JP2001325697A

JP2001325697A - 磁石式マーカ検出システム及び磁石式マーカ検出装置並びに記録媒体

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Publication number: JP2001325697A
Application number: JP2000141736A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiko Yamaguchi; 和彦山口; Takeshi Matsui; 松井　　武; Hiroshi Naganawa; 浩永縄
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2000-05-15
Filing date: 2000-05-15
Publication date: 2001-11-22
Anticipated expiration: 2020-05-15
Also published as: JP4254014B2

Abstract

(57)【要約】【課題】磁石式マーカの検出精度の高い磁石式マーカ
検出システム及び磁石式マーカ検出装置並びに記録媒体
を提供すること。【解決手段】ステップ１００にて、レーンマーカセン
サ３により、磁石式マーカ１の極を読みとる。ステップ
１１０では、読みとったｎ個の情報から、４桁の部分符
号を認識する。ステップ１２０では、認識した部分符号
をデータベースと参照して、部分符号がＭ系列の配列の
どの位置にあるかを認識する。ステップ１３０では、認
識した部分符号を、データベースに参照して次の極を把
握する。ステップ１５０では、次の極はＳ極と反対のＮ
極であるので、出力信号を反転する処理を行う。ステッ
プ１６０では、出力信号を一定のスレッシュホールドレ
ベルで監視し、そのレベルを超えるタイミングを求め
る。ステップ１７０では、車両が磁石式マーカ１を通過
したタイミングを決定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路に配列した磁
石式マーカを検出することができる磁石式マーカ検出シ
ステム及び磁石式マーカ検出装置並びに記録媒体に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば車両位置を検出する技
術として、道路上に磁石式マーカ（レーンマーカ）を敷
設し、車両がその磁石式マーカ列の極（磁極）を検出す
ることにより、車両位置を検出する方法が知られてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、道路に
は、橋脚の鉄骨など自然に磁化して磁界を発生する構造
物等が存在するので、上述した磁石の極を利用した磁石
式マーカを配列する技術の場合には、自然の磁界の影響
で磁石式マーカの検出精度が劣るという問題があった。

【０００４】本発明は、前記課題を解決するためになさ
れたものであり、磁石式マーカの検出精度の高い磁石式
マーカ検出システム及び磁石式マーカ検出装置並びに記
録媒体を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】（１）請
求項１の発明は、道路上の車両進行方向に磁石式マーカ
を敷設し、その磁石式マーカの極（磁極）を車両に取り
付けた磁石式マーカ検出装置により検出する磁石式マー
カ検出システムに関するものである。

【０００６】本発明では、既に検出した磁石式マーカの
極のデータから次の極が予測可能な特定の配列ルールに
従って、磁石式マーカの極を配置している。例えば、Ｓ
極、Ｎ極の繰り返しの配列である場合には、Ｓ極の次は
Ｎ極、Ｎ極の次はＳ極であることが分かるが、より複雑
な配列の場合でも、ある一定のルール、即ち、今までの
極の配列から次に来る極が分かる（例えばＭ系列の配列
の）様なルールに従って配列されていれば、当然次に来
る極が分かるので、その様な配列を採用する。

【０００７】そして、磁石式マーカ検出装置では、記憶
手段に、磁石式マーカの配列ルールを記憶しているの
で、今までに信号検出手段を用いて検出した磁石式マー
カの極の配列に基づいて、記憶手段に記憶した配列ルー
ルにより、次の磁石式マーカの極を予測する（知るこ
と）ことができる。

【０００８】よって、次の磁石式マーカの極を予測した
場合には、変更手段により、その予測した極に応じて、
（極の検出が一層好適に行うことができるように）信号
検出手段の出力信号の処理を変更する。つまり、後に請
求項３にて詳述するが、Ｓ極とＮ極とでは、図６（ａ）
に例示する様に、信号検出手段（例えばレーンマーカセ
ンサ）の出力信号（センサ出力信号）が異なるので、で
きる限り同じ条件で磁石式マーカの極を検出できる様
に、次の極を検出する際の出力信号の処理を（例えば信
号の山と谷の順序を今までと同様に揃えるように）変更
するのである。

【０００９】これにより、Ｓ極とＮ極の出力信号の波形
の違いを無くす様にして、磁石式マーカの極の検出精度
を向上させることができる。（２）請求項２の発明では、磁石式マーカの配列ルール
は、Ｍ系列の疑似ランダム符号による配列ルールであ
る。

【００１０】疑似ランダム符号の１種のＭ系列符号、即
ちＭ系列の拡散符号は、１周期の中に同じ符号を持たな
いことが数学的に保証されている系列である。このＭ系
列は、ｎ段のシフトレジスタからｍｏｄ２加算のフィー
ドバックを行うことにより発生し、その符号長（Ｌ）
は、２ⁿ−１である。

【００１１】この２ⁿ−１の符号長のＭ系列において、
ｎ個の符号の並び（例えば［０００１］）が重要であ
り、Ｍ系列の配列の特徴は、任意の連続するｎビット
（例えばｎ＝４）は、その他のｎビットとは必ず異なる
値を持つ。尚、本発明では、前記ｎ個の符号の並びであ
る「符号化された磁石式マーカ配列の連続する符号の一
部（即ち、疑似ランダムコードの連続する符号の一
部）」を「部分符号」と称する。

【００１２】従って、ｎビットのデータを認識できれ
ば、そのｎビットのデータがＭ系列のどの位置にあるか
が認識でき、しかも、次のｎビットのデータをも認識で
きる。即ち、次の極がＳ極であるかＮ極であるかを予測
することができる。例えば図５に示すＡの部分符号を認
識できれば、次の部分符号がＢであることが分かり、よ
って、Ｂの部分符号における各磁石式マーカの極も分か
るので、Ａの部分符号の次の極も予測することができ
る。

【００１３】尚、ここで、擬似ランダム符号（ＰＮ符
号）とは、スペクトル拡散通信やＣＤＭＡ等に用いられ
る拡散符号系列であり、符号長２ⁿ−１のＭ系列の疑似
ランダム符号は、１周期の中で連続するｎ個以上の符号
が全て異なる性質を持つ。（３）請求項３の発明では、変更手段は、予測した磁石
式マーカの極に応じて、信号検出手段（例えばレーンマ
ーカセンサ）の出力信号を反転する。

【００１４】例えば図６（ａ）に示す様に、Ｓ極とＮ極
では、信号検出手段の出力信号（センサ出力信号）が異
なるので、つまり、Ｓ極とＮ極では、出力電圧の山と谷
が逆転しているので、そのまま判定レベル（スレッシュ
ホールドレベル）を用いて判定したのでは、（実際には
Ｓ極とＮ極が同じタイミングで出現したとしても）Ｓ極
とＮ極で判定のタイミングがずれて、検出精度が悪くな
る恐れがある。

【００１５】そこで、予測した次の極が現在の極と異な
る場合には、図６（ｂ）に例示する様に、次の極によっ
て生じる出力信号を反転させる。これにより、電気信号
の山と谷の順序が同じになって、判定のタイミングを揃
えることができるので、検出精度を向上させることがで
きる。

【００１６】（４）請求項４の発明は、請求項１〜３の
いずれかに記載の磁石式マーカ検出システムに用いられ
る磁石式マーカ検出装置を示したものであり、この磁石
式マーカ検出装置は、前記請求項１と同様な作用効果を
奏する。（５）請求項５の発明では、変更手段は、予測した磁石
式マーカの極に応じて、信号検出手段の出力信号を反転
する。

【００１７】本発明の磁石式マーカ検出装置は、前記請
求項３と同様な作用効果を奏する。（６）請求項６の発明は、道路上の車両進行方向に敷設
された磁石式マーカを、車両側にて検出する磁石式マー
カ検出装置に関するものである。本発明では、速度検出
手段により検出した車両の速度に応じて、変更手段によ
り、信号検出手段（例えばレーンマーカセンサ）の出力
信号の処理を変更する。

【００１８】つまり、信号検出手段の直下（即ち磁石式
マーカの極における）の単位時間当たりの磁束密度の変
化量は、車速に応じて変化するため、信号検出手段の出
力信号も車速に応じて変化する。例えば車速が大きくな
ると、信号検出手段が磁石式マーカの磁界を横切る速度
も大きくなって、図８に例示する様に、信号検出手段の
出力信号（電圧）のピークも大きくなる。

【００１９】よって、本発明では、車速に応じて信号検
出手段の出力信号の処理（例えば判定レベル）を変更す
ることにより、検出精度を高めることができる。（７）請求項７の発明では、変更手段を例示したもので
あり、ここでは、車速に応じて、信号検出手段の出力信
号の判定レベルを変更する。

【００２０】上述した様に、車速に応じて、信号検出手
段の出力信号（電圧）のピークが変化するので、図８に
例示する様に、車速に応じて判定レベルを変更すること
により、ノイズ成分を有効に除去して、検出精度を高め
ることができる。（８）請求項８の発明では、車両の速度が大きいほど、
判定レベルを高くする。

【００２１】つまり、車速が大きくなるほど、信号検出
手段の出力信号（電圧）のピークが大きくなるので、車
速が大きいほど判定レベルを高くすることにより、ノイ
ズの影響を排除して、検出精度を一層高めることができ
る。（９）請求項９の発明は、変更手段を例示したものであ
り、ここでは、車速に応じて、信号検出手段の出力信号
をフィルタリングするカットオフ周波数を変更する。

【００２２】信号検出手段の直下（即ち磁石式マーカの
極における）の単位時間当たりの磁束密度の変化量は、
車速に応じて変化するため、信号検出手段の出力信号の
周波数も車速に応じて変化する。つまり、車速に応じて
信号検出手段の出力信号（電圧）の周波数成分が変化す
るので、車速に応じて出力信号をフィルタリングするカ
ットオフ周波数を変更する。これにより、ノイズ成分を
有効に除去して、検出精度を高めることができる。

【００２３】（１０）請求項１０の発明では、車両の速
度が大きいほど、信号検出手段の出力信号をフィルタリ
ングするカットオフ周波数を高くする。車速が大きくな
るほど、信号検出手段の出力信号（電圧）の周波数成分
は高くなるため、それに応じてカットオフ周波数を高め
ることにより、ノイズの影響を排除して、検出精度を一
層高めることができる。

【００２４】（１１）請求項１１の発明は、上述した磁
石式マーカ検出装置による処理を実行させる手段を記憶
している記録媒体である。つまり、上述した磁石式マー
カ検出装置の処理を実行させることができる例えばプロ
グラム等の手段を記憶したものであれば、特に限定はな
い。

【００２５】例えば記録媒体としては、マイクロコンピ
ュータとして構成される電子制御装置、マイクロチッ
プ、フロッピィディスク、ハードディスク、光ディスク
等の各種の記録媒体が挙げられる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の磁石式マーカ検出
システム及び磁石式マーカ検出装置並びに記録媒体の好
適な実施の形態を、例（実施例）を挙げて図面に基づい
て詳細に説明する。（実施例１）ａ）まず、本実施例の磁石式マーカ検出システムの構成
を説明する。

【００２７】図１に示す様に、本実施例では、道路の進
行方向に沿って、特定の間隔（例えば１ｍ間隔の等間
隔）で磁石式マーカ（レーンマーカ）１を敷設する。こ
の磁石式マーカ１は、磁石の極（Ｓ極又はＮ極の磁極）
の一方が地面に向けられている。

【００２８】前記磁石式マーカ１は、図２に示す様に、
疑似ランダム符号（ここでは例えばＭ系列符号）の０符
号をＮ極、１符号をＳ極として、疑似ランダム符号配列
に従い道路に敷設する。一方、車両には、図３に示す様
に、通過した磁石式マーカ１の極を検出するレーンマー
カセンサ３、磁石式マーカ１の配列等のデータベースな
どを記憶している記憶装置５、車両の速度（車速）を検
出する車速センサ７、それらの情報から次の磁石式マー
カ１の極の検出処理等を行う演算装置９を備えた磁石式
マーカ検出装置が搭載されている。

【００２９】以下、磁石式マーカ検出装置の各構成につ
いて説明する。前記レーンマーカセンサ３は、主として
電磁石から構成され、磁石式マーカ１の磁界を横断する
ことにより発生する電圧の変化を検出し、その情報を演
算装置９に送る。

【００３０】前記記憶装置５は、例えばＥＥＰＲＯＭ、
ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の各種の記憶装置であ
り、道路に敷設されている磁石式マーカ１の配列を示す
データベースの情報等を記憶している。前記車速センサ
７は、周知の車速センサであり、例えばクランク軸の回
転数から車速を検出する。

【００３１】前記演算装置９は、主としてマイクロコン
ピュータからなり、レーンマーカセンサ３により検出さ
れた極の配列、データベースに記憶されている磁石式マ
ーカ１の配列、車速センサ７から得られた車速等の情報
に基づいて、磁石式マーカ１の極を検出するものであ
る。

【００３２】このうち、前記記憶装置５に記憶されてい
るデータベースには、図４に示す様に、道路に敷設され
ているＭ系列の符号列（図２参照）から得られる部分符
号列と、それぞれの部分符号列の位置関係の情報（デー
タ）を保持している。つまり、２ⁿ−１の符号長のＭ系
列において、ｎ個（ここでは例えば４個）のデータから
なる部分符号と、その部分符号が示す起点（基準となる
部分符号）からの距離との関係が記憶されている。

【００３３】ｂ）次に、本実施例の磁石式マーカ検出シ
ステムによる磁石式マーカ１の検出原理について説明す
る。・（極の予測）まず、例えば図５に示すＭ系列（ｎ＝
４）の様に、最初の部分符号［０００１］（＝Ａ）、次
に部分符号［００１０］（＝Ｂ）、更に次の部分符号
［０１００］（＝Ｃ）の様に配列されている場合を考え
ると、仮に、部分符号［０００１］（＝Ａ）が認識され
たならば、次に認識されるのは、部分符号［００１０］
（＝Ｂ）である。

【００３４】従って、予めこのＭ系列の符号を記憶して
いれば、部分符号［０００１］（＝Ａ）の次の極は
「０」、即ちＮ極であることが分かる。・（信号の反転）また、図６（ａ）に示す様に、磁石式
マーカ１の極がＳ極かＮ極かにより、レーンマーカセン
サ３から出力される電圧の波形が異なる。具体的には、
Ｓ極とＮ極とでは、電圧波形の山と谷の順番が異なる。

【００３５】従って、このままで、判定レベル（スレッ
シュホールドレベル）を電圧の波形に当てはめると、た
とえ同じ車速であっても（しかも等間隔である）Ｓ極と
Ｎ極では、その波形のピークの検出タイミングが異なる
ことになる。そこで、本実施例では、例えばＳ極の次が
Ｎ極である場合には、図６（ｂ）に示す様に、次のＮ極
による波形を基準電圧を中心にして反転させるのであ
る。これにより、Ｓ極でもＮ極でも同じ山・谷の順序の
波形となるので、波形のピークの検出タイミングが揃う
ことになり、よって、検出精度も向上する。

【００３６】ｃ）次に、本実施例の磁石式マーカ検出シ
ステムにより実施される磁石式マーカ検出方法の手順
を、図７のフローチャートに基づいて説明する。まず、
図７のステップ１００にて、車両走行中に、レーンマー
カセンサ３からの信号を演算装置９に入力する。

【００３７】尚、最初の段階では、レーンマーカセンサ
３から得られる出力信号は、前記図６（ａ）の様に、Ｓ
極とＮ極とで、多少ピークのずれがあるが、その出力信
号をそのまま利用して磁石式マーカ１の極を検出する。
続くステップ１１０では、検出した少なくともｎ個（こ
こでは例えば４個）の極の情報から、極の配列を認識す
る。つまり、検出した配列から、例えば［０００１］等
の２進数における４桁の部分符号を認識する。

【００３８】続くステップ１２０では、認識した４桁の
部分符号をデータベースのデータと参照して、読みとっ
た部分符号が、道路に配置された磁石式マーカ１の配列
を示すＭ系列の配列のどの位置にあるかを認識する。例
えば［０１００］を読みとった場合には、［０１００］
の部分符号は、図４（又は図５）のデータベースの情報
に基づいて、３番目の部分符号［０１００］（＝Ｃ）で
あることを認識する。

【００３９】続くステップ１３０では、認識した部分符
号［０１００］を、図５のデータベースに参照して、次
の極を把握する。つまり、図５に示す配列では、認識し
た部分符号［０１００］の次の符号は、「１」であり、
この「１」はＳ極を示すので、次に検出される極はＳ極
であることを前もって知ることができる。

【００４０】続くステップ１４０では、既に認識してい
る最新の極と次に検出される極とが一致するか否かを判
定する。ここで肯定判断されるとステップ１６０に進
み、一方否定判断されるとステップ１５０に進む。ステ
ップ１５０では、今まで例えばＳ極の出力信号をそのま
ま（反転せずに）利用していたとすると、次の極はＳ極
とは反対のＮ極であるので、出力信号を反転する処理を
行う。

【００４１】詳しくは、レーンマーカセンサ３から出力
される信号（電圧）は、周知のＡＤコンバータ（図示せ
ず）を介して演算装置９に入力されるが、演算装置９で
は、その入力された信号を監視し、センサ出力が一定時
間基準電圧であり、且つ自車両が次に検出する極がＮ極
である場合には、前記図６（ｂ）に示す様に、演算装置
９に取り込んだ信号を、基準電圧を中心にして反転す
る。

【００４２】ステップ１６０では、前記ステップ１５０
にて反転した出力信号（また、反転しない場合はそのま
まの出力信号を）を、前記図６（ｂ）に示す様に、一定
のスレッシュホールドレベルで監視して、そのスレッシ
ュホールドレベルを超える（又はスレッシュホールドレ
ベルから下がる）タイミングｔ₁、ｔ₂、ｔ₃、ｔ₄等を求
める。

【００４３】続くステップ１７０では、前記タイミング
ｔ₁〜ｔ₄等より、車両が磁石式マーカ１を通過したタイ
ミングを決定して、一旦本処理を終了する。例えば、通過時間＝（ｔ_n＋ｔ_n+1）／２とする。（但
し、ｎは奇数）ｃ）本実施例では、上述した構成により、下記の効果を
奏する。

【００４４】本実施例では、ある道路において、磁石式
マーカ１を２ⁿ−１の符号長のＭ系列の配列となるよう
に埋め込み、車両側の磁石式レーンマーカ検出装置で
は、磁石式マーカ１の配列のｎ個（例えば４個）の部分
符号を読み取り、この部分符号の次の磁石式マーカ１の
極を予測する（把握する）。

【００４５】そして、予測した次の磁石式マーカ１の極
が、現在の極（今まで検出した極の最新のもの）と異な
る場合には、次の極を検出する際のレーンマーカセンサ
３の出力電圧を反転する。これにより、Ｓ極とＮ極との
電圧波形が揃うので、常に正確に車両が磁石式マーカ１
を通過したタイミングが分かり、よって、磁石式マーカ
１の検出精度が向上するという効果がある。（実施例２）次に、実施例２について説明するが、前記
実施例１と同様な箇所の説明は省略する。

【００４６】本実施例では、車速に応じて、レーンマー
カセンサ３の出力信号の判定レベルを変更するものであ
る。ａ）まず、本実施例の磁石式マーカ１の検出原理を説明
する。図８に示す様に、車速が大きい場合と車速が小さ
い場合とでは、レーンマーカセンサ３の出力信号（電
圧）のピークが異なる。

【００４７】つまり、レーンマーカセンサ３の直下の単
位時間当たりの磁束密度の変化量は、車速に応じて変化
し、車速が大きいほど出力信号のピークが高くなる。従
って、車速が大きいほど、判定レベルを高くすることに
より、ノイズの影響を効果的に除去できるので、検出精
度が向上する。

【００４８】ｂ）次に、本実施例における制御処理を、
図９のフローチャートに基づいて説明する。まず、図９
のステップ２００では、車速センサ７からの信号を、Ａ
Ｄコンバータ（図示せず）を介して（演算装置９に）入
力し、車速を検出する。

【００４９】続くステップ２１０にて、レーンマーカセ
ンサ３により発生した出力信号を、ＡＤコンバータを介
して（演算装置９に）入力する。続くステップ２２０で
は、記憶装置５に記憶したマップ等から、車速に応じた
判定レベル（スレッシュホールドレベル）を求める。具
体的には、車速が大きいほどスレッシュホールドレベル
を高める。

【００５０】続くステップ２３０にて、ステップ２１０
にて入力した出力信号を、前記ステップ２２０で求めた
一定のスレッシュホールドレベルで監視して、そのスレ
ッシュホールドレベルを超える（立ち上がり及び立ち下
がりの）タイミングｔ₁、ｔ₂、ｔ₃、ｔ₄等を求める。

【００５１】続くステップ２４０では、前記タイミング
ｔ₁〜ｔ₄等より、車両が磁石式マーカ１を通過したタイ
ミングを決定して、一旦本処理を終了する。例えば、通過時間＝（ｔ_n＋ｔ_n+1）／２とする。（但
し、ｎは奇数）この様に、本実施例では、車速に応じてスレッシュホー
ルドレベルを変更することにより、より一層検出精度を
上げることができる。（実施例３）次に、実施例３について説明するが、前記
実施例１と同様な箇所の説明は省略する。

【００５２】本実施例では、車速に応じて、レーンマー
カセンサ３の出力信号のカットオフ周波数を変更するも
のである。ａ）まず、本実施例の磁石式マーカ１の検出原理を説明
する。車速が大きい場合と車速が小さい場合とでは、レ
ーンマーカセンサ３の出力信号（電圧）の周波数が異な
る。

【００５３】つまり、レーンマーカセンサ３の直下の単
位時間当たりの磁束密度の変化量は、車速に応じて変化
し、車速が大きいほど出力信号の周波数が高くなる。従
って、本実施例では、車速に応じてカットオフ周波数を
変更可能なフィルタ機能（いわゆるデジタルフィルタ）
を搭載する。そして、車速が大きいほど、例えばバンド
パスフィルタのカットオフ周波数を高くすることによ
り、ノイズの影響を効果的に除去できるので、検出精度
が向上する。

【００５４】ｂ）次に、本実施例における制御処理を、
図１０のフローチャートに基づいて説明する。まず、図
１０のステップ３００では、車速センサ７からの信号
を、ＡＤコンバータを介して（演算装置９に）入力し、
車速を検出する。

【００５５】続くステップ３１０にて、レーンマーカセ
ンサ３により発生した出力信号を、ＡＤコンバータを介
して（演算装置９に）入力する。続くステップ３２０で
は、記憶装置５に記憶した下記式（１）〜（３）の演算
式等から、車速に応じた中心周波数ｆ₀、カットオフ周波
数の下限ｆ_c、及びカットオフ周波数の上限ｆ_n求める。

【００５６】ｆ_c＝ｖ／ｌ …（１）ｆ₀＝２ｆ_c …（２）ｆ_n＝３ｆ_c …（３）但し、ｆ₀：中心周波数、ｖ：車速、ｌ：磁石式マーカ
敷設ピッチｆ_c：カットオフ周波数の下限、ｆ_n：カットオフ周波数
の上限つまり、カットオフ周波数は、車速と磁石式マーカ敷設
ピッチにより求めることができる。

【００５７】例えば、車速が大きくなるほど、低周波側
の帯域をカットするように、フィルタ（バンドパスフィ
ルタ）を通過させる出力信号の周波数成分を変更する。
続くステップ３３０では、ステップ３１０にて入力した
出力信号を、前記ステップ３２０で求めたカットオフ周
波数ｆ_c、ｆ_nでカットする。

【００５８】続くステップ３４０では、カットされた出
力信号を、所定の一定のスレッシュホールドレベルで監
視して、そのスレッシュホールドレベルを超える（立ち
上がり及び立ち下がりの）タイミングを求める。続くス
テップ３５０では、前記タイミング等より、車両が磁石
式マーカ１を通過したタイミングを決定して、一旦本処
理を終了する。

【００５９】例えば、通過時間＝（立ち上がり時間＋立
ち下がり時間）／２とする。この様に、本実施例では、
車速に応じてカットオフ周波数ｆ_c、ｆ_nを変更すること
により、より一層検出精度を上げることができる。尚、
本発明は上記実施例に何ら限定されることなく、本発明
の技術的範囲を逸脱しない限り、種々の態様で実施でき
ることはいうまでもない。

【００６０】（１）例えば、前記実施例では、磁石式マ
ーカ検出システム及び磁石式マーカ検出装置について述
べたが、磁石式マーカ検出装置による処理を実行させる
手段を記憶している記録媒体も、本発明の範囲である。
例えば記録媒体としては、マイクロコンピュータとして
構成される電子制御装置、マイクロチップ、フロッピィ
ディスク、ハードディスク、光ディスク等の各種の記録
媒体が挙げられる。

【００６１】つまり、上述した磁石式マーカ検出装置の
処理を実行させることができる例えばプログラム等の手
段を記憶したものであれば、特に限定はない。（２）前記実施例３では、バンドパスフィルタを例に挙
げたが、例えばローパスフィルタやハイパスフィルタを
使用してもよい。

【００６２】また、デジタルフィルタではなく、ハード
構成により（速度に応じて切り換える）フィルタを構成
してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】道路に埋設された磁石式マーカの状態を示す
説明図である。

【図２】道路に配置された磁石式マーカの配列の状態
を示す説明図である。

【図３】実施例１の磁石式マーカ検出装置を示す説明
図である。

【図４】実施例１のデータベースを示す説明図であ
る。

【図５】実施例１のｎ＝４のＭ系列を示す説明図であ
る。

【図６】実施例１のレーンマーカセンサの出力信号を
示し、（ａ）は反転しない場合の出力信号を示すグラ
フ、（ｂ）は反転した場合の出力信号を示すグラフであ
る。

【図７】実施例１の制御処理を示すフローチャートで
ある。

【図８】実施例２のレーンマーカセンサの出力信号を
示すグラフである。

【図９】実施例２の制御処理を示すフローチャートで
ある。

【図１０】実施例３の制御処理を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１…磁石式マーカ（レーンマーカ）３…レーンマーカセンサ５…記憶装置７…車速センサ９…演算装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者永縄浩愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地株式会社デンソー内Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC19 FF03 FF10 5H301 AA03 EE06 EE12 EE28 GG14

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】道路上の車両進行方向に磁石式マーカを
敷設し、その磁石式マーカの極を車両に取り付けた磁石
式マーカ検出装置により検出する磁石式マーカ検出シス
テムにおいて、既に検出した前記磁石式マーカの極のデータから次の極
が予測可能な特定の配列ルールに従って、前記磁石式マ
ーカの極を配置するシステムを構成するとともに、前記磁石式マーカ検出装置は、前記磁石式マーカの極の配列ルールを記憶する記憶手段
と、前記磁石式マーカの極の磁界を横切ることによって生ず
る電気信号を検出する信号検出手段と、前記信号検出手段を用いて磁石式マーカの極を検出した
場合には、前記記憶手段に記憶した配列ルールにより、
次の磁石式マーカの極を予測する予測手段と、前記予測手段により次の磁石式マーカの極を予測した場
合には、該予測した極に応じて前記信号検出手段の出力
信号の処理を変更する変更手段と、を備えたことを特徴とする磁石式マーカ検出システム。
【請求項２】前記磁石式マーカの極の配列ルールは、
Ｍ系列の疑似ランダム符号による配列ルールであること
を特徴とする前記請求項１に記載の磁石式マーカ検出シ
ステム。
【請求項３】前記変更手段は、前記予測した磁石式マ
ーカの極に応じて、前記信号検出手段の出力信号を反転
することを特徴とする前記請求項１又は２に記載の磁石
式マーカ検出システム。
【請求項４】前記請求項１〜３のいずれかに記載の磁
石式マーカ検出システムに用いられる磁石式マーカ検出
装置であって、前記磁石式マーカの極の配列ルールを記憶する記憶手段
と、前記磁石式マーカの極の磁界を横切ることによって生ず
る電気信号を検出する信号検出手段と、前記信号検出手段を用いて磁石式マーカの極を検出した
場合には、前記記憶手段に記憶した配列ルールにより、
次の磁石式マーカの極を予測する予測手段と、前記予測手段により次の磁石式マーカの極を予測した場
合には、該予測した極に応じて前記信号検出手段の出力
信号の処理を変更する変更手段と、を備えたことを特徴とする磁石式マーカ検出装置。
【請求項５】前記変更手段は、前記予測した磁石式マ
ーカの極に応じて、前記信号検出手段の出力信号を反転
することを特徴とする前記請求項４に記載の磁石式マー
カ検出装置。
【請求項６】道路上の車両進行方向に敷設された磁石
式マーカを、車両側にて検出する磁石式マーカ検出装置
において、前記磁石式マーカの極の磁界を横切ることによって生ず
る電気信号を検出する信号検出手段と、前記車両の速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段により検出した車両の速度に応じて、
前記信号検出手段の出力信号の処理を変更する変更手段
と、を備えたことを特徴とする磁石式マーカ検出装置。
【請求項７】前記変更手段は、前記車両の速度に応じ
て、前記信号検出手段の出力信号の判定レベルを変更す
ることを特徴とする前記請求項６に記載の磁石式マーカ
検出装置。
【請求項８】前記変更手段は、前記車両の速度が大き
いほど、前記判定レベルを高くすることを特徴とする前
記請求項７に記載の磁石式マーカ検出装置。
【請求項９】前記変更手段は、前記車両の速度に応じ
て、前記信号検出手段の出力信号をフィルタリングする
カットオフ周波数を変更することを特徴とする前記請求
項６に記載の磁石式マーカ検出装置。
【請求項１０】前記変更手段は、前記車両の速度が大
きいほど、前記信号検出手段の出力信号をフィルタリン
グするカットオフ周波数を高くすることを特徴とする前
記請求項９に記載の磁石式マーカ検出装置。
【請求項１１】前記請求項４〜１０のいずれかに記載
の磁石式マーカ検出装置による処理を実行させる手段を
記憶している記録媒体。