JP2001513240A - 空中衝突及び地勢衝突の危険を航空機に表示する装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 航空機の付近の飛行物体の位置及び動きをモニターし且つ、衝突コース上にあると推測される飛行物体に応じて警告または回避信号を発生する手段（２）を含む。また装置は、航空機飛行経路の付近の地勢に関して、航空機の位置及び動きをモニターし、衝突の危険があると予測される地勢の特徴に応じて警告または回避信号を発する手段（５）を含む。手段（１３、１４、１７）が、警告信号及び地勢信号を受けて、信号を比較し、航空機に空中衝突と地勢衝突の両方を回避する行動を指示するため、混合された警告及び状況報告信号を発生させる。

Description

【発明の詳細な説明】 空中衝突及び地勢衝突の危険を 航空機に表示する装置 本発明は、空中衝突と地勢衝突の危険を航空機に表示する装置に関する。 飛行物体状況報告システムは、接近する航空機と潜在的に衝突するコースにあ ることを警告することが可能なものが知られている。その様な既知のシステムは 、どの航空機も、問題の航空機と予定の距離以内で通過することが予測される時 、問題となる航空機に関する別の航空機の飛行経路と速度をモニターし、状況報 告警告を行っている。 また地勢状況報告システムは、航空機の飛行経路に関して地勢データベースに 応答指令信号を送り、航空機の飛行経路が、航空機を危険な状況にすることが予 測される時、状況報告する警告を行うものが知られている。その様な既知のシス テムは、互いに独立して動作しており、飛行物体及び地勢の状況報告警告を協調 させることはない。従って、地勢状況報告システムを、問題の航空機の上の飛行 物体の存在が不明であるため、潜在的な危険性がある上昇リカバリー運動時に欠 くことのできない警告を発生させることができる。また、既知の単一飛行物体状 況報告システムでは、それによって警告か必要な航空機を危険な地勢の状況に降 下させ得る。 ゆえに、従来の装置を改善して、空中衝突及び地勢衝 突の恐れを、地勢及び飛行物体の状態の両方を考慮に入れて、航空機に表示する 必要がある。 本発明の第一の特徴は、飛行物体と地勢との衝突の恐れを航空機に表示する装 置を備えることであり、装置を備えた飛行中の航空機付近の飛行物体の位置と動 きをモニターし且つ、飛行中の航空機と衝突コースにあると予測される飛行物体 に応じて警告及び／または回避信号を発生する飛行物体状況報告手段と、航空機 飛行経路付近の地勢に関して、飛行中の航空機の位置と動きをモニターし、且つ 航空機の飛行経路において衝突の恐れがあることが予測される地形に関して、警 告及び／または回避信号を発する地勢状況報告手段と、飛行物体状況報告手段か らの飛行物体警告及び／または回避信号と、地勢状況報告手段からの地勢警告及 び／または回避信号とを受ける相互作用手段とを含み、前記信号を比較して、空 中衝突と地勢衝突の両方とも回避するため、航空機に対して行動を指示する混合 された警告及び／または状況報告信号を発生させる。 好ましくは、飛行物体状況報告手段は、航空機の付近の飛行物体の絶対的及び ／あるいは相対的な位置に関する信号と、飛行物体警告信号を受けるトランスポ ンダー及び／あるいは、トランスポンダーからの出力信号を受けるように動作可 能で、航空機の付近の飛行物体の位置、並びに動きをモニターし、且つ計算し、 前記飛行物体警告及び／または回避信号を発生させる回避信号発生器を 含む。 従来のように、飛行物体警告及び／または回避信号発生器は、航空機の飛行管 理システムに接続可能で、発生器からの航空機動作情報を受ける。 有利には地勢状況報告手段が、地勢並びに航空機飛行経路に及びその周りの障 害物を表す記憶装置と、サーチ論理装置と、地勢警告及び／または回避信号発生 器とを含んでおり、サーチ論理装置が、航空機の位置及び速度に関して定義され た予定の緯度及び経度エンベロープ内において記憶装置からデータを受け取り、 地勢警告及び／または回避信号発生器は、航空機の航法システムからの、航空機 の緯度、経度及び高度を示す信号を受け取って、予測される航空機の地勢飛行経 路を計算し、前記地勢警告及び／または回避信号を発生させるように動作可能で ある。 好ましくは、地勢警告及び／または回避信号発生器は、予測される航空機地勢 航空経路と最悪の場合の地勢形状とを比較するコンパレーターを含み、予測され る航空機の高度が、予測される地勢飛行経路に沿ったどの地点でも、予測された 最少のクリアランス高さ以下に下がるか、地勢と交差するのが、衝突する予定の 時間よりも短いと予測されると、地勢警告及び／または回避信号が出される。 好ましくは、相互作用手段が連結して、飛行物体警告及び／または回避信号発 生器と、地勢警告及び／または 回避信号発生器の一部を形成する。 有利には、装置が前記飛行物体警告及び／または回避信号発生器と、前記地勢 警告及び／または回避信号発生器からの信号を受ける、視覚回避ディスプレイ装 置と聴覚警告装置とを含んでおり、更に警告装置は出力信号を前記ディスプレイ 装置に送る。 本発明を更に理解し且つ、効果的な実施をどの様に行い得るかを、一例として 添付図面を参照して示す。 第１図は、空中衝突及び地勢の危険を航空機に表示する本発明の第一実施例に よる装置の図面である。 第２図は、第１図の装置の一部を形成する地勢警告及び／または回避信号発生 器をより詳細に図示したブロック線図である。 第３図は、第１図による装置で走査された地勢領域を示した図形である。 第４図は、最悪の場合の地勢形状の断面図解と、第１図及び第２図の装置を使 用して発生された飛行機の予測される飛行経路との断面図である。 第５図は、地勢衝突避けるためにとられるリカバリー動作を示した図解である 。 本発明による装置は、空中衝突と地勢衝突の危険を航空機に表示するためのも のであり、地勢または別の空中衝突による危険の接近を状況報告報告することに 関する、予め決められた地理的な領域に応じた地勢及び障害物のデータベースを 利用して、適切なリカバリー動作をアド バイスする。装置は、飛行機の位置、速度及び高度をモニターし、その装置は取 付可能で、更に航空機の付近の飛行物体の速度及び位置をモニターして、航空機 に関する地勢または別の飛行物体の位置を状況報告指示をする。 最終的に装置は通常、第１図に示したような飛行物体状況報告手段を含み、そ の装置を備えた飛行中の航空機の付近の飛行物体の位置及び動きをモニターし且 つ、飛行中の航空機と衝突しそうな飛行物体に応じて、警告及び／または回避振 動を出す。また通常、添付図面である第１図に、より詳細には第２図に示された 、航空機の飛行経路の付近の地勢に関して、飛行中の航空機の位置と動きをモニ ターし且つ、航空機の飛行経路で衝突の恐れがありそうな地勢の特徴に応じて、 警告及び／または回避信号を発する地勢状況報告手段を含む。加えて、本発明の 装置は、飛行物体警告及び／または回避信号を飛行物体状況報告手段及び地勢状 況報告手段から受け且つ、前記信号を比較して、空中衝突と地勢衝突の両方を避 けるため航空機に行動を指示する、混合された警告及び／または状況報告信号を 発する相互作用手段を含む。 飛行物体状況報告手段は、航空機の付近の飛行物体の絶対的及び／または相対 的な位置に関して信号を受けるために動作可能なトランスポンダー１を含む。そ れらの信号は、地上ステーション、宇宙ステーションから、または別の飛行物体 から直接受けられ得る。また、飛行物体状況報告手段の構成部分は、飛行物体警 告及び／また は回避信号発生器２であり、トランスポンダー１からの出力信号を受けるように 動作可能で、航空機の付近の飛行物体の位置及び動きをモニター、計算し且つ、 必要な飛行物体警告及び／または回避信号を発する。発生器２が、監視領域内で 近接の飛行物体の、個別の航空機の航続距離、航続距離の率、高度、方位及び、 降下率を計算する。ゆえに、もし飛行物体が本発明の装置が取り付けられた航空 機と衝突コースにあると予測されると、発生器２は飛行物体の飛行経路をモニタ ーして、警告または状況報告信号を出す。 第１図は、本発明の第一実施例による装置をブロック図で示しており、様々な アナログ及びデジタル実装が利用され得る。トランスポンダー１が動作する監視 領域は、装置を備える航空機と航空機の対地速度の関数として、監視領域の受信 可能範囲に関して画定される。発生器２は、それから航空機動作情報を受ける装 置を備えた航空機の飛行管理システム３に接続可能である。 地勢情報報告手段は、メモリーに航空機周囲の障害物及び地勢の表示を記憶す る第２図のような記憶装置４を含む。記憶装置４は、関連する予定の地形領域内 の障害物及び地勢を表すアナログまたはデジタル表示を保存しており、関連する 領域が、可能な迂回路を含む完全な航空機の飛行経路を包括している。地勢サー チ論理装置は、判定される航空機の緯度及び経度信号と、航空機の対地速度並び に、対地トラック信号（ground track signals） を、航空機の位置及び速度に関して定義された、予定の緯度及び経度のエンベロ ープ内における地勢を表示するため、記憶装置４から取り出したデータに使用す ることを含んでいる。 また地勢状況報告手段の構成部分は、航空機の航法システム６から、航空機の 緯度及び経度を表示する信号を受け、予測される航空機の対地飛行経路を計算し 、必要な地勢警告及び／または回避信号を発生させるように動作可能な、地勢警 告及び／または回避信号発生器５である。このため航法システム６は、記憶装置 ４の地勢データベースに関して航空機の精確な位置を提供する、地勢照合航法（ Terrain Reference Navigation）（ＴＲＮ）システムであり得る。地勢照合航法 システムは、レーダー高度計７に接続され、また人工衛星航法または慣性照合シ ステム８の様に、別の航法システムから受ける信号を利用して、地勢データベー スに関する航空機の位置を判定するように動作可能である。地勢照合航法システ ムがない場合、航空機の航法パラメータは、現存する航法システムから直接得て もよい。 飛行物体警告及び／または回避信号発生器２が、トランスポンダー１によって 生じさせられる信号を受け、更に最大降下率信号と、地勢状況報告手段の発生器 ５によって生じる地勢右側／地勢左側信号を受けて、航続距離、方位、速度ベク トル及び、相対高度を、監視領域内にある各航空機に対して計算する。最大降下 率は、様々な航 空機の降下率に対するリカバリー運動と、航空機の左側あるいは右側に、危険な 地勢の接近は、最新の搭載航空機の飛行経路の各側に対して最悪の場合の外形を 計算することによって、判定される。トランスポーダー１から受ける信号が、絶 対的な飛行物体の位置を提供し、航続距離及び方位が、目標航空飛行機の位置と 本発明の装置を搭載した航空機の絶対的な位置とを比較することによって、得る ことができる。どの航空機も、本発明による装置を搭載した航空機の予定のスペ ーシング以内で通過しようとすると、発生器２は各航空機の飛行経路を飛行物体 監視領域でモニターし且つ、予測する。もし航空機が最小のスペーシング以内で 通過すると予測されると、発生器２は必要な回避行動を計算する。この必要とさ れる回避行動は、水平または垂直運動であり得、危険な航空機が近付く速度、航 空機の最大降下率及び、航空機の右側または左側に存在する危険な地勢を考慮に 入れている。 地勢警告及び／または回避信号発生器５は、航空データコンピュータ９、好ま しくは慣性照合システム８を含んだ航法システム、飛行管理システム３または地 勢照合航法システム６からの信号を受けることを意図しており、航空機の位置を 決定し且つ、潜在的に危険性のある地勢の存在をパイロットにアドバイスする。 信号発生器２及び５は、最大効果率信号を発生器５からライン１０を介して発 生器２に送信し、地勢の左側／ 右側信号が、発生器５からライン１１によって発生器２に送信され、飛行物体の 信号は、発生器２からライン１２を通って発生器５へ送信される様に相互接続さ れる。従って、別の航空機が搭載航空機に接近することについての情報は、飛行 物体警告発生器２から地勢警告発生器５へ送信される。この情報は、もしどの航 空機でもキャリア航空機の上にいると、いかなる地勢による引き上げ警告がより 容易に出されて、少しだけ厳しいリカバリー運動を両方の航空機によって実行さ せる。従来は、引き上げ警告の発生すると、ホスト航空機による厳しい垂直上昇 が必要であるとされ、ホスト航空機は、上記いかなる航空機の方向にも上昇し、 それらの航空機には、最小の垂直方向距離離しておくために、同様な垂直上昇が 必要とされるさせる。 地勢及び／または回避信号発生器５は、予測される航空機の対地飛行経路と最 悪な場合の地勢形とを比較する、第２図の様なコンパレーター１３含み、もし予 測される航空機の高度が、予測される対地飛行経路に沿って、どの点においても 予定の最小クリアランス高さ以下に下がっても、またはもし地勢との交差が予定 の衝突時間よりも少ないと予測されても、地勢警告及び／または回避信号が発す るようになっている。発生器２と５が両方とも、警告発生器１４に接続されてお り、発生器２及び５によって発生される状況報告と警告を受けるようになってい る。発生器１４は、多重の警告または状況報告信号が同 時に生じる場合、最も重要な警告または状況報告信号を選択し、危険性の本質を アドバイスする音声信号を発するため聴覚発生器１５を駆動し、音声信号を操縦 席連絡システムの一部であり得るトランスデューサ１６に供給する。 また装置は、ディスプレイ信号発生器１７を含み、そのディスプレイ信号発生 器が、発生器５によって生じさせられた地勢情報と、監視領域内に飛行物体が存 在するという発生器２からの情報を受けて、その情報を、画像ディスプレイを制 御して、潜在的な危険がある地勢または飛行物体が存在することを表示するのに 使用する。画像ディスプレイは、地勢及び飛行物体の平面図１８または、地勢及 び飛行物体の同寸法図の形を取らせる。表示される地勢の色と、飛行物体シンボ ルの色及び形は、危険レベルを表すために変わってもよい。ゆえに画像ディスプ レイが、本発明の装置を搭載する航空機に対して、別の航空機の位置を示す。地 勢の色は、垂直平面の航空機に地勢が接近すると変わり、また地勢のディスプレ イは、航空機飛行経路または空港の位置の様な、飛行管理システム３から受ける 信号を表示する。またディスプレイ発生器１７は、適切な回避行動を指示するた め、垂直速度インジケーター２０と上部インジケーター２１を制御する。もし航 空機の飛行プランが、航空機を対地に関連する危険な状況に誘導しそうであると 、地勢データベース記憶装置４を、対地衝突回避関数を決定するために 利用する。更に、航空機が向いた地勢を、操縦席内に表示することができ、パイ ロットにこの状況を気付かせ易くする。 第２図は地勢警告及び／または警告信号発生システムを、より詳細に示してお り、地勢データベース４が、また信号を航空機の緯度、経度及び対地トラックに 関する航行システムから受ける地勢サーチ論理２２に接続されている。従って、 位置信号が２３に入力して、速度信号が２４に入力し、そして地勢信号が論理回 路２２から２５に出力される。それらの信号を使用して、地勢サーチ論理回路２ ２が、潜在的に危険な地勢領域を計算し且つ、データを地勢データベース記憶装 置４から引き出す。地勢サーチ論理回路によってカバーされた領域は、予測され る航空機が向く航空機飛行経路を、最も小さく、囲むように確実に形成される。 サーチ論理回路２２によって取り出された地勢は、ディスプレイ発生器１７と、 最悪な場合の地勢形発生器２６に送られる。信号発生器５が、航空機の進行方向 の地勢対して、航空機飛行経路を比較する際に動作する。最悪の場合の地勢形発 生器２６が、航空機の進行方向の地勢を判定するために用いられる。 対地トラック位置計測装置２７は、航空機の位置、対地速度、対地トラック及 び、旋回率に関連し、２８における様に加速し得る航行システムから、信号を受 け、最も好ましい航空機の水平飛行経路を判定する。予測される水平飛行経路は 、最新の航空機の旋回率を考慮してい る。航空機の旋回率は、対地トラックの変更率によるかまたは、最新の航空機の 対地トラックに平行且つ垂直な航空機加速装置２８を使用することによって、計 算され得る。発生器２７が、一つ以上であり得る対地トラックを作り得、危険な 地勢の存在を、航空機の左側または右側に探知させるようにしている。代わりに 、もし機上にある既存のシステムから外部的に発生した水平飛行経路が利用可能 ならば、航空機は、飛行管理システム３からのように使用されてもよい。更に悪 い場合の地勢形発生器２６が、予測される水平飛行経路を対地トラック位置予測 装置２７から受けて、地勢の外形を作り、地勢を越えて航空機が好ましく飛ぶよ うにする。最小の地勢クリアランス高さは、航空機構成関数または、航空磯が離 着陸場に接近する時の関数であり得る。 最新の航空機のパラメータを使用して、予測される水平飛行経路を計算する際 に考慮すべき問題が、航行システムにおけるエラーの可能性及び、予測される飛 行経路に与えられ得る。それらのエラーを考慮して、悪い場合の地勢形発生器２ ６は、地勢を囲む航空機の進行方向の走査領域を創作し、地勢を越えて航空機が 飛ぶと予測され得る。この走査領域は、第３図に示されている。走査領域は、テ ーパー状ビーム２９から成り、その中心線３０は最新の航空機の対地トラック３ １から、角度（θ）回転させられる。角度（θ）は、航空機旋回率の関数であり 、走査領域を予測される水平飛行経路３２を囲むよ うになっている。ビームの側面は、角度φで広げられる。また角度φは、航空機 旋回率の関数であり、予測される水平飛行経路３２からの偏差を考慮している。 ビームＬ₁の底辺の広さは、航空機の対地トラックに垂直な航空機の位置では、 不確定性関数（function of the uncertainty）である。もし、この情報が航行 システムから直接利用可能でなければ、使用される航行システムの知識を使って 、判定されてもよい。ビームＬ₂の長さは、航空機の対地速度の関数である。 悪い場合の地勢形発生器２６は、走査領域を地勢データベース記憶装置４から 、サーチ論理回路２２によって、取り出される地勢に供給されて、走査領域内に おける全ての地勢３３及び障害物３４が得られる。走査領域３３内の地層及び障 害物は、第４図の様に地勢形を作るために使用される。走査地勢形３５は、悪い 場合の地勢形発生器２６によって生じる二次元地勢形である。走査領域における 地勢形３５の第一軸は航空機による航続距離を示し、第二軸は航空機により与え られた航続距離に関する走査領域内の地勢及び障害物の最大の高さを示している 。悪い場合の地勢形３６は、走査領域の地勢形から、最新の対地航空機トラック に平行な航法位置における不確定性関数である数量だけ、走査領域の地勢形を航 続距離の軸に沿って延ばすこと及び、航空機の高度では不確定性関数である数量 だけ、最大の地勢及び障害物の高さを増すことによって、発せられる。 悪い場合の地勢形発生器２６は、第３図の主要な走査領域３３の各側面に、地 勢形または追加の走査鎮域３７を作って、航空機の左側または右側に対して危険 な地勢が存在することを決定させる。また装置は、第２図に示される様に、フラ ップの位置、着陸ギア位置、エンジン状態の様な最新の航空機の構成及び、別の 飛行物体の接近に関する信号を受ける航空機性能論理回路３８を含み、飛行経路 発生器３９及びコンパレーター１３で使用するパラメータを計算する。また構成 情報は、航空機の大きさ及び、エンジンの状態を含み得て、論理回路３８によっ て作られる情報が、ライン４０で示されたような最大航空機垂直加速（maximum aircraft vertical acceleration）、ライン４１で示されたような最大航空機上 昇率（maximum aircraft climb rate）及び、最小の衝突時間を含んでいる。 垂直飛行経路発生器３９は、最新の航空機の姿勢及び垂直加速に関する信号を 、例えばライン４２で受け、予測される航空機垂直飛行経路４３を計算する。予 測される航空機垂直飛行経路が、最新の航空磯速度ベクトルの簡単な投影像から 、最新の航空機垂直速度の伝厘に、加速度をパイロットの応答の包括に、航空機 を警告または状況報告信号の受取に変更してもよい。発生器３９は、一つ以上の 予測される垂直飛行経路４３を作り得て、異なったレベルの警告と警戒を生じさ せることができる。例えば、垂直飛行経路発生器３９は、予測される垂直飛 行経路の計算の際に、異なる航空機の応答を使用してもよい。飛行経路発生器は 、異なる垂直飛行経路４５、４６、４７を、第５図に示すような地上３５からの 距離４５ａ、４６ａ及び４７ａに依存する最大降下率を決定するため、使用され 得る。経路４７は、最大降下率よりも大きな衝突飛行経路を表しており、経路４ ５及ひ２７は、許容降下率を示している。航空機の高度は、対地衝突回避警告を 受取りに対して、予想されるパイロットの反応を基礎にし得る。 コンパレーター１３は、悪い場合の地勢形３６と、予測される航空機の垂直飛 行経路４３とを比較し、もしその二つの間の距離が、最小地勢形クリアランス距 離よりも落ちると、警告または状況報告信号を発する。加えて、もし地勢との交 差するのが、衝突するまでの最小時間よりも少ないと予測されると、警告あるい は状況報告が与えられる。従って、コンパレーター１３は対地衝突回避警告を、 ライン４５を介して、そして／または最大降下率あるいは地勢左側／右側状況報 告をライン４６を介して出す。 悪い場合の地勢形３６の地勢の高さは、航法の解決高度における不確定関数の 様に増加され、また最小クリアランス距離４４によっても増やされる。最小地勢 クリアランス距離４４は、地勢の上の最低高度であり、それより下では航空機が 危険な状況にあると仮定され得る。航空機に対する最低安全高度は、離陸、着陸 、迂回及び、 航行途中の間に変わり、最小地勢クリアランス距離が、航空機速度、構成あるい は、離着陸場へ接近するときの関数であり得る。 コンパレーター１３は、悪い場合の地勢形３６と航空機軌道の形を受けて、リ カバリー軌道での航空機の高度と、走査領域内において航空機の進行方向の全て の距離で悪い場合の地勢の高さとを比較する。もし、どの点でも航空機の高度が 、悪い場合の地勢の高さ４４よりも低いと、地勢警告発生器１４が、飛行物体警 告及び／または回避信号発生器２からと、地勢警告及び／または回避信号発生器 ５から、警告及び状況報告信号を受けて、映像及び音声出力を生じる。音声出力 は、警告あるいは状況報告の能力または、採用すべき修正処置を表現した言葉で よい。映像出力は、警告ランプまたはライトでもよい。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．空中衝突及び地勢衝突の危険を航空機に表示する装置において、 その装置を備えた飛行中の航空機の付近の飛行物体の位置及び動きをモニターし 且つ、警告及び／または回避信号を飛行中の航空機との衝突コースにあると予測 される飛行物体に備えて、生じる飛行物体状況報告手段と、 航空機飛行経路に近接の地勢に対して、飛行中の航空機の位置及び動きをモニ ターし且つ、航空機飛行経路で衝突の恐れがあると予測される地勢の特徴に応じ て、警告及び／または回避信号を生じる地勢状況報告手段と、 飛行物体状況報告手段から飛行物体警告及び／または回避信号を受け且つ、地 勢状況報告手段から地勢警告及び／または回避信号を受けて、前記信号を比較し 、航空機に運動を指示する混合された警告及び／または状況報告信号を発生して 、空中衝突及び地勢衝突の両方を回避する相互作用手段とを 含んでいることを特徴とする装置。 ２．飛行物体状況報告手段が、航空機付近の飛行物体の絶対的及び／または相対 的な位置に関する信号及び受けるトランスポンダーと、 トランスポーダーからの出力信号を受けるように動作可能な、飛行物体警告及び ／または回避信号発生器を含み、航空機の付近の飛行物体の位置及び動きを計算 且つモニターし、 前記飛行物体警告及び／または回避信号を発生させる、ことを特徴とする請求の 範囲１に記載の装置。 ３．飛行物体警告及び／または回避信号発生器は、信号発生器からの航空機動作 情報を受けるための、航空機の航空機管理システムに接続可能であることを特徴 とする請求の範囲２に記載の装置。 ４．地勢情報報告手段が、 航空機の飛行経路とその周りにある障害物及び地勢の表示の記憶装置と、 航空機の位置及び速度に関して画定され、予め決められた緯度及び経度のエンベ ロープ内で、記憶装置からデータを引き出すサーチ論理回路装置と、 航空機の航法システムから、航空機の緯度、経度及び高度を表示する信号を受け 且つ、前記地勢警告及び／または回避信号を発生させるように動作可能な、地勢 警告及び／または回避信号発生器とを含む、 ことを特徴とする請求の範囲２または３に記載の装置。 ５．地勢警告及び／または回避信号発生器が、 予測される航空機の対地飛行経路と最悪の場合の地勢形とを比較して、もし予測 される航空機の高度が、予測される対地飛行経路に沿ったどの点でも、予定の最 小のクリアランス高さよりも下に下がるかまたは、地勢と交差すると、予定の衝 突するまでの時間より小さいと、地勢警告及び／または回避信号が出されること を特徴とする請求の範囲４に記載の装置。 ６．相互作用手段が連結し且つ、飛行物体警告及び／または回避信号発生器及び 、地勢警告及び／または回避信号発生器の一部を形成することを特徴とする請求 の範囲４または５に記載の装置。 ７．前記飛行物体警告及び／または回避信号発生器及び、前記地勢警告及び／ま たは回避信号発生器からの出力信号を受ける、音声警告装置及び映像回避ディス プレイ装置を含み、警告装置は更に前記ディスプレイ装置に出力信号を送り込む ことを特徴とする請求の範囲４または５に記載の装置。 ８．本質的に上記で説明された様にそして、添付図面の第３図から第５図のいず れか一つによって改良され、または改良されないで、第１図または第２図に図示 された様な、空中衝突及び地勢衝突の恐れを航空機に指示する装置。