器１１の
前方開口部１１ａ及び後方開口部１１ｂはそれぞれ蓋体
１２，１３によって液密に閉塞されている。蓋体１２に
は、耐圧容器１１の軸方向をその回転軸とした羽根車１
４が設けられている。
（ａ），（ｂ）に示すように、曳航式観測機器２にその
軸方向を進行方向Ｘに沿って取り付けられた円筒状の耐
圧容器（装置本体）１１を備えている。耐圧容器１１の
前方開口部１１ａ及び後方開口部１１ｂはそれぞれ蓋体
１２，１３によって液密に閉塞されている。蓋体１２に
は、耐圧容器１１の軸方向をその回転軸とした羽根車１
４が設けられている。
【００１２】また、蓋体１３には、軸Ｃに直交する方向
に動翼軸１５，１６が回動可能に取り付けられ、動翼軸
１５，１６にはそれぞれ板状の動翼１７，１８が一体に
取り付けられている。
に動翼軸１５，１６が回動可能に取り付けられ、動翼軸
１５，１６にはそれぞれ板状の動翼１７，１８が一体に
取り付けられている。
【００１３】耐圧容器１１内部には、羽根車１４の回転
軸に取り付けられたダイナモ発電機２０と、このダイナ
モ発電機１６により発電された電流を整流する充電回路
２１と、各機器に電力を供給するバッテリー２２と、耐
圧容器１１の軸Ｃ回りの回転角度を検出するポテンショ
検出形式傾斜角検出器２３と、バッテリー２２の出力電
圧を変換するＤＣ／ＤＣ回路２４と、リアクトル２５
と、後述するようにギア機構３０を介して動翼軸１５，
１６を回転させる駆動モータ２６と、この駆動モータ２
６の動作を制御するモータドライバ２７と、上述した各
機器の制御を行う制御部２８が収容されている。
軸に取り付けられたダイナモ発電機２０と、このダイナ
モ発電機１６により発電された電流を整流する充電回路
２１と、各機器に電力を供給するバッテリー２２と、耐
圧容器１１の軸Ｃ回りの回転角度を検出するポテンショ
検出形式傾斜角検出器２３と、バッテリー２２の出力電
圧を変換するＤＣ／ＤＣ回路２４と、リアクトル２５
と、後述するようにギア機構３０を介して動翼軸１５，
１６を回転させる駆動モータ２６と、この駆動モータ２
６の動作を制御するモータドライバ２７と、上述した各
機器の制御を行う制御部２８が収容されている。
【００１４】図２中３０はギア機構を示しており、この
ギア機構３０は蓋体１３に取り付けられている。ギア機
構３０は、駆動モータ２６の出力軸２９に連結された入
力軸３１と、この入力軸３１に取り付けられた傘歯歯車
３２と、動翼軸１５，１６の基端部にそれぞれ取り付け
られ、かつ、傘歯歯車３２と噛合した傘歯歯車３３，３
４とを備えている。すなわち、入力軸３１の回転に伴い
動翼軸１５，１６はそれぞれ反対向きに回転することに
なる。
ギア機構３０は蓋体１３に取り付けられている。ギア機
構３０は、駆動モータ２６の出力軸２９に連結された入
力軸３１と、この入力軸３１に取り付けられた傘歯歯車
３２と、動翼軸１５，１６の基端部にそれぞれ取り付け
られ、かつ、傘歯歯車３２と噛合した傘歯歯車３３，３
４とを備えている。すなわち、入力軸３１の回転に伴い
動翼軸１５，１６はそれぞれ反対向きに回転することに
なる。
【００１５】このように構成された曳航体姿勢制御装置
１０では、次のようにして曳航式観測機器２の姿勢を制
御する。なお、図３中矢印Ｈは水平方向、矢印Ｖは鉛直
方向の軸を示している。
１０では、次のようにして曳航式観測機器２の姿勢を制
御する。なお、図３中矢印Ｈは水平方向、矢印Ｖは鉛直
方向の軸を示している。
【００１６】曳航母船１の進行に伴い羽根車は水流を受
けて回転する。これにより、ダイナモ発電機１６が回転
し発電が行われる。ダイナモ発電機１６の発生した電力
は、充電回路２１を介してバッテリー２２に充電され
る。ポテンショ検出形式傾斜角検出器２３では、バッテ
リー２２からの電力供給により常時耐圧容器１１の軸Ｃ
まわりの傾斜角が観測される。なお、ポテンショ検出形
式傾斜角検出器２３では、動翼軸１５，１６が水平軸Ｈ
と一致している場合を傾斜角０とする。
けて回転する。これにより、ダイナモ発電機１６が回転
し発電が行われる。ダイナモ発電機１６の発生した電力
は、充電回路２１を介してバッテリー２２に充電され
る。ポテンショ検出形式傾斜角検出器２３では、バッテ
リー２２からの電力供給により常時耐圧容器１１の軸Ｃ
まわりの傾斜角が観測される。なお、ポテンショ検出形
式傾斜角検出器２３では、動翼軸１５，１６が水平軸Ｈ
と一致している場合を傾斜角０とする。
【００１７】図３の（ａ）に示すように、耐圧容器１１
が傾いていない場合、すなわち動翼軸１５，１６が軸Ｈ
と一致している場合には、ポテンショ検出形式傾斜角検
出器２３では、軸Ｃまわりの傾斜角が０となり、制御が
行われない。
が傾いていない場合、すなわち動翼軸１５，１６が軸Ｈ
と一致している場合には、ポテンショ検出形式傾斜角検
出器２３では、軸Ｃまわりの傾斜角が０となり、制御が
行われない。
【００１８】一方、図３の（ｂ）に示すように、耐圧容
器１１が例えば左側にα度傾いた場合、すなわち動翼軸
１５，１６が軸Ｈから左側にα度傾いた場合には、ポテ
ンショ検出形式傾斜角検出器２３では、軸Ｃまわりの傾
斜角αが検出される。
器１１が例えば左側にα度傾いた場合、すなわち動翼軸
１５，１６が軸Ｈから左側にα度傾いた場合には、ポテ
ンショ検出形式傾斜角検出器２３では、軸Ｃまわりの傾
斜角αが検出される。
【００１９】傾斜角αは、制御部２８に入力され、動翼
１７，１８の動作角が算出される。このときの動作角は
曳航式観測機器２の運動特性等に基づいて予め定められ
た定数を用いて算出される。例えばこのときβ度と算出
されたとする。
１７，１８の動作角が算出される。このときの動作角は
曳航式観測機器２の運動特性等に基づいて予め定められ
た定数を用いて算出される。例えばこのときβ度と算出
されたとする。
【００２０】制御部２８から動作角β度に対応する信号
がモータドライバ２７に与えられ、モータドライバ２７
では、駆動モータ２６を駆動する。駆動モータ２６の回
転力は出力軸２９を介してギア機構３０の入力軸３１に
入力され、傘歯歯車３２及び傘歯歯車３３，３４を介し
て動翼軸１５，１６に回転力が伝達される。これによ
り、動翼軸１５は図３の（ｂ）中矢印Ｒ１方向にβ度回
転し、動翼軸１６は図３の（ｂ）中矢印Ｒ２方向にβ度
回転する。すなわち、動翼１７の前方側が上がり、動翼
１８の前方側は下がることになる。
がモータドライバ２７に与えられ、モータドライバ２７
では、駆動モータ２６を駆動する。駆動モータ２６の回
転力は出力軸２９を介してギア機構３０の入力軸３１に
入力され、傘歯歯車３２及び傘歯歯車３３，３４を介し
て動翼軸１５，１６に回転力が伝達される。これによ
り、動翼軸１５は図３の（ｂ）中矢印Ｒ１方向にβ度回
転し、動翼軸１６は図３の（ｂ）中矢印Ｒ２方向にβ度
回転する。すなわち、動翼１７の前方側が上がり、動翼
１８の前方側は下がることになる。
【００２１】これにより、動翼１７，１８は水流から揚
力を受けて耐圧容器１１を水平に戻そうとする力が作用
し、曳航式観測機器２も同様に水平に近づく。このと
き、ポテンショ検出形式傾斜角検出器２３では、その時
点での軸Ｃまわりの傾斜角を計測し、動翼１７，１８の
動作角が算出され、同様にして動翼１７，１８が制御さ
れる。そして、最終的に動翼軸１５，１６が水平となっ
た時点で、動翼１７，１８の動作角が０となり、曳航式
観測機器２も水平となって安定する。
力を受けて耐圧容器１１を水平に戻そうとする力が作用
し、曳航式観測機器２も同様に水平に近づく。このと
き、ポテンショ検出形式傾斜角検出器２３では、その時
点での軸Ｃまわりの傾斜角を計測し、動翼１７，１８の
動作角が算出され、同様にして動翼１７，１８が制御さ
れる。そして、最終的に動翼軸１５，１６が水平となっ
た時点で、動翼１７，１８の動作角が０となり、曳航式
観測機器２も水平となって安定する。
【００２２】上述したように、本実施の形態に係る曳航
体姿勢制御装置１０によれば、曳航式観測機器２が波や
海流により姿勢が不安定となった場合であっても、ポテ
ンショ検出形式傾斜角検出器２３により傾斜角が検出さ
れ、それを解消する方向に動翼１７，１８を動作させ、
水流の力を利用して姿勢を水平方向に保つことができ
る。このため、曳航式観測機器２に特別な装備を設ける
ことなく、曳航式観測機器２の姿勢をほぼ一定に保つこ
とができ、計測精度を高めることができる。また、観測
中の横転を防止することができ、観測の安全性を確保す
ることが可能である。さらに、観測機器毎に特別な姿勢
制御装置を設ける必要がなく、製造コストを低減でき
る。
体姿勢制御装置１０によれば、曳航式観測機器２が波や
海流により姿勢が不安定となった場合であっても、ポテ
ンショ検出形式傾斜角検出器２３により傾斜角が検出さ
れ、それを解消する方向に動翼１７，１８を動作させ、
水流の力を利用して姿勢を水平方向に保つことができ
る。このため、曳航式観測機器２に特別な装備を設ける
ことなく、曳航式観測機器２の姿勢をほぼ一定に保つこ
とができ、計測精度を高めることができる。また、観測
中の横転を防止することができ、観測の安全性を確保す
ることが可能である。さらに、観測機器毎に特別な姿勢
制御装置を設ける必要がなく、製造コストを低減でき
る。
【００２３】一方、羽根車１４の回転力を利用してダイ
ナモ発電機１６により発電を行っているため、独立で電
力を得ることができ、長時間の曳航が可能である。ま
た、曳航母船１や曳航式観測機器２等の外部からの電力
供給用のラインや接続端末が不要となるため、取り扱い
が容易となる。
ナモ発電機１６により発電を行っているため、独立で電
力を得ることができ、長時間の曳航が可能である。ま
た、曳航母船１や曳航式観測機器２等の外部からの電力
供給用のラインや接続端末が不要となるため、取り扱い
が容易となる。
【００２４】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではない。すなわち、上述した実施の形態では、
耐圧容器内にセンサや駆動部等を設けたが、耐水性・耐
圧性が確保されるのであれば、耐圧容器外に設けるよう
にしても良い。また、羽根車や動翼の形式及び配置個所
は上記のものに限られない。この他、本発明の要旨を逸
脱しない範囲で種々変形実施可能であるのは勿論であ
る。
るものではない。すなわち、上述した実施の形態では、
耐圧容器内にセンサや駆動部等を設けたが、耐水性・耐
圧性が確保されるのであれば、耐圧容器外に設けるよう
にしても良い。また、羽根車や動翼の形式及び配置個所
は上記のものに限られない。この他、本発明の要旨を逸
脱しない範囲で種々変形実施可能であるのは勿論であ
る。
【００２５】
【発明の効果】本発明によれば、観測中の曳航式観測機
器等の曳航体の姿勢を安定に保つことが可能となる。
器等の曳航体の姿勢を安定に保つことが可能となる。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る曳航体姿勢制
御装置が適用される海洋観測の概要を示す図。
御装置が適用される海洋観測の概要を示す図。
【図２】（ａ）は曳航体姿勢制御装置を示す縦断面図、
（ｂ）は（ａ）におけるα−α線で切断して矢印方向に
見た断面図。
（ｂ）は（ａ）におけるα−α線で切断して矢印方向に
見た断面図。
【図３】曳航体姿勢制御装置１０の動作を説明する斜視
図である。
図である。
２…曳航式観測機器（曳航体） １０…曳航体姿勢制御装置 １１…耐圧容器（装置本体） １４…羽根車 １５，１６…動翼軸 １７，１８…動翼 ２０…ダイナモ発電機 ２２…バッテリー ２３…ポテンショ検出形式傾斜角検出器 ２６…駆動モータ ２７…モータドライバ ２８…制御部 ３０…ギア機構
Claims (3)
- 【請求項１】曳航体の姿勢を制御するための曳航体姿勢
制御装置において、 上記曳航体に取り付けられる装置本体と、 この装置本体の姿勢を検出するための姿勢検出センサ
と、 上記装置本体に設けられた動翼と、 上記姿勢検出センサにより検出された上記装置本体の姿
勢に基づいて上記装置本体が予め定められた姿勢となる
ように上記動翼を変位させる駆動部とを備えていること
を特徴とする曳航体姿勢制御装置。 - 【請求項２】上記装置本体には、少なくとも上記姿勢検
出センサ及び上記駆動部に電力を供給するバッテリー
と、 上記曳航体の進行に伴って受ける水流により回転する羽
根車と、 この羽根車の回転力により発電し上記バッテリーに電力
を供給する発電機とを備えていることを特徴とする請求
項１に記載の曳航体姿勢制御装置。 - 【請求項３】曳航体の姿勢を制御するための曳航体姿勢
制御装置において、 上記曳航体にその軸方向を上記曳航体の進行方向と一致
させて取り付けられる筒状の容器と、 この容器の軸回りの回転角度を検出するための傾斜計
と、 上記容器にその回動軸を上記軸方向と交わる向きに設け
られた動翼と、 上記傾斜計により検出された上記容器の軸回りの回転角
度に基づいて上記容器の軸が上記進行方向と一致するよ
うに上記動翼を上記回動軸回りに変位させる駆動部と、 少なくとも上記傾斜計及び上記駆動部に電力を供給する
バッテリーと、 上記容器に設けられ、上記曳航体の進行に伴って受ける
水流により回転する羽根車と、 この羽根車の回転力により発電し上記バッテリーに電力
を供給する発電機とを備えていることを特徴とする曳航
体姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000198273A JP2002012196A (ja) | 2000-06-30 | 2000-06-30 | 曳航体姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000198273A JP2002012196A (ja) | 2000-06-30 | 2000-06-30 | 曳航体姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002012196A true JP2002012196A (ja) | 2002-01-15 |
Family
ID=18696457
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000198273A Pending JP2002012196A (ja) | 2000-06-30 | 2000-06-30 | 曳航体姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002012196A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010239710A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Japan Research Institute Ltd | 充電制御システム、電池パック、車両、および充電制御方法 |
| JP2014505198A (ja) * | 2010-12-23 | 2014-02-27 | オープンハイドロ アイピー リミテッド | 水力発電タービン試験方法 |
-
2000
- 2000-06-30 JP JP2000198273A patent/JP2002012196A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010239710A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Japan Research Institute Ltd | 充電制御システム、電池パック、車両、および充電制御方法 |
| JP2014505198A (ja) * | 2010-12-23 | 2014-02-27 | オープンハイドロ アイピー リミテッド | 水力発電タービン試験方法 |
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