JP2001354384A - クレーンの減速制御方法および制御装置 - Google Patents
クレーンの減速制御方法および制御装置Info
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- JP2001354384A JP2001354384A JP2000178984A JP2000178984A JP2001354384A JP 2001354384 A JP2001354384 A JP 2001354384A JP 2000178984 A JP2000178984 A JP 2000178984A JP 2000178984 A JP2000178984 A JP 2000178984A JP 2001354384 A JP2001354384 A JP 2001354384A
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- Japan
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- deceleration
- deceleration rate
- operator
- setting means
- crane
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 トロリや荷吊り具の減速をオペレータの判断
によって臨機応変に行うことができるようにすること。 【解決手段】 オペレータ操作によってトロリ、荷吊り
具の減速運転の減速率を減速率設定手段に変更可能に任
意に設定し、減速率設定手段にオペレータ指定の減速率
が設定されていない場合には、予め設定されたデフォル
ト値の減速率をもって減速制御を行い、前記減速率設定
手段にオペレータ指定の減速率が設定されている場合に
は、デフォルト値に凌駕して減速率設定手段に設定され
たオペレータ指定の減速率をもって減速制御を行う。
によって臨機応変に行うことができるようにすること。 【解決手段】 オペレータ操作によってトロリ、荷吊り
具の減速運転の減速率を減速率設定手段に変更可能に任
意に設定し、減速率設定手段にオペレータ指定の減速率
が設定されていない場合には、予め設定されたデフォル
ト値の減速率をもって減速制御を行い、前記減速率設定
手段にオペレータ指定の減速率が設定されている場合に
は、デフォルト値に凌駕して減速率設定手段に設定され
たオペレータ指定の減速率をもって減速制御を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、クレーンの減速
制御方法および制御装置に関し、特に、コンテナクレー
ンで用いられるスプレッダ等の吊り具、トロリの移動速
度を低減する減速制御方法および制御装置に関するもの
である。
制御方法および制御装置に関し、特に、コンテナクレー
ンで用いられるスプレッダ等の吊り具、トロリの移動速
度を低減する減速制御方法および制御装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】まず、コンテナクレーンの一般的構成を
図６を参照して説明する。脚体１０１上にガーダ１０２
が設けられ、ガーダ１０２上を電動式のトロリ１０３が
走行自在に設置されている。トロリ１０３には電動式の
巻上装置１０４が搭載されており、巻上装置１０４のワ
イヤー１０５によって吊り下げられた荷吊り具（スプレ
ッダ）１０６が設けられている。
図６を参照して説明する。脚体１０１上にガーダ１０２
が設けられ、ガーダ１０２上を電動式のトロリ１０３が
走行自在に設置されている。トロリ１０３には電動式の
巻上装置１０４が搭載されており、巻上装置１０４のワ
イヤー１０５によって吊り下げられた荷吊り具（スプレ
ッダ）１０６が設けられている。
【０００３】荷役作業は、荷吊り具１０６によって地上
ｇのコンテナａを吊り上げ、トロリ１０３によって荷吊
り具１０６を海側へ移動させた後、ワイヤー１０５を巻
き下げてコンテナａを船ｓ上に荷積みする。
ｇのコンテナａを吊り上げ、トロリ１０３によって荷吊
り具１０６を海側へ移動させた後、ワイヤー１０５を巻
き下げてコンテナａを船ｓ上に荷積みする。
【０００４】吊り荷であるコンテナａを船ｓ上に着床さ
せる場合、トロリ１０３の走行、横行速度、ワイヤー１
０５の巻き下げ、巻き上げ速度（荷吊り具１０６の吊り
上げ、吊り下げ速度）を減速するが、従来、これら各動
作の減速は、通常、図７に示されているように、クレー
ンのマスタコントローラによって特定の減速レートに則
って決まったパターンで実行される。これは、減速時の
減速率を荷役作業中に変更できないことを意味する。
せる場合、トロリ１０３の走行、横行速度、ワイヤー１
０５の巻き下げ、巻き上げ速度（荷吊り具１０６の吊り
上げ、吊り下げ速度）を減速するが、従来、これら各動
作の減速は、通常、図７に示されているように、クレー
ンのマスタコントローラによって特定の減速レートに則
って決まったパターンで実行される。これは、減速時の
減速率を荷役作業中に変更できないことを意味する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来のクレーンでは、
減速時の減速率をオペレータが荷役作業中に変更できな
いため、荷役状態に応じたオペレータの判断による運転
し易い減速率で、トロリ１０３や荷吊り具１０６の減速
を臨機応変に行うことができない。このため、着床時等
の吊り荷の位置決めが難しく、吊り荷の着床位置決め作
業時間が長くなるという問題点があった。
減速時の減速率をオペレータが荷役作業中に変更できな
いため、荷役状態に応じたオペレータの判断による運転
し易い減速率で、トロリ１０３や荷吊り具１０６の減速
を臨機応変に行うことができない。このため、着床時等
の吊り荷の位置決めが難しく、吊り荷の着床位置決め作
業時間が長くなるという問題点があった。
【０００６】この発明は、上述の如き問題点を解消する
ためになされたもので、トロリや荷吊り具の減速をオペ
レータの判断によって臨機応変に行うことができ、吊り
荷の着床位置決め作業時間の短縮、吊り荷の着床位置決
め精度の向上、安全性の向上を図ることができるクレー
ンの減速制御方法および制御装置を提供することを目的
としている。
ためになされたもので、トロリや荷吊り具の減速をオペ
レータの判断によって臨機応変に行うことができ、吊り
荷の着床位置決め作業時間の短縮、吊り荷の着床位置決
め精度の向上、安全性の向上を図ることができるクレー
ンの減速制御方法および制御装置を提供することを目的
としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、この発明の請求項１にかかるクレーンの減速制御
方法は、移動しているトロリ、荷吊り具の減速制御を行
なうクレーンの減速制御方法であって、オペレータ操作
によってトロリ、荷吊り具の減速運転の減速率を減速率
設定手段に変更可能に任意に設定し、前記減速率設定手
段にオペレータ指定の減速率が設定されていない場合に
は、予め設定されたデフォルト値の減速率をもって減速
制御を行ない、前記減速率設定手段にオペレータ指定の
減速率が設定されている場合には、デフォルト値に凌駕
して減速率設定手段に設定されたオペレータ指定の減速
率をもって減速制御を行うものである。
めに、この発明の請求項１にかかるクレーンの減速制御
方法は、移動しているトロリ、荷吊り具の減速制御を行
なうクレーンの減速制御方法であって、オペレータ操作
によってトロリ、荷吊り具の減速運転の減速率を減速率
設定手段に変更可能に任意に設定し、前記減速率設定手
段にオペレータ指定の減速率が設定されていない場合に
は、予め設定されたデフォルト値の減速率をもって減速
制御を行ない、前記減速率設定手段にオペレータ指定の
減速率が設定されている場合には、デフォルト値に凌駕
して減速率設定手段に設定されたオペレータ指定の減速
率をもって減速制御を行うものである。
【０００８】このクレーンの減速制御方法では、オペレ
ータ操作によってトロリ、荷吊り具の減速運転の減速率
が減速率設定手段に設定されると、オペレータ指定の減
速率をもって減速制御が行われる。
ータ操作によってトロリ、荷吊り具の減速運転の減速率
が減速率設定手段に設定されると、オペレータ指定の減
速率をもって減速制御が行われる。
【０００９】また、上述の目的を達成するために、この
発明の請求項２にかかるクレーンの制御装置は、移動し
ているトロリ、荷吊り具の減速制御を行なうクレーンの
制御装置であって、オペレータ操作によってトロリ、荷
吊り具の減速運転の減速率を変更可能に任意に設定する
減速率設定手段と、前記減速率設定手段にオペレータ指
定の減速率が設定されていない場合には、予め設定され
たデフォルト値の減速率をもって減速制御を行ない、前
記減速率設定手段にオペレータ指定の減速率が設定され
ている場合には、デフォルト値に凌駕して減速率設定手
段に設定されたオペレータ指定の減速率をもって減速制
御を行う減速制御手段とを有しているものである。
発明の請求項２にかかるクレーンの制御装置は、移動し
ているトロリ、荷吊り具の減速制御を行なうクレーンの
制御装置であって、オペレータ操作によってトロリ、荷
吊り具の減速運転の減速率を変更可能に任意に設定する
減速率設定手段と、前記減速率設定手段にオペレータ指
定の減速率が設定されていない場合には、予め設定され
たデフォルト値の減速率をもって減速制御を行ない、前
記減速率設定手段にオペレータ指定の減速率が設定され
ている場合には、デフォルト値に凌駕して減速率設定手
段に設定されたオペレータ指定の減速率をもって減速制
御を行う減速制御手段とを有しているものである。
【００１０】この制御装置では、オペレータ操作によっ
てトロリ、荷吊り具の減速運転の減速率を減速率設定手
段に変更可能に任意に設定でき、減速率設定手段に減速
率が設定されると、減速制御手段によってオペレータ指
定の減速率をもって減速制御が行われる。
てトロリ、荷吊り具の減速運転の減速率を減速率設定手
段に変更可能に任意に設定でき、減速率設定手段に減速
率が設定されると、減速制御手段によってオペレータ指
定の減速率をもって減速制御が行われる。
【００１１】この発明の請求項３にかかるクレーンの制
御装置は、足踏みペダルの踏込み量に応じてトロリ、荷
吊り具の減速運転の減速率を前記減速率設定手段に設定
するものである。
御装置は、足踏みペダルの踏込み量に応じてトロリ、荷
吊り具の減速運転の減速率を前記減速率設定手段に設定
するものである。
【００１２】この減速制御装置では、足踏みペダルの踏
込み量に応じてトロリ、荷吊り具の減速運転の減速率が
減速率設定手段に設定される。
込み量に応じてトロリ、荷吊り具の減速運転の減速率が
減速率設定手段に設定される。
【００１３】この発明の請求項４にかかるクレーンの制
御装置は、手動レバーの操作量に応じてトロリ、荷吊り
具の減速運転の減速率を前記減速率設定手段に設定する
ものである。
御装置は、手動レバーの操作量に応じてトロリ、荷吊り
具の減速運転の減速率を前記減速率設定手段に設定する
ものである。
【００１４】この制御装置では、手動レバーの操作量に
応じてトロリ、荷吊り具の減速運転の減速率が減速率設
定手段に設定される。
応じてトロリ、荷吊り具の減速運転の減速率が減速率設
定手段に設定される。
【００１５】この発明の請求項５にかかるクレーンの制
御装置は、前記減速率設定手段は前記足踏みペダルの踏
込み量あるいは前記手動レバーの操作量に応じて電気抵
抗値を変化する可変式電気抵抗器を有し、前記可変式電
気抵抗器の電気抵抗値により前記減速率を設定するもの
である。
御装置は、前記減速率設定手段は前記足踏みペダルの踏
込み量あるいは前記手動レバーの操作量に応じて電気抵
抗値を変化する可変式電気抵抗器を有し、前記可変式電
気抵抗器の電気抵抗値により前記減速率を設定するもの
である。
【００１６】この制御装置では、足踏みペダルの踏込み
量あるいは手動レバーの操作量に応じて可変式電気抵抗
器の電気抵抗値が変化し、その電気抵抗値に応じて減速
率が設定される。
量あるいは手動レバーの操作量に応じて可変式電気抵抗
器の電気抵抗値が変化し、その電気抵抗値に応じて減速
率が設定される。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照してこの発
明の実施の形態を詳細に説明する。図１はこの発明によ
るクレーンの制御装置の一つの実施の形態を示してい
る。クレーンの制御装置は、マスタコントローラ１と、
モータ駆動制御装置２とを有している。マスタコントロ
ーラ１は、クレーンの全操作指令を司るところで、操作
指令信号をモータ駆動制御装置２へ出力する。モータ駆
動制御装置２は、マスタコントローラ１よりの操作指令
信号に基づいてトロリの横行モータ３、走行モータ４、
巻上装置のワイヤ巻上モータ５の駆動を制御する。
明の実施の形態を詳細に説明する。図１はこの発明によ
るクレーンの制御装置の一つの実施の形態を示してい
る。クレーンの制御装置は、マスタコントローラ１と、
モータ駆動制御装置２とを有している。マスタコントロ
ーラ１は、クレーンの全操作指令を司るところで、操作
指令信号をモータ駆動制御装置２へ出力する。モータ駆
動制御装置２は、マスタコントローラ１よりの操作指令
信号に基づいてトロリの横行モータ３、走行モータ４、
巻上装置のワイヤ巻上モータ５の駆動を制御する。
【００１８】モータ駆動制御装置２は、各モータの減速
制御、すなわちトロリ、荷吊り具の減速制御を行う減速
制御部６を有している。
制御、すなわちトロリ、荷吊り具の減速制御を行う減速
制御部６を有している。
【００１９】減速制御部６は、選択スイッチ７よりオン
・オフ信号を受け、選択スイッチ７よりオフ信号を入力
している時には、予め設定されたデフォルト値の減速率
（規定原減速率）をもって減速制御を行ない、これに対
し、選択スイッチ７よりオン信号を入力している時に
は、減速率設定手段をなす踏込み量検出手段８が検出す
るブレーキペダル９の踏込み量に関する信号を入力し、
踏込み量に応じた減速率をもって減速制御を行う。
・オフ信号を受け、選択スイッチ７よりオフ信号を入力
している時には、予め設定されたデフォルト値の減速率
（規定原減速率）をもって減速制御を行ない、これに対
し、選択スイッチ７よりオン信号を入力している時に
は、減速率設定手段をなす踏込み量検出手段８が検出す
るブレーキペダル９の踏込み量に関する信号を入力し、
踏込み量に応じた減速率をもって減速制御を行う。
【００２０】選択スイッチ７は、踏込み量検出手段８が
検出するブレーキペダル９の踏込み量が零の時にはオフ
信号を出力し、ブレーキペダル９の踏込み量が零以外の
時にはオン信号を出力する。ブレーキペダル９はオペレ
ータにより操作される足踏みペダルである。
検出するブレーキペダル９の踏込み量が零の時にはオフ
信号を出力し、ブレーキペダル９の踏込み量が零以外の
時にはオン信号を出力する。ブレーキペダル９はオペレ
ータにより操作される足踏みペダルである。
【００２１】したがって、オペレータがブレーキペダル
９を踏み込んでいない時には、すなわち、オペレータ指
定の減速率が設定されていない場合には、予め設定され
たデフォルト値の減速率をもって減速制御が行われる。
これに対し、オペレータがブレーキペダル９を踏み込む
と、その踏込み量に応じて減速率が設定され、デフォル
ト値に凌駕してオペレータ指定の減速率をもって減速制
御が行われる。
９を踏み込んでいない時には、すなわち、オペレータ指
定の減速率が設定されていない場合には、予め設定され
たデフォルト値の減速率をもって減速制御が行われる。
これに対し、オペレータがブレーキペダル９を踏み込む
と、その踏込み量に応じて減速率が設定され、デフォル
ト値に凌駕してオペレータ指定の減速率をもって減速制
御が行われる。
【００２２】つぎに、踏込み量検出手段８の具体例を図
２を参照して説明する。踏込み量検出手段８は、ブレー
キペダル９の踏込み量に応じて電気抵抗値を変化する可
変式電気抵抗器によるものであり、ブレーキペダル９の
ステム先端に取り付けられた導体１０が電気抵抗線１１
に移動自在に接触し、オペレータ（操縦者）によってブ
レーキペダル９が戻しばね１２のばね力に抗して踏み込
まれたことにより、その踏込み量に応じて変化する点
（ａ）−（ｂ）間の電気抵抗値を電気抵抗計１３で計測
するようになっており、この計測値に基づく信号（アナ
ログ信号）は選択スイッチ７と減速制御部６へ出力され
る。
２を参照して説明する。踏込み量検出手段８は、ブレー
キペダル９の踏込み量に応じて電気抵抗値を変化する可
変式電気抵抗器によるものであり、ブレーキペダル９の
ステム先端に取り付けられた導体１０が電気抵抗線１１
に移動自在に接触し、オペレータ（操縦者）によってブ
レーキペダル９が戻しばね１２のばね力に抗して踏み込
まれたことにより、その踏込み量に応じて変化する点
（ａ）−（ｂ）間の電気抵抗値を電気抵抗計１３で計測
するようになっており、この計測値に基づく信号（アナ
ログ信号）は選択スイッチ７と減速制御部６へ出力され
る。
【００２３】ブレーキペダル９が全く踏込まれていない
状態では、（ｂ）点が（ａ）点と一致し、電気抵抗値が
実質的に零になり、踏込み量検出手段８が出力する電気
抵抗値は、ブレーキペダル９が全く踏込まれていない時
には零で、ブレーキペダル９の踏込み量に応じて零より
比例的に増加する。
状態では、（ｂ）点が（ａ）点と一致し、電気抵抗値が
実質的に零になり、踏込み量検出手段８が出力する電気
抵抗値は、ブレーキペダル９が全く踏込まれていない時
には零で、ブレーキペダル９の踏込み量に応じて零より
比例的に増加する。
【００２４】踏込み量検出手段８が出力する電気抵抗値
が零であれば、選択スイッチ７は、ブレーキペダル９が
踏み込まれてないとしてオフ信号を出力し、踏込み量検
出手段８が出力する電気抵抗値が零以外の時には、選択
スイッチ７は、ブレーキペダル９が踏込まれたとしてオ
ン信号を出力する。
が零であれば、選択スイッチ７は、ブレーキペダル９が
踏み込まれてないとしてオフ信号を出力し、踏込み量検
出手段８が出力する電気抵抗値が零以外の時には、選択
スイッチ７は、ブレーキペダル９が踏込まれたとしてオ
ン信号を出力する。
【００２５】つぎに、この発明によるクレーンの減速制
御方法による減速制御処理を図３に示されているフロー
チャートを参照して説明する。
御方法による減速制御処理を図３に示されているフロー
チャートを参照して説明する。
【００２６】減速制御部６は、マスタコントローラ１よ
りの減速指令により動作を開始し、まず、オペレータが
ブレーキペダル９を踏込んだか否かを選択スイッチ７の
出力信号により判断する（ステップＳ１）。
りの減速指令により動作を開始し、まず、オペレータが
ブレーキペダル９を踏込んだか否かを選択スイッチ７の
出力信号により判断する（ステップＳ１）。
【００２７】選択スイッチ７の出力信号がオフ信号で、
ブレーキペダル９が踏込まれていないと判断すると、実
減速率Ｄを予め設定されたデフォルト値（オリジナル減
速率）の減速率Ｄｄ（ただし、Ｄｄ＜１）とする（ステ
ップＳ２）。
ブレーキペダル９が踏込まれていないと判断すると、実
減速率Ｄを予め設定されたデフォルト値（オリジナル減
速率）の減速率Ｄｄ（ただし、Ｄｄ＜１）とする（ステ
ップＳ２）。
【００２８】これに対し、選択スイッチ７の出力信号が
オン信号で、ブレーキペダル９が踏込まれたと判断する
と、ブレーキペダル９の踏込み量をＫ（％）として、ブ
レーキペダル９の踏込み量に応じた減速率Ｄｂを下式
（１）により算出し、実減速率Ｄを算出された減速率Ｄ
ｂとする（ステップＳ３）。 Ｄｂ＝｛（１００−Ｋ）／１００｝Ｄｄ …（１） （ただし、Ｋ＜１００）
オン信号で、ブレーキペダル９が踏込まれたと判断する
と、ブレーキペダル９の踏込み量をＫ（％）として、ブ
レーキペダル９の踏込み量に応じた減速率Ｄｂを下式
（１）により算出し、実減速率Ｄを算出された減速率Ｄ
ｂとする（ステップＳ３）。 Ｄｂ＝｛（１００−Ｋ）／１００｝Ｄｄ …（１） （ただし、Ｋ＜１００）
【００２９】つぎに、下式（２）により現在の速度指令
Ｖn（ただし、Ｖn≧０）を所定時間毎に計算し（ステッ
プＳ４）、所定時間毎に更新される現在の速度指令Ｖn
で各モータ３〜５の速度制御を行う（ステップＳ５）。 Ｖn＝（Ｖn-1）−Ｄ・Ｖ Ｖn＝ｎ・Ｄ・Ｖn-1 …（２） （ただし、Ｖn-1は前回の速度指令、Ｖは減速基準速
度）
Ｖn（ただし、Ｖn≧０）を所定時間毎に計算し（ステッ
プＳ４）、所定時間毎に更新される現在の速度指令Ｖn
で各モータ３〜５の速度制御を行う（ステップＳ５）。 Ｖn＝（Ｖn-1）−Ｄ・Ｖ Ｖn＝ｎ・Ｄ・Ｖn-1 …（２） （ただし、Ｖn-1は前回の速度指令、Ｖは減速基準速
度）
【００３０】これにより、ブレーキペダル９が踏込まれ
ていない時には、図４にて符号Ｌｄで示されているよう
に減速特性をもってトロリの横行、走行ならびに荷吊り
具の吊り下げの減速が行われ、ブレーキペダル９が踏込
まれると、図４にて符号Ｌａ〜Ｌｂで示されているよう
に、ブレーキペダル９が踏込まれていない時より緩やか
な減速特性をもってトロリの横行、走行ならびに荷吊り
具の吊り下げの減速が行われ、ブレーキペダル９が踏込
まれるほど、緩減速となる。
ていない時には、図４にて符号Ｌｄで示されているよう
に減速特性をもってトロリの横行、走行ならびに荷吊り
具の吊り下げの減速が行われ、ブレーキペダル９が踏込
まれると、図４にて符号Ｌａ〜Ｌｂで示されているよう
に、ブレーキペダル９が踏込まれていない時より緩やか
な減速特性をもってトロリの横行、走行ならびに荷吊り
具の吊り下げの減速が行われ、ブレーキペダル９が踏込
まれるほど、緩減速となる。
【００３１】緩減速が行われた場合の着床主要時間は、
（ｔ0−ｔ1）〜（ｔ0−ｔ2）になり、図４において破線
により示されていてるように、一定の減速率による急減
速と無定速の運転を交互に繰り返して着床する場合（ｔ
0−ｔ3）に比して短縮される。上述のような制御によ
り、オペレータが状況に応じてブレーキペダル９を踏み
込むことにより、オペレータの判断によってトロリや荷
吊り具の減速を臨機応変に行うことができ、吊り荷の着
床位置決め作業時間の短縮、吊り荷の着床位置決め精度
の向上、安全性の向上がなされる。
（ｔ0−ｔ1）〜（ｔ0−ｔ2）になり、図４において破線
により示されていてるように、一定の減速率による急減
速と無定速の運転を交互に繰り返して着床する場合（ｔ
0−ｔ3）に比して短縮される。上述のような制御によ
り、オペレータが状況に応じてブレーキペダル９を踏み
込むことにより、オペレータの判断によってトロリや荷
吊り具の減速を臨機応変に行うことができ、吊り荷の着
床位置決め作業時間の短縮、吊り荷の着床位置決め精度
の向上、安全性の向上がなされる。
【００３２】図５は減速度をオペレータ設定するための
他の操作手段を示している。この操作手段は、手動レバ
ー式のものであり、手動レバー（スライダ）２０の操作
量に応じてトロリ、荷吊り具の減速運転の減速率を設定
する。手動レバー２０はガイド部材２１に沿って移動で
きるスライド式の手動レバーであり、手動レバー２０に
取り付けられた導体２２が電気抵抗線２３に移動自在に
接触し、オペレータ（操縦者）によって手動レバー２０
がスライド操作されることにより、そのスライス度量
（操作量）に応じて変化する点（ａ）−（ｂ）間の電気
抵抗値を電気抵抗計２４で計測するようになっており、
この計測値に基づく信号（アナログ信号）を選択スイッ
チ７と減速制御部６へ出力する。
他の操作手段を示している。この操作手段は、手動レバ
ー式のものであり、手動レバー（スライダ）２０の操作
量に応じてトロリ、荷吊り具の減速運転の減速率を設定
する。手動レバー２０はガイド部材２１に沿って移動で
きるスライド式の手動レバーであり、手動レバー２０に
取り付けられた導体２２が電気抵抗線２３に移動自在に
接触し、オペレータ（操縦者）によって手動レバー２０
がスライド操作されることにより、そのスライス度量
（操作量）に応じて変化する点（ａ）−（ｂ）間の電気
抵抗値を電気抵抗計２４で計測するようになっており、
この計測値に基づく信号（アナログ信号）を選択スイッ
チ７と減速制御部６へ出力する。
【００３３】この場合も、手動レバー２０がスライド操
作されないときには、デフォルト値による減速率をもっ
て減速制御が行われるが、手動レバー２０がスライド操
作されると、そのスライド操作量に応じて設定される減
速率をもって減速制御が行われ、オペレータが状況に応
じて手動レバー２０をスライド操作することにより、オ
ペレータの判断によってトロリや荷吊り具の減速を臨機
応変に行うことができ、吊り荷の着床位置決め作業時間
の短縮、吊り荷の着床位置決め精度の向上、安全性の向
上がなされる。
作されないときには、デフォルト値による減速率をもっ
て減速制御が行われるが、手動レバー２０がスライド操
作されると、そのスライド操作量に応じて設定される減
速率をもって減速制御が行われ、オペレータが状況に応
じて手動レバー２０をスライド操作することにより、オ
ペレータの判断によってトロリや荷吊り具の減速を臨機
応変に行うことができ、吊り荷の着床位置決め作業時間
の短縮、吊り荷の着床位置決め精度の向上、安全性の向
上がなされる。
【００３４】
【発明の効果】以上の説明から理解される如く、この発
明によるクレーンの減速制御方法（請求項１）によれ
ば、オペレータ操作によってトロリ、荷吊り具の減速運
転の減速率が減速率設定手段に設定されると、オペレー
タ指定の減速率をもって減速制御が行われるから、トロ
リや荷吊り具の減速をオペレータの判断によって臨機応
変に行うことができ、吊り荷の着床位置決め作業時間を
短縮し、吊り荷の着床位置決め精度、安全性を向上でき
る。
明によるクレーンの減速制御方法（請求項１）によれ
ば、オペレータ操作によってトロリ、荷吊り具の減速運
転の減速率が減速率設定手段に設定されると、オペレー
タ指定の減速率をもって減速制御が行われるから、トロ
リや荷吊り具の減速をオペレータの判断によって臨機応
変に行うことができ、吊り荷の着床位置決め作業時間を
短縮し、吊り荷の着床位置決め精度、安全性を向上でき
る。
【００３５】また、この発明によるクレーンの制御装置
（請求項２）によれば、オペレータ操作によってトロ
リ、荷吊り具の減速運転の減速率を減速率設定手段に変
更可能に任意に設定でき、減速率設定手段に減速率が設
定されると、減速制御手段によってオペレータ指定の減
速率をもって減速制御が行われるから、トロリや荷吊り
具の減速をオペレータの判断によって臨機応変に行うこ
とができ、吊り荷の着床位置決め作業時間を短縮し、吊
り荷の着床位置決め精度、安全性を向上できる。
（請求項２）によれば、オペレータ操作によってトロ
リ、荷吊り具の減速運転の減速率を減速率設定手段に変
更可能に任意に設定でき、減速率設定手段に減速率が設
定されると、減速制御手段によってオペレータ指定の減
速率をもって減速制御が行われるから、トロリや荷吊り
具の減速をオペレータの判断によって臨機応変に行うこ
とができ、吊り荷の着床位置決め作業時間を短縮し、吊
り荷の着床位置決め精度、安全性を向上できる。
【００３６】また、この発明によるクレーンの制御装置
（請求項３）によれば、足踏みペダルの踏込み量に応じ
てトロリ、荷吊り具の減速運転の減速率が減速率設定手
段に設定されるから、オペレータが状況に応じて足踏み
ペダルを踏み込むことにより、オペレータの判断によっ
てトロリや荷吊り具の減速を臨機応変に行うことがで
き、吊り荷の着床位置決め作業時間の短縮、吊り荷の着
床位置決め精度の向上、安全性の向上がなされる。
（請求項３）によれば、足踏みペダルの踏込み量に応じ
てトロリ、荷吊り具の減速運転の減速率が減速率設定手
段に設定されるから、オペレータが状況に応じて足踏み
ペダルを踏み込むことにより、オペレータの判断によっ
てトロリや荷吊り具の減速を臨機応変に行うことがで
き、吊り荷の着床位置決め作業時間の短縮、吊り荷の着
床位置決め精度の向上、安全性の向上がなされる。
【００３７】また、この発明によるクレーンの制御装置
（請求項４）によれば、手動レバーの操作量に応じてト
ロリ、荷吊り具の減速運転の減速率が減速率設定手段に
設定されるから、ペレータが状況に応じて手動レバーを
操作することにより、オペレータの判断によってトロリ
や荷吊り具の減速を臨機応変に行うことができ、吊り荷
の着床位置決め作業時間の短縮、吊り荷の着床位置決め
精度の向上、安全性の向上がなされる。
（請求項４）によれば、手動レバーの操作量に応じてト
ロリ、荷吊り具の減速運転の減速率が減速率設定手段に
設定されるから、ペレータが状況に応じて手動レバーを
操作することにより、オペレータの判断によってトロリ
や荷吊り具の減速を臨機応変に行うことができ、吊り荷
の着床位置決め作業時間の短縮、吊り荷の着床位置決め
精度の向上、安全性の向上がなされる。
【００３８】また、この発明によるクレーンの制御装置
（請求項５）によれば、足踏みペダルの踏込み量あるい
は手動レバーの操作量に応じて可変式電気抵抗器の電気
抵抗値が変化し、その電気抵抗値に応じて減速率が設定
され、複雑な機器等を必要としない。
（請求項５）によれば、足踏みペダルの踏込み量あるい
は手動レバーの操作量に応じて可変式電気抵抗器の電気
抵抗値が変化し、その電気抵抗値に応じて減速率が設定
され、複雑な機器等を必要としない。
【図１】この発明によるクレーンの制御装置の一つの実
施の形態を示すブロック線図である。
施の形態を示すブロック線図である。
【図２】この発明によるクレーンの制御装置で使用され
るブレーキペダルと踏込み量検出手段の構成を示す構成
図である。
るブレーキペダルと踏込み量検出手段の構成を示す構成
図である。
【図３】この発明によるクレーンの減速制御方法による
減速制御処理を示すフローチャートである。
減速制御処理を示すフローチャートである。
【図４】この発明によるクレーンの減速制御方法による
場合の速度特性を示すグラフである。
場合の速度特性を示すグラフである。
【図５】この発明によるクレーンの制御装置で使用され
る手動レバー部分の構成図である。
る手動レバー部分の構成図である。
【図６】コンテナクレーンの一般的構成を示す構成図で
ある。
ある。
【図７】従来のクレーンの速度特性を示すグラフであ
る。
る。
１ マスタコントローラ ２ モータ駆動制御装置 ３ 横行モータ ４ 走行モータ ５ ワイヤ巻上モータ ６ 減速制御部 ７ 選択スイッチ ８ 踏込み量検出手段 ９ ブレーキペダル １３ 電気抵抗計 ２０ 手動レバー ２４ 電気抵抗計
Claims (5)
- 【請求項１】 移動しているトロリ、荷吊り具の減速制
御を行なうクレーンの減速制御方法であって、 オペレータ操作によってトロリ、荷吊り具の減速運転の
減速率を減速率設定手段に変更可能に任意に設定し、前
記減速率設定手段にオペレータ指定の減速率が設定され
ていない場合には、予め設定されたデフォルト値の減速
率をもって減速制御を行ない、前記減速率設定手段にオ
ペレータ指定の減速率が設定されている場合には、デフ
ォルト値に凌駕して減速率設定手段に設定されたオペレ
ータ指定の減速率をもって減速制御を行うことを特徴と
するクレーンの減速制御方法。 - 【請求項２】 移動しているトロリ、荷吊り具の移動制
御を行なうクレーンの制御装置であって、 オペレータ操作によってトロリ、荷吊り具の減速運転の
減速率を変更可能に任意に設定する減速率設定手段と、 前記減速率設定手段にオペレータ指定の減速率が設定さ
れていない場合には、予め設定されたデフォルト値の減
速率をもって減速制御を行ない、前記減速率設定手段に
オペレータ指定の減速率が設定されている場合には、デ
フォルト値に凌駕して減速率設定手段に設定されたオペ
レータ指定の減速率をもって減速制御を行う減速制御手
段と、 を有していることを特徴とするクレーンの制御装置。 - 【請求項３】 足踏みペダルの踏込み量に応じてトロ
リ、荷吊り具の減速運転の減速率を前記減速率設定手段
に設定することを特徴とする請求項２に記載のクレーン
の制御装置。 - 【請求項４】 手動レバーの操作量に応じてトロリ、荷
吊り具の減速運転の減速率を前記減速率設定手段に設定
することを特徴とする請求項２に記載のクレーンの制御
装置。 - 【請求項５】 前記減速率設定手段は前記足踏みペダル
の踏込み量あるいは前記手動レバーの操作量に応じて電
気抵抗値を変化する可変式電気抵抗器を有し、前記可変
式電気抵抗器の電気抵抗値により前記減速率を設定する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の
クレーンの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000178984A JP2001354384A (ja) | 2000-06-14 | 2000-06-14 | クレーンの減速制御方法および制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000178984A JP2001354384A (ja) | 2000-06-14 | 2000-06-14 | クレーンの減速制御方法および制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001354384A true JP2001354384A (ja) | 2001-12-25 |
Family
ID=18680320
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000178984A Withdrawn JP2001354384A (ja) | 2000-06-14 | 2000-06-14 | クレーンの減速制御方法および制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001354384A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016079001A (ja) * | 2014-10-20 | 2016-05-16 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 横行方向の振れ止め制御装置 |
-
2000
- 2000-06-14 JP JP2000178984A patent/JP2001354384A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016079001A (ja) * | 2014-10-20 | 2016-05-16 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 横行方向の振れ止め制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20070904 |