JP2001317898A - 機雷処分具訓練装置および機雷処分具訓練プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業員の技術の向上を実現するとともに、さ
らに「作業の安全性の確保」および「訓練コストの低
減」を実現可能な機雷処分具訓練装置を得ること。 【解決手段】 入力条件に基づいて気象モデルおよび海
象モデルを読み出し、その後、海象モデルに基づいて船
舶運動モデルおよび機雷処分具運動モデルを読み出す訓
練評価装置１０と、船舶運動モデルに基づいて訓練空間
の揺動計算を行う揺動計算装置７，８，９と、各運動モ
デルおよび気象モデルに基づいて実画像をリアルタイム
に表示するための画像処理を行い、さらに、気象モデル
に基づいて音源データを生成する高速３次元画像生成装
置４，５，６と、訓練空間毎に機雷処分具の投入／揚収
の訓練を行うための実画像を表示し、さらに船舶の揺れ
および音を再現する没入型立体画像表示装置１，２，３
と、訓練結果を評価する訓練評価装置１０と、を備える
ことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、機雷処分具の投入
および揚収の訓練を行う機雷処分具訓練装置に関するも
のであり、特に、機雷処分具の投入および揚収の訓練に
ＶＲ（バーチャルリアリティ）技術を応用した機雷処分
具訓練装置、および機雷処分具訓練プログラムを記録し
た記録媒体に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】以下、従来技術について説明する。たと
えば、諸外国における機雷処分の訓練については、専用
のシミュレータを利用して行われている。これは、機雷
の捜索、機雷処分具の誘導等、実際の戦闘指揮オペレー
ションの訓練が主である。

【０００３】したがって、上記以外の訓練として、たと
えば、機雷処分具の投入および揚収の訓練を行う場合、
従来においては、シミュレータではなく、船舶上の作業
員が、すなわち、艦橋で船舶の操舵を行う作業員，ウィ
ングでクレーンの位置を指示する作業員，および投入／
揚収クレーンのそばで機雷処分具の取り付けや取り外し
を行う作業員が、実際に船舶に乗り込み、実機を用いた
訓練を行っている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記、
従来の訓練方法においては、気象や海象等の自然条件に
再現性がないため、このような自然条件を加味した模擬
的なシナリオを作ることができない。そのため、実機を
用いた従来の訓練方法では、同一条件による反復訓練が
できず、作業員の技術の向上が困難となる、という問題
があった。

【０００５】また、従来の訓練方法においては、実際
に、船舶上で機雷処分具の取り付けおよび取り外しを行
うため、作業員のミスによる機雷処分具の落下や、船舶
と機雷処分具の接触等の事故が発生する可能性があり、
作業員の安全性を確保できない、という問題があった。

【０００６】また、従来の訓練方法においては、実機を
用いていることから、意図的にトラブルを発生させるこ
とができないため、作業員にトラブルの対処法等の技術
を習得させることができない、という問題があった。

【０００７】また、従来の訓練方法においては、訓練の
たびに船舶やクレーン等を駆動する必要があるため、訓
練の回数を増大するほど、訓練コストも増大する、とい
う問題があった。

【０００８】本発明は、上記に鑑みてなされたものであ
って、各種条件（自然条件等）を設定可能なシミュレー
タを用いて、反復訓練やトラブルに対する訓練を行うこ
とで、作業員の技術の向上を実現するとともに、さら
に、「作業の安全性の確保」および「訓練コストの低
減」を実現可能な機雷処分具訓練装置、および機雷処分
具訓練プログラムを記録した記録媒体を得ることを目的
とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し、
目的を達成するために、本発明にかかる機雷処分具訓練
装置にあっては、現実感を再現するための気象モデル、
および船舶や機雷処分具の揺れを再現するための海象モ
デルを管理する気象／海象管理手段（後述する実施の形
態の気象／海象模擬管理装置１１に相当）と、前記海象
モデルに対応する船舶の動きを再現するための船舶運動
モデルを管理する船舶運動モデル管理手段（船舶運動モ
デル管理装置１２に相当）と、前記海象モデルに対応す
る機雷処分具の動きを再現するための機雷処分具運動モ
デルを管理する機雷処分具運動モデル管理手段（機雷処
分具運動モデル管理装置１３に相当）と、入力される気
象条件および海象条件に基づいて対応する気象モデルお
よび海象モデルを読み出し、その後、前記読み出した海
象モデルに基づいて訓練対象の船舶運動モデルおよび機
雷処分具運動モデルを読み出すモデル読み出し手段（訓
練評価装置１０に相当）と、前記受け取った船舶運動モ
デルに基づいて訓練空間となる艦橋，ウィング，デッキ
の揺動計算を行う揺動計算手段（揺動計算装置７，８，
９に相当）と、前記受け取った各運動モデルおよび気象
モデルに基づいて実画像をリアルタイムに表示するため
の画像処理を行い、さらに、受け取った気象モデルに基
づいて音源データを生成する画像処理／音源データ生成
手段（高速３次元画像生成装置４，５，６に相当）と、
訓練空間毎に、機雷処分具の投入／揚収の訓練を行うた
めの実画像を表示し、さらに、船舶の揺れおよび音を再
現する表示手段（没入型立体画像表示装置１，２，３に
相当）と、訓練結果を評価する評価手段（訓練評価装置
１０に相当）と、を備えることを特徴とする。

【００１０】この発明によれば、機雷処分具の投入およ
び揚収の訓練に、たとえば、オペレータが入力する自然
条件にしたがって読み出される「気象／海象モデル」，
「掃海艇運動モデル」，「機雷処分具運動モデル」に基
づいて「揺動計算処理」，「３次元画像生成処理」，
「音源データ生成処理」を行い、各訓練空間（艦橋，ウ
ィング，デッキ）に現実の揺れおよび音響を再現／合成
した立体映像を提供可能な機雷処分具訓練装置を用い
る。

【００１１】つぎの発明にかかる機雷処分具訓練プログ
ラムにあっては、入力される気象条件および海象条件に
基づいて、現実感を再現するための気象モデル、および
船舶や機雷処分具の揺れを再現するための海象モデル、
を読み出し、その後、前記読み出した海象モデルに基づ
いて訓練対象の船舶運動モデルおよび機雷処分具運動モ
デルを読み出すモデル読み出しステップ（後述する実施
の形態のステップＳ１〜Ｓ５に相当）と、前記受け取っ
た船舶運動モデルに基づいて訓練空間となる艦橋，ウィ
ング，デッキの揺動計算を行う揺動計算ステップ（ステ
ップＳ６に相当）と、前記受け取った各運動モデルおよ
び気象モデルに基づいて実画像をリアルタイムに表示す
るための画像処理を行い、さらに、受け取った気象モデ
ルに基づいて音源データを生成する画像処理／音源デー
タ生成ステップ（ステップＳ７，Ｓ８に相当）と、訓練
空間毎に、機雷処分具の投入／揚収の訓練を行うための
実画像を表示し、さらに、船舶の揺れおよび音を再現す
る表示ステップ（ステップＳ９に相当）と、訓練結果を
評価する評価ステップ（ステップＳ１０に相当）と、を
含むことを特徴とする。

【００１２】この発明によれば、機雷処分具の投入およ
び揚収の訓練に、たとえば、オペレータが入力する自然
条件にしたがって読み出される「気象／海象モデル」，
「掃海艇運動モデル」，「機雷処分具運動モデル」に基
づいて「揺動計算処理」，「３次元画像生成処理」，
「音源データ生成処理」を行い、各訓練空間（艦橋，ウ
ィング，デッキ）に現実の揺れおよび音響を再現／合成
した立体映像を提供可能な機雷処分具訓練プログラムを
用いる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下に、本発明にかかる機雷処分
具訓練装置および機雷処分具訓練プログラムを記録した
記録媒体の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明す
る。なお、この実施の形態によりこの発明が限定される
ものではない。

【００１４】図１は、本発明にかかる機雷処分具訓練装
置の構成を示す図である。この機雷処分具訓練装置は、
訓練対象となる図示の掃海艇による機雷処分具の投入／
揚収作業を、ＶＲ技術を応用して表現したものである。
図１において、１は、ＶＲ技術を応用して表現した「艦
橋内から投入／揚収クレーンおよびウィングを見た場合
の立体映像」をリアルタイムに表示する没入型立体画像
表示装置であり、２は、ＶＲ技術を応用して表現した
「ウィングから投入／揚収クレーンおよび艦橋を見た場
合の立体映像」をリアルタイムに表示する没入型立体画
像表示装置であり、３は、ＶＲ技術を応用して表現した
「デッキから投入／揚収クレーンおよびウィングを見た
場合の立体映像」をリアルタイムに表示する没入型立体
画像表示装置である。

【００１５】また、４は没入型立体画像表示装置１の立
体画像を制御する高速３次元画像生成装置であり、５は
没入型立体画像表示装置２の立体画像を制御する高速３
次元画像生成装置であり、６は没入型立体画像表示装置
３の立体画像を制御する高速３次元画像生成装置であ
り、７は没入型立体画像表示装置１の揺れを制御する揺
動計算装置であり、８は没入型立体画像表示装置２の揺
れを制御する揺動計算装置であり、９は没入型立体画像
表示装置３の揺れを制御する揺動計算装置であり、１０
は機雷処分具訓練における条件設定および評価を行う訓
練評価装置であり、１１は気象および海象の条件入力で
その状態を正確に模擬する気象／海象模擬管理装置であ
り、１２は船舶の動きを管理する船舶運動モデル管理装
置であり、１３は機雷処分具の動きを管理する機雷処分
具運動モデル管理装置である。

【００１６】このように、本発明にかかる機雷処分具訓
練装置では、掃海艇の３箇所（艦橋，ウィング，デッ
キ）を、各没入型立体画像表示装置で表示する訓練空間
とし、各空間で作業を行う作業員（１人または複数人）
が、互いに連携して機雷処分具訓練を行う。なお、各没
入型立体画像表示装置の投影面数は、図示の面数に限ら
ず、必要に応じて変更可能とする。

【００１７】図２は、上記没入型立体画像表示装置１〜
３の構成を示す図である。図２において、２１は作業員
の手の位置を艦橋やウィングに対応する没入型立体画像
表示装置に正確に表示するための手袋型入力装置であ
り、２２は作業員が表示される画面を立体視するための
トラッカー付き３Ｄメガネであり、２３は手袋型入力装
置２１からの位置情報に基づいて空間位置を計測する空
間位置計測装置であり、２４はより現実感を高めるため
の３Ｄ立体音響装置であり、２５は波浪，風，潮流等に
よる揺れを忠実に再現するための３次元揺動台である。
なお、トラッカー付き３Ｄメガネ２２には、空間での視
点座標を計測するための超小型磁気センサ，超音波トラ
ンスミッタが装備される。

【００１８】つぎに、上記のように構成される機雷処分
具訓練装置の動作、すなわち、機雷処分具訓練プログラ
ムのアルゴリズムについて説明する。図３は、本発明に
かかる機雷処分具訓練プログラムを示すフローチャート
である。

【００１９】この機雷処分具訓練装置を用いて訓練を行
う場合、まず、訓練評価装置１０では、オペレータから
入力（ステップＳ１）される気象条件および海象条件等
の自然条件に基づいて、気象／海象模擬管理装置１１か
ら気象モデルおよび海象モデルを読み出す（ステップＳ
２，Ｓ３）。

【００２０】そして、読み出したそれらのモデルを各高
速３次元画像生成装置（４，５，６）に通知する（図示
のに相当）。なお、ここでいう気象モデルは、没入型
立体画像表示装置の画面に実画像を表示し、かつ現実感
を再現（３Ｄ立体音響装置２４を用いて発生する音に相
当）するためのデータであり、また、海象モデルは、没
入型立体画像表示装置の画面に実画像を表示し、かつ波
浪，風，潮流等による揺れを忠実に再現（３次元揺動台
２５による揺れに相当）するためのデータである。

【００２１】つぎに、訓練評価装置１０では、気象／海
象模擬管理装置１１から読み出した波浪，風，潮流等に
よる揺れを再現するためのデータに基づいて、船舶運動
モデル管理装置１２から、訓練対象の掃海艇の運動モデ
ルを読み出す（ステップＳ３）。また、同時に、上記と
同様のデータに基づいて、機雷処分具運動モデル管理装
置１３から、訓練に使用する機雷処分具の運動モデルを
読み出す（ステップＳ４）。

【００２２】そして、読み出した掃海艇運動モデルを各
高速３次元画像生成装置（４，５，６）および各揺動計
算装置（７，８，９）に通知し（図示のに相当）、機
雷処分具運動モデルを各高速３次元画像生成装置（４，
５，６）に通知する（図示のに相当）。なお、ここで
いう掃海艇運動モデルは、３次元揺動台２５の揺動計算
に必要な掃海艇の動きに関するデータであり、また、機
雷処分具運動モデルは、没入型立体画像表示装置の画面
に、波浪，風，潮流等による機雷処分具の揺れを再現し
た実画像を表示するためのデータである。

【００２３】つぎに、各揺動計算装置（７，８，９）で
は、受け取った掃海艇運動モデルに基づいて各訓練空間
の揺動計算を行い（ステップＳ６）、その結果を各３次
元揺動台２５に出力する（図示のに相当）。具体的に
いうと、高速３次元画像生成装置４では、波浪，風，潮
流等による揺れを忠実に再現するために、各訓練空間の
揺動計算を行う。

【００２４】また、同時に、各高速３次元画像生成装置
（４，５，６）では、受け取った掃海艇運動モデル，機
雷処分具運動モデル，気象モデルに基づいて、正確な実
画像をリアルタイムに表示するための画像処理を行い
（ステップＳ７）、さらに、受け取った気象モデルに基
づいて、臨場感をだすための３Ｄ音源データを生成する
（ステップＳ８）。そして、その画像処理結果を各没入
型立体画像表示装置（１，２，３）に出力し（図示の
に相当）、風や雨等の３Ｄ音源データを各３Ｄ立体音響
装置２４に出力する（図示のに相当）。

【００２５】具体的にいうと、没入型立体画像表示装置
１では、実際に艦橋で聞こえる音を再現し、かつ「艦橋
内から投入／揚収クレーンおよびウィングを見た場合の
立体映像」をリアルタイムに表示し、没入型立体画像表
示装置２では、実際にウィングで聞こえる音を再現し、
かつ「ウィングから投入／揚収クレーンおよび艦橋を見
た場合の立体映像」をリアルタイムに表示し、没入型立
体画像表示装置３では、実際にデッキで聞こえる音を再
現し、かつ「デッキから投入／揚収クレーンおよびウィ
ングを見た場合の立体映像」をリアルタイムに表示す
る。

【００２６】本実施の形態においては、上記のように動
作する機雷処分具訓練装置を用いて、作業員が、各訓練
空間内で所定の動作を行うことで、機雷処分具の投入／
揚収の訓練を行う（ステップＳ１０）。たとえば、艦橋
の訓練空間にいる作業員は、没入型立体画像表示装置１
の画面を見ながら、掃海艇の操舵を行う。また、ウィン
グの訓練空間にいる作業員は、投入／揚収クレーンの位
置が正しいかどうか判断し、その判断結果を、艦橋の訓
練空間にいる作業員に伝達／指示する。また、デッキの
訓練空間にいる作業員は、手袋型入力装置２１を用い、
かつ３Ｄメガネ２２をとおして得られる３Ｄ画像に基づ
いて、投入／揚収クレーンに対して機雷処分具の取り付
け、および取り外しを行う。すなわち、ここでは、各訓
練空間の作業員がお互いに連携し、実機を使用した場合
（従来）と同様な動作で、投入／揚収の訓練を行うこと
となる。

【００２７】最後に、訓練評価装置１０では、上記訓練
結果を評価し、たとえば、改善点等の提示により、各作
業員の技術の向上を促す。

【００２８】このように、本実施の形態においては、機
雷処分具の投入および揚収の訓練に、たとえば、オペレ
ータが入力する自然条件にしたがって読み出される「気
象／海象モデル」，「掃海艇運動モデル」，「機雷処分
具運動モデル」に基づいて「揺動計算処理」，「３次元
画像生成処理」，「音源データ生成処理」を行い、各訓
練空間（艦橋，ウィング，デッキ）に現実の揺れおよび
音響を再現／合成した立体映像を提供可能な機雷処分具
訓練装置を用いる。これにより、同一の入力条件によ
り、いつでも、気象や海象等の自然条件を再現すること
ができ、同一条件による反復訓練が可能となるため、作
業員の技術の向上を図ることができる。

【００２９】また、本実施の形態においては、訓練空間
の中で仮想的に機雷処分具の投入および揚収を行うた
め、作業員のミスによる機雷処分具の落下や、船舶と機
雷処分具の接触等の事故、が発生せず、作業員の安全性
を確保できる。

【００３０】また、本実施の形態においては、オペレー
タの入力条件により、訓練空間の中で意図的にトラブル
を発生させることができるため、作業員にトラブルの対
処法等の技術を習得させることができる。

【００３１】また、本実施の形態においては、訓練のた
びに船舶やクレーン等を駆動する必要がないため、訓練
の回数を増大した場合においても、従来と比較して大幅
に訓練コストを低減できる。

【００３２】なお、図４は、上記機雷処分具訓練プログ
ラム、すなわち、条件設定／モデル読み出し／訓練評価
処理，気象モデル／海象モデル管理，船舶運動モデル管
理，機雷処分具運動モデル管理，高速３次元画像生成処
理，および揺動計算処理を実施可能な一般的な計算機の
構成を示す図である。本実施の形態では、前記処理を実
施可能なそれぞれの装置（４〜１３）がこれに相当す
る。

【００３３】この計算機は、たとえば、ＣＰＵを含む制
御ユニット３０１と、メモリユニット３０２と、表示ユ
ニット３０３と、入力ユニット３０４と、ＣＤ−ＲＯＭ
ドライブユニット３０５と、ディスクユニット３０６
と、を備え、これらの各ユニットは、それぞれシステム
バスＡを介して接続されている。また、図４において、
制御ユニット３０１は、各装置に割り当てられた上記処
理を実行する。メモリユニット３０２は、ＲＡＭ、ＲＯ
Ｍ等のメモリを含み、制御ユニット３０１が実行すべき
プログラム、処理の過程で得られた必要なデータ等を記
憶する。表示ユニット３０３は、ＣＲＴやＬＣＤ（液晶
表示パネル）等で構成され、その計算機の使用者に対し
て、各種画面を表示する。入力ユニット３０４は、キー
ボード、マウス等で構成され、その計算機の使用者が、
各種情報の入力を行うために使用される。また、図示の
ＣＤ−ＲＯＭ２００には、図３に示す上記処理を記述し
たプログラムが格納されている。

【００３４】上記のように構成される計算機では、ま
ず、ＣＤ−ＲＯＭドライブユニット３０５にセットされ
たＣＤ−ＲＯＭ２００からプログラムがディスクユニッ
ト３０６にインストールされる。そして、計算機システ
ムを立ち上げるときにディスクユニット３０６から読み
出されたプログラムが、メモリユニット３０２に格納さ
れる。この状態で、制御ユニット３０１（ＣＰＵ）は、
メモリユニット３０２に格納されたプログラムにしたが
って、上記図３に示す処理を実行する。

【００３５】なお、本発明においては、ＣＤ−ＲＯＭ２
００にて各処理を記述したプログラムを提供している
が、このプログラムの記憶媒体は、これに限定されるこ
となく、システムを構成するコンピュータに応じて、た
とえば、フロッピー（登録商標）ディスク等の磁気ディ
スク、光磁気ディスク、磁気テープ等の他の記憶媒体を
用いることも可能である。

【００３６】

【発明の効果】以上、説明したとおり、本発明によれ
ば、仮想的な訓練空間（艦橋，ウィング，デッキ）で機
雷処分具の投入／揚収の訓練を行う機雷処分具訓練装置
を用いる。これにより、いつでも、気象や海象等の自然
条件を再現することができ、さらに同一条件による反復
訓練が可能となるため、作業員の技術の大幅に向上させ
ることが可能な機雷処分具訓練装置を得ることができ
る、という効果を奏する。また、訓練空間の中で仮想的
に機雷処分具の投入および揚収を行うため、作業員のミ
スによる機雷処分具の落下や、船舶と機雷処分具の接触
等の事故、が発生せず、作業員の安全性を確保可能な機
雷処分具訓練装置を得ることができる、という効果を奏
する。また、オペレータの入力条件により、訓練空間の
中で意図的にトラブルを発生させることができるため、
作業員にトラブルの対処法等の技術を習得させることが
可能な機雷処分具訓練装置を得ることができる、という
効果を奏する。また、訓練のたびに船舶やクレーン等を
駆動する必要がないため、訓練の回数を増大した場合に
おいても、従来と比較して大幅に訓練コストを低減可能
な機雷処分具訓練装置を得ることができる、という効果
を奏する。

【００３７】請求項２の（つぎの）発明によれば、仮想
的な訓練空間（艦橋，ウィング，デッキ）で機雷処分具
の投入／揚収の訓練を行う機雷処分具訓練プログラムを
用いる。これにより、いつでも、気象や海象等の自然条
件を再現することができ、さらに同一条件による反復訓
練が可能となるため、作業員の技術の大幅に向上させる
ことが可能な機雷処分具訓練プログラムを得ることがで
きる、という効果を奏する。また、訓練空間の中で仮想
的に機雷処分具の投入および揚収を行うため、作業員の
ミスによる機雷処分具の落下や、船舶と機雷処分具の接
触等の事故、が発生せず、作業員の安全性を確保可能な
機雷処分具訓練プログラムを得ることができる、という
効果を奏する。また、オペレータの入力条件により、訓
練空間の中で意図的にトラブルを発生させることができ
るため、作業員にトラブルの対処法等の技術を習得させ
ることが可能な機雷処分具訓練プログラムを得ることが
できる、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる機雷処分具訓練装置の構成を示
す図である。

【図２】没入型立体画像表示装置の構成を示す図であ
る。

【図３】本発明にかかる機雷処分具訓練プログラムを示
すフローチャートである。

【図４】本発明にかかる機雷処分具訓練プログラムを実
施可能な一般的な計算機の構成を示す図である。

【符号の説明】

１，２，３ 没入型立体画像表示装置 ４，５，６ 高速３次元画像生成装置 ７，８，９ 揺動計算装置 １０ 訓練評価装置 １１ 気象／海象模擬管理装置 １２ 船舶運動モデル管理装置 １３ 機雷処分具運動モデル管理装置 ２１ 手袋型入力装置 ２２ トラッカー付き３Ｄメガネ ２３ 空間位置計測装置 ２４ ３Ｄ立体音響装置 ２５ ３次元揺動台

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 現実感を再現するための気象モデル、お
   よび船舶や機雷処分具の揺れを再現するための海象モデ
   ルを管理する気象／海象管理手段と、 前記海象モデルに対応する船舶の動きを再現するための
   船舶運動モデルを管理する船舶運動モデル管理手段と、 前記海象モデルに対応する機雷処分具の動きを再現する
   ための機雷処分具運動モデルを管理する機雷処分具運動
   モデル管理手段と、 入力される気象条件および海象条件に基づいて対応する
   気象モデルおよび海象モデルを読み出し、その後、前記
   読み出した海象モデルに基づいて訓練対象の船舶運動モ
   デルおよび機雷処分具運動モデルを読み出すモデル読み
   出し手段と、 前記受け取った船舶運動モデルに基づいて訓練空間とな
   る艦橋，ウィング，デッキの揺動計算を行う揺動計算手
   段と、 前記受け取った各運動モデルおよび気象モデルに基づい
   て実画像をリアルタイムに表示するための画像処理を行
   い、さらに、受け取った気象モデルに基づいて音源デー
   タを生成する画像処理／音源データ生成手段と、 訓練空間毎に、機雷処分具の投入／揚収の訓練を行うた
   めの実画像を表示し、さらに、船舶の揺れおよび音を再
   現する表示手段と、 訓練結果を評価する評価手段と、 を備えることを特徴とする機雷処分具訓練装置。
2. 【請求項２】 入力される気象条件および海象条件に基
   づいて、現実感を再現するための気象モデル、および船
   舶や機雷処分具の揺れを再現するための海象モデル、を
   読み出し、その後、前記読み出した海象モデルに基づい
   て訓練対象の船舶運動モデルおよび機雷処分具運動モデ
   ルを読み出すモデル読み出しステップと、 前記受け取った船舶運動モデルに基づいて訓練空間とな
   る艦橋，ウィング，デッキの揺動計算を行う揺動計算ス
   テップと、 前記受け取った各運動モデルおよび気象モデルに基づい
   て実画像をリアルタイムに表示するための画像処理を行
   い、さらに、受け取った気象モデルに基づいて音源デー
   タを生成する画像処理／音源データ生成ステップと、 訓練空間毎に、機雷処分具の投入／揚収の訓練を行うた
   めの実画像を表示し、さらに、船舶の揺れおよび音を再
   現する表示ステップと、 訓練結果を評価する評価ステップと、 を含むことを特徴とする機雷処分具訓練プログラムを記
   録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。