JP2001510009A

JP2001510009A - センサレスで磁界オリエントされて運転される回転磁界機の回転子角速度を決定するための方法および装置

Info

Publication number: JP2001510009A
Application number: JP53243098A
Authority: JP
Inventors: デペンブロック、マンフレート
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1997-01-29
Filing date: 1998-01-19
Publication date: 2001-07-24
Also published as: DE59813723D1; DE19703248A1; WO1998034337A1; CN1080479C; CA2279305A1; DE19703248B4; CN1247646A; EP0956641A1; ATE339803T1; EP0956641B1; US6316905B1; ES2273406T3

Abstract

(57)【要約】本発明は、センサレスで磁界オリエントされて運転される回転磁界機の回転子角速度を決定するための方法および装置であって、その際になかんずく完全な回転機モデルおよび変調器を含んでいる信号処理装置によって、磁束目標値、回転モーメント目標値、直流電圧値、測定された変換装置出力電圧値およびシステムパラメータに関係して、制御信号、固定子電流‐モデル空間ベクトルおよび共役複素基準空間ベクトル、が計算され、その際に求められた固定子電流‐実際空間ベクトルおよび計算された固定子電流‐モデル空間ベクトルが共役複素基準空間ベクトルにより乗算され、また結果の虚数成分が互いに比較され、またその際にそれから求められた制御偏差が、求められた制御偏差が零になるように、システムパラメータの１つである回転子角速度を調整するために使用される方法および装置に関する。本発明により固定子電流‐モデル空間ベクトルおよび固定子電流‐実際空間ベクトルがそれぞれ作動点に関係してその位置およびその振幅を前処理され、その後にこれらの前処理された空間ベクトルが複素基準システムに変換される。こうして、センサレスで磁界オリエントされて運転される回転数をおおきな費用なしに非常に小さい回転数まで求め得る公知の方法が、回転数差と制御偏差との間の関係の作動パラメータへの依存性が顕著に減ぜられるように改良され得る。

Description

【発明の詳細な説明】センサレスで磁界オリエントされて運転される回転磁界機の回転子角速度を決定するための方法および装置本発明はセンサレスで磁界オリエントされて運転される回転磁界機の回転子角速度を決定するための方法およびこの方法を実施するための装置に関する。請求項１の前文に記載の方法およびこの方法を実施するための請求項３１の前文に記載の装置はドイツ特許出願第195 31 771.8号明細書から公知である。本発明は、定常的な作動条件のもとに回転機モデルの正規化された回転数ｎと回転磁界機の正規化された回転数ｎとの間に差が生ずるという認識に基づいている。定常的な作動中は正規化された回転数差Δｎと前記ドイツ特許出願明細書の平衡調節器の入力端における制御偏差Δ⊥との間に関係式ここで式文字に関する“^〜”記号は定常的な作動状態のみが考察されることを意味する。された回転数ｎにより下式：により互いに結び付けられている。回転子角周波数ω_rK＝Ｒ_r／Ｌ_σへの正規化および定常的な作動を示すため巻、第２８９ないし３０１頁の論文“高度に利用される回転磁界駆動のすべての回転数範囲内の迅速な回転モーメント調節”から知られている。本発明の課題は、公知の方法およびこの方法を実施するための公知の装置を、定常的な伝達係数の作動パラメータの１つである回転子周波数への有害な依存性が顕著に減ぜられるように改良することである。有利な方法では、固定子電流‐モデル空間ベクトルおよび固定子電流‐実際空間べクトルがそれぞれ正規化され、またこれらの正規化された空間ベクトルから差電流‐空間ベクトルが形成され、この差電流‐空間ベクトルが次いで、既に説明されたように、前処理され、また続いて変換される。こうして同じく、定常的な伝達係数が作動パラメータの１つである回転子周波数に関係するという欠点が顕著に減ぜられ、その際に費用も同じく顕著に減ぜられる。これらの両方の方法は、それぞれ作動パラメータである回転子周波数およびシステムパラメータである漏れ率および（または）時定数比に関係している複素係数の計算により最適化され得る。別の有利な方法では、差電流‐空間ベクトルの時間積分値が形成され、この時間積分値が続いて前処理され、また前処理された差電流‐空間ベクトルに加算される。それにより、定常的な伝達係数が一定の値１を有することが達成される。こうしてたの定常的な伝達係数は作動パラメータである回転子周波数およびシステムパラメータである漏れ率および（または）時定数比にもはや関係していない。差電流‐空間ベクトルおよびその時間積分値を前処理するための複素係数の計算のバリエーションにより本方法はその動的な挙動に関して、定常的な伝達係数が変化することなく、改善され得る。別の有利な方法では、差電流‐空間ベクトルの時間的導関数が形成され、この時間的導関数が前処理された差電流積分‐空間ベクトルおよび前処理された差電流‐空間ベクトルに加算され、その際に続いてこの形成された和‐空間ベクトルが変換される。それにより動的な作動状態での伝達挙動がさらに改善される。本方法を実施するための装置では、信号処理装置の後に、固定子電流‐モデル空間ベクトル、固定子電流‐実際空間ベクトル、差電流‐空間ベクトルおよび差電流積分‐空間ベクトルを前処理するための複素係数を計算するための装置が接続され、多くの乗算器が設けられ、これらの乗算器は入力側で一方ではこの装置と、他方では前処理されるべき信号を出力端に生ずる要素と接続されている。有利な装置は公知の装置にくらべて追加的に複素係数を計算するための装置、比較装置および２つの別の乗算器のみを有する。これらの追加的な要素は特に有利装置では信号処理装置のなかに集積されていてよい。すなわち、本発明による装置はハードウェアとしては公知の装置と異ならず、ソフトウェアのみが異なっている。以下に図面を参照して本発明を説明する。図面には、センサレスで磁界オリエントされて運転される回転磁界機の回転子角速度を決定するための本発明による方法を実施するための装置の実施例の概要が示されている。図１は本発明による方法を実施するための装置の第１の実施例のブロック回路図を示す。図２は本発明による方法を実施するための装置の第２の実施例のブロック回路図を示す。図３はダイアグラムに、本発明による方法を使用しない場合について、回転子周波数に関係して定常的な伝達係数を固定子周波数を横軸にとって示す。図４はダイアグラムに、本発明による方法を使用する場合について、回転子周波数に関係して定常的な伝達係数を固定子周波数を横軸にとって示す。図５ないし８はそれぞれ図２に記載の装置の別の実施例のブロック回路図を示す。図１は本発明による方法を実施するための第１の実施例のブロック回路図を示し、その際にこの実施例の主な部分はドイツ特許出願第195 31 771.8号明細書から公知である。この公知の部分はパルス変換装置ＳＲから給電される回転磁界機ＤＭを含んでいる。入力側にパルス変換装置ＳＲには、中間回路直流電圧とも呼ばれる直流電圧２Ｅ_dが与えられている。パルス変換装置ＳＲは信号処理装置２から制御信号Ｓ_a、Ｓ_b、Ｓ_cを受ける。さらにこの装置の公知の部分に測定要素４、６、２６、むだ時間要素１０、１２、１４、１６、１８、座標変換器８、第１および第２の乗算器１８、２０、２つの比較器２４、３０、２つの等化調節器２２、３２および乗算器３４が属している。なかんずく完全な回転機モデルおよび変調器を含んでいる信号処理装置２は出力側でむだ時間要素１０を介してパルス変換装置ＳＲと、むだ時間要素１４を介して第１の乗算器１８の入力端と、またむだ時間要素１６を介してそれぞれ第１および第２の乗算器１８、２０の別の入力端と接続されている。座標変換器８は入力側でむだ時間要素１２を介してそれぞれ要素６と、また出力側で第２の乗算器２０の別の入力端と接続されている。入力側で信号処理装置２はむだ時間要素２８を介して測定要素２６と、また直接に測定要素４と接続されている。さらに信号処理装置２は入力側で等化調節器２２、３２と接続され、これらのうち等化調節器２２は直接に比較器２４の出力端と、また等化調節器３２は乗算器３４を介して比較器３０の出力端と接続されている。さらに信号処理装置２には２出力するこれらの両乗算器１８、２０の出力端は比較器３０の入力端と接続さを適応させるための制御偏差Δ⊥が、比較器２４の出力端にはシステムパラメータである固定子抵抗Ｒ_Sを適応させるための制御偏差Δ‖が生ずる。この公知の装置の作用の仕方は前記のドイツ特許出願明細書に詳細に説明されているので、ここでは説明を省略する。この公知の装置はいま、以下に説明されるように、本発明による装置に拡張される。この公知の装置が拡張され得るように、第１および第２の乗算器１８、２０は部分乗算器１８₁、１８₂、２０₁、２０₂に分割され、これらのうち部分乗算器１８₁、２０₁のそれぞれ出力端は比較器２４の入力端と、部分乗算器１８₂、２０₂ のそれぞれ出力端は比較器３０の入力端と接続されている。これらの第１および第２の乗算器１８₁、１８₂、２０₁、２０₂とむだ時間要素１４または座標変換器８との間に２つの別の乗算器３６、３８が配置されており、これらの乗算器はそれぞれ部分乗算器３６₁、３６₂または３８₁、３８₂に分割されている。部分乗算器３６１、３６２または３８１、３８２の出力端はそれぞれ部分乗算器１８₁、１８₂または２０₁、２０₂の入力端と接続されている。これらの部分乗算器１８₁ 、１８₂、２０₁、２０₂の別の入力端はそれぞれむだ時間要素１６の出力端と接続され、その入力端には共役複３８₁、３８₂の第１の入力端はそれぞれむだ時間要素１４または座標変換器８と接続されている、それに対してこれらの部分乗算器３６₁、３６₂または３８₁、３８₂の第２の入力端はむだ時間要素４０または４２を介して複素係数Ｋ _ω、Ｋ _R を計算するための装置４４と接続されている。部分乗算器３６₁、３６₂または３８₁、３８₂の出力端にはそれぞれ前処理された固定子電流それらの位置およびそれらの振幅を変更される。図２および５ないし８により以下に説明する実施例では、相対的な量が使用される。これらの量は、相応の基準量により除算されることにより得られる。基準量としては： Ψ_* 定格磁束による作動の際の固定子磁束鎖交の空間ベクトルの大きさとして定義された、磁束量対する基準値Ｉ_*＝Ψ_*／Ｌ_σ 電流に対する基準値 ω_*＝ω_σ＝Ｒ_r／Ｌ_σ 角周波数および角速度に対する基準値Ｔ_*＝Ｔ_σ＝Ｌ_σ／Ｒ_r＝１／ω_rK 時間に対する基準値が選ばれる。これらの基準量は式記号における添字*により示されている。相対的な量に対する式文字としては Ψ／Ψ_*＝ψ ｉ／Ｉ_*＝ｙ ω／ω_*＝ｎｔ／Ｔ_*＝τ が選ばれる。図２は本発明による方法を実施するための装置の第２の実施例を示す。この第２の実施例は、図１による第１の実施例にくらべて費用が少なくてすむので、特に有利な実施例である。この第２の実施例では、座標変換器８およびむだ時間要素１４の出力端が比較器装置４６の入力端と接続されており、その出力端はそれぞれ乗算器３６、３８の入力端と接続されている。この比較器装置４６イクルで測定値と前もって計算されたモデル値との間の時間的なずれを考慮に入れて下式に従って決定される。その結果としての時間ずれＴ_Σは図２中でむだ時間ブロック１４により考慮に入れられる。図１による実施例と比べてここでは乗算器１８、２０、３６、３８はもはやそれぞれ２つの部分乗算器に分割されていない。乗算器３６の第２の入力端はむだ時間要素４０の出力端と接続されており、その入力端には複素係数Ｋ _ωが与えられている。乗算器３８の第２の入力端はむだ時間要素４２の出力端と接続されており、その入力端には複素係数Ｋ _Rが与えられている。乗算器３６まめの制御偏差Δ⊥として等化調節器２２に供給され、その際に乗算器２０によとして乗算器３４を介して等化調節器３２に供給される。乗算器３４には信号係数Ｋ _ωに対して一定の値１がとられるならば、得られる。このダイアグラムからわかるように、電動機作動および発電機作動での定常的な伝達係数ｕは作により計算される。次の式めの装置４４で下式により選ばれることならば、得られる。こうして図２に記載の装置の実施例により信号処理装置２の完全な回転機モデルの正規化された回転数ｎを適応させるための制御偏差Δ⊥は関係式に相応して形成される。等化調節器２２として設けられている簡単なＰＩ調節器により、このような作動点では回転数差Δｎが安定に零に調節され得ない。この欠点をなくすため、本方法の別の変形例では当該の作動領域で複素係数Ｋ _ωが装置４４で下式により計算される。制御偏差Δ⊥は次いで次の関係式：により決定される。＝０において零線に正接的に接する。すなわち制御偏差Δ⊥は回転数差Δｎに低い感度でしか反応しない。この欠点は、本方法の別の変形例で複素係数Ｋ _ωが装置４４で下式により決定されることにより回避され得る。制御偏差Δ⊥は次いで次の関係式により決定される。しかしながらこの変形例では小さい固定子周波数を有する電動機作動の際にの積が正であれば、複素係数Ｋ _ωは常に式（６）に従って装置４４で計算されして式（６）を利用するためのこれらのステートメントは次の関係その際に（１３）ここでＶ＞１、たとえばＶ＝１．３の２値論理処理により実現され得る。複素係数Ｋ _ωの計算は式（９）または（１１）により装置４４を用いて信号処理装置２との共同作用により次の特徴その際に（１４）ここでＱ＞１を有する作動範囲のなかでのみ訃算される。たとえば、複素係数Ｋ _ωが式（９）により計算されるならばＱ＝２、この複素係数Ｋ _ωが式（１１）により計算されるならばＱ＝４。を有する残りの範囲のなかでは、係数Ｋ_ω を計算するため、ソフトに式（６）から式（９）または式（１１）へフェードオーバーされる。そのために、下記のステートメントに従って装置４４にて信号処理装置２と結び付いて決定される常に正の補助量Ｘ² が使用される。このフェードオーバー範囲のなかで次いで複素係数Ｋ _ωが次のステートメントに従って装置４４で決定される。式（６）と式（９）との間のフェードオーバーの際にはで表され、その際に式（６）と式（１１）との間のフェードオーバーの際には複素係数Ｋ _ωの計算のためのステートメントは：で表される。図５には本発明による方法を実施するための装置の別の実施例のブロック回路図が示されており、その際にこの実施例は図２の実施例から出発している。装置のこの実施例は、比較器装置４６の出力端が積分器４８の入力端と接続され、この積分器が出力側で別の乗算器５０を介して加算器５２と接続されていることにより、図２に記載の装置の実施例と相違している。この別の乗算器５０の第２の入力端は、入力側で装置４４と接続されている別のむだ時間要素５４の出力端と接続されている。加算器５２の第２の入力端は乗算器３６の出力端と接続されており、その際にこの加算器５２は出力側で第１の乗算器１８の入力端と接続されている。第２のむだ時間要素５４の入力端には複素係数Ｋ _I 係数Ｋ _Iは複素係数Ｋ _ωと同じく装置４４により各々の計算サイクルで新たに決定される。むだ時間要素５４により計算された量と測定技術的に決定された量との間の時間ずれが考慮に入れられる。加算器５２の出力端に出力される和れ、それに対して複素係数Ｋ _ωは装置４４で信号処理装置２と結び付けて式（６）に従って計算される。追加的な複素係数Ｋ _Iの決定に対しては次のステートメントが当てはまる。制御偏差Δ⊥はそれに応じて次の規則ここでから生ずる。制御偏差Δ⊥がこのステートメント（１９）に従って決定されると、定常システムパラメータに関係しない。しかしながら定常的な作動点の間の動的な移行の際にはこれらのパラメータへの伝達係数ｕの依存性はもはや存在しない。本方法の別の変形例により両方の複素パラメータＫ _ωおよびＫ _Iが次の両式およびここでな挙動の改善が達成される。動的な作動状態での伝達挙動のもう一度の改善は、追加的に差電流‐空間ベ入れられることにより達成される。そのために比較器装置４６の出力端はさらに微分器５６と接続されており、この微分器が出力側で加算器５２の別の入力端と接続されている。この微分器５６の出力端にいま差電流‐空間ベクトルΔ が装置４４で信号処理装置２と結び付いて次の規則およびにより決定される。先の変形例にくらべて、複素係数Ｋ _ωを決定するための規則のみが変化する。制御偏差Δ⊥を決定するためのステートメントはにより表される。れ得るように、遅い。その場合、式（２３）は定常的な作動条件下だけでなく恒常的に値Δｎを与え、またが成り立つ。の測定系に由来する、利用信号に重畳される擾乱ノイズをフィルタリングにより十分に弱くすることは困難である。この欠点は図６に記載の装置の別の実施例により有意義に減ぜられ得る。このことを達成するため、追加的に次の規則：に従って形成される３つの新しい量が必要とされる。定常的な条件のもとでは、式（２５）および（２６）により決定される量は時問的に一定であり、また（２７）により決定される量は値零を有する。利用信号に重畳される擾乱ノイズはいま比較的簡単に低域通過フィルタリングにより十分に弱められ得る。図６には本発明による方法を実施するための装費の別の実施例のブロック回路図が示されており、その際に式（２５）、（２６）および（２７）により決定される量が使用される。この実施例では比較器装置４６の出力端が乗算器３６の代わりに別の乗算器５８と接続され、その第２の入力端はむだ時間要素１られている。この乗算器５８の出力端は一方では別の加算器６０と、他方では別の微分器６２と接続され、この微分器６２は出力側で別の加算器６４の入力達する。乗算器６８の出力端は第２の加算器６０の第２の入力端と接続され、その出力端は一方では別の積分器７２と、他方では乗算器７０と接続されている。この積分器７２の出力端は一方では乗算器６８と、他方では乗算器５０と接続され、その第２の入力端には、むだ時間要素５４により遅らされた複素係数Ｋ _Iが与えられている。乗算器７０の出力端は別の加算器６４の第２の入力式（２５）に従って決定される量が出力される。乗算器３６、５０の出力および別の加算器６４の出力は加算器５２の出力量として互いに加算される。この出力量の虚数成分は次いで、等化調節器２２に供給される制御偏差Δ⊥を形成する。この実施例では複素係数Ｋ _ωおよびＫ _Iは装置４４のなかで次の規則により決定される。従って、結果として生ずる制御偏差Δ⊥を決定するためのステートメントは下式により表される。加算器５２の第２の出力端における実数成分は理想的な場合には常に零に等しい。技術的に回避可能でない残留誤差を減衰させるため、第２のスカラー出力信号、すなわち加算器５２の出力端における複素量の実数成分Ｒｅ、が別の乗算器７４により減衰係数Ｄを乗算される。この別の乗算器７４の出力量‖は別の加算器７６により量ｕに重畳される。乗算器７４の出力端における信号は形式的に２つの等しい座標から成り、従って乗算器７４の出力信号は２つの平行な線により特徴付けられている。加算器５２の出力量の実数成分Ｒｅは理想的な場合には常に零に等しいので、この枝路は破線により示されている。第２の乗算器２０の出力端における積の実数成分から形成される制御偏差Δ‖ に関しては、極端に低い固定子周波数を有する作動範囲の外側で等化調節器２２を介しての回転数確認と等化調節器３２を介しての固定子抵抗確認とが相互に有害に影響するという問題がある。定常的な作動中は制御偏差Δ‖への回転数偏差 Δｎの反作用は本発明により、装置４４で複素係数Ｋ _Rが次のステートメントに従って決定されることにより回避され得る。で表される。式（３２）の応用の際には調節の向きを補正するため乗算器３４に供給されらない。図７には装置の別の実施例のブロック回路図が示されている。この実施例は、乗算器３８、２０およびむだ時間要素４２の代わりにいま２つの別の乗算器７８、８０および２つのむだ時間要素８２、８４が設けられていることにより、図６による実施例と相違している。むだ時間要素８２の出力端は乗算器７８の第１の入力端と接続され、その第２の入力端は、加算器５２の出力端における複素量の実数成分Ｒｅを出力する加算器５２の第２の出力端と接続されている。出力側でこの乗算器７８は一方では等化調節器３２の入力端と、他方では乗算器８０の入力端と接続され、その第２の入力端はむだ時間要素８４の出力端と接続されている。出力側でこの乗算器８０は別の加算器８６と接続され、その第２の入力端には加算器５２の複素出力量の虚数成分Ｉｍが与えられている。この加算器８６の出力量はモデルパラメータｎを適応させるための制御偏差Δ⊥である。むだ時間要素８２、８４は入力側で装置４４の実数の係数Ｋ_Rおよび実数の脱結合係数Ｋ_E を生ずる出力端と接続されている。装置４４で信号処理装置２との共同作用により、必要とされる前処理係数Ｋ_R、Ｋ_E、Ｋ _ωおよびＫ _Iが次のステートメントに従って計算される。制御偏差Δ⊥およびΔ‖は次の規則およびにより形成される。この実施例により制御偏差Δ⊥およびΔ‖の調節は定常的にだけでなく動的にも完全に脱結合され得る。制御偏差Δ⊥およびΔ‖の調節の定常的に非常に良好で、動的に十分な脱結合は式（２６）により定義される量ｕまたは式（２５）に相応する量の積分なしでも可能である。この場合に前処理係数Ｋ_R、Ｋ_EおよびＫ _ωを決定するためのステートメントは次のように表される。制御偏差Δ⊥およびΔ‖はその場合に次の規則およびここでにより形成される。図８は図７の実施例からの次の要素、むだ時間要素５４および６６、乗算器５０、６８および７０、積分器７２、加算器６０および６４の省略により生じている相応の実施例のブロック回路図を示す。注意すべきこととして、式（３３）ないし（４１）において作動パラメータしても存在するので、これらの量は相応の除算の前に最小値に制限すべきである。の依存性が本質的に減ぜられ得る。すべての前処理係数Ｋ _ω、Ｋ _RおよびＫ_E、値１を有し得る。その際に制御偏差Δ⊥およびΔ‖の調節は動的にも完全に脱結合されている。

───────────────────────────────────────────────────── 【要約の続き】て、センサレスで磁界オリエントされて運転される回転数をおおきな費用なしに非常に小さい回転数まで求め得る公知の方法が、回転数差と制御偏差との間の関係の作動パラメータへの依存性が顕著に減ぜられるように改良され得る。

Claims

【特許請求の範囲】１．センサレスで磁界オリエントされて運転される回転磁界機（ＤＭ）の回転Ｒ）に与えられている直流電圧値（２Ｅ_d）、測定された変換装置出力電圧値エントされた複素基準システムへの変換のためにそれぞれ計算された共役複素偏差（Δ⊥）が零になるように、システムパラメータの１つである回転子角速設けられていることを特徴とする方法。）が互いに比較され、それから求められた相対的な差電流‐空間ベクトルが制御偏差（Δ⊥）を形成することを特徴とする請求項１に記載の方法。する可変の複素係数Ｋ _Iにより乗算され、これらの両方の前処理された空間ベ加算され、その虚数成分（Ｉｍ）がシステムパラメータである回転子角速度１に記載の方法。４．並列に実行される複素基準システムへの固定子電流‐モデル空間ベクトルて設けられているように、別の作動点に関係する可変の複素係数Ｋ _Rを乗算さた制御偏差（Δ‖）が、この求められた制御偏差（Δ‖）が零になるようにシを特徴とする請求項１に記載の方法。ここでｎ_r＝回転子固定の基準システムの中の正規化された回転子磁束空間ベクトルにより計算されることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。ここでの正規化された角速度（作動パラメータ）により計算されることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。ここでの正規化された角速度（作動パラメータ）により計算されることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。徴とする請求項１または２に記載の方法。その際にここでＶ＝定数が成り立つときに、請求項３の式により計算されることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。その際にここでＱ，Ｖ＝定数が成り立つときに、請求項４または５の式により計算されることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。その際にここでにより計算されることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。その際にここでにより計算されることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。（Ｋ _I）が次の式ここでにより計算されることを特徴とする請求項２に記載の方法。よびＫ _Iが次の式およびその際にここで ω_*＝回転磁界機の回転子の角速度により計算されることを特徴とする請求項１３に記載の方法。次の式およびその際にここでにより計算されることを特徴とする請求項１３に記載の方法。により計算されることを特徴とする請求項３に記載の方法。により計算されることを特徴とする請求項３に記載の方法。により計算されることを特徴とする請求項３に記載の方法。ここでにより計算されることを特徴とする請求項３に記載の方法。２０．作動点に関係する可変の複素係数Ｋ _Iが次の式ここでにより計算されることを特徴とする請求項３に記載の方法。変の複素係数Ｋ _Rにより乗算され、複素基準システムへのこの前処理された差を形成することを特徴とする請求項２に記載の方法。２２．別の作動点に関係する可変の複素係数Ｋ _Rが次の式Ｋ _R＝−ｊ・Ｚその際にここでにより計算されることを特徴とする請求項４または２１に記載の方法。２３．発生された重畳‐空間ベクトルの実数成分（Ｒｅ）からの形成された実（Δ‖）が決定され、この制御偏差が実数の脱結合係数Ｋ_Eにより乗算されて形成された重畳‐空間ベクトルの虚数成分（Ｉｍ）に加算されることを特徴とする請求項３に記載の方法。２４．実数の係数Ｋ_Rが次の式ここでにより計算されることを特徴とする請求項２３に記載の方法。２５．実数の脱結合係数Ｋ_Eが次の式ここでにより計算されることを特徴とする請求項２３に記載の方法。により乗算され、この積（Δ‖）が実数の脱結合係数Ｋ_Eにより乗算され、その積が虚数成分（Ｉｍ）に加算され、一方の積（Δ‖）がシステムパラメータ記載の方法。２７．実数の係数Ｋ_Rが次の式ここでにより計算されることを特徴とする請求項２６に記載の方法。２８．実数の脱結合係数Ｋ_Eが次の式ここでにより計算されることを特徴とする請求項２６に記載の方法。ここでにより計算されることを特徴とする請求項２６に記載の方法。ることを特徴とする請求の範囲４または２１に記載の方法。３１．完全な回転機モデルおよび制御信号（Ｓ_a，Ｓ_b，Ｓ_c）を発生するための装置を含んでいる信号処理装置（２）と、第１および第２の乗算器（１８, ２０）と、後段に接続されている座標変換器（８）を有する電流測定要素（６）と、比較器（２４、３０）と、等化調整器（２２）とを有する装置において、信号処理装置（２）の後に複素係数Ｋ _ωおよびＫ _Rを計算するための装置（４４）が接続され、座標変換器（８）の後に実際値乗算器（３８₁）が接続され、この実際値乗算器が出力側で第２の乗算器（２０₁）の第１の入力端を出力する出力端の後に目標値乗算器（３６₁）が接続され、この目標値乗算器が出力側で第１の乗算器（１８₁）の第１の入力端と接続され、複素係数Ｋ _ωおよびＫ _Rを計算するための装置（４４）の複素係数Ｋ _ωを出力する出力端がそれぞれ目標値および実際値乗算器（３６₁，３８₁）の第２の入力端と接力する出力端が比較器（２４）と接続され、この比較器が出力側で等化調節器（２２）を介して信号処理装置（２）のパラメータ入力端と接続されていることを特徴とする請求項１に記載の方法を実施するための装置。３２．完全な回転機モデルおよび制御信号（Ｓ_a，Ｓ_b，Ｓ_c）を発生するための装置を含んでいる信号処理装置（２）と、第１および第２の乗算器（１８，２０）と、後段に接続されている座標変換器（８）を有する電流測定要素（６）と、等化調整器（２２）とを有する装置において、座標変換器（８）のを出力する出力端が比較器装置（４６）と接続され、この比較器装置が出力側でそれぞれ目標値および実際値乗算器（３６，３８）の第１の入力端と接続され、信号処理装置（２）の後に複素係数Ｋ _ωおよびＫ _Rを計算するための装置（４４）が接続され、その出力端がそれぞれ目標値−および実際値乗算器（３６，３８）の第２の入力端と接続され、これらの目標値および実際値乗算器（３６，３８）の出力端が第１および第２の乗算器（１８，２０）の第１の入力端と接続され、これらの目標値および実際値乗算器（３６，３８）の第２の出力端と接続され、第１の乗算器（１８）の制御偏差（Δ⊥）を出力する出力端が等化調節器（２２）を介して信号処理装置（２）のパラメータ入力端と接続されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法を実施するための装置。３３．座標変換器（８）の後に第２の実際値乗算器（３８₂）が接続され、この第２の実際値乗算器が出力側で第２の乗算器（２０₂）の第１の入力端と接力する出力端の後に第２の目標値乗算器（３６₂）が接続され、この第２の目標値乗算器が出力側で第１の乗算器（１８₂）の第１の入力端と接続され、信号処理装置（２）の複素係数Ｋ _ωおよびＫ _Rを出力する出力端がそれぞれ目標値および実際値乗算器（３６₂，３８₂）の第２の入力端と接続され、信号処１および第２の乗算器（１８₂，２０₂）の第２の入力端と接続され、これらの比較器（３０）と接続され、この比較器が出力側で別の等化調節器（３２）を介して信号処理装置（２）の別のパラメータ入力端と接続されていることを特徴とする請求項３１に記載の装置。３４．第２の乗算器（２０）の制御偏差（Δ‖）を出力する出力端が別の等化調節器（３２）を介して信号処理装置（２）の別のパラメータ入力端と接続されていることを特徴とする請求項３２に記載の装置。３５．別の等化調節器（３２）の前に乗算器（３４）が接続され、その第２のと接続されていることを特徴とする請求項３３または３４に記栽の装置。３６．比較器装置（４６）が出力側で積分器（４８）と接続され、この積分器が出力側で別の乗算器（５０）を介して加算器（５２）と接続され、その第１の入力端が目標値乗算器（３６）と、その出力端が第１の乗算器（１８）の第１の入力端と接続され、別の乗算器（５０）の第２の入力端が複素係数Ｋ _ω、Ｋ _RおよびＫ _Iを計算するための装置（４４）の複素係数Ｋ _Iを出力する出力端と接続されていることを特徴とする請求項３２に記載の装置。３７．比較器装置（４６）が出力側で微分器（４８）と接続され、この微分器が出力側で加算器（５２）の別の入力端と接続されていることを特徴とする請求項３２または３６に記載の装置。３８．比較器装置（４６）が出力側で別の乗算器（５８）の第１の入力端と接続され、その第２の入力端が信号処理装置（２）の共役複素基準空間ベクトル０）と、また他方では微分器（６２）と接続され、その出力端がつの別の加算器（６４）の入力端と接続され、信号処理装置（２）の負の虚数の固定子周波の第１の入力端と接続され、その際に別の乗算器（７０）の第２の入力端が別の加算器（６０）の出力端と、この別の乗算器（７０）の出力端が別の加算器（６４）と接続され、別の加算器（６０）の出力端が一方では積分器（７２）の入力端と、他方では目標値乗算器（３６）の第１の入力端と接続され、その際にこの積分器（７２）の出力端が一方では別の乗算器（６８）の第２の入力端と、他方では乗算器（５０）の第１の入力端と接続され、その第２の入力端が前記の装置（４０）の複素係数Ｋ _Iを出力する出力端と接続され、乗算器（５０）、目標値乗算器（３６）および加算器（６４）の出力端が加算器（５２）の入力端と接続され、その第２の出力端が等化調節器（２２）と接続されていることを特徴とする請求項３２に記載の装置。３９．加算器（５２）の第２の出力端が別の加算器（８６）を介して等化調節器（２２）と接続され、この加算器（５２）の第１の出力端が乗算器（７８）の第１の入力端と接続され、その第２の入力端が前記装置（４４）の実数の係数Ｋ _R を出力する出力端と接続され、その出力端が一方では乗算器（８０）の入力端と、他方では別の等化調節器（３２）と接続され、乗算器（８０）の第２の入力端が前記の装置（４４）の実数の脱結合係数Ｋ_Eを出力する出力端と、その出力端が加算器（８６）と接続されていることを特徴とする請求項３８に記載の装置。４０．比較装置（４６）が出力側で別の乗算器（５８）の第１の入力端と接続され、その第２の入力端が信号処理装置（２）の共役複素基準空間ベクトルと、他方では目標値乗算器（３６）の第１の入力端と接続され、微分器（６２）および目標値乗算器（３６）の出力端が加算器（５２）の入力端と接続され、その際に目標値‐乗算器（３６）の第２の入力端が前記装置（４４）の複算器（７８）の第１の入力端と接続され、その第２の入力端が前記の装置（４４）の実数の係数Ｋ _Rを出力する出力端と接続され、その出力端が一方では乗算器（８０）の入力端と、他方では別の等化調節器（３２）と接続され、乗算器（８０）の第２の入力端が前記装置（４４）の実数の脱結合係数Ｋ_Eを出力する出力端と、その出力端が加算器（８６）と接続されていることを特徴とする請求項３２に記載の装置。